WO2023054061A1 - 治具位置算出システム、真空断熱材取り付けシステム、治具位置算出方法、およびプログラム - Google Patents

治具位置算出システム、真空断熱材取り付けシステム、治具位置算出方法、およびプログラム Download PDF

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WO2023054061A1
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WO
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jig
heat insulating
insulating material
vacuum heat
position calculation
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Application number
PCT/JP2022/034982
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English (en)
French (fr)
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義浩 細川
雄登 大井
翔 高阪
直樹 橋ヶ谷
真一 福田
Original Assignee
三菱電機株式会社
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F25—REFRIGERATION OR COOLING; COMBINED HEATING AND REFRIGERATION SYSTEMS; HEAT PUMP SYSTEMS; MANUFACTURE OR STORAGE OF ICE; LIQUEFACTION SOLIDIFICATION OF GASES
    • F25D—REFRIGERATORS; COLD ROOMS; ICE-BOXES; COOLING OR FREEZING APPARATUS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F25D23/00—General constructional features
    • F25D23/06—Walls

Definitions

  • the present disclosure relates to a jig position calculation system, a vacuum insulation mounting system, a jig position calculation method, and a program.
  • Vacuum insulation is used in various cold appliances such as refrigerators, freezers, and water heaters to improve the insulation function and reduce power consumption.
  • the vacuum heat insulating material includes a core material and an outer wrapping material formed of a film, and the core material is enclosed inside the outer wrapping material.
  • the interior of the outer wrapping material is evacuated, and all edges of the outer wrapping material are sealed to prevent air from entering the interior.
  • Patent Literature 1 discloses embedding a vacuum heat insulating material in rigid urethane foam between the outer box and the inner box on the surface where the surface temperature of the outer box is higher than the outside air temperature in the manufacture of a refrigerator. ing.
  • the vacuum heat insulating material is not sufficiently attached, and the problem arises that the heat insulating effect as designed by the chiller cannot be obtained.
  • the present disclosure has been made in view of such problems, and is a jig position calculation system that prevents a vacuum insulation material from interfering with a member of a cold-heating device and suppresses deterioration of the heat insulation function of the cold-heating device. , a vacuum insulation mounting system, a jig position calculation method, and a program.
  • the jig position calculation system of the present disclosure includes shape recognition means and jig position calculation means.
  • the shape recognition means recognizes the shape and size of the vacuum heat insulating material. Based on the recognized shape and size of the vacuum heat insulating material, the jig position calculating means calculates the position of the jig for arranging the vacuum heat insulating material on the mounting plate of the chiller.
  • the appropriate position of the jig for arranging the vacuum insulation material on the mounting plate of the cooling device is calculated, it is possible to prevent the vacuum insulation material from interfering with the member of the cooling device, It is possible to suppress the deterioration of the heat insulating function of the cooling/heating equipment.
  • Appearance of vacuum insulation material Appearance of vacuum insulation material AA line sectional view of the vacuum insulation material shown in FIG. Diagram showing how to attach the vacuum insulation panel to the mounting plate
  • a diagram showing an example of the appearance of a vacuum insulation material that has a shape different from the design A diagram showing an example of the appearance of a vacuum insulation material that has a shape different from the design
  • Configuration diagram of jig position calculation system according to Embodiment 1 1 is a block diagram showing the configuration of a processing device according to Embodiment 1;
  • FIG. FIG. 4 shows an example of information recorded in the jig position recording device according to Embodiment 1;
  • FIG. 4 shows an example of performing correction processing according to the first embodiment;
  • FIG. 14 is a diagram showing an example of a correction pattern printed on the correction sheet shown in FIG. 14;
  • FIG. 14 is a diagram showing an example of a correction pattern printed on the correction sheet shown in FIG.
  • FIG. 10 is a diagram showing how to express the position where the vacuum heat insulating material covers the mounting plate according to the third embodiment.
  • a diagram showing a configuration example of a learning database according to Embodiment 3 Flowchart of learned model creation processing in Embodiment 3 Flowchart of heat insulating effect estimation processing in the third embodiment
  • Configuration diagram of jig position calculation system according to Embodiment 4 The figure which shows the structural example of the heat insulating material cover position database in Embodiment 4.
  • the vacuum heat insulating material 1 is a planar heat insulating material arranged on the side surface and the back surface of the cold-heating equipment, for example, in order to improve the heat insulating effect inside the cold-heating equipment such as a refrigerator.
  • FIGS. 1 and 2 An example of the appearance of the vacuum heat insulating material 1 is shown in FIGS.
  • the vacuum heat insulating material 1 shown in FIG. 1 has a rectangular parallelepiped shape.
  • the vacuum heat insulating material 1 shown in FIG. 2 has a rectangular parallelepiped shape with a part missing.
  • the vacuum heat insulating material 1 shown in FIGS. 1 and 2 will be described, but the present disclosure is also applicable to vacuum heat insulating materials having shapes other than these, such as triangular prisms, cylinders, and spheres.
  • a barcode BC in which an ID, which is identification information for identifying the vacuum heat insulating material 1, is recorded is attached to the vacuum heat insulating material 1 according to the present disclosure.
  • the ID recorded in the attached barcode differs for each vacuum heat insulating material 1 .
  • a barcode reader 23 which will be described later, it is possible to identify the vacuum heat insulating material 1 to which the barcode BC is attached.
  • the bar code BC attached to the vacuum heat insulating material 1 is appropriately omitted in the drawings other than FIGS.
  • FIG. 3 shows a cross section when the vacuum heat insulating material 1 shown in FIG. 1 is cut along line segment AA.
  • a vacuum heat insulating material 1 is composed of a core material 2 that is an aggregate of glass fibers and an outer wrapping material 3 that covers the core material 2 .
  • the outer packaging material 3 is hermetically sealed, and the internal pressure is reduced to 0 atmospheric pressure or several Pa. As shown in FIG.
  • the core material 2 In order to suppress the leakage of heat due to the heat conduction of the core material 2 itself, the core material 2 has a large proportion of the internal space, and is strong enough to maintain the space even after the inside of the outer wrapping material 3 is evacuated.
  • An aggregate of fibers having a structure is adopted.
  • the core material 2 is formed, for example, by stacking a plurality of aggregates of glass fibers.
  • the core material 2 is covered with the outer wrapping material 3. That is, the core material 2 is housed in the outer wrapping material 3 and is compressed by the atmospheric pressure through the outer wrapping material 3 in a vacuum state.
  • the thickness of the core material 2 before being accommodated in the outer wrapping material 3 is about several times to several tens of times the thickness of the core material 2 in the vacuumed state.
  • the outer packaging material 3 is a bag-shaped film having gas barrier properties.
  • the film of the outer wrapping material 3 is, for example, a laminate film having a multilayer structure including a resin film, a gas barrier layer and a heat-sealable layer.
  • the resin film is a base material that supports the gas barrier layer and the thermal adhesion layer, and is also a layer that protects the surface of the vacuum heat insulating material 1 .
  • Materials for the resin film include, for example, thermoplastic resins such as polyethylene and polyester.
  • the gas barrier layer is a layer that prevents air from penetrating inside the vacuum heat insulating material 1 .
  • the gas barrier layer is formed by laminating a metal foil or a metal-deposited resin film. Examples of metal foil materials or metals used for metal deposition include aluminum.
  • the heat-sealable layer is a layer that melts when pressurized and heated to exhibit adhesiveness, and is made of, for example, polyolefin resin or hot-melt adhesive.
  • the vacuum heat insulating material 1 is mounted on the side surface of the cooling/heating equipment or on the surface of the mounting plate 6 corresponding to the back surface. Both long sides of the mounting plate 6 are provided with end portions 6A and 6B having a height of about 2 cm from the surface of the mounting plate 6. As shown in FIG. The ends 6A and 6B may be formed by bending the edges of the mounting plate 6. FIG. When the cooling/heating equipment is completed, on the surface of the mounting plate 6, a heat radiation pipe 5, which is a heat radiation member for dissipating heat inside the cooling/heating equipment, is arranged.
  • the vacuum heat insulating material 1 needs to be mounted on the surface of the mounting plate 6 at a position that avoids the ends 6A and 6B and the heat radiation pipe 5.
  • the end portions 6A, 6B and the heat radiation pipe 5 are a kind of member of the cooling/heating equipment.
  • the jig 7 When attaching the vacuum heat insulating material 1 to the mounting plate 6, the jig 7 provided on the mounting plate 6 is used.
  • the jig 7 is for guiding the vacuum heat insulating material 1 to an appropriate position avoiding the ends 6A and 6B and the heat radiation pipe 5.
  • FIG. 4 Specifically, as shown in FIG. 4, the upper left corner portion and the center portion of the upper side of the vacuum heat insulating material 1 designed for installation on the mounting plate 6 are brought into contact with two jigs 7, respectively.
  • the vacuum heat insulating material 1 can be arranged at an appropriate position to avoid the ends 6A, 6B and the heat radiation pipe 5.
  • the adhesive member for bonding the vacuum heat insulating material 1 and the mounting plate 6 is, for example, adhesive, hot melt, double-sided tape, etc., but is not limited to these. Also, a plurality of types of adhesive members may be used in combination. Moreover, the adhesive member may be applied to both the vacuum heat insulating material 1 and the mounting plate 6, or may be applied to only one of them. After bonding, the unnecessary jig 7 is removed, and the process proceeds to the next manufacturing process of the cooling/heating equipment.
  • the vacuum heat insulating material 10 having a width of Lv shown in FIG. 5 is designed for installation on the mounting plate 6 and manufactured in a shape as designed.
  • the vacuum heat insulating materials 11 and 12 shown in FIGS. 6 and 7 were designed to be installed on the mounting plate 6, but were finally manufactured in a shape different from the design.
  • the reasons why the shape was not as designed are the thickness of the core material 2 used for manufacturing, variation in weight per unit volume, variation in the amount of water contained inside the core material 2, and operation of the manufacturing equipment. , etc. can be considered.
  • the vacuum heat insulating material 10 was manufactured according to the design, due to the distortion of the outer wrapping material 3 caused by the restoring force of the compressed core material 2, the shapes of the vacuum heat insulating materials 11 and 12 were finally formed. It is also conceivable that it will become When manufacturing the vacuum heat insulating material 10 having the shape as designed as shown in FIG. 5, vacuum heat insulating materials 11 and 12 different from the designed shape as shown in FIGS. It will be done.
  • the vacuum heat insulating material 12 that does not have the designed shape shown in FIG. 7 is to be installed on the surface of the mounting plate 6 .
  • the vacuum heat insulating material 12 when the vacuum heat insulating material 12 is arranged on the mounting plate 6 using the jig 7 installed for arranging the vacuum heat insulating material 10, as shown in FIG. , interferes with the end portion 6B of the mounting plate 6. Therefore, the vacuum heat insulating material 12 cannot be properly attached on the surface of the mounting plate 6 .
  • the jig 7 is installed at the position shown in FIG. 9, the vacuum heat insulating material 12 can be properly mounted on the surface of the mounting plate 6 without interference with the end portion 6B. Become.
  • the vacuum heat insulating material 1 and the mounting plate 6 are attached with an adhesive member. Therefore, once the vacuum heat insulating material 1 is attached to the mounting plate 6, it is difficult to remove it. The positions of the vacuum heat insulating material 1 and the mounting plate 6 must be determined without reattaching them.
  • the vacuum heat insulating material mounting system recognizes the shape and size of the vacuum heat insulating material 1, and determines the optimum position of the jig 7 for mounting on the surface of the mounting plate 6. calculate. Thereby, such re-tensioning can be prevented.
  • the vacuum insulation mounting system includes a jig position calculation system 100 and a jig movement system 200 .
  • the jig position calculation system 100 is a system that measures the shape and size of the vacuum heat insulating material 1 and calculates the appropriate position of the jig 7 based on the measured shape and size. As shown in FIG. 11, the jig position calculation system 100 includes an installation table 20 for installing the vacuum heat insulating material 1, a camera 21 for photographing the vacuum heat insulating material 1, a barcode reader 23, a processing device 24, and a jig position recording device 26 .
  • the jig position calculation system 100 may include one or a plurality of lights 22 for assisting the photographing of the camera 21 .
  • the means for controlling the illuminance and color of the lighting 22 is not particularly limited, and may be controlled by the processing device 24, which will be described later.
  • the barcode reader 23 acquires ID, which is identification information of the vacuum insulation material 1 recorded in the barcode, by reading the barcode BC attached to the vacuum insulation material 1 and outputs it to the processing device 24 .
  • ID of the vacuum heat insulating material 1 may be acquired using a device other than the barcode reader 23 .
  • an IC chip having an ID recorded thereon may be attached to the vacuum heat insulating material 1, and the ID recorded on the IC chip may be acquired by an IC chip reader.
  • an ID may be printed on the vacuum heat insulating material 1, and an image captured by the camera 21 may be analyzed by the processing device 24 using OCR (Optical Character Recognition) to acquire the ID.
