DE112019007255T5

DE112019007255T5 - Integriertes Navigationssystem und Arbeitsbefehlsverfahren

Info

Publication number: DE112019007255T5
Application number: DE112019007255.2T
Authority: DE
Inventors: Kenichiro Toritani
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2019-04-24
Filing date: 2019-04-24
Publication date: 2022-01-05
Also published as: US20220212346A1; JP7437660B2; CN113728282A; JPWO2020217365A1; WO2020217365A1

Abstract

Eine Navigationseinrichtung (50) erzeugt einen auf eine Produktion bezogenen Job basierend auf Informationen, die von einer Vielzahl von an einer Produktionsstätte F eingesetzten Produktionseinrichtungen (10) gesendet werden. Die Navigationseinrichtung (50) erzeugt eine Task, die ein Arbeitsbefehl für jedes aus einer Vielzahl von verschiedenen Robotersystemen (31, 32, 33) ist, basierend auf dem Job und sendet die Task des Robotersystem zu jedem entsprechenden Robotersystem. Auf diese Weise kann ein hochentwickeltes Zusammenwirken von Operationen von Robotersystemen von verschiedenen Anbietern an der Produktionsstätte (F) wie etwa einer Fabrik effektiv unterstützt werden und können die Vielseitigkeit und Erweiterbarkeit als ein System verbessert werden.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft ein integriertes Navigationssystem und ein Arbeitsbefehlsverfahren.
STAND DER TECHNIK
Gemäß dem Stand der Technik wird an einer Produktionsstätte wie etwa einer Fabrik ein automatisierter Transport von für eine Produktion benötigten Gliedern oder ähnlichem unter Verwendung eines fahrerlosen Transportfahrzeugs (FTF) durchgeführt, um eine Automatisierung bzw. eine Reduktion der erforderlichen Mannstunden in der Produktionsstätte zu erzielen (siehe z.B. die Patentliteratur 1).
Zum Beispiel gibt die Patentliteratur 1 ein Aufgreifsystem an, das umfasst: ein bewegliches Regal; ein fahrerloses Transportfahrzeug (FTF), das das bewegliche Regal transportiert; einen FTF-Bereich, in dem das fahrerlose Transportfahrzeug das bewegliche Regal transportiert; einen Aufgreifbereich, der zu dem FTF-Bereich benachbart ist und in dem ein Arbeiter eine Aufgreifoperation durchführt; zwei oder mehr Aufgreiforte, an denen das bewegliche Regal vorübergehend an Positionen in Nachbarschaft zu einem Aufgreifbereich in dem FTF-Bereich installiert ist; ein Steuersystem; und ein Aufgreifterminal. Das Steuersystem ist mit dem fahrerlosen Transportfahrzeug und dem Aufgreifterminal verbunden. Wenn das Steuersystem von dem fahrerlosen Transportfahrzeug eine Benachrichtigung dazu, dass das aufzugreifende bewegliche Regal an einem Aufgreifort installiert ist, empfängt, benachrichtigt das Steuersystem das Aufgreifterminal darüber, dass ein Aufgreifen möglich ist. Diese Benachrichtigung verbessert die Verteilungseffizienz.
REFERENZLISTE
PATENTLITERATUR
Patentliteratur 1: WO2015/097736
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
TECHNISCHES PROBLEM
Für eine Automatisierung des Betriebs und eine Reduktion der erforderlichen Mannstunden in einer Produktionsstätte besteht ein Bedarf für eine Weiterentwicklung einer Smartification. Hierfür müssen zum Beispiel Robotersysteme (wie etwa Robotersysteme für das Verwalten des Betriebs des oben beschriebenen fahrerlosen Transportfahrzeugs (FTF) von verschiedenen Anbietern (Herstellern) eng miteinander zusammenwirken, wobei durch ein derartiges Zusammenwirken ein höherentwickeltes Automatisierungssystem geschaffen werden kann.
In diesem Zusammenhang stellen sich jedoch weiterhin verschiedene Probleme. Zum Beispiel ist es auch unter Verwendung der oben beschriebenen Konfiguration der Patentliteratur 1 schwierig, ein Automatisierungssystem mit einer großen Vielseitigkeit und Erweiterbarkeit in einer Produktionsstätte zu schaffen. Insbesondere ist es schwierig, zusätzlich zu einem bestehenden Robotersystem nachträglich ein Robotersystem eines anderen Anbieters hinzuzufügen oder einige der Funktionen des bestehenden Robotersystems zu ändern.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein integriertes Navigationssystem und ein Arbeitsbefehlsverfahren vorzusehen, die ein höherentwickeltes Zusammenwirken von Operationen zwischen Robotersystemen von verschiedenen Anbietern in einer Produktionsstätte wie etwa einer Fabrik effektiv unterstützen und die Vielseitigkeit und Erweiterbarkeit als ein System verbessern.
PROBLEMLÖSUNG
Die vorliegende Erfindung sieht ein integriertes Navigationssystem vor, das konfiguriert ist, um ein Zusammenwirken einer Vielzahl von verschiedenen Robotersystemen, die jeweils wenigstens einen an einer Produktionsstätte betriebenen automatischen Arbeitsroboter enthalten, zu unterstützen. Das integrierte Navigationssystem umfasst: eine Joberzeugungseinrichtung, die konfiguriert ist zum Erzeugen eines auf die Produktion bezogenen Jobs basierend auf Informationen, die von einer Vielzahl von an der Produktionsstätte eingesetzten Produktionseinrichtungen gesendet werden; und eine Navigationseinrichtung, die konfiguriert ist zum Erzeugen einer Task, die ein Arbeitsbefehl für jedes aus der Vielzahl von verschiedenen Robotersystemen ist, basierend auf dem Job und zum Senden der Task des Robotersystems zu jedem entsprechenden Robotersystem.
Außerdem sieht die vorliegende Erfindung ein Arbeitsbefehlsverfahren zum Unterstützen eines Zusammenwirkens einer Vielzahl von verschiedenen Robotersystemen, die jeweils wenigstens einen an einer Produktionsstätte betriebenen automatischen Arbeitsroboter enthalten, vor. Das Arbeitsbefehlsverfahren umfasst: einen Joberzeugungsschritt zum Erzeugen eines auf die Produktion bezogenen Jobs basierend auf Informationen, die von einer Vielzahl von an der Produktionsstätte eingesetzten Produktionseinrichtungen gesendet werden; und einen Arbeitsbefehlsschritt zum Erzeugen einer Task, die ein Arbeitsbefehl für jedes aus der Vielzahl von verschiedenen Robotersystemen ist, basierend auf dem Job und zum Senden der Task des Robotersystems zu jedem entsprechenden Robotersystem.
VORTEILHAFTE EFFEKTE DER ERFINDUNG
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann ein hochentwickeltes Zusammenwirken von Operationen zwischen Robotersystemen von einer Vielzahl von verschiedenen Anbietern an einer Produktionsstätte wie etwa einer Fabrik effektiv unterstützt werden und können die Vielseitigkeit und die Erweiterbarkeit als ein System verbessert werden.
Figurenliste

1 ist ein Layoutdiagramm, das eine Anordnungsbeziehung einer Produktionsstätte gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.
2 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines integrierten Navigationssystems zeigt.
3 ist eine Tabelle, die beispielhafte Inhalte eines Jobs und von Tasks beim Auftreten eines Komponententransportanfrage-Jobs zeigt.
4 ist ein Flussdiagramm, das einen Anormalitätsbenachrichtigungsprozess zeigt.
5 ist ein Flussdiagramm, das einen Zusammenwirkungsprozess zeigt.
6 ist ein Flussdiagramm, das einen Wiederherstellungsprozess zeigt.
7 ist eine Tabelle, die beispielhafte Inhalte von Jobs und Tasks beim Auftreten von zwei Komponententransportanfrage-Jobs zeigt.
