WO2022168164A1 - 実装システム - Google Patents

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WO2022168164A1
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mounting
evacuation
instruction
loader
agv
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Inventor
茂人 大山
Original Assignee
株式会社Fuji
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    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/02—Feeding of components

Definitions

  • mounting-related equipment such as mounting equipment that mounts components on a board and storage of materials used for mounting are arranged side by side on a mounting line.
  • a mounting system is known that includes a loader that takes out a member from a mounting-related device and collects it in a storage box (see, for example, Patent Document 1).
  • an operation button or a human sensor is provided in the storage, and when the operation button or the human sensor detects the work of the worker in the storage, the loader is controlled so as not to enter the work area. .
  • the mounting system described above may be configured such that members are transported to a predetermined location such as a storage room or collected from a predetermined location using an automatic or hand-operated transport vehicle.
  • a predetermined location such as a storage room or collected from a predetermined location using an automatic or hand-operated transport vehicle.
  • the loader is already working at a given location, it will not be able to get close to the range where the operation button is operated or the human sensor can detect it, so the transport vehicle will wait until the loader's work is finished and the evacuation is completed. Therefore, the efficiency of conveying the member by the conveying vehicle is lowered.
  • the main purpose of the present disclosure is to efficiently transport members by a transport vehicle.
  • the present disclosure has taken the following means to achieve the above main objectives.
  • the implementation system of the present disclosure includes: A mounting system comprising a mounting line in which a plurality of mounting-related devices that perform mounting-related processing related to component mounting are arranged side by side, and in which members used for the mounting-related processing are transported to a predetermined location on the mounting line by a transport vehicle.
  • a device The gist is to provide
  • an evacuation instruction is output so that the automatic exchange device is evacuated from the prescribed location before the carrier reaches the prescribed location on the mounting line. Therefore, when the transport vehicle approaches a predetermined location on the mounting line, the automatic exchange device is either being retracted from the predetermined location or has completed retraction. Therefore, it is possible to reduce the waiting time during which the transport vehicle waits for the evacuation of the automatic exchange device, thereby efficiently transporting the members by the transport vehicle.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram showing an example of a mounting system 1.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing the outline of the configuration of the mounting line 10.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing the outline of the configuration of the mounting apparatus 20.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a control configuration of the mounting system 1.
  • the left-right direction (X-axis), the front-rear direction (Y-axis), and the up-down direction (Z-axis) are as shown in FIGS.
  • the mounting system 1 includes a plurality of mounting lines 10 (10A and 10B) on which mounting-related processing related to mounting of components on the board S is performed (two are illustrated in FIG. 1), and various members used for the mounting-related processing are arranged.
  • a transport process is performed by the transport system 50 .
  • the mounting system 1 also includes a management device 5 that manages the processing of the entire system.
  • Each mounting line 10 includes a plurality of mounting-related devices that perform mounting-related processing, and a mounting control device 38 that controls the plurality of mounting-related devices.
  • the transport system 50 also includes a plurality of automatic transport vehicles 55 (hereinafter referred to as AGVs 55 ), a charging station 57 , and a transport control device 58 . Note that the number of mounting lines 10 is not limited to a plurality, and may be one.
  • the plurality of mounting-related devices in the mounting line 10 include, for example, one or more of the printing device 12, the print inspection device 14, the storage box 16, the mounting device 20, the mounting inspection device 28, the reflow device 30, the reflow inspection device 32, and the like. include. These are arranged side by side along the transport direction of the substrate S (X-axis direction). Moreover, in this embodiment, a loader 18 that can move along the mounting line 10 is provided.
  • Each mounting line 10 (10A, 10B) has the same configuration, but may have a different configuration, and only one mounting line 10 (10A) is shown in FIGS.
  • the printing device 12 prints on the substrate S (see FIG. 3) by pushing solder into the pattern holes formed in the screen mask.
  • the print inspection device 14 inspects the state of solder printed by the printer 12 .
  • the mounting inspection device 28 inspects the mounting state of the components mounted on the board S by the mounting device 20 .
  • the reflow device 30 melts the solder by heating the substrate S on which the components are arranged on the solder, and then electrically connects and fixes each component on the substrate S by cooling.
  • the reflow inspection device 32 inspects the state of the components on the substrate S after reflow.
  • a plurality of mounting apparatuses 20 are arranged along the transport direction of the board S, and mount components on the board S.
  • the mounting apparatus 20 includes a mounting unit 22 and a feeder 24, as shown in FIG.
  • the mounting unit 22 is a unit that picks up a component and mounts it on the substrate S using a mounting head equipped with a picking member such as a nozzle.
  • the feeder 24 is configured as a tape feeder on which a reel around which a tape for holding components at a predetermined pitch is wound is detachably attached, and the tape is fed out by rotating the reel to supply components.
  • the loader 18 is configured to be movable within a movement area (dotted line area in FIG. 1) along the transport direction of the substrate S on the front side of the plurality of mounting devices 20 and the stocker 16 .
  • the loader 18 moves within the movement area and performs an automatic replacement work of automatically replacing (recovering or replenishing) the members used in the mounting process.
  • the loader 18 automatically replaces the feeder 24 which is a replaceable working unit with respect to the mounting apparatus 20.
  • the mounting unit 22 includes a head, a collection member such as a nozzle, a solder storage member, a screen mask, and the like. It suffices if the members used in the mounting-related processing can be automatically replaced.
  • the storage 16 is an in-line storage that stores various members used in mounting-related processing within each mounting line 10, and stores the feeder 24, for example.
  • the operator M can supply (replenish) the feeder 24 and retrieve it.
  • the loader 18 is capable of automatically exchanging the feeders 24 in the storage 16.