  • OCR Optical Character Recognition
  • the processing device 24 is also connected to a correction information recording device 25 and a jig position recording device 26, which will be described later.
  • the processing device 24 is a computer including an interface 241, a CPU 242, a ROM 243, a RAM 244, an operation section 245, a display section 246, and a secondary storage device 247, as shown in FIG. These components are interconnected via bus 248 .
  • the interface 241 is a connection port for connecting the processing device 24 with the bar code reader 23, the camera 21, the correction information recording device 25, and the jig position recording device 26.
  • the CPU 242 comprehensively controls the processing device 24 .
  • the CPU 242 analyzes the image captured by the camera 21 to recognize the shape and size of the vacuum heat insulating material 1, and calculates the optimum position of the jig 7 based on the recognized shape and size. Position calculation processing is performed.
  • the CPU 242 also performs a correction process of calculating and recording correction information for accurately recognizing the shape and size of the vacuum heat insulating material 1 from the image captured by the camera 21 . Details of each process executed by the CPU 242 will be described later.
  • the CPU 242 also executes jig movement processing for moving the jig 7 to a position where the vacuum heat insulating material 1 can be attached to the optimum position of the mounting plate 6 . Details of these processes executed by the CPU 242 will be described later.
  • the CPU 242 is an example of shape recognition means and jig position calculation means of the present disclosure.
  • a ROM (Read Only Memory) 243 stores a control program for the CPU 242 to execute processing.
  • a RAM (Random Access Memory) 244 is used as a work area for the CPU 242 .
  • the operation unit 245 is a mouse, a keyboard, or the like, receives an operation from the user, and outputs the operation signal to the CPU 242 .
  • the display unit 246 is, for example, a liquid crystal monitor, and displays various information based on control from the CPU 242 . For example, an image captured by the camera 21 may be displayed on the display section 246 .
  • the secondary storage device 247 includes a readable/writable non-volatile semiconductor memory such as an EEPROM and a flash memory, or a HDD (Hard Disk Drive), and stores various data.
  • the correction information recording device 25 is, for example, a database server and stores correction information.
  • the correction information is information for correcting the distortion of the lens of the camera 21, the physical positional relationship between the camera 21 and the installation base 20, and calculating the actual distance in the real space from the image captured by the camera 21. be.
  • Appropriate correction information is stored in the correction information recording device 25 by the correction processing described later. Note that the correction information may be stored in the secondary storage device 247 of the processing device 24 .
  • the jig position recording device 26 is, for example, a database server, and the ID of the vacuum heat insulating material 1 corresponds to information indicating the optimum position of the jig 7 for attaching the vacuum heat insulating material 1 to the mounting plate 6. attached and stored.
  • FIG. 13 shows an example of information stored in the jig position recording device 26.
  • the jig 7 position "null" means that there is no optimum jig 7 position for attaching this vacuum heat insulating material 1 .
  • the jig position recording device 26 is an example of the jig position storage means of the present disclosure.
  • the correction sheet 27 is a sheet on which correction patterns including continuous patterns are printed as shown in FIG. 15 or FIG. Note that the correction sheet 27 is not limited to these, and a correction sheet 27 printed with a correction pattern such as a triangle, polygon, or rectangle, or a combination of these correction patterns may be used. good.
  • the user operates the operation unit 245 of the processing device 24 to instruct the start of correction processing. In response to the instruction, the CPU 242 of the processing device executes correction processing shown in FIG.
  • the CPU 242 causes the camera 21 to perform an imaging operation to obtain an image of the correction sheet 27 (step S11).
  • the CPU 242 analyzes the acquired image, measures the correction pattern in the image, and corrects the relationship between the actual length in each area of the installation table 20 and the length in the image captured by the camera 21.
  • Information is calculated (step S12).
  • the secondary storage device 247 of the jig position calculation system 100 pre-stores information indicating the size and position of the correction patterns such as circles and squares forming the correction sheet 27, the distance between the correction patterns, and the like.
  • the correction information is calculated by appropriately referring to these pieces of information.
  • the CPU 242 records the calculated correction information in the correction information recording device 25 (step S13), and the correction process ends.
  • correction information for recognizing the actual shape and size of the vacuum heat insulating material 1 is calculated and stored from the image captured by the camera 21 .
  • the correction sheet 27 placed on the installation table 20 is imaged by the camera 21, but the correction pattern may be printed directly on the installation table 20 and then imaged.
  • the user sets the target vacuum heat insulating material 1 at an appropriate position on the installation table 20, as shown in FIG.
  • the appropriate position means a position where the barcode reader 23 can read the barcode BC attached to the vacuum insulation material 1 and the camera 21 can image the entire vacuum insulation material 1 .
  • the user operates the operation unit 245 of the processing device 24 to give an instruction to start the jig position calculation process.
  • the CPU 242 of the processing device starts jig position calculation processing.
  • the CPU 242 of the processing device acquires the ID of the vacuum heat insulating material 1 read from the barcode BC by the barcode reader 23 (step S101). Subsequently, the CPU 242 reads correction information from the correction information recording device 25 (step S102).
  • the CPU 242 instructs the camera 21 to capture an image of the vacuum heat insulating material 1 installed on the installation table 20 (step S103). Then, the CPU 242 recognizes the shape and size of the vacuum heat insulating material 1 based on the obtained image of the vacuum heat insulating material 1 and the read correction information (step S104). Specifically, the CPU 242 analyzes the acquired image and identifies the portion corresponding to the vacuum heat insulating material 1 from within the image. Then, the CPU 242 corrects the specified portion to a shape and size corresponding to the actual shape and size based on the correction information, and recognizes the shape and size of the vacuum heat insulating material 1 from the corrected image of the portion. do.
  • the CPU 242 executes calculation processing for calculating the optimum position of the jig 7 for attaching the vacuum heat insulating material 1 whose shape and size are recognized to the surface of the mounting plate 6 (step S105). Details of the calculation process will be described later.
  • step S106 When the position of the appropriate jig 7 can be calculated in the jig position calculation process (step S106; Yes), the CPU 242 stores the ID of the vacuum heat insulating material 1 acquired in step S101 and the The information indicating the position is associated and recorded in the jig position recording device 26 (step S107).
  • step S106 the CPU 242 identifies the ID obtained in step S101 and the fact that this vacuum heat insulating material 1 is defective.
  • the indicating information for example, "null"
  • this vacuum heat insulating material 1 will be treated as a defective product and will not be attached to the mounting plate 6 .
  • a separate process for repairing the vacuum heat insulating material 1 into an appropriate shape may be performed.
  • the calculation process is a process of calculating the optimum position of the jig 7 for attaching the vacuum heat insulating material 1 whose shape and size are recognized to the mounting plate 6 .
  • a jig 7b fixed to the upper left corner of the mounting plate 6 and a jig 7b that can be arranged at an arbitrary position along the edge 6A of the mounting plate 6 7a are configured.
  • the optimal position of the jig 7a is calculated by the calculation process.
  • the initial position is defined as the position shown in FIG. 20 where the jig 7a is in contact with the jig 7b and cannot move leftward any more.
  • the position shown in FIG. 21 where the jig 7a is in contact with the heat radiating pipe 5 and cannot move rightward any more is defined as the final position.
  • the jig 7a can be fixed at any position within the range of the distance L from the initial position to the final position by moving by the movement step distance ⁇ .
  • the moving step distance ⁇ is set to be equal to or greater than the minimum driving width of the jig driving device 30, which will be described later.
  • the position of the jig 7a can be set in finer steps, so that it becomes possible to calculate the position of the jig 7a more appropriately, but the processing time for the calculation process becomes longer. .
  • the CPU 242 of the processing device 24 substitutes the initial value 1 for the counter n (FIG. 19, step S201).
  • the CPU 242 assumes that the jig 7a is installed at the initial position as shown in FIG. It is determined whether or not the vacuum heat insulating material 1 can be accommodated inside the mounting plate 6 when arranged (step S202).
  • the fact that the vacuum heat insulating material 1 is accommodated inside the mounting plate 6 means that the vacuum heat insulating material 1 does not come into contact with the members of the cooling/heating equipment including the heat radiation pipe 5, the ends 6A and 6B of the mounting plate 6, and the like.
  • the secondary storage device 247 of the processor stores information representing the shape of the mounting plate 6, information representing the positions of the ends 6A and 6B with respect to the mounting plate 6, the heat radiation pipe 5, and the jigs 7a and 7b.
  • the CPU 242 appropriately refers to these pieces of information to make the determination in step S202.
  • the "-1" assigned here means that the vacuum heat insulating material 1 does not fit on the mounting plate 6 at that position.
  • step S203 instead of "-1", other negative numerical values such as "-2" and "-3" may be substituted. Then, the process moves to step S205.
  • step S202 when it is determined that the vacuum heat insulating material 1 is fitted inside the mounting plate 6 (step S202; Yes), the CPU 242 determines that the vacuum heat insulating material 1 is mounted on the mounting plate 6 at the currently assumed position of the jig 7a. In this case, the shortest distance between the vacuum heat insulating material 1 and the member of the cooling device including the heat radiation pipe 5 is calculated, and the calculated value is substituted for the array variable An (step S204). Then, the process moves to step S205.
  • step S205 the CPU 242 determines whether the currently assumed position of the jig 7a is the final position where it cannot be moved further to the right (step S205). Specifically, the CPU 242 may determine whether or not the value of the counter n is N.
  • step S205 If the currently assumed position of the jig 7a is not the final position (step S205; No), the CPU 242 increments the value of the counter n by 1 (step S206).
  • the CPU 242 changes the currently assumed position of the jig 7a to a position that is moved rightward from that position by the step distance ⁇ (step S207).
  • the CPU 242 determines again whether the vacuum heat insulating material 1 fits inside the mounting plate 6 when the vacuum heat insulating material 1 is arranged on the surface of the mounting plate 6 at the currently assumed position of the jig 7a. The process of determining whether or not (step S202) and the subsequent steps S203 to S207 are repeated.
  • the vacuum heat insulating material 1 fits on the mounting plate 6 at all N locations where the jig 7a can be arranged. If it fits, the minimum distance between the vacuum heat insulating material 1 and the member is calculated, and the result is stored in the array variable A (A1 to AN). Subsequently, the CPU 242 identifies Amax having the maximum value among the N elements of the array variable A (A1 to AN). Then, the CPU 242 determines whether or not the value of Amax is greater than or equal to a predetermined distance B (step S208). This distance B means the minimum distance allowed between the vacuum heat insulating material 1 and the member.
  • the vacuum heat insulating material 1 Since the inside of the vacuum heat insulating material 1 is kept in a low pressure state by the outer wrapping material 3, careless contact with the members of the cooling/heating equipment causes holes, and the heat insulating performance of the vacuum heat insulating material 1 cannot be maintained. Therefore, it is necessary to keep the vacuum heat insulating material 1 at least a distance B or more from members such as the end portions 6A and 6B of the mounting plate 6 of the cooling/heating device and the heat radiation pipe 5 and the like. Furthermore, the distance B must be set in consideration of the amount of physical deformation of the housing of the cooling/heating equipment during manufacture or use of the product. For example, if the cooling/heating equipment is a household refrigerator with a height of about 2 meters, it is desirable to set the distance B to about 5 mm.
  • step S208; Yes When the value of Amax is equal to or greater than the distance B (step S208; Yes), the vacuum heat insulating material 1 placed by the jig 7a at that time is appropriately placed on the surface of the mounting plate 6 while maintaining the distance B or greater from the member. It can be seen that Therefore, the CPU 242 calculates the position of the jig 7a at Amax as the optimum position (step S209). On the other hand, when the value of Amax is not equal to or greater than the distance B (step S208; No), the CPU 242 determines that the appropriate position of the jig 7a could not be calculated (step S210). The calculation process ends here.
  • the jig position calculation system 100 when the vacuum heat insulating material 1 is installed on the surface of the mounting plate 6, the optimum position of the jig 7 that is free from interference by members is calculated. It is stored in association with an ID of 1.
  • the jig moving system 200 is a system for moving the position of the jig 7a based on the result calculated by the jig position calculating system 100.
  • FIG. 22 the jig moving system 200 has a barcode reader 33, a processing device 24, and a jig position recording device 26, like the jig position calculation system 100.
  • FIG. The jig moving system 200 also has a jig driving device 30 and a jig driving motor 31 as components that the jig position calculating system 100 does not have.
  • the jig drive motor 31 is, for example, a servomotor.
  • the jig driving motor 31 is connected to the processing device 24 , and its driving is controlled by the CPU 242 of the processing device 24 .
  • the jig driving device 30 has, for example, a ball screw, a coupling, etc., and is connected to the jig 7a.
  • the jig drive motor 31 is driven, the jig drive device 30 is operated, and the coupled 7a can be moved to an arbitrary position along the jig drive device 30.
  • the power source for operating the jig driving device 30 is not limited to the jig driving motor 31 .
