CN115461691A - 基板制造系统及其自主行驶车 - Google Patents

Abstract

基板制造系统(100)具备安装线(1)和自主行驶车(4)。自主行驶车(4)包括：内置电池(43)，内置于自主行驶车(4)，并向驱动部(41)和控制部(46)供给电力；及更换用电池(44)，与内置电池(43)分开地以能够更换的方式设置于自主行驶车(4)。

Description

基板制造系统及其自主行驶车

技术领域

本发明涉及基板制造系统及其自主行驶车，特别是涉及设有对驱动部进行控制的控制部的基板制造系统及其自主行驶车。

背景技术

以往，已知一种设有对驱动部进行控制的控制部的基板制造系统。这样的基板制造系统例如在日本特开2017-117353号公报中被公开。

在上述日本特开2017-117353号公报中，公开了设有对电动机(驱动部)进行控制的控制部的移动体平台系统(基板制造系统)。该移动体平台系统具备服务设备和通用移动体。

上述日本特开2017-117353号公报的服务设备构成为检测周围的状况。服务设备构成为基于检测到的周围的状况，通知使通用移动体进行规定的作业的指令。通用移动体包括电池模块和上述控制部。控制部构成为进行如下控制：基于从服务设备通知的指令，利用从电池模块供给的电力对通用移动体的移动进行控制，由此使通用移动体进行规定的作业。

在上述日本特开2017-117353号公报的移动体平台系统中，在电池模块的电力低于阈值的情况下，在充电站中更换电池模块。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-117353号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在此，在上述日本特开2017-117353号公报的移动体平台系统中，虽然没有明确记载，但认为从电池模块向控制部供给电力。在该情况下，在充电站中更换电池模块时，电力向控制部的供给暂时停止，因此认为控制部中的处理也暂时停止。此时，控制部不能从服务设备取得基于检测到的周围的状况的规定的作业的信息。因此，通用移动体在更换电池后，如果不从服务设备取得上述规定的作业的信息，则不能进行与周围的状况相应的移动，因此认为不能立即返回到规定的作业。因此，在上述日本特开2017-117353号公报的移动体平台系统中，在更换电池时，不能在控制部中进行处理，因此认为存在作业效率差的问题。

本发明是为了解决如上所述的课题而完成的，本发明的一个目的在于提供一种基板制造系统及其自主行驶车，通过在更换电池时，在控制部中继续进行处理，由此能够提高作业效率。

用于解决课题的技术方案

本发明的第一方面的基板制造系统具备：安装线，包括向基板安装元件的元件安装装置；及自主行驶车，对安装线的安装作业进行辅助，自主行驶车包括：驱动部，用于进行自主行驶；控制部，在自主行驶时对驱动部进行控制；内置电池，内置于自主行驶车，并向驱动部和控制部供给电力；及更换用电池，与内置电池分开地以能够更换的方式设置于自主行驶车。

在本发明的第一方面的基板制造系统中，如上所述，在自主行驶车设置有：内置电池，内置于自主行驶车，并向驱动部供给电力；及更换用电池，与内置电池分开地以能够更换的方式设置于自主行驶车。由此，在对更换用电池进行更换时，能够通过内置电池继续进行电力向控制部的供给，因此能够使控制部中的处理继续。因此，即使在电池更换过程中，控制部也能够取得用于对安装线的安装作业进行辅助的自主行驶车的作业的信息，因此自主行驶车能够在更换电池后立即进行作业。其结果是，通过在更换电池时，在控制部中继续进行处理，由此能够提高作业效率。另外，即使在更换用电池的电池余量降低而来自更换用电池的电力的供给停止的情况下，也能够通过内置电池向驱动部供给电力，因此能够继续进行通过驱动部的自主行驶车的移动。

在上述第一方面的基板制造系统中，优选地，控制部构成为进行如下控制：一边通过更换用电池对内置电池进行充电一边通过内置电池使自主行驶车行驶。如果这样构成，则与仅通过内置电池使自主行驶车行驶的情况相比，能够与更换用电池的电池容量相应地使自主行驶车的行驶距离延长，因此能够充分地确保由自主行驶车进行的作业的持续时间。

在上述第一方面的基板制造系统中，优选地，控制部构成为，基于更换用电池的电池余量成为规定值以下，停止更换用电池对内置电池的充电，并且一边进行利用内置电池的自主行驶，一边进行用于更换用电池的更换的动作控制。如果这样构成，则通过利用内置电池进行自主行驶和用于更换用电池的更换的动作控制，即使在更换用电池的电池余量成为规定值以下的情况下，也不需要由作业者手动地进行更换用电池的更换，因此能够不增加作业者的作业。

在该情况下，优选地，基板制造系统还具备用于对更换用电池进行充电的充电站，控制部构成为，进行通过利用内置电池的自主行驶而朝向充电站进行自主行驶的控制，并且在充电站中进行用于更换用电池与在充电站中被充电的充电完毕的更换用电池的更换的动作控制。如果这样构成，则通过进行利用内置电池的向充电站的自主行驶和更换用电池的更换，自主行驶车能够单独地更换电池余量成为规定值以下的更换用电池，因此能够长时间持续进行自主行驶车的自主动作。

