DE112020007697T5

DE112020007697T5 - Arbeitssystem

Info

Publication number: DE112020007697T5
Application number: DE112020007697.0T
Authority: DE
Inventors: Shigeto Oyama
Original assignee: Fuji Corp
Current assignee: Fuji Corp
Priority date: 2020-10-14
Filing date: 2020-10-14
Publication date: 2023-08-03
Also published as: JPWO2022079839A1; WO2022079839A1; JP7481478B2

Abstract

Das Arbeitssystem umfasst ein Montagesystem, das eine montagebezogene Einrichtung und eine Montagesteuereinrichtung für das Durchführen eines Montageprozesses umfasst, und ein Transportsystem, das ein automatisches Transportfahrzeug und eine Transportsteuereinrichtung, die automatisch ein in dem Montageprozess verwendetes Glied transportieren, umfasst. In diesem Arbeitssystem führt die Montagesteuereinrichtung die Bewegungssteuerung des automatischen Transportfahrzeugs in einem vorbestimmten Bereich um die montagebezogene Einrichtung herum durch und führt die Transportsteuereinrichtung die Bewegungssteuerung des automatischen Transportfahrzeugs in anderen Bereichen als dem vorbestimmten Bereich durch.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung sieht ein Arbeitssystem vor.
Stand der Technik
Es ist ein herkömmliches Arbeitssystem bekannt, das ein Montagesystem einschließlich einer montagebezogenen Einrichtung wie etwa einer Montageeinrichtung, die ein Bauteil auf einer Leiterplatte montiert, und ein automatisches Transportsystem einschließlich eines automatischen Transportfahrzeugs, das automatisch ein Glied wie etwa eine Bauteilzuführeinheit für das Zuführen eines Bauteils transportiert, umfasst (siehe zum Beispiel die Patentliteratur 1). Wenn in der Steuerung des automatischen Transportfahrzeugs in dem automatischen Transportsystem das automatische Transportfahrzeug vor der Montageeinrichtung an einer vorbestimmten Position ankommt, benachrichtigt das Arbeitssystem das Montagesystem mittels einer Ankunftsbenachrichtigung. Nachdem es die Ankunftsbenachrichtigung empfangen hat, steuert das Montagesystem das automatische Transportfahrzeug für das Durchführen einer Arbeit zum Austauschen eines Glieds wie etwa einer Bauelementzuführeinheit.
Patentliteratur
Patentliteratur 1: WO 2020/003581A1
Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
In dem oben genannten Arbeitssystem wird nicht beschrieben, dass ein Betriebszustand oder ähnliches einer montagebezogenen Einrichtung berücksichtigt wird, wenn eine Bewegung eines automatischen Transportfahrzeugs zu einer vorbestimmten Position vor einer Montageeinrichtung gesteuert wird. Dabei sollte das sich bewegende automatische Transportfahrzeug nicht mit einer Betriebsposition der montagebezogenen Einrichtung, einer sich bewegenden Einrichtung oder von ähnlichem kollidieren. Und obwohl ein Montagesystem die Bewegungssteuerung des automatischen Transportfahrzeugs zwar vollständig durchführen kann, ist dies nicht praktisch, weil eine Verarbeitung wie etwa eine Zuweisung jedes automatischen Transportfahrzeugs und eine Vermeidung von Kollisionen zwischen den automatischen Transportfahrzeugen durchgeführt werden muss.
Es ist eine Hauptaufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Steuerung eines automatischen Transportfahrzeugs, das in einem Montageprozess benötigte Glieder automatisch transportiert, angemessener durchzuführen.
Problemlösung
Die vorliegende Erfindung verwendet die folgenden Mittel, um die oben genannte Hauptaufgabe zu erfüllen.
Das Arbeitssystem umfasst ein Montagesystem einschließlich einer montagebezogenen Einrichtung und einer Montagesteuereinrichtung für das Durchführen eines Montageprozesses und ein Transportsystem einschließlich eines automatischen Transportfahrzeugs und einer Transportsteuereinrichtung, die ein in dem Montageprozess verwendetes Glied automatisch transportieren, wobei die Montagesteuereinrichtung eine Bewegungssteuerung des automatischen Transportfahrzeugs in einem vorbestimmten Bereich um die montagebezogene Einrichtung herum durchführt und die Transportsteuereinrichtung eine Bewegungssteuerung des automatischen Transportfahrzeugs in anderen Bereichen als dem vorbestimmten Bereich durchführt.
In einem Arbeitssystem der vorliegenden Erfindung führt eine Montagesteuereinrichtung eine Bewegungssteuerung eines automatischen Transportfahrzeugs in einem vorbestimmten Bereich um eine montagebezogene Einrichtung herum durch und führt eine Transportsteuereinrichtung eine Bewegungssteuerung des automatischen Transportfahrzeugs in anderen Bereichen als dem vorbestimmten Bereich durch. Dadurch kann eine angemessene Steuerung derart durchgeführt werden, dass das automatische Transportfahrzeug nicht mit einer Betriebsposition oder ähnlichem der montagebezogenen Einrichtung in dem vorbestimmten Bereich kollidiert. Weiterhin braucht die Montagesteuereinrichtung keine Bewegungssteuerung des automatischen Transportfahrzeugs in den anderen Bereichen durchzuführen, wodurch eine übermäßige Steuerlast verhindert werden kann. Ein automatisches Transportfahrzeug, das in einem Montageprozess benötigte Glieder automatisch transportiert, kann also angemessener gesteuert werden.
Figurenliste

1 ist eine erläuternde Ansicht, die ein Beispiel eines Arbeitssystems 1 zeigt.
2 ist eine erläuternde Ansicht, die schematisch eine Konfiguration der Montagelinie 11 zeigt.
3 ist eine erläuternde Ansicht, die schematisch eine Konfiguration der Montagelinie 20 zeigt.
4 ist ein Blockdiagramm, das eine auf die Steuerung des Arbeitssystems 1 bezogene Konfiguration zeigt.
5 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für die Übertragung einer Bewegungssteuerung eines fahrerlosen Transportfahrzeugs (Automatic Guided Vehicle bzw. AGV) zeigt.
6 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für eine AGV/Lader-Steuerung zeigt.
7 ist ein Flussdiagramm, das eine AGV/-Lader-Steuerung eines Modifikationsbeispiels zeigt.
8 ist eine erläuternde Ansicht, die ein Arbeitssystem 1B eines Modifikationsbeispiels zeigt.
9 ist eine erläuternde Ansicht, die ein Arbeitssystem 1C eines Modifikationsbeispiels zeigt.