  • the jig driving device 30 may be operated by a power cylinder such as a hydraulic cylinder or an electric cylinder.
  • the user sets the vacuum heat insulating material 1 to be processed at a position where the barcode reader 33 can read the attached barcode BC. Also, the mounting plate 6 is set at an appropriate position as shown in FIG. Only the fixed jig 7b is attached to the mounting plate 6, and the movable jig 7a is attached to the jig driving device 30 as shown in this figure.
  • the user operates the operation unit 245 of the processing device 24 to instruct the start of jig movement processing.
  • the CPU 242 of the processing device 24 executes jig movement processing shown in FIG.
  • the CPU 242 of the processing device 24 acquires the ID of the vacuum heat insulating material 1 from the barcode reader 33 (step S301).
  • the CPU 242 refers to the information (for example, FIG. 13) recorded in the jig position recording device 26 to identify the optimum jig 7a position for the vacuum heat insulating material 1 of the acquired ID (step S302). If the position of the jig 7a corresponding to this ID is not stored in the jig position recording device 26, or if "null" indicating a defective product is stored, the CPU 242 is output to the display unit 246 to end the jig moving process.
  • the CPU 242 controls the jig drive motor 31 to move the jig 7a to the specified position (step S303).
  • the jig driving motor 31 is driven, the jig driving device 30 is operated, and the jig 7a attached to the jig driving device 30 is moved to the specified position.
  • the jig moving process ends.
  • an operator or another device adheres the moved jig 7a to the mounting plate 6 with an adhesive, double-sided tape, or the like.
  • the vacuum heat insulating material 1 can be arranged at the appropriate position so as not to interfere with the members of the cooling/heating equipment.
  • the shape and size of the vacuum heat insulating material 1 can be recognized from the image captured by the camera 21 . Then, based on the recognition result, the optimum position of the jig 7 for the vacuum heat insulating material 1 is calculated, and the jig 7 is moved to the calculated position. This prevents the vacuum heat insulating material from interfering with the members of the cold-heating equipment, and suppresses the deterioration of the heat-insulating function of the cold-heating equipment.
  • step S107 of the jig position calculation process shown in FIG. 18 in Embodiment 1 the calculated jig position is associated with the ID of the vacuum heat insulating material 1 and stored in the jig position recording device 26 .
  • Embodiment 2 is characterized in that information about the calculated position of the jig 7 is recorded in the vacuum heat insulating material 1 instead of or in addition to the processing of step S107.
  • Examples of methods for recording information on the vacuum heat insulating material 1 include the following methods. For example, in the example shown in FIG. 24 , the vacuum heat insulating material 1 is marked with a mark line 40 for the installation position of the jig 7 . In the example shown in FIG. 25, the number 41 "120" representing the position of the jig 7a is written on the vacuum heat insulating material 1. As shown in FIG. In the example shown in FIG. 26, the position of the jig 7a is indicated as symbol 42. As shown in FIG.
  • Examples of means for recording the position of the jig 7 include writing with a marker pen or ink, or attaching a sticker. These means are preferable as recording means because the pressure applied to the outer wrapping material 3 of the vacuum heat insulating material 1 is low and the outer wrapping material 3 is not damaged. On the other hand, a ballpoint pen is not suitable because excessive pressure is applied to the outer wrapping material 3 when writing, which may cause damage to the outer wrapping material 3 and reduce the performance of the vacuum heat insulating material 1 .
  • the same effect as in the first embodiment can be obtained even in the absence of the jig position recording device 26.
  • Embodiment 3 This embodiment is characterized in that, in the calculation process described with reference to FIG. 19, the optimum position of the jig 7a is calculated by taking into consideration the evaluation value of the heat insulating effect when the vacuum heat insulating material 1 is installed. .
  • Other processes are substantially the same as those in the first embodiment. Calculation processing in Embodiment 3 will be described below with reference to the flowchart of FIG. 27 . Steps that are the same as those in the calculation process of the first embodiment are assigned the same step numbers, and the description thereof is simplified as appropriate.
  • the CPU 242 of the processing device 24 assigns an initial value of 1 to the counter n (step S201). Then, the CPU 242 determines whether or not the vacuum heat insulating material 1 can be accommodated inside the mounting plate 6 when the vacuum heat insulating material 1 is placed on the surface of the mounting plate 6 with the jig 7a at the currently assumed position. (Step S202).
  • step S202 when it is determined that the vacuum heat insulating material 1 is fitted inside the mounting plate 6 (step S202; Yes), the CPU 242 determines that the vacuum heat insulating material 1 is mounted on the mounting plate 6 at the currently assumed position of the jig 7a. The shortest distance to the member of the cooling/heating equipment is calculated, and the calculated value is substituted for the array variable An (step S204).
  • the CPU 242 executes a heat insulating effect estimation process for estimating the evaluation value of the heat insulating effect of the chiller when the vacuum heat insulating material 1 is attached to the mounting plate 6 at the currently assumed position of the jig 7a (step S600). The details of the heat insulating effect estimation process will be described later. Then, the CPU 242 substitutes the estimated evaluation value of the heat insulation effect into the array variable A2n (step S2045). Then, the process moves to step S205.
  • step S205 the CPU 242 determines whether or not the currently assumed position of the jig 7a is the final position (step S205). If it is not the final position (step S205; No), the CPU 242 increments the value of the counter n by 1 (step S206). Then, the CPU 242 changes the currently assumed position of the jig 7a to a position that is moved rightward from that position by the step distance ⁇ (step S207), and repeats the processing from step S202 onwards.
  • step S205 if the currently assumed position of the jig 7a is the final position (step S205; Yes), the CPU 242 selects the predetermined value from among the N elements of the array variable A (A1 to AN). Those whose distance is greater than or equal to B are specified (step S2091).
  • the CPU 242 determines that the value of A2max, which has the maximum value among the values of the elements of the array variable A2 having the same array number as the array variable A specified in step S2091, is equal to or greater than the predetermined evaluation value B2. It is determined whether or not (step S2092).
  • B2 is set to the minimum evaluation value of the heat insulating effect that should be satisfied as the performance of the cooling/heating equipment. For example, if arrays A1, A5, A10, and A13 having values equal to or greater than the distance B are specified in step S2091, arrays A21, A25, A210, and A213 having the same array numbers as these are identified in step S2092. It is determined whether or not the maximum value among the values is greater than or equal to B2.
  • step S2092 If the value of A2max is equal to or greater than the evaluation value B2 (step S2092; Yes), the vacuum heat insulating material 1 arranged by the jig 7a at that position maintains the distance B or more from the member, and the heat insulation evaluation is the highest. I know it's expensive. Therefore, the CPU 242 calculates the position of the jig 7a corresponding to the time of A2max as the optimum position of the jig 7a (step S2093). On the other hand, when the value of A2max is not equal to or greater than the evaluation value B2 (step S2092; No), the CPU 242 determines that the appropriate position of the jig 7a could not be calculated (step S210). With this, the jig position calculation processing ends.
  • the processing for creating a learning database to be created will be described.
  • the learning database creation process and the learned model creation process are both processes executed by the CPU 242 of the processing device 24, and are started, for example, when the user instructs the start of the process from the operation unit 245.
  • the learning database creation process will be described using the flowchart shown in FIG.
  • the CPU 242 determines from the heat insulating material cover position database 61, which defines the cover positions that can be covered by the vacuum heat insulating material 1 in the mounting plate 6, whether the evaluation value of the heat insulating effect has not yet been calculated.
  • One cover position is selected (step S401).
  • the CPU 242 simulates the thermal conductivity of the cold-heating equipment assembled by arranging the vacuum heat insulating material 1 at the cover position selected in step S401 (step S402).
  • Methods of this simulation include, for example, a method using the finite element method and a method of calculating the amount of heat transfer as a heat circuit network.
  • the simulation it is possible to calculate the difference in thermal conductivity at each position of the chiller.
  • the CPU 242 calculates an evaluation value of the heat insulating effect based on the thermal conductivity calculated by the simulation, taking into consideration the functional units of the cooling/heating equipment and the positions of the parts of the cooling/heating equipment (step S403).
  • the functional units of the cooling/heating equipment include, for example, a refrigerating compartment, a freezer compartment, and a vegetable compartment in the case of a cooling/heating equipment refrigerator, and the parts of the cooling/heating equipment include, for example, the compressor of the refrigerator.
  • a method of calculating the evaluation value will be described below using a refrigerator as an example.
  • Z1 is the thermal conductivity between the back of the refrigerator and the refrigerator compartment
  • Z2 is the thermal conductivity between the back of the refrigerator and the freezer compartment
  • Z2 is the thermal conductivity between the freezer compartment and the compressor.
  • k1, k2, and k3 are adjusted to values that increase the evaluation values in the desired state of the cooling/heating equipment.
  • k1, k2, and k3 are values determined by the performance target, design concept, etc. of the refrigerator as a whole.
  • the CPU 242 records the calculated evaluation value and the selected cover position of the vacuum heat insulating material 1 in association with the learning database 60 (step S404). If there is a cover position for which the evaluation value has not yet been calculated in the heat insulating material cover position database 61 (step S405; Yes), the CPU 242 returns to step S401 of the flowchart of FIG. ), ending the learning database creation process.
  • FIG. 29 shows an example of data recorded in the heat insulating material cover position database 61.
  • FIG. "No.” in the figure is the identification number of the data.
  • "Cover position” in the drawing indicates the position where the vacuum heat insulating material 1 covers the mounting plate 6.
  • the position where the vacuum heat insulating material 1 covers the mounting plate 6 is indicated by the reference numerals attached to the sections into which the upper surface of the mounting plate 6 is divided, as shown in FIG.
  • the mounting plate 6 is partitioned into 90 squares divided into 6 sections a to f in the vertical direction and 15 sections 1 to 15 in the horizontal direction. ing.
  • Each quadrangle is numbered as "a1", "a2", ...
  • the partitioning of the mounting plate 6 is not limited to such quadrilaterals, and may be partitioned by polygons or curves. The smaller the area of each segment, that is, the larger the number of segments, the higher the accuracy of final evaluation value calculation. However, the time required to create the learning database 60, the time to create the trained model 65, and the time to infer using the trained model 65 are lengthened.
  • the area of each area is ⁇ / It may be 10 or more, and if there is no problem with the processing time of the learning database creation processing described above, ⁇ /10 is preferable.
  • the cover positions in the heat insulating material cover position database 61 are indicated by the symbols attached to the sections of the mounting plate 6 described above. It should be noted that there may be a case where it is not covered, and in that case, the cover position is left blank, or a symbol such as a "Null" symbol, which clearly indicates that it is not covered, is entered. A sufficient number of cover positions for creating a learned model 65 to be described later are registered in advance in the heat insulating material cover position database 61 .
  • FIG. 31 shows an example of data stored in the learning database 60.
  • the cover position of the vacuum heat insulating material 1 and the heat insulating effect of the cold heat equipment when the vacuum heat insulating material 1 is arranged at the cover position are completed by the learning database creation process described above. and the evaluation value are stored in association with each other.
  • the evaluation value of the heat insulating effect is calculated at all the cover positions of the vacuum heat insulating material 1 recorded in the heat insulating material cover position database 61, and the evaluation result is obtained. It is stored in the learning database 60 .
  • a trained model creation process is executed according to the flowchart shown in FIG. First, the CPU 242 of the processing device 24 reads out all the data stored in the learning database 60 (step S501). Then, the CPU 242 learns the relationship between the cover position of the vacuum heat insulating material 1 and the evaluation value of the heat insulating effect based on the read data (step S502).
  • This learned model 65 is a machine that inputs the cover position of the vacuum heat insulating material 1 and outputs an evaluation value of the heat insulating effect of the chiller when the vacuum heat insulating material 1 is arranged on the mounting plate 6 at the input cover position. It is a model of learning. With the learned model 65, even if the cover position of the vacuum insulation material 1 targeted in the jig position calculation process is not recorded in the learning database 60, the evaluation value of the heat insulating effect can be estimated. Become.
  • This learned model 65 can be created, for example, by mathematical formula processing.
  • Numerical processing includes, for example, a neural network that numerically simulates a neuron structure, deep learning in which neural networks are multi-layered, linear interpolation, and interpolation with multidimensional functions. Which technique is appropriate depends on the size of the training database 60 or the number of divisions shown in FIG. 30, but generally a three-layer neural network is preferred.
  • step S600 of the calculation process shown in FIG. 27 will be described with reference to the flowchart of FIG.
  • the learning database creation process described above has been executed in advance, and a sufficient number of data are stored in the learning database 60 .
  • the learned model creation process described above is executed using this learning database 60, and a learned model 65 for estimating the evaluation value of the heat insulating effect from the cover position of the vacuum heat insulating material 1 is created.
  • the CPU 242 of the processing device 24 determines the shape and size in step S104 (FIG. 18) of the jig position calculation process using the jig 7b whose position is fixed and the jig 7a at the currently assumed position.