在上述具备充电站的基板制造系统中，优选地，自主行驶车还包括臂，该臂在将更换用电池搬入充电站并且将在充电站中被充电的充电完毕的更换用电池搬出时使用。如果这样构成，则通过利用臂把持更换用电池或充电完毕的更换用电池，能够更可靠地进行更换用电池向充电站的搬入和充电完毕的更换用电池从充电站的搬出，因此能够提高由自主行驶车进行的电池更换作业的可靠性。另外，通过在自主行驶车设置臂，不需要在充电站侧设置搬入自主行驶车的更换用电池并且搬出充电完毕的更换用电池的结构。其结果是，能够与不设置上述结构相应地简化充电站的结构。

在上述具备臂的基板制造系统中，优选地，臂是将更换用电池更换为在充电站中被充电的充电完毕的更换用电池的更换用臂。如果这样构成，则通过使用专用的更换用臂，能够顺利地进行更换用电池与充电完毕的更换用电池的更换，因此能够提高由自主行驶车进行的电池更换作业的作业效率。

在上述第一方面的基板制造系统中，优选地，基板制造系统还具备服务器，该服务器包括存储对安装线的安装作业进行辅助的自主行驶车的作业内容的存储部，并且与自主行驶车以能够通信的方式连接，控制部构成为进行如下控制：在对更换用电池进行更换时，在能够执行从服务器发送并取得的作业内容的情况下，将接受作业内容的作业受托信号发送到服务器。如果这样构成，则即使在对更换用电池进行更换的期间，也能够从自主行驶车向服务器发送作业受托信号，因此在进行电池更换后，自主行驶车能够立即进行下一个作业。其结果是，能够进一步提高自主行驶车的作业效率。

在上述第一方面的基板制造系统中，优选地，控制部构成为，进行基于更换用电池的电池余量为规定余量以上，使自主行驶车进行第一作业的控制，并且进行基于更换用电池的电池余量小于规定余量，使自主行驶车进行与第一作业相比电力消耗小的第二作业的控制。如果这样构成，则能够根据更换用电池的电池余量来切换自主行驶车的作业，因此能够抑制自主行驶车在作业中途需要进行电池更换的情况。其结果是，能够抑制因自主行驶车在作业中途进行电池更换而引起的作业效率的降低。

在上述第一方面的基板制造系统中，优选地，基板制造系统还具备电力供给部，该电力供给部与更换用电池分开地设置，并向内置电池供给电力。如果这样构成，则能够抑制更换用电池对内置电池进行充电的频度，因此能够更长时间地使用更换用电池。其结果是，能够减少更换用电池的更换频度。

在上述第一方面的基板制造系统中，优选地，更换用电池的电池容量大于内置电池的电池容量。如果这样构成，则能够抑制更换用电池的更换频度，因此能够抑制自主行驶车的作业效率的降低。

本发明第二方面的自主行驶车具备：驱动部，用于进行自主行驶以对安装线的安装作业进行辅助，所述安装线包括向基板安装元件的元件安装装置；控制部，在自主行驶时对驱动部进行控制；内置电池，被内置，并且向驱动部和控制部供给电力；及更换用电池，与内置电池分开地以能够更换的方式设置。

在该第二方面的自主行驶车中，如上所述，设置有：内置电池，被内置，并且向驱动部供给电力；及更换用电池，与内置电池分开地以能够更换的方式设置。由此，在更换更换用电池时，能够通过内置电池继续进行电力向控制部的供给，因此能够使控制部中的处理继续。因此，即使在电池更换过程中，控制部也能够取得用于对安装线的安装作业进行辅助的自主行驶车的作业的信息，因此自主行驶车能够在更换电池后立即进行作业。其结果是，能够获得通过在更换电池时，在控制部中继续进行处理，由此能够提高作业效率的自主行驶车。

在上述第二方面的自主行驶车中，优选地，控制部构成为进行如下控制：一边通过更换用电池对内置电池进行充电一边通过内置电池使自主行驶车行驶。如果这样构成，则与仅通过内置电池使自主行驶车行驶的情况相比，能够与更换用电池的电池容量相应地使自主行驶车的行驶距离延长，因此能够充分地确保由自主行驶车进行的作业的持续时间。

在上述第二方面的自主行驶车中，优选地，控制部构成为，基于更换用电池的电池余量成为规定值以下，停止更换用电池对内置电池的充电，并且一边进行利用内置电池的自主行驶，一边进行用于更换用电池的更换的动作控制。如果这样构成，则通过利用内置电池进行自主行驶和用于更换用电池的更换的动作控制，即使在更换用电池的电池余量成为规定值以下的情况下，也不需要由作业者手动地进行更换用电池的更换，因此能够不增加作业者的作业。

