JP5673686B2 - 物流システムの復旧方法 - Google Patents

Description

本発明は、ネットワークによって複数のコントローラが接続された物流システムに関する。

従来、ネットワークを介して互いに接続された複数のコントローラの制御下において物品を搬送し保管する物流システムが、知られている（例えば、特許文献１参照）。
物流システムには、例えば上位コントローラである統括コントローラと、統括コントローラの下位に設けられた複数の搬送コントローラとが、備えられている。物流システムが設けられた工場等における作業領域は、複数のエリアに区分されている。各エリアには、無人搬送車またはコンベア等の搬送機器、および通信装置等の機器が、配置されている。搬送コントローラは、各エリアに配置されている。搬送コントローラは、統括コントローラの管理下において物品の搬送を制御する。

このような物流システムにおいて搬送コントローラが故障した場合、従来では、搬送コントローラの故障が解消されるまで、物流システム全体が停止されていた。そして、搬送コントローラの故障を解消するためにサービスマンが派遣され、このサービスマンが、故障した搬送コントローラを、正常の搬送コントローラに交換していた。なお、このときには、電話回線を通じて故障した搬送コントローラが、遠隔からモニタリングされることもあった。

特開２００３−２６４２１６号公報

上述作業による搬送コントローラの復旧には時間がかかる。そして、搬送コントローラが復旧するまで物流システム全体を停止させることは、物流システムにおける生産性の低下を招くという問題があった。

本発明の課題は、物流システムの稼働を維持することにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る物流システムの復旧方法は、ローカルネットワークを有する物流システムと、物流システムと接続された代替コントローラとを有するシステムにおける、物流システムの復旧方法である。
物流システムは、ローカルネットワークを経由して互いに接続された複数のコントローラを、有する。代替コントローラは、広域ネットワークを経由して物流システムと接続され、コントローラと同じ機能を実現可能である。
物流システムの復旧方法は、異常検出ステップと、切替要求ステップと、制御信号受信ステップと、制御信号出力ステップとを、備える。異常検出ステップでは、物流システムにおいて、複数のコントローラにおける異常状態が、検出される。切替要求ステップでは、異常状態を示す異常コントローラが、検出された場合、異常コントローラを代替コントローラに切り替えるための切替要求信号が、物流システムから代替コントローラへ出力される。制御信号受信ステップでは、異常コントローラの代わりに物流システムにおける少なくとも一部の動作を制御する制御信号が、代替コントローラから受信される。制御信号出力ステップでは、代替コントローラから受信した制御信号が、出力される。

ここでは、コントローラに異常状態が発生した場合、異常コントローラの代わりに代替コントローラが物流システムにおける少なくとも一部の動作を制御する。従って、物流システム全体の稼働を維持できるため、物流システム全体の停止を原因とする生産性の低下を防止できる。

物流システムの復旧方法では、切替要求ステップにおいて、異常コントローラが検出された場合、異常コントローラから代替コントローラへの切り替えを要求する切替要求メッセージが、さらに通知されてもよい。
ここでは、切替要求メッセージをユーザに通知するので、ユーザに対して異常コントローラから代替コントローラへの切り替えを促し、迅速に切り替えを実行できる。

物流システムの復旧方法は、広域ネットワークを介して、物流システムと代替コントローラとの通信を制御する通信制御ステップを、さらに備えていてもよい。
広域ネットワークを経由するデータ通信にはタイムラグ等を原因として通信に遅延が生じる場合がある。しかし、ここでは広域ネットワークを経由した通信を制御することにより、遅延が生じても即座に通信異常と判断することなく通信を行える。

物流システム復旧方法では、複数のコントローラが、統括コントローラと、統括コントローラによって統括される搬送コントローラとを、含んでいてもよい。この場合、切替要求ステップでは、異常コントローラが検出された場合、切替要求信号が、異常コントローラを除く、統括コントローラおよび搬送コントローラのいずれか一方から、代替コントローラへ出力される。すると、制御信号を、代替コントローラから受信し出力することができる。これにより、コントローラに異常状態が発生したとしても、代替コントローラからの制御信号によって、物流システムを確実に制御することができる。

本発明の他の見地に係る物流システムは、ローカルネットワークを経由して互いに接続された複数のコントローラを有する物流システムである。物流システムは、異常検出部と、切替要求部と、制御信号受付部と、制御信号出力部とを、備えている。異常検出部は、物流システムにおいて、複数のコントローラにおける異常状態を、検出する。切替要求部は、異常状態を示す異常コントローラが、検出された場合、異常コントローラを代替コントローラに切り替えるための切替要求信号を、物流システムから代替コントローラへ出力する。代替コントローラは、広域ネットワークを経由して物流システムと接続され、コントローラと同じ機能を実現可能である。制御信号受付部は、異常コントローラの代わりに物流システムにおける少なくとも一部の動作を制御する制御信号を、代替コントローラから受信する。制御信号出力部は、代替コントローラから受信した制御信号を、出力する。

物流システムでは、切替要求部が、異常コントローラが検出された場合、異常コントローラから代替コントローラへの切り替えを要求する切替要求メッセージを、通知してもよい。
物流システムは、広域ネットワークを介して、物流システムと代替コントローラとの通信を制御する通信制御部を、さらに備えていてもよい。

