WO2015075774A1 - ロボットシステム、部材供給方法および加工品の製造方法 - Google Patents

ロボットシステム、部材供給方法および加工品の製造方法 Download PDF

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WO2015075774A1
WO2015075774A1 PCT/JP2013/081174 JP2013081174W WO2015075774A1 WO 2015075774 A1 WO2015075774 A1 WO 2015075774A1 JP 2013081174 W JP2013081174 W JP 2013081174W WO 2015075774 A1 WO2015075774 A1 WO 2015075774A1
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robot
pallet
carriage
work
predetermined
Prior art date
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PCT/JP2013/081174
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English (en)
French (fr)
Inventor
亮介 堤
晃大 塩田
Original Assignee
株式会社安川電機
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
    • B23P21/004—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the units passing two or more work-stations whilst being composed

Definitions

  • the disclosed embodiment relates to a robot system, a member supply method, and a processed product manufacturing method.
  • a robot is provided for each work device that takes charge of each process of a product production line, and these robots perform predetermined work in each of the above processes such as processing on a workpiece and assembly of members.
  • work is mounted on a trolley
  • the above-described conventional technology has a mechanism for absorbing the positioning accuracy error in the robot hand, and the robot hand is operated to absorb the error using such a mechanism, which complicates the operation. Is inefficient.
  • One aspect of the embodiments has been made in view of the above, and provides a robot system, a member supply method, and a workpiece manufacturing method that can efficiently and accurately supply members used by a robot. Objective.
  • a robot system includes a plurality of work devices and a member supply unit.
  • Each of the plurality of work devices includes at least one robot, and each performs a predetermined work using the robot.
  • the member supply unit has a common mechanical structure in which a carriage for carrying a member used for the predetermined work can be attached and detached, and is provided in each of the work devices.
  • the members used by the robot can be efficiently and accurately supplied.
  • FIG. 1 is a schematic plan view illustrating a configuration of a robot system according to the embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic plan view showing the configuration of the member supply unit.
  • FIG. 3A is a schematic perspective view illustrating an example of the configuration of the carriage.
  • FIG. 3B is a schematic plan view illustrating an example of the configuration of the base portion of the pallet.
  • FIG. 3C is a schematic plan view (part 1) showing an example of the configuration of the unique part of the pallet.
  • FIG. 3D is a schematic plan view (part 2) illustrating an example of the configuration of the unique portion of the pallet.
  • FIG. 4 is a block diagram of the working device.
  • FIG. 5A is a schematic diagram (part 1) illustrating an operation of a member supply unit.
  • FIG. 5B is a schematic diagram (part 2) illustrating the operation of the member supply unit.
  • FIG. 5C is a schematic diagram (part 3) illustrating the operation of the member supply unit.
  • FIG. 6A is a schematic perspective view illustrating a configuration of a robot.
  • FIG. 6B is a schematic perspective view (No. 1) showing the configuration of the hand.
  • FIG. 6C is a schematic perspective view (No. 2) showing the configuration of the hand.
  • FIG. 6D is a schematic perspective view (No. 3) showing the configuration of the hand.
  • FIG. 7A is a schematic diagram illustrating an operation in which the robot images an identification symbol.
  • FIG. 7B is a schematic diagram (part 1) illustrating an operation in which the robot moves the pallet.
  • FIG. 7C is a schematic diagram (part 2) illustrating an operation in which the robot moves the pallet.
  • FIG. 7D is a schematic diagram (part 3) illustrating an operation in which the robot moves the pallet.
  • FIG. 7E is a schematic diagram (part 4) illustrating an operation in which the robot moves the pallet.
  • FIG. 8 is a flowchart showing a processing procedure executed by the robot system.
  • a description will be given by taking as an example a robot system that includes a plurality of work devices, and each of the work devices performs a predetermined processing work assigned to each of the work devices while being supplied with a member such as a machine part.
  • the mode of work is not limited.
  • the present invention can be applied to a robot system that receives a supply of an inspection tool or the like as a member and performs a work other than a machining work for performing a predetermined inspection work.
  • FIG. 1 is a schematic plan view showing a configuration of a robot system 1 according to the embodiment.
  • FIG. 1 shows a three-dimensional orthogonal coordinate system including the Z axis with the vertical upward direction as the positive direction for easy understanding. Such an orthogonal coordinate system may be shown in other drawings used in the following description.
  • a component composed of a plurality of components only a part of the plurality of components may be provided with a reference numeral, and the provision of a reference numeral may be omitted for the others. In such a case, it is assumed that a part with the reference numeral and the other have the same configuration.
  • each component is identified by attaching a number in the form of “-number” to the code for the component composed of a plurality of components.
  • a number in the form of “-number” to the code for the component composed of a plurality of components.
  • the robot system 1 includes a plurality of work devices 10.
  • FIG. 1 illustrates a robot system 1 including at least three work devices 10 of the work devices 10-1, 10-2, and 10-3.
  • These work devices 10 are partitioned from each other by, for example, cells 11 forming a work space, and each of the work devices 10 includes at least one robot 12. These working devices 10 perform respective predetermined processing operations using the robot 12.
  • the robot system 1 includes a member supply unit 30.
  • the member supply unit 30 has a common mechanical structure in which a carriage 31 for transporting a member used for the predetermined processing operation described above can be attached and detached, and is provided in each of the work apparatuses 10. A specific configuration of the member supply unit 30 will be described in detail with reference to FIG.
  • the working device 10-1 of FIG. 1 is taken as a main example, and the configuration of the working device 10 will be described more specifically.
  • the work device 10 includes two robots 12, a work table 20 for each of the robots 12, a member supply unit 30, and a pallet table 40 inside a cell 11.
  • the member supply unit 30 is a unit that supplies members used in a predetermined processing operation of the work apparatus 10.
  • the member supply unit 30 supplies members via a pallet 32 on which the members are placed and mounted on the carriage 31.
  • the jig 33 is an example of a moving jig.
  • the pallet stand 40 is a pedestal for placing the pallet 32 and is provided in the work area of the robot 12.
  • the work device 10 includes a control device 50 outside the cell 11.
  • the control device 50 is connected to various devices in the cell 11 such as the robot 12 and the member supply unit 30 so as to be able to transmit information.
  • control device 50 is a controller that controls operations of various connected devices, and includes various control devices, arithmetic processing devices, storage devices, and the like. Details of the configuration of the control device 50 will be described later with reference to FIG.
  • casing is shown per work apparatus 10, it is not restricted to this, For example, it is good also as 1 housing
  • the members are supplied to the work apparatus 10 in the following procedure.
  • the member supply unit 30 stores the carriage 31 on which the pallet 32 is mounted (see arrow 101 in the figure).
  • the member is positioned and placed at a predetermined position on the pallet 32 in advance.
  • the specific configurations of the carriage 31 and the pallet 32 will be described later with reference to FIGS. 3A to 3D.
  • the member supply unit 30 fixes the stored carriage 31 to a predetermined position, further lifts the pallet 32 independently of the carriage 31, and positions the pallet 32 to a predetermined delivery position with respect to the robot 12.
  • the robot 12 uses the jig 33 to move the pallet 32 from the predetermined delivery position to the pallet table 40 (see arrow 102 in the figure).
  • the jig 33-1 is used by the robot 12-1.
  • the jig 33-2 is used by the robot 12-2. Details of this point will be described later with reference to FIGS. 7B to 7E.
  • the robot 12 performs a predetermined processing operation on the work table 20 while appropriately removing necessary members from the pallet 32 placed on the pallet table 40.
  • the pallet 32 on which the member is positioned is transferred to and from the robot 12 in a state of floating independently from the cart 31. It can be made difficult to be affected by wear of the 31 wheels.
  • the member used by the robot 12 can be supplied with high accuracy.
  • the general-purpose cart 31 is used regardless of the type of the work apparatus 10.
  • the pallet 32 having a base portion 32a (described later) that can be mounted on the general-purpose cart 31 is used. Thereby, since the trolley
  • the pallet 32 is returned to the predetermined delivery position by the robot 12 and is again mounted on the carriage 31 by the member supply unit 30. And the trolley
  • FIG. 2 is a schematic plan view showing the configuration of the member supply unit 30.
  • the working device 10-1 is illustrated as a main example of the working device 10, but the member supply unit 30 has a common mechanical structure regardless of the working device 10. Configured.
  • the description of the components already described in FIG. 1 may be omitted.
  • the member supply unit 30 includes a storage chamber 34, an opening 35, a back part 36, a guide part 37, a fixing part 38, and an elevating mechanism 39.
  • the storage room 34 is provided so that the entire cart 31 can be stored.
  • the opening 35 is an entrance / exit of the carriage 31 that opens into the storage chamber 34. Further, a detection sensor 35 a is provided on at least a part of the peripheral edge of the opening 35.
  • the detection sensor 35a detects the intrusion of an object into the storage chamber 34 during a predetermined processing operation by the robot 12. Thereby, it is possible to take safety measures for workers and the like during a predetermined processing operation. Moreover, it can prevent that the trolley
  • the guiding portion 37 guides the carriage 31 from the opening 35 to the back portion 36 facing the opening 35.
  • the guide portion 37 is configured using, for example, a guide rail.