发明效果

根据本发明，如上所述，通过在更换电池时，在控制部中继续进行处理，由此能够提高作业效率。

附图说明

图1是表示一个实施方式的基板制造系统的框图。

图2是表示一个实施方式的基板制造系统的充电站的主视图。

图3是表示在一个实施方式的基板制造系统的自主行驶车中，一边通过更换用电池对内置电池进行充电一边行驶的状态的图。

图4是表示在一个实施方式的基板制造系统的自主行驶车中，通过内置电池进行行驶的状态的图。

图5是表示一个实施方式的基板制造系统的自主行驶车识别出充电站的空闲的部位的状态的俯视图。

图6是表示一个实施方式的基板制造系统的自主行驶车向充电站的空闲的部位搬入了更换用电池的状态的俯视图。

图7是表示一个实施方式的基板制造系统的自主行驶车识别出与充电站连接的充电完毕的更换用电池的状态的俯视图。

图8是表示一个实施方式的基板制造系统的自主行驶车从充电站搬出了充电完毕的更换用电池的状态的俯视图。

图9是表示在一个实施方式的基板制造系统的一例中，从服务器发送了作业内容的状态的示意图。

图10是表示在一个实施方式的基板制造系统的一例中，向服务器发送了作业受托信号的状态的示意图。

图11是表示在一个实施方式的基板制造系统的一例中，自主行驶车执行了作业内容的状态的示意图。

图12是表示一个实施方式的基板制造系统的移载用的自主行驶车正在进行第一作业的状态的图。

图13是表示一个实施方式的基板制造系统的移载用的自主行驶车正在进行第二作业的状态的图。

图14是表示一个实施方式的基板制造系统的自主行驶车的自主动作处理的流程图。

图15是表示一个实施方式的第一变形例的基板制造系统的电力供给部的图。

图16是表示一个实施方式的第二变形例的基板制造系统的电力供给部的图。

图17是表示一个实施方式的第三变形例的基板制造系统的自主行驶车的俯视图。

具体实施方式

以下，基于附图对将本发明具体化的实施方式进行说明。

(基板制造系统的结构)

参照图1～图13，对本发明的实施方式的基板制造系统100的结构进行说明。

如图1所示，基板制造系统100构成为向基板安装元件来制造安装有元件的产品。如图1所示，基板制造系统100具备安装线1、服务器2、充电站3和自主行驶车4。

安装线1设置有多个(两个)。安装线1包括装载机11、印刷机12、印刷检查机13、分配器装置14、多个(三个)元件安装装置15、外观检查装置16、回流焊装置17、外观检查装置18、卸载机19。另外，安装线1构成为从上游侧朝向下游侧输送基板。另外，安装线1也可以设有一个或三个以上。另外，元件安装装置15也可以设有一个、两个或四个以上。

图1的两个安装线1具有相同的结构，因此以下仅对一个安装线1的结构进行说明。另外，多个安装线1也可以具有相互不同的结构。

(安装线的结构)

接着，对构成安装线1的各装置的结构进行说明。

装载机11具有保持安装元件之前的基板并且向安装线1搬入基板的作用。另外，元件包括LSI、IC、晶体管、电容器及电阻器等小片状的电子元件。

印刷机12是丝网印刷机，具有将膏状焊料涂布在基板的安装面上的功能。印刷检查机13具有对由印刷机12印刷的膏状焊料的状态进行检查的功能。分配器装置14具有向基板涂布膏状焊料或粘接剂等的功能。多个元件安装装置15具有在印刷有膏状焊料的基板的规定的安装位置安装(搭载)元件的功能。外观检查装置16设置于多个元件安装装置15的下游。外观检查装置16具有对通过多个元件安装装置15而安装有元件的基板的外观进行检查的功能。回流焊装置17具有通过进行加热处理使焊料熔融而将元件接合于基板的电极部的功能。回流焊装置17构成为一边输送通道上的基板一边进行加热处理。外观检查装置18设置于回流焊装置17的下游。外观检查装置18具有对由回流焊装置17进行加热处理后的基板的外观进行检查的功能。卸载机19具有将安装了元件后的基板从安装线1排出的作用。

服务器2是对与安装线1相关的信息进行管理的控制装置。服务器2包括控制部21和存储部22等。控制部21由CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)构成。存储部22是具有ROM(Read Only Memory：只读存储器)和RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等存储器的存储装置。在存储部22存储有数据管理程序，该数据管理程序对通过安装线1在基板安装元件而得到的产品的基板的种类、张数、安装的元件的种类、元件的库存量、与安装相关的数据进行管理。另外，在存储部22存储有对安装线1的安装作业进行辅助的自主行驶车4的作业内容22a。

服务器2构成为能够与安装线1的各装置(装载机11、印刷机12、印刷检查机13、分配器装置14、元件安装装置15、外观检查装置16、回流焊装置17、外观检查装置18、卸载机19)进行通信。另外，服务器2与自主行驶车4以能够通信的方式连接。

在此，服务器2为了对自主行驶车4在安装线1中的安装作业进行辅助，具有取得自主行驶车4的当前位置、充电站3的位置、安装线1的装置的位置、元件仓库的位置、组装元件仓库的位置、及其他自主行驶车4的位置的信息等的功能。另外，服务器2具有取得自主行驶车4的目的位置(作业场所)的信息的功能。服务器2具有创建从自主行驶车4的当前位置到自主行驶车4的目的位置(作业场所)为止的行驶路径的功能。

(充电站)

如图1和图2所示，充电站3具有对后述的更换用电池44进行充电的功能。即，充电站3构成为，向所连接的更换用电池44供给从外部供给的电力。充电站3将从外部供给的电力转换为适于更换用电池44的电力。充电站3在安装线1的周围配置有多个(四个)。另外，充电站3也可以在安装线1的周围配置一个以上且三个以下、或者五个以上。

