JP7481478B2

JP7481478B2 - 作業システム

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Publication number: JP7481478B2
Application number: JP2022556759A
Authority: JP
Inventors: 茂人大山
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2020-10-14
Filing date: 2020-10-14
Publication date: 2024-05-10
Anticipated expiration: 2040-10-14
Also published as: DE112020007697T5; JPWO2022079839A1; WO2022079839A1

Description

本明細書は、作業システムを開示する。

従来、部品を基板に実装する実装装置などの実装関連設備を含む実装システムと、部品を供給する部品供給ユニットなどの部材を自動搬送する自動搬送車を含む自動搬送システムと、を備える作業システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。この作業システムでは、自動搬送システム側で自動搬送車を制御して実装装置前の所定位置に自動搬送車が到着すると、到着通知を実装システムへ通知し、到着通知を受けた実装システム側で自動搬送車を制御して部品供給ユニットなどの部材の交換に関する作業を行わせる。

ＷＯ２０２０／００３５８１Ａ１

上述した作業システムでは、実装装置前の所定位置まで自動搬送車の走行を制御する際に、実装関連設備の作動の状況などを考慮することは記載されていない。このため、移動中の自動搬送車が、実装関連設備の作動箇所や移動設備などに衝突するおそれがあり好ましくない。一方で、実装システム側で自動搬送車の走行制御を全て行うことも考えられるが、そのためには各自動搬送車の配車や自動搬送車同士の衝突の回避などの処理も行う必要が生じるため、現実的ではない。

本開示は、実装処理に用いられる部材を自動搬送する自動搬送車の制御をより適切に行うことを主目的とする。

本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本開示の作業システムは、
実装処理を行うための実装関連設備および実装制御装置を備える実装システムと、前記実装処理に用いられる部材を自動搬送する自動搬送車および搬送制御装置を備える搬送システムと、を備える作業システムであって、
前記実装関連設備の周辺の所定エリアでは、前記実装制御装置が前記自動搬送車の走行制御を行い、前記所定エリア以外の他のエリアでは、前記搬送制御装置が前記自動搬送車の走行制御を行う
ことを要旨とする。

本開示の作業システムでは、実装関連設備の周辺の所定エリアでは、実装制御装置が自動搬送車の走行制御を行い、所定エリア以外の他のエリアでは、搬送制御装置が自動搬送車の走行制御を行う。これにより、所定エリア内で自動搬送車が実装関連設備の作動箇所などに衝突しないように適切に制御することができる。一方、実装制御装置は、他のエリアで自動搬送車を走行制御する必要はないから、制御負担が過大となるのを防止することができる。したがって、実装処理に用いられる部材を自動搬送する自動搬送車の制御をより適切に行うことができる。

作業システム１の一例を示す説明図。実装ライン１１の構成の概略を示す説明図。実装装置２０の構成の概略を示す説明図。作業システム１の制御に関する構成を示すブロック図。ＡＧＶの走行制御の受け渡しの一例を示すシーケンス。ＡＧＶ・ローダ制御の一例を示すフローチャート。変形例のＡＧＶ・ローダ制御を示すフローチャート。変形例の作業システム１Ｂを示す説明図。変形例の作業システム１Ｃを示す説明図。

次に、発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。図１は、作業システム１の一例を示す説明図である。図２は、実装ライン１１の構成の概略を示す説明図である。図３は、実装装置２０の構成の概略を示す説明図である。図４は、作業システム１の制御に関する構成を示すブロック図である。なお、本実施形態において、左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）及び上下方向（Ｚ軸）は、図２，３に示した通りとする。

作業システム１は、基板Ｓへの部品の実装処理（実装作業）を行うための実装システム１０と、実装処理に用いられる各種部材の搬送（搬送作業）を行うための搬送システム５０とを備える。実装システム１０は、２つの実装ライン１１と、実装制御装置３８とを備える。また、搬送システム５０は、複数台の自動搬送車５５（以下、ＡＧＶ５５）と、充電ステーション５７と、搬送制御装置５８とを備える。