  • the fixing portion 38 is provided in the inner portion 36 so as to be engageable with the carriage 31 and engages with the carriage 31 guided through the guiding portion 37 to fix the carriage 31 at a predetermined position in the storage chamber 34. A specific operation of the fixing unit 38 will be described later with reference to FIG. 5A.
  • the elevating mechanism 39 is disposed so as to be positioned below the pallet 32 when the carriage 31 is fixed at a predetermined position by the fixing portion 38, and has a rod portion 39a (described later) that moves up and down along the vertical direction. 32 is lifted from the carriage 31 and positioned at the aforementioned predetermined delivery position.
  • the specific operation of the lifting mechanism 39 will be described later with reference to FIG. 5B.
  • a camera 60 is provided in the vicinity of one of the robots 12 (the robot 12-1 in FIG. 2).
  • the camera 60 is provided so as to be gripped by a robot hand (hereinafter referred to as “hand 120”) of the robot 12, and is used for imaging an identification symbol 32d (described later) of the pallet 32. Details of this point will be described later with reference to FIGS. 3C, 3D, and 7A.
  • FIG. 3A is a schematic perspective view illustrating an example of the configuration of the carriage 31.
  • FIG. 3B is a schematic plan view showing an example of the configuration of the base portion 32 a of the pallet 32.
  • 3C and 3D are schematic plan views (No. 1) and (No. 2) showing an example of the configuration of the unique portion 32c of the pallet 32.
  • FIG. 1 is a schematic perspective view illustrating an example of the configuration of the carriage 31.
  • FIG. 3B is a schematic plan view showing an example of the configuration of the base portion 32 a of the pallet 32.
  • 3C and 3D are schematic plan views (No. 1) and (No. 2) showing an example of the configuration of the unique portion 32c of the pallet 32.
  • FIG. 1 is a schematic perspective view illustrating an example of the configuration of the carriage 31.
  • FIG. 3B is a schematic plan view showing an example of the configuration of the base portion 32 a of the pallet 32.
  • 3C and 3D are schematic plan views (No. 1) and (No. 2) showing an
  • the carriage 31 is configured as a general-purpose product that can be used in common among the plurality of work apparatuses 10.
  • the carriage 31 is configured by attaching a handle and a wheel to a housing having an internal space having at least an upper surface side and a front surface side opened.
  • a locking block 31a is provided at the upper part of the housing.
  • the locking block 31a is formed, for example, at a position corresponding to a corner portion of a base portion 32a described later and having a shape corresponding to the corner portion.
  • the carriage 31 includes a fixed portion 31b inside the casing.
  • the fixed portion 31 b is provided as a bar-like member that is spanned inside the housing of the carriage 31.
  • a pallet 32 is mounted on the cart 31. As shown on the right side of FIG. 3B, the pallet 32 has a base portion 32a.
  • the base portion 32a is formed in the same shape regardless of the work device 10 so that it can be mounted on the general-purpose cart 31.
  • FIG. 3B illustrates a base portion 32a formed in a substantially rectangular shape with a pair of corner portions cut out. Note that the front-rear direction of the pallet 32 can be identified by cutting out one set of corners in this way.
  • the base portion 32a has a hole 32b.
  • the hole 32b is a part used when the pallet 32 is moved from the predetermined delivery position to the pallet table 40, and is formed to have a shape that can be fitted to the tip of the jig 33.
  • the hole part 32b is formed so that it may mutually become diagonally opposite in the vicinity of each two sides of the substantially rectangular shape of the base part 32a. How to use the hole 32b including this point will be described later in the description using FIGS. 7B to 7E.
  • the base 32a is placed on the opened upper surface side of the carriage 31, and the corner 31 is locked to the locking block 31a. It will be mounted on.
  • the pallet 32 further includes a unique portion 32 c so as to be able to correspond to a member required for each work device 10.
  • FIGS. 3C and 3D is an example of a pallet 32 of a different type that is used in two different working devices 10, in other words.
  • the pallet 32-1 has a unique portion 32c having a unique shape capable of positioning the member P1 at a specified position. Is formed.
  • the unique portion 32c is formed as a hole portion into which the leg portion can be inserted.
  • FIG. 3D exemplifies a pallet 32-2 on which at least the member P2 is placed.
  • the pallet 32-2 has a unique shape that can position at least the member P2 at a predetermined position.
  • a portion 32c is formed.
  • FIG. 3C and FIG. 3D the reference numerals are omitted and shown as a closed closed curve. However, such a unique portion 32 c is provided for all members placed according to the type of the pallet 32.
  • the pallet 32 since the pallet 32 has the base portion 32a, the pallet 32 can be mounted on the general-purpose carriage 31 and can contribute to the efficient supply of members. Further, since the pallet 32 has the unique portion 32c, it is possible to supply a member required for each work apparatus 10 while positioning the member at a specified position, which can contribute to supplying the member with high accuracy. .
  • the pallet 32 has an identification symbol 32d for identifying a predetermined type of processing work (that is, a type of the pallet 32) for each work apparatus 10.
  • the identification symbol 32 d is provided as a QR code (registered trademark), and is used to determine whether the pallet 32 is correct using the camera 60 described above. This will be described later with reference to FIG.
  • FIG. 4 is a block diagram of the work apparatus 10.
  • FIG. 4 only the components necessary for the description of the work device 10 are shown, and descriptions of general components are omitted.
  • the internal configuration of the control device 50 will be mainly described, and the description of various devices already described may be simplified.
  • control device 50 includes a control unit 51 and a storage unit 52.
  • the control unit 51 further includes an identification symbol acquisition unit 51a, a correctness determination unit 51b, and an instruction unit 51c. *
  • the storage unit 52 is a storage device such as a hard disk drive or a non-volatile memory, and stores work identification information 52a and teaching information 52b.
  • the work identification information 52a is information including a type of a predetermined machining work performed in the work device 10.
  • the teaching information 52b is information including a “job” that is a program for prescribing the operation path of the robot 12 in a predetermined machining operation.
  • the control unit 51 performs overall control of the control device 50.
  • the identification symbol acquisition unit 51a acquires the imaging data of the identification symbol 32d captured by the camera 60, and notifies the correctness determination unit 51b of the acquired imaging data.
  • the correctness determination unit 51b determines whether or not the pallet 32 stored in the member supply unit 30 is appropriate based on the imaging data notified from the identification symbol acquisition unit 51a and the predetermined type of processing work included in the work identification information 52a. Determine whether.
  • the correctness determination unit 51b notifies the instruction unit 51c to move the pallet 32 to the pallet table 40 using the robot 12. Further, if the pallet 32 is not appropriate, the instruction unit 51c is notified to carry out the cart 31 together with the pallet 32 from the member supply unit 30.
  • the instruction unit 51c generates an operation signal for operating the robot 12 and the member supply unit 30 based on the information notified from the correctness determination unit 51b, the teaching information 52b, and the like, and outputs the operation signal to the robot 12 and the member supply unit 30. .
  • the operation signal is generated as a pulse signal to the servo motors mounted on the arms 121 to 125 of the robot 12 and the joints of the hand 120.
  • the “arm” refers to a first arm part to a fifth arm part to be described later.
  • the operation signal is generated as a control signal for controlling the fixed unit 38 and the lifting mechanism 39.
  • the control device 50 receives an instruction to start a predetermined machining operation such that the carriage 31 is stored in the member supply unit 30 and a worker starts a work start switch (not shown). Then, the carriage 31 is fixed to a predetermined position by the fixing portion 38 of the member supply unit 30. Then, after the carriage 31 is fixed, the pallet 32 is lifted from the carriage 31 by the lifting mechanism 39 of the member supply unit 30 and positioned at a predetermined delivery position.
  • FIGS. 5A to 5C are schematic views (No. 1) to (No. 3) showing the operation of the member supply unit 30.
  • FIG. 5A shows an example of the operation of the fixing unit 38
  • FIGS. 5B and 5C show an example of the operation of the elevating mechanism 39, respectively.
  • the fixing portion 38 has, for example, a tip portion formed in a substantially bowl shape, and rotates the tip portion (see arrow 501 in the drawing).
  • the carriage 31 is fixed to a predetermined position by being engaged with and pulled by the fixed portion 31b described above (see an arrow 502 in the figure).
  • the pallet 32 locked to the carriage 31 can be accurately positioned at least in the XY plane direction in the drawing.
  • fixed part 38 is comprised, for example using a magnet etc., and is good also as fixing the trolley
  • the lifting mechanism 39 has a rod portion 39a that moves up and down along the vertical direction, and a table portion 39b provided at the tip of the rod portion 39a.
  • the elevating mechanism 39 raises the rod portion 39a to bring the table portion 39b into contact with the lower surface of the pallet 32, and further pushes up the rod portion 39a, thereby lifting the pallet 32 from the carriage 31 and positioning it at a predetermined delivery position. (See arrows 503 and 504 in the figure).
  • a locking block 39c is provided on the upper surface of the table portion 39b, and the lower surface of the pallet 32 has a shape that can be fitted to the locking block 39c. It is preferable that the formed fitting part 32e is provided.
  • the lifting mechanism 39 lifts the pallet 32 from the carriage 31 while fitting the locking block 39c and the fitting portion 32e, thereby positioning the pallet 32 with high accuracy in all directions of XYZ at a predetermined delivery position. Is possible. That is, it is possible to contribute to supplying the members to the robot 12 with high accuracy.
  • the member supply unit 30 performs an operation opposite to that illustrated in FIG. 5B based on an instruction from the instruction unit 51c. Is lowered and placed on the carriage 31.
