JP7475490B2

JP7475490B2 - 実装関連システム

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Publication number: JP7475490B2
Application number: JP2022563516A
Authority: JP
Inventors: 茂人大山
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2020-11-20
Filing date: 2020-11-20
Publication date: 2024-04-26
Anticipated expiration: 2040-11-20
Also published as: WO2022107299A1; CN116326231A; EP4250893A1; US20240008235A1; JPWO2022107299A1; EP4250893A4

Description

本明細書は、実装関連システムを開示する。

従来、部品を基板に実装する実装処理を行う実装装置などの実装関連設備を備え、部品を供給する部材などが自動搬送車（自動搬送装置）により実装関連設備に自動搬送される実装関連システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。また、自動搬送車の性能を評価するシミュレータとして、複数メーカの自動搬送車の制御データを選択して取り込んで、同一ルートで評価を行うものも知られている（例えば、特許文献２参照）。

特開２０１９－０９１７７０号公報特開平９－１３８７８９号公報

特許文献２のシミュレータの実行結果において評価の高い自動搬送車を、特許文献１のような実装関連システムに導入することが考えられる。しかし、特許文献２では、シミュレーションを行う際に複数メーカの自動搬送車の制御データを選択するものであり、実装関連システムでの走行指示（走行制御）に関するデータを選択することは考慮されていない。このため、導入する自動搬送車のメーカなど自動搬送車の種類に応じた走行指示を実装関連システムで行うために、ユーザが各種設定を行う必要があり、ユーザの負担が大きなものとなる。

本開示は、実装関連システムで自動搬送を行う自動搬送車の種類に合わせた走行指示を容易に行うことを主目的とする。

本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本開示の実装関連システムは、
実装処理を行うための実装関連設備を備え、前記実装処理に用いられる部材が自動搬送車により前記実装関連設備に自動搬送される実装関連システムであって、
前記自動搬送車の走行に関する指示を行うための指示内容を、画面にブロック表示可能な指示ブロックとして複数種類の前記自動搬送車の種類毎に記憶する記憶部と、
複数種類の前記自動搬送車の前記指示ブロックを操作者による選択可能に画面に表示する表示部と、
前記画面に表示された前記指示ブロックのうち、操作者により選択された前記指示ブロックに基づいて、前記実装関連システムで前記自動搬送を行う前記自動搬送車の走行指示フローを設定する設定部と、
前記設定された走行指示フローに基づいて前記自動搬送車の走行制御を行う制御部と、
を備えることを要旨とする。

本開示の実装関連システムでは、複数種類の自動搬送車の指示ブロックを操作者による選択可能に画面に表示し、操作者により選択された指示ブロックに基づいて自動搬送車の走行指示フローを設定し、その走行指示フローに基づいて自動搬送車の走行制御を行う。このため、操作者は、実装関連システムで自動搬送を行う自動搬送車の種類に応じた指示ブロックを選択することで、その自動搬送車の種類に応じた走行指示フローを容易に設定することができる。また、走行制御を行う度に走行指示フローを構築する必要がないから、自動搬送車の走行制御を容易に行うことができる。したがって、実装関連システムで自動搬送を行う自動搬送車の種類に合わせた走行指示を容易に行うことができる。

作業システム１の一例を示す説明図。実装ライン１１の構成の概略を示す説明図。実装装置２０の構成の概略を示す説明図。作業システム１の制御に関する構成を示すブロック図。指示ブロック登録処理の一例を示すフローチャート。指示ブロック４４ａの一例を示す説明図。走行指示フロー設定処理の一例を示すフローチャート。フロー設定画面４７の一例を示す説明図。フロー設定画面４７の一例を示す説明図。フロー設定内容の一例を示す説明図。フロー設定内容の一例を示す説明図。フロー設定内容の一例を示す説明図。フロー設定内容の一例を示す説明図。ＡＧＶ５５の走行位置の一例を示す説明図。

次に、発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。図１は、作業システム１の一例を示す説明図である。図２は、実装ライン１１の構成の概略を示す説明図である。図３は、実装装置２０の構成の概略を示す説明図である。図４は、作業システム１の制御に関する構成を示すブロック図である。なお、本実施形態において、左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）及び上下方向（Ｚ軸）は、図２，３に示した通りとする。

作業システム１は、基板Ｓへの部品の実装処理（実装作業）を行うための実装関連システム１０と、実装処理に用いられる各種部材の搬送（搬送作業）を行うための搬送システム５０とを備える。実装関連システム１０は、２つの実装ライン１１と、実装制御装置４０とを備える。また、搬送システム５０は、複数台の自動搬送車５５（以下、ＡＧＶ５５）と、充電ステーション５７と、搬送制御装置５８とを備える。