  • the necessary feeders 24 are retrieved from the storage 16 and supplied to the mounting apparatus 20, and the used feeders 24 are replaced by the mounting apparatus 20. , and collected in the stocker 16.
  • the AGV 55 can also replenish the feeder 24 and recover it.
  • the storage 16 is partitioned into a plurality of storage sections such as a first storage section 16a and a second storage section 16b, and the feeder 24 can be stored in each storage section.
  • the mounting control device 38 is a general-purpose computer including a CPU, ROM, RAM, HDD, etc., and is connected to input devices such as a keyboard and mouse, and output devices such as a display.
  • a storage device such as an HDD of the mounting control device 38 stores a production plan for the board S and production information related to the production of the board S.
  • the production plan defines the order in which components are mounted on the board S, the number of boards S to be produced, and the like.
  • the production information includes information indicating the solder print position on the board S, information on the components to be mounted on the board S, the mounting position of each component, and the like.
  • the component information indicates the types of components to be mounted by each mounting device 20, and the arrangement status of the feeders 24 in each mounting device 20 and the stocker 16 as part inventory status.
  • the mounting control device 38 controls the printing device 12, the print inspection device 14, the loader 18, the mounting device 20, the mounting inspection device 28, the reflow device 30, the reflow inspection device 32, based on the production plan and production information.
  • Various command signals are given to Further, the mounting control device 38 is communicably connected to the transfer control device 58, and exchanges information regarding the work status of the loader 18, information regarding the running status of the AGV 55, and the like.
  • the AGV 55 includes a motor for rotating wheels and a battery for supplying power, and automatically moves members used for mounting-related processing such as the feeder 24 between the warehouse 60 and the storage warehouse 16. transport.
  • the AGV 55 takes out the necessary feeder 24 from the warehouse 60 and automatically conveys it to the stocker 16 for distribution (supply), or collects the used feeder 24 from the stocker 16 and automatically conveys it to the warehouse 60. accommodate.
  • the AGV 55 automatically conveys the feeder 24, but it also automatically conveys the members used in mounting-related processing, such as the heads, nozzles, and other sampling members provided in the mounting unit 22, solder storage members, screen masks, and the like. I wish I had.
  • the magazine 55a can be collectively and automatically exchanged.
  • the loader 18 inserts and removes the feeder 24 into and out of the other storage unit while one of the above-described first storage unit 16a and second storage unit 16b of the storage unit 16 is vacant. 24 is recovered to the other storage unit.
  • the AGV 55 distributes and collects the feeders 24, the AGV 55 first stores a plurality of feeders 24 to be served in one of the first storage section 16a and the second storage section 16b of the storage 16, and stores the plurality of feeders 24 in the magazine 55a. Pay out and serve.
  • the AGV 55 receives and collects the plurality of feeders 24 collected in the other one of the first storage section 16a and the second storage section 16b together with the magazine 55a.
  • the AGV 55 automatically conveys the collected feeder 24 to the warehouse 60 .
  • the charging station 57 is a facility for charging the batteries of one or a plurality of AGVs 55 parked at a predetermined charging position.
  • the charging station 57 may be configured such that when the AGV 55 is parked at a predetermined charging position, a connector is connected to enable power supply, or may be configured to enable power supply in a non-contact manner.
  • the management device 5 is a general-purpose computer including a CPU, ROM, RAM, HDD, etc., and is connected to input devices such as a keyboard and mouse, and output devices such as a display.
  • the management device 5 is configured to be able to communicate with each mounting control device 38 and the transport control device 58 of each mounting line 10 .
  • the management device 5 transmits the production plan and production information of the board S of each mounting line 10 to each mounting control device 38 .
  • the management device 5 receives the production status of the boards S, the usage status of the feeders 24 required for production, the arrangement status of the feeders 24 in the stocker 16, and the like from each mounting control device 38 .
  • the production status includes the status of setup changes such as replacement of the screen mask and replacement of the feeder 24 as production preparations for substrates of different types.
  • the management device 5 transmits a travel plan (transportation plan) of each AGV 55 to the transport control device 58, and receives from the transport control device 58 the travel status, remaining battery level, charge status, and the like of each AGV 55.
  • the management device 5 schedules the transportation and charging of the feeder 24 in each AGV 55 based on the production plan of the board S of each mounting line 10, the production status of the board S, information on the feeder 24 necessary for production, and the like. Create a trip plan including;
  • the mounting control device 38 determines whether or not the loader 18 is in the process of automatically replacing the feeder 24 in the stocker 16 (S200). When determined, the loader 18 is controlled so that the work is temporarily interrupted at the break of the work or the work is evacuated from the storage 16 when the work is completed (S210). For example, when the feeder 24 collected by the loader 18 is being stored in the stocker 16, and then another feeder 24 is taken out and then moved to the mounting apparatus 20 to supply the feeder 24, the feeder 24 is stored. It can also be used as a work break. That is, the mounting control device 38 may temporarily suspend the work and retract the loader 18 when the loader 18 accommodates the feeder 24 . Alternatively, the mounting control device 38 may retract the loader 18 after the loader 18 stores the feeder 24 and takes out another feeder 24 to complete the work.
  • each position is determined so that the loader 18 moves to the dotted line position in FIG. Further, the retraction confirmation position P2 is determined as a position that does not interfere with the work or movement of the loader 18 even if the AGV 55 waits at that position.
  • the mounting line 10 of this embodiment corresponds to the mounting line
  • the loader 18 corresponds to the automatic changer
  • the AGV 55 corresponds to the transport vehicle
  • the transport control device 58 corresponds to the indicating device.
  • the AGV 55 waits at the evacuation confirmation position P2 (predetermined standby position) closer to the storage 16 than the evacuation start position P1.