  • the member supply part 30 cancels
  • released is carried out from the member supply part 30 by a worker etc.
  • the instruction unit 51c When the pallet 32 is positioned at a predetermined delivery position by the member supply unit 30, the instruction unit 51c causes the camera 60 to capture the identification symbol 32d while holding the camera 60 using the hand 120. Further, after imaging, the robot 12 is returned to the original position to release the grip.
  • the instruction unit 51c causes the robot 12 to grip the jig 33 using the hand 120 when the correctness determination unit 51b determines that the pallet 32 is appropriate based on the captured image pickup result. Then, the robot 12 picks up and supports the pallet 32 with the jig 33 and moves the supported pallet 32 to the pallet table 40.
  • FIG. 6A is a schematic perspective view illustrating the configuration of the robot 12.
  • the robot 12 is a single-arm multi-axis robot.
  • the robot 12 includes a first arm unit 121, a second arm unit 122, a third arm unit 123, a fourth arm unit 124, a fifth arm unit 125, and a base unit 126.
  • a first arm unit 121 a first arm unit 121, a second arm unit 122, a third arm unit 123, a fourth arm unit 124, a fifth arm unit 125, and a base unit 126.
  • the first arm portion 121 is supported at the base end portion by the second arm portion 122.
  • the second arm portion 122 is supported at the base end portion by the third arm portion 123 and supports the first arm portion 121 at the distal end portion.
  • the third arm portion 123 is supported at the base end portion by the fourth arm portion 124 and supports the second arm portion 122 at the tip end portion.
  • the fourth arm portion 124 is supported at the base end portion by the fifth arm portion 125 and supports the third arm portion 123 at the distal end portion.
  • the fifth arm portion 125 is supported at the base end portion by a base portion 126 fixed to the floor surface of the cell 11 (see FIG. 1 and the like), and supports the fourth arm portion 124 at the tip end portion.
  • actuators such as servo motors are mounted on each joint portion (not shown), which is a connecting portion of the first arm portion 121 to the fifth arm portion 125, and the robot 12 is driven by such actuators. Multi-axis operation can be performed.
  • the joint actuator that connects the first arm portion 121 and the second arm portion 122 rotates the first arm portion 121 about the B axis. Further, the actuator of the joint portion that connects the second arm portion 122 and the third arm portion 123 rotates the second arm portion 122 around the U axis.
  • the joint actuator that connects the third arm part 123 and the fourth arm part 124 rotates the third arm part 123 around the L axis. Further, the actuator of the joint portion that connects the fourth arm portion 124 and the fifth arm portion 125 rotates the fourth arm portion 124 around the S axis.
  • the robot 12 includes individual actuators that rotate the first arm 121 around the T-axis, the second arm 122 around the R-axis, and the third arm 123 around the E-axis.
  • the robot 12 has seven axes. Then, the robot 12 performs various multi-axis operations combining these seven axes based on the operation instruction from the instruction unit 51c.
  • the tip of the first arm 121 is a terminal movable part of the robot 12, and the hand 120 is attached to the terminal movable part.
  • FIGS. 6B to 6D are schematic perspective views (No. 1) to (No. 3) showing the configuration of the hand 120.
  • FIGS. 6B to 6D illustrate an example in which the hand 120 has the T axis parallel to the Z axis and the drive shaft 120b parallel to the Y axis.
  • the hand 120 includes a drive unit 120a, a drive shaft 120b, a guide shaft 120c, a bracket 120d, common gripping units 120e and 120f, and a process gripping unit 120g.
  • the driving unit 120 a is attached to the tip of the first arm unit 121.
  • Each of the drive shafts 120b is a pair of shafts that are arranged symmetrically with respect to the T-axis with the axis centered in the Y-axis direction.
  • the drive shaft 120b is provided so as to be able to advance and retract in the Y-axis direction by the drive unit 120a, and a bracket 120d is attached to each tip.
  • the guide shaft 120c is a pair of shafts provided so that the shaft center thereof coincides with the drive shaft 120b opposite to the guide shaft 120c and the T axis, and is slidable with the base end portion of the bracket 120d.
  • the bracket 120d is provided so as to be able to advance and retreat in the Y-axis direction while being guided by the guide shaft 120c in accordance with the operation of the drive shaft 120b (see arrow 601 in the figure).
  • common gripping portions 120e and 120f and a process gripping portion 120g are provided at the other end portion of the bracket 120d so as to be openable and closable as the bracket 120d advances and retreats in the Y-axis direction. .
  • the common gripping portions 120e and 120f are gripping claws provided in common to the robot 12 regardless of the type of the work device 10. Depending on the common gripping portions 120e and 120f, for example, the camera 60 and the jig 33 are gripped.
  • the common grip portion 120e is provided with a notch 120h on the grip surface.
  • the common gripping portion 120f is provided with a protrusion 120i and a hole 120j on the gripping surface. That is, the camera 60, the jig 33, and the like are provided with shapes that can be fitted to the common gripping portions 120e and 120f.
  • FIG. 7A is a schematic diagram illustrating an operation in which the robot 12 images the identification symbol 32d.
  • the robot 12 instructs the instruction unit 51 c to be instructed when the pallet 32 is positioned at a predetermined delivery position by the lifting mechanism 39 of the member supply unit 30.
  • the camera 60 is held using the hand 120.
  • the robot 12 moves the camera 60 so that the identification symbol 32d of the pallet 32 is included in the imaging region of the camera 60 (see the arrow 701 in the drawing), and causes the camera 60 to image the identification symbol 32d.
  • the robot 12 After imaging, the robot 12 returns the camera 60 to the original position and releases the grip of the camera 60.
  • FIG. 7B to 7E are schematic diagrams (No. 1) to (No. 4) showing an operation of the robot 12 moving the pallet 32.
  • FIG. 7B to 7E are schematic diagrams (No. 1) to (No. 4) showing an operation of the robot 12 moving the pallet 32.
  • the jig 33 includes, for example, a frame in which the main surfaces of the bracket 331 are connected to each other by a member such as a pipe. As shown in FIG. 7B, two common gripping blocks 333 are attached to the upper surface of one bracket 331 on the upper side in the Z-axis direction at a predetermined interval.
  • the common gripping block 333a which is one of the two common gripping blocks 333, has a shape that can be fitted into the notch 120h of the common gripping portion 120e of the hand 120. .
  • the common gripping block 333b which is the other of the two common gripping blocks 333, is formed to have a shape that can be fitted to the protrusion 120i and the hole 120j of the common gripping portion 120f. ing.
  • the other bracket 331 on the lower side in the Z-axis direction is provided with a protrusion 332. That is, when the other bracket 331 side is regarded as the leading end side of the jig 33, the leading end portion of the jig 33 is formed in a substantially bowl shape by the protruding portion 332.
  • the protrusion 332 has a shape that can be fitted into the hole 32 b of the pallet 32.
  • the jig 33 has the same shape regardless of the work device 10. Then, while holding the jig 33 using the hand 120, the robot 12 fits the protrusion 332 into the hole 32 b of the pallet 32, supports the pallet 32 with the jig 33, and moves the pallet 32 to the pallet table 40. Move.
  • the robot 12-1 grips the common gripping block 333 of the jig 33-1 by using its own hand 120-1 (see an arrow 702 in the drawing).
  • the robot 12-2 grips the common gripping block 333 of the jig 33-2 using the hand 120-2 that the robot 12-2 has (see an arrow 703 in the drawing).
  • the protrusions 332 of the jigs 33 to be held are inserted into the holes 32b of the pallet 32, and the pallet 32 is lifted up by the two jigs 33 and the pallet 32 is moved. To support.
  • the hole 32b is formed so as to be diagonally opposed to each other in the vicinity of two opposing sides of the substantially rectangular shape of the base portion 32a. It can suppress that 32 inclines with respect to XY plane. That is, it can contribute to supplying a member with high precision.
  • the robots 12-1 and 12-2 scoop up from the predetermined delivery position and move the supported pallet 32 in the direction of the pallet table 40 in a coordinated manner (arrows in the figure). 704). Then, the pallet 32 is placed on the pallet table 40 in cooperation (see arrow 705 in the figure).
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating a processing procedure executed by the robot system 1 according to the embodiment.
  • the member supply unit 30 stores the carriage 31 (step S101). Then, the control device 50 determines whether or not the work start switch has been turned on by a worker or the like (step S102).
  • step S102 if the control device 50 detects the work start switch on (step S102, Yes), the fixing unit 38 fixes the carriage 31 to a predetermined position (step S103). Note that if the control device 50 does not detect that the work start switch is turned on (No at Step S102), the determination at Step S102 is repeated. And the raising / lowering mechanism 39 raises the pallet 32 and positions it to a predetermined delivery position (step S104).
  • the robot 12 performs an operation of grasping the camera 60 and imaging the identification symbol 32d of the pallet 32 (step S105). Then, the correctness determination unit 51b determines whether or not the pallet 32 is appropriate based on the captured imaging result (step S106).
  • step S106 when the correct / incorrect determination unit 51b determines that the pallet 32 is appropriate (Yes in step S106), the robot 12 holds the jig 33 (step S107), and uses the jig 33 to scoop up the pallet 32. Is moved to the pallet table 40 (step S108).
