CN114348583B - 托盘转出控制方法、系统及装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种托盘转出控制方法。包括：控制系统发出托盘转出指令；控制系统确认工位是否满足托盘转出条件，若不满足，工位向控制系统反馈无法转出的信号，解决不满足条件的因素并反馈信号给控制系统；若工位满足托盘转出条件，控制系统确认下料位是否可以接收托盘；若下料位无法接收托盘，控制系统控制托盘转入暂存工位或停留在工位上；若下料位可以接收托盘，控制系统控制工位转出托盘，将托盘转入传输机构；传输机构接收托盘后，将托盘转运至下料位；下料位接收托盘后，将托盘转出到运输机构，完成托盘转出。本公开还提供一种托盘转出控制系统和装置。本公开的方法及系统装置能够不依赖人工，实现托盘自动转出生产线。

Description

托盘转出控制方法、系统及装置

技术领域

本公开涉及智能制造领域，尤其涉及一种托盘转出控制方法、系统及装置。

背景技术

在实际生产加工过程中，尤其是在自动加工产线中，大量使用托盘搬运，也会产生许多物料运输完成的空料托盘，以及装有成品需要转出生产线的托盘。如果不将这些托盘实时转出生产线，留在生产线上会造成产线上托盘堆积，托盘运输效率降低。

在现有技术中，多依赖人工搬运或者通过人工控制机械将托盘从生产线上转出。如若转出大尺寸托盘或者重量较大的托盘，人工搬运存在安全隐患。同时，人工运转存在较大主观性，且容易疲劳，致使运转效率低下，降低托盘流转效率。

发明内容

有鉴于此，本公开的目的在于提出一种托盘转出控制方法，能够实时调控整条生产线，控制托盘的运转与转出。

本公开的另一个目的在于提出一种托盘转出控制系统及装置，能够智能转出托盘，并将托盘转入运输机构，智能调度运输机构，实现运输机构的自动运转，不依赖人工搬运，降低劳动强度，提高运输效率。

基于上述目的，本公开提供了一种托盘转出控制方法，包括：

控制系统发出托盘转出指令；

控制系统确认工位是否满足托盘转出条件，若不满足，工位向控制系统反馈无法转出的信号，解决不满足条件的因素并反馈信号给控制系统，再次触发托盘转出指令，然后等待控制系统再次发出托盘转出信号；