各実装ライン１１には、実装処理に関連する実装関連設備が複数配置されている。実装関連設備には、例えば、印刷装置１２、印刷検査装置１４、保管庫１６、実装装置２０、実装検査装置２８、リフロー装置３０、リフロー検査装置３２などのうち１以上が含まれている。これらは、基板Ｓの搬送方向（Ｘ軸方向）に沿って並べて配置されている。また、本実施形態の実装関連設備には、ローダ１８を含む。なお、各実装ライン１１は、同じ構成でもよいし、異なる構成でもよい。本実施形態では、後述するように、実装ライン１１の周辺のエリアである実装関連システム１０側のエリアでは、ＡＧＶ５５の走行制御が実装関連システム１０側で行われる。このエリアを実装側制御エリアＡ１（所定エリア）という（図１の点線参照）。また、実装側制御エリアＡ１以外の搬送システム５０側のエリア（非実装側制御エリア，段取りエリア）では、ＡＧＶ５５の走行制御が搬送システム５０側で行われる。このエリアを搬送側制御エリアＡ２という（図１の一点鎖線参照）。

印刷装置１２は、スクリーンマスクに形成されたパターン孔にはんだを押し込むことで基板Ｓ（図３参照）に印刷する。印刷検査装置１４は、印刷装置１２で印刷されたはんだの状態を検査する。実装検査装置２８は、実装装置２０で基板Ｓに実装された部品の実装状態を検査する。リフロー装置３０は、はんだ上に部品が配置された基板Ｓを加熱することによりはんだを溶融し、その後冷却することにより各部品を基板Ｓ上に電気的に接続、固定する。リフロー検査装置３２は、リフロー後の基板Ｓ上の部品の状態を検査する。

実装装置２０は、基板Ｓの搬送方向に沿って複数配置されており、基板Ｓに部品を実装する。実装装置２０は、図３に示すように、実装ユニット２２と、フィーダ２４とを備える。実装ユニット２２は、ノズルなどの採取部材を装着した実装ヘッドにより、部品を採取して基板Ｓ上に実装するユニットである。フィーダ２４は、部品を所定ピッチで保持するテープが巻回されたリールが着脱可能に取り付けられ、リールを回転させることによりテープを送り出して部品を供給するテープフィーダとして構成されている。

ローダ１８は、複数の実装装置２０および保管庫１６の前面側において、基板Ｓの搬送方向に沿った移動エリア内で移動可能に構成されている。ローダ１８は、移動エリア内で移動して、実装処理に用いられる部材の交換（回収や補給）を自動で行う。例えば、ローダ１８は、実装装置２０に対して交換可能な作業ユニットであるフィーダ２４を自動で交換するが、実装ユニット２２が備えるヘッド、ノズルなどの採取部材、はんだの収容部材、スクリーンマスクなど、実装処理に用いられる部材を自動で交換すればよい。

保管庫１６は、実装処理で使用される各種部材を各実装ライン１１内で保管するライン内保管庫であり、例えばフィーダ２４を保管する。保管庫１６では、作業者Ｍがフィーダ２４を補給したり回収したりする。また、ローダ１８は、保管庫１６に対してフィーダ２４を自動で交換可能であり、必要なフィーダ２４を保管庫１６から取り出して実装装置２０に補給したり、使用したフィーダ２４を実装装置２０から取り出して保管庫１６に回収したりする。また、保管庫１６では、ＡＧＶ５５もフィーダ２４を補給したり回収したりすることができる。即ち、保管庫１６は、作業者Ｍとローダ１８とＡＧＶ５５とにより共用され、フィーダ２４の出し入れ作業が行われる。

実装制御装置４０は、ＣＰＵ４１やＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、ＨＤＤ４４などを含む汎用のコンピュータであり、キーボードやマウスなどの入力デバイス４５やディスプレイなどの出力デバイス４６が接続される。ＨＤＤ４４などの記憶装置には、基板Ｓの生産プログラムや、基板Ｓの生産に関連した生産情報、複数種類の指示ブロック４４ａ、走行指示フロー４４ｂ，実装関連設備制御フローなどが記憶されている。生産プログラムは、基板Ｓへの部品の実装順や、基板Ｓの生産数等を規定する。また、生産情報は、基板Ｓにおけるはんだの印刷位置を示す情報や、基板Ｓに実装される部品の情報、各部品の実装位置などが含まれる。部品の情報には、各実装装置２０で実装される部品種の他、部品の在庫状況として、各実装装置２０や保管庫１６へのフィーダ２４の配置状況などを示す。指示ブロック４４ａは、ＡＧＶ５５の走行に関する指示を行うための指示内容を、ディスプレイの画面にブロック表示可能に記憶されたものである。走行指示フロー４４ｂは、画面に表示された指示ブロック４４ａを用いて設定されるものである。なお、指示ブロック４４ａや走行指示フロー４４ｂ，実装関連設備制御フローの詳細は後述する。

この実装制御装置４０は、基板Ｓの生産に際し、生産プログラムおよび生産情報に基づいて、印刷装置１２や印刷検査装置１４、ローダ１８、実装装置２０、実装検査装置２８、リフロー装置３０、リフロー検査装置３２などに各種指令信号を与える。また、実装制御装置４０は、例えば無線によりＡＧＶ５５と通信接続が可能に構成されており、ＡＧＶ５５の走行制御が可能となっている。また、実装制御装置４０は、搬送制御装置５８と通信可能に接続されており、基板Ｓの生産状況や生産に必要なフィーダ２４に関する情報、ＡＧＶ５５の制御に関する情報などをやり取りする。なお、実装制御装置４０は、ネットワーク８０を介して、ＡＧＶ５５の１または複数のメーカのメーカ端末７０に接続されている。なお、メーカ端末７０は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなどを含む汎用のコンピュータであり、キーボードやマウスなどの入力デバイス７２やディスプレイなどの出力デバイス７４が接続される。