8 ist eine Tabelle, die einen beispielhaften Zustand, in dem zwei Komponententransportanfrage-Jobs einem Optimierungsprozess unterworfen werden, basierend auf einer Reihenfolge derselben zeigt.
9 ist ein Flussdiagramm, das den Optimierungsprozess für die zwei Komponententransportanfrage-Jobs zeigt.
10 ist eine Tabelle, die beispielhafte Inhalte von Jobs und Tasks, wenn wenigstens einer der zwei Komponententransportanfrage-Jobs storniert wird, zeigt.
11 ist eine Tabelle, die einen Zustand zeigt, in dem ein Stornierungsprozess durchgeführt wird, wenn einer der zwei Komponententransportanfrage-Jobs storniert wird.
12. ist ein Flussdiagramm, das den Stornierungsprozess für den einen der zwei Komponententransportanfrage-Jobs zeigt.
13 ist ein Diagramm, das schematisch ein Anwendungsbeispiel für das Handhaben einer bedingten Task durch ein Navigationsgerät zeigt.
14 ist ein Diagramm, das schematisch ein Anwendungsbeispiel für das Handhaben einer bedingten Task durch das Navigationsgerät zeigt.
15 ist ein Diagramm, das schematisch ein Anwendungsbeispiel für das Handhaben einer bedingten Task durch das Navigationsgerät zeigt.
16 ist ein Diagramm, das schematisch ein Anwendungsbeispiel für das Handhaben einer bedingten Task durch das Navigationsgerät zeigt.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Im Folgenden wird eine Ausführungsform eines integrierten Navigationssystems und eines Arbeitsbefehlsverfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung im Detail mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Dabei wird jedoch auf eine unnötig detaillierte Beschreibung verzichtet. Zum Beispiel wird auf eine detaillierte Beschreibung von wohlbekannten Hintergründen und auf eine wiederholte Beschreibung einer im wesentlichen gleichen Konfiguration verzichtet. Dadurch kann eine unnötige Redundanz in der Beschreibung vermieden werden und wird die Beschreibung verständlicher für den Fachmann gemacht. Es ist zu beachten, dass die beigefügten Zeichnungen und die folgende Beschreibung dazu dienen, die Erfindung für den Fachmann zu verdeutlichen, und den durch die Ansprüche definierten Erfindungsumfang nicht einschränken.
Zum Beispiel beschreibt die Ausführungsform eine Produktionsstätte, die eine Leiterplatten-Fertigungslinie (siehe unten) enthält, als ein Beispiel für eine Produktionsstätte, wobei sie jedoch nicht darauf beschränkt ist. Die Produktionsstätte ist nicht auf diesen Typ von Produktionsstätte oder ein bestimmtes Glied beschränkt, solange es sich um eine Produktionsstätte handelt, an der eine Produktionseinrichtung, die Glieder (z.B. Bauelemente) in einem Produktionsprozess für die Leiterplatte verbraucht, installiert ist, wobei es sich zum Beispiel auch um eine Produktionsfabrik, in der eine Montageeinrichtung für das Montieren von Gliedern durch Schweißen verwendet wird, handeln kann.
Außerdem ist eine „Einheit“ oder eine „Einrichtung“ in der Ausführungsform nicht nur auf eine durch Hardware realisierte physikalische Konfiguration beschränkt, sondern kann auch eine Situation umfassen, in der eine Funktion der Konfiguration durch eine Software wie etwa ein Programm realisiert wird. Außerdem kann eine Funktion einer Konfiguration durch zwei oder mehr physikalische Konfigurationen realisiert werden oder können Funktionen von zwei oder mehr Konfigurationen durch eine physikalische Konfiguration realisiert werden.
<Layout der Produktionsstätte>
Zuerst wird ein Layout in einer Produktionsstätte F gemäß dieser Ausführungsform mit Bezug auf 1 beschrieben. 1 ist ein Layoutdiagramm, das eine Anordnungsbeziehung der Produktionsstätte F gemäß dieser Ausführungsform zeigt.
Wie in 1 gezeigt, umfasst die Produktionsstätte F eine weiter unten beschriebene Leiterplatten-Fertigungslinie L, wobei vier Seiten der Produktionsstätte F durch vorbestimmte Wände unterteilt sind. In der Produktionsstätte F sind eine Vielzahl von Produktionseinrichtungen (siehe unten), die die Leiterplatten-Fertigungslinie L bilden, und eine Vielzahl von Robotersystemen 31, 32, 33 angeordnet. Jedes Robotersystem enthält wenigstens einen automatischen Arbeitsroboter und eine Verwaltungseinrichtung zum Verwalten des Betriebs des automatischen Arbeitsroboters. Zum Beispiel führt der automatische Arbeitsroboter eine Unterstützung für eine Arbeit zum Nachfüllen eines in einer Produktionseinrichtung verbrauchten Glieds zu der Produktionseinrichtung (zum Beispiel eine Arbeit zum Transportieren des Glieds zu der Nähe der Produktionseinrichtung) oder zum Nachfüllen (zum Beispiel zum Nachfüllen zu der Produktionseinrichtung anstelle eines Arbeiters) durch. Dementsprechend werden in den unten beschriebenen Produktionseinrichtungen Transportroboter 31A (zum Beispiel ein fahrerloses Transportfahrzeug (FTF)) und Aufgreifroboter 32A als ein Beispiel für den automatischen Arbeitsroboter verwendet und werden in automatischen Lagern 33A des Robotersystems 33 gespeicherte Bauelementvorräte automatisch zu der entsprechenden Produktionseinrichtung transportiert. Die Bauelementvorräte speichern zum Beispiel elektronische Bauelemente und weisen die Form eines Trägerbands mit darin eingeschlossenen Bauelementen, das auf eine Spule oder einen Stab gewickelt oder in eine Schale oder ähnliches gelegt ist, auf. In dieser Ausführungsform wird beispielhaft eine Spule als Bauelementvorrat beschrieben.
In der Produktionsstätte F sind wenigstens ein Produktionsbereich A1 und ein Lagerbereich A2 zum Aufnehmen und Lagern von elektronischen Bauelementen und ähnlichem angeordnet. Der Produktionsbereich A1 ist zum Beispiel auf einer Seite in der Produktionsstätte F angeordnet und nimmt eine bestimmte Fläche ein. Der Produktionsbereich A1 dieser Ausführungsform ist ein Bereich zum Produzieren einer Leiterplatte mit daran gelöteten elektronischen Bauelementen. Der Lagerbereich A2 befindet sich in einer Entfernung zu dem Produktionsbereich A1 und ist zum Beispiel auf der anderen Seite der Produktionsstätte F angeordnet und nimmt eine bestimmte Fläche ein. Eine Transportroute R, entlang der sich die Transportroboter 31A bewegen, ist in dem Produktionsbereich A1 und dem Lagerbereich A2 angeordnet. Jeder Transportroboter 31A bewegt sich entlang der Transportroute R, um die Bauelementvorräte oder ähnliches der elektronischen Bauelemente von dem Lagerbereich A2 zu dem Produktionsbereich A1 zu transportieren.
Die Transportroute R wird durch physikalische Objekte wie etwa ein Zeichen oder eine Einführungslinie in der Produktionsstätte F oder durch in einer Transportroboterverwaltungseinrichtung 31B gespeicherte Routeninformationen oder Karteninformationen definiert (siehe 2).
In der Produktionsstätte F ist ein Lagerregal 2 für ein vorübergehendes Platzieren und Lagern der Bauelementvorräte angeordnet. Das Lagerregal 2 ist in Nachbarschaft zu der Leiterplatten-Fertigungslinie L angeordnet und derart ausgerichtet, dass eine Bewegungslinie eines sich zwischen dem Lagerregal 2 und der Leiterplatten-Fertigungslinie L hin und her bewegenden Arbeiters H kurz ist.