若工位满足托盘转出条件，控制系统确认下料位是否可以接收托盘；

若下料位无法接收托盘，控制系统控制托盘转入暂存工位或停留在工位上，等待下料位可以接收托盘，控制系统再次发出托盘转出的信号；

若下料位可以接收托盘，控制系统控制工位转出托盘，将托盘转入传输机构；

传输机构接收托盘后，将托盘转运至下料位；

下料位接收托盘后，将托盘转出到运输机构，托盘转出生产线，下料位向控制系统发送托盘转出完成信号。

进一步的，所述托盘转出控制方法还包括确定下料位的步骤：

控制系统确认工位可以转出托盘后，控制系统检测下料位状态，寻找空闲下料位；

若生产线上不存在空闲下料位，控制系统检测暂存工位状态，若不存在暂存工位，则托盘停留在工位，若存在暂存工位，控制系统控制托盘转入暂存工位；

若生产线上存在空闲下料位，控制系统指定一个空闲下料位为下料位，控制托盘从工位或暂存工位转入下料位。

进一步的，所述控制系统控制托盘从工位或暂存工位转入下料位的步骤还包括：

控制系统确认存在接收下料位，控制系统优先将暂存工位托盘转入下料位，若暂存工位没有要转出的托盘，控制系统将工位上的托盘直接转入下料位。

进一步的，所述控制系统指定一个空闲下料位为指定下料位的指定方法包括：

控制系统依系统最优算法解析得到指定下料位；

人工指定下料位；

或，

控制系统依系统最优算法解析得到指定下料位后人工调整。

进一步的，所述托盘转出控制方法还包括：

下料位接收托盘后，控制系统检测运输装置状态，若运输装置不满足托盘接收条件，控制系统控制下料位暂停托盘转出，解决不满足条件因素；

若运输装置满足托盘接收条件，控制系统控制运输装置与下料位对接，下料位将托盘转出到运输装置。

进一步的，所述下料位接收托盘后，将托盘转出到运输机构还包括：

下料位检测与运输机构是否处于同一平面；

若下料位与运输机构位处于同一平面，则下料位向控制系统返回可以转出托盘的指令，控制系统控制下料位将托盘传送到运输装置；

若下料位与运输机构不处于同一平面，下料位向控制系统返回无法转出托盘信号，控制系统接收反馈信号并发出警示信号，下料位显示警示信息，运输装置与下料位重新对齐；

重复上述步骤直至空料托盘转入到运输装置。

进一步的，所述控制系统控制工位转出托盘，将托盘转入传输机构，传输机构接收托盘后，将托盘转运至下料位的步骤包括：

下料位确认可以接收托盘，控制系统控制工位转出托盘；

控制工位托盘顶升气缸上升直至到位、工位中间位顶升气缸上升直至到位、工位中间位第一阻挡气缸上升直至到位；

工位内部检测机构检测到所有气缸到位的信号后，工位输送电机反转启动，工位中间位对应电机正转启动；将托盘转入传输机构；

工位输送电机反转关闭，工位中间位对应电机正转关闭；

延时设定时间后，工位中间位第一阻挡气缸下降，工位对应主输送阻挡气缸上升，传输机构输送链电机正转启动，托盘脱离工位，直至传输至下料位旁；

下料位检测机构检测到托盘到达设定位置，下料位顶升气缸上升直至到位，下料位对应主输送阻挡气缸下降；

下料位输送电机正转启动、下料位中间位对应电机反转启动，下料位接收托盘；

下料位检测机构检测到托盘进入下料位到位后，下料位升降气缸下降直至到位，下料位推进气缸前进，将托盘推至运输机构，下料位推进气缸后退直至到位，下料位升降气缸上升复位；

下料位向控制系统发送完成信号，托盘转出完成。

本公开还提供一种托盘转出控制系统，包括：

控制模块，控制托盘流转，依据实时接收的反馈信号对托盘运转流程进行调整；

传输模块，依据所接收的指令，实现托盘在工位间的流转，并实时反馈流转信息给控制模块；

接收模块，依据控制模块发出的指令，接收和转出托盘，并与控制模块实时数据交互，反馈接收和转出的流程信息；

运输模块，依据生产要求，接收、转出和运转托盘，实现托盘在产线下的流转。

本公开还提供一种托盘转出控制装置，包括：

至少一个工位，用于对托盘上的物料进行加工处理，和转出空料托盘；

设置在所述工位上的反馈机构，用于反馈所述工位与托盘的状态；

设置在所述工位之间的传输机构，用于接收控制装置的命令，实现托盘在不同工位间的流转；

控制机构，用于控制工位及传输机构，确定托盘是否进行流转，以及决定托盘的流转方向；

运输机构，与工位对接，接收托盘并向目标位置流转。

进一步的，所述托盘转出控制装置还包括至少一个的下料位，所述下料位为工位的一部分或者为独立连接于产线的功能单位，用于接收产线上的空料托盘，并将托盘转至线下；

所述下料位设置有进出料皮带，用于从传输机构接收托盘并将托盘转出生产线。

从上面所述可以看出，本公开提供的一种托盘转出控制方法，能够不依赖人工，实现托盘自动转出生产线，并在产线外运转，节约工时，降低劳动强度。

附图说明

为了更清楚地说明本公开或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例的托盘转出方法流程示意图。

图2为本公开实施例的托盘转出控制装置示意图。

图3为本公开实施例的托盘转出方法中托盘转出步骤的流程示意图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本公开实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

为解决生产中托盘无法自动转出生产线的问题，在本公开提出了一种托盘流转控制方法，其流程如图1所示，包括：

控制系统发出托盘转出指令；

控制系统确认工位是否满足托盘转出条件，若不满足，工位向控制系统反馈无法转出的信号，解决不满足条件的因素并反馈信号给控制系统，再次触发托盘转出指令，然后等待控制系统再次发出托盘转出信号；

