DE112020006944T5

DE112020006944T5 - Leiterplattenfertigungssystem und autonomer Wagen desselben

Info

Publication number: DE112020006944T5
Application number: DE112020006944.3T
Authority: DE
Inventors: Kunimune Komaike
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2020-04-23
Filing date: 2020-04-23
Publication date: 2023-03-30
Also published as: JP7344373B2; CN115461691A; JPWO2021214949A1; WO2021214949A1

Abstract

Ein Leiterplattenfertigungssystem (1) umfasst eine Bestückungslinie (1) und einen autonomen Wagen (4). Der autonome Wagen (4) beinhaltet eine interne Batterie (43), die in dem autonomen Wagen (4) eingebaut ist und einen Antriebsabschnitt (41) und einen Steuerabschnitt (46) mit elektrischer Energie versorgt, und eine Auswechselungsbatterie (44), die separat von der internen Batterie (43) auswechselbar an dem autonomen Wagen (4) bereitgestellt ist.

Description

Technisches Gebiet
Diese Erfindung betrifft ein Leiterplattenfertigungssystem und einen autonomen Wagen desselben und betrifft insbesondere ein Leiterplattenfertigungssystem, an dem ein Steuerabschnitt bereitgestellt ist, der einen Antriebsabschnitt steuert, und einen autonomen Wagen desselben.
Allgemeiner Stand der Technik
Im Stand der Technik sind Leiterplattenfertigungssysteme bekannt, an denen ein Steuerabschnitt bereitgestellt ist, der einen Antriebsabschnitt steuert. Ein solches Leiterplattenfertigungssystem ist beispielsweise in der JP 2017-117353 A offenbart.
In der JP 2017-117353 A ist ein mobiles Plattformsystem (Leiterplattenfertigungssystem) offenbart, an dem ein Steuerabschnitt bereitgestellt ist, der einen Motor (Antriebsabschnitt) steuert. Das mobile Plattformsystem umfasst ein Wartungsgerät und einen mobilen Mehrzweckkörper.
Das Wartungsgerät der JP 2017-117353 A ist derart ausgestaltet, dass es einen Umgebungszustand erfasst. Das Wartungsgerät ist derart ausgestaltet, dass es auf Grundlage des erfassten Umgebungszustands einen Befehl an den mobilen Mehrzweckkörper übermittelt, um diesen zu veranlassen, einen festgelegten Arbeitsvorgang durchzuführen. Der mobile Mehrzweckkörper beinhaltet ein Batteriemodul und den Steuerabschnitt. Der Steuerabschnitt ist derart ausgestaltet, dass er eine Steuerung durchführt, indem er auf Grundlage des von dem Wartungsgerät übermittelten Befehls mittels elektrischer Energie, die vom Batteriemodul zugeführt wird, die Bewegung des mobilen Mehrzweckkörpers steuert und ihn auf diese Weise veranlasst, den festgelegten Arbeitsvorgang durchzuführen.
Wenn bei dem mobilen Plattformsystem der JP 2017-117353 A die elektrische Energie des Batteriemoduls einen Schwellenwert unterschreitet, wird das Batteriemodul an einer Ladestation ausgewechselt.
Dokumente des Stands der Technik
Patentdokumente
Patentdokument 1: JP 2017-117353 A
Kurzdarstellung der Erfindung
Aufgabe der Erfindung
Bei dem mobilen Plattformsystem der JP 2017-117353 A ist, obwohl dies nicht ausdrücklich beschrieben ist, anzunehmen, dass der Steuerabschnitt durch das Batteriemodul mit elektrischer Energie versorgt wird. Wenn in diesem Fall das Batteriemodul an der Ladestation ausgewechselt wird, wird die Versorgung des Steuerabschnitts mit elektrischer Energie vorübergehend unterbrochen, weshalb auch die Verarbeitungen am Steuerabschnitt vorübergehend unterbrochen werden dürften. Dabei kann der Steuerabschnitt keine Informationen zu dem festgelegten Arbeitsvorgang auf Grundlage des durch das Wartungsgerät erfassten Umgebungszustands erhalten. Wenn der mobile Mehrzweckkörper nach dem Batteriewechsel keine Informationen zu dem festgelegten Arbeitsvorgang von dem Wartungsgerät erhält, ist anzunehmen, dass er somit keine Bewegung entsprechend dem Umgebungszustand vollziehen und mithin nicht zügig zu dem festgelegten Arbeitsvorgang zurückkehren kann. Dass bei dem mobilen Plattformsystem der JP 2017-117353 A bei einem Batteriewechsel keine Verarbeitungen am Steuerabschnitt durchgeführt werden können, ist aufgrund der geringen Arbeitseffizienz als problematisch anzusehen.
Diese Erfindung wurde zum Lösen des beschriebenen Problems getätigt, und ihr liegt als eine Aufgabe zugrunde, ein Leiterplattenfertigungssystem und einen autonomen Wagen desselben bereitzustellen, mit denen bei einem Batteriewechsel durch fortgesetztes Durchführen von Verarbeitungen am Steuerabschnitt eine Verbesserung der Arbeitseffizienz ermöglicht wird.
Mittel zum Lösen der Aufgabe
Ein Leiterplattenfertigungssystem gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung umfasst eine Bestückungslinie mit einer Bauteilmontagevorrichtung, die eine Leiterplatte mit Bauteilen bestückt, und einen autonomen Wagen, der die Bestückungsvorgänge der Bestückungslinie unterstützt, wobei der autonome Wagen einen Antriebsabschnitt für autonomes Fahren, einen Steuerabschnitt, der den Antriebsabschnitt beim autonomen Fahren steuert, eine interne Batterie, die im autonomen Wagen eingebaut ist und den Antriebsabschnitt und den Steuerabschnitt mit elektrischer Energie versorgt, und eine Auswechselungsbatterie beinhaltet, die separat von der internen Batterie auswechselbar am autonomen Wagen bereitgestellt ist.
Bei dem Leiterplattenfertigungssystem gemäß dem ersten Aspekt sind an dem autonomen Wagen wie oben beschrieben eine interne Batterie, die im autonomen Wagen eingebaut ist und den Antriebsabschnitt mit elektrischer Energie versorgt, und eine Auswechselungsbatterie separat von der internen Batterie auswechselbar am autonomen Wagen bereitgestellt. Wenn die Auswechselungsbatterie ausgewechselt wird, kann daher die Versorgung des Steuerabschnitts mit elektrischer Energie durch die interne Batterie fortgesetzt werden, weshalb die Verarbeitungen am Steuerabschnitt fortgesetzt werden können. Auch während des Batteriewechsels kann der Steuerabschnitt daher Informationen zu den Arbeitsvorgängen des die Bestückungsvorgänge der Bestückungslinie unterstützenden autonomen Wagens erhalten, weshalb der autonome Wagen nach dem Batteriewechsel zügig Arbeitsvorgänge durchführen kann. Infolgedessen wird durch fortgesetztes Durchführen von Verarbeitungen am Steuerabschnitt während des Batteriewechsels eine Verbesserung der Arbeitseffizienz ermöglicht. Auch wenn die Restladung der Auswechselungsbatterie sinkt und die Energieversorgung von der Auswechselungsbatterie unterbrochen wird, kann der Antriebsabschnitt durch die interne Batterie mit Energie versorgt werden, weshalb die Bewegung des autonomen Wagens durch den Antriebsabschnitt fortgesetzt werden kann.
Bei dem Leiterplattenfertigungssystem gemäß dem ersten Aspekt ist der Steuerabschnitt vorzugsweise derart ausgestaltet, dass er eine Steuerung durchführt, um das Fahren mittels der internen Batterie zu bewirken, während die interne Batterie durch die Auswechselungsbatterie aufgeladen wird. Durch diese Ausgestaltung kann im Vergleich dazu, dass das Fahren des autonomen Wagens ausschließlich mittels der internen Batterie bewirkt wird, die Fahrtstrecke des autonomen Wagens um den Anteil der Batterieladung der Auswechselungsbatterie verlängert werden, weshalb eine ausreichend lange Fortsetzung der Arbeitsvorgänge durch den autonomen Wagen gewährleistet werden kann.
Bei dem Leiterplattenfertigungssystem gemäß dem ersten Aspekt ist der Steuerabschnitt vorzugsweise derart ausgestaltet, dass er aufgrund dessen, dass die Batterierestladung der Auswechselungsbatterie auf oder unter einen festgelegten Wert sinkt, die Aufladung der internen Batterie durch die Auswechselungsbatterie anhält und unter autonomem Fahren mittels der internen Batterie eine Betriebssteuerung zum Auswechseln der Auswechselungsbatterie durchführt. Durch diese Ausgestaltung ist auch für den Fall, dass das autonome Fahren mittels der internen Batterie und die Betriebssteuerung zum Auswechseln der Auswechselungsbatterie durchgeführt werden und dadurch die Batterierestladung der Auswechselungsbatterie auf oder unter einen festgelegten Wert sinkt, keine manuelle Auswechselung der Auswechselungsbatterie durch einen Bediener erforderlich, wodurch es ermöglicht wird, keine Mehrarbeit für den Bediener zu verursachen.
In diesem Fall umfasst das Leiterplattenfertigungssystem vorzugsweise ferner eine Ladestation zum Aufladen der Auswechselungsbatterie, und der Steuerabschnitt ist derart ausgestaltet, dass er eine Steuerung zum autonomen Fahren zu der Ladestation durch autonomes Fahren mittels der internen Batterie durchführt und an der Ladestation eine Betriebssteuerung durchführt, um die Auswechselungsbatterie und eine an der Ladestation aufgeladene fertig aufgeladene Auswechselungsbatterie gegeneinander auszutauschen. Durch diese Ausgestaltung kann durch autonomes Fahren zur Ladestation mittels der internen Batterie und Auswechselung der Auswechselungsbatterie der autonome Wagen eigenständig die Auswechselungsbatterie, deren Batterierestladung auf oder unter einen festgelegten Wert gesunken ist, auswechseln, weshalb der autonome Betrieb des autonomen Wagens über lange Zeit hinweg fortgesetzt werden kann.