  • the AGV 55 can be quickly moved to the stocker 16.
  • FIG. 7 is a sequence showing movement control of the AGV 55 and retraction control of the loader 18 of the modification.
  • FIG. 7 mainly shows portions where processing is different from that in FIG. 5, and the same processing as in the embodiment is given the same reference numerals, and the description thereof is omitted.
  • the work may be temporarily interrupted and the loader 18 may be retracted.
  • the mounting control device 38 estimates the time required for retraction, which is the sum of the time required for the completion of accommodation of the feeder 24 and the time required for the completion of retraction. After the AGV 55 completes the work in the storage 16 and starts moving, the mounting control device 38 may cause the loader 18 to continue the interrupted work.
  • the evacuation start position P1 is adjusted so that the timing at which the evacuation instruction is output becomes earlier as the required evacuation time becomes longer.
  • the evacuation instruction can be output early. Therefore, the evacuation instruction can be output at an appropriate timing according to the work status of the loader 18, so the standby time of the AGV 55 can be reduced more reliably. Even if the required evacuation time is shorter than the reference required time, by setting the output timing of the evacuation instruction as the standard, the evacuation instruction can be output to the loader 18 earlier to make it evacuate. It can be definitely reduced.
  • the evacuation start position P1 is set as the reference evacuation start position P1, or the evacuation start position P1 is adjusted so as to move away from the reference as the evacuation required time increases.
  • the evacuation start position P1 is adjusted without setting the reference evacuation start position P1 and without comparing the required evacuation time with the reference required time, the longer the evacuation required time, the further away from the storage box 16, that is, the earlier the evacuation instruction output timing.
  • the retraction start position P1 may be adjusted.
  • the members used for mounting-related processing such as the feeder 24 are conveyed by the AGV 55 to the dedicated storage 16 in the mounting line 10, but are not limited to this, and are conveyed to a predetermined location in the mounting line 10. Anything is fine. For example, what is transported to a storage provided in each device (printing device 12, printing device 14, mounting device 20, mounting inspection device 28, etc.) such as a storage provided below mounting device 20 in FIG. It's okay.
  • the implementation system of the present disclosure may be configured as follows.