若工位满足托盘转出条件，控制系统确认下料位是否可以接收托盘；

若下料位无法接收托盘，控制系统控制托盘转入暂存工位或停留在工位上，等待下料位可以接收托盘，控制系统再次发出托盘转出的信号；

若下料位可以接收托盘，控制系统控制工位转出托盘，将托盘转入传输机构；

传输机构接收托盘后，将托盘转运至下料位；

下料位接收托盘后，将托盘转出到运输机构，托盘转出生产线，下料位向控制系统发送托盘转出完成信号。

具体的，为实现生产线上托盘自动转出，提高生产效率，降低工作人员工作强度，本实施例提供一种托盘转出控制方法，具体步骤包括：

控制系统控制工位上的传感器对工位上的托盘做出检测，若存在托盘，传感器向控制系统反馈工位存在托盘的信号，控制系统发出托盘转出指令。在实际运行中，触发托盘转出指令的触发方式可以有多种触发方式。例如在一个可选的实施例中，也可以是工位上的传感器实时检测托盘状态，检测到托盘的存在，传感器实时向控制系统反馈工位存在托盘的信号，控制系统确认，下发托盘转出指令。例如在一个可选的实施例中，也可以是人工发出托盘转出请求，控制工位接收托盘转出请求，并向人工发送再次确认信息，人工再次确认后，控制系统下发托盘转出指令。

控制系统确认转出托盘后，检测工位是否满足托盘转出条件。如若转出无料托盘，则检测托盘是否处于无料状态；若将加工完成的产品转出生产线，则检查托盘上的产品是否符合产品下线要求，如产品是否完成所有加工工序，产品是否无明显缺陷。若托盘检测不合格，不满足转出条件，工位向控制系统反馈无法转出信号，解决不满足条件的问题并反馈信号给控制系统，再次触发托盘转出指令，等待控制系统再次发出托盘转出信号。其中，解决托盘无法转出的相关问题后，可以由人工触发托盘转出指令。在一个可选的实施例中，控制系统收到问题已解决的反馈信号后，也可以由控制系统直接再次触发托盘转出指令。

若托盘检测合格，满足工位托盘转出条件，控制系统需要检测下料位是否处于无托盘，可以接收托盘转入的状态。若下料位已有托盘，无法接收新托盘，控制系统控制托盘转入暂存工位或者停留在工位上，等下料位空出后，托盘转入下料位。若下料位无托盘，确认可以接收托盘，控制系统执行托盘转出程序，控制工位转出托盘。工位接收控制系统发出的托盘转出指令后，工位内部PLC启动，将指令转化为可运行的命令代码，控制工位内部机构运转，各机构协同工作，转出托盘，将托盘转入传动机构。

传动机构同时接收控制系统下发的接收托盘的指令，内部机构启动接收从工位转出的托盘，并识别出控制系统指定的托盘下料位，将托盘转向下料位。

下料位接收控制系统指令，接收来自传输机构的托盘，并于产线下的运输机构对接，将托盘转入运输机构，将托盘转出生产线。

在一个进一步的实施例中，所述托盘转出控制方法还包括确定下料位的步骤：

控制系统确认工位可以转出托盘后，控制系统检测下料位状态，寻找空闲下料位；

若生产线上不存在空闲下料位，控制系统检测暂存工位状态，若不存在暂存工位，则托盘停留在工位，若存在暂存工位，控制系统控制托盘转入暂存工位；

若生产线上存在空闲下料位，控制系统指定一个空闲下料位为下料位，控制托盘从工位或暂存工位转入下料位。

具体的，在本实施例中，一条生产线上设置有至少一个下料位，预防生产线上产生大量待转出托盘时，托盘无法转出造成产线输出端拥堵，提高托盘下线的效率。在托盘下线过程中，托盘从工位转入传输机构后，控制系统要筛选出空闲下料位，并确定一个空闲下料位为托盘下线的下料位。

在一个进一步的实施例中，所述控制系统控制托盘从工位或暂存工位转入下料位的步骤还包括：

控制系统确认存在接收下料位，控制系统优先将暂存工位托盘转入下料位，若暂存工位没有要转出的托盘，控制系统将工位上的托盘直接转入下料位。

具体的，优先转出暂存工位托盘，保证生产线上托盘的空置率，在生产线上出现需要暂存的托盘时，及时接收，避免造成产线拥堵。

在一个进一步的实施例中，所述控制系统指定一个空闲下料位为指定下料位的指定方法包括：

控制系统依系统最优算法解析得到指定下料位；

人工指定下料位；

或，

控制系统依系统最优算法解析得到指定下料位后人工调整。

具体的，实际生产中，生产线上设有多个下料位，故而，转出托盘时，控制系统可能检测到多个空闲下料位，控制系统需要在多个空闲下料位中指定一个下料位，控制托盘从该下料位转出。为了在转出托盘时，能够高效并准确的指定一个下料位，可以在控制系统中设计一套指定下料位的算法。该算法从下料位与工位的距离、传输机构的运行路径等维度进行解析，选择一个下料位。除了依靠算法指定下料位，还可以直接通过人工指定一个下料位。此外，考虑到算法可能存在计算错误的情况，还可以在控制系统依照算法选择出指定下料位后，进行人工调整并确认，得到一个指定下料位。