物流システムでは、複数のコントローラが、統括コントローラと、統括コントローラによって統括される搬送コントローラとを、含んでいてもよい。ここでは、統括コントローラおよび搬送コントローラの少なくともいずれか一方が、切替要求部と、制御信号受付部と、制御信号出力部とを、備えていてもよい。
物流システムでは、異常コントローラを除く、統括コントローラおよび搬送コントローラのいずれか一方が、物流システムにおける物品の流れを制御するようにしてもよい。

本発明によると、異常コントローラの代わりに、代替コントローラによって物流システムの少なくとも一部の動作を制御できる。従って、物流システムの稼働を維持でき、物流システム全体の停止を原因とする生産性の低下を防止できる。

物流システムの概略構成を示す図。 搬送コントローラの要部構成を示すブロック図。 統括コントローラの要部構成を示すブロック図。 代替制御装置の要部構成を示すブロック図。 搬送コントローラに異常状態が発生した場合の物流システムの動作の一例を示すフローチャート。

１．第１実施形態
（１）物流システムの全体構成
以下、図１を参照して本発明に係る一実施形態としての物流システム１００を説明する。図１は、物流システム１００の概略構成を示す図である。
物流システム１００は、搬送機器を用いて物品を搬送するシステムである。物流システム１００は、例えば工場等に備えられる。物流システム１００は、複数の搬送コントローラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃと、統括コントローラ３０と、複数の地上コントローラ６０ａ、６０ｂ、６０ｃと、複数の搬送機器とを、備える。

複数の搬送機器には、例えば、無軌道無人搬送車６３、コンベア６５、有軌道無人搬送車６７が含まれる。工場の作業現場は、複数のエリアに区分されている。各エリアには、搬送コントローラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃのいずれか１つおよび地上コントローラ６０ａ、６０ｂ、６０ｃのいずれか１つが、配置されている。各エリアでは、搬送コントローラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃの指令に基づいて、地上コントローラ６０ａ、６０ｂ、６０ｃが、同じエリアに配置された搬送機器の各動作を制御する。地上コントローラ６０ａ、６０ｂ、６０ｃは、例えばＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）を備えている。地上コントローラ６０ａ、６０ｂ、６０ｃは、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）またはフィールドネットワーク７等を介して、搬送機器の動作を制御する。
統括コントローラ３０は、搬送コントローラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃの上位に設けられている。統括コントローラ３０は、搬送コントローラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃを管理および統括する。搬送コントローラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃおよび統括コントローラ３０の詳細は、後述する。

統括コントローラ３０および搬送コントローラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃは、イーサネット（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ）（登録商標）等のＬＡＮ３によって、互いに通信可能に接続されている。また、搬送コントローラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃと地上コントローラ６０ａ、６０ｂ、６０ｃとは、イーサネット（登録商標）をベースとしたＦＡネットワーク等のＬＡＮ５によって、互いに通信可能に接続されている。

本実施形態では、工場の作業現場は、３つのエリア１ａ、１ｂ、１ｃに区分されている。エリア１ａには、搬送コントローラ１０ａと、地上コントローラ６０ａと、無軌道無人搬送車６３とが、配置されている。エリア１ｂには、搬送コントローラ１０ｂと、地上コントローラ６０ｂと、二つのコンベア６５とが、配置されている。エリア１ｃには、搬送コントローラ１０ｃと、地上コントローラ６０ｃと、有軌道無人搬送車６７とが、配置されている。

ここで、例えば物品が図１の左側から右側へ搬送される場合、まず、エリア１ａの物品は、無軌道無人搬送車６３により搬送される。ここでは、搬送コントローラ１０ａの指令に基づいて、地上コントローラ６０ａが、ＬＡＮを介して、無軌道無人搬送車６３の動作を制御する。次に、物品は、エリア１ａからエリア１ｂへと移される。ここでは、エリア１ａの搬送コントローラ１０ａと、エリア１ｂの搬送コントローラ１０ｂとの間において、物品の受け渡しに関する信号が、送受信される。続いて、エリア１ｂの物品は、コンベア６５により搬送される。ここでは、搬送コントローラ１０ｂの指令に基づいて、地上コントローラ６０ｂが、フィールドネットワーク７を介して、コンベア６５の動作を制御する。続いて、物品は、エリア１ｂからエリア１ｃへと移される。ここでは、エリア１ｂの搬送コントローラ１０ｂと、エリア１ｃの搬送コントローラ１０ｃとの間において、物品の受け渡しに関する信号が、送受信される。最後に、エリア１ｃの物品は、有軌道無人搬送車６７により搬送される。ここでは、搬送コントローラ１０ｃの指令に基づいて、地上コントローラ６０ｃが、有軌道無人搬送車６７の動作を制御する。

なお、ここでは、無軌道無人搬送車６３、コンベア６５、および有軌道無人搬送車６７を、搬送機器の一例として用いて説明を行ったが、搬送機器は、物品を搬送するものであればどのようなものでもよい。例えば、搬送機器は、スタッカクレーンまたは天井走行車等であってもよい。また、ここでは、工場の作業現場の各エリアには、搬送機器が配置される例を挙げたが、搬送機器の代わりに、保管庫および移載装置等が配置されていてもよい。さらに、地上コントローラ６０ａ、６０ｂ、６０ｃの代わりに、保管庫への物品の入出庫および保管を制御する保管コントローラが配置されていてもよい。