Beschreibung von Ausführungsformen
Im Folgenden werden Ausführungsformen der Erfindung mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. 1 ist eine erläuternde Ansicht, die ein Beispiel eines Arbeitssystems 1 zeigt. 2 ist eine erläuternde Ansicht, die schematisch eine Konfiguration einer Montagelinie 11 zeigt. 3 ist eine erläuternde Ansicht, die schematisch eine Konfiguration einer Montageeinrichtung 20 zeigt. 4 ist ein Blockdiagramm, das eine auf die Steuerung des Arbeitssystems 1 bezogene Konfiguration zeigt. In dieser Ausführungsform sind eine Links-Rechts-Richtung (eine X-Achse), eine Vorne-Hinten-Richtung (eine Y-Achse) und eine Oben-Unten-Richtung (eine Z-Achse) wie in 2 und 3 gezeigt ausgerichtet.
Das Arbeitssystem 1 umfasst ein Montagesystem 10 für das Durchführen eines Montageprozesses (einer Montagearbeit) eines Bauelements auf einer Leiterplatte S und ein Transportsystem 50 für das Durchführen eines Transports (einer Transportarbeit) verschiedener in einem Montageprozess verwendeter Glieder. Das Montagesystem 10 umfasst zwei Montagelinien 11 und eine Montagesteuereinrichtung 38. Weiterhin umfasst das Transportsystem 50 mehrere automatische Transportfahrzeuge 55 (nachfolgend als AGVs 55 bezeichnet), eine Ladestation 57 und eine Transportsteuereinrichtung 58.
Die mehreren montagebezogenen Einrichtungen, die auf den Montageprozess bezogen sind, sind in den Montagelinien 11 angeordnet. Die montagebezogenen Einrichtungen umfassen zum Beispiel eine Druckeinrichtung 12, eine Druckprüfeinrichtung 14, einen Speicher 16, eine Montageeinrichtung 20, eine Montageprüfeinrichtung 28, eine Reflow-Einrichtung 30, eine Reflow-Prüfeinrichtung 32 usw. Diese Einrichtungen sind nebeneinander in einer Transportrichtung einer Leiterplatte S (in einer X-Richtung) angeordnet. Die montagebezogenen Einrichtungen der vorliegenden Ausführungsform umfassen auch einen Lader 18. Entsprechende Montagelinien 11 können jeweils gleiche Konfigurationen oder verschiedene Konfigurationen aufweisen. In dieser Ausführungsform wird wie nachfolgend beschrieben in einem Bereich auf der Seite eines Montagesystems 10, der ein Bereich um eine Montagelinie 11 herum ist, eine Bewegungssteuerung eines AGV 55 auf der Seite des Montagesystems 10 durchgeführt. Dieser Bereich wird als montageseitiger Steuerbereich A1 (ein vorbestimmter Bereich) bezeichnet (siehe die Strichlinie in 1). Weiterhin wird in einem Bereich (nicht-montageseitiger Steuerbereich, Einrichtungsbereich) auf der Seite des Transportsystems 50, der nicht der montageseitige Steuerbereich A1 ist, eine Bewegungssteuerung des AGV 55 auf der Seite des Transportsystems 50 durchgeführt. Dieser Bereich wird als transportseitiger Bereich A2 bezeichnet (siehe die Strichlinie mit alternierend langen und kurzen Strichen in 1).
Die Druckeinrichtung 12 führt ein Drucken auf einer Leiterplatte S (siehe 3) durch, indem sie Lot in Musterlöcher in einer Siebdruckmaske drückt. Die Druckprüfeinrichtung 14 prüft den Zustand des durch die Druckeinrichtung 12 gedruckten Lots. Die Montageprüfeinrichtung 28 prüft den Montagezustand eines durch die Montageeinrichtung 20 auf der Leiterplatte S montierten Bauelements. Die Reflow-Einrichtung 30 schmilzt das Lot durch das Heizen der Leiterplatte S, an der ein Bauelement auf dem Lot angeordnet ist, und kühlt dann das Lot, wodurch das Bauelement elektrisch mit der Leiterplatte S verbunden und an der Leiterplatte S fixiert wird. Die Reflow-Prüfeinrichtung 32 prüft den Zustand des Bauelements auf der Leiterplatte S nach dem Reflow.
Mehrere Montageeinrichtungen 20 sind in einer Transportrichtung der Leiterplatte S angeordnet und montieren Bauelemente auf der Leiterplatte S. Wie in 3 gezeigt, umfasst die Montageeinrichtung 20 eine Montageeinheit 22 und einen Zuführer 24. Die Montageeinheit 22 ist eine Einheit für das Sammeln von Bauelementen und das Montieren der Bauelemente auf der Leiterplatte S mittels eines Montagekopfs, an dem ein Sammelglied wie etwa eine Düse montiert ist. Der Zuführer 24 ist als ein Bandzuführer konfiguriert, an dem eine Rolle, auf die ein Band mit daran an vorbestimmten Abständen gehaltenen Bauelementen gewickelt ist, entfernbar angebracht ist, und schiebt das Band für das Zuführen des Bauelements durch das Drehen der Rolle vor.
Der Lader 18 ist derart konfiguriert, dass er in einem Bewegungsbereich in der Transportrichtung der Leiterplatte S an einer Vorderflächenseite der mehreren Montageeinrichtungen 20 und des Speichers 16 bewegt werden kann. Der Lader 18 bewegt sich in einem Bewegungsbereich für ein automatisches Austauschen (Entfernen oder Auffüllen) eines für den Montageprozess verwendeten Glieds. Zum Beispiel tauscht der Lader 18 automatisch einen Zuführer 24 aus, der eine für die Montageeinrichtung 20 austauschbare Arbeitseinheit ist, kann aber auch automatisch ein für einen Montageprozess verwendetes Glied wie etwa einen Kopf, ein Sammelglied wie etwa eine Düse, ein Lotaufnahmeglied und eine Siebdruckmaske, die in der Montageeinheit 22 enthalten sind, austauschen.
Der Speicher 16 ist ein in der Linie angeordneter Speicher für das Speichern von verschiedenen Gliedern, die in dem Montageprozess in jeder Montagelinie 11 verwendet werden, und speichert zum Beispiel den Zuführer 24. Ein Arbeiter M füllt den Zuführer 24 in dem Speicher 16 auf. Weiterhin kann der Lader 18 automatisch einen Zuführer 24 an dem Speicher 16 austauschen, wobei er einen benötigten Zuführer 24 aus dem Speicher 16 nehmen kann, um den Zuführer 24 zu der Montageeinrichtung 20 zu führen, oder einen geleerten Zuführer 24 von der Montageeinrichtung 20 entfernen kann, um ihn in dem Speicher 16 aufzufüllen. In dem Speicher 16 kann auch das AGV 55 den Zuführer 24 austauschen bzw. auffüllen. Der Speicher 16 wird also gemeinsam durch den Arbeiter M, den Lader 18 und das AGV 55 verwendet, wobei Arbeiten zum Hinein- und Herausbewegen des Zuführers 24 durchgeführt werden.