Bei dem Leiterplattenfertigungssystem, das die Ladestation umfasst, beinhaltet der autonome Wagen vorzugsweise einen Arm, der die Auswechselungsbatterie an der Ladestation abliefert und die an der Ladestation aufgeladene fertig aufgeladene Auswechselungsbatterie herausnimmt. Durch diese Ausgestaltung können durch Halten der Auswechselungsbatterie oder der fertig aufgeladenen Auswechselungsbatterie mittels des Arms das Abliefern der Auswechselungsbatterie an der Ladestation und das Herausnehmen der Auswechselungsbatterie aus der Ladestation zuverlässiger durchgeführt werden, weshalb die Zuverlässigkeit des Batterieauswechselungsvorgangs durch den autonomen Wagen erhöht werden kann. Durch Bereitstellen des Arms an dem autonomen Wagen ist seitens der Ladestation keine Ausgestaltung erforderlich, um die Auswechselungsbatterie des autonomen Wagens anzunehmen und die aufgeladene fertig aufgeladene Auswechselungsbatterie abzugeben. Infolgedessen kann die Ausgestaltung der Ladestation aufgrund des Wegfalls dieser Ausgestaltung entsprechend vereinfacht werden.
Bei dem Leiterplattenfertigungssystem, das den Arm umfasst, handelt es sich bei dem Arm vorzugsweise um einen Auswechselungsarm zum Austauschen der Auswechselungsbatterie durch eine an der Ladestation aufgeladene fertig aufgeladene Auswechselungsbatterie. Mit dieser Ausgestaltung kann durch Verwenden eines speziellen Auswechselungsarms der Austausch der Auswechselungsbatterie und der fertig aufgeladenen Auswechselungsbatterie ungehindert durchgeführt werden, weshalb die Arbeitseffizienz des Batterieauswechselungsvorgangs durch den autonomen Wagen erhöht werden kann.
Das Leiterplattenfertigungssystem gemäß dem ersten Aspekt beinhaltet vorzugsweise einen Speicherabschnitt, in dem der Inhalt der Arbeitsvorgänge des autonomen Wagens zum Unterstützen der Bestückungsvorgänge der Bestückungslinie gespeichert ist, und umfasst ferner einen Server, der kommunikationsfähig mit dem autonomen Wagen verbunden ist, wobei der Steuerabschnitt derart ausgestaltet ist, dass er für den Fall, dass beim Auswechseln der Auswechselungsbatterie ein durch Senden von dem Server erhaltener Arbeitsinhalt ausführbar ist, ein Arbeitsannahmesignal zum Annehmen des Arbeitsinhalts an den Server sendet. Durch diese Ausgestaltung kann auch während des Auswechselns der Auswechselungsbatterie das Arbeitsannahmesignal vom autonomen Wagen an den Server gesendet werden, weshalb der autonome Wagen nach der Batterieauswechselung zügig den nächsten Arbeitsvorgang durchführen kann. Infolgedessen kann die Arbeitseffizienz des autonomen Wagens weiter erhöht werden.
Bei dem Leiterplattenfertigungssystem gemäß dem ersten Aspekt ist der Steuerabschnitt vorzugsweise derart ausgestaltet, dass er eine Steuerung durchführt, um aufgrund dessen, dass die Batterierestladung der Auswechselungsbatterie auf oder über einem festgelegten Wert liegt, den autonomen Wagen einen ersten Arbeitsvorgang durchführen zu lassen, und aufgrund dessen, dass die Batterierestladung der Auswechselungsbatterie unter einem festgelegten Wert liegt, den autonomen Wagen einen zweiten Arbeitsvorgang durchführen zu lassen, dessen Energieverbrauch geringer ist als der des ersten Arbeitsvorgangs. Durch diese Ausgestaltung kann der Arbeitsvorgang des autonomen Wagens entsprechend der Batterierestladung der Auswechselungsbatterie geändert werden, weshalb unterbunden werden kann, dass der autonome Wagen während eines Arbeitsvorgangs eine Batterieauswechselung durchführen muss. Infolgedessen kann eine Verringerung der Arbeitseffizienz aufgrund einer Batterieauswechselung durch den autonomen Wagen während eines Arbeitsvorgangs unterbunden werden.
Das Leiterplattenfertigungssystem gemäß dem ersten Aspekt umfasst vorzugsweise ferner einen Energieversorgungsabschnitt, der gesondert von der Auswechselungsbatterie bereitgestellt ist und die interne Batterie mit elektrischer Energie versorgt. Durch diese Ausgestaltung kann die Häufigkeit der Aufladung der internen Batterie durch die Auswechselungsbatterie reduziert werden, weshalb die Auswechselungsbatterie für längere Zeit benutzt werden kann. Infolgedessen kann die Auswechselungshäufigkeit der Auswechselungsbatterie verringert werden.
Bei dem Leiterplattenfertigungssystem gemäß dem ersten Aspekt ist die Batteriekapazität der Auswechselungsbatterie vorzugsweise größer als die Batteriekapazität der internen Batterie. Durch diese Ausgestaltung kann die Auswechselungshäufigkeit der Auswechselungsbatterie gesenkt werden, weshalb eine Verringerung der Arbeitseffizienz des autonomen Wagens unterbunden werden kann.
Ein autonomen Wagen gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung umfasst einen Antriebsabschnitt für autonomes Fahren zum Unterstützen von Bestückungsvorgängen einer Bestückungslinie, die eine Bauteilmontagevorrichtung beinhaltet, die eine Leiterplatte mit Bauteilen bestückt, einen Steuerabschnitt, der den Antriebsabschnitt beim autonomen Fahren steuert, eine interne Batterie, die eingebaut ist und den Antriebsabschnitt und den Steuerabschnitt mit elektrischer Energie versorgt, und eine Auswechselungsbatterie, die separat von der internen Batterie auswechselbar bereitgestellt ist.
Bei dem autonomen Wagen gemäß dem zweiten Aspekt sind wie oben beschrieben die eingebaute interne Batterie, die den Antriebsabschnitt mit elektrischer Energie versorgt, und separat von der internen Batterie die Auswechselungsbatterie bereitgestellt, die auswechselbar ist. Wenn die Auswechselungsbatterie ausgewechselt wird, kann daher die Versorgung des Steuerabschnitts mit elektrischer Energie durch die interne Batterie fortgesetzt werden, weshalb die Verarbeitungen am Steuerabschnitt fortgesetzt werden können. Auch während des Batteriewechsels kann der Steuerabschnitt daher Informationen zu den Arbeitsvorgängen des die Bestückungsvorgänge der Bestückungslinie unterstützenden autonomen Wagens erhalten, weshalb der autonome Wagen nach dem Batteriewechsel zügig Arbeitsvorgänge durchführen kann. Infolgedessen wird durch fortgesetztes Durchführen von Verarbeitungen am Steuerabschnitt während des Batteriewechsels ein autonomer Wagen erlangt, mit dem die Arbeitseffizienz verbessert werden kann.
Bei dem autonomen Wagen gemäß dem zweiten Aspekt ist der Steuerabschnitt vorzugsweise derart ausgestaltet, dass er eine Steuerung durchführt, um das Fahren mittels der internen Batterie zu bewirken, während die interne Batterie durch die Auswechselungsbatterie aufgeladen wird. Durch diese Ausgestaltung kann im Vergleich dazu, dass das Fahren des autonomen Wagens ausschließlich mittels der internen Batterie bewirkt wird, die Fahrtstrecke des autonomen Wagens um den Anteil der Batterieladung der Auswechselungsbatterie verlängert werden, weshalb eine ausreichend lange Fortsetzung der Arbeitsvorgänge durch den autonomen Wagen gewährleistet werden kann.
Bei dem autonomen Wagen gemäß dem zweiten Aspekt ist der Steuerabschnitt vorzugsweise derart ausgestaltet, dass er aufgrund dessen, dass die Batterierestladung der Auswechselungsbatterie auf oder unter einen festgelegten Wert sinkt, die Aufladung der internen Batterie durch die Auswechselungsbatterie anhält und unter autonomem Fahren mittels der internen Batterie eine Betriebssteuerung zum Auswechseln der Auswechselungsbatterie durchführt. Durch diese Ausgestaltung ist auch für den Fall, dass das autonome Fahren mittels der internen Batterie und die Betriebssteuerung zum Auswechseln der Auswechselungsbatterie durchgeführt werden und dadurch die Batterierestladung der Auswechselungsbatterie auf oder unter einen festgelegten Wert sinkt, keine manuelle Auswechselung der Auswechselungsbatterie durch einen Bediener erforderlich, wodurch es ermöglicht wird, keine Mehrarbeit für den Bediener zu verursachen.
Wirkung der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird durch fortgesetztes Durchführen von Verarbeitungen am Steuerabschnitt während des Batteriewechsels eine Verbesserung der Arbeitseffizienz ermöglicht.