ＡＧＶ５５は、図示は省略するが、車輪を回転駆動させるモータや電力を供給するバッテリ、音声などを出力するスピーカなどを備え、実装処理に用いられるフィーダ２４などの部材を、倉庫６０と保管庫１６との間などで自動搬送する。ＡＧＶ５５は、例えば、保管庫１６から使用済みのフィーダ２４を取り出して倉庫６０に自動搬送して収容したり、倉庫６０から必要なフィーダ２４を取り出して保管庫１６に自動搬送して収容したりする。なお、ＡＧＶ５５は、フィーダ２４を自動で搬送するが、実装ユニット２２が備えるヘッド、ノズルなどの採取部材、はんだの収容部材、スクリーンマスクなど、実装処理に用いられる部材を自動で搬送するものであればよい。なお、倉庫６０には、作業者Ｍにより収容されたフィーダ２４などの各種部材が保管されている。充電ステーション５７は、所定の充電位置に駐車した１または複数台のＡＧＶ５５のバッテリを充電する設備である。なお、充電ステーション５７は、所定の充電位置にＡＧＶ５５が駐車すると、コネクタが接続されて給電可能となる構成でもよいし、非接触で給電可能となる構成でもよい。

搬送制御装置５８は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなどを含む汎用のコンピュータであり、キーボードやマウスなどの入力デバイスやディスプレイなどの出力デバイスが接続される。搬送制御装置５８は、無線によりＡＧＶ５５と通信接続が可能に構成されており、ＡＧＶ５５の走行制御を行ったり、ＡＧＶ５５のバッテリ残量などの状態を取得したりする。また、搬送制御装置５８は、充電ステーション５７におけるＡＧＶ５５の充電制御なども行う。また、搬送制御装置５８は、実装制御装置４０から送信された基板Ｓの生産状況や生産に必要なフィーダ２４に関する情報、ＡＧＶ５５のバッテリ残量などに基づいて、各ＡＧＶ５５の搬送予定や充電予定、配車予定などを含むＡＧＶ５５の走行計画を作成する。

こうして構成された作業システム１では、上述したように、実装側制御エリアＡ１におけるＡＧＶ５５の走行制御を実装制御装置４０が行い、搬送側制御エリアＡ２におけるＡＧＶ５５の走行制御を搬送制御装置５８が行う。図１に示すように、実装側制御エリアＡ１と搬送側制御エリアＡ２とは、互いに重複する重複エリアＤＡを有する（図１中斜線部分）。重複エリアＤＡでは、実装制御装置４０および搬送制御装置５８のいずれもＡＧＶ５５の走行制御を行うことができ、ＡＧＶ５５の制御主体を両制御装置間で切り替えることもできる。実装側制御エリアＡ１と搬送側制御エリアＡ２との間でＡＧＶ５５を行き来させる場合には、重複エリアＤＡ内に定められた所定の切替位置までＡＧＶ５５を移動させて制御主体を切り替えることになる。そのため、ＡＧＶ５５の目的地を重複エリアＤＡ内の切替位置として走行制御が行われる。なお、所定の切替位置は、例えば図１のＡＧＶ５５（１）の位置であり、この他に複数の位置が定められていてもよい。

このように、本実施形態では、実装関連システム１０（実装制御装置４０）がＡＧＶ５５の走行制御を行う場合がある。ここで、搬送システム５０の搬送制御装置５８は、通常はＡＧＶ５５のメーカなどによりＡＧＶ５５の種類に応じたものが導入されるため、ＡＧＶ５５の走行指示をＡＧＶ５５の通信方式に応じて適切に出力可能である。一方、実装関連システム１０は、複数種類のＡＧＶ５５のうち、導入された種類のＡＧＶ５５に応じて走行指示を出力する必要がある。このため、作業システム１の構築時や新たなＡＧＶ５５の導入時などにおいて、実装制御装置４０がＡＧＶ５５に走行指示を出すための設定を行う必要がある。実装制御装置４０のＨＤＤ４４には、その設定を行うために指示ブロック４４ａが記憶されている。以下、指示ブロック４４ａの詳細を説明する。図５は、指示ブロック登録処理の一例を示すフローチャートである。

図５の指示ブロック登録処理は、メーカ端末７０のディスプレイなどに表示された図示しない登録用画面で登録操作された走行指示に関する指示内容を、ネットワーク８０を介して実装制御装置４０のＣＰＵ４１が受け付けた際に実行される。ＣＰＵ４１は、まず、新たな種類のＡＧＶ５５に関する指示であるか否かを判定する（Ｓ１００）。ＣＰＵ４１は、新たな種類のＡＧＶ５５であると判定すると、その新たな種類のＡＧＶ５５の区分を設定し（Ｓ１１０）、そのＡＧＶ５５の種類に対応付けて指示内容に基づく指示ブロック４４ａをＨＤＤ４４に登録して（Ｓ１２０）、登録処理を終了する。一方、ＣＰＵ４１は、Ｓ１００で新たな種類ではなく、既に登録済みの種類のＡＧＶ５５に関する追加の指示内容であると判定すると、その既存のＡＧＶ５５の種類に対応付けて指示内容に基づく指示ブロック４４ａをＨＤＤ４４に登録して（Ｓ１３０）、登録処理を終了する。