充电站3构成为能够连接多个(四个)更换用电池44。另外，在图2中，在充电站3连接有三个更换用电池44。在充电站3设置有能够连接更换用电池44的一个空闲空间。在充电站3中，在空闲的连接部位31连接搭载于自主行驶车4的更换用电池44。

充电站3不具有与服务器2进行通信的功能。具体而言，充电站3不具有控制部、存储部和通信部。

充电站3包括用于使自主行驶车4识别所连接的更换用电池44是否充电完毕的发光部32。发光部32配置于多个更换用电池44的连接部位的每一个。在充电站3中，与充电完毕的更换用电池44对应的发光部32例如以绿色(在图2中用浓阴影记载)发光。在充电站3中，与充电中的更换用电池44对应的发光部32例如以红色(在图2中用淡阴影记载)发光。另外，在充电站3中，与空闲的连接部位31对应的发光部32例如不点亮。

另外，充电站3也可以不通过发光部32，而通过其他结构使自主行驶车4识别所连接的更换用电池44是否充电完毕。

(自主行驶车)

自主行驶车4构成为对安装线1的安装作业进行辅助。

例如，自主行驶车4也可以构成为输送并补给要由元件安装装置15安装的元件(输送用的自主行驶车4f(参照图9))。

另外，例如，自主行驶车4也可以构成为从元件仓库(参照图9)取出元件，并移载到输送元件的输送用的自主行驶车4f(移载用的自主行驶车4a和移载用的自主行驶车4b(参照图9))。

另外，例如，自主行驶车4也可以构成为从输送用的自主行驶车4f取出元件，并移载到元件安装装置15(移载用的自主行驶车4c和移载用的自主行驶车4d(参照图9))。

另外，例如，自主行驶车4也可以构成为从收容有组装完毕的组装元件的组装元件仓库(参照图9)取出元件，并移载到输送元件的自主行驶车4(移载用的自主行驶车4e(参照图9))。

另外，例如，自主行驶车4也可以构成为向其他自主行驶车4交接更换用电池44(供给用的自主行驶车4g(参照图9))。

自主行驶车4构成为存储如上所述的被赋予的作用(例如，输送元件、取出元件等)。

自主行驶车4具有从服务器2取得从当前位置到目的位置(作业场所)为止的行驶路径的功能。另外，自主行驶车4也可以构成为不从服务器2取得行驶路径而由自身创建行驶路径。

如图3和图4所示，本实施方式的自主行驶车4构成为使用容量不同的两个电池来辅助安装作业。另外，在以下的说明中，对自主行驶车4的基本结构进行说明。在此，自主行驶车4除了基本的结构以外，还能够安装外部设备。例如，自主行驶车4通过增加牵引臂和台车作为外部设备，成为输送用的自主行驶车4f。另外，例如，自主行驶车4通过增加具备机械臂的移动机器人作为外部设备，成为移载用的自主行驶车4a～4e。

具体而言，自主行驶车4包括驱动部41、摄像部42、内置电池43、更换用电池44、臂45和控制部46。

驱动部41是电动机。驱动部41是为了进行自主行驶而设置的。驱动部41使多个车轮驱动以使自主行驶车4进行自主行驶。摄像部42是照相机。摄像部42构成为对自主行驶车4的周围的状态进行拍摄。摄像部42构成为进行拍摄以记录作业状态。摄像部42进行拍摄以得到自主行驶车4的自主行驶和作业所需的信息。

内置电池43是与更换用电池44相比容量较小的电池。内置电池43是能够反复进行充电和放电的二次电池。内置电池43是铅蓄电池。内置电池43以不能更换的方式内置于自主行驶车4。内置电池43向驱动部41供给电力。内置电池43向控制部46供给电力。

更换用电池44是与内置电池43相比容量较大的电池。即，更换用电池44的电池容量大于内置电池43的电池容量。更换用电池44优选具有内置电池43的约1.5倍以上且约3倍以下的电池容量。特别是，更换用电池44更优选具有内置电池43的约2倍的电池容量。更换用电池44是能够反复进行充电和放电的二次电池。更换用电池44是锂离子电池。更换用电池44与内置电池43分开地以能够更换的方式设置于自主行驶车4。更换用电池44向内置电池43和外部设备供给电力。

臂45是机械臂。臂45由控制部46控制。臂45在将更换用电池44搬入充电站3并且将在充电站3中被充电的充电完毕的更换用电池44搬出时使用。这样，臂45是将更换用电池44更换为在充电站3中被充电的充电完毕的更换用电池44的更换用臂。

<控制部>

如图3和图4所示，控制部46构成为对自主行驶车4的各部进行控制。控制部46包括CPU和具有存储器的存储部46a。控制部46构成为对驱动部41进行控制来控制自主行驶车4的自主行驶。控制部46构成为对臂45进行控制来控制更换用电池44的更换。

控制部46构成为进行如下控制：一边通过更换用电池44对内置电池43进行充电一边通过内置电池43使自主行驶车4行驶。即，在自主行驶车4中，为了延长利用小容量的内置电池43的驱动部41的行驶距离，安装有大容量的更换用电池44。这样，控制部46构成为进行如下控制：利用更换用电池44来进行利用内置电池43的通常行驶。