In 1 ist der Einfachheit halber die Transportroute R durch eine einfache lineare oder rechteckige Form wiedergegeben, wobei sie jedoch nicht darauf beschränkt ist. Die Transportroute R kann bei Bedarf verschiedene Formen (zum Beispiel in einer Zickzackform, einer schrägen Richtung oder ähnlichem) aufweisen. Das gleiche gilt für den Produktionsbereich A1 und den Lagerbereich A2, die beliebige Positionen, Flächen usw. aufweisen können und in Entsprechung zu den Spezifikationen der Produktionsstätte F gewählt werden. Außerdem ist in dieser Ausführungsform unter der Arbeit nicht nur eine Behandlung wie etwa eine Verarbeitung an einem vorbestimmten Objekt (Werkstück), sondern auch eine Operation eines die Arbeit ausführenden Subjekts zu verstehen.
Die Transportroboter 31A bilden das Robotersystem 31 und umfassen jeweils einen Hauptkörper und eine Vielzahl von an dem Hauptkörper angebrachten Rädern. Der Transportroboter 31A fährt automatisch, indem er zum Beispiel ein an der Transportroute R vorgesehenes Magnetband mit einem vorbestimmten Magnetsensor liest. Außerdem kann ein oberer Flächenteil des Hauptkörpers des Transportroboters 31A einen Bauelementvorrat aufweisen, in dem Glieder und ähnliches gespeichert sind. Dementsprechend transportiert der Transportroboter 31A einen Bauelementvorrat mit verschiedenen darin gespeicherten Gliedern zu einer entsprechenden Produktionseinrichtung in einem Zustand, in dem der Bauelementvorrat an einer oberen Endfläche platziert ist. Die Transportroboter 31A werden einer integrierten und zentralisierten Verwaltung und Betriebssteuerung durch die Transportroboter-Verwaltungseinrichtung 31B (siehe 2) unterworfen. Die Einführungsmethode des Transportroboters 31a ist nicht auf die Verwendung eines Magnetismus (elektromagnetische Induktion) beschränkt, wobei auch verschiedene andere Methoden wie zum Beispiel eine elektromagnetische Methode, eine Lasermethode und ähnliches verwendet werden können.
Die Leiterplatten-Fertigungslinie L ist in einem Produktionsbereich A1 vorgesehen. Die Leiterplatten-Fertigungslinie L ist mit einer Vielzahl von Produktionseinrichtungen konfiguriert. In dieser Ausführungsform sind insbesondere eine Leiterplatten-Zuführeinrichtung 11, eine Siebdruckeinrichtung 12, eine Drucklot-Prüfeinrichtung 13, eine Bauelementmontageeinrichtung 14, eine Bauelementmontagezustand-Prüfeinrichtung 15, eine Rückflusseinrichtung 16, eine Leiterplatten-Prüfeinrichtung 17 und eine Leiterplatten-Sammeleinrichtung 18 als Produktionseinrichtungen vorgesehen. Die Siebdruckeinrichtung 12, die Drucklot-Prüfeinrichtung 13, die Bauelementmontageeinrichtung 14, die Bauelementmontagezustand-Prüfeinrichtung 15, die Rückflusseinrichtung 16 und die Leiterplatten-Prüfeinrichtung 17 enthalten jeweils eine eingebaute Transporteinrichtung, die die Leiterplatte transportiert, und sind in einer Reihenfolge des Produktionsprozesses verbunden. Jede dieser Produktionseinrichtungen empfängt die Leiterplatte von der Transporteinrichtung einer Produktionseinrichtung des vorgeordneten Prozesses und transportiert die empfangene Leiterplatte zu der Transporteinrichtung einer Produktionseinrichtung des nächsten Prozesses, wenn eine vorbestimmte Operation an der Leiterplatte abgeschlossen ist. Deshalb führt die Leiterplatten-Fertigungslinie L automatisch eine Reihe von Produktionsprozessen wie etwa ein Lotdrucken auf die Leiterplatte, ein Montieren von elektronischen Bauelementen auf der Leiterplatte und einen Lotrückfluss durch.
Die Leiterplattenzuführeinrichtung 11 ist am Anfang der Leiterplatten-Fertigungslinie L angeordnet und führt nach und nach Leiterplatten zu der Siebdruckeinrichtung 12 zu. Die Siebdruckeinrichtung 12 führt ein Siebdrucken von zum Beispiel einer Lotcreme oder ähnlichem auf der zugeführten Leiterplatte an einer vorbestimmten Position durch. Die Drucklot-Prüfeinrichtung 13 prüft die Position und den Zustand des auf die Leiterplatte gedruckten Lots. Die Bauelement-Montageeinrichtung 14 weist einen Arbeitskopf auf, der von dem durch den Transportroboter 31A transportierten Bauelementvorrat zugeführte elektronische Bauelemente hält und die elektronischen Bauelemente zum Beispiel an der Leiterplatte montiert, wobei die elektronischen Bauelemente durch den Arbeitskopf an Positionen, auf die die Lotcreme durch die Siebdruckeinrichtung 12 gedruckt wurde, montiert. Außerdem umfasst die Bauelement-Montageeinrichtung 14 eine Bauelement-Zuführeinheit 14A zum Zuführen der elektronischen Bauelemente zu dem Arbeitskopf. Ein Bauelementvorrat W, in dem die elektronischen Bauelemente aufgenommen sind, ist in der Bauelement-Zuführeinheit 14a aufgenommen, und die Bauelemente des Bauelementvorrats W werden zu einer Position zugeführt, wo der Arbeitskopf der Bauelement-Montageeinrichtung 14 das Bauelement halten kann. Wenn die elektronischen Bauelemente der Bauelement-Zuführeinheit 14A verbraucht werden und sich der Vorrat leert oder die verbleibende Anzahl von Bauelementen reduziert ist, wird der Bauelementvorrat W durch den Arbeiter H durch einen neuen ersetzt. Als Bauelementvorrat W wird allgemein eine Bandspule mit einem elektronische Bauelemente enthaltenden Band oder eine Schale mit darin enthaltenen elektronischen Bauelementen verwendet. Die Bauelementmontagezustand-Prüfeinrichtung 15 prüft die Position und den Zustand der an der Leiterplatte montierten elektronischen Bauelemente. In dieser Ausführungsform sind eine Vielzahl von Bauelement-Montageeinrichtungen 14 vorgesehen, um verschiedene elektronische Bauelemente an der Leiterplatte zu montieren.
Die Rückflusseinrichtung 16 führt ein Löten an der Leiterplatte, an der die elektronischen Bauelemente montiert werden, durch. Die Rückflusseinrichtung 16 ist ein sogenannter Heizofen, der das Lot der Leiterplatte erhitzt und schmilzt, wobei das Lot dann kühlt und sich verfestigt, um das Lot der elektronischen Bauelemente an die Leiterplatte zu löten. Die Leiterplatte-Prüfeinrichtung 17 prüft die Leiterplatte, die durch die Rückflusseinrichtung gelötet wurde. Insbesondere wird der Lötzustand der elektronischen Bauelemente an der Leiterplatte geprüft. Die Leiterplatte-Sammeleinrichtung 18 sammelt die Leiterplatte mit den daran gelöteten elektronischen Bauelementen und versetzt die Leiterplatte in einen Zustand, in dem sie zu außerhalb der Leiterplatten-Fertigungslinie L transportiert werden kann.
In dem Produktionsbereich A1 werden die Vielzahl von Produktionseinrichtungen gesammelt durch eine Produktionsverwaltungseinrichtung 20 als einem Beispiel einer Joberzeugungseinrichtung und einer Informationsverwaltungseinrichtung 29 (weiter unten beschrieben; siehe 2) verwaltet. Die Produktionsverwaltungseinrichtung 20 und die Informationsverwaltungseinrichtung 29 werden mit jeder aus einer Vielzahl von Produktionseinrichtungen über ein drahtgebundenes oder drahtloses Netzwerk verbunden. Die Produktionsverwaltungseinrichtung 20 und die Informationsverwaltungseinrichtung 29 sind in gleicher Weise als ein Server konfiguriert und enthalten jeweils eine CPU, einen Speicher, einen externen Speicher, eine Schnittstellenschaltung und ähnliches.