各実装ライン１１には、実装処理に関連する実装関連設備が複数配置されている。実装関連設備には、例えば、印刷装置１２、印刷検査装置１４、保管庫１６、実装装置２０、実装検査装置２８、リフロー装置３０、リフロー検査装置３２などのうち１以上が含まれている。これらは、基板Ｓの搬送方向（Ｘ軸方向）に沿って並べて配置されている。また、本実施形態の実装関連設備には、ローダ１８を含む。なお、各実装ライン１１は、同じ構成でもよいし、異なる構成でもよい。本実施形態では、後述するように、実装ライン１１の周辺のエリアである実装システム１０側のエリアでは、ＡＧＶ５５の走行制御が実装システム１０側で行われる。このエリアを実装側制御エリアＡ１（所定エリア）という（図１の点線参照）。また、実装側制御エリアＡ１以外の搬送システム５０側のエリア（非実装側制御エリア，段取りエリア）では、ＡＧＶ５５の走行制御が搬送システム５０側で行われる。このエリアを搬送側制御エリアＡ２という（図１の一点鎖線参照）。

印刷装置１２は、スクリーンマスクに形成されたパターン孔にはんだを押し込むことで基板Ｓ（図３参照）に印刷する。印刷検査装置１４は、印刷装置１２で印刷されたはんだの状態を検査する。実装検査装置２８は、実装装置２０で基板Ｓに実装された部品の実装状態を検査する。リフロー装置３０は、はんだ上に部品が配置された基板Ｓを加熱することによりはんだを溶融し、その後冷却することにより各部品を基板Ｓ上に電気的に接続、固定する。リフロー検査装置３２は、リフロー後の基板Ｓ上の部品の状態を検査する。

実装装置２０は、基板Ｓの搬送方向に沿って複数配置されており、基板Ｓに部品を実装する。実装装置２０は、図３に示すように、実装ユニット２２と、フィーダ２４とを備える。実装ユニット２２は、ノズルなどの採取部材を装着した実装ヘッドにより、部品を採取して基板Ｓ上に実装するユニットである。フィーダ２４は、部品を所定ピッチで保持するテープが巻回されたリールが着脱可能に取り付けられ、リールを回転させることによりテープを送り出して部品を供給するテープフィーダとして構成されている。

ローダ１８は、複数の実装装置２０および保管庫１６の前面側において、基板Ｓの搬送方向に沿った移動エリア内で移動可能に構成されている。ローダ１８は、移動エリア内で移動して、実装処理に用いられる部材の交換（回収や補給）を自動で行う。例えば、ローダ１８は、実装装置２０に対して交換可能な作業ユニットであるフィーダ２４を自動で交換するが、実装ユニット２２が備えるヘッド、ノズルなどの採取部材、はんだの収容部材、スクリーンマスクなど、実装処理に用いられる部材を自動で交換すればよい。

保管庫１６は、実装処理で使用される各種部材を各実装ライン１１内で保管するライン内保管庫であり、例えばフィーダ２４を保管する。保管庫１６では、作業者Ｍがフィーダ２４を補給したり回収したりする。また、ローダ１８は、保管庫１６に対してフィーダ２４を自動で交換可能であり、必要なフィーダ２４を保管庫１６から取り出して実装装置２０に補給したり、使用したフィーダ２４を実装装置２０から取り出して保管庫１６に回収したりする。また、保管庫１６では、ＡＧＶ５５もフィーダ２４を補給したり回収したりすることができる。即ち、保管庫１６は、作業者Ｍとローダ１８とＡＧＶ５５とにより共用され、フィーダ２４の出し入れ作業が行われる。

実装制御装置３８は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなどを含む汎用のコンピュータであり、キーボードやマウスなどの入力デバイスやディスプレイなどの出力デバイスが接続される。実装制御装置３８のＨＤＤなどの記憶装置には、基板Ｓの生産プログラムや、基板Ｓの生産に関連した生産情報が記憶される。生産プログラムは、基板Ｓへの部品の実装順や、基板Ｓの生産数等を規定する。また、生産情報は、基板Ｓにおけるはんだの印刷位置を示す情報や、基板Ｓに実装される部品の情報、各部品の実装位置などが含まれる。部品の情報には、各実装装置２０で実装される部品種の他、部品の在庫状況として、各実装装置２０や保管庫１６へのフィーダ２４の配置状況などを示す。実装制御装置３８は、基板Ｓの生産に際し、生産プログラムおよび生産情報に基づいて、印刷装置１２や印刷検査装置１４、ローダ１８、実装装置２０、実装検査装置２６、リフロー装置３０、リフロー検査装置３２などに各種指令信号を与える。また、実装制御装置３８は、無線によりＡＧＶ５５と通信接続が可能に構成されており、ＡＧＶ５５の走行制御が可能となっている。また、実装制御装置３８は、搬送制御装置５８と通信可能に接続されており、基板Ｓの生産状況や生産に必要なフィーダ２４に関する情報、ＡＧＶ５５の制御に関する情報などをやり取りする。

