CN114275486A - 有料托盘流转控制方法及设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种有料托盘流转控制方法，包括：控制系统发出托盘转出指令至第一工位；第一工位接收指令，将托盘推入传输装置；控制系统检测第二工位状态，若第二工位处于有料状态，控制系统控制托盘转入暂存工位；若第二工位处于空料状态，控制系统控制托盘转入第二工位；第二工位接收所述托盘；第二工位发送反馈信号给控制系统，托盘流转完成。本公开还提供一种有料托盘流转控制设备，包括：托盘、工位、设置在所述工位上的反馈装置、设置在所述工位之间的传输装置、控制装置。本公开的托盘流转控制方法及系统，利用机器运转代替人工搬运，降低人员劳动强度，提高托盘运转的效率与准确度。

Description

有料托盘流转控制方法及设备

技术领域

本公开涉及智能加工领域，尤其涉及一种有料托盘流转控制方法及设备。

背景技术

托盘是使静态货物转变为动态货物的媒介物，一种可活动的载货平台。在实际生产加工中，托盘作业不仅可以显著提高装卸效果，它的实行使仓库建筑的形式、船舶的构造、铁路和其他运输方式的装卸设施以及管理组织都发生变化。随着生产设备越来越精密，自动化程度越来越高，生产的计划性越来越强和管理方式的逐步先进，工序间的搬运和向生产线供给材料和半成品的工作就越发显得重要了。而托盘作业是迅速提高搬运效率和使材料流动过程有序化的有效手段。

但在现有技术中，托盘的运转多依赖人工搬运或者通过人工控制机械进行搬运，人工参与的方式有着较大的主观性，且人工判断的时间也比较长，致使物料托盘在工序间的运转效率低下，遇到复杂情况，更易造成混乱，其运行更是难以把控。

