CN110980193A - 一种码垛托盘供应的控制方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及码垛辅助设备技术领域，具体公开了一种码垛托盘供应的控制方法，其中，包括：判断托盘等待位是否有托盘；若托盘等待位没有托盘，则向顶升装置输出顶升控制信号以及向支撑装置输出支撑控制信号，其中，支撑装置能够根据支撑控制信号将托盘库内的托盘传输至顶升装置，顶升装置能够根据顶升控制信号运输托盘至托盘等待位；若托盘等待位有托盘，则判断码垛位是否有托盘；若码垛位没有托盘，则向传送装置输出传送信号，其中传送装置能够根据传送信号将托盘传送至码垛位。本发明还公开了一种码垛托盘供应的控制装置及系统。本发明提供的码垛托盘供应的控制方法节省了劳动力成本，改善了劳工的工作条件。
Description
技术领域
本发明涉及码垛辅助设备技术领域，尤其涉及一种码垛托盘供应的控制方法、一种码垛托盘供应的控制装置及包括该码垛托盘供应的控制装置的码垛托盘供应的控制系统。
背景技术
包装物料在进入仓库之前，都需要经过机器人码垛或人工码垛，在现有的技术支持下，机器人码垛已然成为主流，而托盘作为机器人码垛过程中必不可少的设备 ，传统方式给机器人码垛位供应托盘是用人工叉车供应，费时费力，严重影响生产效率。
发明内容
本发明提供了一种码垛托盘供应的控制方法、一种码垛托盘供应的控制装置及包括该码垛托盘供应的控制装置的码垛托盘供应的控制系统，解决相关技术中存在的码垛位托盘供人工供应费时费力的问题。
作为本发明的第一个方面，提供一种码垛托盘供应的控制方法，其中，包括：
判断托盘等待位是否有托盘；
若所述托盘等待位没有托盘，则向顶升装置输出顶升控制信号以及向支撑装置输出支撑控制信号，其中，所述支撑装置能够根据所述支撑控制信号将托盘库内的托盘传输至所述顶升装置，所述顶升装置能够根据所述顶升控制信号运输所述托盘至所述托盘等待位；
若所述托盘等待位有托盘，则判断所述码垛位是否有托盘；
若所述码垛位没有托盘，则向传送装置输出传送信号，其中所述传送装置能够根据所述传送信号将所述托盘传送至所述码垛位。
进一步地，所述判断托盘等待位是否有托盘，包括：
判断是否接收到托盘等待位的托盘检测信号；
若接收到所述托盘等待位的托盘检测信号，则判定所述托盘等待位有托盘；
若未接收到所述托盘等待位的托盘检测信号，则判定所述托盘等待位没有托盘。
进一步地，所述向顶升装置输出顶升控制信号以及向支撑装置输出支撑控制信号，包括：
判断托盘库的托盘输出位是否有托盘；
若所述托盘输出位有托盘，则向所述顶升装置输出顶升第一控制信号，所述顶升第一控制信号能够控制所述顶升装置顶升至所述托盘输出位；
当所述顶升装置升至所述托盘输出位时，向所述支撑装置输出支撑收回控制信号，且向所述顶升装置输出顶升第二控制信号，其中，所述支撑收回控制信号能够控制所述支撑装置收回，所述顶升第二控制信号能够控制所述顶升装置运输所述托盘且下降至中间位；
当所述顶升装置下降至所述中间位时，向所述支撑装置输出支撑支出控制信号，其中所述支撑支出控制信号能够控制所述支撑装置支撑下一个托盘；
当所述支撑装置支撑下一个托盘时，向所述顶升装置输出顶升第三控制信号，其中所述顶升第三控制信号能够控制所述顶升装置运输所述托盘至所述托盘等待位。
进一步地，所述判断托盘库的托盘输出位是否有托盘，包括：
判断是否接收到托盘输出位的托盘检测信号；
若接收到所述托盘输出位的托盘检测信号，则判定所述托盘输出位有托盘；
若未接收到所述托盘输出位的托盘检测信号，则输出报警信号。
进一步地，所述向顶升装置输出顶升控制信号以及向支撑装置输出支撑控制信号，还包括在所述向所述顶升装置输出顶升第一控制信号的步骤后进行的：
判断所述顶升装置是否升至所述托盘输出位；
当接收到所述托盘输出位的到位信号时，判定所述顶升装置升至所述托盘输出位。
进一步地，所述向顶升装置输出顶升控制信号以及向支撑装置输出支撑控制信号，还包括在所述向所述支撑装置输出支撑收回控制信号，且向所述顶升装置输出顶升第二控制信号的步骤后进行的：