在一个进一步的实施例中，所述托盘转出控制方法还包括：

下料位接收托盘后，控制系统检测运输装置状态，若运输装置不满足托盘接收条件，控制系统控制下料位暂停托盘转出，解决不满足条件因素；

若运输装置满足托盘接收条件，控制系统控制运输装置与下料位对接，下料位将托盘转出到运输装置。

具体的，为避免运输装置在运输途中出现故障，在运输装置与下料位对接前，控制装置需要确认运输装置状态。控制系统需要确认运输装置是否处于无托盘可以接收托盘的状态，运输装置内部零部件运转是否正常等问题，若检测一切正常，控制系统控制运输装置与下料位对接，下料位转出托盘至运输装置，运输装置将托盘运送至目的。若运输装置检测不通过，则需要及时解决相应问题。

在一个进一步的实施例中，所述下料位接收托盘，并将托盘转出到托盘运输机构，并向控制系统发出托盘转出完成信号的步骤还包括：

下料位检测与运输机构是否处于同一平面；

若下料位与运输机构位处于同一平面，则下料位向控制系统返回可以转出托盘的指令，控制系统控制下料位将托盘传送到运输机构；

若下料位与运输机构不处于同一平面，下料位向控制系统返回无法转出托盘信号，控制系统接收反馈信号并发出警示信号，下料位显示警示信息，运输机构与下料位重新对齐；

重复上述步骤直至空料托盘转入到运输机构。

具体的，在本实施例中，托盘从下料位转入运输机构前，需要检测下料位与运输机构是否处于同一平面，若处于同一平面则托盘转出，若不处于同一平面，则控制运输机构移动与下料位重新对齐。如此，可以避免应为下料位与运输机构不齐平，导致托盘翻倒。

在一个可行的实施方式中，如图3所示，所述控制系统控制工位转出托盘，将托盘转入传输机构，传输机构接收托盘后，将托盘转运至下料位的步骤进行了优化实施，包括：

下料位确认可以接收托盘，控制系统控制工位转出托盘；

控制工位托盘顶升气缸上升直至到位、工位中间位顶升气缸上升直至到位、工位中间位第一阻挡气缸上升直至到位；

工位内部检测机构检测到所有气缸到位的信号后，工位输送电机反转启动，工位中间位对应电机正转启动；将托盘转入传输机构；

工位输送电机反转关闭，工位中间位对应电机正转关闭；

延时设定时间后，工位中间位第一阻挡气缸下降，工位对应主输送阻挡气缸上升，传输机构输送链电机正转启动，托盘脱离工位，直至传输至下料位旁；

下料位检测机构检测到托盘到达设定位置，下料位顶升气缸上升直至到位，下料位对应主输送阻挡气缸下降；

下料位输送电机正转启动、下料位中间位对应电机反转启动，下料位接收托盘；

下料位检测机构检测到托盘进入下料位到位后，下料位升降气缸下降直至到位，下料位推进气缸前进，将托盘推至运输机构，下料位推进气缸后退直至到位，下料位升降气缸上升复位；

下料位向控制系统发送完成信号，托盘转出完成。

在本实施方式中，工位中间位第一阻挡气缸为工位中间位左阻挡气缸，用ON代表检测到位信号。工位转出托盘的具体操作包括：工位接收控制系统发出的信号，工位托盘顶升气缸上升，工位中间位顶升气缸上升，工位中间位左阻挡气缸上升；同时，工位内部设置的检测装置开始工作，工位托盘顶升气缸上升到位信号ON，工位中间位顶升气缸上升ON，工位中间位左阻挡气缸上升到位信号ON；工位内部检测机构发出各种到位信号后，工位输送电机反转启动，工位中间位对应电机正转启动；同时，工位托盘检测到位信号OFF，工位中间位托盘左检测到位信号ON，工位中间位托盘右检测到位信号ON；之后，工位输送电机反转关闭，工位中间位对应电机正转关闭；0.5s后，工位中间位左阻挡气缸下降，工位对应主输送阻挡气缸上升；同时，中间位左阻挡气缸下降到位信号ON，工位对应主输送阻挡气缸上升到位ON；同时，传输机构输送链电机正转启动，托盘脱离工位101。