  • the cover position of the vacuum heat insulating material 1 is specified when the vacuum heat insulating material 1 whose thickness is recognized is placed on the surface of the mounting plate 6 (step S601).
  • the cover positions specified in step S601 are represented by the reference numerals of the sections of the mounting plate 6 divided as shown in FIG.
  • the CPU 242 uses the learned model 65 to estimate the evaluation value of the thermal insulation effect of the cooling/heating equipment when the vacuum insulation material 1 is arranged at the specified cover position (step S602). Specifically, the CPU 242 may input the cover position identified in step S601 to the learned model 65 and obtain its output value. Thus, the heat insulating effect estimation processing ends. In this way, by the heat insulating effect estimation process, the learned model 65 is used to estimate the heat insulating effect evaluation value corresponding to the shape and size of the vacuum heat insulating material 1 and the position of the jig 7a.
  • the heat insulating effect estimation process shown in FIG. values may be estimated.
  • a thermal conduction simulation may be performed on a cooling/heating device in which the vacuum insulation material 1 is arranged at the specified cover position, and the evaluation value of the thermal insulation effect may be estimated based on the results of this simulation.
  • the learning database creation process and the learned model creation process may not be performed. The same applies to a fourth embodiment, which will be described later.
  • Embodiment 4 In Embodiments 1 to 3, only the planar shape and size of the upper surface of the vacuum heat insulating material 1 are recognized, but the three-dimensional shape of the vacuum heat insulating material 1 is measured to obtain information on the thickness of the vacuum heat insulating material 1.
  • a jig position calculation system 100 having a three-dimensional camera 50 instead of the camera 21 is employed to measure the three-dimensional shape of the vacuum heat insulating material 1.
  • a plurality of lights 22 are used, and the camera 21 photographs the difference in the shadows produced by each light, and information about the thickness of the vacuum heat insulating material 1 is obtained. can also be obtained. Furthermore, there is also a method of measuring the three-dimensional shape of the vacuum heat insulating material 1 by irradiating it with a laser.
  • the information indicating the measured thickness of the vacuum heat insulating material 1 is used to create the learned model 65. That is, in the present embodiment, as shown in FIG. 35A, the insulating material cover position database 61 stores the cover position and the thickness of the vacuum insulating material 1 .
  • Fig. 35A are the reference numerals attached to the respective sections of the mounting plate 6 shown in Fig. 30 .
  • the numerical value described in [ ] is the average value of the thickness of the vacuum heat insulating material 1 in that section.
  • the learning database creating process is executed using the heat insulating material cover position database 61 as shown in FIG. 35A. Therefore, in the learning database 60, as shown in FIG. 35B, the cover position and thickness of the vacuum heat insulating material 1, and the evaluation value of the heat insulation effect of the cold-heating equipment when the vacuum heat insulating material 1 corresponding to this is installed are stored. They are stored in association with each other.
  • a learned model creation process is executed using a learning database 60 as shown in FIG. 35B to create a learned model 65 .
  • the learned model 65 created in this embodiment inputs the cover position and thickness of the vacuum heat insulating material 1, and arranges the vacuum heat insulating material 1 having the input thickness at the input cover position on the mounting plate 6.
  • It is a machine learning model that outputs the evaluation value of the heat insulation effect of the cooler when Then, in the heat insulation effect estimation process of the present embodiment, the learned model 65 is used to estimate the evaluation value of the heat insulation effect. That is, in the present embodiment, it is possible to estimate a more accurate evaluation value of the heat insulating effect that takes into consideration not only the position of the cover of the vacuum heat insulating material 1 but also its thickness.
  • Embodiment 5 In Embodiment 4, a jig position calculation system 100 having a three-dimensional camera 50 was employed, and the three-dimensional camera 50 was used to measure the shape, size, and thickness of the vacuum heat insulating material 1 .
  • a jig position calculation system 100 according to Embodiment 5 includes five laser displacement gauges 70a to 70e instead of the three-dimensional camera 50, and each of the laser displacement gauges 70a to 70e It is characterized by measuring the shape, size, and thickness of the vacuum heat insulating material 1 based on the output value. Note that, in FIG.
  • the laser displacement gauges 70a to 70e are also referred to as the laser displacement gauges 70 when they are not distinguished from each other.
  • the jig position calculation system 100 according to this embodiment will be specifically described below.
  • the vacuum heat insulating material 1 is placed on the belt conveyor 80 .
  • the belt conveyor 80 is conveyed rightward by the drive of the belt drive motor 90, and the vacuum heat insulating material 1 is also conveyed rightward accordingly.
  • the belt drive motor 90 is connected to the processing device 24 and the driving thereof is controlled by the processing device 24 .
  • the laser displacement meters 70a to 70e are attached at equal intervals to a frame F1 extending in the front-rear direction across the belt conveyor 80. As shown in FIG. Each of the laser displacement gauges 70a to 70e has a laser unit that irradiates a laser beam onto the bonding surface of the vacuum heat insulating material 1 moving rightward by the belt conveyor 80 at a predetermined sampling rate, and receives the laser beam reflected from the bonding surface. and a light-receiving element. Each of the laser displacement meters 70a to 70e measures the thickness of the vacuum heat insulating material 1 conveyed directly below based on the amount of laser light received by the light receiving element, and outputs an output value indicating the measured thickness to the processing device 24.