判断所述支撑装置是否收回到位；
当接收到所述支撑收回到位信号时，判定所述支撑装置收回到位；
判断所述顶升装置是否下降至所述中间位；
当接收到中间位的到位信号时，判定所述顶升装置下降至所述中间位。
进一步地，所述向顶升装置输出顶升控制信号以及向支撑装置输出支撑控制信号，还包括在所述向所述支撑装置输出支撑支出控制信号的步骤后进行的：
判断所述支撑装置是否支撑下一个托盘；
当接收到所述支撑支出到位信号时，判定所述支撑装置支撑下一个托盘。
进一步地，所述向顶升装置输出顶升控制信号以及向支撑装置输出支撑控制信号，还包括在所述向所述顶升装置输出顶升第三控制信号的步骤后进行的：
判断所述顶升装置是否运输所述托盘至所述托盘等待位；
当接收到所述托盘等待位的托盘到位信号时，判定所述顶升装置运输所述托盘至所述托盘等待位。
作为本发明的另一个方面，提供一种码垛托盘供应的控制装置，其中，包括：
第一判断模块，用于判断托盘等待位是否有托盘；
第一输出模块，用于若所述托盘等待位没有托盘，则向顶升装置输出顶升控制信号以及向支撑装置输出支撑控制信号，其中，所述支撑装置能够根据所述支撑控制信号将托盘库内的托盘传输至所述顶升装置，所述顶升装置能够根据所述顶升控制信号运输所述托盘至所述托盘等待位；
第二判断模块，用于若所述托盘等待位有托盘，则判断所述码垛位是否有托盘；
第二输出模块，用于若所述码垛位没有托盘，则向传送装置输出传送信号，其中所述传送装置能够根据所述传送信号将所述托盘传送至所述码垛位。
作为本发明的另一个方面，提供一种码垛托盘供应的控制系统，其中，包括：顶升装置、支撑装置、传送装置、托盘等待位托盘检测装置、托盘输出位托盘检测装置、码垛位托盘检测装置、托盘等待位到位检测装置、托盘输出位到位检测装置、中间位到位检测装置、支撑收回到位检测装置、支撑支出到位检测装置和前文所述的码垛托盘供应的控制装置，所述顶升装置、支撑装置、传送装置、托盘等待位托盘检测装置、托盘输出位托盘检测装置、码垛位托盘检测装置、托盘等待位到位检测装置、托盘输出位到位检测装置、中间位到位检测装置、支撑收回到位检测装置和支撑支出到位检测装置均与所述码垛托盘供应的控制装置通信连接。
本发明实施例提供的码垛托盘供应的控制方法，通过判断托盘等待位是否有托盘，并控制顶升装置和支撑装置实现对托盘的运输，可以实现托盘自动供应到码垛位，解决了用叉车运送托盘给码垛位供应托盘的传统方式，节省了劳动力成本，改善了劳工的工作条件。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明提供的码垛托盘供应的控制方法的流程图。
图2为本发明提供的码垛托盘供应的控制系统的结构示意图。
图3为本发明提供的码垛托盘供应的控制方法的具体实施方式流程图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
为了使本领域技术人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包括，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本实施例中提供了一种码垛托盘供应的控制方法，图1是根据本发明实施例提供的码垛托盘供应的控制方法的流程图，如图1所示，包括：
S110、判断托盘等待位是否有托盘；
S120、若所述托盘等待位没有托盘，则向顶升装置输出顶升控制信号以及向支撑装置输出支撑控制信号，其中，所述支撑装置能够根据所述支撑控制信号将托盘库内的托盘传输至所述顶升装置，所述顶升装置能够根据所述顶升控制信号运输所述托盘至所述托盘等待位；
S130、若所述托盘等待位有托盘，则判断所述码垛位是否有托盘；
S140、若所述码垛位没有托盘，则向传送装置输出传送信号，其中所述传送装置能够根据所述传送信号将所述托盘传送至所述码垛位。