  • the instruction device outputs the evacuation instruction at the timing when the guided vehicle arrives at a predetermined evacuation start position or at the timing when arrival at the evacuation start position is predicted. good too. By doing so, it is possible to output the evacuation instruction with a simple process.
  • the indicating device confirms that the evacuation of the automatic exchange device is completed before the guided vehicle arrives at the predetermined location. and a standby instruction may be output so that the transport vehicle waits at a predetermined standby position that does not interfere with the automatic exchange device. In this way, when the evacuation of the automatic exchange device has not been completed, the carrier can be made to wait at an appropriate position, and the carrier can be quickly moved to a predetermined location as soon as the automatic exchange device is withdrawn.
  • the present disclosure can be used for a mounting system equipped with an automatic member replacement device.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

部品の実装に関する実装関連処理を行う複数の実装関連装置が並んで配置された実装ラインを備え、実装関連処理に用いられる部材が搬送車により実装ラインの所定箇所に搬送される実装システムは、実装ラインに沿って移動し、所定箇所と実装関連装置との間で部材の自動交換作業を行う自動交換装置と、搬送車の移動状況に基づいて、搬送車が実装ラインの所定箇所に到着する前に自動交換装置が所定箇所から退避するように自動交換装置に退避指示を出力する指示装置と、を備える。

Description

実装システム
　本明細書は、実装システムを開示する。
　従来、部品を基板に実装する実装装置などの実装関連装置や実装に用いられる部材の保管庫などが並んで配置された実装ラインと、保管庫から部材を取り出して各実装関連装置に補給したり実装関連装置から部材を取り出して保管庫に回収したりするローダと、を備える実装システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。この実装システムでは、保管庫に操作ボタンまたは人感センサを設けておき、操作ボタンまたは人感センサによって保管庫での作業者の作業を検出すると、作業エリア内に侵入しないようにローダを制御する。
ＷＯ２０２０／０６５８０９Ａ１
　上述した実装システムが、自動または手押しの搬送車を用いて、保管庫などの所定箇所に部材が搬送されたり所定箇所から部材が回収されるように構成される場合がある。しかしながら、所定箇所で先にローダが作業していた場合、操作ボタンを操作したり人感センサで検知したりする範囲まで近付けないので、ローダの作業が終わって退避が完了するまで搬送車を待機させる必要があり、搬送車による部材の搬送効率が低下してしまう。
　本開示は、搬送車による部材の搬送を効率よく行うことを主目的とする。
　本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
　本開示の実装システムは、
　部品の実装に関する実装関連処理を行う複数の実装関連装置が並んで配置された実装ラインを備え、前記実装関連処理に用いられる部材が搬送車により前記実装ラインの所定箇所に搬送される実装システムであって、
　前記実装ラインに沿って移動し、前記所定箇所と前記実装関連装置との間で前記部材の自動交換作業を行う自動交換装置と、
　前記搬送車の移動状況に基づいて、前記搬送車が前記実装ラインの前記所定箇所に到着する前に前記自動交換装置が前記所定箇所から退避するように前記自動交換装置に退避指示を出力する指示装置と、
　を備えることを要旨とする。
　本開示の実装システムでは、搬送車の移動状況に基づいて、搬送車が実装ラインの所定箇所に到着する前に自動交換装置が所定箇所から退避するように退避指示を出力する。このため、搬送車が実装ラインの所定箇所に近付いた際に、自動交換装置が所定箇所から退避中であるか退避が完了していることになる。したがって、搬送車が自動交換装置の退避を待つ待機時間を削減して、搬送車による部材の搬送を効率よく行うことができる。
実装システム１の一例を示す説明図。 実装ライン１０の構成の概略を示す説明図。 実装装置２０の構成の概略を示す説明図。 実装システム１の制御に関する構成を示すブロック図。 ＡＧＶ５５の移動制御とローダ１８の退避制御の一例を示すシーケンス。 退避開始位置Ｐ１と退避確認位置Ｐ２の一例を示す説明図。 変形例のＡＧＶ５５の移動制御とローダ１８の退避制御を示すシーケンス。
　次に、本開示を実施するための形態を図面を参照しながら説明する。図１は、実装システム１の一例を示す説明図である。図２は、実装ライン１０の構成の概略を示す説明図である。図３は、実装装置２０の構成の概略を示す説明図である。図４は、実装システム１の制御に関する構成を示すブロック図である。なお、本実施形態において、左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）及び上下方向（Ｚ軸）は、図２，３に示した通りとする。