Weiterhin sind in dem Lagerbereich A2 zwei automatische Lager 33A, eine Abfallsammeleinrichtung 3, eine Verbrauchsmaterialvorratseinheit 4, eine Gliedvorratseinheit 5 und ähnliches in einer Linie angeordnet. Jedes automatische Lager 33A speichert mehrere Bauelementvorräte W, identifiziert und verwaltet Typen der elektronischen Bauelemente und ähnliches, die in den Bauelementvorräten W gespeichert sind, und führt angeforderte elektronische Bauelemente und ähnliches automatisch ein und aus. Außerdem weist das automatische Lager 33A dieser Ausführungsform einen Bauelement-Ein-/Auslass 32C (32Ca und 32Cb) auf und empfängt oder führt einen für den Transportroboter 31A angeforderten Bauelementvorrat W automatisch durch den Bauelement-Ein-/Auslass 32C aus. Die Abfallsammeleinrichtung 3 speichert in der Bauelement-Montageeinrichtung 14 der Leiterplatten-Fertigungslinie L erzeugte Abfälle. Wenn der Bauelementvorrat W eine Bandrolle ist und die Produktion der Leiterplatte in der Leiterplatten-Fertigungslinie L durchgeführt wird, wird eine leere Rolle als Abfall erzeugt. Die leere Rolle wird durch den Transportroboter 31A transportiert. Die Verbrauchsmaterialvorratseinheit 4 nimmt verschiedene in der Leiterplatten-Fertigungslinie L verwendete Verbrauchsmaterialien wie zum Beispiel Lot, Kleber usw. auf und speichert diese. Die Gliedvorratseinheit 5 nimmt entsprechend in der Leiterplatten-Fertigungslinie L verwendete Ausstattungen (wie zum Beispiel eine Bauelementhaltedüse, einen Bandzuführer und ein Leiterplatten-Halteglied) und ähnliches auf und speichert diese.
Weiterhin sind eine Vielzahl von Aufgreifrobotern 32A in dem Lagerbereich A2 angeordnet. Jeder Aufgreifroboter 32A ist an der vorderen Seite des automatischen Lagers 33A, der Abfallsammeleinrichtung 3, der Verbrauchsmaterialienvorratseinheit 4 und der Gliedvorratseinheit 5 derart vorgesehen, dass er sich entlang der Reihe bewegen kann. Der Aufgreifroboter 32A ist ein Beispiel für einen automatischen Arbeitsroboter und umfasst: eine Armeinheit für das Aufgreifen des Bauelementvorrats, in dem elektronische Bauelemente und ähnliches gespeichert sind, und zum Platzieren des Bauelementvorrats an einer vorbestimmten Position; und eine Bewegungseinheit, die unter dem Armteil vorgesehen ist, um einen Arm zu einer vorbestimmten Position zu bewegen. Der Aufgreifroboter 32A greift mit der Armeinheit den aus dem automatischen Lager 33a genommenen Bauelementvorrat oder ähnliches oder die in der Verbrauchsmaterialvorratseinheit 4 gespeicherten Verbrauchsmaterialien oder ähnliches auf und gibt sie zu dem Transportroboter 31A, der sich in der Nähe des Aufgreifroboters 32A bereithält.
In dem Lagerbereich A2 bilden die zwei automatischen Lager 33A das Robotersystem 33 und werden einer zentralisierten Verwaltung und Betriebssteuerung durch eine Automatisches-Lager-Verwaltungseinrichtung 33B (siehe 2) unterworfen. Die Vielzahl von Aufgreifrobotern 32A bilden das Robotersystem 32 und werden einer zentralisierten Verwaltung und Betriebssteuerung durch eine Aufgreifroboter-Verwaltungseinrichtung 32B (siehe 2) unterworfen. Die Aufgreifroboter-Verwaltungseinrichtung 32B und die Automatisches-Lager-Verwaltungseinrichtung 33B sind ähnlich wie ein Server konfiguriert und enthalten jeweils eine CPU, einen Speicher, einen externen Speicher, eine Schnittstellenschaltung und ähnliches.
Wie weiter oben beschrieben sind in der Produktionsstätte F die Produktionseinrichtungen der Leiterplatten-Fertigungslinie L und die Vielzahl von Robotersystemen 31, 32 und 33 jeweils verschieden und werden individuell als verschiedene Systeme betrieben. Um deshalb in dieser Ausführungsform das Zusammenwirken der verschiedenen Robotersysteme zu unterstützen, ist weiterhin die Navigationseinrichtung 50 integriert, um das integrierte Navigationssystem 1 zu bilden.
<Konfiguration des integrierten Navigationssystems>
Im Folgenden wird eine Konfiguration des integrierten Navigationssystems 1 gemäß der Ausführungsform mit Bezug auf 2 beschrieben. 2 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration des integrierten Navigationssystems 1 zeigt.
Wie in 2 gezeigt, umfasst das integrierte Navigationssystem 1 die Produktionsverwaltungseinrichtung 20 (als ein Beispiel für die Joberzeugungseinrichtung) und die Navigationseinrichtung 50. Die Navigationseinrichtung 50 sendet und empfängt Daten oder Informationen zu und von der Produktionsverwaltungseinrichtung 20, der Informationsverwaltungseinrichtung 29, dem Robotersystem 31, dem Robotersystem 32, dem Robotersystem 33 und einer Benachrichtigungs-/Überwachungseinrichtung 40 und führt einen Integrationsprozess für ein Zusammenwirken von Operationen zwischen den verschiedenen Robotersystemen durch. Die verschiedenen Einrichtungen oder Robotersysteme sind miteinander über ein drahtgebundenes oder drahtloses Netzwerk und die Navigationseinrichtung 50 verbunden, und es werden vorbestimmte Informationen, Signale und ähnliches gesendet und empfangen.
Das Robotersystem 31 umfasst den Transportroboter 31A und die Transportroboter-Verwaltungseinrichtung 31B, die weiter oben beschrieben wurden. Das Robotersystem 32 umfasst den Aufgreifroboter 32A und die Aufgreifroboter-Verwaltungseinrichtung 32B, die weiter oben beschrieben wurden. Das Robotersystem 33 umfasst das automatische Lager 33A und die Automatisches-Lager-Verwaltungseinrichtung 33B, die weiter oben beschrieben wurden. Die Navigationseinrichtung 50 sendet Arbeitsbefehle wie etwa die durch den Transportroboter 31A, den Aufgreifroboter 32A und das automatische Lager 33a auszuführenden Tasks zu jeweils der Transportroboter-Verwaltungseinrichtung 31B, der Aufgreifroboter-Verwaltungseinrichtung 32B und der Automatisches-Lager-Verwaltungseinrichtung 33B. Die Transportroboter-Verwaltungseinrichtung 31B, die Aufgreifroboter-Verwaltungseinrichtung 32B und die Automatisches-Lager-Verwaltungseinrichtung 33B veranlassen jeweils, dass entsprechend der Transportroboter 31A, der Aufgreifroboter 32A und das automatische Lager 33A eine Task in Entsprechung zu dem Arbeitsbefehl basierend auf dem Arbeitsbefehl von der Navigationseinrichtung 50 durchführen. Die Benachrichtigungs-/Überwachungseinrichtung 40 ist eine Einrichtung, die gesammelt Informationen einschließlich eines Betriebsstatus und von ähnlichem in Bezug auf die Produktionsstätte F zu dem Arbeiter H oder ähnlichem oder nach außen gibt. Ein Arbeiterterminal 41 ist drahtlos mit der Benachrichtigungs-/Überwachungseinrichtung 40 verbunden.