図６は、指示ブロック４４ａの一例を示す説明図である。指示ブロック４４ａは上述した指示ブロック登録処理により、ＡＧＶ５５の種類毎に区分して登録されている。本実施形態では、ＡＧＶ５５の種類として例えばメーカ毎に区分されているが、同じメーカのＡＧＶ５５が型式毎に区分されていてもよい。図６に例示する指示ブロック４４ａには、Ａ社のＡＧＶ５５用として、「指定ゴールへガイドレス走行」と「ガイドテープ走行」と「ブザー報知」と「音声アナウンス」とが記憶されている。Ｂ社のＡＧＶ５５用として、「指定ゴールへガイドレス走行」が記憶されている。Ｃ社のＡＧＶ５５用として、「ガイドテープ走行」と「ブザー報知」とが記憶されている。Ｄ社のＡＧＶ５５用として、「指定ゴールへガイドレス走行」と「指定距離前進」とが記憶されている。Ｅ社のＡＧＶ５５用として、「中間地点へ走行」と「交換前位置Ｎへ走行」と「交換位置Ｎへガイドテープ走行」と「指定距離後退」と「重複エリアへ走行」とが記憶されている。

「ガイドテープ走行」や「指定ゴールへガイドレス走行」，「指定距離前進」，「中間地点へ走行」，「交換前位置Ｎへ走行」，「交換位置Ｎへガイドテープ走行」，「指定距離後退」，「重複エリアへ走行」は、走行に関する指示内容である。「ガイドテープ走行」や「交換位置Ｎへガイドテープ走行」は、各エリアの床面の走行経路に設けられた磁気テープや光学テープなどのガイドテープに沿って走行する方式である。なお、交換位置ＮのＮは、複数の交換位置の番号を示し、交換位置１，２，・・・の順に指定可能となっている。同様に、交換前位置Ｎは、交換位置Ｎの前方位置として各交換位置Ｎに対応して定められた位置の番号を示し、交換前位置１，２，・・・の順に指定可能となっている。「指定ゴールへガイドレス走行」は、ゴールの目標位置を指定して、ＡＧＶ５５が現在位置や走行距離などを自動計測して走行方向を調整しながら走行する方式である。また、「指定距離前進」や「指定距離後退」は、ある位置から指定距離だけ前方または斜め前方に直進させたり、ある位置から指定距離だけ後方または斜め後方に直進させる方式である。なお、斜め前方や斜め後方における、斜めの角度（方向）を任意に指定可能としてもよい。また、「中間地点へ走行」における中間地点は、実装側制御エリアＡ１内で、ローダ１８の移動に干渉しないように予め定められた地点である。「重複エリアへ走行」では、上述した所定の切替位置を目標位置とする。「中間地点へ走行」や「重複エリアへ走行」では、ＡＧＶ５５が現在位置や走行距離などを自動計測して走行方向を調整しながら、目標位置へ走行する方式である。

また、「ブザー報知」と「音声アナウンス」は、走行方式以外の走行に付随する指示内容であり、いずれもＡＧＶ５５が走行中であることを作業者Ｍに報知する。「ブザー報知」では、ＡＧＶ５５が走行中であることを示すブザー音をＡＧＶ５５のスピーカから出力させる。また、「音声アナウンス」では、ＡＧＶ５５が走行中であることを示す音声をＡＧＶ５５のスピーカから出力させる。これらの「ブザー報知」や「音声アナウンス」は、走行指示フローに含めるか否かを作業者Ｍ（操作者）が任意に選択可能となっている。なお、ＡＧＶ５５との通信は、例えばtelnet接続やPLC(Programmable Logic Controller)経由など、ＡＧＶ５５の種類によって各種の方式が採用される。本実施形態では、指示ブロック４４ａがＡＧＶ５５の種類毎に区分されるのに伴い、通信方式もＡＧＶ５５の種類に応じた方式が規定されるものとする。このため、以下に説明するようにＡＧＶ５５の種類に応じた指示ブロック４４ａを用いて走行指示フローを設定することで、ＡＧＶ５５の種類に応じた通信方式も設定されて走行指示を出力することが可能となる。

このように、ＡＧＶ５５の種類毎に区分して複数の指示ブロック４４ａがＨＤＤ４４に登録されている。そして、実装制御装置４０は、作業システム１（実装関連システム１０）に導入されたＡＧＶ５５の種類、即ち制御対象のＡＧＶ５５の種類に応じた指示ブロック４４ａを組み合わせて設定された走行指示フロー４４ｂに基づいてＡＧＶ５５の走行制御を行う。以下、走行指示フロー４４ｂの設定について説明する。図７は、走行指示フロー設定処理の一例を示すフローチャートである。