发明内容

有鉴于此，本公开的目的在于提出一种有料托盘流转控制方法，能够智能调控整条产线的生产加工，实现有料托盘的自动有序流转，提升物料在工位间运转的速度，提高生产效率。

本公开的目的在于提出一种有料托盘流转控制设备，利用机器运转代替人工搬运，降低操作人员的劳动强度，提高生产效率。

基于上述目的，本公开提供了一种有料托盘流转控制方法，包括：

控制系统发出托盘转出指令至第一工位；

第一工位接收指令，将托盘推入传输装置；

控制系统检测第二工位状态，若第二工位处于有料状态，控制系统控制托盘流转速度和/或控制所述托盘转入暂存工位；若第二工位处于空料状态，控制系统控制托盘转入第二工位；

第二工位接收所述托盘；

第二工位发送反馈信号给控制系统，托盘流转完成。

进一步的，第一工位接收指令，将托盘推入传输装置的步骤包括：

第一工位接收控制系统发出的托盘转出指令；

第一工位确认托盘是否可以转出；

若第一工位确认可以转出，将托盘推入传输装置，并返回托盘转出完成信号给控制系统；

若第一工位确认托盘不可转出，第一工位返还托盘不可转出信息给控制系统，解决托盘不可转出的因素并等待控制系统再次发出托盘转出指令；

重复上述步骤直至第一工位托盘转出。

进一步的，所述控制系统控制托盘流转速度和/或控制所述托盘转入暂存工位的步骤包括：

所述第二工位处于有料状态，无法接收托盘，所述第二工位向控制系统反馈无法接受托盘信号；

控制系统接收所述第二工位发出的无法接收托盘信号，控制所述传输装置进入慢速行进状态向暂存工位或第二工位运转；

或，

控制系统接收所述第二工位发出的无法接收托盘信号，控制所述传输机构进入快速行进状态向暂存工位运转。

进一步的，该有料托盘流转控制方法还包括将暂存工位的有料托盘转出的步骤：

控制系统检测第二工位处于空料状态，第一工位加工任务未完成，控制系统控制暂存工位托盘转入第二工位；

控制系统检测第二工位处于空料状态，第一工位加工任务已完成，控制系统控制暂存工位托盘优先转入第二工位，第一工位托盘进入暂存工位等待下一次运转；

或，

控制系统检测第二工位处于空料状态，第一工位加工任务已完成，控制系统控制第一工位托盘优先转入第二工位。

进一步的，该有料托盘流转控制方法还包括所述第二工位接收托盘后，所述第二工位调用工艺信息，调整托盘形态的步骤：

所述第二工位接收托盘后，向所述控制系统发送工艺信息调用请求信号；

所述控制系统接收所述第二工位发出工艺信息调用请求信号，向所述第二工位发送工艺信息；

所述第二工位接收所述工艺信息，分析托盘的最优加工形态，调整托盘形态；

所述第二工位向控制系统发送托盘接收完成的反馈信号。

基于同一个发明构思，本公开还提供一种有料托盘流转控制设备，包括：

托盘，用于放置物料的平台；

至少三个工位，用于对托盘上的物料进行加工处理，和暂时存放托盘；

设置在所述工位上的反馈装置，用于反馈所述工位的加工信息以及托盘的实时状态；

设置在所述工位之间的传输装置，用于接收控制装置的命令，实现托盘在不同工位间的流转；

控制装置，用于控制工位及传输装置，确定托盘是否进行流转，以及决定托盘的流转方向。

进一步的，所述工位被设置为：

接收控制装置发出的托盘转出指令或托盘接收指令；

接收指令后，确认是否满足托盘转出或接收条件；

若满足托盘转出或接收条件，则将托盘推出到传输装置或从传输装置接收托盘，并返还托盘转出完成或托盘接收完成信号给控制装置；接收托盘后，调整托盘形态，方便加工；

若不满足托盘转出或接收条件，则返回信号给控制装置，解决不满足托盘转出或接收条件的因素，等待控制装置再次发出托盘转出指令或托盘接收指令。

进一步的，所述控制装置被设置为：

接收生产计划，生成生产指令；

下发生产指令给托盘、工位与传输装置；

实时接收处理托盘、工位与传输装置的反馈信号，结合生产数据，控制物料加工与托盘运转流程；

实时反馈生产进度数据并向管理员展示。

进一步的，所述传输装置被设置为：

接收控制装置的指令，在内部翻译为可执行的命令；

根据指令到指定工位接收托盘，接收托盘后向控制装置发出托盘接收完成信号；

根据指令将托盘转入指定工位，向控制装置发出托盘转入完成信号。

进一步的，所述托盘包括：

驱动机构，根据所述控制装置的指令，按照规定路径在工位间以指定速度带动所述托盘运转；

数据传递机构，接收控制装置的指令，向所述控制装置发送反馈信号。

从上面所述可以看出，本公开提供的技术方案具有以下显著有益效果：

公开的有料托盘流转控制方法，能够智能调控整条产线的生产加工，实现有料托盘的自动有序流转，提升物料在工位间运转的速度，提高生产效率。

本公开的有料托盘流转控制设备，利用机器运转代替人工搬运，降低操作人员的劳动强度，提高托盘运转的效率与准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本公开或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例的一种有料托盘流转控制方法的流程图；

图2为本公开实施例的一种有料托盘流转控制设备的示意图；

图3位本公开实施例的工位转出托盘流程图；

图4为本公开实施例的工位转入托盘流程图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本公开实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

为解决生产中托盘无法自动流转的问题，在本公开提出了一种有料托盘流转控制方法，其流程如图1所示，包括：控制系统发出托盘转出指令至第一工位；

第一工位接收指令，将托盘推入传输装置；

控制系统检测第二工位状态，若第二工位处于有料状态，控制系统控制托盘流转速度和/或控制所述托盘转入暂存工位；若第二工位处于空料状态，控制系统控制托盘转入第二工位；

第二工位接收所述托盘；

第二工位发送反馈信号给控制系统，托盘流转完成。

本公开使用控制系统对有料托盘的流传路径进行自动控制，结合各个工位的信息化设备，实时沟通数据信息，摆脱人工的干预，减少人员的负担；智能化的控制也使得流转更加快速，提升了有料托盘流转的效率。