Die Produktionsverwaltungseinrichtung 20 enthält eine Wechselverwaltungseinheit 21, eine Wartungsverwaltungseinheit 22, eine Vorratsleerungs-Voraussageeinheit 23, eine Umgebungsinformationen-Speichereinheit 24, eine Produktionsplan-Speichereinheit 25, eine Fabrikvorratsinformationen-Speichereinheit 26, eine Einrichtungsvorratsinformationen-Speichereinheit 27 und eine Einrichtungsbetriebsinformationen-Speichereinheit 28. Dementsprechend erzeugt die Produktionsverwaltungseinrichtung 20 einen auf die Produktion bezogenen Job basierend auf Informationen, die von der Vielzahl von an der Produktionsstätte F eingesetzten Produktionseinrichtungen gesendet werden.
Die Wechselverwaltungseinheit 21, die Wartungsverwaltungseinheit 22 und die Vorratsleerungs-Voraussageeinheit 23 erzeugen einen auf die Produktion in der Leiterplatten-Fertigungslinie L bezogenen Job. Insbesondere erzeugt die Wechselverwaltungseinheit 21 basierend auf einem in der Produktionsplan-Speichereinheit 25 gespeicherten Produktionsplan einen Job in Bezug auf den Transport von elektronischen Bauelementen, Gliedern und ähnlichem, die für die nächste Produktion benötigt werden, und sendet den Job zu der Navigationseinrichtung 50. Die Wartungsverwaltungseinheit 22 erzeugt einen Job in Bezug auf den Transport von Ersatzgliedern und ähnlichem basierend auf Einrichtungsbetriebsinformationen der Einrichtungsbetriebsinformationen-Speichereinheit 28 und sendet den Job an die Navigationseinrichtung 50.
Die Vorratsleerungs-Voraussageeinheit 23 sagt Vorratsleerungszeiten der elektronischen Bauelemente und der Verbrauchsmaterialien basierend auf Einrichtungsvorratsinformationen der Einrichtungsvorratsinformationen-Speichereinheit 27, dem Produktionsplan der Produktionsplan-Speichereinheit 25 und der Einrichtungsbetriebsinformationen der Einrichtungsbetriebsinformationen-Speichereinheit28 voraus und erzeugt einen Job in Bezug auf den Transport der elektronischen Bauelemente und der Verbrauchsmaterialien. Die Wechselverwaltungseinheit 21, die Wartungsverwaltungseinheit 22 und die Vorratsleerungs-Voraussageeinheit 23 senden jeweils den erzeugten Job zu der Navigationseinrichtung 50. Die Navigationseinrichtung 50 erzeugt Tasks als Arbeitsbefehle für den Transportroboter 31A, das automatische Lager 33A und den Aufgreifroboter 32A basierend auf dem gesendeten Job.
Unter einem Job ist in dieser Ausführungsform ein Befehl auf der Ebene eines durch die Ausführung einer Vielzahl von vorbestimmten Tasks zu realisierenden Objekts zu verstehen. Jede Task ist ein Befehl auf der Ebene einer Einheit für das Realisieren des Jobs in Entsprechung zu der Task. Es werden also eine Vielzahl von Tasks als eine Reihe von Befehlssätzen (Arbeitsbefehlen) jeweils durch den Transportroboter 31A, das automatische Lager 33A und den Aufgreifroboter 32A ausgeführt, um einen einzelnen Job durchzuführen. Ein Job wird also durch eine Vielzahl von Tasks realisiert.
In dieser Ausführungsform wird eine ID (Identifikationsinformation) jeweils zu dem Job und den Tasks zugewiesen. Der Job wird als eine Elter-ID verwaltet und ausgeführt, und die Task wird als eine mit der Elter-ID assoziierte Kind-ID verwaltet und ausgeführt. Außerdem werden zu jedem Job und jeder Task Zeitinformationen für eine geplante Ausführung und einen geplanten Abschluss des Jobs oder der Task (zum Beispiel eine weiter unten beschriebene geplante Taskzeit) und eine ID des automatischen Arbeitsroboters für die Ausführung der Tasks zugewiesen.
Die Umgebungsinformationen-Speichereinheit 24, die Produktionsplan-Speichereinheit 25, die Fabrikvorratsinformationen-Speichereinheit 26, die Einrichtungsvorratsinformationen-Speichereinheit 27 und die Einrichtungsbetriebsinformationen-Speichereinheit 28 speichern jeweils vorbestimmte Informationen. Insbesondere speichert die Umgebungsinformationen-Speichereinheit 24 Umgebungsinformationen, die die Navigationseinrichtung 50 für das Erzeugen der Tasks benötigt, wie etwa das Layout der Produktionseinrichtungen, der automatischen Lager 33A usw. in der Produktionsstätte F und den Bewegungsbereich (z.B. die Länge einer Bewegungslinie) der Transportroboter 31A, der Aufgreifroboter 32A usw. Die Produktionsplan-Speichereinheit 25 speichert Informationen (ein sogenanntes Produktionsprogramm), um zuvor festzulegen, wie viele Leiterplatten welchen Typs in der Leiterplatten-Fertigungslinie L produziert werden sollen. Die Fabrikvorratsinformationen-Speichereinheit 26 speichert Informationen zu den Anzahlen und Positionen der elektronischen Bauelemente W2, der Verbrauchsmaterialien und der verschiedenen Glieder in den automatischen Lagern 33A, der Verbrauchsmaterialieneinheit 4 und der Gliedvorratseinheit 5.
Die Einrichtungsvorratsinformationen-Speichereinheit 27 speichert Informationen zu der verbleibenden Anzahl von elektronischen Bauelementen und Verbrauchsmaterialien in der Leiterplatten-Fertigungslinie L. Die Einrichtungsbetriebsinformationen-Speichereinheit 28 speichert den Betriebsstatus der Produktionseinrichtungen, die produzierte Anzahl von Leiterplatten und ähnliches. Die durch die Umgebungsinformationen-Speichereinheit 24, die Produktionsplan-Speichereinheit 25, die Fabrikvorratsinformationen-Speichereinheit 26, die Einrichtungsvorratsinformationen-Speichereinheit 27 und die Einrichtungsbetriebsinformationen-Speichereinheit 28 gespeicherten Informationen werden in Reaktion auf eine Anfrage von der Wechselverwaltungseinheit 21, der Wartungsverwaltungseinheit 22 und der Vorratsleerungs-Voraussageeinheit 23 gelesen.
Die Informationenverwaltungseinrichtung 29 ist zwischen dem integrierten Navigationssystem 1 und den Produktionseinrichtungen vorgesehen und funktioniert als eine Informationsschnittstelle. Die Informationenverwaltungseinrichtung 29 sammelt Informationen von der Leiterplatten-Fertigungslinie L und veranlasst, dass die Umgebungsinformationen-Speichereinheit 24, die Produktionsplan-Speichereinheit 25, die Fabrikvorratsinformationen-Speichereinheit 26, die Einrichtungsvorratsinformationen-Speichereinheit 27 und die Einrichtungsbetriebsinformationen-Speichereinheit 28 der weiter unten beschriebenen Produktionsverwaltungseinrichtung 20 jeweils Informationen speichern. Gleichzeitig sammelt die Informationenverwaltungseinrichtung 29 auch Informationen wie etwa die Anzahl von verbleibenden elektronischen Bauelementen W2, die Anzahl von Operationen von beweglichen Teilen in den Produktionseinrichtungen und Mess-/Überwachungsergebnisse.