  • the laser displacement gauges 70a to 70e are installed at positions where the entire adhesive surface of the conveyed vacuum heat insulating material 1 can be evenly measured. Also, the laser displacement meters 70a to 70e are synchronized with each other, and perform measurement at the same timing and at the same sampling rate.
  • the processing device 24 measures the overall shape, size and thickness of the vacuum heat insulating material 1 by analyzing output values output from the respective laser displacement gauges 70a to 70e at a predetermined sampling rate. As a result, as in the fourth embodiment, the processing device 24 can calculate the evaluation value of the heat insulation effect, taking into consideration the measured thickness of the vacuum heat insulating material 1 as well.
  • the shape, size, and thickness of the vacuum heat insulating material 1 can be measured by the laser displacement gauge 70, which is relatively cheaper than the three-dimensional camera 50. Therefore, the same effect as in the fourth embodiment can be obtained. It is possible to achieve this with a cheaper configuration.
  • the jig position calculation system 100 employs a configuration including five laser displacement gauges 70a to 70e
  • the number of laser displacement gauges 70a to 70e is not limited to five.
  • the optimum number of laser displacement gauges 70 can be configured according to the shape, size, etc. of the vacuum heat insulating material 1 .
  • the vacuum heat insulating material 1 is transported by the belt conveyor 80 and passed through the laser displacement gauge 70 to measure the thickness of the entire bonding surface.
  • a configuration may be adopted in which the position of the heat insulating material 1 is fixed and the thickness of the entire bonding surface is measured by moving the frame F1.

Abstract

治具位置算出システム（１００）は、真空断熱材（１）の形状と大きさを認識する形状認識手段と、認識した真空断熱材（１）の形状と大きさに基づいて、当該真空断熱材（１）を冷熱機器の取り付け板に配置するための治具の位置を算出する治具位置算出手段と、備える。

Description

治具位置算出システム、真空断熱材取り付けシステム、治具位置算出方法、およびプログラム
　本開示は、治具位置算出システム、真空断熱材取り付けシステム、治具位置算出方法、およびプログラムに関する。
　冷蔵庫、冷凍庫、給湯器といった種々の冷熱機器には、断熱機能を向上させて消費電力を低減するために真空断熱材が使用されている。真空断熱材は、芯材と、フィルムから形成された外包材とを備えており、外包材の内部に芯材が内包されている。外包材の内部は真空化されており、内部に空気が侵入することを抑制するため、外包材の縁部は全て密封されている。
　真空断熱材を冷熱機器に設置する場合、真空断熱材の機能を活用でき、且つ、経時的な断熱機能の劣化を抑制できるような適切な位置に設置する必要がある。例えば、特許文献１には、冷蔵庫の製造において、外箱表面温度が外気温度よりも高くなる面には、外箱と内箱の中間に真空断熱材を硬質ウレタンフォームに埋設することについて開示されている。
特開２００３－０１４３６８号公報
　真空断熱材の形状、大きさによっては、冷熱機器の配管、パイプ等の部材と干渉するおそれがある。その場合、真空断熱材の十分な取り付けがなされず、冷熱機器が設計した通りの断熱効果を得られなくなる、といった問題が生じる。
　本開示は、このような問題に鑑みてなされたものであり、真空断熱材が冷熱機器の部材と干渉してしまうことを防止し、冷熱機器の断熱機能の低下を抑制する治具位置算出システム、真空断熱材取り付けシステム、治具位置算出方法、およびプログラムを提供することを目的とする。
　本開示の治具位置算出システムは、形状認識手段と治具位置算出手段とを備える。形状認識手段は、真空断熱材の形状と大きさを認識する。治具位置算出手段は、認識した真空断熱材の形状と大きさに基づいて、当該真空断熱材を冷熱機器の取り付け板に配置するための治具の位置を算出する。
　本開示によれば、真空断熱材を冷熱機器の取り付け板に配置するための治具の適切な位置が算出されるので、真空断熱材が冷熱機器の部材と干渉してしまうことを防止し、冷熱機器の断熱機能の低下を抑制することができる。
真空断熱材の外観図 真空断熱材の外観図 図１に示す真空断熱材のＡ－Ａ線断面図 真空断熱材の取り付け板への取り付けかたを示す図 設計どおりの形状となった真空断熱材の外観の例を示す図 設計と異なる形状となった真空断熱材の外観の例を示す図 設計と異なる形状となった真空断熱材の外観の例を示す図 図６に示す真空断熱材が取り付け板に設置された状態を示す図 図８に示す状態から、治具の位置を変更したときの状態を示す図 図７に示す真空断熱材が取り付け板に設置された状態を示す図 実施の形態１における治具位置算出システムの構成図 実施の形態１における処理装置の構成を示すブロック図 実施の形態１における治具位置記録装置に記録されている情報の例を示す図 実施の形態１における補正処理を行う際の例を示す図 図１４に示された補正用シートに印刷された補正用パターンの一例を示す図 図１４に示された補正用シートに印刷された補正用パターンの一例を示す図 実施の形態１における補正処理のフローチャート 実施の形態１における治具位置算出処理のフローチャート 実施の形態１における算出処理のフローチャート 初期位置の治具の位置を説明するための図 最終位置の治具の位置を説明するための図 実施の形態１における治具移動システムの構成図 実施の形態１における治具移動処理のフローチャート 実施の形態２における真空断熱材の一例を示す図 実施の形態２における真空断熱材の一例を示す図 実施の形態２における真空断熱材の一例を示す図 実施の形態３における算出処理のフローチャート 実施の形態３における学習用データベース作成処理のフローチャート 実施の形態３における断熱材カバー位置データベースの構成例を示す図 実施の形態３における真空断熱材が取り付け板をカバーする位置の表し方を示す図 実施の形態３における学習用データベースの構成例を示す図 実施の形態３における学習済みモデル作成処理のフローチャート 実施の形態３における断熱効果推定処理のフローチャート 実施の形態４における治具位置算出システムの構成図 実施の形態４における断熱材カバー位置データベースの構成例を示す図 実施の形態４における学習用データベースの構成例を示す図 実施の形態５における治具位置算出システムの構成図
　以下、本開示に係る真空断熱材の取り付けシステムの各実施の形態について説明する。なお、以下に説明する各実施の形態によって本開示が限定されるものではない。また、以下の図面では各構成部材の大きさの関係が実際のものとは異なる場合がある。
　始めに、本開示に係る真空断熱材の取り付けシステムで取り付けの対象となる真空断熱材１について詳細に説明する。真空断熱材１は、例えば冷蔵庫である冷熱機器の内部の断熱効果を向上させるために、冷熱機器の側面と背面に配置される面状の断熱材である。
　図１および図２に真空断熱材１の外観の例を示す。図１に示す真空断熱材１は、直方体の形状を有している。図２に示す真空断熱材１は、直方体の一部が欠けた形状を有している。本開示では、図１と図２に示す真空断熱材１を対象として説明するが、本開示は、これら以外の形状、例えば、三角柱、円柱、球形の真空断熱材にも適用可能である。
　また、本開示に係る真空断熱材１には、この真空断熱材１を識別するための識別情報であるＩＤが記録されたバーコードＢＣが貼り付けられている。真空断熱材１毎に、付されているバーコードに記録されているＩＤは異なる。これにより、後述するバーコードリーダ２３でバーコードＢＣに記録されたＩＤを読み取ることによって、このバーコードＢＣが付されている真空断熱材１を識別することが可能となる。なお、図面の見やすさを考慮して、図１、２以外の図面では、真空断熱材１に付されているバーコードＢＣを適宜省略する。
　ここで、図１に示された真空断熱材１を線分Ａ―Ａで切断した場合の断面を図３に示す。真空断熱材１は、グラスファイバーの集合体である芯材２と、芯材２を被覆する外包材３とで構成されている。外包材３は密封されており、その内部の気圧は０気圧、若しくは数Ｐａ程度に減圧されている。
　芯材２には、芯材２自体の熱伝導による熱の漏洩を抑制するため、内部の空間の割合が大きく、外包材３の内部が真空化された後も空間を維持できる程度の強度を持った繊維の集合体が採用されている。芯材２は、たとえば、グラスファイバーの集合体を複数積み重ねることによって形成される。
　芯材２は、外包材３によって被覆されている。すなわち、芯材２は、外包材３に収容され、真空化された状態では、外包材３を通して大気圧によって圧縮されている。外包材３に収容される前の状態の芯材２の厚みは、真空化された状態の芯材２の厚みの数倍から数１０倍程度である。
　外包材３は、ガスバリア性を有するフィルムが袋状に加工されたものである。外包材３のフィルムは、たとえば、樹脂フィルム、ガスバリア層及び熱溶着層を含む多層構造を有するラミネートフィルムである。
　樹脂フィルムは、ガスバリア層及び熱溶着層を支持する基材であり、真空断熱材１の表面を保護する層でもある。樹脂フィルムの材料としては、例えばポリエチレン、ポリエステルといった熱可塑性樹脂が挙げられる。
　ガスバリア層は、真空断熱材１の内部に空気が透過することを防ぐ層である。ガスバリア層は、金属箔又は金属蒸着された樹脂フィルムが積層されて形成されている。金属箔の材料又は金属蒸着に使用する金属の例としては、アルミニウムが挙げられる。
　熱溶着層は、加圧して加熱することにより溶融し、接着性を現す層であり、例えば、ポリオレフィン樹脂、ホットメルト接着剤から形成される。
　続いて、真空断熱材１の取り付け方法について図４を用いて説明する。真空断熱材１は、冷熱機器の側面、若しくは背面に当たる取り付け板６の面上に取り付けられる。取り付け板６の両長辺部分には、取り付け板６の面に対して２ｃｍ程度の高さを有する端部６Ａ、６Ｂが設けられている。なお、取り付け板６の縁を折り曲げることで端部６Ａ、６Ｂを形成してもよい。冷熱機器が完成した際には、取り付け板６の面上には、冷熱機器内部の熱を放熱する放熱部材である放熱用パイプ５が配置されることとなる。そのため、真空断熱材１は、端部６Ａ、６Ｂと放熱用パイプ５とを避ける位置で、取り付け板６の面上に取り付ける必要がある。端部６Ａ、６Ｂと放熱用パイプ５は、冷熱機器の部材の一種である。
　真空断熱材１を取り付け板６に取り付ける際には、取り付け板６に設けられている治具７を利用する。治具７は、端部６Ａ、６Ｂと放熱用パイプ５とを避ける適切な位置に真空断熱材１を案内するためのものである。具体的には、図４に示すように、取り付け板６への設置用に設計された真空断熱材１の左上角部分と上辺中央部分とを２つの治具７それぞれに当接させることにより、端部６Ａ、６Ｂと放熱用パイプ５とを避ける適切な位置に真空断熱材１を配置することができる。
　そして、治具７によって真空断熱材１が適切な位置に配置された後、真空断熱材１が取り付け板６に接着される。真空断熱材１と取り付け板６とを接着するための接着部材は、例えば接着剤、ホットメルト、両面テープ等であるがこれらに制限されるものではない。また、複数種類の接着部材を組み合わせて使用してもよい。また、接着部材は、真空断熱材１と取り付け板６との両方に塗布してもよいし、一方のみに塗布してもよい。接着後、不要となった治具７は取り除かれ、次の冷熱機器の製造工程へ進む。
　ここで、図５に示す幅がＬｖである真空断熱材１０は、取り付け板６への設置用に設計されて、設計通りの形状に製造されたものである。これに対し、図６，７に示す真空断熱材１１、１２は、取り付け板６への設置用に設計されたものの、最終的に設計とは異なる形状に製造されてしまったものである。形状が設計した通りとならなかった原因としては、製造に用いる芯材２の厚み、単位体積当たりの重さのばらつき、芯材２の内部に含有される水分の量のばらつき、製造機器の作動のばらつき等が考えられる。また、設計通りに真空断熱材１０を製造したものの、圧縮された芯材２の復元力により生じる外包材３の歪みが原因となって、最終的に真空断熱材１１、１２のような形状になってしまうことも考えられる。図５に示すような設計通りの形状を有する真空断熱材１０を製造する際には、一定の割合で、図６、７に示すような設計した形状とは異なる真空断熱材１１、１２が作成されてしまう。
　ここで、例えば、図６に示す形状が設計した通りとならなかった真空断熱材１１を取り付け板６の面上に設置しようとする場合を考える。この場合、設計通りの形状となった真空断熱材１０の配置用に設置されている治具７を用いて真空断熱材１１を取り付け板６に配置しようとすると、図８に示すように、真空断熱材１１は、取り付け板６の端部６Ｂと干渉してしまう。そのため、真空断熱材１１を取り付け板６の面上に適切に取り付けることができない。