本发明实施例提供的码垛托盘供应的控制方法，通过判断托盘等待位是否有托盘，并控制顶升装置和支撑装置实现对托盘的运输，可以实现托盘自动供应到码垛位，解决了用叉车运送托盘给码垛位供应托盘的传统方式，节省了劳动力成本，改善了劳工的工作条件。
具体地，如图2所示，为码垛托盘供应的控制系统的结构示意图。图2中可以看出，托盘100位于托盘库10内，顶升装置200设置位于托盘库10底部的工作台20上，支撑装置300安装在托盘库10的侧壁上，且支撑装置300能够支出支撑杆以支撑托盘库10内的托盘100。传送装置400位于所述工作台20的侧面，托盘库10内的托盘经过顶升装置200运输至工作台20，工作台20上设置有传送机构，传送机构能够将托盘传送至传送装置400上，然后通过传送装置400传送至码垛位500处。
应当理解的是，为了实现对托盘库10内的托盘100的支撑，托盘库10的侧壁对称设置两个支撑装置300。
图2中所示A位置表示托盘等待位，B位置表示中间位，C位置表示托盘输出位。
下面结合图2和图3对本发明实施例提供的码垛托盘供应的控制方法的具体实施过程进行详细描述。
具体地，所述判断托盘等待位是否有托盘，包括：
判断是否接收到托盘等待位的托盘检测信号；
若接收到所述托盘等待位的托盘检测信号，则判定所述托盘等待位有托盘；
若未接收到所述托盘等待位的托盘检测信号，则判定所述托盘等待位没有托盘。
可以理解的是，为了判断托盘等待位A处是否有托盘，可以通过在托盘等待位A处设置托盘检测装置来判断，当接收到托盘检测装置反馈的托盘检测信号时，则判定所述托盘等待位有托盘。
优选地，所述托盘检测装置可以为光电开关。
具体地，所述向顶升装置输出顶升控制信号以及向支撑装置输出支撑控制信号，包括：
判断托盘库的托盘输出位是否有托盘；
若所述托盘输出位有托盘，则向所述顶升装置输出顶升第一控制信号，所述顶升第一控制信号能够控制所述顶升装置顶升至所述托盘输出位。
进一步具体地，所述判断托盘库的托盘输出位是否有托盘，包括：
判断是否接收到托盘输出位的托盘检测信号；
若接收到所述托盘输出位的托盘检测信号，则判定所述托盘输出位有托盘；
若未接收到所述托盘输出位的托盘检测信号，则输出报警信号。
可以理解的是，通过在托盘输出位C设置托盘检测装置可以判断托盘输出位C是否有托盘，当接收到托盘输出位C处的托盘检测装置反馈的托盘检测信号时，则说明托盘输出位有托盘。
若一直未接收到托盘输出位C处的托盘检测装置反馈的托盘检测信号，说明此时托盘库10内可能没有托盘100了，则输出报警信号，以使得报警器根据报警信号发出报警。其中所述报警器可以为蜂鸣报警器，当工人听到该报警信号时，向托盘库10内放入托盘。
优选地，托盘输出位C处的托盘检测装置具体可以为光电检测开关。
具体地，所述向顶升装置200输出顶升控制信号以及向支撑装置输出支撑控制信号，还包括在所述向所述顶升装置输出顶升第一控制信号的步骤后进行的：
判断所述顶升装置200是否升至所述托盘输出位C；
当接收到所述托盘输出位C的到位信号时，判定所述顶升装置200升至所述托盘输出位。
可以理解的是，通过在所述托盘输出位C设置到位检测装置可以判断顶升装置200是否顶升至所述托盘输出位C，当接收到托盘输出位C的到位检测装置反馈的到位信号时，判定顶升装置200顶升至托盘输出位C。
优选地，所述托盘输出位C的到位检测装置具体可以为到位磁性开关。
具体地，当所述顶升装置200升至所述托盘输出位C时，向所述支撑装置300输出支撑收回控制信号，且向所述顶升装置200输出顶升第二控制信号，其中，所述支撑收回控制信号能够控制所述支撑装置300收回，所述顶升第二控制信号能够控制所述顶升装置200运输所述托盘且下降至中间位B；
具体地，所述向顶升装置200输出顶升控制信号以及向支撑装置输出支撑控制信号，还包括在所述向所述支撑装置输出支撑收回控制信号，且向所述顶升装置输出顶升第二控制信号的步骤后进行的：
判断所述支撑装置300是否收回到位；
当接收到所述支撑收回到位信号时，判定所述支撑装置300收回到位；
判断所述顶升装置200是否下降至所述中间位B；