控制部46构成为，基于更换用电池44的电池余量成为规定值D1以下，停止更换用电池44对内置电池43的充电，并且一边进行利用内置电池43的自主行驶，一边进行用于更换用电池44的更换的动作控制。即，控制部46构成为，进行通过利用内置电池43的自主行驶而朝向充电站3自主行驶的控制，并且在充电站3中进行用于将更换用电池44与在充电站3中被充电的充电完毕的更换用电池44进行更换的动作控制。

详细而言，控制部46构成为进行如下控制：基于更换用电池44的电池余量成为规定值D1以下，从服务器2取得到位于最靠近自主行驶车4的位置的充电站3为止的行驶路径。控制部46构成为进行如下控制：基于从服务器2取得的行驶路径，通过内置电池43使驱动部41驱动而移动至位于最近的位置的充电站3。

另外，如图5和图6所示，控制部46构成为进行如下控制：基于移动至位于最近的位置的充电站3，通过摄像部42识别空闲的连接部位31。控制部46构成为进行如下控制：基于识别出空闲的连接部位31，通过臂45向空闲的连接部位31搬入更换用电池44。控制部46构成为进行如下控制：使臂45移动，直到在空闲的连接部位31连接更换用电池44为止。

另外，如图7和图8所示，控制部46构成为进行如下控制：基于连接了更换用电池44，通过摄像部42识别充电完毕的更换用电池44。即，控制部46构成为进行如下控制：通过摄像部42搜索以绿色发光的发光部32。控制部46构成为进行如下控制：基于识别出充电完毕的更换用电池44，通过臂45从充电站3搬出充电完毕的更换用电池44。

控制部46构成为进行如下控制：在搬出充电完毕的更换用电池44之后，使自主行驶车4装填充电完毕的更换用电池44。控制部46构成为进行如下控制：基于装填了充电完毕的更换用电池44，进行用于确认所装填的更换用电池44是否充电完毕的自我诊断。控制部46构成为再次进行如下控制：基于确认了更换用电池44充电完毕，一边通过更换用电池44对内置电池43进行充电一边通过内置电池43使自主行驶车4行驶。

接着，参照图9～图11，对基于从服务器2发送的作业内容22a的信息的自主行驶车4的控制进行说明。

如图9和图10所示，控制部46构成为进行如下控制：在能够执行从服务器2发送并取得的作业内容22a的情况下，将接受作业内容22a的作业受托信号发送到服务器2。

详细而言，服务器2构成为进行如下控制：在使多个自主行驶车4进行作业的情况下，向与安装线1对应的多个自主行驶车4全部发送作业内容22a。多个自主行驶车4各自的控制部46构成为进行如下控制：基于取得了从服务器2发送来的作业内容22a，从服务器2取得与作业内容22a相关联的信息。即，所谓与作业内容22a相关联的信息，表示自主行驶车4的当前位置、与作业内容22a相关联的安装线1的装置的位置、及与作业内容22a相关联的元件仓库的位置等。

多个自主行驶车4各自的控制部46构成为进行如下控制：基于与所赋予的作用和作业内容22a相关联的信息，判断是否接受作业内容22a。即，作为一例，多个自主行驶车4中的靠近与作业内容22a相关联的安装线1的装置的位置或靠近与作业内容22a相关联的元件仓库的位置的自主行驶车4构成为进行将作业受托信号发送到服务器2的控制。

在此，在图9中，作为一例，示出了安装线1中的第一元件安装装置15a、第二元件安装装置15b和第三元件安装装置15c。另外，作为一例，示出了第一元件仓库5和第二元件仓库6。另外，作为一例，示出了第一组装元件仓库7和第二组装元件仓库8。另外，作为一例，示出了第一移载用的自主行驶车4a、第二移载用的自主行驶车4b、第三移载用的自主行驶车4c、第四移载用的自主行驶车4d和第五移载用的自主行驶车4e。另外，作为一例，示出了输送用的自主行驶车4f。另外，作为一例，示出了第一供给用的自主行驶车4g和第二供给用的自主行驶车4h。另外，作为一例，示出了第一充电站3a、第二充电站3b、第三充电站3c和第四充电站3d。

参照图9～图11，示出基于从服务器2发送的作业内容22a的信息的自主行驶车4的控制的一例。

如图9和图10所示，在服务器2发送了将第一元件仓库5的元件向第三元件安装装置15c供给这样的作业内容22a的情况下，靠近第一元件仓库5的第一移载用的自主行驶车4a将作业受托信号发送到服务器2。另外，靠近第三元件安装装置15c的第四移载用的自主行驶车4d将作业受托信号发送到服务器2。另外，输送用的自主行驶车4f将作业受托信号发送到服务器2。服务器2向第一移载用的自主行驶车4a、第二移载用的自主行驶车4b和输送用的自主行驶车4f发送许可信号。

然后，如图11所示，从第一移载用的自主行驶车4a向输送用的自主行驶车4f移载元件。输送用的自主行驶车4f将元件输送至第三元件安装装置15c。第四移载用的自主行驶车4d从输送用的自主行驶车4f向第三元件安装装置15c移载元件。