Die Navigationseinrichtung 50 enthält eine Taskverwaltungseinheit 51. Die Taskverwaltungseinheit 51 der Navigationseinrichtung 50 enthält eine Taskerzeugungseinheit 52, eine Unterbrechungsverarbeitungseinheit 53, eine Stornierungsverarbeitungseinheit 54, eine Tasküberwachungseinheit 55 und eine Speichereinheit (nicht gezeigt). Damit erzeugt die Navigationseinrichtung 50 eine Task, die ein Arbeitsbefehl zu der Vielzahl von verschiedenen Robotersystemen 31, 32, 33 ist, für jedes Robotersystem basierend auf dem Job und sendet die Task des Robotersystems zu jedem entsprechenden Robotersystem.
Die Taskerzeugungseinheit 52 erzeugt Tasks für wenigstens eines der Robotersysteme 31, 32, 33 basierend auf dem gesendeten Job. Wenn eine Unterbrechung einer Task auftritt, führt die Unterbrechungsverarbeitungseinheit 53 eine Hinzufügung, Umordnung oder ähnliches der Task durch. Wenn eine Stornierung eines Jobs auftritt, storniert die Stornierungsverarbeitungseinheit 54 auf die Task bezogene Tasks.
Die Tasküberwachungseinheit 55 sammelt den Ausführungsstatus, wie etwa ein Warten auf eine Verarbeitung, eine gerade erfolgende Verarbeitung oder ein Stoppen aufgrund eines Problems, für jede Task, die zu den Transportrobotern 31A, den automatischen Lagern 33A und den Aufgreifrobotern 32A einzeln von den entsprechenden Robotersystemen (insbesondere von der Transportroboter-Verwaltungseinrichtung 31B, der Aufgreifroboter-Verwaltungseinrichtung 32B und der Automatisches-Lager-Verwaltungseinrichtung 33B) gesendet wurde. Die Tasküberwachungseinheit 55 speichert ein Ergebnis der Sammlung in der Speichereinheit in einem Zustand, in dem der Ausführungsstatus mit der Identifikationsinformation (ID) des entsprechenden automatischen Arbeitsroboters (zum Beispiel mit den Transportrobotern 31A, den automatischen Lagern 33A und den Aufgreifrobotern 32A) assoziiert ist. Wenn die Tasküberwachungseinheit 55 bestimmt, dass es optimal ist, die automatischen Arbeitsroboter für ein Zusammenwirken miteinander für die Task zu veranlassen, gibt die Tasküberwachungseinheit 55 eine Benachrichtigung dazu, dass eine aus der Vielzahl von automatischen Arbeitsrobotern beendet wurde, an die anderen automatischen Arbeitsroboter aus.
Die entsprechenden Robotersysteme 31, 32, 33 (insbesondere die Transportroboter-Verwaltungseinrichtung 31B, die Aufgreifroboter-Verwaltungseinrichtung 32B und die Automatisches-Lager-Verwaltungseinrichtung 33B) empfangen die entsprechenden von der Navigationseinrichtung 50 gesendeten Tasks. Die Transportroboter-Verwaltungseinrichtung 31B, die Aufgreifroboter-Verwaltungseinrichtung 32B und die Automatisches-Lager-Verwaltungseinrichtung 33B antworten jeweils auf die Navigationseinrichtung 50 mit einer geplanten Zeit (einer geplanten Taskzeit) in Reaktion auf den Empfang. Die Transportroboter-Verwaltungseinrichtung 31B, die Aufgreifroboter-Verwaltungseinrichtung 32B und die Automatisches-Lager-Verwaltungseinrichtung 33B bestimmen jeweils, ob die durch die Navigationseinrichtung 50 gesendete Task ausgeführt werden soll, und antworten zu der Navigationseinrichtung 50 mit der ID des automatischen Arbeitsroboters, der die Task basierend auf dem Bestimmungsergebnis ausführen soll. Wenn die Navigationseinrichtung 50 die Benachrichtigung der geplanten Taskzeit empfängt, speichert die Navigationseinrichtung 50 die geplante Taskzeit in der Speichereinheit in Assoziation mit der ID des entsprechenden automatischen Arbeitsroboters.
Wenn jeweils die von der Navigationseinrichtung 50 gesendeten Tasks ausgeführt werden, übermitteln die Transportroboter-Verwaltungseinrichtung 31B, die Aufgreifroboter-Verwaltungseinrichtung 32B und die Automatisches-Lager-Verwaltungseinrichtung 33B an die Benachrichtigungseinrichtung 50 die ID wenigstens einer verarbeiteten Task und eine Ausführungsstatusbenachrichtigung, die das Ende der Task zusammen mit einer Startbenachrichtigung der Task angibt. Wenn dabei ein Fehler in einem vorbestimmten Job auftritt, senden die Transportroboter-Verwaltungseinrichtung 31B, die Aufgreifroboter-Verwaltungseinrichtung 32B und die Automatisches-Lager-Verwaltungseinrichtung 33B jeweils eine entsprechende Fehlerbenachrichtigung zu der Navigationseinrichtung 50. Wenn die Navigationseinrichtung 50 die Ausführungsstatusbenachrichtigung empfängt, speichert die Navigationseinrichtung 50 den Ausführungsstatus der Task in der Speichereinheit in Assoziation mit der ID des entsprechenden automatischen Arbeitsroboters.
Einige der durch die Taskerzeugungseinheit 52 erzeugten Tasks umfassen keine Angabe der automatischen Arbeitsroboter, die zu den Robotersystemen 31, 32, 33 gehören. Wenn zum Beispiel die Taskerzeugungseinheit 52 oder die Navigationseinrichtung 50 Informationen der in den automatischen Lagern 33A gelagerten Bauelemente von der Fabrikvorratsinformationen-Speichereinheit 26 bestätigen kann, erzeugt die Taskerzeugungseinheit 52 eine Task, in der das automatische Lager 33A, in dem die Zielkomponente gespeichert ist, designiert wird. Wenn dagegen die Taskerzeugungseinheit 52 oder die Navigationseinrichtung 50 einen Ort oder einen Zustand wie etwa im Fall des Transportroboters 31A nicht erfassen kann, erzeugt die Taskerzeugungseinheit 52 eine Task, die nur einen Arbeitsinhalt ohne eine Designation des Transportroboters 31A sendet. Wenn die Transportroboter-Verwaltungseinrichtung 31B die Task, die nur den Arbeitsinhalt ohne eine Designation des Transportroboters 31A sendet, empfängt, bestimmt die Transportroboter-Verwaltungseinrichtung 31B den für die Arbeit geeigneten Transportroboter 31A und veranlasst den Transportroboter 31A zu einer Ausführung der Task. Wenn also die Robotersysteme 31, 32, 33 damit betraut werden, den automatischen Arbeitsroboter für das Ausführen der Task zu designieren, erzeugt die Taskerzeugungseinheit 52 eine Task ohne eine Designation des automatischen Arbeitsroboters und gibt einen Befehl zu den Robotersystemen 31, 32, 33 aus.
<Verarbeitung der Navigationseinrichtung>
Im Folgenden werden eine Vielzahl von durch die Navigationseinrichtung 50 ausgeführten Prozessen näher beschrieben. Die Navigationseinrichtung 50 führt wenigstens einen Tasküberwachungsprozess, einen Taskzusammenwirkungsprozess, einen Wiederherstellungsprozess, einen Optimierungsprozess und einen Stornierungsprozess durch, um ein Zusammenwirken der Vielzahl von verschiedenen Robotersystemen zu unterstützen, die jeweils wenigstens einen an der Produktionsstätte F betriebenen automatischen Arbeitsroboter umfassen. Im Folgenden werden die Prozesse beispielhaft beschrieben, wobei die durch die Navigationseinrichtung 50 ausgeführten Prozesse jedoch nicht auf diese Prozesse beschränkt sind. Die Navigationseinrichtung 50 kann verschiedene andere Prozesse ausführen.