物流システム１００は、インターネット等の広域ネットワーク２００（以下、インターネット）を介して、サービスセンタ３００に接続されている。詳細には、物流システム１００は、インターネット２００を介して、サービスセンタ３００に配置された代替制御装置７０に接続されている。ここでは、代替制御装置７０は、サービスセンタ３００に配置されたコンピュータ端末である。代替制御装置７０は、代替コントローラとして機能する。代替制御装置７０は、後述するように、搬送コントローラが故障した場合、故障した搬送コントローラに代わって、搬送コントローラの機能を代替する。なお、サービスセンタ３００は、物流システム１００が設けられた工場から離れた場所に、設置されている。

（２）搬送コントローラの構成
搬送コントローラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃは、物流システム１００における物品の流れを制御するコントローラである。搬送コントローラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃの各部構成を、図２を参照して説明する。搬送コントローラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃの各部構成は同じであるので、以下では、搬送コントローラ１０ａを例に挙げて説明する。図２は、搬送コントローラ１０ａの各部構成を示すブロック図である。

搬送コントローラ１０ａは、通信インターフェイス１１と、記憶部１２と、表示部１３と、制御部１４とを、有する。

通信インターフェイス１１は、ＬＡＮ３を介して、他の搬送コントローラ１０ｂ，１０ｃおよび統括コントローラ３０と、データの送受信を行う。また、通信インターフェイス１１は、ＬＡＮ５を介して、地上コントローラ６０ａ、６０ｂ、６０ｃとデータの送受信を行う。また、通信インターフェイス１１は、インターネット２００を介して、代替制御装置７０とデータの送受信を行う。なお、データの送受信は、例えばＴＣＰ／ＩＰ等を利用して行われる。

記憶部１２は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｍｄａｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、およびＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等から構成される。ＲＡＭは、プログラムを実行するための作業領域として、機能する。ＲＯＭは、制御プログラムや予め設定されているパラメータ等を、格納する。本実施形態の記憶部１２には、物流システム１００における物品の流れを制御するための制御プログラムが、さらに格納されている。
表示部１３は、例えば液晶表示パネル等の表示デバイスである。表示部１３は、異常検出部１９（後述する）が、物流システム１００内の他の搬送コントローラ１０ｂ，１０ｃの異常状態を検出した場合、後述するような切替要求メッセージを表示する。また、表示部１３は、搬送コントローラ１０ｂ，１０ｃの異常の発生を報知するメッセージを、表示してもよい。

制御部１４は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等から構成される。制御部１４は、記憶部１２に記録されている制御プログラムを実行し、搬送コントローラ１０ａ全体の動作を制御する。
制御部１４は、搬送状態管理部１５と、指令出力部１７と、異常検出部１９と、切替要求部２１と、制御信号受付部２３と、制御信号出力部２５と、通信制御部２７とを、有する。

搬送状態管理部１５は、物流システム１００における物品の搬送状態を、管理する。搬送状態管理部１５は、ＬＡＮ３を介して、他エリアの搬送コントローラ１０ｂ、１０ｃの搬送状態管理部１５と常に通信を行い、物流システム１００における物品の位置を管理する。また、搬送状態管理部１５は、他エリアに物品を受け渡す場合には、物品の受け渡し信号を、他エリアの搬送コントローラ１０ｂ、１０ｃの搬送状態管理部１５に、出力する。さらに、搬送状態管理部１５は、他エリアから物品を受け渡された場合には、物品の受け取り信号を、他エリアの搬送状態管理部１５に出力する。

指令出力部１７は、エリア１ａ内に搬送する物品がある場合に、地上コントローラ６０ａに対して、制御信号を出力する。この制御信号によって、無軌道無人搬送車６３の動作が制御される。なお、指令出力部１７は、エリア１ｂ，１ｃ内に搬送する物品がある場合には、地上コントローラ６０ｂ，６０ｃに対して、制御信号を出力する。この制御信号によって、コンベア６５および有軌道無人搬送車６７の動作が制御される。
異常検出部１９は、物流システム１００内の他の搬送コントローラ１０ｂ、１０ｃの異常状態を検出する。また、異常検出部１９は、表示部１３を介して、作業現場の作業者等のユーザに搬送コントローラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃの異常状態の発生を通知してもよい。異常状態は、搬送コントローラ１０ｂ、１０ｃが故障した状態を示す。例えば、搬送コントローラ１０ｂ、１０ｃの故障には、ハードウェアのクラッシュの発生や、電源が入らない等を原因とした故障が含まれる。以下、異常状態が発生した搬送コントローラを異常コントローラという。

例えば、搬送コントローラ１０ｂに故障が発生した場合、搬送状態管理部１５を介した搬送コントローラ１０ｂとの通信が停止される。このため、搬送コントローラ１０ａの異常検出部１９は、搬送コントローラ１０ｂの異常状態を検出できる。本実施形態の異常検出部１９は、異常コントローラを検出した場合、異常コントローラに関するＩＰアドレス等の識別情報を含んだ異常検出信号を、統括コントローラ３０に出力してもよい。