本公开中，指令的发出及接收可以通过数字信号的方式或电信号的方式进行传输。

具体的，上述有料托盘流转控制方法包括：控制系统向第一工位发出数字信号，给予托盘转出的指令。

第一工位接收指令，将指令转换为可执行的命令，工位内部装置启动，将托盘推入传输装置。本步骤的第一工位内部设有多个PLC，所述PLC接收控制系统发出的指令，并将指令进行翻译，转译为可识别的命令。所述PLC识别命令后，按照指令，发送信号控制工位装置运转，完成指令动作，将托盘转入传输装置。工位内部装置完成动作后，会向PLC返还动作完成的反馈信号。PLC接收到所有动作顺利完成的反馈信号后，PLC向控制系统返还任务完成信号。通过控制系统与第一工位内PLC实时的数据交互，控制系统可以实时检测工位状态。

由于第一工位与第二工位需要完成的加工任务不同，完成加工任务所需的时间不同，所以在第一工位转出托盘时第二工位是否有料不确定。故而在托盘转入第二工位前，控制系统需要检测第二工位状态，确认第二工位是否满足托盘转入的条件。

控制系统向第二工位发送检测工位状态信号，第二工位内部的PLC接收信号后，控制工位内部传感器启动，检测工位处于有料状态还是无料状态。传感器检测到第二工位处于有料状态，传感器向PLC反馈工位处于有料状态的信号，PLC向控制系统发送工位处于有料状态，无法接收托盘转入的反馈信号，控制系统控制托盘的运输速度和/或将托盘转入暂存工位；传感器检测到第二工位处于无料状态，传感器向PLC反馈工位处于无料状态，PLC向控制系统发送工位处于无料状态，可以接收托盘转入的反馈信号，控制系统接收反馈后控制托盘转入第二工位；第二工位接收所述托盘，第二工位进行后续加工。

在第二工位接收到托盘后，需要向控制系统发送Done的运输结束信号，结束此次运输，托盘流转完成。

上述的有料托盘流转控制方法能够实现生产线上托盘的自动运转，利用控制系统检测控制产线，统一调度，降低工作人员劳动强度的同时，提升工作效率。

为使得第一工位更顺利将托盘自动推入传输装置，在一个进一步的实施方式中，第一工位接收指令，将托盘推入传输装置的步骤包括：

第一工位接收控制系统发出的托盘转出指令；

第一工位确认托盘是否可以转出；

若第一工位确认可以转出，将托盘推入传输装置，并返回托盘转出完成信号给控制系统；

若第一工位确认托盘不可转出，第一工位返还托盘不可转出信息给控制系统，解决托盘不可转出的因素并等待控制系统再次发出托盘转出指令；

重复上述步骤直至第一工位托盘转出。

具体的，第一工位接收控制装置发出的托盘转出信号后，第一工位需要确认托盘是否满足托盘转出条件。托盘转出条件的判断依据为第一工位的加工任务是否完成，完成加工任务即为可以转出，加工任务未完成即为不可转出，等待下一次转出。在转出托盘前，控制系统判断托盘是否满足转出条件。这一步可以预防将未完成加工任务的托盘转出，避免因中断加工任务，导致产品需要二次加工或者产品直接报废，降低加工效率。

在一个可行的实施方式中，所述控制系统控制托盘流转速度和/或控制所述托盘转入暂存工位的步骤包括：

所述第二工位处于有料状态，无法接收托盘，所述第二工位向控制系统反馈无法接受托盘信号；

控制系统接收所述第二工位发出的无法接收托盘信号，控制所述传输装置进入慢速行进状态，向暂存工位或第二工位运转；

或，

控制系统接收所述第二工位发出的无法接收托盘信号，控制所述传输机构进入快速行进状态向暂存工位运转。

由于第一工位与第二工位所需加工时间不同，第一工位转出托盘与第二工位接收托盘之间往往存在时间差。可以通过延长托盘在传输装置上的传输时间或者将托盘前按转入暂存工位，也可以将二者结合等方式，实现托盘在第一工位与第二工位件的运转，抵消工位间的时间差。

当托盘已从第一工位转出进入传输装置，而第二工位处于有料状态，无法接收托盘，所述第二工位向控制系统发送无法接受托盘的反馈信号。控制系统接收第二工位发出的反馈信号后，控制传输装置以慢速行进状态运转，增加托盘在传输机构上的运输时间。