  • the robot 12 starts a predetermined processing operation (step S109), advances the operation while appropriately removing necessary members from the pallet 32 placed on the pallet table 40, and ends the predetermined processing operation (step S110). ).
  • the robot 12 grips the jig 33 (step S111), and moves the pallet 32 to a predetermined delivery position while scooping it up from the pallet table 40 using the jig 33 (step S112).
  • the elevating mechanism 39 lowers the pallet 32 and places it on the carriage 31 (step S113). And after the fixing
  • step S106 when the correctness determination unit 51b determines that the pallet 32 is not appropriate (No in step S106), the instruction unit 51c instructs the member supply unit 30 to perform the processing after step S113. And the member supply part 30 complete
  • the robot system includes a plurality of work devices and a member supply unit.
  • Each of the plurality of work devices includes at least one robot, and each performs a predetermined work using the robot.
  • the member supply unit has a common mechanical structure in which a carriage for transporting a member used for the predetermined work can be attached and detached, and is provided in each of the work devices.
  • the members used by the robot can be efficiently and accurately supplied.
  • one double-arm robot may be used instead of two single-arm robots.
  • the double-arm robot performs an operation of holding the moving jigs on the left and right arms, scooping up the pallet, and transporting the pallet to the pallet table.
  • a robot having seven axes is taken as an example, but the number of axes of the robot is not limited.
  • the member supply unit includes the detection sensor and detects the intrusion of an object into the storage room during a predetermined work.
  • safety measures for workers and the convenience of the general-purpose carriage are provided. It may be possible to release the carriage even during a predetermined operation.
  • the detection sensor is operated until the pallet is placed on the pallet table, and after the pallet is placed on the pallet table, the operation of the detection sensor is stopped to fix the carriage. It may be solved.
  • the cart when the cart is vacant for a while during a predetermined work, the cart can be used for supplying other work devices, conveying articles, and the like. That is, it is possible to contribute to the efficient supply of members by taking advantage of the characteristic that the carriage is a general-purpose product.
  • FIG. 1 illustrates a case where the same type of robot is provided in each work device.
  • each type of work device is provided with a different type of robot corresponding to each predetermined work. May be.
  • FIG. 1 illustrates a case where a plurality of work devices are arranged adjacent to each other, but the arrangement layout of the plurality of work devices is not limited.

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Abstract

　ロボットの用いる部材を効率よくかつ精度高く供給することを課題とする。かかる課題を解決するために、実施形態の一態様に係るロボットシステム（１）は、複数の作業装置（１０）と、部材供給部（３０）とを備える。上記複数の作業装置（１０）は、それぞれ少なくとも１基のロボット（１２）を含んで設けられ、それぞれが上記ロボット（１２）を用いた所定の作業を行う。上記部材供給部（３０）は、上記所定の作業に用いられる部材を運搬する台車（３１）が着脱可能となる共通の機械的構造を有して上記作業装置（１０）のそれぞれに設けられる。

Description

ロボットシステム、部材供給方法および加工品の製造方法
　開示の実施形態は、ロボットシステム、部材供給方法および加工品の製造方法に関する。
　従来、製品の製造ラインなどにおいて人によってなされていた所定の作業をロボットに行わせることで、製造ラインの効率化を図るロボットシステムが種々提案されている。
　かかるロボットシステムでは、たとえば、製品の製造ラインの各工程を担う作業装置ごとにロボットが設けられ、これらロボットにより、ワークに対する加工や部材の組み付けといった上記各工程における所定の作業が行われる。
　なお、かかる各作業において用いられる部材は、たとえば、台車に搭載されて各作業装置まで運搬され、ロボットの有するロボットハンドで把持して取り出されるなどして供給される（たとえば、特許文献１参照）。
特開２０００－３２６２７８号公報
　しかしながら、上述した従来技術には、ロボットの用いる部材を効率よくかつ精度高く供給するという点で更なる改善の余地がある。
　たとえば、上述した従来技術では、台車を用いて部材を運搬するが、台車はその車輪自体に摩耗が生じる場合などがあり、部材の位置決め精度が不十分であった。この点につき、上述した従来技術は、ロボットハンドに位置決め精度の誤差を吸収するための機構を有し、かかる機構を用いて誤差を吸収するべくロボットハンドを動作させるが、これにより動作が複雑化し、非効率的である。
　また、上述のように複数の作業装置がある場合、通常、作業装置ごとに必要となる部材は多岐にわたり、その形状や配置形態も様々であるうえ、作業装置自体の構成等もまた多様である。そして、この点につき、従来技術では、各作業装置に応じた専用台車を用意する必要があり、やはり非効率的であった。
　実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、ロボットの用いる部材を効率よくかつ精度高く供給することができるロボットシステム、部材供給方法および加工品の製造方法を提供することを目的とする。
　実施形態の一態様に係るロボットシステムは、複数の作業装置と、部材供給部とを備える。前記複数の作業装置は、それぞれ少なくとも１基のロボットを含んで設けられ、それぞれが前記ロボットを用いた所定の作業を行う。前記部材供給部は、前記所定の作業に用いられる部材を運搬する台車が着脱可能となる共通の機械的構造を有して前記作業装置のそれぞれに設けられる。
　実施形態の一態様によれば、ロボットの用いる部材を効率よくかつ精度高く供給することができる。