ＡＧＶ５５は、図示は省略するが、車輪を回転駆動させるモータや電力を供給するバッテリなどを備え、フィーダ２４などの実装処理に用いられる部材を、倉庫６０と保管庫１６との間などで自動搬送する。ＡＧＶ５５は、例えば、保管庫１６から使用済みのフィーダ２４を取り出して倉庫６０に自動搬送して収容したり、倉庫６０から必要なフィーダ２４を取り出して保管庫１６に自動搬送して収容したりする。なお、ＡＧＶ５５は、フィーダ２４を自動で搬送するが、実装ユニット２２が備えるヘッド、ノズルなどの採取部材、はんだの収容部材、スクリーンマスクなど、実装処理に用いられる部材を自動で搬送するものであればよい。なお、倉庫６０には、作業者Ｍにより収容されたフィーダ２４などの各種部材が保管されている。充電ステーション５７は、所定の充電位置に駐車した１または複数台のＡＧＶ５５のバッテリを充電する設備である。なお、充電ステーション５７は、所定の充電位置にＡＧＶ５５が駐車すると、コネクタが接続されて給電可能となる構成でもよいし、非接触で給電可能となる構成でもよい。

また、本実施形態では、倉庫６０から保管庫１６までの間に各種部材を保管可能な中間保管庫６２も設けられている。ＡＧＶ５５は、中間保管庫６２に対してもフィーダ２４などの部材を自動で出し入れすることができる。なお、倉庫６０や中間保管庫６２では、使用済みのフィーダ２４から作業者Ｍがリールを取り外したり、フィーダ２４へ新たなリールを取り付けたりするなどの段取り作業も行われる。充電ステーション５７や倉庫６０、中間保管庫６２などは、搬送側制御エリアＡ２に配設されている。

搬送制御装置５８は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなどを含む汎用のコンピュータであり、キーボードやマウスなどの入力デバイスやディスプレイなどの出力デバイスが接続される。搬送制御装置５８は、無線によりＡＧＶ５５と通信接続が可能に構成されており、ＡＧＶ５５の走行制御を行ったり、ＡＧＶ５５のバッテリ残量などの状態を取得したりする。また、搬送制御装置５８は、充電ステーション５７におけるＡＧＶ５５の充電制御なども行う。また、搬送制御装置５８は、実装制御装置３８から送信された基板Ｓの生産状況や生産に必要なフィーダ２４に関する情報、ＡＧＶ５５のバッテリ残量などに基づいて、各ＡＧＶ５５の搬送予定や充電予定、配車予定などを含むＡＧＶ５５の走行計画を作成する。

こうして構成された作業システム１では、上述したように、実装側制御エリアＡ１におけるＡＧＶ５５の走行制御を実装制御装置３８が行い、搬送側制御エリアＡ２におけるＡＧＶ５５の走行制御を搬送制御装置５８が行う。図１に示すように、実装側制御エリアＡ１と搬送側制御エリアＡ２とは、互いに重複する重複エリアＤＡを有する（図１中斜線部分）。重複エリアＤＡでは、実装制御装置３８および搬送制御装置５８のいずれもＡＧＶ５５の走行制御を行うことができ、ＡＧＶ５５の制御主体を両制御装置間で切り替えることもできる。実装側制御エリアＡ１と搬送側制御エリアＡ２との間でＡＧＶ５５を行き来させる場合には、重複エリアＤＡ内に定められた所定の切替位置までＡＧＶ５５を移動させて制御主体を切り替えることになる。そのため、ＡＧＶ５５の目的地を重複エリアＤＡ内の切替位置として走行制御が行われる。なお、所定の切替位置は、例えば図１のＡＧＶ５５（１）の位置であり、この他に複数の位置が定められていてもよい。以下、ＡＧＶ５５の制御に関する処理の詳細を説明する。図５は、ＡＧＶの走行制御の受け渡しの一例を示すシーケンスである。