　そこで、図９に示すように、治具７の位置を変更することで、端部６Ｂとの干渉がなくなり、設計した通りの形状とならなかった真空断熱材１１を取り付け板６の面上に適切に取り付けることができる。
　また、例えば、図７に示す設計した通りの形状とならなかった真空断熱材１２を取り付け板６の面上に設置しようとする場合を考える。この場合も同様に、真空断熱材１０の配置用に設置されている治具７を用いて真空断熱材１２を取り付け板６に配置しようとすると、図１０に示すように、真空断熱材１２は、取り付け板６の端部６Ｂと干渉してしまう。そのため、真空断熱材１２を取り付け板６の面上に適切に取り付けることができない。そして、この場合も、図９に示す位置に治具７を設置すれば、端部６Ｂとの干渉が生じることなく、真空断熱材１２を取り付け板６の面上に適切に取り付けることが可能となる。
　ここで、先に述べたように、真空断熱材１と取り付け板６とは接着部材で取り付けられる。従って、真空断熱材１を取り付け板６に一度取り付けると、剥がすのは困難である。真空断熱材１と取り付け板６の位置は、貼り直すことなく決める必要がある。以下説明する本開示の各実施の形態に係る真空断熱材取り付けシステムは、真空断熱材１の形状と大きさを認識して、取り付け板６の面に取り付けるのに最適な治具７の位置を算出する。これにより、このような張り直しを防ぐことができる。
［実施の形態１］
　続いて、実施の形態１に係る真空断熱材取り付けシステムについて説明する。真空断熱材取り付けシステムは、治具位置算出システム１００と、治具移動システム２００とを備える。
　治具位置算出システム１００は、真空断熱材１の形状と大きさを測定し、測定した形状と大きさに基づいて治具７の適切な位置を算出するシステムである。治具位置算出システム１００は、図１１に示すように、真空断熱材１を設置する設置台２０と、真空断熱材１を撮影するカメラ２１の他、バーコードリーダ２３と、処理装置２４と、治具位置記録装置２６とを含む。治具位置算出システム１００には、カメラ２１の撮影を補助するための照明２２が一つまたは複数含まれていてもよい。照明２２の照度、色を制御する手段は特に制限されることはなく、後述する処理装置２４により制御してもよい。
　バーコードリーダ２３は、真空断熱材１に付されているバーコードＢＣを読み取ることによりバーコードに記録された真空断熱材１の識別情報であるＩＤを取得し、処理装置２４に出力する。なお、バーコードリーダ２３以外の機器を用いて真空断熱材１のＩＤを取得してもよい。例えば、バーコードＢＣに代えてＩＤが記録されたＩＣチップを真空断熱材１に貼り付けておき、ＩＣチップリーダでＩＣチップに記録されたＩＤを取得してもよい。また、真空断熱材１にＩＤを印刷しておき、これをカメラ２１で撮像した画像を処理装置２４がＯＣＲ（Optical character recognition）で解析してＩＤを取得してもよい。バーコードリーダ２３は、本開示のＩＤ取得手段の一例である。
　バーコードリーダ２３とカメラ２１により得られたＩＤ、画像等の情報は、処理装置２４により処理される。処理装置２４は、後述する補正情報記録装置２５と治具位置記録装置２６とも接続されている。処理装置２４は、図１２に示すように、インタフェース２４１と、ＣＰＵ２４２と、ＲＯＭ２４３と、ＲＡＭ２４４と、操作部２４５と、表示部２４６と、２次記憶装置２４７とを備えたコンピュータである。これらの構成部は、バス２４８を介して相互に接続される。
　インタフェース２４１は、処理装置２４がバーコードリーダ２３、カメラ２１、補正情報記録装置２５、及び、治具位置記録装置２６と接続するための接続口である。
　ＣＰＵ２４２は、処理装置２４を統括的に制御する。例えば、ＣＰＵ２４２は、カメラ２１で撮像された画像を解析して真空断熱材１の形状と大きさを認識し、認識した形状と大きさに基づいて最適な治具７の位置を算出する治具位置算出処理を行う。また、ＣＰＵ２４２は、カメラ２１で撮像された画像から真空断熱材１の形状と大きさを正確に認識するための補正情報を算出して記録する補正処理を行う。ＣＰＵ２４２が実行する各処理の詳細については後述する。また、ＣＰＵ２４２は、真空断熱材１を取り付け板６の最適な位置に取り付けることができる位置に治具７を移動させる治具移動処理を実行する。ＣＰＵ２４２が実行するこれらの処理の詳細については後述する。ＣＰＵ２４２は、本開示の形状認識手段、および治具位置算出手段の一例である。
　ＲＯＭ（Read Only Memory）２４３は、ＣＰＵ２４２が処理を実行するための制御プログラムを記憶する。ＲＡＭ（Random Access Memory）２４４は、ＣＰＵ２４２の作業領域として使用される。操作部２４５は、マウス、キーボード等であり、ユーザからの操作を受け付け、その操作信号をＣＰＵ２４２に出力する。表示部２４６は、例えば、液晶モニタであり、ＣＰＵ２４２からの制御に基づいて各種の情報を表示する。例えば、カメラ２１が撮像した画像を表示部２４６に表示してもよい。２次記憶装置２４７は、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等の読み書き可能な不揮発性の半導体メモリ又はＨＤＤ（Hard Disk Drive）を含んで構成され、各種のデータを記憶する。
　図１１に戻り、補正情報記録装置２５は、例えば、データベースサーバであり補正情報を記憶する。補正情報は、カメラ２１のレンズのゆがみ、カメラ２１と設置台２０との物理的な位置関係などを補正し、カメラ２１が撮像した画像から実空間上の実際の距離を算出するための情報である。後述する補正処理によって、補正情報記録装置２５には適切な補正情報が記憶される。なお、処理装置２４の２次記憶装置２４７に補正情報を記憶してもよい。
　治具位置記録装置２６は、例えば、データベースサーバであり、真空断熱材１のＩＤと、その真空断熱材１を取り付け板６に取り付けるのに最適な治具７の位置を示す情報と、が対応付けられて記憶される。図１３に治具位置記録装置２６に記憶されている情報の例を示す。なお、この図において、治具７の位置「null」は、この真空断熱材１を取り付けるのに最適な治具７の位置が無いことを意味する。治具位置記録装置２６は、本開示の治具位置記憶手段の一例である。
　続いて、治具位置算出システム１００の処理装置２４が実行する処理について説明する。始めに、後述する治具位置算出処理に先だって実行される補正処理について説明する。まず、ユーザは、図１４に示すように、設置台２０の上に補正用シート２７をセットする。補正用シート２７は、図１５または図１６に示すような、連続模様を含む補正用パターンが印刷されているシートである。なお、補正用シート２７は、これらに限られるものではなく、三角形、多角形、長方形等の補正用パターン、若しくはこれらが組み合わされた補正用パターンが印刷された補正用シート２７を利用してもよい。補正用シート２７をセットした後、ユーザは、処理装置２４の操作部２４５を操作して補正処理の開始を指示する。当該指示に応答して、処理装置のＣＰＵ２４２は、図１７に示す補正処理を実行する。
　まず、ＣＰＵ２４２は、カメラ２１に撮像動作を実行させて、補正用シート２７の画像を取得する（ステップＳ１１）。
　続いて、ＣＰＵ２４２は、取得した画像を解析して画像内の補正用パターンの測定を行い、設置台２０の各エリアにおける実際の長さとカメラ２１で撮像した画像内の長さとの関係を示す補正情報を算出する（ステップＳ１２）。治具位置算出システム１００の２次記憶装置２４７には、補正用シート２７を構成する丸、四角などの補正用パターンのサイズ、位置、補正用パターン間の距離などを示す情報が予め記憶されており、ステップＳ１２ではこれらの情報が適宜参照されて補正情報が算出される。
　続いて、ＣＰＵ２４２は、算出した補正情報を補正情報記録装置２５に記録する（ステップＳ１３）以上で補正処理は終了する。
　このように、補正処理により、カメラ２１で撮像された画像から真空断熱材１の実際の形状、大きさを認識するための補正情報が算出、記憶される。なお、この補正処理では、設置台２０に置いた補正用シート２７をカメラ２１で撮像したが、設置台２０に直接補正用パターンを印刷し、それを撮像してもよい。
　続いて、治具位置算出システム１００の処理装置２４が実行する治具位置算出処理について、図１８に示すフローチャートを用いて説明する。補正処理が終了した後、ユーザは、図１１に示すように、対象とする真空断熱材１を設置台２０の適切な位置にセットする。ここで適切な位置とは、バーコードリーダ２３が真空断熱材１に張り付けられているバーコードＢＣを読み取ることができるとともに、カメラ２１が真空断熱材１の全体を撮像できる位置を意味する。そして、ユーザは、処理装置２４の操作部２４５を操作して、治具位置算出処理の開始を指示する。当該指示に応じて、処理装置のＣＰＵ２４２は、治具位置算出処理を開始する。
　治具位置算出処理が開始されると、まず、処理装置のＣＰＵ２４２は、バーコードリーダ２３がバーコードＢＣから読み取った真空断熱材１のＩＤを取得する（ステップＳ１０１）。続いて、ＣＰＵ２４２は、補正情報記録装置２５から補正情報を読み出す（ステップＳ１０２）。
　次に、ＣＰＵ２４２は、カメラ２１に撮像を指示して、設置台２０に設置された真空断熱材１の画像を取得する（ステップＳ１０３）。そして、ＣＰＵ２４２は、取得した真空断熱材１の画像と読み出した補正情報とに基づいて、真空断熱材１の形状と大きさを認識する（ステップＳ１０４）。具体的には、ＣＰＵ２４２は、取得した画像を解析して、画像内から真空断熱材１に相当する部分を特定する。そして、ＣＰＵ２４２は、特定した部分を補正情報に基づいて実際の形状、大きさに対応する形状、大きさに補正し、補正後の当該部分の画像から真空断熱材１の形状と大きさを認識する。
　続いて、ＣＰＵ２４２は、形状と大きさを認識した真空断熱材１を取り付け板６の面に取り付けるために最適な治具７の位置を算出する算出処理を実行する（ステップＳ１０５）。算出処理の詳細については後述する。
　治具位置算出処理で適切な治具７の位置を算出できた場合（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２４２は、ステップＳ１０１で取得した真空断熱材１のＩＤと、算出された適切な治具７の位置を示す情報と、を対応付けて治具位置記録装置２６へ記録する（ステップＳ１０７）。
　一方、治具位置算出処理で適切な治具の位置が算出できなかった場合（ステップＳ１０６；Ｎｏ）、ＣＰＵ２４２は、ステップＳ１０１で取得したＩＤと、この真空断熱材１が不良品であることを示す情報、例えば「null」と、を対応付けて治具位置記録装置２６へ記憶する（ステップＳ１０８）。以下、この真空断熱材１は不良品として処理され、取り付け板６に取り付けられることはない。若しくは、この真空断熱材１を適切な形状に補修する処理を別途実行してもよい。
　続いて、治具位置算出処理のステップＳ１０５で実行される算出処理について、図１９に示すフローチャートを用いて詳細に説明する。算出処理は、形状と大きさを認識した真空断熱材１を取り付け板６に取り付けるために最適な治具７の位置を算出する処理である。本実施の形態では、図２０に示すように、治具７として、取り付け板６の左上角に固定される治具７ｂと、取り付け板６の端部６Ａに沿った任意の位置に配置可能な７aとが構成されている。算出処理によって最適な治具７ａの位置が算出される。
　なお、以下の説明では、図２０に示す、治具７ａが治具７ｂと接してこれ以上左方向に移動することができない位置を初期位置と定義する。また、図２１に示す、治具７ａが放熱用パイプ５と接してこれ以上右方向に移動することができない位置を最終位置と定義する。治具７ａは、初期位置から最終位置までの距離Ｌの範囲内で、移動ステップ距離αずつ移動させた任意の位置に固定可能である。移動ステップ距離αは、後述する治具駆動装置３０の最小駆動幅以上に設定されている。移動ステップ距離αが小さい程、細かい段階で治具７aの位置を設定することができるため、より適切な治具７aの位置を算出することが可能となる一方、算出処理の処理時間は長くなる。一般的には、治具７aの移動可能距離Lの1／１０～１／１００の長さに移動ステップ距離αを設定するのが適切である。
　治具位置算出処理が開始されると、まず、処理装置２４のＣＰＵ２４２は、カウンタｎに初期値１を代入する（図１９、ステップＳ２０１）。
　続いて、ＣＰＵ２４２は、図２０に示すように治具７ａが初期位置に設置されていると仮定して、ステップＳ１０４で形状と大きさを認識した真空断熱材１を取り付け板６の面上に配置した場合に、真空断熱材１が取り付け板６の内側に収まるかどうかを判別する（ステップＳ２０２）。ここで、真空断熱材１が取り付け板６の内側に収まるとは、真空断熱材１が放熱用パイプ５、取り付け板６の端部６Ａ、６Ｂ等を含む冷熱機器の部材に接触していないことを意味する。処理装置の２次記憶装置２４７には、取り付け板６の形状を表す情報、取り付け板６に対する端部６Ａ、６Ｂ、放熱用パイプ５、及び治具７a、７ｂの位置を表す情報等が記憶されており、ＣＰＵ２４２はこれらの情報を適宜参照して、ステップＳ２０２の判別を行う。
　真空断熱材１が取り付け板６の内側に収まらないと判別した場合（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、ＣＰＵ２４２は、治具７aが移動可能な位置の個数Ｎ＝Ｌ／αの要素数を持つ配列変数Ａ（Ａ１～ＡＮ）のＡｎの値に「－１」を代入する（ステップＳ２０３）。なお、ここで代入した「－１」は、その位置で真空断熱材１が取り付け板６に収まらないことを意味する。ステップＳ２０３では、「－１」に代えて「－２」、「－３」等の他の負の数値を代入してもよい。そして、処理はステップＳ２０５に移る。
　一方、真空断熱材１が取り付け板６の内側に収まると判別した場合（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２４２は、現在仮定している治具７aの位置で真空断熱材１が取り付け板６に取り付けられた場合における、真空断熱材１と放熱用パイプ５を含む冷熱機器の部材との間が最も短くなる距離を算出し、算出した値を配列変数Ａｎに代入する（ステップＳ２０４）。そして、処理はステップＳ２０５に移る。
　ステップＳ２０５において、ＣＰＵ２４２は、現在仮定している治具７aの位置が、これ以上右方向に動かせることができない最終位置であるか否かを判別する（ステップＳ２０５）。具体的には、ＣＰＵ２４２は、カウンタｎの値がＮであるか否かを判別すればよい。
　現在仮定している治具７aの位置が最終位置でない場合（ステップＳ２０５；Ｎｏ）、ＣＰＵ２４２は、カウンタｎの値を１インクリメントする（ステップＳ２０６）。
　続いて、ＣＰＵ２４２は、現在仮定している治具７aの位置を、当該位置から右方向にステップ距離αだけ移動させた位置に変更する（ステップＳ２０７）。
　そして、ＣＰＵ２４２は、再度、現在仮定している治具７ａの位置で、真空断熱材１を取り付け板６の面上に配置した場合に、この真空断熱材１が取り付け板６の内側に収まるかどうかを判別する処理（ステップＳ２０２）、および、それ以降のステップＳ２０３～Ｓ２０７を繰り返す。