在一个并行的实施方式中，控制系统控制传输装置进入快速行进状态向暂存工位运转，提高传输装置的运行效率，避免传输装置上托盘过多，造成产线拥堵。控制装置控制托盘转入暂存工位，等第二工位空出后，再将托盘从暂存工位转出进入第二工位进行加工。

在一个可行的实施方式中，该有料托盘流转控制方法还包括将暂存工位的有料托盘转出的步骤：

控制系统检测第二工位处于空料状态，第一工位加工任务未完成，控制系统控制暂存工位托盘转入第二工位；

控制系统接收所述第二工位发出的无法接收托盘信号，控制所述传输装置进入慢速行进状态向暂存工位或第二工位运转；

或，

控制系统接收所述第二工位发出的无法接收托盘信号，控制所述传输机构进入快速行进状态向暂存工位运转。

具体的，在本实施例中，产线上设置有若干个暂存工位。各个工序所需的加工时间不同，从第一工位转入第二工位时，无法保证每次第二工位都处于工位无托盘可直接接收新托盘的状态。故而设置若干暂存工位，作为缓冲，避免托盘堆积在运输装置上，同时保证工位实现完成加工任务转出托盘，接收下一托盘这两个动作间的衔接。当第二工位托盘转出，处于空料状态时，控制系统控制托盘转入。如若第一工位托盘正在加工无法转出，控制系统控制暂存工位的托盘转入第二工位。如若多个暂存工位的托盘都可以转入第二工位，则根据托盘进入暂存工位的时间决定托盘的转出顺序，优先转入暂存工位的托盘优先转出暂存工位进入第二工位。

如若第一工位的托盘加工完成确认可以转入第二工位，暂存工位也有可以转入第二工位的托盘，则涉及到第一工位托盘与暂存工位托盘转入第二工位的优先级判断。可选的，控制系统可以将第一工位托盘优先转入第二工位，也可以将暂存工位托盘转入第二工位。

在一个进一步的实施方式中，该有料托盘流转控制方法还包括所述第二工位接收托盘后，所述第二工位调用工艺信息，调整托盘形态的步骤：

所述第二工位接收托盘后，向所述控制系统发送工艺信息调用请求信号；

所述控制系统接收所述第二工位发出工艺信息调用请求信号，向所述第二工位发送工艺信息；

所述第二工位接收所述工艺信息，分析托盘的最优加工形态，调整托盘形态；

所述第二工位向控制系统发送托盘接收完成的反馈信号。

具体的，在实际生产中，一条生产线上设有多个工位，且由于生产产品不同，生产计划不同，不同工位上不同加工件的工艺信息不同。为降低加工过程中的出错率，保证生产活动的持续进行，工位需要实时更新工艺信息。第二工位接收托盘后，向控制系统发送工艺信息调用请求信号，调用当前托盘的工艺信息，并以此为基础进行加工生产。所述控制系统接收第二工位发出的信号后，根据所述第二工位的托盘的加工状态，结合生产计划，向第二工位发送工艺信息。

所述第二工位接收工艺信息之后，将相关信息展示给工作人员。在实际加工中，工作人员的加工位置固定，但托盘上的物料的尺寸不尽相同，放置的方向也不尽相同。且在加工过程中，对同一物料需要在不同位置进行加工，这就需要工作人员根据加工要求对托盘进行手动调整，找到托盘便于加工的形态，存在一定安全隐患且人工调整效率低下。在本实施方式中，工位可以控制托盘在垂直于工作台的方向进行上升与下降。工位还可以控制托盘四周单独抬升，使得托盘与工作台平面之间形成夹角，使得托盘倾斜；如向前倾斜5-45度，方便对有料托盘进行加工。同时，工位可控制托盘在工作台面上进行旋转；如旋转最多180度，以方便工人可以高效在合适的位置进行有效的工作。所述托盘转入第二工位时的原始形态不一定是最优加工形态，需要第二工位可以对托盘的形态加以调整。第二工位接收工艺信息后，结合工作人员的加工位置所在，分析托盘的最优加工形态。以工作人员的位置为基准点，找到托盘最便于人员加工的倾斜角度、旋转角度、加工高度。