在此，即使在自主行驶车4正更换更换用电池44的过程中，由于从内置电池43进行电力供给，所以控制部46也能够接受作业内容22a。即，控制部46构成为进行如下控制：在更换更换用电池44时，在能够执行从服务器2发送并取得的作业内容22a的情况下，将接受作业内容22a的作业受托信号发送到服务器2。即使在该情况下，服务器2也向自主行驶车4发送许可信号。自主行驶车4基于取得了许可信号，在装填充电完毕的更换用电池44之后，立即执行作业内容22a。

另外，如图12和图13所示，控制部46构成为进行如下控制：基于更换用电池44的电池余量，选择是进行耗电量大的第一作业W1还是进行耗电量小的第二作业W2。详细而言，控制部46构成为进行如下控制：基于更换用电池44的电池余量为规定余量D2以上，使自主行驶车4进行第一作业W1。控制部46构成为进行如下控制：基于更换用电池44的电池余量小于规定余量D2，使自主行驶车4进行与第一作业W1相比电力消耗较小的第二作业W2。

在此，作为第一作业W1，如图12所示，基于学习控制的使用了移载用的自主行驶车4的机械臂的散装元件的移载作业为一例。另外，作为第一作业W1，存在利用输送用的自主行驶车4f进行的长距离的行驶、及利用输送用的自主行驶车4f进行的载置重的元件的情况下的行驶等作业。作为第二作业W2，如图13所示，基于边缘处理的使用了移载用的自主行驶车4的机械臂的齐整元件的移载作业为一例。在此，通过边缘处理施加给控制部46的处理负荷比通过学习控制施加给控制部46的处理负荷小。另外，作为第二作业W2，存在利用输送用的自主行驶车4f进行的短距离的行驶、及利用输送用的自主行驶车4f进行的载置轻的元件的行驶等作业。

(自主动作处理)

以下，参照图14对由控制部46进行的自主行驶车4的自主动作处理进行说明。自主动作处理是与基于从服务器2发送的作业内容22a的自主行驶车4的动作相关的处理。

如图14所示，在步骤S1中，在控制部46中判断是否取得了作业内容22a。在取得了作业内容22a的情况下进入步骤S2，在未取得作业内容22a的情况下进入步骤S9，继续当前的作业后，进入步骤S5。在步骤S2中，在控制部46中判断是否接受作业内容22a。即，在控制部46中，基于自主行驶车4的作用和当前位置等，判断是否接受作业内容22a。在接受作业内容22a的情况下进入步骤S3，在不接受作业内容22a的情况下进入步骤S9，继续当前的作业后，进入步骤S5。

在步骤S3中，在控制部46中向服务器2发送作业受托信号。在步骤S4中，在控制部46中开始由自主行驶车4进行的作业。在步骤S5中，在控制部46中判断更换用电池44的电池余量是否为规定值D1以下。在更换用电池44的电池余量为规定值D1以下的情况下，进入步骤S6，在更换用电池44的电池余量超过规定值D1的情况下，进入步骤S10，继续当前的作业后，返回到步骤S1。

在步骤S6中，在控制部46中，向控制部46和驱动部41的电力供给被切换为仅由内置电池43进行的电力供给。另外，在控制部46中，从服务器2取得到配置得最近的充电站3为止的行驶路径。在步骤S7中，在控制部46中，判断是否到达配置得最近的充电站3。在到达充电站3的情况下，进入步骤S8，将更换用电池44更换为充电完毕的更换用电池44之后，返回到步骤S1。另外，在未到达充电站3的情况下，重复步骤S7。

(本实施方式的效果)

在本实施方式中，能够得到如下的效果。

在本实施方式中，如上所述，在自主行驶车4设置有：内置电池43，内置于自主行驶车4，并向驱动部41供给电力；及更换用电池44，与内置电池43分开地以能够更换的方式设置于自主行驶车4。由此，在对更换用电池44进行更换时，能够通过内置电池43继续进行电力向控制部46的供给，因此能够使控制部46中的处理继续。因此，即使在电池更换过程中，控制部46也能够取得用于对安装线1的安装作业进行辅助的自主行驶车4的作业的信息，因此自主行驶车4能够在更换电池后立即进行作业。其结果是，通过在更换电池时，在控制部46中继续进行处理，由此能够提高作业效率。另外，即使在更换用电池44的电池余量降低而来自更换用电池44的电力的供给停止的情况下，也能够通过内置电池43向驱动部41供给电力，因此能够通过驱动部41继续进行自主行驶车4的移动。

另外，在本实施方式中，如上所述，将控制部46构成为进行如下控制：一边通过更换用电池44对内置电池43进行充电一边通过内置电池43使自主行驶车4行驶。由此，与仅通过内置电池43使自主行驶车4行驶的情况相比，能够与更换用电池44的电池容量相应地使自主行驶车4的行驶距离延长，因此能够充分地确保由自主行驶车4进行的作业的持续时间。

另外，在本实施方式中，如上所述，将控制部46构成为，基于更换用电池44的电池余量成为规定值D1以下，停止更换用电池44对内置电池43的充电，并且一边进行利用内置电池43的自主行驶，一边进行用于更换用电池44的更换的动作控制。由此，通过利用内置电池43进行自主行驶和用于更换用电池44的更换的动作控制，即使在更换用电池44的电池余量成为规定值D1以下的情况下，也不需要由作业者手动地进行更换用电池44的更换，因此能够不增加作业者的作业。