下料位接收托盘并将托盘转出生产线的具体操作内容包括：接收控制系统发出的控制信息，下料位对应中间位托盘感应1到位ON，下料位对应中间位托盘感应2到位ON；下料位顶升气缸上升，下料位顶升气缸上升检测到位ON，下料位对应主输送阻挡气缸下降，下料位对应主输送阻挡气缸下降到位ON；之后，下料位输送电机正传启动，下料位中间位对应电机反转启动；之后，下料位顶升气缸下降，下料位顶升气缸下降到位ON；下料位推进气缸前进，下料位推进气缸前进到位ON，下料位顶升托盘检测到位OFF；下料位推进气缸后退，下料位推进气缸后退到位ON；下料位顶升气缸上升，下料位顶升气缸上升到位ON，下料位向控制系统发送Done信号，托盘转出完成。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本公开还提供了一种托盘转出控制系统，包括：

控制模块，控制托盘流转，依据实时接收的反馈信号对托盘运转流程进行调整；

传输模块，依据所接收的指令，实现托盘在工位间的流转，并实时反馈流转信息给控制模块；

接收模块，依据控制模块发出的指令，接收和转出托盘，并与控制模块实时数据交互，反馈接收和转出的流程信息；

运输模块，依据生产要求，接收、转出和运转托盘，实现托盘在产线下的流转。

本实施例中的托盘转出控制系统存储在计算机可读介质中。计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

上述实施例的存储介质存储的计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的托盘流入控制方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本公开还提供了如图2所示一种托盘转出控制装置，包括：

至少一个工位，用于对托盘上的物料进行加工处理，和转出空料托盘，在本实施例中的功能机构构成包括工位101与下料位103；即工位本身即可实现托盘接收的功能；

设置在所述工位上的反馈机构，用于反馈所述工位与托盘的状态；

设置在所述工位之间的传输机构102，用于接收控制机构105的命令，实现托盘在不同工位间的流转；

控制机构105，用于控制工位101及传输机构102，确定托盘是否进行流转，以及决定托盘的流转方向；

运输机构104，与工位对接，接收托盘并向目标位置流转。

具体的，运输机构104可以是受程序控制的智能机器人，如AGV小车，减少人工干预，提高运输效率。AGV小车，装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。运输机构104使用AGV小车，提高运输效率，降低劳动成本。

在一个进一步的实施例中，所述托盘转出控制装置还包括至少一个的下料位103，所述下料位103为工位101的一部分或者为独立连接于产线的功能单位，用于接收产线上的空料托盘，并将托盘转至线下；

所述下料位103设置有进出料皮带，用于从传输机构102接收托盘并将托盘转出生产线。

具体的，生产线上设置至少一个下料位103，用于将生产过程中产生的托盘转出生产线，避免产线拥堵。

在一个可行的实施例中，所述控制机构105包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序。

需要说明的是，本公开实施例的方法可以由单个设备执行，例如一台计算机或服务器等。本实施例的方法也可以应用于分布式场景下，由多台设备相互配合来完成。在这种分布式场景的情况下，这多台设备中的一台设备可以只执行本公开实施例的方法中的某一个或多个步骤，这多台设备相互之间会进行交互以完成所述的方法。

需要说明的是，上述对本公开的一些实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于上述实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本公开的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本公开实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本公开实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本公开实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本公开实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本公开的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本公开实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。

尽管已经结合了本公开的具体实施例对本公开进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。

本公开实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本公开实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种托盘转出控制方法，其特征在于，包括：

控制系统发出托盘转出指令；

控制系统确认工位是否满足托盘转出条件，若不满足，工位向控制系统反馈无法转出的信号，解决不满足条件的因素并反馈信号给控制系统，再次触发托盘转出指令，然后等待控制系统再次发出托盘转出信号；