まず、搬送制御装置５８は、実装側制御エリアＡ１へ移動させるＡＧＶ５５が重複エリアＤＡ内の切替位置に到着したか否かを判定する（Ｓ１００）。搬送制御装置５８は、ＡＧＶ５５が重複エリアＤＡ内の切替位置に到着したと判定すると、そのＡＧＶ５５の識別情報や搬送しているフィーダ２４の情報など、制御の切り替えに必要な情報を含む到着通知を実装制御装置３８に送信する（Ｓ１１０）。また、搬送制御装置５８は、重複エリアＤＡ内の切替位置に到着したＡＧＶ５５との通信接続を解除して走行制御を終了し（Ｓ１２０）、Ｓ１３０に進む。なお、搬送制御装置５８は、Ｓ１００でＡＧＶ５５が切替位置に到着していないと判定すると、Ｓ１１０，Ｓ１２０をスキップしてＳ１３０に進む。

一方、実装制御装置３８は、搬送制御装置５８から送信される到着通知を受信したか否かを判定する（Ｓ２００）。実装制御装置３８は、到着通知を受信したと判定すると、到着通知に含まれるＡＧＶ５５の識別情報などの情報を取得してＡＧＶ５５との通信接続を確立し（Ｓ２１０）、実装側制御エリアＡ１でＡＧＶ５５の走行制御を行う（Ｓ２２０）。なお、実装制御装置３８は、Ｓ２００で到着通知を受信していないと判定すると、Ｓ２１０，Ｓ２２０をスキップしてＳ２３０に進む。なお、Ｓ２２０の走行制御の詳細は後述するが、ＡＧＶ５５が保管庫１６などの目的地に到達して必要な作業を終了すると、実装制御装置３８は、重複エリアＤＡ内の切替位置までＡＧＶ５５を走行制御する。

そして、実装制御装置３８は、重複エリアＤＡ内の切替位置にＡＧＶ５５が到着したか否かを判定する（Ｓ２３０）。実装制御装置３８は、ＡＧＶ５５が切替位置に到着したと判定すると、そのＡＧＶ５５の識別情報や搬送しているフィーダ２４の情報など、制御の切り替えに必要な情報を含む到着通知を搬送制御装置５８に送信する（Ｓ２４０）。また、実装制御装置３８は、重複エリアＤＡ内の切替位置に到着したＡＧＶ５５との通信接続を解除して走行制御を終了し（Ｓ２５０）、Ｓ２００に戻る。なお、実装制御装置３８は、Ｓ２３０でＡＧＶ５５が切替位置に到着していないと判定すると、Ｓ２４０，Ｓ２５０をスキップしてＳ２００に戻る。

一方、搬送制御装置５８は、実装制御装置３８から送信される到着通知を受信したか否かを判定する（Ｓ１３０）。搬送制御装置５８は、到着通知を受信したと判定すると、到着通知に含まれるＡＧＶ５５の識別情報などの情報を取得してＡＧＶ５５との通信接続を確立し（Ｓ１４０）、搬送側制御エリアＡ２でＡＧＶ５５の走行制御を行う（Ｓ１５０）。また、搬送制御装置５８は、Ｓ１３０で到着通知を受信していないと判定すると、Ｓ１４０，Ｓ１５０をスキップしてＳ１００に戻る。搬送制御装置５８による走行制御では、上述した走行計画に基づいてＡＧＶ５５を倉庫６０や中間保管庫６２へ移動させてフィーダ２４を出し入れさせたり、充電ステーション５７へ移動させて充電させたりする。

続いて、実装制御装置３８が行うＡＧＶ５５の走行制御について、ローダ１８の移動制御と合わせて説明する。図６は、ＡＧＶ・ローダ制御の一例を示すフローチャートである。実装制御装置３８は、まず、ローダ１８が保管庫１６で作業中であるか否か（Ｓ３００）、ローダ１８が保管庫１６を目的地として移動中であるか否か（Ｓ３１０）、をそれぞれ判定する。実装制御装置３８は、ローダ１８が保管庫１６で作業中または保管庫１６を目的地として移動中であると判定すると、ＡＧＶ５５を所定位置で待機させて（Ｓ３２０）、ローダ１８の作業が終了するのを待つ（Ｓ３３０）。この所定位置は、保管庫１６前でローダ１８が作業中であってもＡＧＶ５５が干渉しない位置であり、上述した切替位置でもよいし、切替位置から移動した位置でもよい。