确定托盘的最优加工形态后，工位上的检测装置启动，检测托盘的原始形态，通过调整托盘方向、角度，将托盘调整到最优加工形态。托盘形态调整完成后，第二工位向控制系统发送托盘加工完成信号。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本公开还提供了如图4所示，一种有料托盘流转控制系统，包括：

控制模块，控制托盘流转，依据实时接收的反馈信号对托盘运转流程进行调整；

传输模块，依据所接收的指令，实现托盘在工位间的流转，并实时反馈流转信息给控制模块；

接收模块，依据控制模块发出的指令，接收和转出托盘，并与控制模块实时数据交互，反馈接收和转出的流程信息。

为了描述的方便，描述以上系统时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本公开时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

上述实施例的装置用于实现前述任一实施例中相应的有料托盘流转控制方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本公开还提供了如图2所示的一种有料托盘流转控制设备的实施方式，包括：

托盘，用于放置物料的平台；

至少三个工位，用于对托盘上的物料进行加工处理和暂时存放托盘，本实施方式包括第一工位101、第二工位102、暂存工位103；

设置在所述工位上的反馈装置，用于反馈所述工位的加工信息以及托盘的实时状态；

设置在所述工位之间的传输装置104，用于接收控制装置105的命令，实现托盘在不同工位间的流转；

控制装置105，用于控制工位及传输装置104，确定托盘是否进行流转，以及决定托盘的流转方向。

本实施方式中，托盘是活动的载货平台，用于承载物料；控制装置控制托盘在工位间流转，即可实现物料在工位间流转，无需物料的人工搬运，降低操作人员的劳动强度，提升产品加工效率。

工位是基础的生产单元，在工位上安排人员、设备、原料工具进行生产装配。一个工位完成一道工序，通过工序拆分细化，合理设计工位分布，提升加工效率。

在一个进一步的实施方式中，所述工位被设置为：

接收控制装置105发出的托盘转出指令或托盘接收指令；

接收指令后，确认是否满足托盘转出或接收条件；

若满足托盘转出或接收条件，则将托盘推出到传输装置104或从传输装置104接收托盘，并返还托盘转出完成或托盘接收完成信号给控制装置105；接收托盘后，调整托盘形态，方便加工；

若不满足托盘转出或接收条件，则返回信号给控制装置105，解决不满足托盘转出或接收条件的因素，等待控制装置105再次发出托盘转出指令或托盘接收指令。

如图3所示，工位转出托盘的具体操作包括：工位接收控制装置105发出的信号，工位托盘顶升气缸上升，工位中间位顶升气缸上升，工位中间位左阻挡气缸上升；同时，工位内部设置的检测装置开始工作，工位托盘顶升气缸上升到位信号ON，中间位顶升气缸上升ON，工位中间位左阻挡气缸上升到位信号ON；工位内部检测装置发出各种到位信号后，工位输送电机反转启动，工位中间位对应电机正转启动；同时，工位托盘检测到位信号OFF，工位中间位托盘左检测到位信号ON，工位中间位托盘右检测到位信号ON；之后，工位输送电机反转关闭，中间位对应电机正转关闭；0.5s后，工位中间位左阻挡气缸下降，工位对应主输送阻挡气缸上升；同时，中间位左阻挡气缸下降到位信号ON，工位对应主输送阻挡气缸上升到位ON；同时，传输装置104上输送链电机正转启动，托盘脱离工位。

如图4所示，工位接收托盘的具体操作内容包括：接收控制装置105发出的控制信息，工位对应中间位托盘感应1到位ON，工位对应中间位托盘感应2到位ON；工位对应中间位顶升气缸上升，工位顶升气缸上升；同时，工位对应中间位顶升气缸上升到位ON，工位顶升气缸上升ON；工位对应中间位电机正转启动，工位电机正转启动；同时，工位托盘检测到位信号ON；工位对应中间位电机正传关闭，工位电机正传关闭；0.5s后，工位对应中间位顶升气缸下降，工位顶升气缸下降；工位对应中间位顶升气缸下降到位信号ON，工位顶升气缸下降到位信号ON；工位接收托盘流程完成，向控制装置105发送Done信号。