切替要求部２１は、異常検出部１９が物流システム１００内において他の搬送コントローラ１０ｂ、１０ｃの異常状態を検出すると、異常コントローラを代替制御装置７０へ切り替える切替要求信号を、出力する。切替要求信号には、異常コントローラに関するＩＰアドレス等の識別情報が含まれる。切替要求部２１は、インターネット２００を介して、切替要求信号を代替制御装置７０へ出力する。代替制御装置７０は、異常コントローラの代わりのコントローラ（代替コントローラ）として、機能する。

また、切替要求部２１は、表示部１３を介して、切替要求メッセージをユーザに通知してもよい。切替要求メッセージは、異常コントローラから代替制御装置７０への切り替えを通知するメッセージである。このような切替要求メッセージを表示部１３に表示させることにより、異常コントローラから代替制御装置７０への切り替えを、ユーザに対して通知でき、異常コントローラの迅速な復旧をユーザに促すことができる。なお、切替要求メッセージには、異常コントローラを識別する情報が含まれていてもよい。また、切替要求メッセージには、代替制御装置７０を識別する情報が含まれていてもよい。

制御信号受付部２３は、インターネット２００を介して、代替制御装置７０からの接続要求を受け付ける。また、制御信号受付部２３は、異常コントローラから代替制御装置７０への切替要求信号に応じて代替制御装置７０が出力した制御信号を、インターネット２００を介して受信する。制御信号とは、異常コントローラの代わりに、搬送コントローラの機能を実現するための信号である。例えば、搬送コントローラ１０ｂが異常コントローラになった場合、制御信号には、コンベア６５の動作の制御を地上コントローラ６０ｂに指示する信号が、含まれる。

制御信号出力部２５は、制御信号受付部２３が受け付けた制御信号を、異常コントローラの代わりに出力する。例えば、搬送コントローラ１０ｂが異常コントローラである場合には、制御信号出力部２５は、ＬＡＮ５を介して、地上コントローラ６０ｂに対して制御信号を出力する。このように、制御信号出力部２５が、代替制御装置７０からの制御信号を、地上コントローラ６０ｂに出力することにより、搬送コントローラ１０ｂが異常状態になったとしても、代替制御装置７０が、搬送コントローラ１０ｂに代わって、搬送コントローラ１０ｂの機能を実現できる。

通信制御部２７は、代替制御装置７０からの通信を、制御する。例えば、通信制御部２７は、代替制御装置７０からの接続要求に関する通信を、制御する。通信制御部２７は、代替制御装置７０からの接続要求の受け付けに関して、待機時間を延長する。待機時間は、切替要求部２１がインターネット２００を介して代替制御装置７０へ切替要求信号を出力してから、制御信号受付部２３が代替制御装置７０から接続要求を受信するまでに要する所定の時間に対応している。しかし、インターネット２００を介したデータの送受信では、タイムラグ等を原因として、通信の遅延が生じる場合がある。このため、待機時間が制御部１４において予め設定された所定の待機時間を超えたときに、制御信号受付部２３が代替制御装置７０から接続要求を受信していない場合、通信制御部２７は待機時間を延長する。これにより、待機時間が所定の待機時間を越えたとしても、即座に通信エラーが発生することがなくなるので、制御信号受付部２３は、代替制御装置７０からの接続要求を、受信できる。

（３）統括コントローラの構成
統括コントローラ３０は、搬送コントローラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃの上位に備えられている。統括コントローラ３０は、搬送コントローラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃを管理し統括する。統括コントローラ３０では、生産スケジュール等を考慮した最適化プログラムが実行されており、作成された生産スケジュールを載せた信号が各搬送コントローラ１０ａ，１０ｂ，１０ｃへ送信される。
図３を参照して、統括コントローラ３０の各部構成を説明する。図３は、統括コントローラ３０の各部構成を示すブロック図である。

統括コントローラ３０は、表示部３１と、操作入力部３３と、通信インターフェイス３５と、記憶部３７と、制御部３９とを、有する。
表示部３１は、液晶表示パネル等の表示デバイスと、タッチセンサとを、含む。表示部３１は、搬送コントローラ１０ａ，１０ｂ，１０ｃの異常検出部１９または統括コントローラ３０の異常検出部４３（後述する）が、物流システム１００内の搬送コントローラ１０ａ，１０ｂ，１０ｃの異常状態を検出した場合、異常コントローラから代替制御装置７０への切替を通知する切替要求メッセージを表示する。また、表示部３１は、搬送コントローラの異常の発生を報知するメッセージを表示してもよい。
操作入力部３３は、ユーザからの各種の指示を入力するためのハードキー等で構成される。

通信インターフェイス３５は、ＬＡＮ３を介して、搬送コントローラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃとデータの送受信を行う。また、通信インターフェイス３５は、インターネット２００を介して、代替制御装置７０とデータの送受信を行う。なお、データの送受信は、例えばＴＣＰ／ＩＰ等を利用して行われる。