(Tasküberwachungsprozess)
Der Tasküberwachungsprozess ist eine Funktion zum Überwachen der durch den automatischen Arbeitsroboter ausgeführten Task für das Überwachen des aktuellen Fortschrittsstatus und des Auftrittsstatus einer Anormalität und ist ein Prozess zum, wenn ein Fehler aufgrund eines Ausfalls, eines Problems oder von ähnlichem der automatischen Arbeitsroboter auftritt, Übermitteln von Informationen zu außerhalb des Systems wie etwa zu dem Arbeiter H und einer vorgeordneten Einrichtung.
In dieser Ausführungsform weist in einem Beispiel für einen Tasküberwachungsprozess die Navigationseinrichtung 50 eine Funktion (eine Taskfortschrittsverwaltung) zum Überwachen des Fortschritts einer Task oder eines Jobs durch das Vergleichen der tatsächlichen Startzeit und Endzeit der von dem Robotersystem empfangenen Task in Entsprechung zu dem automatischen Arbeitsroboter mit einer geplanten Taskzeit auf. In der Taskfortschrittsverwaltung werden, wenn eine Verzögerung auftritt, in der die tatsächliche Zeit gegenüber der geplanten Taskzeit verzögert ist, Informationen zu der Verzögerung an den Arbeiter H in der Produktionsstätte F, an eine mit der Produktionsverwaltung betraute Person oder an die anderen Robotersysteme, die mit dem Arbeiter H zusammenarbeiten, übermittelt. Weiterhin weist die Navigationseinrichtung 50 als eine andere Funktion des Tasküberwachungsprozesses einen Anormalitätsbenachrichtigungsprozess zum Erfassen und Benachrichtigen einer Anormalität der Task auf. In dem Anormalitätsbenachrichtigungsprozess wird die seit dem Start der Task verstrichene Zeit überwacht. Und wenn auch nach Ablauf einer vorbestimmten Zeit keine Endbenachrichtigung der Task empfangen wird, wird davon ausgegangen, dass eine Anormalität in dem die Task ausführenden automatischen Arbeitsroboter aufgetreten ist, wobei diese Informationen an das durch den Arbeiter H in der Produktionsstätte F getragene Arbeiterterminal 41 übermittelt werden. Dabei enthält die Anormalitätsbenachrichtigung auch Informationen zu der Task und dem Job in Entsprechung zu der Task. Der Arbeiter H erfasst die Anormalität über das Arbeiterterminal 41, bestätigt das Auftreten der Anormalität und reagiert auf die Anormalität.
(Taskzusammenwirkungsprozess)
Der Taskzusammenwirkungsprozess ist ein Prozess zum Durchführen einer Sequenzsteuerung (Reihenfolgensteuerung), sodass zum Beispiel die Arbeit eines automatischen Arbeitsroboters nicht die Arbeit eines der anderen automatischen Arbeitsroboters stört.
Wenn in dieser Ausführungsform in einem Beispiel für den Taskzusammenwirkungsprozess die Navigationseinrichtung 50 wenigstens eine Ausführungsstatusbenachrichtigung von einem Robotersystem in Entsprechung zu einem der automatischen Arbeitsroboter empfängt, sendet die Navigationseinrichtung 50 einen Befehl in Bezug auf eine bedinge Task basierend auf dem Ende der einen Task zu einem Robotersystem in Entsprechung zu einem anderen automatischen Arbeitsroboter. Das Robotersystem, das diesen Befehl empfangen hat, weist den mit der bedingten Task beauftragten Arbeitsroboter innerhalb der verwalteten automatischen Arbeitsroboter an, die bedingte Task auszuführen. Auf diese Weise führt der automatische Arbeitsroboter des entsprechenden Robotersystems die bedingte Task basierend auf der Übermittlung des Befehls aus.
Die bedingte Task entspricht zum Beispiel einer Task, die später in einer Zeitreihe zwischen wenigstens zwei Tasks, deren Relevanz (zum Beispiel in einer Untergeordnet-Übergeordnet-Beziehung) in einer Zeitreihe berücksichtigt wird, auszuführen ist. Die bedingte Task kann also erst gestartet werden, wenn eine Task (eine weiter unten beschriebene Vorbedingungstask) beendet wurde. Die bedingte Task wird im größeren Detail mit Bezug auf 13 bis 16 beschrieben.
(Wiederherstellungsprozess)
Der Wiederherstellungsprozess ist zum Beispiel ein Prozess, mit dem die Produktionsstätte F betrieben werden kann, ohne die Produktion der gesamten Produktionsstätte F anzuhalten, wenn ein Fehler in einigen der automatischen Arbeitsroboter aufgrund eines Ausfalls oder von ähnlichem auftritt und die Arbeit teilweise unmöglich gemacht wird. In dieser Ausführungsform wird der Wiederherstellungsprozess entsprechend durch die Unterbrechungs-Verarbeitungseinheit 53 der Navigationseinrichtung 50 in Entsprechung zu einer Auftrittssituation des Fehlers durchgeführt.
Wenn zum Beispiel die Unterbrechungsverarbeitungseinheit 53 der Navigationseinrichtung 50 eine Fehlerbenachrichtigung in Bezug auf einen vorbestimmten Job von einem Robotersystem in Entsprechung zu einem der automatischen Arbeitsroboter empfängt, erzeugt die Unterbrechungsverarbeitungseinheit 53, durch die Taskerzeugungseinheit 52, eine alternative Task zu der an den automatischen Arbeitsroboter, der die Fehlerbenachrichtigung gesendet hat (zum Beispiel den Transportroboter 31A), gesendeten Task. Die Unterbrechungsverarbeitungseinheit 53 der Navigationseinrichtung 50 sendet die erzeugte alternative Task an ein Robotersystem in Entsprechung zu einem anderen automatischen Arbeitsroboter des gleichen Typs wie der fehlerhafte automatische Arbeitsroboter (zum Beispiel der Transportroboter 31A).
(Optimierungsprozess)
Der Optimierungsprozess ist ein Prozess zum, wenn wenigstens ein Job später als ein vorbestimmter Job auftritt, Kombinieren der Vielzahl von Jobs, um die Vielzahl von Jobs effizient auszuführen. In dieser Ausführungsform werden als der Optimierungsprozess zum Beispiel ein erster und ein zweiter Optimierungsprozess entsprechend durch die Navigationseinrichtung 50 in Entsprechung zu dem Erzeugungszustand der Vielzahl von Jobs ausgeführt.
Zum Beispiel bestimmt die Navigationseinrichtung 50 in dem ersten Optimierungsprozess, ob ein zweiter Job auszuführen ist, bevor ein erster Job erzeugt wird. Dabei werden die ersten und zweiten Jobs durch die Produktionsverwaltungseinrichtung 20 erzeugt und ist der zweite Job ein Job, der vor dem Start des ersten Jobs auszuführen ist. Wenn als Ergebnis der Bestimmung bestimmt wird, dass der zweite Job erzeugt wird, erzeugt die Navigationseinrichtung 50 eine Task basierend auf dem zweiten Job für jeden automatischen Arbeitsroboter. Die Navigationseinrichtung 50 erzeugt eine integrierte Task durch das Optimieren (Integrieren) von auf dem zweiten Job basierenden Tasks der automatischen Arbeitsroboter und auf dem ersten Job basierenden Tasks der automatischen Arbeitsroboter in Entsprechung zu zum Beispiel einer Zusammenwirkungsbedingung zwischen den zuvor gesetzten Tasks. Nachdem die integrierte Task erzeugt wurde, sendet die Navigationseinrichtung 50 die integrierte Task zu den Robotersystemen in Entsprechung zu den automatischen Arbeitsrobotern, um die Tasks zu aktualisieren.