Die Montagesteuereinrichtung 38 ist ein Universalcomputer, der eine CPU, einen ROM, einen RAM, ein HDD usw. aufweist und mit dem Eingabeeinrichtungen wie etwa eine Tastatur und eine Maus und eine Ausgabeeinrichtung wie etwa ein Display verbunden sind. Eine Speichereinrichtung wie etwa das HDD der Montagesteuereinrichtung 38 speichert ein Produktionsprogramm für eine Leiterplatte S und Produktionsinformationen in Bezug auf die Produktion der Leiterplatte S. Das Produktionsprogramm definiert eine Montagereihenfolge von Bauelementen auf der Leiterplatte S, die Anzahl der produzierten Leiterplatten S usw. Weiterhin umfassen die Produktionsinformationen Informationen, die eine Druckposition von Lot auf der Leiterplatte S angeben, Informationen zu einem auf der Leiterplatte S zu montierenden Bauelement, eine Montageposition jedes Bauelements usw. Die Informationen eines Bauelements geben nicht nur den Typ des an jeder Montageeinrichtung 20 zu montierenden Bauelements, sondern auch den Anordnungszustand des Zuführers 24 in jeder Montageeinrichtung 20 und den Vorrat der Bauelemente im Speicher 16 an. Wenn eine Leiterplatte S produziert wird, gibt die Montagesteuereinrichtung 38 verschiedene Befehlssignale zu der Druckeinrichtung 12, der Druckprüfeinrichtung 14, dem Lader 18, der Montageeinrichtung 20, der Montageprüfeinrichtung 26, der Reflow-Einrichtung 30, der Reflow-Prüfeinrichtung 32 usw. basierend auf dem Produktionsprogramm und den Produktionsinformationen aus. Weiterhin ist die Montagesteuereinrichtung 38 konfiguriert für eine kommunikative Verbindung mit dem AGV 55 per Funk und kann eine Bewegungssteuerung des AGV 55 durchführen. Weiterhin ist die Montagesteuereinrichtung 38 kommunikativ mit der Transportsteuereinrichtung 58 verbunden und tauscht Informationen zu dem Produktionszustand der Leiterplatte S, für die Produktion erforderliche Informationen über den Zuführer 24, Informationen zu der Steuerung des AGV 55 und ähnliches aus.
Obwohl nicht gezeigt, umfasst das AGV 55 einen Motor für das drehende Antreiben eines Rads, eine Batterie zum Zuführen von Strom usw. und transportiert automatisch ein für einen Montageprozess des Zuführers 24 erforderliches Glied oder ähnliches zu einer Position oder ähnlichem zwischen dem Lager 60 und dem Speicher 16. Zum Beispiel nimmt das AGV 55 einen geleerten Zuführer 24 aus dem Speicher 16, transportiert den Zuführer 24 automatisch zu einem Lager 60, um ihn darin unterzubringen, oder nimmt einen benötigten Zuführer 24 aus dem Lager 60, transportiert den Zuführer 24 automatisch zu dem Speicher 16 und bringt den Zuführer 24 in dem Lager 60 unter. Das AGV 55 transportiert hier automatisch den Zuführer 24, wobei das AGV 55 aber auch automatisch ein für einen Montageprozess benötigtes Glied wie etwa einen Kopf, ein Sammelglied wie etwa eine Düse, ein Lotaufnahmeglied und eine Siebdruckmaske, die in der Montageeinheit 22 enthalten sind, transportieren kann. Das Lager 60 lagert viele Glieder wie etwa einen Zuführer 24, der darin durch einen Arbeiter M untergebracht wurde. Eine Ladestation 57 ist eine Einrichtung zum Laden einer Batterie eines oder mehrerer AGVs 55, die an einer vorbestimmten Ladeposition geparkt sind. Wenn das AGV 55 an einer vorbestimmten Ladeposition geparkt ist, kann die Ladestation 57 eine Konfiguration für eine Stromversorgung über eine Steckverbindung oder eine Konfiguration für eine kontaktlose Stromversorgung aufweisen.
Weiterhin ist in dieser Ausführungsform ein Zwischenspeicher 62, der verschiedene Glieder speichern kann, zwischen dem Lager 60 und dem Speicher 16 vorgesehen. Das AGV 55 kann auch automatisch ein Hineinbewegen und Herausbewegen von Gliedern wie etwa des Zuführers 24 in und aus dem Zwischenspeicher 62 durchführen. Eine Einrichtungsarbeit wie etwa das Entfernen einer Rolle von einem geleerten Zuführer 24 durch einen Arbeiter M, das Anbringen einer neuen Rolle an dem Zuführer 24 usw. werden ebenfalls in dem Lager 60 und in dem Zwischenspeicher 62 durchgeführt. Die Ladestation 57, das Lager 60, der Zwischenspeicher 62 usw. sind in einem transportseitigen Steuerbereich A2 angeordnet.
Die Transportsteuereinrichtung 58 ist ein Universalcomputer, der eine CPU, einen ROM, einen RAM, ein HDD usw. enthält und mit dem Eingabeeinrichtungen wie etwa eine Tastatur und eine Maus und eine Ausgabeeinrichtung wie etwa ein Display verbunden sind. Die Transportsteuereinrichtung 58 ist konfiguriert für eine kommunikative Verbindung mit dem AGV 55 per Funk, führt eine Bewegungssteuerung des AGV 55 durch, erhält einen Zustand wie etwa die verbleibende Batterieladung des AGV 55 usw. Weiterhin führt die Transportsteuereinrichtung 58 auch eine Ladesteuerung oder ähnliches des AGV 55 in der Ladestation 57 durch. Weiterhin erzeugt die Transportsteuereinrichtung 58 einen Bewegungsplan für das AGV 55 einschließlich eines Transportplans, eines Ladeplans, eines Abfertigungsplans usw. für jedes AGV 55 basierend auf dem von der Montagesteuereinrichtung 38 gesendeten Produktionszustand der Leiterplatte S, den Informationen zu dem für die Produktion benötigten Zuführer 24, der verbleibenden Batterieladung des AGV 55 usw.
In dem auf diese Weise konfigurierten Arbeitssystem 1 führt wie oben beschrieben die Montagesteuereinrichtung 38 eine Bewegungssteuerung des AGV 55 in dem montageseitigen Steuerbereich A1 durch und führt die Transportsteuereinrichtung 58 eine Bewegungssteuerung des AGV 55 in dem transportseitigen Steuerbereich A2 durch. Wie in 1 gezeigt, weisen der montageseitige Steuerbereich A1 und der transportseitige Steuerbereich A2 überlappende Bereiche DA auf, die miteinander überlappen (schraffierte Teile in 1). In den überlappenden Bereichen DA können die Montagesteuereinrichtung 38 und die Transportsteuereinrichtung 58 eine Bewegungssteuerung des AGV 55 durchführen und kann das Steuersubjekt des AGV 55 zwischen den beiden Steuereinrichtungen gewechselt werden. Wenn eine Hin- und Herbewegung des AGV 55 zwischen dem montageseitigen Steuerbereich A1 und dem transportseitigen Steuerbereich A2 veranlasst wird, wird das AGV 55 zu einer vorbestimmten Wechselposition in den überlappenden Bereichen DA für das Wechseln des Steuersubjekts bewegt. Dementsprechend wird eine Bewegungssteuerung durchgeführt, indem ein Ziel des AGV 55 als eine Wechselposition in dem überlappenden Bereich DA gesetzt wird. Eine vorbestimmte Wechselposition ist zum Beispiel die Position des AGV55(1) von 1, wobei aber auch mehrere andere Positionen bestimmt werden können. Im Folgenden werden Details einer Verarbeitung in Bezug auf eine Steuerung des AGV 55 beschrieben. 5 ist ein Flussdiagramm, das eine beispielhafte Übertragung der Bewegungssteuerung des AGV zeigt.