図１は、実施形態に係るロボットシステムの構成を示す平面模式図である。 図２は、部材供給部の構成を示す平面模式図である。 図３Ａは、台車の構成の一例を示す斜視模式図である。 図３Ｂは、パレットのベース部の構成の一例を示す平面模式図である。 図３Ｃは、パレットの固有部の構成の一例を示す平面模式図（その１）である。 図３Ｄは、パレットの固有部の構成の一例を示す平面模式図（その２）である。 図４は、作業装置のブロック図である。 図５Ａは、部材供給部の動作を示す模式図（その１）である。 図５Ｂは、部材供給部の動作を示す模式図（その２）である。 図５Ｃは、部材供給部の動作を示す模式図（その３）である。 図６Ａは、ロボットの構成を示す斜視模式図である。 図６Ｂは、ハンドの構成を示す斜視模式図（その１）である。 図６Ｃは、ハンドの構成を示す斜視模式図（その２）である。 図６Ｄは、ハンドの構成を示す斜視模式図（その３）である。 図７Ａは、ロボットが識別記号を撮像する動作を示す模式図である。 図７Ｂは、ロボットがパレットを移動させる動作を示す模式図（その１）である。 図７Ｃは、ロボットがパレットを移動させる動作を示す模式図（その２）である。 図７Ｄは、ロボットがパレットを移動させる動作を示す模式図（その３）である。 図７Ｅは、ロボットがパレットを移動させる動作を示す模式図（その４）である。 図８は、ロボットシステムが実行する処理手順を示すフローチャートである。
　以下、添付図面を参照して、本願の開示するロボットシステム、部材供給方法および加工品の製造方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
　また、以下では、複数の作業装置を備え、かかる作業装置それぞれが、機械部品等の部材の供給を受けながらそれぞれに割り当てられた所定の加工作業を行うロボットシステムを例に挙げて説明を行うが、作業の態様を限定するものではない。たとえば、部材として検査工具等の供給を受け、所定の検査作業を実施するような加工作業以外の作業を行うロボットシステムにも適用可能である。
　図１は、実施形態に係るロボットシステム１の構成を示す平面模式図である。なお、図１には、説明を分かりやすくするために、鉛直上向きを正方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を図示している。かかる直交座標系は、以下の説明で用いる他の図面においても示す場合がある。
　また、以下では、複数個で構成される構成要素については、複数個のうちの一部にのみ符号を付し、その他については符号の付与を省略する場合がある。かかる場合、符号を付した一部とその他とは同様の構成であるものとする。
　また、同じく複数個で構成される構成要素につき、符号に「－番号」の形式の付番を付して構成要素それぞれを識別する場合がある。かかる場合、これら構成要素を総称する際には、上記「－番号」の付番を用いずに符号のみを用いるものとする。
　図１に示すように、ロボットシステム１は、複数の作業装置１０を備える。なお、図１には、作業装置１０－１、１０－２および１０－３の少なくとも３つの作業装置１０を備えるロボットシステム１を例示している。
　これら作業装置１０は、たとえば、作業空間を形成するセル１１によって互いに区画され、それぞれ少なくとも１基のロボット１２を含んで設けられる。そして、これら作業装置１０は、かかるロボット１２を用いながらそれぞれの所定の加工作業を行う。
　また、ロボットシステム１は、部材供給部３０を備える。部材供給部３０は、上述の所定の加工作業に用いられる部材を運搬する台車３１が着脱可能となる共通の機械的構造を有して作業装置１０のそれぞれに設けられる。この部材供給部３０の具体的な構成については、図２以降を用いて詳しく述べる。
　つづいて、図１の作業装置１０－１を主たる例に挙げ、作業装置１０の構成についてさらに具体的に説明する。図１に示すように、たとえば、作業装置１０は、セル１１の内部に、２基のロボット１２と、かかるロボット１２それぞれの作業台２０と、部材供給部３０と、パレット台４０とを備える。
　部材供給部３０は、作業装置１０の所定の加工作業において用いられる部材を供給するユニットである。かかる部材供給部３０は、部材が載置され台車３１に搭載されたパレット３２を介して部材を供給する。
　また、部材供給部３０の近傍には、２つのジグ３３が備えられる。ジグ３３は、移動用ジグの一例である。また、パレット台４０は、パレット３２を載置するための架台であり、ロボット１２の作業エリアに含まれて設けられる。
　また、作業装置１０は、セル１１の外部に制御装置５０を備える。制御装置５０は、ロボット１２や部材供給部３０といったセル１１内部の各種装置と情報伝達可能に接続される。
　ここで、制御装置５０は、接続された各種装置の動作を制御するコントローラであり、種々の制御装置や演算処理装置、記憶装置などを含んで構成される。制御装置５０の構成の詳細については、図４を用いて後述する。
　なお、図１では、１つの作業装置１０につき１筐体の制御装置５０を示しているが、これに限られるものではなく、たとえば、ロボットシステム１全体につき１筐体としてもよい。また、制御対象となる各種装置のそれぞれに対応付けられた複数個の筐体で構成されてもよい。また、セル１１の内部に配設されてもよい。
　このような構成において、本実施形態では、次のような手順で作業装置１０へ部材を供給することとした。まず、部材供給部３０が、パレット３２の搭載された台車３１を収納する（図中の矢印１０１参照）。
　ここで、部材は、あらかじめパレット３２の規定位置へ位置決めされて載置されている。なお、台車３１およびパレット３２の具体的な構成については、図３Ａ～図３Ｄを用いて後述する。
　そして、部材供給部３０は、収納された台車３１を所定位置へ固定し、さらにパレット３２を台車３１から独立させて持ち上げ、ロボット１２に対するパレット３２の所定の受け渡し位置へ位置付ける。
　そして、ロボット１２が、ジグ３３を用いてかかる所定の受け渡し位置からパレット３２をパレット台４０へ移動させる（図中の矢印１０２参照）。なお、ジグ３３のうち、ジグ３３－１は、ロボット１２－１によって用いられる。また、ジグ３３－２は、ロボット１２－２によって用いられる。この点の詳細については、図７Ｂ～図７Ｅを用いて後述する。
　そして、ロボット１２は、パレット台４０へ載置されたパレット３２から適宜必要となる部材を取り出しながら、作業台２０において所定の加工作業を行う。
　このように、本実施形態では、台車３１を所定位置へ固定したうえで、部材が位置決めされたパレット３２を、台車３１から独立して浮かせた状態でロボット１２との間で受け渡しするので、台車３１の車輪の摩耗等の影響を受けにくくすることができる。
　すなわち、あらかじめパレット３２の規定位置に位置決めされた部材の位置決め精度を高度に保つことができるので、ロボット１２の用いる部材を精度高く供給することができる。
　また、本実施形態では、作業装置１０の種別を問わず、汎用の台車３１を用いることとした。そして、かかる汎用の台車３１に搭載可能な形状のベース部３２ａ（後述）を有するパレット３２を用いることとした。これにより、作業装置１０の間で台車３１を使い回すことができるので、ロボット１２の用いる部材を効率よく供給することができる。
　なお、ロボット１２が所定の加工作業を終えた場合、パレット３２は、ロボット１２によって前述の所定の受け渡し位置へ戻されるとともに、部材供給部３０によってあらためて台車３１へ搭載される。そして、台車３１が、作業員等の手により、部材供給部３０から搬出される（図中の矢印１０３参照）。
　以下、このようなロボットシステム１が備える各種装置の構成や動作について具体的に説明してゆく。
　まず、図２を用いて部材供給部３０の具体的な構成について説明する。図２は、部材供給部３０の構成を示す平面模式図である。なお、図２では、図１と同様、作業装置１０－１を作業装置１０の主たる例として例示しているが、部材供給部３０は作業装置１０を問わず、共通の機械的構造を有して構成されるものである。また、図２では、図１で既に説明した構成要素についてはあえてその説明を省略する場合がある。
　図２に示すように、部材供給部３０は、収納室３４と、開口部３５と、奥部３６と、誘導部３７と、固定部３８と、昇降機構３９とを備える。
　収納室３４は、台車３１全体を収納可能に設けられる。開口部３５は、かかる収納室３４に開口される、台車３１の出入口である。また、かかる開口部３５の周縁部の少なくとも一部には、検知センサ３５ａが設けられる。
　検知センサ３５ａは、ロボット１２による所定の加工作業中に収納室３４への物体の侵入を検知する。これにより、所定の加工作業中における作業員等への安全措置をとることができる。また、台車３１が外部からの物体の接触を受けて、部材の位置決め精度を低下させるのを防ぐことができる。
　誘導部３７は、開口部３５から開口部３５に対向する奥部３６まで台車３１を誘導する。かかる誘導部３７は、たとえば、ガイドレール等を用いて構成される。
　固定部３８は、奥部３６に台車３１と係合可能に設けられ、誘導部３７を介して誘導された台車３１と係合して収納室３４内の所定位置に台車３１を固定する。かかる固定部３８の具体的な動作については、図５Ａを用いて後述する。
　昇降機構３９は、固定部３８によって台車３１が所定位置に固定された場合にパレット３２の下方に位置付くように配置され、鉛直方向に沿って昇降するロッド部３９ａ（後述）を有し、パレット３２を台車３１から持ち上げて前述の所定の受け渡し位置へ位置付ける。かかる昇降機構３９の具体的な動作については、図５Ｂを用いて後述する。
　なお、ロボット１２のいずれか一方（図２ではロボット１２－１）の近傍には、カメラ６０が備えられる。かかるカメラ６０は、ロボット１２の有するロボットハンド（以下、「ハンド１２０」と記載する）によって把持可能に設けられており、パレット３２の有する識別記号３２ｄ（後述）の撮像に用いられる。この点の詳細については、図３Ｃ、図３Ｄおよび図７Ａを用いて後述する。
　次に、台車３１およびパレット３２の構成について説明する。図３Ａは、台車３１の構成の一例を示す斜視模式図である。また、図３Ｂは、パレット３２のベース部３２ａの構成の一例を示す平面模式図である。また、図３Ｃおよび図３Ｄは、パレット３２の固有部３２ｃの構成の一例を示す平面模式図（その１）および（その２）である。