Figurenliste
Es zeigen:

1 ein Blockschaubild eines Leiterplattenfertigungssystems gemäß einer Ausführungsform;
2 eine Vorderansicht einer Ladestation des Leiterplattenfertigungssystems gemäß der Ausführungsform;
3 eine Ansicht zum Veranschaulichen eines Zustands des Fahrens während der Aufladung einer internen Batterie durch eine Auswechselungsbatterie bei einem autonomen Wagen des Leiterplattenfertigungssystems gemäß der Ausführungsform;
4 eine Ansicht zum Veranschaulichen eines Zustands des Fahrens mittels der internen Batterie bei dem autonomen Wagen des Leiterplattenfertigungssystems gemäß der Ausführungsform;
5 eine Draufsicht zum Veranschaulichen eines Zustands, in dem der autonome Wagen des Leiterplattenfertigungssystems eine freie Stelle an der Ladestation erkannt hat, gemäß der Ausführungsform;
6 eine Draufsicht zum Veranschaulichen eines Zustands, in dem der autonome Wagen des Leiterplattenfertigungssystems die Auswechselungsbatterie an die freie Stelle der Ladestation liefert, gemäß der Ausführungsform;
7 eine Draufsicht zum Veranschaulichen eines Zustands, in dem der autonome Wagen des Leiterplattenfertigungssystems eine mit der Ladestation verbundene fertig aufgeladene Auswechselungsbatterie erkannt hat, gemäß der Ausführungsform;
8 eine Draufsicht zum Veranschaulichen eines Zustands, in dem der autonome Wagen des Leiterplattenfertigungssystems die mit der Ladestation verbundene fertig aufgeladene Auswechselungsbatterie herausgenommen hat, gemäß der Ausführungsform;
9 eine schematische Ansicht zum Veranschaulichen eines Zustands, in dem in einem Beispiel des Leiterplattenfertigungssystems gemäß einer Ausführungsform Informationen zu einem Arbeitsinhalt von einem Server gesendet werden, gemäß der Ausführungsform;
10 eine schematische Ansicht zum Veranschaulichen eines Zustands, in dem in einem Beispiel des Leiterplattenfertigungssystems gemäß einer Ausführungsform ein Arbeitsannahmesignal an den Server gesendet wird, gemäß der Ausführungsform;
11 eine schematische Ansicht zum Veranschaulichen eines Zustands, in dem in einem Beispiel des Leiterplattenfertigungssystems gemäß einer Ausführungsform der autonome Wagen einen Arbeitsinhalt ausgeführt hat, gemäß der Ausführungsform;
12 eine Ansicht zum Veranschaulichen eines Zustands, in dem ein autonome Wagen für den Transfer des Leiterplattenfertigungssystems einen ersten Arbeitsvorgang durchführt, gemäß der Ausführungsform;
13 eine Ansicht zum Veranschaulichen eines Zustands, in dem der autonome Wagen für den Transfer des Leiterplattenfertigungssystems einen zweiten Arbeitsvorgang durchführt, gemäß der Ausführungsform;
14 ein Ablaufdiagramm zum Veranschaulichen einer Verarbeitung für autonomes Fahren des autonomen Wagens des Leiterplattenfertigungssystems gemäß der Ausführungsform;
15 eine Ansicht zum Veranschaulichen eines Energieversorgungsabschnitts des Leiterplattenfertigungssystems gemäß einem ersten Abwandlungsbeispiel der Ausführungsform;
16 eine Ansicht zum Veranschaulichen des Energieversorgungsabschnitts des Leiterplattenfertigungssystems gemäß einem zweiten Abwandlungsbeispiel der Ausführungsform; und
17 eine Draufsicht auf den autonomen Wagen des Leiterplattenfertigungssystems gemäß einem dritten Abwandlungsbeispiel der Ausführungsform.

Ausführungsform der Erfindung
Im Folgenden wird anhand der Figuren eine konkrete Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben.
Ausgestaltung des Leiterplattenfertigungssystems
Unter Bezugnahme auf 1 bis 13 wird die Ausgestaltung eines Leiterplattenfertigungssystems 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben.
Wie in 1 gezeigt, ist das Leiterplattenfertigungssystem 100 derart ausgestaltet, dass es mit Bauteilen bestückte Produkte herstellt, indem es Bauteile auf Leiterplatten montiert. Wie in 1 gezeigt, umfasst das Leiterplattenfertigungssystem 100 eine Bestückungslinie 1, einen Server 2, eine Ladestation 3 und einen autonomen Wagen 4.
Von der Bestückungslinie 1 sind mehrere (zwei) bereitgestellt. Die Bestückungslinie 1 beinhaltet eine Ladeeinrichtung 11, einen Drucker 12, ein Druckprüfgerät 13, eine Abgabeeinrichtung 14, mehrere (drei) Bauteilmontagevorrichtungen 15, eine Sichtprüfvorrichtung 16, eine Refluxvorrichtung 17, eine Sichtprüfvorrichtung 18 und eine Entladeeinrichtung 19. Die Bestückungslinie 1 ist derart ausgestaltet, dass Leiterplatten von einer stromaufwärtigen Seite in Richtung einer stromabwärtigen Seite transportiert werden. Es können auch eine oder drei oder mehr Bestückungslinien 1 bereitgestellt sein. Es können auch eine, zwei oder vier oder mehr Bauteilmontagevorrichtungen 15 bereitgestellt sein.
Da die beiden Bestückungslinien 1 in 1 die gleiche Ausgestaltung aufweisen, wird nur die Ausgestaltung der einen Bestückungslinie 1 beschrieben. Die mehreren Bestückungslinien 1 können auch unterschiedliche Ausgestaltungen aufweisen.
Ausgestaltung der Bestückungslinie
Als Nächstes wird die Ausgestaltung der einzelnen Vorrichtungen beschrieben, die die Bestückungslinie 1 ausbilden.
Aufgabe der Ladeeinrichtung 11 ist es, die Leiterplatten vor dem Montieren der Bauteile zu halten und die Leiterplatten der Bestückungslinie 1 zuzuführen. Die Bauteile beinhalten dabei LSI, IC, Transistoren, Kondensatoren, Widerstände und ähnliche kleine elektronische Bauteile.
Bei dem Drucker 12 handelt es sich um einen Siebdrucker, der eine Funktion zum Aufbringen von Lötpaste auf die Bestückungsfläche der Leiterplatten aufweist. Das Druckprüfgerät 13 weist eine Funktion zum Prüfen des Zustands der durch den Drucker 12 aufgedruckten Lötpaste auf. Die Abgabeeinrichtung 14 weist eine Funktion zum Auftragen von Lötpaste, Klebstoff und dergleichen auf die Leiterplatten auf. Die mehreren Bauteilmontagevorrichtungen 15 weisen eine Funktion zum Montieren (Installieren) von Bauteilen an einer festgelegten Montageposition der mit Lötpaste bedruckten Leiterplatten auf. Die Sichtprüfvorrichtung 16 ist stromabwärts der mehreren Bauteilmontagevorrichtungen 15 bereitgestellt. Die Sichtprüfvorrichtung 16 weist eine Funktion zum Durchführen einer Sichtprüfung der durch die mehreren Bauteilmontagevorrichtungen 15 mit Bauteilen bestückten Leiterplatten auf. Die Refluxvorrichtung 17 weist eine Funktion zum Schmelzen von Lot durch eine Wärmebehandlung und Verbinden mit einem Elektrodenabschnitt der Leiterplatten auf. Die Refluxvorrichtung 17 ist derart ausgestaltet, dass sie die Wärmebehandlung durchführt, während sie die Leiterplatten auf einer Bahn transportiert. Die Sichtprüfvorrichtung 18 ist stromabwärts der Refluxvorrichtung 17 bereitgestellt. Die Sichtprüfvorrichtung 18 weist eine Funktion zum Durchführen einer Sichtprüfung der Leiterplatten nach der Wärmebehandlung durch die Refluxvorrichtung 17 auf. Aufgabe der Entladeeinrichtung 19 ist es, die mit Bauteilen bestückten Leiterplatten aus der Bestückungslinie 1 auszugeben.
Der Server 2 ist eine Steuervorrichtung zum Verwalten der Informationen bezüglich der Bestückungslinie 1. Der Server 2 beinhaltet einen Steuerabschnitt 21 und einen Speicherabschnitt 22 und dergleichen. Der Steuerabschnitt 21 ist durch eine CPU (central processing unit, Zentraleinheit) ausgebildet. Der Speicherabschnitt 22 ist eine Speichervorrichtung, die Speicher wie etwa ROM (read only memory, Nur-Lese-Speicher) und RAM (random access memory, Speicher mit dynamischem Zugriff) und dergleichen aufweist. Im Speicherabschnitt 22 ist ein Datenverwaltungsprogramm gespeichert, mit dem Daten zu der Art der mittels der Bestückungslinie 1 mit Bauteilen bestückten gefertigten Leiterplatten, ihrer Anzahl, der Art der montierten Bauteile, dem Lagerbestand der Bauteile und der Bestückung verwaltet werden. Außerdem ist im Speicherabschnitt 22 ein Arbeitsinhalt 22a des autonomen Wagens 4 gespeichert, der die Bestückungsvorgänge der Bestückungslinie 1 unterstützt.
Der Server 2 ist mit den Vorrichtungen der Bestückungslinie 1 (Ladeeinrichtung 11, Drucker 12, Druckprüfgerät 13, Abgabeeinrichtung 14, Bauteilmontagevorrichtung 15, Sichtprüfvorrichtung 16, Refluxvorrichtung 17, Sichtprüfvorrichtung 18, Entladeeinrichtung 19) kommunikationsfähig ausgestaltet. Außerdem ist der Server 2 kommunikationsfähig mit dem autonomen Wagen 4 verbunden.
Dabei weist der Server 2 eine Funktion zum Abrufen von Informationen zur derzeitigen Position des autonomen Wagens 4, zur Position der Ladestation 3, zur Position der Vorrichtung der Bestückungslinie 1, zur Position eines Bauteillagers, zur Position eines Montagebauteillagers und zur Position anderer autonomer Wagen 4 und dergleichen auf, um die Bestückungsvorgänge an der Bestückungslinie 1 durch den autonomen Wagen 4 zu unterstützen. Außerdem weist der Server 2 eine Funktion zum Abrufen von Informationen zur Zielposition des autonomen Wagens 4 (Arbeitsort) auf. Der Server 2 weist eine Funktion zum Erstellen einer Fahrstrecke von der derzeitigen Position des autonomen Wagens 4 zur Zielposition des autonomen Wagens 4 (Arbeitsort) auf.