記憶部３７は、ＲＡＭ（Ｒａｍｄａｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、およびハードディスク装置等から構成される。ＲＡＭは、プログラムを実行するための作業領域として機能する。ＲＯＭは、制御プログラムや予め設定されているパラメータ等を格納する。ハードディスク装置には、搬送コントローラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃを管理および統括するための制御プログラムが、格納されている。

制御部３９は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）から構成される。制御部３９は、記憶部３７に記録されている制御プログラムを実行し、統括コントローラ３０全体の動作を管理および統括する。
制御部３９は、搬送コントローラ管理部４１と、異常検出部４３と、切替要求部４５と、制御信号受付部４７と、制御信号出力部４９と、通信制御部５１とを、有する。

搬送コントローラ管理部４１は、搬送コントローラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃを管理および統括する。
異常検出部４３は、物流システム１００内の搬送コントローラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃの異常状態を検出する。異常検出部４３は、搬送コントローラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃを管理する搬送コントローラ管理部４１を介して、搬送コントローラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃの異常状態を検出してもよい。また、異常検出部４３は、搬送コントローラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃから異常検出信号を受信することにより、異常コントローラを検出してもよい。なお、異常検出部４３は、表示部３１を介して、作業現場の作業者等のユーザに搬送コントローラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃの異常の発生を通知してもよい。

切替要求部４５は、異常検出部４３が物流システム１００内の他の搬送コントローラ１０ｂ、１０ｃの異常状態を検出すると、ユーザの指示を受け付けて、異常コントローラを代替制御装置７０へ切り替える切替要求信号を、出力する。例えば、切り替え先となる代替コントローラとして代替制御装置の候補が複数ある場合には、以下のように、切替要求部４５は、ユーザによる代替制御装置７０の決定および接続指示を受け付けて、切替要求信号を出力する。
具体的には、まず、切替要求部４５は、表示部３１を介して、切替要求メッセージをユーザに通知する。このように、表示部３１を介して、異常コントローラから代替制御装置への切替を通知する切替要求メッセージを、ユーザに通知することによって、異常コントローラから代替制御装置への迅速な切り替えをユーザに促すことができる。

次に、切替要求部４５は、操作入力部３３を介して、切り替え先となる代替制御装置７０の指定および代替制御装置７０との接続指示を、ユーザから受け付ける。ここでは、ユーザが、複数の代替制御装置の中から代替制御装置７０を指定したとして、以下の説明を行う。切替要求部４５は、ユーザから代替制御装置７０の指定および代替制御装置７０への接続指示を受けると、代替制御装置７０に対して異常コントローラから代替制御装置７０への切替要求信号を、出力する。切替要求信号には、異常コントローラに関するＩＰアドレス等の識別情報が、含まれる。
なお、切替要求部４５は、切替要求メッセージをユーザに通知することなく、代替制御装置７０を決定し、切替要求信号を代替制御装置７０に対して出力してもよい。

制御信号受付部４７は、インターネット２００を介して、代替制御装置７０から接続要求を受け付ける。また、制御信号受付部４７は、切替要求部４５が出力した代替制御装置７０への切替要求信号に応じて代替制御装置７０から出力された制御信号を、受信する。制御信号とは、異常コントローラの代わりに、搬送コントローラの機能を実現するための信号である。例えば、搬送コントローラ１０ｂが異常コントローラになった場合には、制御信号には、コンベア６５の動作の制御を地上コントローラ６０ｂに指示する信号が、含まれる。

制御信号出力部４９は、制御信号受付部４７が受け付けた制御信号を、異常コントローラの代わりに出力する。例えば、搬送コントローラ１０ｂが異常コントローラである場合には、制御信号出力部４９は、ＬＡＮ３およびＬＡＮ５等を介して、地上コントローラ６０ｂに対して制御信号を出力する。この場合、例えばＬＡＮ３とＬＡＮ５とをスイッチングハブを介して直接接続しておくことにより、制御信号出力部４９は地上コントローラ６０ｂに対して制御信号を出力できる。また、例えば、制御信号受付部４７から地上コントローラ６０ｂへの制御信号の出力経路を、搬送コントローラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃに作成しておいてもよい。搬送コントローラ１０ｂが異常コントローラである場合、制御信号出力部４９は、正常に動作する他の搬送コントローラ１０ａ、１０ｃを介して、制御信号を地上コントローラ６０ｂへ出力できる。このように、制御信号出力部４９が、代替制御装置７０からの制御信号を、地上コントローラ６０ｂに出力することにより、搬送コントローラ１０ｂが異常状態になったとしても、代替制御装置７０が、搬送コントローラ１０ｂに代わって、搬送コントローラ１０ｂの機能を実現できる。

通信制御部５１は、代替制御装置７０からの通信を、制御する。例えば、通信制御部５１は、代替制御装置７０からの接続要求に関する通信を、制御する。通信制御部５１は、上述した搬送コントローラ１０ａの通信制御部２７と同様の処理を、実行する。すなわち、通信制御部５１は、待機時間を延長する。その結果、インターネット２００を経由することによる通信のタイムラグ等によって、待機時間が所定の待機時間を越えても、即座に通信エラーが発生することがなくなるので、制御信号受付部４７は、代替制御装置７０から出力される接続要求を、受信できる。