　一方、現在仮定している治具７aの位置が最終位置である場合（ステップＳ２０５；Ｙｅｓ）、治具７aを配置可能なＮ個の全ての箇所で、真空断熱材１が取り付け板６に収まるか否かが判別され、収まる場合は真空断熱材１と部材との最小距離が算出され、その結果が配列変数Ａ（Ａ１～ＡＮ）に格納されたことになる。続いて、ＣＰＵ２４２は、配列変数Ａ（Ａ１～ＡＮ）のＮ個の要素のうちから、最大の値を持つＡmaxを特定する。そして、ＣＰＵ２４２は、Ａmaxの値が、予め定めた距離Ｂ以上であるか否かを判別する（ステップＳ２０８）。この距離Ｂは、真空断熱材１と部材との間で許容される最小距離を意味する。真空断熱材１の内部は外包材３により低気圧状態を保っているため、冷熱機器の部材と不用意に接触すると穴空きの要因となり、真空断熱材１としての断熱性能を保てなくなる。そのため、真空断熱材１は、冷熱機器の取り付け板６の端部６Ａ、６Ｂ、放熱用パイプ５等の部材と最低でも距離Ｂ以上を保つ必要がある。さらに、距離Ｂは、製造時、若しくは製品利用時における冷熱機器の筐体の物理的な変形量も考慮して設定する必要がある。例えば、冷熱機器が高さ２メートル程度の家庭用冷蔵庫である場合、距離Ｂは５ｍｍ程度に設定するのが望ましい。
　Ａmaxの値が距離Ｂ以上である場合（ステップＳ２０８；Ｙｅｓ）、そのときの治具７aによって配置される真空断熱材１は、部材と距離Ｂ以上を保って適切に取り付け板６の面に配置されることがわかる。そのため、ＣＰＵ２４２は、Ａmax時のときの治具７aの位置を最適な位置として算出する（ステップＳ２０９）。一方、Ａmaxの値が距離Ｂ以上でない場合（ステップＳ２０８；Ｎｏ）、ＣＰＵ２４２は、適切な治具７aの位置は算出できなかったと判別する（ステップＳ２１０）。以上で算出処理は終了する。
　このように、治具位置算出システム１００によれば、取り付け板６の面に真空断熱材１を設置する際に、部材の干渉を受けない最適な治具７の位置が算出され、真空断熱材１のＩＤと対応付けられて記憶される。
　続いて、治具移動システム２００について説明する。治具移動システム２００は、治具位置算出システム１００が算出した結果に基づいて、治具７aの位置を移動させるためのシステムである。治具移動システム２００は、図２２に示すように、治具位置算出システム１００と同様に、バーコードリーダ３３と、処理装置２４と、治具位置記録装置２６とを有する。また、治具移動システム２００は、治具位置算出システム１００には無い構成として、治具駆動装置３０と治具駆動用モータ３１とを有する。治具駆動用モータ３１は、例えば、サーボモータである。治具駆動用モータ３１は、処理装置２４と接続されており、処理装置２４のＣＰＵ２４２によって駆動が制御される。治具駆動装置３０は、例えば、ボールねじ、カップリングなどを備え、治具７aが連結されている。治具駆動用モータ３１が駆動することで治具駆動装置３０は動作し、連結されている７aを治具駆動装置３０に沿った任意の位置に移動させることができる。なお、治具駆動装置３０を動作させる動力源は治具駆動用モータ３１に限定されるものではない。例えば、油圧シリンダ、電動シリンダなどの動力シリンダによって治具駆動装置３０を動作させてもよい。
　続いて、治具移動システム２００の処理装置２４が実行する治具移動処理について説明する。ユーザは、処理の対象とする真空断熱材１を、貼りつけられているバーコードＢＣをバーコードリーダ３３が読み取ることができる位置にセットする。また、取り付け板６を図２２に示すような適切な位置にセットする。この取り付け板６には、位置が固定の治具７ｂのみが取り付けられており、移動可能な治具７ａはこの図に示すように治具駆動装置３０に取り付けられている。以上のセッティングが完了すると、ユーザは処理装置２４の操作部２４５を操作して治具移動処理の開始を指示する。この指示に応答して、処理装置２４のＣＰＵ２４２は、図２３に示す治具移動処理を実行する。
　まず、処理装置２４のＣＰＵ２４２は、バーコードリーダ３３から真空断熱材１のＩＤを取得する（ステップＳ３０１）。
　続いて、ＣＰＵ２４２は、治具位置記録装置２６に記録されている情報（例えば、図１３）を参照して、取得したＩＤの真空断熱材１に最適な治具７aの位置を特定する（ステップＳ３０２）。なお、このＩＤに対応する治具７ａの位置が治具位置記録装置２６に記憶されていない場合、若しくは、不良品であることを示す「null」が記憶されている場合、ＣＰＵ２４２は、その旨を表示部２４６に出力して治具移動処理を終了する。
　続いて、ＣＰＵ２４２は、特定した位置まで治具７aを移動させるために治具駆動用モータ３１を制御する（ステップＳ３０３）。これにより、治具駆動用モータ３１が駆動して治具駆動装置３０が動作し、治具駆動装置３０に取り付けられた治具７aが特定した位置まで移動する。以上で治具移動処理は終了する。その後は、作業員、若しくは別の装置が、移動された治具７aを取り付け板６に接着剤、両面テープなどで接着する。そして、この適切な位置に接着された治具７aを用いることで、冷熱機器の部材と干渉しない適切な位置に真空断熱材１を配置することが可能となる。
　このように、本実施の形態による真空断熱材取り付けシステムによれば、カメラ２１で撮像した画像から真空断熱材１の形状と大きさが認識される。そして、認識結果に基づいて、その真空断熱材１に最適な治具７の位置が算出され、算出された位置に治具７が移動される。これにより、真空断熱材が冷熱機器の部材と干渉してしまうことを防止し、冷熱機器の断熱機能の低下を抑制することが可能となる。
［実施の形態２］
　実施の形態１における図１８に示す治具位置算出処理のステップＳ１０７では、算出した治具の位置を真空断熱材１のＩＤと対応付けて治具位置記録装置２６に記憶した。実施の形態２では、このステップＳ１０７の処理に代えて、若しくはステップＳ１０７の処理に加えて、真空断熱材１に算出した治具７の位置に関する情報を記録することを特徴とする。真空断熱材１に情報を記録する方法の例としては以下の方法が挙げられる。例えば、図２４に示すに示す例では、真空断熱材１に、治具７の設置位置に関する目印線４０が記載されている。図２５に示す例では、真空断熱材１に、治具７aの位置を表す数字４１「１２０」が記載されている。図２６で示す例では、治具７aの位置を記号４２として記載している。
　治具７の位置を記録する手段としては、例えば、マーカーペン、インクにより記入する、シールを貼付する、といった手段が挙げられる。これらの手段は、真空断熱材１の外包材３に加わる圧力が低く、外包材３に疵を付けることがないので、記録手段として好ましい。一方、ボールペンは、記載時に外包材３に過度な圧力が加わり、外包材３に疵を付け、真空断熱材１の性能を低下させるおそれがあるので、適切ではない。
　本実施の形態によれば、治具位置記録装置２６が無い状況でも、実施の形態１と同等の効果を得ることができる。
［実施の形態３］
　本実施の形態では、図１９で説明した算出処理において、真空断熱材１を設置した場合の断熱効果の評価値も考慮に入れて、最適な治具７aの位置を算出することを特徴とする。なお、それ以外の処理は実施の形態１と実質的に同様である。以下、実施の形態３における算出処理について、図２７のフローチャートで説明する。実施の形態１の算出処理と同じステップについては同じステップ番号を付し、適宜説明を簡略化する。
　まず、処理装置２４のＣＰＵ２４２は、カウンタｎに初期値１を代入する（ステップＳ２０１）。そして、ＣＰＵ２４２は、現在仮定している位置の治具７ａで真空断熱材１を取り付け板６の面上に配置した場合に、真空断熱材１が取り付け板６の内側に収まるかどうかを判別する（ステップＳ２０２）。
　真空断熱材１が取り付け板６の内側に収まらないと判別した場合（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、ＣＰＵ２４２は、治具７aが移動可能な位置の個数Ｎ＝Ｌ／αの要素数を持つ配列変数Ａ（Ａ１～ＡＮ）のＡｎの値に「－１」を代入する（ステップＳ２０３）。さらに、ＣＰＵ２４２は、配列変数Ａ（Ａ１～ＡＮ）と同じＮ個の要素数を持つ配列変数Ａ２（Ａ２１～Ａ２Ｎ）のＡ２ｎの値にも「－１」を代入する（ステップＳ２０３５）。そして、処理はステップＳ２０５に移る。
　一方、真空断熱材１が取り付け板６の内側に収まると判別した場合（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２４２は、現在仮定している治具７aの位置で真空断熱材１が取り付け板６に取り付けられた場合における、冷熱機器の部材との間が最も短くなる距離を算出し、算出した値を配列変数Ａｎに代入する（ステップＳ２０４）。
　さらに、ＣＰＵ２４２は、現在仮定している治具７aの位置で真空断熱材１を取り付け板６に取り付けた場合における、冷熱機器の断熱効果の評価値を推定する断熱効果推定処理を実行する（ステップＳ６００）。断熱効果推定処理の詳細については後述する。そして、ＣＰＵ２４２は、推定した断熱効果の評価値を配列変数Ａ２ｎへ代入する（ステップＳ２０４５）。そして処理はステップＳ２０５に移る。
　ステップＳ２０５において、ＣＰＵ２４２は、現在仮定している治具７aの位置が最終位置であるか否かを判別する（ステップＳ２０５）。最終位置でない場合（ステップＳ２０５；Ｎｏ）、ＣＰＵ２４２は、カウンタｎの値を１インクリメントする（ステップＳ２０６）。そして、ＣＰＵ２４２は、現在仮定している治具７aの位置を、当該位置から右方向にステップ距離αだけ移動させた位置に変更し（ステップＳ２０７）、ステップＳ２０２以降の処理を繰り返す。
　一方、現在仮定している治具７aの位置が最終位置である場合（ステップＳ２０５；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２４２は、配列変数Ａ（Ａ１～ＡＮ）のＮ個の要素のうちから、値が予め定めた距離Ｂ以上であるものを特定する（ステップＳ２０９１）。
　続いて、ＣＰＵ２４２は、ステップＳ２０９１で特定した配列変数Ａと同じ配列番号を有する配列変数Ａ２の各要素の値の中で最大の値を有するＡ２maxの値が、予め定めた評価値Ｂ２以上であるか否かを判別する（ステップＳ２０９２）。ここで、Ｂ２は、冷熱機器の性能として満たすべき断熱効果の評価値の最低値に設定されている。例えば、ステップＳ２０９１で、値が距離Ｂ以上である値を有する配列Ａ１、Ａ５、Ａ１０、Ａ１３が特定されたとすると、ステップＳ２０９２では、これと同じ配列番号を有する配列Ａ２１、Ａ２５、Ａ２１０、Ａ２１３の各値の中で最大の値がＢ２以上であるか否かが判別される。
　Ａ２maxの値が評価値Ｂ２以上である場合（ステップＳ２０９２；Ｙｅｓ）、そのときの位置にある治具７aによって配置される真空断熱材１は、部材と距離Ｂ以上を保ちつつ、断熱評価が最も高いことがわかる。そのため、ＣＰＵ２４２は、Ａ２max時のときに対応する治具７aの位置を最適な治具７aの位置として算出する（ステップＳ２０９３）。一方、Ａ２maxの値が評価値Ｂ２以上でない場合（ステップＳ２０９２；Ｎｏ）、ＣＰＵ２４２は、適切な治具７aの位置は算出できなかったと判別する（ステップＳ２１０）。以上で治具位置算出処理は終了する。
　続いて、上述した算出処理のステップＳ６００で実行される断熱効果推定処理で参照される学習済みモデル６５を作成する学習済みモデル作成処理と、学習済みモデル作成処理で参照される学習用データベース６０を作成する学習用データベース作成処理とについて説明する。学習用データベース作成処理と学習済みモデル作成処理は、何れも処理装置２４のＣＰＵ２４２によって実行される処理であり、例えば、ユーザが操作部２４５から処理の開始を指示した際に開始される。
　まず、学習用データベース作成処理について、図２８に示すフローチャートを用いて説明する。処理が開始されると、まず、ＣＰＵ２４２は、取り付け板６の中で真空断熱材１がカバーすることができるカバー位置を定義する断熱材カバー位置データベース６１から、断熱効果の評価値が未計算であるカバー位置を１つ選出する（ステップＳ４０１）。
　次に、ＣＰＵ２４２は、ステップＳ４０１で選出したカバー位置に真空断熱材１を配置して組み立てた冷熱機器における熱伝導率をシミュレーションで算出する（ステップＳ４０２）。このシミュレーションの手法としては、例えば、有限要素法を用いた手法、熱回路網として伝熱量を算出する手法が挙げられる。ここで、シミュレーションでは、冷熱機器の各位置による熱伝導率の違いも算出できる。
　続いて、ＣＰＵ２４２は、シミュレーションで算出した熱伝導率をもとに、冷熱機器の機能部と、冷熱機器の部品の位置を考慮して、断熱効果の評価値を算出する（ステップＳ４０３）。ここで、冷熱機器の機能部としては、例えば、冷熱機器冷蔵庫であれば、冷蔵庫の冷蔵室、冷凍室、野菜室が挙げられ、冷熱機器の部品としては、例えば、冷蔵庫のコンプレッサが挙げられる。
　評価値の算出方法を、冷蔵庫を例として以下に説明する。対象とする真空断熱材１が冷蔵庫背面に張り付けられる場合において、冷蔵庫背面と冷蔵室の間の熱伝導率をＺ１、冷蔵庫背面と冷凍室の間の熱伝導率をＺ２、冷凍室とコンプレッサとの間の熱伝導率をＺ３とするとき、下記式により評価値を算出する。
　　評価値＝ｋ１×Ｚ１＋ｋ２×Ｚ２＋ｋ３×Ｚ３
　ここで、ｋ１、ｋ２、ｋ３は、例えば、ｋ１＝－１、ｋ２＝－２、ｋ３＝－３といった係数である。ｋ１、ｋ２、ｋ３は、冷熱機器の望ましい状態において評価値が大きくなる数値に調整される。また、ｋ１、ｋ２、ｋ３は、冷蔵庫全体としての性能目標、設計思想などによって決定する値である。
　続いて、ＣＰＵ２４２は、算出した評価値と選出した真空断熱材１のカバー位置とを学習用データベース６０に対応付けて記録する（ステップＳ４０４）。そして、ＣＰＵ２４２は、断熱材カバー位置データベース６１に、評価値が未計算のカバー位置がある場合は（ステップＳ４０５；Ｙｅｓ）、図２８のフローチャートのステップＳ４０１に戻り、ない場合は（ステップＳ４０５；Ｎｏ）、学習用データベース作成処理を終了する。
　ここで、断熱材カバー位置データベース６１に記録されているデータの例を図２９に示す。図中の「Ｎｏ．」は、データの識別番号である。図中の「カバー位置」は、真空断熱材１が取り付け板６をカバーする位置を示している。真空断熱材１が取り付け板６をカバーする位置は、図３０に示すように、取り付け板６の上面を分割した各区分に付された符号により表される。本実施の形態では、図３０に示すように、取り付け板６は、図において縦方向にａ～ｆの６区分、横方向に１～１５の１５区分で分割された９０個の四角形で区切られている。各四角形には、「ａ１」、「a２」、・・・「ｂ１」、「ｂ２」・・・のように符号が付されている。なお、取り付け板６の区切り方は、このような四角形に限定されず、多角形で区切っても曲線で区切ってもよい。各区分の面積は小さい、すなわち各区分の数は多い方が、最終的な評価値算出の計算精度は高くなる。しかし、学習用データベース６０の作成にかかる時間、学習済みモデル６５の作成時間、学習済みモデル６５を利用した推論の時間が長くなる。