Ladestation
Wie in 1 und 2 gezeigt, weist die Ladestation 3 eine Funktion zum Aufladen einer nachstehend beschriebenen Auswechselungsbatterie 44 auf. Das heißt, die Ladestation 3 ist derart ausgestaltet, dass sie eine verbundene Auswechselungsbatterie 44 mit von außen zugeführter elektrischer Energie versorgt. Die Ladestation 3 wandelt die von außen zugeführte elektrische Energie in für die Auswechselungsbatterie 44 geeignete elektrische Energie um. Um die Bestückungslinie 1 herum sind mehrere (vier) Ladestationen 3 angeordnet. Es können auch eine oder drei oder weniger oder fünf oder mehr Ladestationen 3 um die Bestückungslinie 1 herum angeordnet sein.
Die Ladestation 3 ist derart ausgestaltet, dass mehrere (vier) Auswechselungsbatterien 44 damit verbunden sein können. In 2 sind drei Auswechselungsbatterien 44 mit der Ladestation 3 verbunden. An der Ladestation 3 ist eine leere Stelle bereitgestellt, mit der eine Auswechselungsbatterie 44 verbunden werden kann. An der Ladestation 3 wird die am autonomen Wagen 4 installierte Auswechselungsbatterie 44 mit der Verbindungsstelle 31 verbunden.
Die Ladestation 3 weist keine Funktion zur Kommunikation mit dem Server 2 auf. Konkret weist die Ladestation 3 keinen Steuerabschnitt, keinen Speicherabschnitt und keinen Kommunikationsabschnitt auf.
Die Ladestation 3 beinhaltet einen Leuchtabschnitt 32, durch den der autonome Wagen 4 erkennen kann, ob die Auswechselungsbatterie 44 fertig aufgeladen ist. Der Leuchtabschnitt 32 ist für jede einzelne Verbindungsstelle für Auswechselungsbatterien 44 angeordnet. An der Ladestation 3 leuchtet beispielsweise der Leuchtabschnitt 32, der einer fertig aufgeladenen Auswechselungsbatterie 44 entspricht, in Grün (in 2 dick schraffiert gezeigt). An der Ladestation 3 leuchtet beispielsweise der Leuchtabschnitt 32, der einer derzeit aufgeladenen Auswechselungsbatterie 44 entspricht, in Rot (in 2 dünn schraffiert gezeigt). Der Leuchtabschnitt 32, der der freien Verbindungsstelle 31 entspricht, leuchtet an der Ladestation 3 nicht.
Die Ladestation 3 kann anstelle des Leuchtabschnitts 32 auch durch eine andere Ausgestaltung am autonomen Wagen 4 erkennen, ob die Auswechselungsbatterie 44 fertig aufgeladen ist.
Autonomer Wagen
Der autonome Wagen 4 ist derart ausgestaltet, dass er die Bestückungsvorgänge an der Bestückungslinie 1 unterstützt.
Beispielsweise kann der autonome Wagen 4 derart ausgestaltet sein, dass er Bauteile, die durch die Bauteilmontagevorrichtung 15 montiert werden, transportiert und nachfüllt (autonomer Wagen 4f für den Transport (siehe 9)).
Der autonome Wagen 4 kann beispielsweise auch derart ausgestaltet sein, dass er Bauteile aus dem Bauteillager (siehe 9) entnimmt und auf dem autonomen Wagen 4f für den Transport ablegt (autonomer Wagen 4a für den Transfer und autonomer Wagen 4b für den Transfer (siehe 9)).
Auch kann der autonome Wagen 4 derart ausgestaltet sein, dass er Bauteile aus dem autonomen Wagen 4f für den Transport entnimmt und an die Bauteilmontagevorrichtung 15 transferiert (autonomer Wagen 4c für den Transfer und autonomer Wagen 4d für den Transfer (siehe 9)).
Außerdem kann der autonome Wagen 4 derart ausgestaltet sein, dass er aus einem Montagebauteillager, in dem fertig zusammengebaute Montagebauteile aufgenommen sind (siehe 9), Bauteile entnimmt und an einen Bauteile transportierenden autonomen Wagen 4 transferiert (autonomer Wagen 4e für den Transfer (siehe 9)).
Auch kann der autonome Wagen 4 beispielsweise derart ausgestaltet sein, dass er einem anderen autonomen Wagen 4 eine Auswechselungsbatterie 44 übergibt (autonomer Wagen 4g für die Versorgung (siehe 9)).
Der autonome Wagen 4 ist derart ausgestaltet, dass er die ihm zugeteilte Rolle (beispielsweise den Transport von Bauteilen, die Entnahme von Bauteilen und dergleichen) speichert.
Der autonome Wagen 4 weist eine Funktion zum Abrufen einer Fahrtstrecke von seiner derzeitigen Position zu seiner Zielposition (Arbeitsort) von dem Server 2 auf. Der autonome Wagen 4 kann auch derart ausgestaltet sein, dass er die Fahrtstrecke nicht vom Server 2 abruft, sondern die Fahrtstrecke selbst erstellt.
Wie in 3 und 4 gezeigt, ist der autonome Wagen 4 der vorliegenden Ausführungsform derart ausgestaltet, dass er die Bestückungsvorgänge unter Verwendung von zwei Batterien mit unterschiedlicher Kapazität unterstützt. Es folgt eine Beschreibung der grundlegenden Ausgestaltung des autonomen Wagens 4. Dabei können für zusätzliche Funktionen jenseits der grundlegenden Ausgestaltung externe Geräte am autonomen Wagen 4 angebracht werden. Beispielsweise wird der autonome Wagen 4 zu dem autonomen Wagen 4f für den Transport, indem als externe Geräte ein Zugarm und ein Rollwagen ergänzt werden. Beispielsweise wird der autonome Wagen 4 zu dem autonomen Wagen 4e für den Transfer, indem als externes Gerät ein mobiler Roboter mit einem Roboterarm ergänzt wird.
Konkret beinhaltet der autonome Wagen 4 einen Antriebsabschnitt 41, einen Aufnahmeabschnitt 42, eine interne Batterie 43, eine Auswechselungsbatterie 44, einen Arm 45 und einen Steuerabschnitt 46.
Bei dem Antriebsabschnitt 41 handelt es sich um einen Motor. Der Antriebsabschnitt 41 ist für das autonome Fahren bereitgestellt. Der Antriebsabschnitt 41 treibt mehrere Räder an, um den autonomen Wagen 4 autonom fahren zu lassen. Bei dem Aufnahmeabschnitt 42 handelt es sich um eine Kamera. Der Aufnahmeabschnitt 42 ist derart ausgestaltet, dass er den Umgebungszustand des autonomen Wagens 4 aufnimmt. Der Aufnahmeabschnitt 42 ist derart ausgestaltet, dass er Aufnahmen durchführt, um den Zustand der Arbeitsvorgänge aufzuzeichnen. Der Aufnahmeabschnitt 42 führt Aufnahmen durch, um die für das autonome Fahren des autonomen Wagens 4 und die Arbeitsvorgänge nötigen Informationen zu erlangen.
Die interne Batterie 43 ist eine Batterie mit geringerer Kapazität als die Auswechselungsbatterie 44. Bei der internen Batterie 43 handelt es sich um eine Sekundärzelle, die wiederholt aufgeladen und entladen werden kann. Die interne Batterie 43 ist eine Blei-Säure-Batterie. Die interne Batterie 43 ist in einer nicht auswechselbaren Weise im autonomen Wagen 4 eingebaut. Die interne Batterie 4 versorgt den Antriebsabschnitt 41 mit elektrischer Energie. Die interne Batterie 43 versorgt den Steuerabschnitt 46 mit elektrischer Energie.
Die Auswechselungsbatterie 44 ist eine Batterie mit einer höheren Kapazität als die interne Batterie 43. Das heißt, die Batteriekapazität der Auswechselungsbatterie 44 ist höher als die Batteriekapazität der internen Batterie 43. Vorzugsweise weist die Auswechselungsbatterie 44 eine Batteriekapazität auf, die mindestes um etwa das 1,5-Fache und höchstens um etwa das 3-Fache höher ist als die der internen Batterie 43. Besonders bevorzugt weist die Auswechselungsbatterie 44 eine Batteriekapazität auf, die um etwa das 2-Fache höher ist als die der internen Batterie 43. Bei der Auswechselungsbatterie 44 handelt es sich um eine Sekundärzelle, die wiederholt aufgeladen und entladen werden kann. Die Auswechselungsbatterie 44 ist eine Lithium-Ionen-Batterie. Die Auswechselungsbatterie 44 ist separat von der internen Batterie 43 auswechselbar am autonomen Wagen 4 bereitgestellt. Die Auswechselungsbatterie 44 versorgt die interne Batterie 43 und externe Geräte mit elektrischer Energie.
Bei dem Arm 45 handelt es sich um einen Roboterarm. Der Arm 45 wird durch den Steuerabschnitt 46 gesteuert. Der Arm 45 wird verwendet, wenn die Auswechselungsbatterie 44 an der Ladestation 3 abliefert und die an der Ladestation 3 aufgeladene fertig aufgeladene Auswechselungsbatterie 44 herausgenommen wird. Somit handelt es sich bei dem Arm 45 um einen Auswechselungsarm zum Austauschen der Auswechselungsbatterie 44 durch eine an der Ladestation 3 aufgeladene fertig aufgeladene Auswechselungsbatterie 44.
Steuerabschnitt
Wie in 3 und 4 gezeigt, ist der Steuerabschnitt 46 derart ausgestaltet, dass er die einzelnen Abschnitte des autonomen Wagens 4 steuert. Der Steuerabschnitt 46 weist eine CPU und einen Speicherabschnitt 46a mit einem Datenspeicher auf. Der Steuerabschnitt 46 ist derart ausgestaltet, dass er den Antriebsabschnitt 41 steuert und so das autonome Fahren des autonomen Wagens 4 steuert. Der Steuerabschnitt 46 ist derart ausgestaltet, dass er den Arm 45 steuert und so die Auswechselung der Auswechselungsbatterie 44 steuert.