Zuerst bestimmt die Transportsteuereinrichtung 58, ob das zu einem montageseitigen Steuerbereich A1 bewegte AGV 55 an einer Wechselposition in dem überlappenden Bereich DA angekommen ist (Schritt S100). Wenn bestimmt wird, dass das AGV 55 an der Wechselposition in dem überlappenden Bereich DA angekommen ist, sendet die Transportsteuereinrichtung 58 eine Ankunftsbenachrichtigung einschließlich von für das Wechseln der Steuerung benötigten Informationen wie etwa Identifikationsinformationen des AGV 55 und Informationen zu einem transportierten Zuführer 24 an die Montagesteuereinrichtung 38 (Schritt S110). Weiterhin beendet die Transportsteuereinrichtung 58 eine Kommunikationsverbindung mit dem an der Wechselposition in dem überlappenden Bereich DA angekommenen AGV 55 und beendet eine Bewegungssteuerung (Schritt S120), wobei dann zu Schritt S130 fortgeschritten wird. Wenn in Schritt S100 bestimmt wird, dass das AGV 55 nicht an der Wechselposition angekommen ist, überspringt die Transportsteuereinrichtung 58 die Schritte S110 und S120 und schreitet zu Schritt S130 fort.
Weiterhin bestimmt die Montagesteuereinrichtung 38, ob eine von der Transportsteuereinrichtung 58 gesendete Ankunftsbenachrichtigung empfangen wurde (Schritt S200). Wenn bestimmt wird, dass die Ankunftsbenachrichtigung empfangen wurde, erhält die Montagesteuereinrichtung 38 in der Ankunftsbenachrichtigung enthaltene Informationen wie etwa Identifikationsinformationen des AGV 55, stellt eine Kommunikationsverbindung zu dem AGV 55 her (Schritt S210) und führt eine Bewegungssteuerung des AGV 55 in dem montageseitigen Steuerbereich A1 durch (Schritt S220). Wenn in Schritt S200 bestimmt wird, dass die Ankunftsbenachrichtigung nicht empfangen wurde, überspringt die Montagesteuereinrichtung 38 die Schritte S210 und S220 und schreitet zu Schritt S230 fort. Wenn in der nachfolgend beschriebenen Bewegungssteuerung des Schrittes S220 das AGV 55 ein Ziel wie etwa den Speicher 16 erreicht und die erforderlichen Arbeiten beendet, führt die Montagesteuereinrichtung 38 die Bewegungssteuerung des AGV 55 zu der Wechselposition in dem überlappenden Bereich DA durch.
Dann bestimmt die Montagesteuereinrichtung 38, ob das AGV 55 an der Wechselposition in dem überlappenden Bereich DA angekommen ist (Schritt S230). Wenn bestimmt wird, dass das AGV 55 an der Wechselposition angekommen ist, sendet die Steuereinrichtung 38 eine Ankunftsbenachrichtigung einschließlich von für das Wechseln der Steuerung benötigten Informationen wie etwa Identifikationsinformationen des AGV 55 und Informationen zu dem transportierten Zuführer 24 an die Transportsteuereinrichtung 58 (Schritt S240). Weiterhin beendet die Montagesteuereinrichtung 38 eine Kommunikationsverbindung zu dem AGV 55, das an der Wechselposition in dem überlappenden Bereich DA angekommen ist, und beendet die Bewegungssteuerung (Schritt S250), wobei dann zu Schritt S200 zurückgekehrt wird. Wenn in Schritt S230 bestimmt wird, dass das AGV 55 nicht an der Wechselposition angekommen ist, überspringt die Montagesteuereinrichtung 38 die Schritte S240 und S250 und kehrt zu dem Schritt S200 zurück.
Weiterhin bestimmt die Transportsteuereinrichtung 58, ob die von der Montagesteuereinrichtung 38 gesendete Ankunftsbenachrichtigung empfangen wurde (Schritt S130). Wenn bestimmt wird, dass die Ankunftsbenachrichtigung empfangen wurde, erhält die Transportsteuereinrichtung 58 in der Ankunftsbenachrichtigung enthaltene Informationen wie etwa Identifikationsinformationen des AGV 55 und stellt eine Kommunikationsverbindung zu dem AGV 55 her (Schritt S140) und führt eine Bewegungssteuerung des AGV 55 in dem transportseitigen Steuerbereich A2 durch (Schritt S150). Wenn in Schritt S130 bestimmt wird, dass die Ankunftsbenachrichtigung nicht empfangen wurde, überspringt die Transportsteuereinrichtung 58 die Schritte S140 und S150 und kehrt zu dem Schritt S100 zurück. In der Bewegungssteuerung der Transportsteuereinrichtung 58 wird das AGV 55 zu dem Lager 60 oder dem Zwischenspeicher 62 basierend auf dem oben genannten Bewegungsplan bewegt, sodass der Zuführer 24 hinein- oder herausbewegt wird oder zu der Ladestation 57 bewegt wird, um geladen zu werden.
Im Folgenden wird die durch die Montagesteuereinrichtung 38 durchgeführte Bewegungssteuerung des AGV 55 in Verbindung mit einer Bewegungssteuerung des Laders 18 beschrieben. 6 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel einer AGV/Lader-Steuerung zeigt. Zuerst bestimmt die Montagesteuereinrichtung 38, ob der Lader 18 eine Arbeit in dem Speicher 16 durchführt (Schritt S300) oder ob der Lader 18 zu dem als ein Ziel gesetzten Speicher 16 bewegt wird (Schritt S310).
Wenn bestimmt wird, dass der Lader 18 eine Arbeit in dem Speicher 16 durchführt oder sich zu dem als ein Ziel gesetzten Speicher 16 bewegt, veranlasst die Montagesteuereinrichtung 38, dass das AGV 55 bei einer vorbestimmten Position bereitsteht (Schritt S320) und darauf wartet, dass der Lader 18 die Arbeit beendet (Schritt S330). Diese vorbestimmte Position ist eine Position, an welcher das AGV 55 auch dann nicht behindert wird, wenn der Lader 18 eine Arbeit vor dem Speicher 16 durchführt, wobei es sich um die oben beschriebene Wechselposition oder eine von der Wechselposition versetzte Position handeln kann.