（４）代替制御装置の構成
代替制御装置７０の各部構成を、図４を参照して説明する。図４は、代替制御装置７０の各部構成を示すブロック図である。
代替制御装置７０は、表示部７１、操作入力部７３、通信インターフェイス７５、記憶部７７および制御部７９を有する。

表示部７１は、液晶表示パネル等の表示デバイスおよびタッチセンサを含んでいる。表示部７１は、切替受付部８１が受け付けた切替要求信号に関するメッセージを、サービスマンに提示する。一方で、表示部７１は、サービスマンからの指示に関する入力を受け付ける。操作入力部７３は、サービスマンからの指示を入力するためのハードキー等で構成される。

通信インターフェイス７５は、インターネット２００を介して、搬送コントローラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃまたは統括コントローラ３０とデータの送受信を行う。なお、データの送受信は、例えばＴＣＰ／ＩＰ等を利用して行われる。

記憶部７７は、ＲＡＭ（Ｒａｍｄａｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、およびハードディスク装置等から構成される。ＲＡＭは、プログラムを実行するための作業領域として機能する。ＲＯＭは、制御プログラムや予め設定されているパラメータ等を格納する。ハードディスク装置には、物流システム１００をサポートするためのプログラム、および異常コントローラの機能を実行するためのプログラムが、格納されている。

制御部７９は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）から構成されている。制御部７９は、記憶部７７に記録されている制御プログラムを実行し、代替制御装置７０の動作を制御する。

制御部７９は、切替受付部８１および代替制御部８３を有する。
切替受付部８１は、異常コントローラから代替制御装置７０への切替要求信号を、搬送コントローラ１０ａ，１０ｂ，１０ｃの切替要求部２１、または統括コントローラ３０の切替要求部４５から、受け付ける。切替受付部８１は、切替要求信号を受け付けると、表示部７１を介して、サービスセンタ３００のサービスマンにメッセージを通知する。例えば、このメッセージには、切替要求信号の受信情報と、異常コントローラに関するＩＰアドレス等の識別情報とが、含まれている。

このとき、メッセージを参照したサービスマンは、ＩＰアドレス等の識別情報から異常コントローラを特定する。そして、このサービスマンは、異常コントローラの代わりに異常コントローラの機能を実行するためのソフトウエアが、代替制御装置７０に準備されているかどうか確認する。ここで、ソフトウエアが代替制御装置７０に準備されていない場合には、サービスマンは、ソフトウエアを代替制御装置７０にダウンロードする。そして、異常コントローラの機能を実行するためのソフトウエアが、代替制御装置７０に準備されると、サービスマンは、操作入力部７３等を介して、切替要求信号を出力した搬送コントローラ１０ａ，１０ｂ，１０ｃまたは統括コントローラ３０への接続を、指示する。
その後、代替制御部８３は、異常コントローラの代わりに異常コントローラの機能を実現するための制御信号を、切替要求信号を出力した搬送コントローラ１０ａ，１０ｂ，１０ｃまたは統括コントローラ３０へ出力する。

（５）搬送コントローラに異常状態が発生した場合の物流システムの動作
（５−１）実施例１
搬送コントローラに異常状態が発生した場合の物流システムの動作の一実施例を、図５を参照して説明する。図５は、搬送コントローラに異常が発生した場合の物流システムの動作の一例を示すフローチャートである。
ここでは、搬送コントローラ１０ａが搬送コントローラ１０ｂに異常状態が発生したことを検出し、ユーザの指示に基づいて統括コントローラ３０が代替制御装置７０に対して切替要求信号を出力する例を挙げる。

まず、搬送コントローラ１０ａの異常検出部１９が、搬送コントローラ１０ｂの異常状態を検出すると（ステップＳ１１でＹＥＳ）、異常検出信号を統括コントローラ３０に出力する（ステップＳ１３）。この異常検出信号には、例えば、搬送コントローラ１０ｂに関するＩＰアドレス等の識別情報が、含まれている。また、このときには、異常検出部１９は、表示部１３を介して、作業現場の作業者に搬送コントローラ１０ｂの異常の発生を通知してもよい。

次に、統括コントローラ３０の異常検出部４３が異常検出信号を受信すると、切替要求部４５が、表示部３１を介して、異常コントローラ１０ｂから代替制御装置への切替を通知する切替要求メッセージを、ユーザに通知する（ステップＳ１５）。すると、切替要求部４５は、切り替え先となる代替制御装置の指定および接続指示を、操作入力部３３を介して、ユーザから受け付ける（ステップＳ１７）。すると、切替要求部４５は、ユーザが指定した代替制御装置７０に対して切替要求信号を出力する（ステップＳ１９）。

続いて、統括コントローラ３０の制御信号受付部４７は、インターネット２００を介して、接続要求を代替制御装置７０から受け付ける（ステップＳ２１）。ここで、待機時間が、所定の時間を越えた場合には、通信制御部５１は待機時間を延長する。