　台車３１は、複数の作業装置１０の間で共通に用いることができる汎用品として構成される。たとえば、図３Ａに示すように、台車３１は、少なくとも上面側と前面側とが開口された内部空間を有する筐体に把手と車輪とを取り付けて構成される。
　また、筐体の上部には、図３Ａに示すように、係止ブロック３１ａが設けられる。かかる係止ブロック３１ａは、たとえば、後述のベース部３２ａの角部に応じた位置に、かかる角部に応じた形状を有して形成される。なお、角部以外の部位に応じて設けられてもよい。
　また、台車３１は、筐体の内部に被固定部３１ｂを備える。たとえば、被固定部３１ｂは、台車３１の筐体の内部に架け渡されたバー状の部材として設けられる。
　かかる台車３１には、パレット３２が搭載される。図３Ｂの紙面右側に示すように、パレット３２は、ベース部３２ａを有する。ベース部３２ａは、汎用の台車３１に搭載可能となるように、作業装置１０を問わず同一形状に形成される。
　たとえば、図３Ｂには、１組の角部が切り欠かれた略矩形状に形成されたベース部３２ａを例示している。なお、このように１組の角部を切り欠くことによって、パレット３２の前後方向を識別することができる。
　また、ベース部３２ａは、孔部３２ｂを有する。孔部３２ｂは、前述の所定の受け渡し位置からパレット台４０へパレット３２が移動される際に用いられる部位であり、ジグ３３の先端部と嵌合可能な形状を有して形成される。
　なお、孔部３２ｂは、図３Ｂに示すように、ベース部３２ａの略矩形の対向する２辺それぞれの近傍に互いに斜向かいとなるように形成されることが好ましい。かかる点を含めた孔部３２ｂの用いられ方については、図７Ｂ～図７Ｅを用いた説明で後述する。
　そして、図３Ｂに示すように、パレット３２は、かかるベース部３２ａが、台車３１の開口された上面側に載置され、その角部を係止ブロック３１ａに係止されることによって、台車３１に搭載されることとなる。
　なお、既に述べたように、作業装置１０それぞれにおいては、それぞれに割り当てられた所定の加工作業が行われる。したがって、作業装置１０ごとに必要となる部材に対応可能となるように、パレット３２はさらに固有部３２ｃを有する。
　たとえば、図３Ｃおよび図３Ｄにそれぞれ示すのは、異なる２つの作業装置１０においてそれぞれ用いられる、言い換えれば、種別の異なるパレット３２の一例である。
　たとえば、図３Ｃに示すパレット３２－１には、少なくとも部材Ｐ１が載置されるが、この場合、パレット３２－１には、かかる部材Ｐ１を規定位置に位置決め可能な固有の形状の固有部３２ｃが形成される。固有部３２ｃは、たとえば、部材Ｐ１に脚部があれば、かかる脚部を差し込み可能な孔部として形成される。
　同様に、図３Ｄには、少なくとも部材Ｐ２が載置されるパレット３２－２を例示しているが、かかるパレット３２－２については、少なくとも部材Ｐ２を規定位置に位置決め可能な固有の形状の固有部３２ｃが形成される。
　なお、図３Ｃおよび図３Ｄでは符号を略し、破線の閉曲線として示しているが、このような固有部３２ｃは、パレット３２の種別に応じて載置されるすべての部材について設けられる。
　このように、パレット３２は、ベース部３２ａを有することによって、汎用の台車３１への搭載が可能となり、効率よく部材の供給を行うのに資することができる。また、パレット３２は、固有部３２ｃを有することによって、作業装置１０ごとに必要となる部材を規定位置に位置決めしつつ供給することが可能となり、精度よく部材の供給を行うのに資することができる。
　また、図３Ｃおよび図３Ｄに示すように、パレット３２は、作業装置１０ごとの所定の加工作業の種別（すなわち、パレット３２の種別）を識別する識別記号３２ｄを有する。識別記号３２ｄは、たとえば図３Ｃおよび図３Ｄに示すように、ＱＲコード（登録商標）として設けられ、前述のカメラ６０を用いたパレット３２の正否判定に用いられる。かかる点については図４等を用いて後述する。
　次に、ロボットシステム１に含まれる作業装置１０の構成について、図４を用いて説明する。図４は、作業装置１０のブロック図である。なお、図４では、作業装置１０の説明に必要な構成要素のみを示しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。また、図４を用いた説明では、主として制御装置５０の内部構成について説明することとし、既に説明した各種装置については説明を簡略化する場合がある。
　図４に示すように、制御装置５０は、制御部５１と、記憶部５２とを備える。制御部５１は、識別記号取得部５１ａと、正否判定部５１ｂと、指示部５１ｃとをさらに備える。　　　
　記憶部５２は、ハードディスクドライブや不揮発性メモリといった記憶デバイスであり、作業識別情報５２ａと、教示情報５２ｂとを記憶する。作業識別情報５２ａは、作業装置１０において行われる所定の加工作業の種別を含む情報である。
　教示情報５２ｂは、所定の加工作業におけるロボット１２の動作経路をあらかじめ規定するプログラムである「ジョブ」を含む情報である。
　制御部５１は、制御装置５０の全体制御を行う。識別記号取得部５１ａは、カメラ６０によって撮像された識別記号３２ｄの撮像データを取得し、取得した撮像データを正否判定部５１ｂへ通知する。
　正否判定部５１ｂは、識別記号取得部５１ａから通知された撮像データと、作業識別情報５２ａに含まれる所定の加工作業の種別とに基づき、部材供給部３０に収納されたパレット３２が適正か否かを判定する。
　ここで、正否判定部５１ｂは、パレット３２が適正であれば、指示部５１ｃに対し、ロボット１２を用いてパレット３２をパレット台４０へ移動させるよう通知する。また、パレット３２が適正でなければ、指示部５１ｃに対し、部材供給部３０からパレット３２とともに台車３１を搬出させるよう通知する。
　指示部５１ｃは、正否判定部５１ｂから通知された情報および教示情報５２ｂ等に基づき、ロボット１２および部材供給部３０を動作させる動作信号を生成して、ロボット１２および部材供給部３０へ向け出力する。
　なお、動作信号は、たとえばロボット１２であれば、ロボット１２の有するアーム１２１～１２５やハンド１２０の各関節部等に搭載されたサーボモータへのパルス信号として生成される。なお、「アーム」は、後述する第１アーム部～第５アーム部を指す。
　また、動作信号は、たとえば部材供給部３０であれば、固定部３８や昇降機構３９を制御する制御信号として生成される。
　具体的に、指示部５１ｃは、台車３１が部材供給部３０へ収納され、作業員によって作業開始スイッチ（図示略）が押下される等、所定の加工作業の開始の指示を制御装置５０が受け付けたならば、部材供給部３０の固定部３８に台車３１を所定位置へ固定させる。そして、台車３１の固定後、部材供給部３０の昇降機構３９にパレット３２を台車３１から持ち上げさせ、所定の受け渡し位置へ位置付けさせる。
　このときの部材供給部３０の動作について、図５Ａ～図５Ｃを用いて具体的に説明する。図５Ａ～図５Ｃは、部材供給部３０の動作を示す模式図（その１）～（その３）である。なお、図５Ａには、固定部３８の動作の一例を、図５Ｂおよび図５Ｃには、昇降機構３９の動作の一例を、それぞれ図示している。
　図５Ａに示すように、固定部３８は、たとえば、先端部が略鉤状に形成されており、かかる先端部を回転させるとともに（図中の矢印５０１参照）、かかる略鉤状の先端部を前述の被固定部３１ｂに係合させて引くことによって台車３１を所定位置へ固定する（図中の矢印５０２参照）。
　これにより、台車３１に係止されたパレット３２を少なくとも図中のＸＹ平面方向において精度高く位置決めすることができる。なお、固定部３８は、たとえば、磁石等を用いて構成され、磁力等によって台車３１を固定することとしてもよい。
　また、図５Ｂに示すように、昇降機構３９は、鉛直方向に沿って昇降するロッド部３９ａと、かかるロッド部３９ａの先端部に設けられたテーブル部３９ｂとを有している。
　そして、昇降機構３９は、ロッド部３９ａを上昇させてテーブル部３９ｂをパレット３２の下面に当接させ、さらにロッド部３９ａで押し上げることによって、パレット３２を台車３１から持ち上げて所定の受け渡し位置へ位置付ける（図中の矢印５０３および５０４参照）。
　なお、かかる昇降機構３９の動作に関し、図５Ｃに示すように、テーブル部３９ｂの上面には係止ブロック３９ｃが設けられ、パレット３２の下面にはかかる係止ブロック３９ｃと嵌合可能な形状に形成された嵌合部３２ｅが設けられることが好ましい。
　すなわち、昇降機構３９が、かかる係止ブロック３９ｃおよび嵌合部３２ｅを嵌合させながら台車３１からパレット３２を持ち上げることで、所定の受け渡し位置でＸＹＺすべての方向において精度高くパレット３２を位置決めすることが可能となる。すなわち、ロボット１２に対し、精度高く部材の供給を行うのに資することができる。
　なお、前述の正否判定部５１ｂによってパレット３２が適正でないと判定された場合には、部材供給部３０は、指示部５１ｃの指示に基づき、図５Ｂに示したのとは逆の動作によってパレット３２を下降させて台車３１へ載置させる。
　そして、部材供給部３０は、図５Ａに示したのとは逆の動作によって、固定部３８による台車３１の固定を解除させる。そして、固定を解除された台車３１は、作業員等によって部材供給部３０から搬出される。
　図４の説明に戻り、引き続き指示部５１ｃについて説明する。指示部５１ｃは、パレット３２が部材供給部３０によって所定の受け渡し位置へ位置付けられたならば、ロボット１２にハンド１２０を用いてカメラ６０を把持させつつ、カメラ６０に識別記号３２ｄを撮像させる。また、撮像後には、ロボット１２にカメラ６０を元の位置へ戻して把持を解かせる。
　また、指示部５１ｃは、撮像した撮像結果に基づいて正否判定部５１ｂによりパレット３２が適正であると判定されたならば、ロボット１２にハンド１２０を用いてジグ３３を把持させる。そして、ロボット１２にジグ３３でパレット３２を掬い上げて支持させ、支持されたパレット３２をパレット台４０へ移動させる。
　このような指示部５１ｃの指示に基づいて動作するロボット１２の構成例および具体的な動きについて、図６Ａ～図７Ｅを用いて説明する。