Der Steuerabschnitt 46 ist derart ausgestaltet, dass er eine Steuerung durchführt, um das Fahren mittels der internen Batterie 43 zu bewirken, während die interne Batterie 43 durch die Auswechselungsbatterie 44 aufgeladen wird. Das heißt, an dem autonomen Wagen 4 ist die Auswechselungsbatterie 44 hoher Kapazität angebracht, um die Fahrtstrecke des Antriebsabschnitts 41 mittels der internen Batterie 43 geringer Kapazität zu verlängern. Somit ist Steuerabschnitt 46 derart ausgestaltet, dass er eine Steuerung für das reguläre Fahren mittels der internen Batterie 43 unter Verwendung der Auswechselungsbatterie 44 durchführt.
Der Steuerabschnitt 46 ist derart ausgestaltet, dass er aufgrund dessen, dass die Batterierestladung der Auswechselungsbatterie 44 auf oder unter einen festgelegten Wert sinkt, die Aufladung der internen Batterie 43 durch die Auswechselungsbatterie 44 anhält und unter autonomem Fahren mittels der internen Batterie 43 eine Betriebssteuerung zum Auswechseln der Auswechselungsbatterie 44 durchführt. Das heißt, der Steuerabschnitt 46 ist derart ausgestaltet, dass er eine Steuerung zum autonomen Fahren zur Ladestation 3 durch autonomes Fahren mittels der internen Batterie 43 durchführt und an der Ladestation 3 eine Betriebssteuerung durchführt, um die Auswechselungsbatterie 44 und eine an der Ladestation 3 aufgeladene fertig aufgeladene Auswechselungsbatterie 44 gegeneinander auszutauschen.
Genauer ist der Steuerabschnitt 46 derart ausgestaltet, dass er aufgrund dessen, dass die Batterierestladung der Auswechselungsbatterie 44 auf oder unter einen festgelegten Wert D1 sinkt, eine Steuerung durchführt, um von dem Server 2 die Fahrtstrecke zu der dem autonomen Wagen 4 nächstgelegenen Ladestation 3 abzurufen. Der Steuerabschnitt 46 ist derart ausgestaltet, dass er eine Steuerung durchführt, um auf Grundlage der vom Server 2 abgerufenen Fahrtstrecke mittels der internen Batterie 43 den Antriebsabschnitt 41 anzutreiben und zu der nächstgelegenen Ladestation 3 fahren zu lassen.
Wie in 5 und 6 gezeigt, ist der Steuerabschnitt 46 derart ausgestaltet, dass er aufgrund dessen, dass bis zur nächstgelegenen Ladestation 3 gefahren wurde, eine Steuerung durchführt, um mittels des Aufnahmeabschnitts 42 eine leere Verbindungsstelle 31 zu erkennen. Der Steuerabschnitt 46 ist derart ausgestaltet, dass er aufgrund dessen, dass eine leere Verbindungsstelle 31 erkannt wird, eine Steuerung durchführt, um mittels des Arms 45 die Auswechselungsbatterie 44 an der leeren Verbindungsstelle 31 abzuliefern. Der Steuerabschnitt 46 ist derart ausgestaltet, dass er eine Steuerung durchführt, um den Arm 45 zu bewegen, bis die Auswechselungsbatterie 44 mit der Verbindungsstelle 31 verbunden wurde.
Wie in 7 und 8 gezeigt, ist der Steuerabschnitt 46 derart ausgestaltet, dass er aufgrund dessen, dass die Auswechselungsbatterie 44 verbunden wurde, eine Steuerung durchführt, um mittels des Aufnahmeabschnitts 42 eine fertig aufgeladene Auswechselungsbatterie 44 zu erkennen. Das heißt, der Steuerabschnitt 46 ist derart ausgestaltet, dass er eine Steuerung durchführt, um mittels des Aufnahmeabschnitts 42 einen Leuchtabschnitt 32 zu suchen, der grün leuchtet. Der Steuerabschnitt 46 ist derart ausgestaltet, dass er aufgrund dessen, dass eine fertig aufgeladene Auswechselungsbatterie 44 erkannt wird, eine Steuerung durchführt, um mittels des Arms 45 die fertig aufgeladene Auswechselungsbatterie 44 aus der Ladestation 3 herauszunehmen.
Der Steuerabschnitt 46 ist derart ausgestaltet, dass er eine Steuerung durchführt, um nach dem Herausnehmen der fertig aufgeladenen Auswechselungsbatterie 44 die fertig aufgeladene Auswechselungsbatterie 44 in den autonomen Wagen 4 einzusetzen. Der Steuerabschnitt 46 ist derart ausgestaltet, dass er aufgrund dessen, dass die fertig aufgeladene Auswechselungsbatterie 44 eingesetzt wurde, eine Steuerung durchführt, um eine Selbstdiagnose durchzuführen, um zu überprüfen, ob die Auswechselungsbatterie 44 fertig aufgeladen ist. Der Steuerabschnitt 46 ist derart ausgestaltet, dass er aufgrund dessen, dass die Auswechselungsbatterie 44 fertig aufgeladen ist, erneut eine Steuerung durchführt, um das Fahren mittels der internen Batterie 43 zu bewirken, während die interne Batterie 43 durch die Auswechselungsbatterie 44 aufgeladen wird.
Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf 9 bis 11 eine Steuerung des autonomen Wagens 4 auf Grundlage eines von dem Server 2 gesendeten Arbeitsinhalts 22a beschrieben.
Wie in 9 und 10 gezeigt, ist der Steuerabschnitt 46 derart ausgestaltet, dass er eine Steuerung durchführt, um für den Fall, dass der von dem Server 2 gesendete und erhaltene Arbeitsinhalt 22a ausführbar ist, ein Arbeitsannahmesignal zum Annehmen des Arbeitsinhalts 22a an den Server 2 zu senden.
Genauer ist der Server 2 derart ausgestaltet, dass er für den Fall, dass er einen Arbeitsvorgang durch einen autonomen Wagen 4 durchführen lässt, eine Steuerung durchführt, um den Arbeitsinhalt 22a an alle der Bestückungslinie 1 entsprechenden autonomen Wagen 4 zu senden. Der jeweilige Steuerabschnitt 46 der autonomen Wagen 4 ist derart ausgestaltet, dass er aufgrund dessen, dass er einen von dem Server 2 gesendeten Arbeitsinhalt 22a erhält, eine Steuerung durchführt, um die dem Arbeitsinhalt 22a zugeordneten Informationen von dem Server 2 abzurufen. Das heißt, die mit dem Arbeitsinhalt 22a zusammenhängenden Informationen geben die derzeitige Position des autonomen Wagens 4, die Position der dem Arbeitsinhalt 22a zugeordneten Vorrichtung der Bestückungslinie 1 und die Position des dem Arbeitsinhalt 22a zugeordneten Bauteillagers an.
Der jeweilige Steuerabschnitt 46 der autonomen Wagen 4 ist derart ausgestaltet, dass er auf Grundlage der zugewiesenen Rolle und der dem Arbeitsinhalt 22a zugeordneten Informationen eine Steuerung durchführt, um zu beurteilen, ob der Arbeitsinhalt 22a angenommen wird oder nicht. Als ein Beispiel ist von den mehreren autonomen Wagen 4 ein autonomer Wagen 4, der nah an der Position der dem Arbeitsinhalt 22a zugeordneten Vorrichtung der Bestückungslinie 1 ist oder nah an der Position des dem Arbeitsinhalt 22a zugeordneten Bauteillagers ist, derart ausgestaltet, dass er eine Steuerung durchführt, um das Arbeitsannahmesignal an den Server 2 zu senden.
In 9 sind dabei als ein Beispiel von der Bestückungslinie 1 eine erste Bauteilmontagevorrichtung 15a, eine zweite Bauteilmontagevorrichtung 15b und eine dritte Bauteilmontagevorrichtung 15C gezeigt. Auch sind als ein Beispiel ein erstes Bauteillager 5 und ein zweites Bauteillager 6 gezeigt. Außerdem sind als ein Beispiel ein erstes Montagebauteillager 7 und zweites Montagebauteillager 8 gezeigt. Auch sind als ein Beispiel ein erster autonomer Wagen 4a für den Transfer, ein zweiter autonomer Wagen 4b für den Transfer, ein dritter autonomer Wagen 4c für den Transfer, ein vierter autonomer Wagen 4d für den Transfer und ein fünfter autonomer Wagen 4e für den Transfer gezeigt. Ferner ist als ein Beispiel ein autonomer Wagen 4f für den Transport gezeigt. Auch sind als ein Beispiel ein erster autonomer Wagen 4g für die Versorgung und zweiter autonomer Wagen 4h für die Versorgung gezeigt. Zudem sind als ein Beispiel eine erste Ladestation 3a, eine zweite Ladestation 3b, eine dritte Ladestation 3c und eine vierte Ladestation 3d gezeigt.
Unter Bezugnahme auf 9 bis 11 wird ein Beispiel für eine Steuerung des autonomen Wagens 4 auf Grundlage eines von dem Server 2 gesendeten Arbeitsinhalts 22a gezeigt.
Wie in 9 und 10 gezeigt, sendet der erste autonome Wagen 4a für den Transfer, der sich nah am ersten Bauteillager 5 befindet, ein Arbeitsannahmesignal an den Server 2, wenn der Server 2 einen Arbeitsinhalt 22a sendet, der besagt, dass Bauteile des ersten Bauteillagers 5 der dritten Bauteilmontagevorrichtung 15C zugeführt werden. Auch der vierte autonome Wagen 4d für den Transfer, der sich nah an der dritten Bauteilmontagevorrichtung 15C befindet, sendet ein Arbeitsannahmesignal an den Server 2. Auch der autonome Wagen 4f für den Transport sendet ein Arbeitsannahmesignal an den Server 2. Der Server 2 sendet ein Erlaubnissignal an den ersten autonomen Wagen 4a für den Transfer, den zweiten autonomen Wagen 4b für den Transfer und den autonomen Wagen 4f für den Transport.