若工位满足托盘转出条件，控制系统确认下料位是否可以接收托盘；

若下料位无法接收托盘，控制系统控制托盘转入暂存工位或停留在工位上，等待下料位可以接收托盘，控制系统再次发出托盘转出的信号；

若下料位可以接收托盘，控制系统控制工位转出托盘，将托盘转入传输机构；

传输机构接收托盘后，将托盘转运至下料位；

下料位接收托盘后，将托盘转出到运输机构，托盘转出生产线，下料位向控制系统发送托盘转出完成信号；

所述托盘转出控制方法还包括确定下料位的步骤：

控制系统确认工位可以转出托盘后，控制系统检测下料位状态，寻找空闲下料位；

若生产线上不存在空闲下料位，控制系统检测暂存工位状态，若不存在暂存工位，则托盘停留在工位，若存在暂存工位，控制系统控制托盘转入暂存工位；

若生产线上存在空闲下料位，控制系统指定一个空闲下料位为下料位，控制托盘从工位或暂存工位转入下料位；

所述控制系统控制托盘从工位或暂存工位转入下料位的步骤还包括：

控制系统确认存在接收下料位，控制系统优先将暂存工位托盘转入下料位，若暂存工位没有要转出的托盘，控制系统将工位上的托盘直接转入下料位；

所述控制系统指定一个空闲下料位为指定下料位的指定方法包括：

控制系统依系统最优算法解析得到指定下料位；

人工指定下料位；

或，

控制系统依系统最优算法解析得到指定下料位后人工调整；

所述托盘转出控制方法还包括：

下料位接收托盘后，控制系统检测运输装置状态，若运输装置不满足托盘接收条件，控制系统控制下料位暂停托盘转出，解决不满足条件因素；

若运输装置满足托盘接收条件，控制系统控制运输装置与下料位对接，下料位将托盘转出到运输装置；

下料位接收托盘后，将托盘转出到运输机构还包括：

下料位检测与运输机构是否处于同一平面；

若下料位与运输机构位处于同一平面，则下料位向控制系统返回可以转出托盘的指令，控制系统控制下料位将托盘传送到运输装置；

若下料位与运输机构不处于同一平面，下料位向控制系统返回无法转出托盘信号，控制系统接收反馈信号并发出警示信号，下料位显示警示信息，运输装置与下料位重新对齐；

所述控制系统控制工位转出托盘，将托盘转入传输机构，传输机构接收托盘后，将托盘转运至下料位的步骤包括：

下料位确认可以接收托盘，控制系统控制工位转出托盘；

控制工位托盘顶升气缸上升直至到位、工位中间位顶升气缸上升直至到位、工位中间位第一阻挡气缸上升直至到位；

工位内部检测机构检测到所有气缸到位的信号后，工位输送电机反转启动，工位中间位对应电机正转启动；将托盘转入传输机构；

工位输送电机反转关闭，工位中间位对应电机正转关闭；

延时设定时间后，工位中间位第一阻挡气缸下降，工位对应主输送阻挡气缸上升，传输机构输送链电机正转启动，托盘脱离工位，直至传输至下料位旁；

下料位检测机构检测到托盘到达设定位置，下料位顶升气缸上升直至到位，下料位对应主输送阻挡气缸下降；

下料位输送电机正转启动、下料位中间位对应电机反转启动，下料位接收托盘；

下料位检测机构检测到托盘进入下料位到位后，下料位升降气缸下降直至到位，下料位推进气缸前进，将托盘推至运输机构，下料位推进气缸后退直至到位，下料位升降气缸上升复位；

下料位向控制系统发送完成信号，托盘转出完成。

2.一种托盘转出控制系统，应用于如权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：

控制模块，控制托盘流转，依据实时接收的反馈信号对托盘运转流程进行调整；

传输模块，依据所接收的指令，实现托盘在工位间的流转，并实时反馈流转信息给控制模块；

接收模块，依据控制模块发出的指令，接收和转出托盘，并与控制模块实时数据交互，反馈接收和转出的流程信息；

运输模块，依据生产要求，接收、转出和运转托盘，实现托盘在产线下的流转。

3.一种托盘转出控制装置，应用于如权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：

至少一个工位，用于对托盘上的物料进行加工处理，和转出空料托盘；

设置在所述工位上的反馈机构，用于反馈所述工位与托盘的状态；

设置在所述工位之间的传输机构，用于接收控制装置的命令，实现托盘在不同工位间的流转；

控制机构，用于控制工位及传输机构，确定托盘是否进行流转，以及决定托盘的流转方向；

运输机构，与工位对接，接收托盘并向目标位置流转。

4.根据权利要求3所述的托盘转出控制装置，其特征在于，所述托盘转出控制装置还包括至少一个的下料位，所述下料位为工位的一部分或者为独立连接于产线的功能单位，用于接收产线上的空料托盘，并将托盘转至线下；

所述下料位设置有进出料皮带，用于从传输机构接收托盘并将托盘转出生产线。