図７の走行指示フロー設定処理では、実装制御装置４０のＣＰＵ４１は、まず、ＡＧＶ５５の種類に応じた走行指示フローを設定するための設定画面４７をディスプレイなどの出力デバイス４６に表示する（Ｓ２００）。図８，図９は、フロー設定画面４７の一例を示す説明図である。設定画面４７では、画面左側にＡＧＶ５５の種類毎に指示ブロック４４ａを表示するためのブロック表示欄４７ａが設けられ、画面中央に走行指示フローを表示するための走行指示フロー表示欄４７ｂが設けられ、画面右側に実装関連設備制御フローを表示するための実装関連設備制御フロー表示欄４７ｃが設けられている。ブロック表示欄４７ａでは、下方にスクロールすることにより、Ｄ社用やＥ社用などの他の指示ブロック４４ａの他、実装関連設備制御フローにおける指示ブロック（例えばフィーダ２４の自動交換）などを表示可能である。なお、全ての指示ブロック４４ａをスクロールすることなく表示可能であってもよい。また、設定画面４７では、マウスなどの入力デバイス４５により操作される指示ポインタ４７ｄも表示されており、指示ポインタ４７ｄを用いて指示ブロック４４ａの選択操作や移動操作、走行指示フロー表示欄４７ｂや実装関連設備制御フロー表示欄４７ｃの設定完了を示す設定完了ボタンのクリック操作などが可能である。

ＣＰＵ４１は、設定画面４７を表示すると、指示ポインタ４７ｄを用いた指示ブロック４４ａの選択操作や移動操作に応じて画面表示を更新し（Ｓ２１０）、指示ポインタ４７ｄを用いた設定完了ボタンのクリック操作により設定完了操作が行われたか否かを判定する（Ｓ２２０）。設定画面４７では、図９に示すように、指示ポインタ４７ｄにより選択した指示ブロック４４ａを移動させて、ＳＴＡＲＴブロックからＧＯＡＬブロックまでの線上に配置することで、走行指示フローを設定することができる。即ち、作業者Ｍは、設定画面４７上の指示ポインタ４７ｄを用いて指示ブロック４４ａをドラッグアンドドロップ操作することにより、ブロック表示欄４７ａから走行指示フロー表示欄４７ｂまで移動させた指示ブロック４４ａを並べて、走行指示フローを容易に設定（作成）することができる。なお、ＳＴＡＲＴブロックからＧＯＡＬブロックまでが横方向に一直線に延びるものに限られず、縦方向に一直線に延びてもよいし、より多くの指示ブロック４４ａが配置可能となるように一箇所あるいは複数箇所で折り返すように延びてもよい（図１３参照）。また、作業者Ｍは、実装関連設備制御フロー表示欄４７ｃに指示ブロックをドラッグアンドドロップ操作することにより、実装関連設備制御フローを設定することができる。実装関連設備制御フロー表示欄４７ｃの指示ブロックとしては、フィーダ２４（フィーダマガジン）の自動交換や、ローダ１８の退避、ローダ１８の復帰などがある。

ＣＰＵ４１は、Ｓ２２０で設定完了操作が行われたと判定すると、ＡＧＶ５５の種類に、設定内容を対応付けた走行指示フロー４４ｂをＨＤＤ４４などに記憶して（Ｓ２３０）、走行指示フロー設定処理を終了する。図１０，図１１は、フロー設定内容の一例を示す説明図であり、点線で囲まれた部分がＡＧＶ５５の種類に応じて設定された部分である。図１０は、Ａ社のＡＧＶ５５の設定内容の一例であり、図１１は、Ｂ社のＡＧＶ５５の設定内容の一例である。図１０に示すように、Ａ社のＡＧＶ５５については、「指定ゴールへガイドレス走行」してから「ガイドテープ走行」してゴールへ移動するように走行指示フローが設定され、ゴールに到着するとフィーダ２４の「自動交換」をするように制御フローが設定されている。一方、Ｂ社のＡＧＶ５５については、「指定ゴールへガイドレス走行」してゴールへ移動するように走行指示フローが設定され、ゴールに到着するとフィーダ２４の「自動交換」をするように制御フローが設定されている。

ＣＰＵ４１は、ＡＧＶ５５の走行制御を行う際には、ＨＤＤ４４から走行指示フロー４４ｂを読み出し、例えばゴールの位置座標など必要な情報を加えてＡＧＶ５５に走行指示を送信することで走行制御を行うことができる。例えばゴールが保管庫１６の場合、ＣＰＵ４１は、ローダ１８を保管庫１６前から退避させてからＡＧＶ５５の走行制御を開始する必要がある。また、ＣＰＵ４１は、ＡＧＶ５５がゴールである保管庫１６に到達すると、実装関連設備制御フローを読み出してＡＧＶ５５に作業指示を送信して、フィーダ２４の補給や回収などの自動交換作業を行わせる。これらの処理は、図１３で説明する。