　実装システム１は、基板Ｓへの部品の実装に関する実装関連処理が行われる複数（図１では２つを例示）の実装ライン１０（１０Ａ，１０Ｂ）を備え、実装関連処理に用いられる各種部材の搬送処理が搬送システム５０により行われる。また、実装システム１は、システム全体の処理を管理する管理装置５を備える。各実装ライン１０は、実装関連処理を行う複数の実装関連装置と、複数の実装関連装置を制御する実装制御装置３８とを備える。また、搬送システム５０は、複数台の自動搬送車５５（以下、ＡＧＶ５５）と、充電ステーション５７と、搬送制御装置５８とを備える。なお、実装ライン１０は、複数に限られず、１つでもよい。
　実装ライン１０の複数の実装関連装置には、例えば、印刷装置１２、印刷検査装置１４、保管庫１６、実装装置２０、実装検査装置２８、リフロー装置３０、リフロー検査装置３２などのうち１以上が含まれている。これらは、基板Ｓの搬送方向（Ｘ軸方向）に沿って並んで配置されている。また、本実施形態では、実装ライン１０に沿って移動可能なローダ１８を備える。なお、各実装ライン１０（１０Ａ，１０Ｂ）は、同じ構成とするが、異なる構成でもよく、図２，図４では１の実装ライン１０（１０Ａ）のみを図示する。
　印刷装置１２は、スクリーンマスクに形成されたパターン孔にはんだを押し込むことで基板Ｓ（図３参照）に印刷する。印刷検査装置１４は、印刷装置１２で印刷されたはんだの状態を検査する。実装検査装置２８は、実装装置２０で基板Ｓに実装された部品の実装状態を検査する。リフロー装置３０は、はんだ上に部品が配置された基板Ｓを加熱することによりはんだを溶融し、その後冷却することにより各部品を基板Ｓ上に電気的に接続、固定する。リフロー検査装置３２は、リフロー後の基板Ｓ上の部品の状態を検査する。
　実装装置２０は、基板Ｓの搬送方向に沿って複数配置されており、基板Ｓに部品を実装する。実装装置２０は、図３に示すように、実装ユニット２２と、フィーダ２４とを備える。実装ユニット２２は、ノズルなどの採取部材を装着した実装ヘッドにより、部品を採取して基板Ｓ上に実装するユニットである。フィーダ２４は、部品を所定ピッチで保持するテープが巻回されたリールが着脱可能に取り付けられ、リールを回転させることによりテープを送り出して部品を供給するテープフィーダとして構成されている。
　ローダ１８は、複数の実装装置２０および保管庫１６の前面側において、基板Ｓの搬送方向に沿った移動エリア内（図１の点線エリア）で移動可能に構成されている。ローダ１８は、移動エリア内で移動して、実装処理に用いられる部材を自動で交換（回収や補給）する自動交換作業を行う。例えば、ローダ１８は、実装装置２０に対して交換可能な作業ユニットであるフィーダ２４を自動で交換するが、実装ユニット２２が備えるヘッド、ノズルなどの採取部材、はんだの収容部材、スクリーンマスクなど、実装関連処理に用いられる部材を自動で交換可能であればよい。
　保管庫１６は、実装関連処理で使用される各種部材を各実装ライン１０内で保管するライン内保管庫であり、例えばフィーダ２４を保管する。保管庫１６では、作業者Ｍがフィーダ２４を供給（補給）したり回収したりすることができる。また、ローダ１８は、保管庫１６に対してフィーダ２４の自動交換作業が可能であり、必要なフィーダ２４を保管庫１６から取り出して実装装置２０に補給したり、使用したフィーダ２４を実装装置２０から取り出して保管庫１６に回収したりする。また、保管庫１６では、ＡＧＶ５５もフィーダ２４を補給したり回収したりすることができる。また、保管庫１６は、例えば第１保管部１６ａと第２保管部１６ｂなどの複数の保管部に区画されており、各保管部にフィーダ２４を保管可能となっている。
　実装制御装置３８は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなどを含む汎用のコンピュータであり、キーボードやマウスなどの入力デバイスやディスプレイなどの出力デバイスが接続される。実装制御装置３８のＨＤＤなどの記憶装置には、基板Ｓの生産計画や基板Ｓの生産に関連した生産情報が記憶される。生産計画は、基板Ｓへの部品の実装順や、基板Ｓの生産数等を規定する。また、生産情報は、基板Ｓにおけるはんだの印刷位置を示す情報や、基板Ｓに実装される部品の情報、各部品の実装位置などが含まれる。部品の情報には、各実装装置２０で実装される部品種の他、部品の在庫状況として、各実装装置２０や保管庫１６へのフィーダ２４の配置状況などを示す。実装制御装置３８は、基板Ｓの生産に際し、生産計画および生産情報に基づいて、印刷装置１２や印刷検査装置１４、ローダ１８、実装装置２０、実装検査装置２８、リフロー装置３０、リフロー検査装置３２などに各種指令信号を与える。また、実装制御装置３８は、搬送制御装置５８と通信可能に接続されており、ローダ１８の作業状況に関する情報やＡＧＶ５５の走行状況に関する情報などをやり取りする。
　ＡＧＶ５５は、図示は省略するが、車輪を回転駆動させるモータや電力を供給するバッテリなどを備え、フィーダ２４などの実装関連処理に用いられる部材を、倉庫６０と保管庫１６との間などで自動搬送する。ＡＧＶ５５は、例えば、倉庫６０から必要なフィーダ２４を取り出して保管庫１６に自動搬送して配膳（供給）したり、保管庫１６から使用済みのフィーダ２４を回収して倉庫６０に自動搬送して収容したりする。なお、ＡＧＶ５５は、フィーダ２４を自動で搬送するが、実装ユニット２２が備えるヘッド、ノズルなどの採取部材、はんだの収容部材、スクリーンマスクなど、実装関連処理に用いられる部材を自動で搬送するものであればよい。
　ここで、ＡＧＶ５５と保管庫１６との間では、例えば複数のフィーダ２４を所定の搭載部材としてのマガジン５５ａに搭載した状態で、マガジン５５ａごと一括で自動交換可能となっている。ローダ１８は、保管庫１６の上述した第１保管部１６ａおよび第２保管部１６ｂのうち一方の保管部が空いた状態で、他方の保管部に対してフィーダ２４を出し入れして使用済みのフィーダ２４を他方の保管部に回収する。ＡＧＶ５５は、フィーダ２４の配膳と回収とを行う場合、まず、保管庫１６の第１保管部１６ａおよび第２保管部１６ｂのうち一方の保管部に対し、配膳対象の複数のフィーダ２４をマガジン５５ａごと払い出して配膳する。次に、ＡＧＶ５５は、第１保管部１６ａおよび第２保管部１６ｂのうち他方の保管部に回収された複数のフィーダ２４をマガジン５５ａごと受け取って回収する。ＡＧＶ５５は、回収したフィーダ２４を倉庫６０まで自動搬送する。