　まず、ロボット１２の構成例について図６Ａを用いて説明する。図６Ａは、ロボット１２の構成を示す斜視模式図である。図６Ａに示すように、ロボット１２は、単腕型の多軸ロボットである。具体的には、ロボット１２は、第１アーム部１２１と、第２アーム部１２２と、第３アーム部１２３と、第４アーム部１２４と、第５アーム部１２５と、基台部１２６とを備える。
　第１アーム部１２１は、基端部を第２アーム部１２２によって支持される。第２アーム部１２２は、基端部を第３アーム部１２３によって支持され、先端部において第１アーム部１２１を支持する。
　第３アーム部１２３は、基端部を第４アーム部１２４によって支持され、先端部において第２アーム部１２２を支持する。第４アーム部１２４は、基端部を第５アーム部１２５によって支持され、先端部において第３アーム部１２３を支持する。
　第５アーム部１２５は、セル１１（図１等参照）の床面などに固定された基台部１２６によって基端部を支持され、先端部において第４アーム部１２４を支持する。また、第１アーム部１２１～第５アーム部１２５の各連結部分である各関節部（図示せず）にはそれぞれサーボモータ等のアクチュエータが搭載されており、ロボット１２は、かかるアクチュエータの駆動によって多軸動作を行うことができる。
　具体的には、第１アーム部１２１および第２アーム部１２２を連結する関節部のアクチュエータは、第１アーム部１２１をＢ軸まわりに回動させる。また、第２アーム部１２２および第３アーム部１２３を連結する関節部のアクチュエータは、第２アーム部１２２をＵ軸まわりに回動させる。
　また、第３アーム部１２３および第４アーム部１２４を連結する関節部のアクチュエータは、第３アーム部１２３をＬ軸まわりに回動させる。また、第４アーム部１２４および第５アーム部１２５を連結する関節部のアクチュエータは、第４アーム部１２４をＳ軸まわりに回動させる。
　また、ロボット１２は、第１アーム部１２１をＴ軸まわりに、第２アーム部１２２をＲ軸まわりに、第３アーム部１２３をＥ軸まわりに、それぞれ回動させる個別のアクチュエータを備える。
　すなわち、ロボット１２は、７軸を有する。そして、ロボット１２は、指示部５１ｃからの動作指示に基づき、かかる７軸を組み合わせた多様な多軸動作を行うこととなる。
　なお、第１アーム部１２１の先端部は、ロボット１２の終端可動部であり、かかる終端可動部には、ハンド１２０が取り付けられる。
　つづいて、かかるハンド１２０の構成例について、図６Ｂ～図６Ｄを用いて説明する。図６Ｂ～図６Ｄは、ハンド１２０の構成を示す斜視模式図（その１）～（その３）である。なお、説明を分かりやすくするために、図６Ｂ～図６Ｄでは、ハンド１２０が、Ｔ軸をＺ軸と、駆動軸１２０ｂをＹ軸と、それぞれ平行にしている場合を例に挙げて説明する。
　図６Ｂに示すように、ハンド１２０は、駆動部１２０ａと、駆動軸１２０ｂと、ガイド軸１２０ｃと、ブラケット１２０ｄと、共通把持部１２０ｅおよび１２０ｆと、工程把持部１２０ｇとを備える。
　駆動部１２０ａは、第１アーム部１２１の先端部に取り付けられる。駆動軸１２０ｂは、軸心をＹ軸方向に向けてＴ軸に関して対称に配置された、それぞれ一対のシャフトである。駆動軸１２０ｂは、駆動部１２０ａによりＹ軸方向に進退可能に設けられ、それぞれの先端にはブラケット１２０ｄが取り付けられる。
　また、ガイド軸１２０ｃは、かかるガイド軸１２０ｃとＴ軸に関して反対側の駆動軸１２０ｂと軸心を一致させて設けられた、それぞれ一対のシャフトであり、ブラケット１２０ｄの基端部と摺動自在に備えられる。すなわち、ブラケット１２０ｄは、駆動軸１２０ｂの動作に伴い、ガイド軸１２０ｃにガイドされながらＹ軸方向に進退可能に設けられている（図中の矢印６０１参照）。
　また、図６Ｂに示すように、ブラケット１２０ｄの他端部には、共通把持部１２０ｅ、１２０ｆおよび工程把持部１２０ｇが、ブラケット１２０ｄのＹ軸方向への進退に伴い、開閉可能に設けられている。
　共通把持部１２０ｅおよび１２０ｆは、作業装置１０の種別を問わずロボット１２に共通して備えられる把持爪である。かかる共通把持部１２０ｅおよび１２０ｆによっては、たとえば、カメラ６０やジグ３３等が把持される。
　なお、図６Ｃに示すように、共通把持部１２０ｅには、把持面に切り欠き１２０ｈが設けられている。また、図６Ｄに示すように、共通把持部１２０ｆには、把持面に突起部１２０ｉと孔部１２０ｊとが設けられている。すなわち、カメラ６０やジグ３３等は、これら共通把持部１２０ｅおよび１２０ｆに嵌合可能な形状を有して設けられることとなる。
　次に、ロボット１２がカメラ６０を用いてパレット３２の識別記号３２ｄを撮像する場合の動作について説明する。図７Ａは、ロボット１２が識別記号３２ｄを撮像する動作を示す模式図である。
　上述した説明と一部重複するが、図７Ａに示すように、ロボット１２は、パレット３２が部材供給部３０の昇降機構３９によって所定の受け渡し位置へ位置付けられたならば、指示部５１ｃの指示を受け、ハンド１２０を用いてカメラ６０を把持する。
　そして、ロボット１２は、カメラ６０の撮像領域にパレット３２の識別記号３２ｄが含まれるようにカメラ６０を移動させ（図中の矢印７０１参照）、カメラ６０に識別記号３２ｄを撮像させる。
　なお、図示してはいないが、撮像後には、ロボット１２は、カメラ６０を元の位置へ戻してカメラ６０の把持を解くこととなる。
　次に、ロボット１２がハンド１２０を用いて所定の受け渡し位置からパレット３２をパレット台４０へ移動させる場合の動作について説明する。図７Ｂ～図７Ｅは、ロボット１２がパレット３２を移動させる動作を示す模式図（その１）～（その４）である。
　図７Ｂに示すように、ジグ３３は、たとえば、ブラケット３３１の主面同士がお互いにパイプなどの部材で連結された枠体を含んで構成される。図７Ｂに示すように、Ｚ軸方向の上側にある一方のブラケット３３１の上面には、２つの共通把持ブロック３３３が、所定の間隔を設けて取り付けられる。
　なお、図７Ｃに示すように、２つの共通把持ブロック３３３の一方である共通把持ブロック３３３ａは、ハンド１２０の共通把持部１２０ｅの切り欠き１２０ｈと嵌合可能な形状を有して形成されている。
　また、図７Ｄに示すように、２つの共通把持ブロック３３３の他方である共通把持ブロック３３３ｂは、同じく共通把持部１２０ｆの突起部１２０ｉおよび孔部１２０ｊと嵌合可能な形状を有して形成されている。
　また、図７Ｂに示すように、Ｚ軸方向の下側にある他方のブラケット３３１には、突起部３３２が設けられる。すなわち、かかる他方のブラケット３３１側をジグ３３の先端側とみなした場合、ジグ３３は、その先端部が突起部３３２によって略鉤状に形成されている。
　かかる突起部３３２は、パレット３２の孔部３２ｂと嵌合可能な形状を有する。なお、ジグ３３は、作業装置１０を問わず同一形状である。そして、ロボット１２は、ハンド１２０を用いてジグ３３を把持しながら、かかる突起部３３２をパレット３２の孔部３２ｂに嵌合させてジグ３３でパレット３２を支持し、パレット台４０へパレット３２を移動させる。
　具体的には、ロボット１２－１が、自身の有するハンド１２０－１を用いてジグ３３－１の共通把持ブロック３３３を把持する（図中の矢印７０２参照）。また、ロボット１２－２が、自身の有するハンド１２０－２を用いてジグ３３－２の共通把持ブロック３３３を把持する（図中の矢印７０３参照）。
　そして、ロボット１２－１および１２－２が協調しながら、それぞれの把持するジグ３３の突起部３３２をパレット３２の孔部３２ｂへ差し込みつつ、２つのジグ３３でパレット３２を掬い上げてパレット３２を支持する。
　なお、ここで、図３Ｂを用いて既に述べたように、孔部３２ｂは、ベース部３２ａの略矩形の対向する２辺それぞれの近傍に互いに斜向かいとなるように形成されているので、パレット３２がＸＹ平面に対して傾くのを抑えることができる。すなわち、精度高く部材を供給するのに資することができる。
　そして、図７Ｅに示すように、ロボット１２－１および１２－２は、所定の受け渡し位置から掬い上げ、支持したパレット３２を、引き続き協調しながらパレット台４０の方向へ移動させる（図中の矢印７０４参照）。そして、やはり協調しながら、パレット３２をパレット台４０へ載置する（図中の矢印７０５参照）。
　なお、所定の加工作業が終わり、パレット３２が不要となった際には、ロボット１２－１および１２－２は、図７Ｅに示したのとは逆の動作経路を辿り、パレット３２を台車３１上方の所定の受け渡し位置へ戻すこととなる。
　次に、実施形態に係るロボットシステム１が実行する処理手順について図８を用いて説明する。図８は、実施形態に係るロボットシステム１が実行する処理手順を示すフローチャートである。
　図８に示すように、まず部材供給部３０が台車３１を収納する（ステップＳ１０１）。そして、制御装置５０が、作業員等の手により作業開始スイッチがオンされたか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
　ここで、制御装置５０が、作業開始スイッチオンを検知したならば（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、固定部３８が、台車３１を所定位置へ固定させる（ステップＳ１０３）。なお、制御装置５０は、作業開始スイッチオンを検知しないならば（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、ステップＳ１０２の判定を繰り返す。そして、昇降機構３９が、パレット３２を上昇させ、所定の受け渡し位置へ位置付ける（ステップＳ１０４）。
　つづいて、ロボット１２が、カメラ６０を把持してパレット３２の識別記号３２ｄを撮像する動作を行う（ステップＳ１０５）。そして、撮像された撮像結果に基づき、正否判定部５１ｂが、パレット３２が適正であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
　ここで、正否判定部５１ｂが、パレット３２は適正であると判定した場合（ステップＳ１０６，Ｙｅｓ）、ロボット１２がジグ３３を把持し（ステップＳ１０７）、かかるジグ３３を用いて掬い上げつつパレット３２をパレット台４０へ移動させる（ステップＳ１０８）。