当接收到中间位B的到位信号时，判定所述顶升装置200下降至所述中间位B。
可以理解的是，通过在支撑装置300上设置支撑收回到位检测装置可以判断支撑装置300是否收回到位，当接收到支撑收回到位检测装置反馈的支撑收回到位检测信号时，判定支撑装置收回到位。
需要说明的是，所述支撑装置300具体可以通过支撑气缸连接支撑杆，支撑气缸能够控制支撑杆收回以及控制支撑杆支出，例如可以通过控制支撑杆旋转出托盘的支撑位置，以控制支撑杆收回支撑；当需要支撑杆支撑时，可以通过支撑气缸控制支撑杆支出至托盘的支撑位置，实现对托盘的支撑。
还可以理解的是，通过在中间位B设置中间位到位检测装置判断顶升装置200是否下降至所述中间位B，当接收到中间位到位检测装置反馈的到位信号时，可以判定顶升装置200下降至中间位B。
当所述顶升装置200下降至所述中间位B时，向所述支撑装置300输出支撑支出控制信号，其中所述支撑支出控制信号能够控制所述支撑装置300支撑下一个托盘。
应当理解的是，所述中间位B为位于托盘库内的下一个托盘下降至托盘输出位C时顶升装置200运输当前托盘下降所到的位置，所述中间位B距离所述托盘输出位C大约有1.5倍的托盘厚度的距离。
当所述支撑装置300支撑下一个托盘时，向所述顶升装置200输出顶升第三控制信号，其中所述顶升第三控制信号能够控制所述顶升装置运输所述托盘至所述托盘等待位。
具体地，所述向顶升装置输出顶升控制信号以及向支撑装置输出支撑控制信号，还包括在所述向所述顶升装置输出顶升第三控制信号的步骤后进行的：
判断所述顶升装置是否运输所述托盘至所述托盘等待位；
当接收到所述托盘等待位的托盘到位信号时，判定所述顶升装置运输所述托盘至所述托盘等待位。
可以理解的是，可以通过在托盘等待位A设置托盘到位检测装置检测顶升装置200运输的托盘是否到达托盘等待位A，当接收到托盘等待位A处的托盘到位检测装置反馈的到位信号时，判定顶升装置200运输的托盘到达所述托盘等待位A。
优选地，所述顶升装置200和所述支撑装置300均包括气缸。
优选地，所述托盘等待位A处的托盘到位检测装置具体可以为磁性开关。
作为本发明的另一实施例，提供一种码垛托盘供应的控制装置，其中，包括：
第一判断模块，用于判断托盘等待位是否有托盘；
第一输出模块，用于若所述托盘等待位没有托盘，则向顶升装置输出顶升控制信号以及向支撑装置输出支撑控制信号，其中，所述支撑装置能够根据所述支撑控制信号将托盘库内的托盘传输至所述顶升装置，所述顶升装置能够根据所述顶升控制信号运输所述托盘至所述托盘等待位；
第二判断模块，用于若所述托盘等待位有托盘，则判断所述码垛位是否有托盘；
第二输出模块，用于若所述码垛位没有托盘，则向传送装置输出传送信号，其中所述传送装置能够根据所述传送信号将所述托盘传送至所述码垛位。
本发明实施例提供的码垛托盘供应的控制装置，通过判断托盘等待位是否有托盘，并控制顶升装置和支撑装置实现对托盘的运输，可以实现托盘自动供应到码垛位，解决了用叉车运送托盘给码垛位供应托盘的传统方式，节省了劳动力成本，改善了劳工的工作条件。
作为本发明的另一实施例，提供一种码垛托盘供应的控制系统，其中，如图2所示，包括：顶升装置200、支撑装置300、传送装置400、托盘等待位托盘检测装置、托盘输出位托盘检测装置、码垛位托盘检测装置、托盘等待位到位检测装置、托盘输出位到位检测装置、中间位到位检测装置、支撑收回到位检测装置、支撑支出到位检测装置和前文所述的码垛托盘供应的控制装置，所述顶升装置200、支撑装置300、传送装置400、托盘等待位托盘检测装置、托盘输出位托盘检测装置、码垛位托盘检测装置、托盘等待位到位检测装置、托盘输出位到位检测装置、中间位到位检测装置、支撑收回到位检测装置和支撑支出到位检测装置均与所述码垛托盘供应的控制装置通信连接。
本发明实施例提供的码垛托盘供应的控制系统，由于采用了前文的码垛托盘供应的控制装置，通过判断托盘等待位是否有托盘，并控制顶升装置和支撑装置实现对托盘的运输，可以实现托盘自动供应到码垛位，解决了用叉车运送托盘给码垛位供应托盘的传统方式，节省了劳动力成本，改善了劳工的工作条件。