　倉庫６０には、作業者Ｍにより収容されたフィーダ２４やＡＧＶ５５により自動搬送されたフィーダ２４などの各種部材が保管されている。なお、ＡＧＶ５５は、倉庫６０に対して複数のフィーダ２４をマガジン５５ａごと一括で出し入れすることができる。また、充電ステーション５７は、所定の充電位置に駐車した１または複数台のＡＧＶ５５のバッテリを充電する設備である。なお、充電ステーション５７は、所定の充電位置にＡＧＶ５５が駐車すると、コネクタが接続されて給電可能となる構成でもよいし、非接触で給電可能となる構成でもよい。
　搬送制御装置５８は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなどを含む汎用のコンピュータであり、キーボードやマウスなどの入力デバイスやディスプレイなどの出力デバイスが接続される。搬送制御装置５８は、無線によりＡＧＶ５５と通信接続が可能に構成されており、ＡＧＶ５５の位置情報を取得したり、ＡＧＶ５５の発車や待機などの走行制御を行ったり、ＡＧＶ５５のバッテリ残量などの状態を取得したりする。また、搬送制御装置５８は、充電ステーション５７におけるＡＧＶ５５の充電制御なども行う。
　管理装置５は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなどを含む汎用のコンピュータであり、キーボードやマウスなどの入力デバイスやディスプレイなどの出力デバイスが接続される。管理装置５は、各実装ライン１０の各実装制御装置３８や搬送制御装置５８と通信可能に構成されている。管理装置５は、各実装ライン１０の基板Ｓの生産計画や生産情報を各実装制御装置３８に送信する。管理装置５は、各実装制御装置３８から基板Ｓの生産状況や生産に必要なフィーダ２４の使用状況、保管庫１６におけるフィーダ２４の配置状況などを受信する。なお、生産状況には、異なる種類の基板に対する生産準備としてスクリーンマスクの交換やフィーダ２４の交換などを行う段取り替えの状況を含む。また、管理装置５は、各ＡＧＶ５５の走行計画（搬送計画）を搬送制御装置５８に送信したり、搬送制御装置５８から各ＡＧＶ５５の走行状況やバッテリ残量、充電状況などを受信したりする。なお、管理装置５は、各実装ライン１０の基板Ｓの生産計画や基板Ｓの生産状況、生産に必要なフィーダ２４に関する情報などに基づいて、各ＡＧＶ５５におけるフィーダ２４の搬送予定や充電予定などを含む走行計画を作成する。
　次に、こうして構成された実装システム１の動作、特にＡＧＶ５５の移動制御とローダ１８の退避制御について説明する。図５は、ＡＧＶ５５の移動制御とローダ１８の退避制御の一例を示すシーケンスである。
　まず、搬送制御装置５８は、ＡＧＶ５５を目的地である保管庫１６に向けて移動を開始させて（Ｓ１００）、ＡＧＶ５５の位置情報（移動状況）に基づいてＡＧＶ５５が退避開始位置Ｐ１に到着するのを待つ（Ｓ１１０）。退避開始位置Ｐ１は、目的地である保管庫１６よりも手前に設定される位置であり、詳細は後述する。搬送制御装置５８は、ＡＧＶ５５が退避開始位置Ｐ１に到着したと判定すると、保管庫１６前からローダ１８を退避させる退避指示を送信（出力）する（Ｓ１２０）。
　退避指示を受信した実装制御装置３８は、ローダ１８が保管庫１６でフィーダ２４の自動交換の作業中であるか否かを判定し（Ｓ２００）、ローダ１８が保管庫１６で作業中であると判定すると、その作業の区切りで一旦作業を中断するか作業が完了すると保管庫１６から退避するようにローダ１８を制御する（Ｓ２１０）。例えば、ローダ１８が回収したフィーダ２４を保管庫１６に収容中であり、その後に別のフィーダ２４を取り出してから実装装置２０へ移動してフィーダ２４を供給する場合、フィーダ２４を収容するまでを作業の区切りとしてもよい。即ち、実装制御装置３８は、ローダ１８がフィーダ２４を収容すると作業を一旦中断させてローダ１８を退避させてもよい。あるいは、実装制御装置３８は、ローダ１８がフィーダ２４を収容し別のフィーダ２４を取り出して作業が完了してから、ローダ１８を退避させてもよい。
　一方、実装制御装置３８は、ローダ１８が保管庫１６で作業中でないと判定すると、保管庫１６前に移動せずに退避するようにローダ１８を制御する（Ｓ２２０）。なお、Ｓ２１０，Ｓ２２０では、保管庫１６以外でのローダ１８の作業は許可される。即ち、実装制御装置３８は、保管庫１６からローダ１８を退避させることで、保管庫１６に移動するＡＧＶ５５にローダ１８が干渉しないようにするが、実装装置２０に対するフィーダ２４の自動交換などの作業はローダ１８に許可する。
　搬送制御装置５８は、Ｓ１２０で退避指示を送信すると、ＡＧＶ５５の位置情報に基づいてＡＧＶ５５が退避確認位置Ｐ２に到着するのを待つ（Ｓ１３０）。ここで、図６は、退避開始位置Ｐ１と退避確認位置Ｐ２の一例を示す説明図である。退避開始位置Ｐ１と退避確認位置Ｐ２は、いずれも目的地である保管庫１６までの走行経路上に定められる位置であり、保管庫１６に遠い方から退避開始位置Ｐ１、退避確認位置Ｐ２の順となる。退避開始位置Ｐ１は、上述した退避指示を送信（出力）するための位置であり、ローダ１８の退避を開始させる位置である。また、退避確認位置Ｐ２は、退避指示を受けたローダ１８が退避を完了したか否かを確認するための位置である。通常は、退避開始位置Ｐ１から退避確認位置Ｐ２までの間に、ローダ１８が図６の点線位置などに移動して保管庫１６からの退避が完了するように、各位置が定められている。また、退避確認位置Ｐ２は、その位置でＡＧＶ５５が待機しても、ローダ１８の作業や移動に干渉しない位置として定められている。
　そして、搬送制御装置５８は、Ｓ１３０でＡＧＶ５５が退避確認位置Ｐ２に到着したと判定すると、ローダ１８の退避完了を実装制御装置３８に問い合わせる（Ｓ１４０）。問い合わせを受けた実装制御装置３８は、ローダ１８の現在位置に基づいてローダ１８の退避状況即ちローダ１８が保管庫１６前から退避したか否かを搬送制御装置５８に送信する（Ｓ２３０）。