Und wenn bestimmt wird, dass die Arbeit des Laders 18 abgeschlossen ist, bewegt die Montagesteuereinrichtung 38 den Lader 18 von dem Speicher 16 zurück (Schritt S340) und ermöglicht, dass der Lader 18 die Arbeit an einer anderen Position als dem Speicher 16 durchführt (Schritt S350). Die Montagesteuereinrichtung 38 unterbindet also die Arbeit des Laders 18 in dem Speicher 16, um zu verhindern, dass sich der Lader 18 dem Speicher 16 nähert. Weiterhin veranlasst die Montagesteuereinrichtung 38, dass der Lader 18 eine Arbeit wie etwa ein automatisches Austauschen des Zuführers 24 für die Montageeinrichtung 20 durchführt, damit der Lader 18 das AGV 55 nicht bei einer Arbeit an dem Speicher 16 behindert.
Dann führt die Montagesteuereinrichtung 38 eine Bewegungssteuerung für eine Bewegung des AGV 55 zu dem Speicher 16 durch (Schritt S360). Wenn das AGV 55 an dem Speicher 16 ankommt, veranlasst die Montagesteuereinrichtung 38, dass das AGV 55 eine Arbeit wie etwa ein Hineinbewegen und Herausbewegen des Zuführers 24 für den Speicher 16 durchführt (Schritt S370). Wenn dann die Arbeit des AGV 55 abgeschlossen ist, zieht die Montagesteuereinrichtung 38 das AGV 55, dessen Arbeit abgeschlossen wurde, von dem Speicher 16 zu der Wechselposition in dem überlappenden Bereich DA zurück (Schritt S380) und ermöglicht, dass der Lader 18 eine Arbeit in dem Speicher 16 durchführt (Schritt S390), wobei damit die AGV/Lader-Steuerverarbeitung abgeschlossen wird.
Im Folgenden soll die Entsprechungsbeziehung zwischen Komponenten dieser Ausführungsform und Komponenten der vorliegenden Erfindung verdeutlicht werden. Das Montagesystem 10 dieser Ausführungsform entspricht einem Montagesystem der vorliegenden Erfindung, das AGV 55 entspricht einem fahrerlosen Transportfahrzeug, das Transportsystem 50 entspricht einem Transportsystem, das Arbeitssystem 1 entspricht einem Arbeitssystem, die Montagesteuereinrichtung 38 entspricht einer Montagesteuereinrichtung und die Transportsteuereinrichtung 58 entspricht einer Transportsteuereinrichtung. Der Lader 18 entspricht einer automatischen Austauscheinrichtung, und der Speicher 16 (ein Arbeitsbereich vor dem Speicher 16) entspricht einem gemeinsamen Arbeitsbereich. Die Montageeinrichtung 20 entspricht einer Montageeinrichtung.
In dem oben beschriebenen Arbeitssystem 1 und in dem montageseitigen Steuerbereich A1 um eine montagebezogene Einrichtung herum führt die Montagesteuereinrichtung 38 eine Bewegungssteuerung des AGV 55 durch und führt die Transportsteuereinrichtung 58 eine Bewegungssteuerung des AGV 55 in dem transportseitigen Steuerbereich A2 durch. Auf diese Weise kann eine angemessene Steuerung in dem montageseitigen Steuerbereich A1 durchgeführt werden, sodass das AGV 55 nicht mit dem Lader 18 usw. kollidiert. Und weil die Montagesteuereinrichtung 38 keine Bewegungssteuerung des AGV 55 in dem transportseitigen Steuerbereich A2 durchführen muss, kann eine übermäßige Steuerlast verhindert werden.
Wenn der Lader 18 oder das AGV 55 eine Arbeit in dem Speicher 16 durchführt, steuert die Montagesteuereinrichtung 38 den Lader 18 oder das AGV 55, der bzw. das keine Arbeit durchführt, derart, dass er bzw. es nicht zu dem Speicher 16 bewegt wird, wodurch eine Kollision des Laders 18 und des AGV 55 verhindert werden können.
Weiterhin können die Montagesteuereinrichtung 38 und die Transportsteuereinrichtung 58 eine Übertragung der Steuerung des AGV 55 an der Wechselposition in dem überlappenden Bereich DA zwischen dem montageseitigen Steuerbereich A1 und dem transportseitigen Steuerbereich A2 glatt durchführen.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebene Ausführungsform beschränkt und kann auch durch verschiedene andere Aspekte implementiert werden, ohne dass deshalb der Erfindungsumfang der vorliegenden Erfindung verlassen wird.
Wenn zum Beispiel in der oben beschriebenen Ausführungsform der Lader 18 eine Arbeit in dem Speicher 16 durchführt oder sich der Lader 18 zu dem Speicher 16 bewegt, wird das AGV 55 in eine Bereitschaftsmodus versetzt. Wenn dagegen das AGV 55 eine Arbeit in dem Speicher 16 durchführt, wird verhindert, dass sich der Lader 18 zu dem als ein Ziel gesetzten Speicher 16 bewegt. Wenn also der Lader 18 oder das AGV 55 eine Arbeit in dem Speicher 16 durchführt, wird eine Bewegung des Laders 18 oder des AGV 55, der bzw. das keine Arbeit in dem Speicher 16 durchführt, zu dem als ein Ziel gesetzten Speicher 16 verhindert, wobei die Erfindung jedoch nicht darauf beschränkt ist. 7 ist ein Flussdiagramm, das eine AGV/Lader-Steuerung eines Modifikationsbeispiels zeigt. In dem Modifikationsbeispiel werden gleiche Verarbeitungen wie in der Ausführungsform durch gleiche Schrittnummern angegeben, wobei hier auf eine wiederholte Beschreibung dieser Verarbeitungen verzichtet wird.
Wenn in dem Modifikationsbeispiel von 7 in Schritt S310 bestimmt wird, dass sich der Lader 18 zu dem Speicher 16 bewegt, stoppt die Montagesteuereinrichtung 38 die Bewegung des Laders 18 (S322) und schreitet zu Schritt S350 fort. Also auch wenn sich der Lader 18 zu dem als ein Ziel gesetzten Speicher 16 bewegt, wird für eine Priorisierung der Arbeit des AGV 55 die Bewegung des Laders 18 vorübergehend gestoppt und wird der AGV 55 zum Durchführen einer Arbeit in dem Speicher 16 veranlasst.