另外，在本实施方式中，如上所述，在基板制造系统100设置有用于对更换用电池44进行充电的充电站3。将控制部46构成为，进行通过利用内置电池43的自主行驶而朝向充电站3自主行驶的控制，并且在充电站3中进行用于将更换用电池44与在充电站3中被充电的充电完毕的更换用电池44进行更换的动作控制。由此，通过利用内置电池43进行向充电站3的自主行驶和更换用电池44的更换，自主行驶车4能够单独地更换电池余量成为规定值D1以下的更换用电池44，因此能够长时间持续进行自主行驶车4的自主动作。

另外，在本实施方式中，如上所述，在自主行驶车4设置有臂45，该臂45在将更换用电池44搬入充电站3并且将在充电站3中被充电的充电完毕的更换用电池44搬出时使用。由此，通过利用臂45把持更换用电池44或充电完毕的更换用电池44，能够更可靠地进行更换用电池44向充电站3的搬入和充电完毕的更换用电池44从充电站3的搬出，因此能够提高由自主行驶车4进行的电池更换作业的可靠性。另外，通过在自主行驶车4设置臂45，不需要在充电站3侧设置搬入自主行驶车4的更换用电池44并且搬出充电完毕的更换用电池44的结构。其结果是，能够与不设置上述结构相应地简化充电站3的结构。

另外，在本实施方式中，将臂45作为将更换用电池44更换为在充电站3中被充电的充电完毕的更换用电池44的更换用臂而设置。由此，通过使用专用的更换用臂，能够顺利地进行更换用电池44与充电完毕的更换用电池44的更换，因此能够进一步提高由自主行驶车4进行的电池更换作业的作业效率。

另外，在本实施方式中，如上所述，在基板制造系统100中设置有服务器2，该服务器2包括存储对安装线1的安装作业进行辅助的自主行驶车4的作业内容22a的存储部22，并且与自主行驶车4以能够通信的方式连接。将控制部46构成为进行如下控制：在更换更换用电池44时，在能够执行从服务器2发送并取得的作业内容22a的情况下，将接受作业内容22a的作业受托信号发送到服务器2。由此，即使在更换更换用电池44的期间，也能够从自主行驶车4向服务器2发送作业受托信号，因此在进行电池更换后，自主行驶车4能够立即进行下一个作业。其结果是，能够进一步提高自主行驶车4的作业效率。

另外，在本实施方式中，如上所述，将控制部46构成为进行如下控制：基于更换用电池44的电池余量为规定余量D2以上，使自主行驶车4进行第一作业W1。另外，将控制部46构成为进行如下控制：基于更换用电池44的电池余量小于规定余量D2的情况，使自主行驶车4进行与第一作业W1相比电力消耗较小的第二作业W2。由此，能够根据更换用电池44的电池余量来切换自主行驶车4的作业，因此能够抑制自主行驶车4在作业中途需要进行电池更换的情况。其结果是，能够抑制因自主行驶车4在作业中途进行电池更换而引起的作业效率的降低。

另外，在本实施方式中，如上所述，更换用电池44的电池容量大于内置电池43的电池容量。由此，能够抑制更换用电池44的更换频度，因此能够抑制自主行驶车4的作业效率的降低。

[变形例]

另外，应当认为本次公开的实施方式在所有方面均是例示，而不是限制性的。本发明的范围并不是由上述的实施方式的说明示出，而是由权利要求书示出，而且包括与权利要求书等同的含义和范围内的所有改变(变形例)。

例如，在上述本实施方式中，示出了自主行驶车4通过更换用电池44对内置电池43进行充电的例子，但本发明并不限于此。在本发明中，自主行驶车4的内置电池43也可以通过与更换用电池44分开地设置，并向内置电池43供给电力的电力供给部进行充电。即，如图15所示的第一变形例那样，自主行驶车4的内置电池43也可以通过作为电力供给部的机械臂的机械臂用电池210进行充电。另外，如图16所示的第二变形例那样，自主行驶车4的内置电池43也可以通过作为电力供给部的非接触供电部310进行充电。由此，能够抑制更换用电池44对内置电池43的充电的频度，因此能够更长时间地使用更换用电池44。其结果是，能够减少更换用电池44的更换频度。

另外，在上述本实施方式中，示出了自主行驶车4包括臂45的例子，该臂45在将更换用电池44搬入充电站3并且将在充电站3中被充电的充电完毕的更换用电池44搬出时使用，但本发明并不限于此。在本发明中，如图17所示的第三变形例那样，自主行驶车4也可以通过把持台车的臂445进行更换用电池44的更换。在该情况下，自主行驶车4也可以构成为能够识别载置于台车的元件的种类，并且构成为能够根据元件的种类来改变速度。另外，在该情况下，也可以不在自主行驶车4而在台车设置更换用电池44。另外，在自主行驶车4中，也可以按设置有更换用电池44的台车进行更换。