　搬送制御装置５８は、実装制御装置３８から送信される退避状況に基づいて、ローダ１８の退避完了を確認できたか否かを判定し（Ｓ１５０）、退避完了を確認できたと判定できなければ、退避確認位置Ｐ２で待機するようにＡＧＶ５５に待機指示を送信（出力）して（Ｓ１６０）、Ｓ１４０，Ｓ１５０の処理を繰り返す。即ち、搬送制御装置５８は、ＡＧＶ５５を退避確認位置Ｐ２で待機させながら、ローダ１８の退避完了を確認するのを待つ。そして、搬送制御装置５８は、Ｓ１５０でローダ１８の退避完了を確認できたと判定すると、ＡＧＶ５５を保管庫１６前に移動させて作業を実行させ（Ｓ１７０）、作業が完了するのを待つ（Ｓ１８０）。Ｓ１７０では、ＡＧＶ５５は、搬送してきたフィーダ２４を保管庫１６の第１保管部１６ａおよび第２保管部１６ｂの一方に配膳したり、第１保管部１６ａおよび第２保管部１６ｂの他方からフィーダ２４を回収するなどの作業を行う。
　そして、搬送制御装置５８は、Ｓ１８０でＡＧＶ５５の作業が完了したと判定すると、目的地を倉庫６０としてＡＧＶ５５の移動を開始させて（Ｓ１９０）、作業完了通知を実装制御装置３８に送信する（Ｓ１９５）。なお、倉庫６０までのＡＧＶ５５の走行制御は、本発明の要旨をなさないから説明を省略する。作業完了通知を受けた実装制御装置３８は、ローダ１８の保管庫１６への移動および作業を許可する（Ｓ２４０）。このため、保管庫１６から退避していたローダ１８は、再び保管庫１６へ移動して作業を行うことができる。
　ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の実装ライン１０が実装ラインに相当し、ローダ１８が自動交換装置に相当し、ＡＧＶ５５が搬送車に相当し、搬送制御装置５８が指示装置に相当する。
　以上説明した実装システム１では、ＡＧＶ５５の走行状況に基づいてＡＧＶ５５が保管庫１６に到着する前にローダ１８に退避指示を出力するから、ＡＧＶ５５が保管庫１６に近付いた際に、ローダ１８が退避中であるか退避が完了していることになる。したがって、ＡＧＶ５５がローダ１８の退避を待つ待機時間を削減することができるから、ＡＧＶ５５によるフィーダ２４の搬送を効率よく行うことができる。
　また、ＡＧＶ５５が退避開始位置Ｐ１に到着したタイミングで退避指示を出力するから、簡易な処理で退避指示を出力することができる。
　また、ローダ１８の退避完了が確認できない場合には、退避開始位置Ｐ１よりも保管庫１６に近い退避確認位置Ｐ２（所定の待機位置）でＡＧＶ５５を待機させるから、ローダ１８の退避が完了すればＡＧＶ５５を速やかに保管庫１６に移動させることができる。
　なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
　例えば、上述した実施形態では、搬送制御装置５８は、Ｓ１１０ではＡＧＶ５５の位置情報に基づいてＡＧＶ５５が退避開始位置Ｐ１に到着したか否かを判定したが、これに限られるものではない。搬送制御装置５８は、ＡＧＶ５５の移動開始タイミングやＡＧＶ５５の速度、退避開始位置Ｐ１までの距離などから退避開始位置Ｐ１への到着タイミングを予測し、Ｓ１１０ではその到着タイミングとなったか否かを判定してもよい。即ち、搬送制御装置５８は、退避開始位置Ｐ１への到着が予測される到着タイミングとなった場合にローダ１８の退避指示を送信してもよい。同様に、搬送制御装置５８は、退避確認位置Ｐ２への到着が予測される到着タイミングとなった場合にローダ１８の退避完了を確認してもよい。
　実施形態では、一定の位置に定められた退避開始位置Ｐ１を用いたが、これに限られず、退避開始位置Ｐ１を変更可能としてもよい。図７は、変形例のＡＧＶ５５の移動制御とローダ１８の退避制御を示すシーケンスである。変形例では、主に図５と処理が異なる部分を図７に示し、実施形態と同じ処理には同じ符号を付して説明を省略する。
　この変形例では、Ｓ１００でＡＧＶ５５が移動を開始すると、実装制御装置３８は、ローダ１８の作業状況を取得し（Ｓ２５０）、作業状況に基づいてローダ１８の退避所要時間を推定して搬送制御装置５８に送信する（Ｓ２６０）。なお、搬送制御装置５８は、目的地の保管庫１６を有する実装ライン１０の実装制御装置３８に対し、ＡＧＶ５５が移動を開始した旨の通知を送信するものとし、その通知を受信した実装制御装置３８が、ローダ１８の退避所要時間を推定して送信すればよい。
　また、実装制御装置３８は、ローダ１８の作業状況として、現在実行中の作業および次の作業の内容を取得し、作業の完了または区切りまでの時間と、保管庫１６前からの退避完了までの時間とを合わせた退避所要時間を推定する。例えば、ローダ１８が保管庫１６からフィーダ２４を取り出し中であり、そのフィーダ２４を実装装置２０へ移動して供給する場合、実装制御装置３８は、フィーダ２４の取り出し完了までの時間と退避完了までの時間とを合わせた退避所要時間を推定する。また、ローダ１８が回収したフィーダ２４を保管庫１６に収容中であり、その後に別のフィーダ２４を取り出して実装装置２０へ供給する場合、実装制御装置３８は、フィーダ２４を収容するまでを作業の区切りとし、作業を一旦中断させてローダ１８を退避させてもよい。この場合、実装制御装置３８は、フィーダ２４の収容完了までの時間と退避完了までの時間とを合わせた退避所要時間を推定する。なお、ＡＧＶ５５が保管庫１６で作業を完了して移動開始した後に、実装制御装置３８は、中断した作業の続きをローダ１８に実行させればよい。
　搬送制御装置５８は、退避所要時間を受信すると、その退避所要時間が基準所要時間を超えるか否かを判定する（Ｓ１０２）。搬送制御装置５８は、退避所要時間が基準所要時間を超えないと判定すると、基準の退避開始位置Ｐ１を設定する（Ｓ１０４）。なお、基準の退避開始位置Ｐ１は、実施形態の退避開始位置Ｐ１と同じ位置とする。一方、搬送制御装置５８は、退避所要時間が基準所要時間を超えると判定すると、退避所要時間が長いほど基準から遠ざかるように調整した退避開始位置Ｐ１を設定する（Ｓ１０６）。基準から遠ざかるように退避開始位置Ｐ１が調整されると、その後のＳ１１０，Ｓ１２０で退避指示が出力されるタイミングが早くなる。即ち、変形例では、退避所要時間が長いほど退避指示が出力されるタイミングが早くなるように退避開始位置Ｐ１を調整するのである。これにより、ローダ１８の作業状況から退避に時間のかかることが予想される場合には、早めに退避指示を出力することができる。したがって、ローダ１８の作業状況に応じた適切なタイミングで退避指示を出力することができるから、ＡＧＶ５５の待機時間をより確実に削減することができる。なお、退避所要時間が基準所要時間より短くても退避指示の出力のタイミングを基準通りとすることで、ローダ１８に早めに退避指示を出力して退避させることができるから、ＡＧＶ５５の待機時間を確実に削減することができる。