Und wenn in dem Modifikationsbeispiel von 7 das AGV 55 in Schritt S320 in den Bereitschaftsmodus versetzt wird, bestimmt die Montagesteuereinrichtung 38, ob eine Arbeit des Laders 18 beschränkt wird (Schritt S324). Wenn bestimmt wird, dass die Arbeit beschränkt wird, wird die Arbeit des Laders 18 unterbrochen (Schritt S326) und wird der Lader 18 von dem Speicher 16 wegbewegt. Wenn zum Beispiel mehrere durch den Lader 18 ausgetauschte Zuführer 24 in dem Speicher 16 untergebracht werden und dann mehrere neue Zuführer 24 aus dem Speicher 16 genommen werden, können die Arbeit des unterbringenden Zuführers 24 und die Arbeit des herausnehmenden Zuführers 24 beschränkt werden. Und wenn sich gleichzeitig mehr als eine vorbestimmte Anzahl von Zuführern 24 in und aus dem Speicher 16 bewegen können, kann eine Arbeit beschränkt werden, wenn sich die vorbestimmte Anzahl von Zuführern 24 hinein- und herausbewegen. Wenn also in dem Modifikationsbeispiel das AGV 55 eine Arbeit in dem Speicher 16 (in dem gleichen Bereich) durchführen muss, während der Lader 18 eine Arbeit in dem Speicher 16 durchführt, wird die Arbeit des Laders 18 aufgrund der Beschränkung der Arbeit unterbrochen, um den Lader 18 von dem Speicher 16 wegzubewegen, wobei dann das AGV 55 eine Arbeit in dem Speicher 16 durchführt.
Nachdem das AGV 55, das seine Arbeit in Schritt S380 abgeschlossen hat, von dem Speicher 16 bewegt wurde, bestimmt die Montagesteuereinrichtung 38, ob eine Arbeit des Laders 18 in Schritt S322 gestoppt oder in Schritt S326 unterbrochen wurde (Schritt S392). Und wenn eine Arbeit gestoppt oder unterbrochen wurde, werden eine Bewegung des Laders 18 zu dem Speicher 16 und eine Arbeit des Laders 18 zugelassen (S394) und wird die AGV/Lader-Steuerverarbeitung beendet. Weil auf diese Weise in dem Modifikationsbeispiel eine Auszeit (Bereitschaftszeit) des AGV 55 reduziert werden kann, indem der Arbeit des AGV 55 Priorität eingeräumt wird, kann das AGV 55 schnell zu dem transportseitigen Steuerbereich A2 zurückgeführt werden und kann dadurch die Transporteffizienz des Zuführers 24 verbessert werden. Und weil der Lader 18 automatisch den Zuführer 24 an einer anderen Position als dem Speicher 16 austauschen kann, wird auch dann, wenn die Arbeit des AGV 55 priorisiert wird, die Arbeitseffizienz nicht stark reduziert. Die AGV/Lader-Steuerung der Ausführungsform von 6 und die AGV/Lader-Steuerung des Modifikationsbeispiels von 7 können durch einen Arbeiter usw. durch eine Modusauswahl usw. gewechselt werden. Zum Beispiel kann die Montagesteuereinrichtung 38 eine AGV/Lader-Steuerung der Ausführungsform in einem normalen Modus durchführen und kann die AGV/Lader-Steuerung des Modifikationsbeispiels in einem AGV-Prioritätsmodus durchführen.
In der oben beschriebenen Ausführungsform steuert die Montagesteuereinrichtung 38 das AGV 55, indem sie einen Bereich um jede Montagelinie 11 herum als einen montageseitigen Steuerbereich A1 verwendet, wobei die vorliegende Erfindung jedoch nicht darauf beschränkt ist. Zum Beispiel kann zusätzlich zu dem Bereich um die Montagelinie 11 herum ein Bereich um eine durch die Montagesteuereinrichtung 38 gesteuerte montagebezogene Einrichtung herum als der montageseitige Steuerbereich verwendet werden. 8 ist eine erläuternde Ansicht, die ein Arbeitssystem 1B eines Modifikationsbeispiels zeigt. In dem Arbeitssystem 1B ist auch ein Lader 18B in dem Zwischenspeicher 62 angeordnet und kann ein Zuführer 24 in dem Zwischenspeicher 62 bewegt werden. Weiterhin wird der Lader 18B durch die Montagesteuereinrichtung 38 gesteuert. In dem Modifikationsbeispiel ist zusätzlich zu einem peripheren Bereich der Montagelinie 11 ein Bereich um den Zwischenspeicher 62 herum in einem montageseitigen Steuerbereich A1b enthalten und führt die Montagesteuereinrichtung 38 eine Bewegungssteuerung des AGV 55 in dem montageseitigen Steuerbereich A1b durch. Deshalb kann angemessen verhindert werden, dass das AGV 55 mit dem in dem Zwischenspeicher 62 außerhalb der Montageline 11 angeordneten Lader 18B kollidiert. In dem Modifikationsbeispiel führt die Transportsteuereinrichtung 58 eine Bewegungssteuerung des AGV 55 in dem transportseitigen Steuerbereich A2b mit Ausnahme eines Bereichs um den Zwischenspeicher 62 herum von dem transportseitigen Steuerbereich A2 der Ausführungsform durch.
Weiterhin kann der montageseitige Steuerbereich A1, in dem die Montagesteuereinrichtung 38 das AGV 55 steuert, wie folgt konfiguriert sein. 9 ist eine erläuternde Ansicht, die das Arbeitssystem 1C eines Modifikationsbeispiels zeigt. In dem Modifikationsbeispiel werden ein für eine Bewegung des Laders 18 der Montagelinie 11 benötigter Bereich und ein für das Verhindern eines Kontakts mit dem Lader 18 benötigter Bereich, auch wenn das AGV 55 während einer Bewegung des AGV 55 in einer Bewegungsrichtung des Laders 18 etwas mäandert, als der montageseitige Steuerbereich A1c bestimmt. In dem montageseitigen Steuerbereich A1c führt die Montagesteuereinrichtung 38 eine Bewegungssteuerung des AGV 55 durch. Und auch in der Peripherie der Montagelinie 11 führt die Transportsteuereinrichtung 58 die Bewegungssteuerung des AGV 55 als dem transportseitigen Steuerbereich A2c mit Ausnahme des montageseitigen Steuerbereichs A1c durch. Dadurch kann der montageseitige Steuerbereich A1c so klein wie möglich vorgesehen werden, wodurch eine übermäßige Steuerlast der Montagesteuereinrichtung 38 verhindert werden kann.