また、実装制御装置３８は、ローダ１８の作業が終了したと判定すると、ローダ１８を保管庫１６から移動（退避）させると共に（Ｓ３４０）、保管庫１６以外でのローダ１８の作業を許可する（Ｓ３５０）。即ち、実装制御装置３８は、保管庫１６でのローダ１８の作業を禁止して近付かないようにする。また、実装制御装置３８は、実装装置２０に対するフィーダ２４の自動交換などの作業をローダ１８に行わせて、保管庫１６で作業するＡＧＶ５５にローダ１８が干渉しないようにする。

次に、実装制御装置３８は、ＡＧＶ５５が保管庫１６まで走行するように走行制御を行う（Ｓ３６０）。実装制御装置３８は、保管庫１６にＡＧＶ５５が到着すると、保管庫１６に対しフィーダ２４を出し入れするなどの作業をＡＧＶ５５に行わせる（Ｓ３７０）。そして、実装制御装置３８は、ＡＧＶ５５の作業が終了すると、作業が終了したＡＧＶ５５を保管庫１６から重複エリアＤＡ内の切替位置へ退避させ（Ｓ３８０）、ローダ１８に対し保管庫１６での作業を許可して（Ｓ３９０）、ＡＧＶ・ローダ制御処理を終了する。

ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の実装システム１０が本開示の実装システムに相当し、ＡＧＶ５５が自動搬送車に相当し、搬送システム５０が搬送システムに相当し、作業システム１が作業システムに相当し、実装制御装置３８が実装制御装置に相当し、搬送制御装置５８が搬送制御装置に相当する。ローダ１８が自動交換装置に相当し、保管庫１６（保管庫１６前の作業エリア）が共用作業エリアに相当する。実装装置２０が実装装置に相当する。

以上説明した作業システム１では、実装関連設備の周辺の実装側制御エリアＡ１では、実装制御装置３８がＡＧＶ５５の走行制御を行い、搬送側制御エリアＡ２では、搬送制御装置５８がＡＧＶ５５の走行制御を行う。これにより、実装側制御エリアＡ１でＡＧＶ５５がローダ１８などに衝突しないように適切に制御することができる。一方、実装制御装置３８は、搬送側制御エリアＡ２でＡＧＶ５５を走行制御する必要はないから、制御負担が過大となるのを防止することができる。

また、実装制御装置３８は、ローダ１８およびＡＧＶ５５のうち一方が保管庫１６で作業中の場合、保管庫１６に移動しないようにローダ１８およびＡＧＶ５５のうち他方を制御するから、両者が衝突するのを適切に防止することができる。

また、実装側制御エリアＡ１と搬送側制御エリアＡ２との重複エリアＤＡ内の切替位置で、実装制御装置３８と搬送制御装置５８とがＡＧＶ５５の制御の受け渡しをスムーズに行うことができる。

なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

例えば、上述した実施形態では、ローダ１８が保管庫１６で作業中の場合やローダ１８が保管庫１６へ移動中の場合にはＡＧＶ５５を待機させ、ＡＧＶ５５に保管庫１６で作業をさせる場合にはローダ１８を保管庫１６を目的地とする移動を禁止させるものとした。即ち、ローダ１８およびＡＧＶ５５の一方が保管庫１６で作業中の場合には、他方が保管庫１６を目的地として移動しないようにしたが、これに限られるものではない。図７は、変形例のＡＧＶ・ローダ制御を示すフローチャートである。変形例では、実施形態と同じ処理には同じステップ番号を付してその説明を省略する。

図７の変形例では、実装制御装置３８は、Ｓ３１０でローダ１８が保管庫１６に移動中であると判定すると、ローダ１８の移動を中止して（Ｓ３２２）、Ｓ３５０へ進む。即ち、ローダ１８が保管庫１６を目的地として移動中でも、ＡＧＶ５５の作業を優先させるために、ローダ１８の移動を一旦中止してＡＧＶ５５に保管庫１６で作業を行わせる。