また、図１２は、フロー設定内容としてＡ社のＡＧＶ５５の設定内容の別例を示す。この走行指示フローでは、図１０と異なり、「ガイドテープ走行」の前に「音声アナウンス」が設定されている。このため、ＡＧＶ５５は、音声アナウンスを出力しながらガイドテープ走行をすることになる。このように、同じ種類（同じＡ社）のＡＧＶ５５に対し、異なる指示ブロック４４ａを組み合わせた走行指示フローが設定可能である。即ち、作業者Ｍは、実装関連システム１０を走行するＡＧＶ５５の周囲の状況などを考慮して、必要に応じた走行指示フローを容易に設定してＡＧＶ５５の走行制御を行うことができる。なお、作業者Ｍは、一旦走行指示フローを設定しても、走行指示フロー設定処理を再度行うことにより、例えば「音声アナウンス」を「ブザー報知」に変更したり、「音声アナウンス」を消去するなどの設定変更を容易に行うことができる。

図１３は、走行指示フローと実装関連設備制御フローとにＥ社の指示ブロックに基づいて設定された場合の一例を示す。また、図１４は、ＡＧＶ５５の走行位置の一例を示す説明図であり、走行位置の一例を位置１～６で示す。図１３の例では、ＣＰＵ４１は、まず、ＡＧＶ５５の走行計画に基づいてＡＧＶ５５の発車の時間を確認する「発車時間確認」を行う。ＣＰＵ４１は、発車の時間となったことを確認すると、保管庫１６へのフィーダ２４の回収が完了したことを確認する「回収完了確認」を行う。ここでは、ＣＰＵ４１は、実装ライン１１の各実装装置２０で不要となり搬送側制御エリアＡ２（段取りエリア）へ返却するフィーダ２４の回収が完了しているか否かを確認する。なお、保管庫１６側でフィーダ２４の回収が完了していない状態でＡＧＶ５５が先に保管庫１６に到着すると、フィーダ２４の回収（準備）ができるまでＡＧＶ５５が保管庫１６前で待機し続けて、ローダ１８の作業との干渉が生じることになる。「回収完了確認」は、そのような干渉を防止するために行われる。

ＣＰＵ４１は、回収完了確認を行うと、例えば重複エリアＤＡ内（図１４の位置１）で待機しているＡＧＶ５５を「中間地点（図１４の位置２）へ走行」するように指示して、ローダ１８を「退避」させる。なお、ローダ１８を退避させるのは、ＡＧＶ５５がフィーダ２４の補給や回収を行うために保管庫１６の周辺に移動する場合、ローダ１８が保管庫１６の周辺に位置していると両者が干渉するため、これを防止するためである。続いて、ＣＰＵ４１は、ＡＧＶ５５を中間地点から「交換前位置１（図１４の位置３）へ走行」するように指示し、さらに、交換前位置１から「交換位置１（図１４の位置４）へガイドテープ走行」するように指示する。

ＣＰＵ４１は、ＡＧＶ５５が交換位置１へ移動すると、フィーダ２４の「自動交換」を行わせる。また、交換位置１での「自動交換」が完了すると、ＣＰＵ４１は、ＡＧＶ５５を「指定距離後退」するように指示し、さらに「交換前位置２（図１４の位置５）へ走行」するように指示する。そして、ＣＰＵ４１は、ＡＧＶ５５を交換前位置２から「交換位置２（図１４の位置６）へガイドテープ走行」するように指示する。ＣＰＵ４１は、ＡＧＶ５５が交換位置２へ移動すると、フィーダ２４の「自動交換」を行わせる。ここで、ＡＧＶ５５と保管庫１６との間では、例えば複数のフィーダ２４をマガジンに搭載した状態で、マガジン毎一括で自動交換されるものとなっている。このため、例えば交換位置１，２のうち、一方で供給対象のフィーダ２４が搭載されたマガジンをＡＧＶ５５から保管庫１６に渡し、他方で回収対象のフィーダ２４が搭載されたマガジンをＡＧＶ５５が保管庫１６から受け取るように、自動交換が制御される。なお、交換位置１，２は、順次交互に入れ替わるものとなる。また、ＡＧＶ５５と保管庫１６とが、フィーダ２４を個々に受け渡し可能な構成であれば、マガジン毎一括で自動交換する処理に限られず、フィーダ２４を個別に受け渡すことで自動交換してもよい。

こうして交換位置２でのフィーダ２４の「自動交換」が完了すると、ＣＰＵ４１は、ＡＧＶ５５を「指定距離後退」するように指示し、さらに「中間地点（図１４の位置２）へ走行」するように指示する。次に、ＣＰＵ４１は、保管庫１６でのローダ１８の作業を許可するため、退避していたローダ１８を「復帰」させる。そして、ＣＰＵ４１は、ＡＧＶ５５を「重複エリアＤＡ（図１４の位置１）へ走行」するように指示して、処理を終了する。このようにすることで、ローダ１８との干渉を適切に回避しながら、ＡＧＶ５５に保管庫１６でのフィーダ２４の自動交換作業を行わせることができる。なお、図１３のフローや図１４の各位置は一例であり、例えば交換前位置（図１４の位置３，５）を設定せずに、ＡＧＶ５５が中間地点から直接交換位置（図１４の位置４，６）へ移動してもよい。また、移動時間短縮のため、重複エリアＤＡ（図１４の位置１）と中間地点（図１４の位置２）との間に待機地点を設定し、ＣＰＵ４１は、回収完了確認前にＡＧＶ５５を移動させて待機地点で待機させておき、回収完了を確認すると速やかにＡＧＶ５５を中間地点に移動させてもよい。

ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の実装関連システム１０が本開示の実装関連システムに相当し、ＡＧＶ５５が自動搬送車に相当し、実装制御装置４０のＨＤＤ４４が記憶部に相当し、走行指示フロー設定処理のＳ２００を実行するＣＰＵ４１と出力デバイス４６とが表示部に相当し、走行指示フロー設定処理のＳ２３０を実行するＣＰＵ４１が設定部に相当し、ＣＰＵ４１が制御部に相当する。指示ブロック登録処理を実行するＣＰＵ４１が登録部に相当する。

以上説明した実装関連システム１０では、複数種類のＡＧＶ５５の指示ブロック４４ａを作業者Ｍによる選択可能に設定画面４７に表示し、選択された指示ブロック４４ａに基づいてＡＧＶ５５の走行指示フロー４４ｂを設定してＡＧＶ５５の走行制御を行う。このため、ＡＧＶ５５の種類に応じた走行指示フロー４４ｂを容易に設定することができる。また、走行制御を行う度に走行指示フロー４４ｂを構築する必要がないから、ＡＧＶ５５の走行制御を容易に行うことができる。

また、設定画面４７には、ブロック表示欄４７ａと走行指示フロー表示欄４７ｂとを表示し、作業者Ｍのドラッグアンドドロップ操作により、ブロック表示欄４７ａから選択した指示ブロック４４ａを走行指示フロー表示欄４７ｂに並べて走行指示フローを設定可能である。このため、作業者Ｍは、簡易な操作で走行指示フローを容易に設定することができる。

また、同種のＡＧＶ５５に対する指示内容であって、走行指示フロー４４ｂに含めるか否かを作業者Ｍなどが任意に選択可能な指示ブロック４４ａがＨＤＤ４４に記憶されている。このため、作業者Ｍなどは実装関連システム１０に適した走行指示フローを容易に設定することができる。

また、ＡＧＶ５５の種類と指示内容とを受け付けて、指示ブロック４４ａをＡＧＶ５５の種類に対応付けてＨＤＤ４４に登録可能であるから、使用可能なＡＧＶ５５の種類が増加してもＡＧＶ５５の種類に合わせた走行指示フローを容易に設定することができる。

なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

例えば、上述した実施形態では、実装制御装置４０がメーカ端末７０からＡＧＶ５５の種類と指示内容とを受け付けたが、これに限られるものではない。例えば、作業システム１の管理装置などがネットワーク８０を介してメーカ端末７０からＡＧＶ５５の種類と指示内容とを受け付けて、それらを実装制御装置４０に送信してもよい。また、ＡＧＶ５５の種類と指示内容とをネットワーク８０を介して受け付けるものに限られず、持ち運び可能な記憶媒体などを介して受け付けてもよい。あるいは、このような追加の受け付けや登録は必須ではなく、これらを行わないものとしてもよい。

上述した実施形態では、走行指示フローに含めるか否かを作業者Ｍなどが任意に選択可能な指示ブロック４４ａとして走行方式以外の「ブザー報知」などを例示したが、これに限られるものではない。例えば、複数種類の走行方式から任意に選択可能なＡＧＶ５５であれば、走行方式の指示ブロック４４ａを任意に選択可能としてもよい。あるいは、走行指示フローに含めるか否かを任意に選択可能な指示ブロック４４ａを含まなくてもよい。

上述した実施形態では、設定画面４７にブロック表示欄４７ａと走行指示フロー表示欄４７ｂと実装関連設備制御フロー表示欄４７ｃとを表示して指示ブロックのドラッグアンドドロップ操作が可能としたが、これに限られるものではない。例えば、設定画面４７の指示ブロックをクリック操作などで選択操作するだけで、選択順に従って走行指示フローが設定されてもよい。即ち、設定画面４７は、複数種類のＡＧＶ５５の指示ブロック４４ａを操作者が選択可能に表示すればよく、選択された指示ブロック４４ａに基づいて走行指示フローが設定されればよい。また、走行指示フロー表示欄４７ｂと実装関連設備制御フロー表示欄４７ｃとを同じ設定画面４７で設定するものに限られず、別々の設定画面で設定してもよい。