In der Ausführungsform umfasst das Montagesystem 10 einen Lader 18, wobei die vorliegende Erfindung jedoch nicht darauf beschränkt ist und das Montagesystem 10 auch keinen Lader 18 enthalten kann. Auch wenn das Montagesystem 10 keinen Lader 18 enthält, muss eine Behinderung von Betriebspositionen wie etwa den Öffnungs-/Schließpositionen einer anderen Betriebseinrichtung als des Laders 18 und einer montagebezogenen Einrichtung verhindert werden. Weiterhin ist das AGV 55 nicht auf ein Arbeiten in dem gemeinsam mit dem Lader 18 genutzten Arbeitsbereich (Speicher 16) beschränkt und kann auch außerhalb des gemeinsamen Arbeitsbereichs arbeiten, obwohl dort ein Lader 18 vorhanden ist. Und wenn die Montagesteuereinrichtung 38 derart konfiguriert ist, dass sie Positionsinformationen und ähnliches eines Arbeiters um die Montagelinie 11 herum erfassen kann, und eine Bewegungssteuerung des AGV 55 derart durchführt, dass sie die Position des Arbeiters vermeidet, kann angemessen verhindert werden, dass das AGV 55 mit einem sich in der Peripherie aufhaltenden Arbeiter kollidiert. Weiterhin kann die Montagesteuereinrichtung 38 entweder die Arbeit eines Arbeiters oder die Arbeit des AGV 55 beim Durchführen der Bewegungssteuerung des AGV 55 priorisieren. Weiterhin kann die Montagesteuereinrichtung 38 die Bewegungssteuerung des AGV 55 durchführen, indem sie eine Priorität zwischen der Arbeit des Arbeiters, der Arbeit des AGV 55 und der Arbeit des Laders 18 setzt.
Wenn in der Ausführungsform sowohl das AGV 55 in den montageseitigen Steuerbereich A1 von dem transportseitigen Steuerbereich A2 eintritt und wenn das AGV 55 in den transportseitigen Steuerbereich A2 von dem montageseitigen Steuerbereich A1 eintritt, wird die Steuerung an der gleichen Wechselposition in dem überlappenden Bereich DA übertragen, wobei jedoch die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt ist. In dem ersten und in dem zweiten Fall kann die Steuerung des AGV 55 an verschiedenen Wechselpositionen in dem überlappenden Bereich DA übertragen werden oder kann die Steuerung des AGV 55 in verschiedenen überlappenden Bereichen durchgeführt werden. Weiterhin ist die vorliegende Erfindung nicht auf das Setzen eines überlappenden Bereichs für das Übertragen der Steuerung beschränkt und kann die Steuerung in verschiedenen Bereichen und an verschiedenen Positionen unter Berücksichtigung des Bewegungsziels (des Ziels) des AGV 55, der Bewegungszustände anderer AGVs 55 usw. übertragen werden.
Ein Arbeitssystem der vorliegenden Erfindung kann wie folgt konfiguriert sein. Zum Beispiel kann in dem Arbeitssystem der vorliegenden Erfindung die montagebezogene Einrichtung eine automatische Austauscheinrichtung, die derart konfiguriert ist, dass ein Glied unter der Steuerung der Montagesteuereinrichtung automatisch ausgetauscht und bewegt werden kann, und einen gemeinsamen Arbeitsbereich, in dem die automatische Austauscheinrichtung und das automatische Transportfahrzeug gemeinsam eine Arbeit durchführen, umfassen. Wenn die automatische Austauscheinrichtung und das automatische Transportfahrzeug eine Arbeit in dem gemeinsamen Arbeitsbereich durchführen, kann die Montagesteuereinrichtung jeweils die bzw. das andere der automatischen Austauscheinrichtung oder des automatischen Transportfahrzeugs derart steuern, dass diese(s) sich nicht zu dem gemeinsamen Arbeitsbereich bewegt. Wenn also eine automatische Austauscheinrichtung oder ein automatisches Transportfahrzeug eine Arbeit in einem gemeinsamen Arbeitsbereich durchführt, kann verhindert werden, dass die automatische Austauscheinrichtung und das automatische Transportfahrzeug miteinander kollidieren. Entsprechend kann die automatische Austauscheinrichtung oder das automatische Transportfahrzeug eine Arbeit in einem anderen Arbeitsbereich als dem gemeinsamen Arbeitsbereich durchführen und sich nicht in den gemeinsamen Arbeitsbereich bewegen.
In dem Arbeitssystem der vorliegenden Erfindung kann die montagebezogene Einrichtung eine automatische Austauscheinrichtung, die derart konfiguriert ist, dass das Glied unter der Steuerung der Montagesteuereinrichtung automatisch ausgetauscht und bewegt wird, und einen gemeinsamen Arbeitsbereich, in dem die automatische Austauscheinrichtung und das automatische Transportfahrzeug beide eine Arbeit durchführen, umfassen. Wenn das automatische Transportfahrzeug eine Arbeit im gleichen Bereich durchführen muss, während die automatische Austauscheinrichtung eine Arbeit in dem gemeinsamen Arbeitsbereich durchführt, kann die Montagesteuereinrichtung eine Arbeit an einer vorbestimmten Begrenzung unterbrechen, um die automatische Austauscheinrichtung zu bewegen. Und wenn dann die Arbeit des automatischen Transportfahrzeugs beendet ist, kann die Montagesteuereinrichtung die automatische Austauscheinrichtung und das automatische Transportfahrzeug derart steuern, dass das automatische Transportfahrzeug bewegt wird und dann die automatische Austauscheinrichtung die Arbeit erneut durchführt. Und wenn das automatische Transportfahrzeug eine Arbeit in dem gemeinsamen Arbeitsbereich durchführt, kann die Montagesteuereinrichtung die automatische Austauscheinrichtung derart steuern, dass sie sich nicht zu dem gemeinsamen Arbeitsbereich bewegt. Weil also die Arbeit eines automatischen Transportfahrzeugs in einem gemeinsamen Arbeitsbereich priorisiert wird, um eine Auszeit zu reduzieren, kann das automatische Transportfahrzeug schnell zu einem anderen Bereich bewegt werden, wodurch die Transporteffizienz eines Glieds verbessert werden kann. Und weil eine automatische Austauscheinrichtung ein automatisches Austauschen eines Glieds in einem anderen Bereich als dem gemeinsamen Arbeitsbereich durchführen kann, wird die Arbeitseffizienz auch dann nicht so stark reduziert, wenn die Arbeit des automatischen Transportfahrzeugs priorisiert wird.
In dem Arbeitssystem der vorliegenden Erfindung können überlappende Bereiche, die miteinander überlappen. in dem vorbestimmten Bereich und in den anderen Bereichen vorgesehen sein. Und wenn das automatische Transportfahrzeug aufgrund des Durchführens der Bewegungssteuerung des automatischen Transportfahrzeugs an den überlappenden Bereichen ankommt, kann die Montagesteuereinrichtung oder die Transportsteuereinrichtung eine Benachrichtigung, die angibt, dass das automatische Transportfahrzeug an den überlappenden Bereichen ankommt, an die jeweils andere der Montagesteuereinrichtung und der Transportsteuereinrichtung senden. Und wenn sie die Benachrichtigung empfängt, kann die andere der Montagesteuereinrichtung und der Transportsteuereinrichtung die Bewegungssteuerung des automatischen Transportfahrzeugs von den überlappenden Bereichen durchführen. Dementsprechend können die Montagesteuereinrichtung und die Transportsteuereinrichtung die Übertragung der Steuerung eines automatischen Transportfahrzeugs glatt durchführen.