また、図７の変形例では、実装制御装置３８は、Ｓ３２０でＡＧＶ５５を待機させると、ローダ１８の作業の区切りとなったか否かを判定し（Ｓ３２４）、作業の区切りと判定すると、ローダ１８の作業を中断して（Ｓ３２６）、ローダ１８を保管庫１６から移動させる。例えば、ローダ１８が回収した複数のフィーダ２４を保管庫１６に収容してから、新たに複数のフィーダ２４を保管庫１６から取り出す場合、フィーダ２４を収容する作業と、新たなフィーダ２４を取り出す作業とに区切ることができる。また、一度に出し入れ可能なフィーダ２４の所定数よりも多いフィーダ２４を保管庫１６に出し入れする場合、所定数のフィーダ２４を出し入れする毎に、作業の区切りとすることができる。このように、変形例では、ローダ１８が保管庫１６で作業中にＡＧＶ５５が保管庫１６（同一エリア）で作業を必要とした場合、作業の区切りでローダ１８の作業を中断させて保管庫１６から移動させてから、ＡＧＶ５５に保管庫１６で作業を行わせる。

そして、実装制御装置３８は、Ｓ３８０で作業が終了したＡＧＶ５５を保管庫１６から移動させた後、Ｓ３２２で中止またはＳ３２６で中断したローダ１８の作業があるか否かを判定し（Ｓ３９２）、中止または中断した作業があれば、ローダ１８の保管庫１６への移動および作業を許可して（Ｓ３９４）、ＡＧＶ・ローダ制御処理を終了する。このように、変形例では、ＡＧＶ５５の作業を優先させてＡＧＶ５５の作業待ち（待機時間）を減らすことができるから、ＡＧＶ５５を搬送側制御エリアＡ２に速やかに戻してフィーダ２４の搬送効率を高めることができる。また、ローダ１８は、保管庫１６以外でフィーダ２４の自動交換を行えばよいから、ＡＧＶ５５の作業を優先させたとしても、作業効率が大きく低下することはない。なお、図６の実施形態のＡＧＶ・ローダ制御と、図７の変形例のＡＧＶ・ローダ制御とを、作業者などがモード選択などを介して切替可能としてもよい。例えば、実装制御装置３８は、通常モードでは実施形態のＡＧＶ・ローダ制御を実行し、ＡＧＶ優先モードでは変形例のＡＧＶ・ローダ制御を実行してもよい。

上述した実施形態では、各実装ライン１１の周辺のエリアを実装側制御エリアＡ１として実装制御装置３８がＡＧＶ５５を制御したが、これに限られるものではない。例えば、実装ライン１１の周辺以外でも、実装制御装置３８が制御する実装関連設備の周辺のエリアを実装側制御エリアとしてもよい。図８は、変形例の作業システム１Ｂを示す説明図である。作業システム１Ｂでは、中間保管庫６２にもローダ１８Ｂが配設されており、中間保管庫６２内でフィーダ２４を移動可能となっている。また、このローダ１８Ｂは、実装制御装置３８に制御される。この変形例では、実装ライン１１の周辺エリアに加えて中間保管庫６２の周辺のエリアを含めて実装側制御エリアＡ１ｂとし、この実装側制御エリアＡ１ｂでは実装制御装置３８がＡＧＶ５５の走行制御を行う。このため、実装ライン１１以外の中間保管庫６２に配設されたローダ１８Ｂと、ＡＧＶ５５とが衝突するのを適切に防止することができる。なお、この変形例では、搬送制御装置５８は、実施形態の搬送側制御エリアＡ２から、中間保管庫６２の周辺のエリアを除いた搬送側制御エリアＡ２ｂでＡＧＶ５５の走行制御を行う。

また、実装制御装置３８がＡＧＶ５５を制御する実装側制御エリアＡ１を次のようにしてもよい。図９は、変形例の作業システム１Ｃを示す説明図である。この変形例では、実装ライン１１のローダ１８の移動に必要なエリアと、ローダ１８の移動方向に沿ってＡＧＶ５５が走行した際に多少蛇行してもローダ１８との接触を防止するのに必要なエリアとが、実装側制御エリアＡ１ｃに定められている。この実装側制御エリアＡ１ｃでは、実装制御装置３８がＡＧＶ５５の走行制御を行う。また、実装ライン１１の周辺であっても実装側制御エリアＡ１ｃ以外は、搬送側制御エリアＡ２ｃとして搬送制御装置５８がＡＧＶ５５の走行制御を行う。これにより、実装側制御エリアＡ１ｃをできるだけ小さくして、実装制御装置３８の制御負担が過大となるのを抑制することができる。