优选地，所述码垛托盘供应的控制装置包括PLC控制器。
具体地，所述顶升装置200位于托盘库10的下方，所述顶升装置200具体可以为顶升气缸，所述顶升气缸的一端位于底面固定台，另一端穿过工作台20朝向托盘库10的方向运动。所述顶升装置200能够将位于托盘库10内的托盘运输至工作台20上，工作台20上设置有传送机构（例如可以为传送带），通过传送机构运输至传送装置400上。
具体地，所述支撑装置300安装在托盘库10的侧壁上，为了实现支撑，在托盘库10的侧壁上对称设置两个支撑装置300。支撑装置300具体可以为支撑气缸，支撑气缸连接有支撑杆，支撑杆能够支撑住位于托盘库10内的托盘100。由于托盘库10的托盘是由托盘输出位C位置输出托盘，因此支撑装置300支撑住最下方的托盘即可。
具体地，所述传送装置400具体可以为传送辊轮，其可以将工作台20上的托盘传送至码垛位500。
具体地，所述托盘等待位托盘检测装置设置在工作台20的托盘等待位A处，托盘输出位托盘检测装置设置在托盘输出位C处，码垛位托盘检测装置可以设置在码垛位500处。优选地，所述托盘等待位托盘检测装置、托盘输出位托盘检测装置和码垛位托盘检测装置均可以包括光电检测开关。
具体地，所述托盘等待位到位检测装置具体可以设置在托盘等待位A处，托盘输出位到位检测装置具体可以设置在托盘输出位C处，中间位到位检测装置具体可以设置在中间位B处，支撑收回到位检测装置和支撑支出到位检测装置具体可以设置在支撑装置300上。
优选地，托盘等待位到位检测装置、托盘输出位到位检测装置、中间位到位检测装置、支撑收回到位检测装置和支撑支出到位检测装置均可以包括到位磁性开关。
图3以托盘等待位为低位，托盘输出位为高位进行的说明，其中传送装置400以链条机为例进行说明。
具体地：首先上电初始化程序，位低托盘检测光检检测有无托盘，如果检测没有托盘，则进行高位托盘检测光检检测有无托盘，如果检测没有托盘，则启动蜂鸣器报警，听到蜂鸣器报警后，叉车工将一垛托盘叉放在托盘库内。
如果低位托盘检测光检检测无托盘，高位托盘检测光检检测有托盘，则顶升气缸动作至高位置，气缸高位置磁性开关检测到。
支撑气缸动作收回，支撑气缸收回到位磁性开关检测到，顶升气缸动作至中位置，气缸中位置磁性开关检测到，支撑气缸动作支出，支撑气缸支出到位磁性开关检测到。
顶升气缸动作至低位置，气缸低位置磁性开关检测到。
此刻低托盘检测光检检测到有托盘，等待码垛位托盘检测光检无信号，启动链条电机，待码垛位托盘检测光检检测到托盘，停止链条电机。
关于本发明实施例提供的码垛托盘供应的控制系统的工作原理可以参照前文的码垛托盘供应的控制方法的描述，此处不再赘述。
可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种码垛托盘供应的控制方法，其特征在于，包括：
判断托盘等待位是否有托盘；
若所述托盘等待位没有托盘，则向顶升装置输出顶升控制信号以及向支撑装置输出支撑控制信号，其中，所述支撑装置能够根据所述支撑控制信号将托盘库内的托盘传输至所述顶升装置，所述顶升装置能够根据所述顶升控制信号运输所述托盘至所述托盘等待位；
若所述托盘等待位有托盘，则判断所述码垛位是否有托盘；
若所述码垛位没有托盘，则向传送装置输出传送信号，其中所述传送装置能够根据所述传送信号将所述托盘传送至所述码垛位。
2.根据权利要求1所述的码垛托盘供应的控制方法，其特征在于，所述判断托盘等待位是否有托盘，包括：
判断是否接收到托盘等待位的托盘检测信号；
若接收到所述托盘等待位的托盘检测信号，则判定所述托盘等待位有托盘；
若未接收到所述托盘等待位的托盘检测信号，则判定所述托盘等待位没有托盘。
3.根据权利要求1所述的码垛托盘供应的控制方法，其特征在于，所述向顶升装置输出顶升控制信号以及向支撑装置输出支撑控制信号，包括：
判断托盘库的托盘输出位是否有托盘；