In dem Arbeitssystem der vorliegenden Erfindung kann die montagebezogene Einrichtung mehrere Montageeinrichtungen umfassen, an denen das Glied austauschbar angebracht ist und die in einer vorbestimmten Richtung angeordnet sind, wobei die automatische Austauscheinrichtung derart konfiguriert ist, dass das Glied unter der Steuerung der Montagesteuereinrichtung automatisch ausgetauscht und in der vorbestimmten Richtung für die mehreren Montageeinrichtungen bewegt werden kann, und wobei der vorbestimmte Bereich als ein für das Verhindern einer Bewegung und eines Kontakts mit der automatischen Austauscheinrichtung in einer Peripherie der montagebezogenen Einrichtung benötigter Bereich definiert sein kann. Dementsprechend ist ein Bereich, in dem die Montagesteuereinrichtung ein automatisches Transportfahrzeug steuert, auf eine möglichst kleine Fläche reduziert, wodurch eine übermäßige Steuerlast für die Montagesteuereinrichtung verhindert werden kann.
Industrielle Anwendbarkeit
Die vorliegende Erfindung kann auf ein Arbeitssystem, das ein Montagesystem und ein Transportsystem umfasst, angewendet werden.
Bezugszeichenliste

1, 1B, 1C: Arbeitssystem;
10: Montagesystem;
11: Montagelinie;
12: Druckeinrichtung;
14: Druckprüfeinrichtung;
16: Speicher;
18, 18B: Lader;
20: Montageeinrichtung;
22: Montageeinheit;
24: Zuführer;
28: Montageprüfeinrichtung;
30: Reflow-Einrichtung;
32: Reflow-Prüfeinrichtung;
38: Montagesteuereinrichtung;
50: Transportsystem;
55: automatisches Transportfahrzeug (AGV);
57: Ladestation;
58: Transportsteuereinrichtung;
60: Lager;
62: Zwischenspeicher;
A1, A1b, A1c: montageseitiger Steuerbereich;
A2, A2b, A2c: transportseitiger Steuerbereich;
DA: überlappender Bereich;
M: Arbeiter;
S: Leiterplatte.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

WO 2020003581 A1 [0003]

Claims

Arbeitssystem, umfassend: ein Montagesystem einschließlich einer montagebezogenen Einrichtung und einer Montagesteuereinrichtung, die einen Montageprozess durchführen, und ein Transportsystem einschließlich eines automatischen Transportfahrzeugs und einer Transportsteuereinrichtung, die ein in dem Montageprozess verwendetes Glied automatisch transportieren, wobei die Montagesteuereinrichtung eine Bewegungssteuerung des automatischen Transportfahrzeugs in einem vorbestimmten Bereich um die montagebezogene Einrichtung herum durchführt, und wobei die Transportsteuereinrichtung die Bewegungssteuerung des automatischen Transportfahrzeugs in anderen Bereichen als dem vorbestimmten Bereich durchführt.
Arbeitssystem nach Anspruch 1, wobei: die montagebezogene Einrichtung eine automatische Austauscheinrichtung, die derart konfiguriert ist, dass das Glied unter der Steuerung der Montagesteuereinrichtung automatisch ausgetauscht und bewegt werden kann, und einen gemeinsamen Arbeitsbereich, in dem die automatische Austauscheinrichtung und das automatische Transportfahrzeug beide eine Arbeit durchführen, umfasst, und wenn die automatische Austauscheinrichtung oder die automatische Transporteinrichtung eine Arbeit in dem gemeinsamen Arbeitsbereich durchführt, die Montagesteuereinrichtung die oder das entsprechend andere der automatischen Austauscheinrichtung oder des automatischen Transportfahrzeugs derart steuert, dass diese(s) sich nicht in den gemeinsamen Arbeitsbereich bewegt.
Arbeitssystem nach Anspruch 1, wobei: die montagebezogene Einrichtung eine automatische Austauscheinrichtung, die derart konfiguriert ist, dass das Glied unter der Steuerung der Montagesteuereinrichtung automatisch ausgetauscht und bewegt werden kann, und einen gemeinsamen Arbeitsbereich, in dem die automatische Austauscheinrichtung und das automatische Transportfahrzeug beide eine Arbeit ausführen können, umfasst, wenn das automatische Transportfahrzeug eine Arbeit in dem gleichen Bereich durchführen muss, während die automatische Austauscheinrichtung eine Arbeit in dem gemeinsamen Arbeitsbereich durchführt, die Montagesteuereinrichtung eine Arbeit an einer vorbestimmten Begrenzung unterbricht, um die automatische Austauscheinrichtung zu bewegen, und dann das automatische Transportfahrzeug veranlasst, die Arbeit in dem gemeinsamen Arbeitsbereich durchzuführen, wenn die Arbeit des automatischen Transportfahrzeugs beendet ist, die Montagesteuereinrichtung die automatische Austauscheinrichtung und das automatische Transportfahrzeug derart steuert, dass das automatische Transportfahrzeug bewegt wird und dann die automatische Austauscheinrichtung wieder die Arbeit durchführt, und wenn das automatische Transportfahrzeug die Arbeit in dem gemeinsamen Arbeitsbereich durchführt, die Montagesteuereinrichtung die automatische Austauscheinrichtung derart steuert, dass diese sich nicht zu dem gemeinsamen Arbeitsbereich bewegt.
Arbeitssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei: überlappende Bereiche, die miteinander überlappen, in dem vorbestimmten Bereich und den anderen Bereichen vorgesehen sind, wenn das automatische Transportfahrzeug aufgrund der Durchführung der Bewegungssteuerung des automatischen Transportfahrzeugs an den überlappenden Bereichen ankommt, die Montagesteuereinrichtung oder die Transportsteuereinrichtung eine Benachrichtigung, die angibt, dass das automatische Transportfahrzeug an den überlappenden Bereichen ankommt, an die andere der Montagesteuereinrichtung und der Transportsteuereinrichtung sendet, und wenn die Benachrichtigung empfangen wird, die andere der Montagesteuereinrichtung und der Transportsteuereinrichtung eine Bewegungssteuerung des automatischen Transportfahrzeugs aus den überlappenden Bereichen heraus durchführt.
Arbeitssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei: die montagebezogene Einrichtung mehrere Montageeinrichtungen, an denen das Glied austauschbar angebracht ist und die in einer vorbestimmten Richtung angeordnet sind, und eine automatische Austauscheinrichtung, die derart konfiguriert ist, dass das Glied unter der Steuerung der Montagesteuereinrichtung automatisch ausgetauscht und in der vorbestimmten Richtung für die mehreren Montageeinrichtungen bewegt werden kann, umfasst, und der vorbestimmte Bereich als ein für das Verhindern einer Bewegung der automatischen Austauscheinrichtung und eines Kontakts mit der automatischen Austauscheinrichtung benötigter Bereich in einer Peripherie der montagebezogenen Einrichtung definiert ist.