統括コントローラ３０の制御信号受付部４７は、代替制御装置７０からインターネット２００を介した接続要求を受け付けた後、代替制御装置７０から出力された制御信号を受信する（ステップＳ２３）。制御信号には、コンベア６５の動作の制御を地上コントローラ６０ｂに指示する信号が、含まれている。制御信号受付部４７が、制御信号を受信すると、統括コントローラ３０の制御信号出力部４９は、受信した制御信号をＬＡＮ３およびＬＡＮ５等を介して、地上コントローラ６０ｂへと出力する（ステップＳ２５）。
なお、上記では、搬送コントローラ１０ａが、搬送コントローラ１０ｂに異常が発生したことを検出し、統括コントローラ３０に異常検出信号を出力する場合の例を示した。しかし、統括コントローラ３０が、搬送コントローラ１０ｂの異常状態を検出するようにしてもよい。

また、統括コントローラ３０の切替要求部４５が、異常コントローラ１０ｂから代替制御装置７０への切替を通知する切替要求メッセージを、表示部３１を介してユーザに通知し、ユーザが代替制御装置７０を指定する場合の例を、示した。しかし、切替要求部４５は、切替要求メッセージをユーザに通知することなく、代替制御装置７０を決定し、切替要求信号を代替制御装置７０に対して直接出力してもよい。

以上のように、本実施形態では、搬送コントローラに異常状態が発生したとしても、代替制御装置７０が、異常コントローラの代わりに搬送コントローラの機能を実現できる。従って、サービスセンタのサービスマンが、物流システム１００を備える工場に訪問し、異常コントローラを修理するまでの間に、物流システム１００全体を停止させる必要がない。その結果、物流システム１００全体の停止を原因とする生産性の低下を防止できる。
また、搬送コントローラに異常状態が発生した場合には、統括コントローラ３０の表示部３１を介して、切替要求部４５が、異常コントローラから代替制御装置７０への切替を通知する切替要求メッセージをユーザに通知する。これにより、ユーザに対して、異常コントローラから代替制御装置７０への切り替えを促し、迅速に切り替えを実行できる。

（５−２）実施例２
複数の搬送コントローラ１０ａ，１０ｂ，１０ｃのいずれか１つに異常が発生した場合、統括コントローラ３０を介することなく、正常に動作する搬送コントローラが、代替制御装置７０に対して、直接切替要求信号を送信してもよい。
例えば、搬送コントローラ１０ａの異常検出部１９が、搬送コントローラ１０ｂの異常状態を検出した場合、搬送コントローラ１０ａの切替要求部２１は、インターネット２００を介して、搬送コントローラ１０ｂを代替制御装置７０へ切り替える切替要求信号を、代替制御装置７０へと出力する。ここで、異常検出部１９は、表示部１３を介して、作業現場の作業者等に搬送コントローラの異常の発生を、通知してもよい。

その後、制御信号受付部２３が、インターネット２００を介して、代替制御装置７０からの接続要求を受け付け、代替制御装置７０が出力した制御信号を受信してもよい。なお、ここで、切替要求信号の出力から代替制御装置７０の接続要求の受信までの待機時間が、所定の待機時間を越えた場合には、通信制御部２７は待機時間を延長する。そして、制御信号受付部２３が制御信号を受信すると、制御信号出力部２５は、この制御信号を搬送コントローラ１０ｂの代わりに地上コントローラ６０ｂへと出力する。

（６）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組合せ可能である。

（ａ）上記の実施形態では、統括コントローラ３０および搬送コントローラ１０ａ，１０ｂ，１０ｃが、搬送コントローラの異常の発生を、表示部３１，１３を介して、ユーザに通知する場合の例を、示した。しかし、統括コントローラ３０および搬送コントローラ１０ａ，１０ｂ，１０ｃにスピーカを設けることにより、このスピーカを介して、搬送コントローラ１０ａ，１０ｂ，１０ｃの異常の発生を、ユーザに通知してもよい。

（ｂ）搬送コントローラ１０ａ、１０ｂ、１０ｃおよび統括コントローラ３０は、ファイアウォール等の機能を備え、インターネット２００を介した外部からの物流システム１００への不正進入を防止してもよい。また、搬送コントローラ１０ａ，１０ｂ，１０ｃ、統括コントローラ３０、および代替制御装置７０は、暗号化部および復号化部を備えていてもよい。そして、インターネット２００を介して送受信される信号は、暗号化されていてもよい。

（ｃ）上記の実施形態では、搬送コントローラの通信制御部２７が、代替制御装置７０からの接続要求の受け付け時に待機時間を延長する場合の例を、示した。しかし、待機時間を設定する代わりに、通信制御部２７が、代替制御装置７０との通信状況を監視するようにしてもよい。この場合、通信制御部２７が、通信状況を監視しているので、インターネット２００を介したデータ通信時にタイムラグ等を原因とした通信の遅延が生じた場合であっても、通信の遅延を通信エラーと判断することなく、制御信号受付部２３は代替制御装置７０からの接続要求を受信できる。
また、統括コントローラ３０の通信制御部５１も同様の制御を行ってもよい。すなわち、通信制御部５１は、切替要求部４５がインターネット２００を介して代替制御装置７０へ切替要求信号を出力してから制御信号受付部４７が代替制御装置７０から接続要求を受信するまでの所定の待機時間を設定する代わりに、代替制御装置７０との通信状況を監視してもよい。