上述した実施形態では、各実装ライン１１の周辺のエリアを実装側制御エリアＡ１として実装制御装置４０がＡＧＶ５５を制御したが、これに限られるものではない。例えば、実装ライン１１の周辺以外でも、実装制御装置４０が制御する実装関連設備の周辺のエリアを実装側制御エリアとしてもよい。あるいは、ローダ１８の移動に必要なエリアと、ローダ１８の移動方向に沿ってＡＧＶ５５が走行した際に多少蛇行してもローダ１８との接触を防止するのに必要なエリアとを、実装側制御エリアＡ１としてもよい。また、ＡＧＶ５５の制御エリアが分かれているものに限られず、搬送側制御エリアＡ２を含めて全てのエリアで実装制御装置４０がＡＧＶ５５の走行制御を行うものとしてもよい。また、実施形態では、実装関連システム１０がローダ１８を備えたが、これに限られず、ローダ１８を備えなくてもよい。実装関連システム１０がローダ１８を備えなくても、ローダ１８以外の作動装置や実装関連設備の開閉箇所などの作動箇所との干渉を防止する必要がある。また、ＡＧＶ５５は、ローダ１８との共用の作業エリア（保管庫１６）で作業するものに限られず、ローダ１８があっても共用の作業エリア以外で作業してもよい。

ここで、本開示の実装関連システムは、以下のように構成してもよい。例えば、本開示の実装関連システムにおいて、前記表示部は、前記自動搬送車の種類毎に区分して前記指示ブロックを表示するブロック表示欄と、操作者のドラッグアンドドロップ操作により前記ブロック表示欄から選択された前記指示ブロックを並べることで前記走行指示フローを表示可能なフロー表示欄とを同一の前記画面に表示し、前記設定部は、前記フロー表示欄の表示内容に基づいて前記走行指示フローを設定するものとしてもよい。こうすれば、操作者は、簡易な操作で走行指示フローを容易に設定することができる。

本開示の実装関連システムにおいて、前記記憶部は、同種の前記自動搬送車に対する前記指示内容であって、前記走行指示フローに含めるか否かを操作者が任意に選択可能な前記指示ブロックを記憶するものとしてもよい。こうすれば、同種の自動搬送車であっても、必要に応じて操作者が指示ブロックを選択しながら実装関連システムに適した走行指示フローを設定することができる。

本開示の実装関連システムにおいて、前記自動搬送車の種類と前記指示内容とを受け付け、該受け付けた前記指示内容の前記指示ブロックを前記自動搬送車の種類に対応付けて前記記憶部に登録する登録部を備えるものとしてもよい。こうすれば、実装関連システムで使用可能となる自動搬送車の種類が増加しても、自動搬送車の種類に合わせた走行指示フローを容易に設定することが可能となる。

本開示は、自動搬送車を制御する実装関連システムなどに利用可能である。

１作業システム、１０実装関連システム、１１実装ライン、１２印刷装置、１４印刷検査装置、１６保管庫、１８ローダ、２０実装装置、２２実装ユニット、２４フィーダ、２８実装検査装置、３０リフロー装置、３２リフロー検査装置、４０実装制御装置、４１ＣＰＵ、４２ＲＯＭ、４３ＲＡＭ、４４ＨＤＤ、４４ａ指示ブロック、４４ｂ走行指示フロー、４５入力デバイス、４６出力デバイス、４７設定画面、４７ａブロック表示欄、４７ｂ走行指示フロー表示欄、４７ｃ実装関連設備制御フロー表示欄、４７ｄ指示ポインタ、５０搬送システム、５５自動搬送車（ＡＧＶ）、５７充電ステーション、５８搬送制御装置、６０倉庫、７０メーカ端末、７２入力デバイス、７４出力デバイス、８０ネットワーク、Ａ１実装側制御エリア、Ａ２搬送側制御エリア、ＤＡ重複エリア、Ｍ作業者、Ｓ基板。

Claims

実装処理を行うための実装関連設備を備え、前記実装処理に用いられる部材が自動搬送車により前記実装関連設備に自動搬送される実装関連システムであって、
前記自動搬送車の走行に関する指示を行うための指示内容を、画面にブロック表示可能な指示ブロックとして複数種類の前記自動搬送車の種類毎に記憶する記憶部と、
複数種類の前記自動搬送車の前記指示ブロックを操作者による選択可能に画面に表示する表示部と、
前記画面に表示された前記指示ブロックのうち、操作者により選択された前記指示ブロックに基づいて、前記実装関連システムで前記自動搬送を行う前記自動搬送車の走行指示フローを設定する設定部と、
前記設定された走行指示フローに基づいて前記自動搬送車の走行制御を行う制御部と、
を備える実装関連システム。
請求項１に記載の実装関連システムであって、
前記表示部は、前記自動搬送車の種類毎に区分して前記指示ブロックを表示するブロック表示欄と、操作者のドラッグアンドドロップ操作により前記ブロック表示欄から選択された前記指示ブロックを並べることで前記走行指示フローを表示可能なフロー表示欄とを同一の前記画面に表示し、
前記設定部は、前記フロー表示欄の表示内容に基づいて前記走行指示フローを設定する
実装関連システム。
請求項１または２に記載の実装関連システムであって、
前記記憶部は、同種の前記自動搬送車に対する前記指示内容であって、前記走行指示フローに含めるか否かを操作者が任意に選択可能な前記指示ブロックを記憶する
実装関連システム。
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の実装関連システムであって、
前記自動搬送車の種類と前記指示内容とを受け付け、該受け付けた前記指示内容の前記指示ブロックを前記自動搬送車の種類に対応付けて前記記憶部に登録する登録部を備える
実装関連システム。