　そして、ロボット１２は、所定の加工作業を開始し（ステップＳ１０９）、パレット台４０へ載置されたパレット３２から必要な部材を適宜取り出しつつ作業を進め、所定の加工作業を終了する（ステップＳ１１０）。
　そして、ロボット１２は、ジグ３３を把持し（ステップＳ１１１）、かかるジグ３３を用いてパレット台４０から掬い上げつつ、パレット３２を所定の受け渡し位置へ移動させる（ステップＳ１１２）。
　つづいて、昇降機構３９が、パレット３２を下降させて台車３１へ載置する（ステップＳ１１３）。そして、固定部３８が、台車３１の固定を解除した後（ステップＳ１１４）、部材供給部３０が台車３１を搬出し（ステップＳ１１５）、所定の加工作業１回分の処理が終了する。
　なお、ステップＳ１０６において、正否判定部５１ｂが、パレット３２は適正でないと判定した場合（ステップＳ１０６，Ｎｏ）、指示部５１ｃが、部材供給部３０へステップＳ１１３以降の処理を行うよう指示する。そして、部材供給部３０が、かかるステップＳ１１３以降の処理を行った後、処理を終了する。
　上述してきたように、実施形態に係るロボットシステムは、複数の作業装置と、部材供給部とを備える。上記複数の作業装置は、それぞれ少なくとも１基のロボットを含んで設けられ、それぞれが上記ロボットを用いた所定の作業を行う。上記部材供給部は、上記所定の作業に用いられる部材を運搬する台車が着脱可能となる共通の機械的構造を有して上記作業装置のそれぞれに設けられる。
　したがって、実施形態に係るロボットシステムによれば、ロボットの用いる部材を効率よくかつ精度高く供給することができる。
　なお、上述してきた実施形態では、２基の単腕ロボットが設けられた作業装置を主たる例に挙げて説明を行ったが、作業装置内のロボットの数やロボットの腕の数を限定するものではない。
　したがって、たとえば、２基の単腕ロボットに代えて１基の双腕ロボットを用いてもよい。かかる場合、双腕ロボットは、左右の腕にそれぞれ移動用ジグを把持してパレットを掬い上げ、パレットをパレット台へ搬送する動作を行うこととなる。
　また、上述した実施形態では、７軸を有するロボットを例に挙げたが、ロボットの軸数を限定するものではない。
　また、上述した実施形態では、部材供給部が検知センサを備え、所定の作業中における収納室への物体の侵入を検知することとしたが、作業員等への安全措置と汎用台車の利便性とのかね合いから、所定の作業中でも台車を解放可能としてもよい。
　具体的には、たとえば、パレットがパレット台へ載置されるまでは検知センサを動作させることとし、パレットがパレット台へ載置されてからは検知センサの動作を停止させて、台車の固定を解くこととしてもよい。
　かかる場合、ロボットが所定の作業中でしばらく台車が空く場合等に、かかる台車を使い回して他の作業装置の部材供給や物品の搬送等に使用することが可能となる。すなわち、台車が汎用品であるとの特性を生かし、効率よく部材の供給を行うのに資することができる。
　また、上述した実施形態では、たとえば図１において、作業装置それぞれに同種のロボットが設けられている場合を図示したが、作業装置それぞれには、所定の作業それぞれに応じた異なるタイプのロボットが設けられてよい。
　また、上述した実施形態では、たとえば図１において、複数の作業装置が互いに隣接するように配置されている場合を図示したが、複数の作業装置の配置レイアウトを限定するものではない。
　さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
　　　１　　ロボットシステム
　　１０　　作業装置
　　１１　　セル
　　１２　　ロボット
　　２０　　作業台
　　３０　　部材供給部
　　３１　　台車
　　３１ａ　係止ブロック
　　３１ｂ　被固定部
　　３２　　パレット
　　３２ａ　ベース部
　　３２ｂ　孔部
　　３２ｃ　固有部
　　３２ｄ　識別記号
　　３２ｅ　嵌合部
　　３３　　ジグ
　　３４　　収納室
　　３５　　開口部
　　３５ａ　検知センサ
　　３６　　奥部
　　３７　　誘導部
　　３８　　固定部
　　３９　　昇降機構
　　３９ａ　ロッド部
　　３９ｂ　テーブル部
　　３９ｃ　係止ブロック
　　４０　　パレット台
　　５０　　制御装置
　　５１　　制御部
　　５１ａ　識別記号取得部
　　５１ｂ　正否判定部
　　５１ｃ　指示部
　　５２　　記憶部
　　５２ａ　作業識別情報
　　５２ｂ　教示情報
　　６０　　カメラ
　１２０　　ハンド
　１２０ａ　駆動部
　１２０ｂ　駆動軸
　１２０ｃ　ガイド軸
　１２０ｄ　ブラケット
　１２０ｅ、１２０ｆ　共通把持部
　１２０ｇ　工程把持部
　１２０ｈ　切り欠き
　１２０ｉ　突起部
　１２０ｊ　孔部
　１２１　　第１アーム部
　１２２　　第２アーム部
　１２３　　第３アーム部
　１２４　　第４アーム部
　１２５　　第５アーム部
　１２６　　基台部
　３３１　　ブラケット
　３３２　　突起部
　３３３　　共通把持ブロック
　３３３ａ　共通把持ブロック
　３３３ｂ　共通把持ブロック

Claims (12)

  1. 　それぞれ少なくとも１基のロボットを含んで設けられ、それぞれが前記ロボットを用いた所定の作業を行う複数の作業装置と、
    　前記所定の作業に用いられる部材を運搬する台車が着脱可能となる共通の機械的構造を有して前記作業装置のそれぞれに設けられる部材供給部と
    　を備えることを特徴とするロボットシステム。
  2. 　前記部材供給部は、
    　前記部材が載置され前記台車に搭載されたパレットを介して前記部材を供給し、
    　前記パレットは、
    　前記作業装置ごとに必要となる前記部材を位置決め可能な固有の形状に形成された固有部と、
    　前記作業装置を問わず同一形状であり、かつ、前記台車に搭載可能な形状に形成されたベース部と
    　を備えることを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
  3. 　前記部材供給部は、
    　前記台車全体を収納可能に設けられた収納室と、
    　前記収納室に開口された開口部と、
    　前記開口部から前記収納室の奥部まで前記台車を誘導する誘導部と、
    　前記奥部に前記台車と係合可能に設けられ、前記誘導部を介して誘導された前記台車と係合して前記収納室内の所定位置に前記台車を固定する固定部と
    　をさらに備えることを特徴とする請求項２に記載のロボットシステム。
  4. 　前記部材供給部は、
    　前記台車が前記所定位置に固定された場合に前記パレットの下方に位置付くように配置され、鉛直方向に沿って昇降するロッド部および該ロッド部の先端部に支持されるテーブル部を有する昇降機構
    　をさらに備え、
    　前記パレットは、
    　前記ベース部に前記テーブル部と嵌合可能な形状の嵌合部を有し、
    　前記昇降機構は、
    　前記ロッド部を上昇させて前記テーブル部を前記パレットの前記嵌合部へ嵌合させながら前記台車から前記パレットを持ち上げ、該パレットを前記ロボットに対する所定の受け渡し位置へ位置付けること
    　を特徴とする請求項３に記載のロボットシステム。
  5. 　前記ロボットは、
    　把持対象物を把持可能なロボットハンドを有し、該ロボットハンドを用いて前記所定の受け渡し位置から前記パレットを当該ロボットの作業エリアへ移動させ、
    　前記部材供給部は、
    　前記ロボットによる前記所定の作業中に前記台車を解放可能であること
    　を特徴とする請求項４に記載のロボットシステム。
  6. 　前記作業装置は、
    　該作業装置を問わず同一形状であり、かつ、先端部が略鉤状に形成された前記パレットの移動用ジグをさらに備え、
    　前記パレットは、
    　前記ベース部に前記移動用ジグの先端部と嵌合可能な形状の孔部を有し、
    　前記ロボットは、
    　前記ロボットハンドを用いて前記移動用ジグを把持しながら該移動用ジグの先端部を前記パレットの前記孔部に差し込みつつ前記移動用ジグで前記パレットを掬い上げることによって該パレットを支持し、前記作業エリアへ前記パレットを移動させること
    　を特徴とする請求項５に記載のロボットシステム。
  7. 　前記ベース部は、平面視で略矩形をなし、
    　前記孔部は、少なくとも前記略矩形の対向する２辺それぞれの近傍に互いに斜向かいとなるように形成されること
    　を特徴とする請求項６に記載のロボットシステム。
  8. 　前記部材供給部は、
    　前記開口部の周縁部に設けられ、前記ロボットによる前記所定の作業中に前記収納室への物体の進入を検知する検知センサ
    　をさらに備えることを特徴とする請求項３に記載のロボットシステム。
  9. 　カメラをさらに備え、
    　前記パレットは、
    　前記所定の作業の種別を識別する識別記号を有し、
    　前記ロボットは、
    　前記作業エリアへ前記パレットを移動させる前に前記カメラを用いて前記識別記号を撮像し、撮像した撮像結果に基づいて前記パレットの正否を判定すること
    　を特徴とする請求項５～８のいずれか一つに記載のロボットシステム。
  10. 　前記ロボットは、
    　前記ロボットハンドを用いて前記カメラを把持しつつ前記識別記号を撮像し、撮像後は前記カメラを元の位置へ戻して把持を解くこと
    　を特徴とする請求項９に記載のロボットシステム。
  11. 　それぞれ少なくとも１基のロボットを含んで設けられ、それぞれが前記ロボットを用いた所定の作業を行う複数の作業工程と、
    　前記所定の作業に用いられる部材を運搬する台車が着脱可能となる共通の機械的構造を有して前記作業工程のそれぞれに設けられる部材供給工程と
    　を含むことを特徴とする部材供給方法。
  12. 　それぞれ少なくとも１基のロボットを含んで設けられ、それぞれが前記ロボットを用いた所定の加工作業を行う複数の加工作業工程と、
    　前記所定の加工作業に用いられる部材を運搬する台車が着脱可能となる共通の機械的構造を有して前記加工作業工程のそれぞれに設けられる部材供給工程と
    　を含むことを特徴とする加工品の製造方法。
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