Wie in 11 gezeigt, werden sodann Bauteile von dem ersten autonomen Wagen 4a für den Transfer an den autonomen Wagen 4f für den Transport transferiert. Der autonome Wagen 4f für den Transport transportiert die Bauteile zur dritten Bauteilmontagevorrichtung 15C. Der vierte autonome Wagen 4d für den Transfer transferiert die Bauteile von dem autonomen Wagen 4f für den Transport an die dritte Bauteilmontagevorrichtung 15C.
Auch während eines Auswechselns der Auswechselungsbatterie 44 des autonomen Wagen 4 kann dieser den Arbeitsinhalt 22a empfangen, da der Steuerabschnitt 46 durch die interne Batterie 43 mit elektrischer Energie versorgt wird. Das heißt, der Steuerabschnitt 46 ist derart ausgestaltet, dass er während des Auswechselns der Auswechselungsbatterie 44 eine Steuerung durchführt, um für den Fall, dass der von dem Server 2 gesendete und erhaltene Arbeitsinhalt 22a ausführbar ist, ein Arbeitsannahmesignal zum Annehmen des Arbeitsinhalts 22a an den Server 2 zu senden. Auch in diesem Fall sendet der Server 2 ein Erlaubnissignal an den autonomen Wagen 4. Aufgrund des Empfangs des Erlaubnissignals führt der autonome Wagen 4 nach dem Einsetzen der fertig aufgeladenen Auswechselungsbatterie 44 zügig den Arbeitsinhalt 22a aus.
Wie in 12 und 13 gezeigt, ist der Steuerabschnitt 46 derart ausgestaltet, dass er eine Steuerung durchführt, um auf Grundlage der Batterierestladung der Auswechselungsbatterie 44 auszuwählen, ob ein erster Arbeitsvorgang W1 mit hohem Energieverbrauch oder ein zweiter Arbeitsvorgang W2 mit geringem Energieverbrauch durchgeführt wird. Genauer ist der Steuerabschnitt 46 derart ausgestaltet, dass er aufgrund dessen, dass die Batterierestladung der Auswechselungsbatterie 44 auf oder über einer festgelegten Restladung D2 liegt, eine Steuerung durchführt, um den ersten Arbeitsvorgang W1 durch den autonomen Wagen 4 durchführen zu lassen. Der Steuerabschnitt 46 ist derart ausgestaltet, dass er aufgrund dessen, dass die Batterierestladung der Auswechselungsbatterie 44 unter der festgelegten Restladung D2 liegt, eine Steuerung durchführt, um den zweiten Arbeitsvorgang, dessen Energieverbrauch geringer als der des ersten Arbeitsvorgangs W1 ist, durch den autonomen Wagen 4 durchführen zu lassen.
Ein Beispiel für den ersten Arbeitsvorgang W1 ist dabei ein Transfervorgang, wobei, wie in 12 gezeigt, unter Verwendung eines Roboterarms des autonomen Wagens 4 für den Transfer auf Grundlage einer eingelernten Steuerung Bauteile lose verladen werden. Als der erste Arbeitsvorgang W1 liegt ein Arbeitsvorgang mit einer langen Fahrt des autonomen Wagens 4f für den Transport und einer Fahrt des mit schweren Bauteilen beladenen autonomen Wagens 4f für den Transport vor. Ein Beispiel für den zweiten Arbeitsvorgang W2 ist ein Transportvorgang, wobei, wie in 13 gezeigt, unter Verwendung eines Roboterarms des autonomen Wagens 4 für den Transfer auf Grundlage von Edge-Verarbeitung aufgereihte Bauteile transferiert werden. Die Verarbeitungsbelastung des Steuerabschnitts 46 durch die Edge-Verarbeitung ist dabei geringer als die Verarbeitungsbelastung des Steuerabschnitt 46 durch die eingelernte Steuerung. Als der zweite Arbeitsvorgang W2 liegt ein Arbeitsvorgang mit einer kurzen Fahrt des autonomen Wagens 4f für den Transport und einer Fahrt des mit leichten Bauteilen beladenen autonomen Wagens 4f für den Transport vor.
Verarbeitung für den autonomen Betrieb
Im Folgenden wird unter Bezugnahme auf 14 eine Verarbeitung für den autonomen Betrieb des autonomen Wagens 4 mittels des Steuerabschnitts 46 beschrieben. Die Verarbeitung für den autonomen Betrieb ist eine Verarbeitung, die den Betrieb des autonomen Wagens 4 auf Grundlage des von dem Server 2 gesendeten Arbeitsinhalts 22a betrifft.
Wie in 14 gezeigt, wird in Schritt S1 am Steuerabschnitt 46 beurteilt, ob ein Arbeitsinhalt 22a erhalten wurde oder nicht. Wenn ein Arbeitsinhalt 22a erhalten wurde, erfolgt ein Übergang zu Schritt S2, und wenn kein Arbeitsinhalt 22a erhalten wurde, erfolgt ein Übergang zu Schritt S9 und der derzeitige Arbeitsvorgang wird fortgesetzt, woraufhin ein Übergang zu Schritt S5 erfolgt. In Schritt S2 wird am Steuerabschnitt 46 beurteilt, ob der Arbeitsinhalt 22a angenommen wird. Das heißt, am Steuerabschnitt 46 wird auf Grundlage der Rolle und der derzeitigen Position des autonomen Wagens 4 beurteilt, ob der Arbeitsinhalt 22a angenommen wird. Wenn der Arbeitsinhalt 22a angenommen wird, erfolgt ein Übergang zu Schritt S3, und wenn der Arbeitsinhalt 22a nicht angenommen wird, erfolgt ein Übergang zu Schritt S9 und der derzeitige Arbeitsvorgang wird fortgesetzt, woraufhin ein Übergang zu Schritt S5 erfolgt.
In Schritt S3 wird am Steuerabschnitt 46 ein Arbeitsannahmesignal an den Server 2 gesendet. In Schritt S4 wird am Steuerabschnitt 46 der Arbeitsvorgang des autonomen Wagens 4 gestartet. In Schritt S5 wird am Steuerabschnitt 46 beurteilt, ob die Batterierestladung der Auswechselungsbatterie 44 auf oder unter dem festgelegten Wert D1 liegt. Wenn die Batterierestladung der Auswechselungsbatterie 44 auf oder unter dem festgelegten Wert D1 liegt, erfolgt ein Übergang zu Schritt S6, und wenn die Batterierestladung der Auswechselungsbatterie 44 über dem festgelegten Wert D1 liegt, erfolgt ein Übergang zu Schritt S10 und der derzeitige Arbeitsvorgang wird fortgesetzt, woraufhin eine Rückkehr zu Schritt S1 erfolgt.
In Schritt S6 wird am Steuerabschnitt 46 die Versorgung des Steuerabschnitts 46 und des Antriebsabschnitts 41 mit elektrischer Energie auf eine Versorgung allein mittels der internen Batterie 43 umgeschaltet. Außerdem wird am Steuerabschnitt 46 die Fahrtstrecke zu der nächstgelegenen Ladestation 3 vom Server 2 abgerufen. In Schritt S7 wird am Steuerabschnitt 46 beurteilt, ob eine Ankunft an der nächstgelegenen Ladestation 3 erfolgt ist. Wenn die Ankunft an der Ladestation 3 erfolgt ist, erfolgt ein Übergang zu Schritt S8 und die fertig aufgeladene Auswechselungsbatterie 44 wird durch die Auswechselungsbatterie 44 ausgetauscht, woraufhin eine Rückkehr zu Schritt S1 erfolgt. Wenn noch keine Ankunft an der Ladestation 3 erfolgt ist, wird Schritt S7 wiederholt.
Wirkung der vorliegenden Ausführungsform
Mit der vorliegenden Ausführungsform können folgende Wirkungen erzielt werden.
In der vorliegenden Ausführungsform sind an dem autonomen Wagen 4 wie oben beschrieben die interne Batterie 43, die im autonomen Wagen 4 eingebaut ist und den Antriebsabschnitt 41 mit elektrischer Energie versorgt, und die Auswechselungsbatterie 44 bereitgestellt, die separat von der internen Batterie 43 am autonomen Wagen 4 auswechselbar ist. Wenn die Auswechselungsbatterie 44 ausgewechselt wird, kann daher die Versorgung des Steuerabschnitts 46 mit elektrischer Energie durch die interne Batterie 43 fortgesetzt werden, weshalb die Verarbeitungen am Steuerabschnitt 46 fortgesetzt werden können. Auch während des Batteriewechsels kann der Steuerabschnitt 46 daher Informationen zu den Arbeitsvorgängen des die Bestückungsvorgänge der Bestückungslinie 1 unterstützenden autonomen Wagens 4 erhalten, weshalb der autonome Wagen 4 nach dem Batteriewechsel zügig Arbeitsvorgänge durchführen kann. Infolgedessen wird durch fortgesetztes Durchführen von Verarbeitungen am Steuerabschnitt 46 während des Batteriewechsels eine Verbesserung der Arbeitseffizienz ermöglicht. Auch wenn die Restladung der Auswechselungsbatterie 44 sinkt und die Energieversorgung von der Auswechselungsbatterie 44 anhält, kann der Antriebsabschnitt 41 durch die interne Batterie 43 mit Energie versorgt werden, weshalb die Bewegung des autonomen Wagens 4 durch den Antriebsabschnitt 41 fortgesetzt werden kann.