本発明は、ネットワークによって複数のコントローラが接続された物流システムに広く適用できる。

１ａ、１ｂ、１ｃ エリア
３、５ ＬＡＮ
７ フィールドネットワーク
１０ａ、１０ｂ、１０ｃ 搬送コントローラ
１１ 通信インターフェイス
１２ 記憶部
１３ 表示部
１４ 制御部
１５ 搬送状態管理部
１７ 指令出力部
１９ 異常検出部
２１ 切替要求部
２３ 制御信号受付部
２５ 制御信号出力部
２７ 通信制御部
３０ 統括コントローラ
３１ 表示部
３３ 操作入力部
３５ 通信インターフェイス
３７ 記憶部
３９ 制御部
４１ 搬送コントローラ管理部
４３ 異常検出部
４５ 切替要求部
４７ 制御信号受付部
４９ 制御信号出力部
５１ 通信制御部
６０ａ、６０ｂ、６０ｃ 地上コントローラ
６３ 無軌道無人搬送車
６５ コンベア
６７ 有軌道無人搬送車
７０ 代替制御装置
７１ 表示部
７３ 操作入力部
７５ 通信インターフェイス
７７ 記憶部
７９ 制御部
８１ 切替受付部
８３ 代替制御部
１００ 物流システム
２００ インターネット
３００ サービスセンタ

Claims (9)

1. 複数の搬送コントローラと、前記複数の搬送コントローラを管理および統括する統括コントローラと、前記複数の搬送コントローラとＬＡＮによって通信可能に接続され、前記搬送コントローラの指令に基づいて、搬送機器及び／又は保管庫の動作を制御する複数の地上コントローラと、を備える物流システムの復旧方法であって、
   前記搬送コントローラにおける異常状態を、検出する異常検出ステップと、
   前記異常状態を示す異常コントローラが検出された場合、前記異常コントローラを、広域ネットワークを経由して前記物流システムと接続され前記異常コントローラと同じ機能を実現する代替コントローラに切り替えるための切替要求信号を、前記物流システムから前記代替コントローラへ出力する切替要求ステップと、
   前記異常コントローラの指令に基づいて前記搬送機器及び／又は前記保管庫の動作を制御していた地上コントローラに対して、前記搬送機器及び／又は前記保管庫の動作を制御するよう指示する信号を含む制御信号を、前記代替コントローラから受信する制御信号受信ステップと、
   前記代替コントローラから受信した前記制御信号を、前記異常コントローラの指令に基づいて前記搬送機器及び／又は前記保管庫の動作を制御していた地上コントローラへ出力する制御信号出力ステップと、
   を備える物流システムの復旧方法。
2. 前記切替要求ステップでは、前記異常コントローラが検出された場合、前記異常コントローラから前記代替コントローラへの切替を通知する切替要求メッセージが、ユーザに通知される、
   請求項１に記載の物流システムの復旧方法。
3. 前記広域ネットワークを介して、前記物流システムと前記代替コントローラとの通信を制御する通信制御ステップ、
   をさらに備える請求項１に記載の物流システムの復旧方法。
4. 前記切替要求ステップでは、前記異常コントローラが検出された場合、前記切替要求信号が、前記異常コントローラを除く、前記統括コントローラおよび前記搬送コントローラのいずれか一方から、前記代替コントローラへ出力される、
   請求項１に記載の物流システムの復旧方法。
5. 複数の搬送コントローラと、
   前記複数の搬送コントローラを管理および統括する統括コントローラと、
   前記複数の搬送コントローラとＬＡＮによって通信可能に接続され、前記搬送コントローラの指令に基づいて、搬送機器及び／又は保管庫の動作を制御する複数の地上コントローラと、
   前記搬送コントローラにおける異常状態を、検出する異常検出部と、
   前記異常状態を示す異常コントローラが検出された場合、前記異常コントローラを、広域ネットワークを経由して接続され前記異常コントローラと同じ機能を実現する代替コントローラに切り替えるための切替要求信号を、前記代替コントローラへ出力する切替要求部と、
   前記異常コントローラの指令に基づいて前記搬送機器及び／又は前記保管庫の動作を制御していた地上コントローラに対して、前記搬送機器及び／又は前記保管庫の動作を制御するよう指示する信号を含む制御信号を、前記代替コントローラから受信する制御信号受付部と、
   前記代替コントローラから受信した前記制御信号を、前記異常コントローラの指令に基づいて前記搬送機器及び／又は前記保管庫の動作を制御していた地上コントローラへ出力する制御信号出力部と、
   を備える物流システム。
6. 前記切替要求部は、前記異常コントローラが検出された場合、前記異常コントローラから前記代替コントローラへの切替を通知する切替要求メッセージを、ユーザに通知する、
   請求項５に記載の物流システム。
7. 前記広域ネットワークを介して、前記物流システムと前記代替コントローラとの通信を制御する通信制御部、
   をさらに備える請求項５に記載の物流システム。
8. 前記統括コントローラおよび前記搬送コントローラの少なくともいずれか一方が、前記切替要求部と、前記制御信号受付部と、前記制御信号出力部とを、備える、
   請求項５に記載の物流システム。
9. 前記異常コントローラを除く、前記統括コントローラおよび前記搬送コントローラのいずれか一方が、前記物流システムにおける物品の流れを制御する、
   請求項８に記載の物流システム。

Images