在一个进一步的具体实施方式中，所述控制装置105被设置为：

接收生产计划，生成生产指令；

下发生产指令给托盘、工位与传输装置104；

实时接收处理托盘、工位与传输装置104的反馈信号，结合生产数据，控制物料加工与托盘运转流程；

实时反馈生产进度数据并向管理员展示。

控制装置105统一调度整条产线，可以作为产线与外部对接的窗口，更直观的反映整条产线的运营状况，便于管理人员快速掌握产线的运营状况。

具体的，控制装置105在生产过程中，实时检测整条产线，并向管理人员显示产线情况，帮助管理人员直观理解产线运行状况，进行即时调整。当需要进行生产调整时，工作人员可以直接通过输入装置进行信息输入与修改。

在一个进一步的实施方式中，所述传输装置104被设置为：

接收控制装置105的指令，在内部翻译为可执行的命令；

根据指令到指定工位接收托盘，接收托盘后向控制装置105发出托盘接收完成信号；

根据指令将托盘转入指定工位，向控制装置105发出托盘转入完成信号。

传输装置104保证托盘在不同工位直接按高效流转，提升生产效率。

在一个可行的实施方式中，所述工位及所述传输装置104上还设置有报错模块，在托盘运转错误时即时向控制装置105上报错误信息。

具体的，在本实施方式中，报错模块的触发方式是系统触发与人工触发相结合的触发方式。一方面，关于产线上发生突发状况的处理。装置105实时监控整条产线的运行状况，如若在传输装置104上发生托盘上的物料滑落或者托盘脱离轨道，产线上的传感器即时向控制装置105传递信号，控制装置105向管理人员发出通知信号并关停产线。另一方面，关于产品加工出错的处理。若产线上的人员在加工过程中，发现前置工序的加工出现错误，在工位上触发报错模块，将托盘转回前置工位，或者将该待加工件归为废品，安排下线。报错模块的设置可以有效处理产线的突发状况，增加生产活动的安全性。

在一个进一步的实施方式中，所述托盘包括：

驱动机构，根据所述控制装置105的指令，按照规定路径在工位间以指定速度带动所述托盘运转；

数据传递机构，接收控制装置105统的指令，向所述控制装置105发送反馈信号。

具体的，在生产加工中，可在托盘上加装驱动机构，带动托盘在生产线上运转。所述托盘的运转不再依靠传输装置104，直接接收控制装置105的指令在工位间流转，可多个托盘同时运转，提高运转效率。

本公开披露的所有文章和参考资料，包括专利申请和出版物，出于各种目的通过援引结合于此。描述组合的术语“基本由…构成”应该包括所确定的元件、成分、部件或步骤以及实质上没有影响该组合的基本新颖特征的其他元件、成分、部件或步骤。使用术语“包含”或“包括”来描述这里的元件、成分、部件或步骤的组合也想到了基本由这些元件、成分、部件或步骤构成的实施方式。这里通过使用术语“可以”，旨在说明“可以”包括的所描述的任何属性都是可选的。多个元件、成分、部件或步骤能够由单个集成元件、成分、部件或步骤来提供。另选地，单个集成元件、成分、部件或步骤可以被分成分离的多个元件、成分、部件或步骤。用来描述元件、成分、部件或步骤的公开“一”或“一个”并不说为了排除其他的元件、成分、部件或步骤。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。上述实施例只为说明本公开的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本公开的内容并据以实施，并不能以此限制本公开的保护范围。凡根据本公开精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种有料托盘流转控制方法，包括：