実施形態では、実装システム１０がローダ１８を備えたが、これに限られず、ローダ１８を備えなくてもよい。実装システム１０がローダ１８を備えなくても、ローダ１８以外の作動装置や実装関連設備の開閉箇所などの作動箇所との干渉を防止する必要がある。また、ＡＧＶ５５は、ローダ１８との共用の作業エリア（保管庫１６）で作業するものに限られず、ローダ１８があっても共用の作業エリア以外で作業してもよい。また、実装制御装置３８が、実装ライン１１の周辺の作業者の位置情報などを取得可能な構成として、作業者の位置を避けるようにＡＧＶ５５を走行制御すれば、周辺の作業者にＡＧＶ５５が衝突するのを適切に防止することができる。また、実装制御装置３８は、作業者の作業と、ＡＧＶ５５の作業とのうちいずれかを優先させてＡＧＶ５５を走行制御してもよい。さらに、実装制御装置３８は、作業者の作業と、ＡＧＶ５５の作業と、ローダ１８の作業とのうち優先順位を設定して、ＡＧＶ５５を走行制御してもよい。

実施形態では、ＡＧＶ５５が搬送側制御エリアＡ２から実装側制御エリアＡ１に進入する場合と、実装側制御エリアＡ１から搬送側制御エリアＡ２に進入する場合のいずれも、重複エリアＤＡ内の同じ切替位置で制御を受け渡したが、これに限られるものではない。前者の場合と後者の場合で、重複エリアＤＡ内の異なる切替位置でＡＧＶ５５の制御を受け渡してもよいし、異なる重複エリア内でＡＧＶ５５の制御を受け渡してもよい。また、制御を受け渡すための重複エリアを設定するものに限られず、ＡＧＶ５５の走行先（目的地）や他のＡＧＶ５５の走行状況などを考慮しながら、毎回異なるエリアや位置で制御を受け渡してもよい。

ここで、本開示の作業システムは、以下のように構成してもよい。例えば、本開示の作業システムにおいて、前記実装関連設備には、前記部材の自動交換と移動が可能に構成され実装制御装置により制御される自動交換装置と、該自動交換装置および前記自動搬送車が共用して作業を行う共用作業エリアとを含み、前記実装制御装置は、前記自動交換装置および前記自動搬送車のうち一方が前記共用作業エリアで作業中の場合、該共用作業エリアに移動しないように前記自動交換装置および前記自動搬送車のうち他方を制御するものとしてもよい。こうすれば、自動交換装置および自動搬送車のうち一方が共用作業エリアで作業中の場合に、両者が衝突するのを適切に防止することができる。なお、自動交換装置および自動搬送車の他方は、共用作業エリアに移動しなければ共用作業エリア以外で作業を行うことができる。

本開示の作業システムにおいて、前記実装関連設備には、前記部材の自動交換と移動が可能に構成され実装制御装置により制御される自動交換装置と、該自動交換装置および前記自動搬送車が共用して作業を行う共用作業エリアとを含み、前記実装制御装置は、前記自動交換装置が前記共用作業エリアで作業中に前記自動搬送車が同一エリアで作業を必要とした場合、所定の区切りで作業を中断させて前記自動交換装置を移動させてから前記自動搬送車に前記共用作業エリアで作業を行わせ、前記自動搬送車の作業が終了すると該自動搬送車を移動させてから前記自動交換装置が作業を再開するように前記自動交換装置と前記自動搬送車とを制御し、前記自動搬送車が前記共用作業エリアで作業中の場合、該共用作業エリアに移動しないように前記自動交換装置を制御するものとしてもよい。こうすれば、共用作業エリアでは自動搬送車の作業を優先させて作業待ちを減らすから、自動搬送車を他のエリアに速やかに戻して部材の搬送効率を高めることができる。なお、自動交換装置は、共用作業エリア以外で部材の自動交換を行えばよいから、自動搬送車の作業を優先させたとしても、作業効率が大きく低下することはない。

本開示の作業システムにおいて、前記所定エリアと前記他のエリアには、互いに重複する重複エリアが設けられており、前記実装制御装置および前記搬送制御装置のうち一方は、前記自動搬送車の走行制御を行って前記重複エリアに前記自動搬送車が到着すると、前記重複エリアに到着した旨の通知を前記実装制御装置および前記搬送制御装置のうち他方に送信し、前記実装制御装置および前記搬送制御装置のうち他方は、前記通知を受信すると、前記重複エリアから前記自動搬送車の走行制御を行うものとしてもよい。こうすれば、実装制御装置と搬送制御装置とが自動搬送車の制御の受け渡しをスムーズに行うことができる。