Auch ist der Steuerabschnitt 46 in der vorliegenden Ausführungsform derart ausgestaltet, dass er eine Steuerung durchführt, um das Fahren mittels der internen Batterie 43 zu bewirken, während die interne Batterie 43 durch die Auswechselungsbatterie 44 aufgeladen wird. Auf diese Weise kann im Vergleich dazu, dass das Fahren des autonomen Wagens 5 ausschließlich mittels der internen Batterie 43 bewirkt wird, die Fahrtstrecke des autonomen Wagens 4 um den Anteil der Batterieladung der Auswechselungsbatterie 44 verlängert werden, weshalb eine ausreichend lange Fortsetzung der Arbeitsvorgänge durch den autonomen Wagen 4 gewährleistet werden kann.
Auch ist in der vorliegenden Ausführungsform der Steuerabschnitt 46 wie oben beschrieben derart ausgestaltet, dass er aufgrund dessen, dass die Batterierestladung der Auswechselungsbatterie 44 auf oder unter einen festgelegten Wert sinkt, die Aufladung der internen Batterie 43 durch die Auswechselungsbatterie 44 anhält und unter autonomem Fahren mittels der internen Batterie 43 eine Betriebssteuerung zum Auswechseln der Auswechselungsbatterie 44 durchführt. Auf diese Weise ist auch für den Fall, dass das autonome Fahren mittels der internen Batterie 43 und die Betriebssteuerung zum Auswechseln der Auswechselungsbatterie 44 durchgeführt werden und dadurch die Batterierestladung der Auswechselungsbatterie 44 auf oder unter einen festgelegten Wert sinkt, keine manuelle Auswechselung der Auswechselungsbatterie 44 durch einen Bediener erforderlich, wodurch es ermöglicht wird, keine Mehrarbeit für den Bediener zu verursachen.
Außerdem ist in der vorliegenden Ausführungsform wie oben beschrieben die Ladestation 3 zum Aufladen der Auswechselungsbatterie 44 in dem Leiterplattenfertigungssystem 100 bereitgestellt. Der Steuerabschnitt 46 ist derart ausgestaltet, dass er eine Steuerung zum autonomen Fahren in Richtung der Ladestation 3 durch autonomes Fahren mittels der internen Batterie 43 durchführt und an der Ladestation 3 eine Betriebssteuerung durchführt, um die Auswechselungsbatterie 44 und eine an der Ladestation 3 aufgeladene fertig aufgeladene Auswechselungsbatterie 44 gegeneinander auszutauschen. Auf diese Weise kann durch autonomes Fahren zur Ladestation 3 mittels der internen Batterie 43 und Auswechselung der Auswechselungsbatterie 44 der autonome Wagen 4 eigenständig die Auswechselungsbatterie 44, deren Batterierestladung auf oder unter einen festgelegten Wert gesunken ist, auswechseln, weshalb der autonome Betrieb des autonomen Wagens 4 über lange Zeit hinweg fortgesetzt werden kann.
Außerdem ist in der vorliegenden Ausführungsform wie oben beschrieben an dem autonomen Wagen 4 der Arm 4 bereitgestellt, der verwendet wird, wenn die Auswechselungsbatterie 44 an der Ladestation 3 abliefert und die an der Ladestation 3 aufgeladene fertig aufgeladene Auswechselungsbatterie 44 herausgenommen wird. Auf diese Weise können durch Halten der Auswechselungsbatterie 44 oder der fertig aufgeladenen Auswechselungsbatterie 44 mittels des Arms 45 das Abliefern der Auswechselungsbatterie 44 an der Ladestation 3 und das Herausnehmen der Auswechselungsbatterie 44 aus der Ladestation 3 zuverlässiger durchgeführt werden, weshalb die Zuverlässigkeit des Batterieauswechselungsvorgangs durch den autonomen Wagen 4 erhöht werden kann. Durch Bereitstellen des Arms 45 an dem autonomen Wagen 4 ist seitens der Ladestation 3 keine Ausgestaltung erforderlich, um die Auswechselungsbatterie 44 des autonomen Wagens 4 anzunehmen und die aufgeladene fertig aufgeladene Auswechselungsbatterie 44 abzugeben. Infolgedessen kann die Ausgestaltung der Ladestation 3 aufgrund des Wegfalls dieser Ausgestaltung entsprechend vereinfacht werden.
Auch ist in der vorliegenden Ausführungsform der Arm 45 wie oben beschrieben als ein Auswechselungsarm zum Austauschen der Auswechselungsbatterie 44 durch eine an der Ladestation 3 aufgeladene fertig aufgeladene Auswechselungsbatterie 44 bereitgestellt. Auf diese Weise kann durch Verwenden eines speziellen Auswechselungsarms der Austausch der Auswechselungsbatterie 44 und der fertig aufgeladenen Auswechselungsbatterie 44 ungehindert durchgeführt werden, weshalb die Arbeitseffizienz des Batterieauswechselungsvorgangs durch den autonomen Wagen 4 erhöht werden kann.
In der vorliegenden Ausführungsform ist, wie oben beschrieben, an dem Leiterplattenfertigungssystem 100 ferner der Server 2 bereitgestellt, der den Speicherabschnitt 22, in dem der Arbeitsinhalt 22a des autonomen Wagens 4 gespeichert ist, der die Bestückungsvorgänge der Bestückungslinie 1 unterstützt, beinhaltet und kommunikationsfähig mit dem autonomen Wagen 4 verbunden ist. Der Steuerabschnitt 46 ist derart ausgestaltet, dass er während des Auswechselns der Auswechselungsbatterie 44 eine Steuerung durchführt, um für den Fall, dass der von dem Server 2 gesendete und erhaltene Arbeitsinhalt 22a ausführbar ist, ein Arbeitsannahmesignal zum Annehmen des Arbeitsinhalts 22a an den Server 2 zu senden. Auf diese Weise kann auch während des Auswechselns der Auswechselungsbatterie 44 das Arbeitsannahmesignal vom autonomen Wagen 4 an den Server 2 gesendet werden, weshalb der autonome Wagen 4 nach der Batterieauswechselung zügig den nächsten Arbeitsvorgang durchführen kann. Infolgedessen kann die Arbeitseffizienz des autonomen Wagens 4 weiter erhöht werden.
In der vorliegenden Ausführungsform ist der Steuerabschnitt 46 wie oben beschrieben derart ausgestaltet, dass er aufgrund dessen, dass die Batterierestladung der Auswechselungsbatterie 44 auf oder über einer festgelegten Restladung D2 liegt, eine Steuerung durchführt, um den ersten Arbeitsvorgang W1 durch den autonomen Wagen 4 durchführen zu lassen. Außerdem ist der Steuerabschnitt 46 derart ausgestaltet, dass er aufgrund dessen, dass die Batterierestladung der Auswechselungsbatterie 44 unter der festgelegten Restladung D2 liegt, eine Steuerung durchführt, um den zweiten Arbeitsvorgang, dessen Energieverbrauch geringer als der des ersten Arbeitsvorgangs W1 ist, durch den autonomen Wagen 4 durchführen zu lassen. Auf diese Weise kann der Arbeitsvorgang des autonomen Wagens 4 entsprechend der Batterierestladung der Auswechselungsbatterie 44 geändert werden, weshalb unterbunden werden kann, dass der autonome Wagen 4 während eines Arbeitsvorgangs eine Batterieauswechselung durchführen muss. Infolgedessen kann eine Verringerung der Arbeitseffizienz aufgrund einer Batterieauswechselung durch den autonomen Wagen 4 während eines Arbeitsvorgangs unterbunden werden.
In der vorliegenden Ausführungsform ist, wie oben beschrieben, die Batteriekapazität der Auswechselungsbatterie 44 höher als die Batteriekapazität der internen Batterie 43. Auf diese Weise kann die Auswechselungshäufigkeit der Auswechselungsbatterie 44 gesenkt werden, weshalb eine Verringerung der Arbeitseffizienz des autonomen Wagens 4 unterbunden werden kann.
Abwandlungsbeispiele
Die offenbarte Ausführungsform ist in jeder Hinsicht als beispielhaft und nicht einschränkend zu verstehen. Der Umfang der vorliegenden Erfindung ist nicht in der vorstehenden Beschreibung der Ausführungsform, sondern in den Ansprüchen dargelegt und schließt auch alle sinngemäßen Äquivalente der Ansprüche und Änderungen innerhalb der Ansprüche ein.
Beispielsweise wurde in der vorstehenden Ausführungsform als Beispiel gezeigt, dass bei dem autonomen Wagen 4 die interne Batterie 43 durch die Auswechselungsbatterie 44 aufgeladen wird, doch ist die vorliegende Erfindung nicht hierauf beschränkt. In der vorliegenden Erfindung kann die interne Batterie 43 des autonomen Wagens 4 auch durch einen Energieversorgungsabschnitt aufgeladen werden, der separat von der Auswechselungsbatterie 44 bereitgestellt ist und die interne Batterie 43 mit elektrischer Energie versorgt. Wie in einem ersten Abwandlungsbeispiel, das in 15 gezeigt ist, kann also die interne Batterie 43 des autonomen Wagens 4, auch durch eine Roboterarmbatterie 210 des Roboterarms als der Energieversorgungsabschnitt aufgeladen werden. Wie in einem zweiten Abwandlungsbeispiel, das in 16 gezeigt ist, kann die interne Batterie 43 des autonomen Wagens 4 auch durch einen kontaktfreien Energieversorgungsabschnitt 310 als der Energieversorgungsabschnitt aufgeladen werden. Auf diese Weise kann die Häufigkeit der Aufladung der internen Batterie 43 durch die Auswechselungsbatterie 44 reduziert werden, weshalb die Auswechselungsbatterie 44 für längere Zeit benutzt werden kann. Infolgedessen kann die Auswechselungshäufigkeit der Auswechselungsbatterie 44 verringert werden.