控制系统发出托盘转出指令至第一工位；

第一工位接收指令，将托盘推入传输装置；

控制系统检测第二工位状态，若第二工位处于有料状态，控制系统控制托盘流转速度和/或控制所述托盘转入暂存工位；若第二工位处于空料状态，控制系统控制托盘转入第二工位；

第二工位接收所述托盘；

第二工位发送反馈信号给控制系统，托盘流转完成。

2.根据权利要求1所述的有料托盘流转控制方法，其特征在于，第一工位接收指令，将托盘推入传输装置的步骤包括：

第一工位接收控制系统发出的托盘转出指令；

第一工位确认托盘是否可以转出；

若第一工位确认可以转出，将托盘推入传输装置，并返回托盘转出完成信号给控制系统；

若第一工位确认托盘不可转出，第一工位返还托盘不可转出信息给控制系统，解决托盘不可转出的因素并等待控制系统再次发出托盘转出指令；

重复上述步骤直至第一工位托盘转出。

3.根据权利要求1所述的有料托盘流转控制方法，其特征在于，所述控制系统控制托盘流转速度和/或控制所述托盘转入暂存工位的步骤包括：

所述第二工位处于有料状态，无法接收托盘，所述第二工位向控制系统反馈无法接受托盘信号；

控制系统接收所述第二工位发出的无法接收托盘信号，控制所述传输装置进入慢速行进状态向暂存工位或第二工位运转；

或，

控制系统接收所述第二工位发出的无法接收托盘信号，控制所述传输机构进入快速行进状态向暂存工位运转。

4.根据权利要求1所述的有料托盘流转控制方法，其特征在于，该有料托盘流转控制方法还包括将暂存工位的有料托盘转出的步骤：

控制系统检测第二工位处于空料状态，第一工位加工任务未完成，控制系统控制暂存工位托盘转入第二工位；

控制系统检测第二工位处于空料状态，第一工位加工任务已完成，控制系统控制暂存工位托盘优先转入第二工位，第一工位托盘进入暂存工位等待下一次运转；

或，

控制系统检测第二工位处于空料状态，第一工位加工任务已完成，控制系统控制第一工位托盘优先转入第二工位。

5.根据权利要求1所述的有料托盘流转控制方法，其特征在于，该有料托盘流转控制方法还包括所述第二工位接收托盘后，所述第二工位调用工艺信息，调整托盘形态的步骤：

所述第二工位接收托盘后，向所述控制系统发送工艺信息调用请求信号；

所述控制系统接收所述第二工位发出工艺信息调用请求信号，向所述第二工位发送工艺信息；

所述第二工位接收所述工艺信息，分析托盘的最优加工形态，调整托盘形态；

所述第二工位向控制系统发送托盘接收完成的反馈信号。

6.一种有料托盘流转控制设备，其特征在于，包括：

托盘，用于放置物料的平台；

至少三个工位，用于对托盘上的物料进行加工处理，和暂时存放托盘；

设置在所述工位上的反馈装置，用于反馈所述工位的加工信息以及托盘的实时状态；

设置在所述工位之间的传输装置，用于接收控制装置的命令，实现托盘在不同工位间的流转；

控制装置，用于控制工位及传输装置，确定托盘是否进行流转，以及决定托盘的流转方向。

7.根据权利要求6所述的有料托盘流转控制设备，其特征在于，所述工位被设置为：

接收控制装置发出的托盘转出指令或托盘接收指令；

接收指令后，确认是否满足托盘转出或接收条件；

若满足托盘转出或接收条件，则将托盘推出到传输装置或从传输装置接收托盘，并返还托盘转出完成或托盘接收完成信号给控制装置；接收托盘后，调整托盘形态，方便加工；

若不满足托盘转出或接收条件，则返回信号给控制装置，解决不满足托盘转出或接收条件的因素，等待控制装置再次发出托盘转出指令或托盘接收指令。

8.根据权利要求6所述的有料托盘流转控制设备，其特征在于，所述控制装置被设置为：

接收生产计划，生成生产指令；

下发生产指令给托盘、工位与传输装置；

实时接收处理托盘、工位与传输装置的反馈信号，结合生产数据，控制物料加工与托盘运转流程；

实时反馈生产进度数据并向管理员展示。

9.根据权利要求6所述的有料托盘流转控制设备，其特征在于，所述传输装置被设置为：

接收控制装置的指令，在内部翻译为可执行的命令；

根据指令到指定工位接收托盘，接收托盘后向控制装置发出托盘接收完成信号；

根据指令将托盘转入指定工位，向控制装置发出托盘转入完成信号。

10.根据权利要求6所述的有料托盘流转控制设备，其特征在于，所述托盘包括：

驱动机构，根据所述控制装置的指令，按照规定路径在工位间以指定速度带动所述托盘运转；

数据传递机构，接收控制装置的指令，向所述控制装置发送反馈信号。

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