若所述托盘输出位有托盘，则向所述顶升装置输出顶升第一控制信号，所述顶升第一控制信号能够控制所述顶升装置顶升至所述托盘输出位；
当所述顶升装置升至所述托盘输出位时，向所述支撑装置输出支撑收回控制信号，且向所述顶升装置输出顶升第二控制信号，其中，所述支撑收回控制信号能够控制所述支撑装置收回，所述顶升第二控制信号能够控制所述顶升装置运输所述托盘且下降至中间位；
当所述顶升装置下降至所述中间位时，向所述支撑装置输出支撑支出控制信号，其中所述支撑支出控制信号能够控制所述支撑装置支撑下一个托盘；
当所述支撑装置支撑下一个托盘时，向所述顶升装置输出顶升第三控制信号，其中所述顶升第三控制信号能够控制所述顶升装置运输所述托盘至所述托盘等待位。
4.根据权利要求3所述的码垛托盘供应的控制方法，其特征在于，所述判断托盘库的托盘输出位是否有托盘，包括：
判断是否接收到托盘输出位的托盘检测信号；
若接收到所述托盘输出位的托盘检测信号，则判定所述托盘输出位有托盘；
若未接收到所述托盘输出位的托盘检测信号，则输出报警信号。
5.根据权利要求3所述的码垛托盘供应的控制方法，其特征在于，所述向顶升装置输出顶升控制信号以及向支撑装置输出支撑控制信号，还包括在所述向所述顶升装置输出顶升第一控制信号的步骤后进行的：
判断所述顶升装置是否升至所述托盘输出位；
当接收到所述托盘输出位的到位信号时，判定所述顶升装置升至所述托盘输出位。
6.根据权利要求3所述的码垛托盘供应的控制方法，其特征在于，所述向顶升装置输出顶升控制信号以及向支撑装置输出支撑控制信号，还包括在所述向所述支撑装置输出支撑收回控制信号，且向所述顶升装置输出顶升第二控制信号的步骤后进行的：
判断所述支撑装置是否收回到位；
当接收到所述支撑收回到位信号时，判定所述支撑装置收回到位；
判断所述顶升装置是否下降至所述中间位；
当接收到中间位的到位信号时，判定所述顶升装置下降至所述中间位。
7.根据权利要求3所述的码垛托盘供应的控制方法，其特征在于，所述向顶升装置输出顶升控制信号以及向支撑装置输出支撑控制信号，还包括在所述向所述支撑装置输出支撑支出控制信号的步骤后进行的：
判断所述支撑装置是否支撑下一个托盘；
当接收到所述支撑支出到位信号时，判定所述支撑装置支撑下一个托盘。
8.根据权利要求3所述的码垛托盘供应的控制方法，其特征在于，所述向顶升装置输出顶升控制信号以及向支撑装置输出支撑控制信号，还包括在所述向所述顶升装置输出顶升第三控制信号的步骤后进行的：
判断所述顶升装置是否运输所述托盘至所述托盘等待位；
当接收到所述托盘等待位的托盘到位信号时，判定所述顶升装置运输所述托盘至所述托盘等待位。
9.一种码垛托盘供应的控制装置，其特征在于，包括：
第一判断模块，用于判断托盘等待位是否有托盘；
第一输出模块，用于若所述托盘等待位没有托盘，则向顶升装置输出顶升控制信号以及向支撑装置输出支撑控制信号，其中，所述支撑装置能够根据所述支撑控制信号将托盘库内的托盘传输至所述顶升装置，所述顶升装置能够根据所述顶升控制信号运输所述托盘至所述托盘等待位；
第二判断模块，用于若所述托盘等待位有托盘，则判断所述码垛位是否有托盘；
第二输出模块，用于若所述码垛位没有托盘，则向传送装置输出传送信号，其中所述传送装置能够根据所述传送信号将所述托盘传送至所述码垛位。
10.一种码垛托盘供应的控制系统，其特征在于，包括：顶升装置、支撑装置、传送装置、托盘等待位托盘检测装置、托盘输出位托盘检测装置、码垛位托盘检测装置、托盘等待位到位检测装置、托盘输出位到位检测装置、中间位到位检测装置、支撑收回到位检测装置、支撑支出到位检测装置和权利要求9所述的码垛托盘供应的控制装置，所述顶升装置、支撑装置、传送装置、托盘等待位托盘检测装置、托盘输出位托盘检测装置、码垛位托盘检测装置、托盘等待位到位检测装置、托盘输出位到位检测装置、中间位到位检测装置、支撑收回到位检测装置和支撑支出到位检测装置均与所述码垛托盘供应的控制装置通信连接。
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