　この変形例では、退避所要時間が基準所要時間を超えるか否かに基づいて、基準の退避開始位置Ｐ１とするか、退避所要時間が長いほど基準から遠ざかるように退避開始位置Ｐ１を調整するかが異なるものとしたが、これに限られるものではない。例えば、基準の退避開始位置Ｐ１を設けず、退避所要時間を基準所要時間と比較することなく、単に退避所要時間が長いほど保管庫１６から遠ざかるように即ち退避指示の出力タイミングが早くなるように退避開始位置Ｐ１を調整してもよい。
　実施形態では、搬送制御装置５８は、ローダ１８の退避完了を確認できなかった場合にＡＧＶ５５を退避確認位置Ｐ２で待機させたが、これに限られず、退避確認位置Ｐ２とは別の位置でＡＧＶ５５を待機させてもよい。即ち、退避確認位置Ｐ２よりも目的地である保管庫１６により近い位置でＡＧＶ５５を待機させてもよい。あるいは、ローダ１８の退避完了を確認できるか否かに拘わらず、退避確認位置Ｐ２で一旦ＡＧＶ５５を停止させ、ローダ１８の退避完了を確認できなかった場合にはそのまま待機させ、ローダ１８の退避完了を確認できた場合にはＡＧＶ５５を再度移動させてもよい。
　実施形態では、搬送制御装置５８がローダ１８の退避指示を送信したが、これに限られず、搬送制御装置５８が退避開始位置Ｐ１への到着通知を実装制御装置３８に送信し、到着通知を受けた実装制御装置３８がローダ１８に退避指示を送信してもよい。あるいは、搬送制御装置５８がＡＧＶ５５の位置情報を実装制御装置３８に送信し、位置情報に基づいて実装制御装置３８が退避開始位置Ｐ１への到着を判定してローダ１８に退避指示を送信してもよい。
　実施形態では、実装ライン１０へのフィーダ２４の搬送をＡＧＶ５５により行ったが、これに限られず、例えば作業者の手押し台車などの手動の搬送車により行ってもよく、ＡＧＶ５５を備えなくてもよい。作業者の手押し台車などによりフィーダ２４が搬送される場合でも、保管庫１６からのローダ１８の退避を待つことがあるため、実施形態と同様にローダ１８を予め退避させることによる効果がある。なお、実装制御装置３８は、例えば手押し台車を操作している作業者の携帯端末や手押し台車に設けられたＧＰＳなどの周知の測位システムに基づいて、手押し台車（作業者）の位置情報を取得し、その位置情報に基づいてローダ１８に退避指示を出力すればよい。
　実施形態では、フィーダ２４などの実装関連処理に用いられる部材が、ＡＧＶ５５により実装ライン１０内の専用の保管庫１６に搬送されたが、これに限られず、実装ライン１０の所定箇所に搬送されるものであればよい。例えば、図３の実装装置２０の下方に設けられた保管庫など、各装置（印刷装置１２や印刷装置１４、実装装置２０、実装検査装置２８など）に設けられた保管庫に搬送されるものでもよい。
　ここで、本開示の実装システムは、以下のように構成してもよい。例えば、本開示の実装システムにおいて、前記指示装置は、前記搬送車が所定の退避開始位置に到着したタイミングまたは前記退避開始位置への到着が予測されるタイミングで、前記退避指示を出力するものとしてもよい。こうすれば、簡易な処理で退避指示を出力することができる。
　本開示の実装システムにおいて、前記指示装置は、前記自動交換装置の作業状況に基づいて、前記退避指示を受けた前記自動交換装置が退避を完了するまでの退避所要時間を推定し、前記退避所要時間が長いほど前記タイミングが早くなるように前記退避開始位置を調整するものとしてもよい。こうすれば、自動交換装置の作業状況に応じた適切なタイミングで退避指示を出力することができるから、搬送車の待機時間をより確実に削減することができる。
　本開示の実装システムにおいて、前記指示装置は、前記搬送車が前記所定箇所に到着する前に前記自動交換装置の退避完了を確認し、退避完了が確認できない場合には、前記所定箇所よりも手前であって前記自動交換装置に干渉しない所定の待機位置で前記搬送車が待機するように待機指示を出力するものとしてもよい。こうすれば、自動交換装置の退避が完了していなかった場合に搬送車を適切な位置で待機させ、自動交換装置が退避次第、搬送車を速やかに所定箇所に移動させることができる。
　本開示は、部材の自動交換装置を備える実装システムなどに利用可能である。
　１　実装システム、５　管理装置、１０，１０Ａ，１０Ｂ　実装ライン、１２　印刷装置、１４　印刷検査装置、１６　保管庫、１６ａ　第１保管部、１６ｂ　第２保管部、１８　ローダ、２０　実装装置、２２　実装ユニット、２４　フィーダ、２８　実装検査装置、３０　リフロー装置、３２　リフロー検査装置、３８　実装制御装置、５０　搬送システム、５５　自動搬送車（ＡＧＶ）、５５ａ　マガジン、５７　充電ステーション、５８　搬送制御装置、６０　倉庫、Ｍ　作業者、Ｓ　基板。

Claims (4)

  1. 　部品の実装に関する実装関連処理を行う複数の実装関連装置が並んで配置された実装ラインを備え、前記実装関連処理に用いられる部材が搬送車により前記実装ラインの所定箇所に搬送される実装システムであって、
    　前記実装ラインに沿って移動し、前記所定箇所と前記実装関連装置との間で前記部材の自動交換作業を行う自動交換装置と、
    　前記搬送車の移動状況に基づいて、前記搬送車が前記実装ラインの前記所定箇所に到着する前に前記自動交換装置が前記所定箇所から退避するように前記自動交換装置に退避指示を出力する指示装置と、
    　を備える実装システム。
  2. 　請求項１に記載の実装システムであって、
    　前記指示装置は、前記搬送車が所定の退避開始位置に到着したタイミングまたは前記退避開始位置への到着が予測されるタイミングで、前記退避指示を出力する
    　実装システム。
  3. 　請求項２に記載の実装システムであって、
    　前記指示装置は、前記自動交換装置の作業状況に基づいて、前記退避指示を受けた前記自動交換装置が退避を完了するまでの退避所要時間を推定し、前記退避所要時間が長いほど前記タイミングが早くなるように前記退避開始位置を調整する
    　実装システム。
  4. 　請求項１ないし３のいずれか１項に記載の実装システムであって、
    　前記指示装置は、前記搬送車が前記所定箇所に到着する前に前記自動交換装置の退避完了を確認し、退避完了が確認できない場合には、前記所定箇所よりも手前であって前記自動交換装置に干渉しない所定の待機位置で前記搬送車が待機するように待機指示を出力する
    　実装システム。
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