　一般的に、先に述べた冷蔵庫の機能部と冷熱機器の部品それぞれが、対象の真空断熱材１が接している面積のうち、最も小さい面積をβとしたとき、各エリアの面積はβ／１０以上でよく、先に述べた学習用データベース作成処理の処理時間に問題がなければ、β／１０とするのが良い。
　断熱材カバー位置データベース６１のカバー位置は、前述した取り付け板６の各区分に付された符号で示される。なお、カバーしない場合があってもよく、その場合は、カバー位置は空白にするか、または、例えば「Ｎｕｌｌ」記号といった、カバーしないことを明示する記号を記載する。断熱材カバー位置データベース６１には、後述する学習済みモデル６５を作成するのに十分な数のカバー位置が予め登録されている。
　続いて、図３１に学習用データベース６０に記憶されているデータの例を示す。学習用データベース６０には、上述した学習用データベース作成処理によって、真空断熱材１のカバー位置と当該カバー位置に真空断熱材１を配置して冷熱機器を完成させた場合の冷熱機器の断熱効果の評価値とが対応付けて記憶される。
　このように、学習用データベース作成処理が実行されることにより、断熱材カバー位置データベース６１に記録されている真空断熱材１の全てのカバー位置で、断熱効果の評価値が算出されて評価結果が学習用データベース６０に記憶される。その後、この学習用データベース６０をもとに、図３２に示すフローチャートに従って、学習済みモデル作成処理が実行される。まず、処理装置２４のＣＰＵ２４２は、学習用データベース６０に記憶されているデータを全て読み出す（ステップＳ５０１）。そして、ＣＰＵ２４２は、読み出したデータに基づいて、真空断熱材１のカバー位置と断熱効果の評価値との関係性を学習する（ステップＳ５０２）。そして、ＣＰＵ２４２は、学習結果に基づいて、学習済みモデル６５を作成する。この学習済みモデル６５は、真空断熱材１のカバー位置を入力、入力されたカバー位置に真空断熱材１を取り付け板６に配置した際の冷熱機の断熱効果の評価値を出力、とする機械学習のモデルである。学習済みモデル６５により、治具位置算出処理で対象とする真空断熱材１のカバー位置が学習用データベース６０に記録されていない場合であっても、断熱効果の評価値を推定することが可能となる。
　この学習済みモデル６５は、例えば、数式処理により作成できる。数式処理としては、例えば、ニューロン構造を数式的に模擬したニューラルネットワーク、ニューラルネットワークを多層化したディープラーニング、線形補完、多次元関数での補完が挙げられる。どの技術が適切かは、学習用データベース６０の量または図３０に示す分割数に依存するが、一般的に３層のニューラルネットワークが好ましい。
　続いて、図２７に示す算出処理のステップＳ６００で実行される断熱効果推定処理について、図３３のフローチャートを参照して説明する。なお、予め、上述した学習用データベース作成処理が実行されており、学習用データベース６０に十分な数のデータが記憶されている。そして、この学習用データベース６０を利用して上述した学習済みモデル作成処理が実行されており、真空断熱材１のカバー位置から断熱効果の評価値を推定する学習済みモデル６５が作成されている。
　まず、処理装置２４のＣＰＵ２４２は、位置が固定されている治具７ｂと現在仮定している位置の治具７ａとを用いて、治具位置算出処理のステップＳ１０４（図１８）で形状と大きさを認識した真空断熱材１を取り付け板６の面上に配置した場合の、真空断熱材１のカバー位置を特定する（ステップＳ６０１）。ステップＳ６０１で特定されるカバー位置は、断熱材カバー位置データベース６１に記憶されているカバー位置と同様に、図３０に示すように分割されている取り付け板６の各区分の符号によって表される。
　続いて、ＣＰＵ２４２は、学習済みモデル６５を用いて、特定したカバー位置に真空断熱材１を配置した場合の冷熱機器の断熱効果の評価値を推定する（ステップＳ６０２）。具体的には、ＣＰＵ２４２は、ステップＳ６０１で特定したカバー位置を学習済みモデル６５に入力して、その出力値を得ればよい。以上で断熱効果推定処理は終了する。このように、断熱効果推定処理により、学習済みモデル６５を用いて、真空断熱材１の形状、大きさと治具７ａの位置とに対応した断熱効果の評価値が推定される。
　本実施の形態により、実施の形態１の効果に加えて、熱伝導率による冷熱機器の性能への影響を数値化することができる。更に、真空断熱材１を取り付け板６に設置する前に、最も断熱効果の評価値が大きくなる設置場所を割り出すことができる。よって、評価値が小さくなることを回避することによって、冷熱機器の断熱機能が低下することを防ぐことができ、最も良好な断熱機能を有する冷熱機器の製造が可能となる。
　なお、本実施の形態では、図３３に示す断熱効果推定処理において、学習済みモデル６５を用いて冷熱機器の断熱効果の評価値を推定したが、学習済みモデル６５を用いずに断熱効果の評価値を推定してもよい。例えば、特定したカバー位置に真空断熱材１を配置した場合の冷熱機器に対して熱伝導のシミュレーションを実施し、このシミュレーションの結果に基づいて断熱効果の評価値を推定してもよい。この場合は、学習用データベース作成処理と学習済みモデル作成処理とを行わなくてもよい。後述する実施の形態４も同様である。
［実施の形態４］
　実施の形態１～３においては、真空断熱材１の上面の平面形状、大きさのみを認識したが、真空断熱材１の立体形状を測定して、真空断熱材１の厚みに関する情報を取得してもよい。本実施の形態では、図３４に示すように、カメラ２１に代えて３次元カメラ５０を備えた治具位置算出システム１００を採用して、真空断熱材１の３次元形状を測定することを特徴とする。
　この他に、図１１で示した治具位置算出システム１００において、複数の照明２２を使用して、各照明によってできる影の違いをカメラ２１で撮影して、真空断熱材１の厚みに関する情報を取得することもできる。更に、レーザーを照射して、真空断熱材１の立体形状を測定する方法もある。
　本実施の形態では、測定した真空断熱材１の厚みを示す情報は、学習済みモデル６５の作成に活用する。すなわち、本実施の形態では、図３５Ａに示すように、断熱材カバー位置データベース６１には、真空断熱材１のカバー位置とともに厚みが記憶されている。
　図３５Ａに記載されたａ１、ａ２、ａ３・・・は、図３０に示された取り付け板６の各区分に付された符号である。また、［　］内に記載された数値は、その区分における真空断熱材１の厚みの平均値である。そして、図３５Ａに示すような断熱材カバー位置データベース６１を用いて学習用データベース作成処理が実行される。そのため、学習用データベース６０には、図３５Ｂに示すように、真空断熱材１のカバー位置及び厚みと、これに対応する真空断熱材１を設置した場合の冷熱機器の断熱効果の評価値とが対応付けられて記憶されることになる。
　そして、本実施の形態では、図３５Ｂに示すような学習用データベース６０を用いて学習済みモデル作成処理が実行されて学習済みモデル６５が作成される。即ち、本実施の形態で作成される学習済みモデル６５は、真空断熱材１のカバー位置と厚みを入力、入力されたカバー位置に入力された厚みを有する真空断熱材１を取り付け板６に配置した際の冷熱機の断熱効果の評価値を出力、とする機械学習のモデルである。そして本実施の形態の断熱効果推定処理では、このような学習済みモデル６５を用いて断熱効果の評価値が推定される。即ち、本実施の形態では、真空断熱材１のカバー位置だけでなくその厚みも考慮に入れられたより正確な断熱効果の評価値を推定することが可能となる。
　このように、本実施の形態により、実施の形態３の効果に対して、冷熱機器の性能に及ぼす影響を数値化した評価値をより高精度に算出することが可能となる。その結果、実施の形態３の効果をより高精度に発揮することが可能となる。
［実施の形態５］
　実施の形態４では、３次元カメラ５０を備えた治具位置算出システム１００を採用し、３次元カメラ５０によって真空断熱材１の形状、大きさ、厚みを測定した。これに対し実施の形態５に係る治具位置算出システム１００は、図３６に示すように、３次元カメラ５０に代えて５つのレーザ変位計７０ａ～７０ｅを備え、各レーザ変位計７０ａ～７０ｅの出力値に基づいて真空断熱材１の形状、大きさ、厚みを測定することを特徴とする。なお、図３６では、視認性を考慮して、照明２２、バーコードリーダ２３、補正情報記録装置２５、および治具位置記録装置２６の記載を省略している。また、以下の説明では、レーザ変位計７０ａ～７０ｅを区別しない場合はレーザ変位計７０とも表記する。以下、本実施の形態に係る治具位置算出システム１００について具体的に説明する。
　本実施の形態に係る治具位置算出システム１００では、真空断熱材１は、ベルトコンベア８０上に載置される。ベルトコンベア８０は、ベルト駆動用モータ９０の駆動によって右方向に搬送され、これに伴い真空断熱材１も右方向に搬送される。また、ベルト駆動用モータ９０は、処理装置２４と接続され、処理装置２４によって駆動が制御される。
　レーザ変位計７０ａ～７０ｅは、ベルトコンベア８０の上方を横切る前後方向に延伸するフレームＦ１に等間隔に取り付けられている。各レーザ変位計７０ａ～７０ｅは、予め定めたサンプリングレートで、ベルトコンベア８０によって右方向に移動する真空断熱材１の接着面にレーザを照射するレーザユニットと、接着面で反射されたレーザを受光する受光素子と、を備える。各レーザ変位計７０ａ～７０ｅは、受光素子が受光したレーザの光量に基づいて、直下を搬送する真空断熱材１の厚みを計測し、計測した厚みを示す出力値を処理装置２４に出力する。レーザ変位計７０ａ～７０ｅは、搬送される真空断熱材１の接着面全体を万遍なく計測できる位置に設置されている。また、レーザ変位計７０ａ～７０ｅは、互いに同期が取れており、同じタイミング、および同じサンプリングレートで計測を実行する。処理装置２４は、予め定めたサンプリングレートで各レーザ変位計７０ａ～７０ｅから出力される出力値を解析することにより、真空断熱材１の全体の形状、大きさ、厚みを測定する。これにより、実施の形態４と同様に、処理装置２４は、測定された真空断熱材１の厚みも考慮に入れて、断熱効果の評価値を算出することが可能となる。
　本実施形態によれば、３次元カメラ５０よりも比較的安価なレーザ変位計７０によって真空断熱材１の形状、大きさ、厚みを計測することができるため、実施の形態４と同様な効果をより安価な構成によって実現することが可能となる。
　なお、本実施の形態に係る治具位置算出システム１００では、５個のレーザ変位計７０ａ～７０ｅを備える構成を採用したが、レーザ変位計７０ａ～７０ｅの数は５個に限定されるものではなく、真空断熱材１の形状、サイズ等に応じて最適な数のレーザ変位計７０を構成可能である。
　また、本実施の形態に係る治具位置算出システム１００では、真空断熱材１がベルトコンベア８０によって搬送されてレーザ変位計７０を通過することによって、接着面全体の厚みが測定されたが、真空断熱材１の位置を固定し、フレームＦ１を移動させることによって接着面全体の厚みを測定する構成としてもよい。
　本開示のいくつかの実施の形態を説明したが、これらの実施の形態は、例として提示したものであり、開示の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、開示の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施の形態、その変形等は、開示の範囲、要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
　本願については、２０２１年１０月１日に出願された、日本国特許出願２０２１－１６２５００号を基礎とする優先権を主張し、当該基礎出願の内容をすべて本願に取り込むものとする。
　１，１０，１１，１２　真空断熱材、２　芯材、３　外包材、５　放熱用パイプ、６　取り付け板、７　治具、６Ａ，６Ｂ　端部、７，７ａ，７ｂ　治具、２０　設置台、２１　カメラ、２２　照明、２３　バーコードリーダ、ＢＣ　バーコード、２４　処理装置、２４１　インタフェース、２４２　ＣＰＵ、２４３　ＲＯＭ、２４４　ＲＡＭ、２４５　操作部、２４６　表示部、２４７　２次記憶装置、２４８　バス、２５　補正情報記録装置、２６　治具位置記録装置、２７　補正用シート、３０　治具駆動装置、３１　治具駆動用モータ、４０　目印線、４１　数字、４２　治具の位置を表す記号、５０　３次元カメラ、６０　学習用データベース、６１　断熱材カバー位置データベース、６５　学習済みモデル、７０（７０ａ～７０ｅ）　レーザ変位計、８０　ベルトコンベア、９０　ベルト駆動用モータ、Ｆ１　フレーム、１００　治具位置算出システム、２００　治具移動システム

Claims (9)

  1. 　真空断熱材の形状と大きさを認識する形状認識手段と、
    　認識した前記真空断熱材の形状と大きさに基づいて、当該真空断熱材を冷熱機器の取り付け板に配置するための治具の位置を算出する治具位置算出手段と、を備える治具位置算出システム。
  2. 　前記真空断熱材の識別情報を取得するＩＤ取得手段と、
    　前記真空断熱材の識別情報と、前記治具位置算出手段が算出した治具の位置を示す情報と、を対応付けて記憶する治具位置記憶手段と、をさらに備える、
    　請求項１に記載の治具位置算出システム。
  3. 　前記治具位置算出手段が算出した治具の位置を示す情報を前記真空断熱材に記載する、
    　請求項１又は２に記載の治具位置算出システム。
  4. 　前記治具位置算出手段は、前記取り付け板に前記真空断熱材を取り付けた場合の前記冷熱機器の性能への影響を評価し、当該評価の結果に基づいて前記治具の位置を算出する、
    　請求項１から３の何れか１項に記載の治具位置算出システム。
  5. 　前記形状認識手段は、３次元カメラで撮像した画像に基づいて前記真空断熱材の形状と大きさと厚みを認識し、
    　前記治具位置算出手段は、認識した前記真空断熱材の形状と大きさと厚みに基づいて、前記治具の位置を算出する、
    　請求項１から４の何れか１項に記載の治具位置算出システム。
  6. 　前記形状認識手段は、レーザ変位計の出力値に基づいて、前記真空断熱材の形状と大きさと厚みを認識し、
    　前記治具位置算出手段は、認識した前記真空断熱材の形状と大きさと厚みに基づいて、前記治具の位置を算出する、
    　請求項１から４の何れか１項に記載の治具位置算出システム。
  7. 　請求項１から６の何れか１項に記載の治具位置算出システムと、
    　前記治具位置算出手段で算出された位置に前記治具を移動させる治具移動システムと、
    　を備える、真空断熱材取り付けシステム。
  8. 　真空断熱材の形状と大きさを認識し、
    　認識した前記真空断熱材の形状と大きさに基づいて、当該真空断熱材を冷熱機器の取り付け板に配置するための治具の位置を算出する、
    　治具位置算出方法。
  9. 　コンピュータを、
    　真空断熱材の形状と大きさを認識する形状認識手段、
    　認識した前記真空断熱材の形状と大きさに基づいて、当該真空断熱材を冷熱機器の取り付け板に配置するための治具の位置を算出する治具位置算出手段、
    　として機能させるプログラム。
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