In der vorstehenden Ausführungsform beinhaltet der autonome Wagen 4 den Arm 45, der verwendet wird, wenn die Auswechselungsbatterie 44 an der Ladestation 3 abliefert und die an der Ladestation 3 aufgeladene fertig aufgeladene Auswechselungsbatterie 44 herausgenommen wird, doch ist die vorliegende Erfindung nicht hierauf beschränkt. In der vorliegenden Erfindung kann wie in einem dritten Abwandlungsbeispiel, das in 17 gezeigt ist, der autonome Wagen 4 die Auswechselung der Auswechselungsbatterie 44 auch durch einen Arm 445 durchführen, der einen Rollwagen hält. In diesem Fall kann der autonome Wagen 4 derart ausgestaltet sein, dass er die Art der auf dem Rollwagen abgelegten Bauteile erkennen kann und je nach Art der Bauteile seine Geschwindigkeit ändern kann. In diesem Fall kann die Auswechselungsbatterie 44 statt an dem autonomen Wagen 4 auch an dem Rollwagen bereitgestellt sein. Bei dem autonomen Wagen 4 kann jeweils der Rollwagen mit der daran bereitgestellten Auswechselungsbatterie 44 ausgewechselt werden.
In der vorstehenden Ausführungsform ist das Beispiel gezeigt, dass der Steuerabschnitt 46 derart ausgestaltet ist, dass er eine Steuerung durchführt, um auf Grundlage der Batterierestladung zwischen dem ersten Arbeitsvorgang W1 mit hohem Energieverbrauch und dem zweiten Arbeitsvorgang W2 mit geringem Energieverbrauch auszuwählen, doch ist die vorliegende Erfindung nicht hierauf beschränkt. In der vorliegenden Erfindung kann der Steuerabschnitt auch derart ausgestaltet sein, dass er eine Steuerung durchführt, um unabhängig von der Batterierestladung grundsätzlich den zweiten Arbeitsvorgang W2 durchzuführen und nur bei Bedarf den ersten Arbeitsvorgang W1 durchzuführen.
In der vorstehenden Ausführungsform ist das Beispiel gezeigt, dass der Steuerabschnitt 46 derart ausgestaltet ist, dass er aufgrund dessen, dass die Batterierestladung der Auswechselungsbatterie 44 auf oder unter einen festgelegten Wert sinkt, eine Steuerung durchführt, um die Aufladung der internen Batterie 43 durch die Auswechselungsbatterie 44 anzuhalten, doch ist die vorliegende Erfindung nicht hierauf beschränkt. In der vorliegenden Erfindung kann der Steuerabschnitt auch eine Betriebssteuerung zum Auswechseln der Auswechselungsbatterie unter fortgesetzter Aufladung der internen Batterie durchführen, wenn die Batterierestladung der Auswechselungsbatterie auf oder unter einen festgelegten Wert sinkt.
In der vorstehenden Ausführungsform ist das Beispiel gezeigt, dass die interne Batterie 43 eine Blei-Säure-Batterie ist, doch ist die vorliegende Erfindung nicht hierauf beschränkt. In der vorliegenden Erfindung kann die interne Batterie auch eine andere Art von Sekundärzelle als eine Blei-Säure-Batterie sein, wie etwa eine Lithiumzelle.
In der vorstehenden Ausführungsform ist das Beispiel gezeigt, dass die Auswechselungsbatterie 44 eine Lithium-Ionen-Batterie ist, doch ist die vorliegende Erfindung nicht hierauf beschränkt. In der vorliegenden Erfindung kann die innere Batterie auch eine andere Art von Sekundärzelle als eine Lithium-Ionen-Batterie sein, wie etwa eine Blei-Säure-Batterie.
In der vorstehenden Ausführungsform ist das Beispiel gezeigt, dass der autonome Wagen 4 den Arm 45 aufweist, doch ist die vorliegende Erfindung nicht hierauf beschränkt. In der vorliegenden Erfindung kann auch die Ladestation den Arm aufweisen.
Bezugszeichenliste

1: Bestückungslinie
2: Server
3: Ladestation
4: autonomer Wagen
5: Bauteilmontagevorrichtung
2: Speicherabschnitt
22a: Arbeitsinhalt
41: Antriebsabschnitt
43: interne Batterie
44: Auswechselungsbatterie
45, 445: Arm
46: Steuerabschnitt
100: Leiterplattenfertigungssystem
210, 310: Energieversorgungsabschnitt
D1: festgelegter Wert
D2: festgelegte Restladung
W1: erster Arbeitsvorgang
W2: zweiter Arbeitsvorgang

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2017117353 A [0002, 0003, 0004, 0005, 0006, 0007]

Claims

Leiterplattenfertigungssystem, umfassend: eine Bestückungslinie, die eine Bauteilmontagevorrichtung beinhaltet, die eine Leiterplatte mit Bauteilen bestückt, und einen autonomen Wagen, der die Bestückungsvorgänge der Bestückungslinie unterstützt, wobei der autonome Wagen beinhaltet: einen Antriebsabschnitt für autonomes Fahren, einen Steuerabschnitt, der den Antriebsabschnitt beim autonomen Fahren steuert, eine interne Batterie, die in den autonomen Wagen eingebaut ist und den Antriebsabschnitt und den Steuerabschnitt mit elektrischer Energie versorgt, und eine Auswechselungsbatterie, die separat von der internen Batterie auswechselbar am autonomen Wagen bereitgestellt ist.
Leiterplattenfertigungssystem nach Anspruch 1, wobei der Steuerabschnitt derart ausgestaltet ist, dass er eine Steuerung durchführt, um das Fahren mittels der internen Batterie zu bewirken, während die interne Batterie durch die Auswechselungsbatterie aufgeladen wird.
Leiterplattenfertigungssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Steuerabschnitt derart ausgestaltet ist, dass er aufgrund dessen, dass die Batterierestladung der Auswechselungsbatterie auf oder unter einen festgelegten Wert sinkt, die Aufladung der internen Batterie durch die Auswechselungsbatterie anhält und unter autonomem Fahren mittels der internen Batterie eine Betriebssteuerung zum Auswechseln der Auswechselungsbatterie durchführt.
Leiterplattenfertigungssystem nach Anspruch 3, ferner umfassend eine Ladestation zum Aufladen der Auswechselungsbatterie, wobei der Steuerabschnitt derart ausgestaltet ist, dass er eine Steuerung zum autonomen Fahren zur Ladestation durch autonomes Fahren mittels der internen Batterie durchführt und an der Ladestation eine Betriebssteuerung durchführt, um die Auswechselungsbatterie und eine an der Ladestation aufgeladene fertig aufgeladene Auswechselungsbatterie gegeneinander auszutauschen.
Leiterplattenfertigungssystem nach Anspruch 4, wobei der autonome Wagen einen Arm beinhaltet, der die Auswechselungsbatterie an der Ladestation abliefert und die an der Ladestation aufgeladene fertig aufgeladene Auswechselungsbatterie herausnimmt.
Leiterplattenfertigungssystem nach Anspruch 5, wobei es sich bei dem Arm um einen Auswechselungsarm zum Austauschen der Auswechselungsbatterie durch eine an der Ladestation aufgeladene fertig aufgeladene Auswechselungsbatterie handelt.
Leiterplattenfertigungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, ferner umfassend einen Server, der einen Speicherabschnitt, in dem ein Arbeitsinhalt des autonomen Wagens gespeichert ist, der die Bestückungsvorgänge der Bestückungslinie unterstützt, beinhaltet und kommunikationsfähig mit dem autonomen Wagen verbunden ist, wobei der Steuerabschnitt derart ausgestaltet ist, dass er während des Auswechselns der Auswechselungsbatterie eine Steuerung durchführt, um für den Fall, dass der von dem Server gesendete und erhaltene Arbeitsinhalt ausführbar ist, ein Arbeitsannahmesignal zum Annehmen des Arbeitsinhalts an den Server zu senden.
Leiterplattenfertigungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei der Steuerabschnitt derart ausgestaltet ist, dass er eine Steuerung durchführt, um aufgrund dessen, dass die Batterierestladung der Auswechselungsbatterie auf oder über einem festgelegten Wert liegt, den autonome Wagen einen ersten Arbeitsvorgang durchführen zu lassen, und aufgrund dessen, dass die Batterierestladung der Auswechselungsbatterie unter einem festgelegten Wert liegt, den autonomen Wagen einen zweiten Arbeitsvorgang durchführen zu lassen, dessen Energieverbrauch geringer ist als der des ersten Arbeitsvorgangs.
Leiterplattenfertigungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, ferner umfassend einen Energieversorgungsabschnitt, der gesondert von der Auswechselungsbatterie bereitgestellt ist und die interne Batterie mit elektrischer Energie versorgt.
Leiterplattenfertigungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Batteriekapazität der Auswechselungsbatterie höher als die Batteriekapazität der internen Batterie ist.
Autonomer Wagen, umfassend: einen Antriebsabschnitt für autonomes Fahren zum Unterstützen von Bestückungsvorgängen einer Bestückungslinie, die eine Bauteilmontagevorrichtung beinhaltet, die eine Leiterplatte mit Bauteilen bestückt, einen Steuerabschnitt, der den Antriebsabschnitt beim autonomen Fahren steuert, eine interne Batterie, die eingebaut ist und den Antriebsabschnitt und den Steuerabschnitt mit elektrischer Energie versorgt, und eine Auswechselungsbatterie, die separat von der internen Batterie auswechselbar bereitgestellt ist.
Autonomer Wagen nach Anspruch 11, wobei der Steuerabschnitt derart ausgestaltet ist, dass er eine Steuerung durchführt, um das Fahren mittels der internen Batterie zu bewirken, während die interne Batterie durch die Auswechselungsbatterie aufgeladen wird.
Autonomer Wagen nach Anspruch 11 oder 12, wobei der Steuerabschnitt derart ausgestaltet ist, dass er aufgrund dessen, dass die Batterierestladung der Auswechselungsbatterie auf oder unter einen festgelegten Wert sinkt, die Aufladung der internen Batterie durch die Auswechselungsbatterie anhält und unter autonomem Fahren mittels der internen Batterie eine Betriebssteuerung zum Auswechseln der Auswechselungsbatterie durchführt.