另外，在上述本实施方式中，示出了控制部46构成为进行基于电池余量来选择耗电量大的第一作业W1和耗电量小的第二作业W2的控制的例子，但本发明并不限于此。在本发明中，控制部也可以构成为进行如下控制：与电池余量无关地始终进行第二作业W2，仅在需要的情况下进行第一作业W1。

另外，在上述实施方式中，示出了控制部46构成为进行基于更换用电池44的电池余量成为规定值以下，停止从更换用电池44向内置电池43的充电的控制的例子，但本发明并不限于此。在本发明中，控制部也可以在更换用电池的电池余量成为规定值以下之后，也一边继续内置电池的充电，一边进行用于更换用电池的更换的动作控制。

另外，在上述实施方式中，示出了内置电池43为铅蓄电池的例子，但本发明并不限于此。在本发明中，内置电池也可以是铅蓄电池以外的锂电池等二次电池。

另外，在上述实施方式中，示出了更换用电池44为锂离子电池的例子，但本发明并不限于此。在本发明中，内部电池也可以是锂离子电池以外的铅蓄电池等二次电池。

另外，在上述实施方式中，示出了自主行驶车4具有臂45的例子，但本发明并不限于此。在本发明中，充电站也可以具有臂。

标号说明

1 安装线

2 服务器

3 充电站

4 自主行驶车

15 元件安装装置

22 存储部

22a 作业内容

41 驱动部

43 内置电池

44 更换用电池

45、445 臂

46 控制部

100 基板制造系统

210、310 电力供给部

D1 规定值

D2 规定余量

W1 第一作业

W2 第二作业

Claims (13)

1.一种基板制造系统，具备：

安装线，包括向基板安装元件的元件安装装置；及

自主行驶车，对所述安装线的安装作业进行辅助，

所述自主行驶车包括：

驱动部，用于进行自主行驶；

控制部，在自主行驶时对所述驱动部进行控制；

内置电池，内置于所述自主行驶车，并向所述驱动部和所述控制部供给电力；及

更换用电池，与所述内置电池分开地以能够更换的方式设置于所述自主行驶车。

2.根据权利要求1所述的基板制造系统，其中，

所述控制部构成为进行如下控制：一边通过所述更换用电池对所述内置电池进行充电一边通过所述内置电池使所述自主行驶车行驶。

3.根据权利要求1或2所述的基板制造系统，其中，

所述控制部构成为，基于所述更换用电池的电池余量成为规定值以下，停止所述更换用电池对所述内置电池的充电，并且一边进行利用所述内置电池的自主行驶，一边进行用于所述更换用电池的更换的动作控制。

4.根据权利要求3所述的基板制造系统，其中，

所述基板制造系统还具备用于对所述更换用电池进行充电的充电站，

所述控制部构成为，进行通过利用所述内置电池的自主行驶而朝向所述充电站进行自主行驶的控制，并且在所述充电站中进行用于所述更换用电池与在所述充电站中被充电的充电完毕的所述更换用电池的更换的动作控制。

5.根据权利要求4所述的基板制造系统，其中，

所述自主行驶车还包括臂，该臂在将所述更换用电池搬入所述充电站并且将在所述充电站中被充电的充电完毕的所述更换用电池搬出时使用。

6.根据权利要求5所述的基板制造系统，其中，

所述臂是将所述更换用电池更换为在所述充电站中被充电的充电完毕的所述更换用电池的更换用臂。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的基板制造系统，其中，

所述基板制造系统还具备服务器，该服务器包括存储对所述安装线的安装作业进行辅助的所述自主行驶车的作业内容的存储部，并且与所述自主行驶车以能够通信的方式连接，

所述控制部构成为进行如下控制：在更换所述更换用电池时，在能够执行从所述服务器发送并取得的所述作业内容的情况下，将接受所述作业内容的作业受托信号发送到所述服务器。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的基板制造系统，其中，

所述控制部构成为，进行基于所述更换用电池的电池余量为规定余量以上，使所述自主行驶车进行第一作业的控制，并且进行基于所述更换用电池的电池余量小于所述规定余量，使所述自主行驶车进行与所述第一作业相比电力消耗小的第二作业的控制。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的基板制造系统，其中，

所述基板制造系统还具备电力供给部，该电力供给部与所述更换用电池分开地设置，并向所述内置电池供给电力。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的基板制造系统，其中，

所述更换用电池的电池容量大于所述内置电池的电池容量。

11.一种自主行驶车，具备：

驱动部，进行自主行驶以对安装线的安装作业进行辅助，所述安装线包括向基板安装元件的元件安装装置；

控制部，在自主行驶时对所述驱动部进行控制；

内置电池，被内置，并且向所述驱动部和所述控制部供给电力；及

更换用电池，与所述内置电池分开地以能够更换的方式设置。

12.根据权利要求11所述的自主行驶车，其中，

所述控制部构成为进行如下控制：一边通过所述更换用电池对所述内置电池进行充电一边通过所述内置电池使所述自主行驶车行驶。

13.根据权利要求11或12所述的自主行驶车，其中，

所述控制部构成为，基于所述更换用电池的电池余量成为规定值以下，停止所述更换用电池对所述内置电池的充电，并且一边进行利用所述内置电池的自主行驶，一边进行用于所述更换用电池的更换的动作控制。

Images