本開示の作業システムにおいて、前記実装関連設備には、前記部材が交換可能に取り付けられ所定方向に並んで配置された複数の実装装置と、前記複数の実装装置に対して前記部材の自動交換と前記所定方向に沿った移動が可能に構成され実装制御装置により制御される自動交換装置と、を含み、前記所定エリアは、前記実装関連設備の周辺のうち、前記自動交換装置の移動および該自動交換装置との接触の防止に必要なエリアに定められているものとしてもよい。こうすれば、実装制御装置が自動搬送車を制御するエリアをできるだけ小さくして、実装制御装置の制御負担が過大となるのを抑制することができる。

本開示は、実装システムと、搬送システムとを備える作業システムなどに利用可能である。

１，１Ｂ，１Ｃ作業システム、１０実装システム、１１実装ライン、１２印刷装置、１４印刷検査装置、１６保管庫、１８，１８Ｂローダ、２０実装装置、２２実装ユニット、２４フィーダ、２８実装検査装置、３０リフロー装置、３２リフロー検査装置、３８実装制御装置、５０搬送システム、５５自動搬送車（ＡＧＶ）、５７充電ステーション、５８搬送制御装置、６０倉庫、６２中間保管庫、Ａ１，Ａ１ｂ，Ａ１ｃ実装側制御エリア、Ａ２，Ａ２ｂ，Ａ２ｃ搬送側制御エリア、ＤＡ重複エリア、Ｍ作業者、Ｓ基板。

Claims

実装処理を行うための実装関連設備および実装制御装置を備える実装システムと、前記実装処理に用いられる部材を自動搬送する自動搬送車および搬送制御装置を備える搬送システムと、を備える作業システムであって、
前記実装関連設備の周辺の所定エリアでは、前記実装制御装置が前記自動搬送車の走行制御を行い、前記所定エリア以外の他のエリアでは、前記搬送制御装置が前記自動搬送車の走行制御を行う
作業システム。
請求項１に記載の作業システムであって、
前記実装関連設備には、前記部材の自動交換と移動が可能に構成され実装制御装置により制御される自動交換装置と、該自動交換装置および前記自動搬送車が共用して作業を行う共用作業エリアとを含み、
前記実装制御装置は、前記自動交換装置および前記自動搬送車のうち一方が前記共用作業エリアで作業中の場合、該共用作業エリアに移動しないように前記自動交換装置および前記自動搬送車のうち他方を制御する
作業システム。
請求項１に記載の作業システムであって、
前記実装関連設備には、前記部材の自動交換と移動が可能に構成され実装制御装置により制御される自動交換装置と、該自動交換装置および前記自動搬送車が共用して作業を行う共用作業エリアとを含み、
前記実装制御装置は、前記自動交換装置が前記共用作業エリアで作業中に前記自動搬送車が同一エリアで作業を必要とした場合、所定の区切りで作業を中断させて前記自動交換装置を移動させてから前記自動搬送車に前記共用作業エリアで作業を行わせ、前記自動搬送車の作業が終了すると該自動搬送車を移動させてから前記自動交換装置が作業を再開するように前記自動交換装置と前記自動搬送車とを制御し、前記自動搬送車が前記共用作業エリアで作業中の場合、該共用作業エリアに移動しないように前記自動交換装置を制御する
作業システム。
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の作業システムであって、
前記所定エリアと前記他のエリアには、互いに重複する重複エリアが設けられており、
前記実装制御装置および前記搬送制御装置のうち一方は、前記自動搬送車の走行制御を行って前記重複エリアに前記自動搬送車が到着すると、前記重複エリアに到着した旨の通知を前記実装制御装置および前記搬送制御装置のうち他方に送信し、
前記実装制御装置および前記搬送制御装置のうち他方は、前記通知を受信すると、前記重複エリアから前記自動搬送車の走行制御を行う
作業システム。
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の作業システムであって、
前記実装関連設備には、前記部材が交換可能に取り付けられ所定方向に並んで配置された複数の実装装置と、前記複数の実装装置に対して前記部材の自動交換と前記所定方向に沿った移動が可能に構成され実装制御装置により制御される自動交換装置と、を含み、
前記所定エリアは、前記実装関連設備の周辺のうち、前記自動交換装置の移動および該自動交換装置との接触の防止に必要なエリアに定められている
作業システム。