Wenn die Navigationseinrichtung 50 in dem zweiten Optimierungsprozess bestimmt, dass der zweite Job auszuführen ist, bevor der erste Job erzeugt wird, bestimmt die Navigationseinrichtung weiterhin eine zeitliche Reihenfolge, eine Prioritätsreihenfolge und ähnliches von Tasks, die auf dem ersten Job basieren, oder Tasks, die auf dem zweiten Job basieren. Basierend auf dem Ergebnis der Bestimmung ändert die Navigationseinrichtung 50 die Ausführungsreihenfolge der Tasks, die auf dem ersten Job basieren, und der Tasks, die auf dem zweiten Job basieren, um diese Tasks zu aktualisieren. Die Navigationseinrichtung 50 sendet die Tasks, deren Ausführungsreihenfolge geändert wurde, zu den Robotersystemen in Entsprechung zu den entsprechenden automatischen Arbeitsrobotern.
(Stornierungsprozess)
Der Stornierungsprozess ist ein Prozess zum Löschen, Korrigieren oder Wiederherstellen einer Task, wenn eine Stornierungsbenachrichtigung in dem oben beschriebenen Optimierungsprozess empfangen wird.
In dieser Ausführungsform bestimmt in einem Beispiel für den Stornierungsprozess zuerst, wenn die Stornierungsverarbeitungseinheit 54 der Navigationseinrichtung 50 die Stornierungsbenachrichtigung des ersten Jobs beim Erzeugen der auf dem ersten Job und dem zweiten Job basierenden integrierten Task (Optimierungsprozess) empfängt, die Stornierungsverarbeitungseinheit 54, ob die vorbestimmte Task gelöscht, korrigiert oder wiederhergestellt werden soll, basierend auf einer Gesamtsituation der Tasks der automatischen Arbeitsroboter.
Wenn als Ergebnis der Bestimmung die Stornierungsverarbeitungseinheit 54 der Navigationseinrichtung 50 bestimmt, dass die vorbestimmte Task zu löschen ist, löscht die Stornierungsverarbeitungseinheit 54 eine vorbestimmte unverarbeitete Task. Das heißt, dass die Stornierungsverarbeitungseinheit 54 der Navigationseinrichtung 50 zum Zeitpunkt des Empfangens der Stornierungsbenachrichtigung unverarbeitete Tasks eines anderen automatischen Arbeitsroboters (zum Beispiel des Aufgreifroboters 32A als eines Beispiels für den zweiten automatischen Arbeitsroboter) als des für die Ausführung der auf dem ersten Job basierenden Tasks geplanten automatischen Arbeitsroboters (zum Beispiel des Transportroboters 31A als eines Beispiels für den ersten automatischen Arbeitsroboter) löscht. Die Navigationseinrichtung 50 benachrichtigt das Robotersystem 32 in Entsprechung zu dem Aufgreifroboter 32A (dem zweiten automatischen Arbeitsroboter) mit einer Arbeitsbenachrichtigung der unverarbeiteten Tasks. Deshalb führt der Aufgreifroboter 32A aufgrund des Optimierungsprozesses der Navigationseinrichtung 50 die unverarbeiteten Tasks, die wegen der Stornierung unnötig werden, nicht aus, wodurch die Arbeitseffizienz des automatischen Roboters verbessert werden kann.
Wenn dagegen die Stornierungsverarbeitungseinheit 54 der Navigationseinrichtung 50 bestimmt, dass die vorbestimmte Task korrigiert werden soll, korrigiert die Stornierungsverarbeitungseinheit 54 die vorbestimmte Task. Wenn also die Stornierungsbenachrichtigung empfangen wird, korrigiert die Navigationseinrichtung einige unverarbeitete Tasks des Transportroboters 31A (des ersten automatischen Arbeitsroboters). Die Navigationseinrichtung 50 benachrichtigt das Robotersystem 31 in Entsprechung zu dem Transportroboter 31A (dem ersten automatischen Arbeitsroboter) über die nicht verarbeiteten Tasks nach der Korrektur. Dementsprechend kann die Produktion fortgesetzt werden, indem einige der Tasks korrigiert werden, ohne die Produktionsstätte F anzuhalten.
Wenn dagegen die Stornierungsverarbeitungseinheit 54 der Navigationseinrichtung 50 bestimmt, dass die vorbestimmte Task wiederhergestellt werden soll, stellt die Stomierungsverarbeitungseinheit 54 die vorbestimmte Task wieder her. Wenn also die Stornierungsbenachrichtigung empfangen wird, erzeugt die Stornierungsverarbeitungseinheit 54 der Navigationseinrichtung 50, über die Taskerzeugungseinheit 52, eine Wiederherstellungstask für das Zurückkehren zu einem Zustand vor der Ausführung der verarbeiteten Task des Aufgreifroboters 32A (des zweiten automatischen Arbeitsroboters). Die Navigationseinrichtung 50 benachrichtigt das Robotersystem 32 in Entsprechung zu dem Aufgreifroboter 32A (dem zweiten automatischen Arbeitsroboter) über die Wiederherstellungstask.
Auf diese Weise kann die Navigationseinrichtung 50 der vorliegenden Erfindung effektiv ein höherentwickeltes Zusammenwirken von Operationen zwischen Robotersystemen, die von verschiedenen Anbietern (Herstellern) stammen und jeweils wenigstens einen automatischen Arbeitsroboter enthalten, in der Produktionsstätte F wie etwa einer Fabrik unterstützen und die Vielseitigkeit und Erweiterbarkeit als ein System verbessern. Außerdem können auch automatische Arbeitsroboter mit anderen Systemspezifikationen miteinander zusammenwirken und kann die Produktionsstätte F auch dann, wenn ein Ausfall oder ähnliches in einigen der automatischen Arbeitsroboter auftritt, möglichst glatt und ohne ein Anhalten der Produktion der gesamten Produktionsstätte F betrieben werden.
Im Folgenden wird mit Bezug auf 3 bis 12 der Betrieb der vorliegenden Ausführungsform im größeren Detail anhand eines spezifischen Beispiels (nachfolgend auch als Szenario bezeichnet) mit der wie oben beschrieben konfigurierten Navigationseinrichtung 50 beschrieben. Nachfolgend werden erste bis dritte Szenarios beschrieben.
[Erstes Szenario]
Zuerst wird ein erstes Szenario der Ausführungsform mit Bezug auf 3 bis 6 beschrieben. 3 ist eine Tabelle, die beispielhafte Inhalte eines Jobs und von Tasks beim Auftreten eines Bauelementtransportanfrage-Jobs zeigt. 4 ist ein Flussdiagramm, das den Anormalitätsbenachrichtigungsprozess zeigt. 5 ist ein Flussdiagramm, das den Zusammenwirkungsprozess zeigt. 6 ist ein Flussdiagram, das den Wiederherstellungsprozess zeigt.
Wie in 3 gezeigt, ist das erste Szenario ein Beispiel für den Fall, dass ein Bauelementtransportanfrage-Job ID100 von der Vorratsleerungs-Voraussageeinheit 23 der Produktionsverwaltungseinrichtung 20 auftritt. In dem ersten Szenario wird der Bauelementtransportanfrage-Job ID100 von der Vorratsleerungs-Voraussageeinheit 23 der Produktionsverwaltungseinrichtung 20 zu der Navigationseinrichtung 50 gesendet.
In diesem Szenario wird die Nummer „100“ als die ID des Bauelementtransportanfrage-Jobs zugewiesen, wobei die Erfindung jedoch nicht darauf beschränkt ist. Solange der Job von anderen Jobs unterschieden werden kann, können verschiedene alphabetische Zeichen, Kombinationen von alphabetischen Zeichen und Nummern usw. verwendet werden.
Der Inhalt des Bauelementtransportanfrage-Jobs ID100 ist in diesem Szenario zum Beispiel auf „Transportieren eines elektronischen Bauelements W2a zu der Bauelementvorratseinheit 14A der Bauelementmontageeinrichtung 14 zu der Zeit T1“ gesetzt. Der Bauelementtransportanfrage-Job ID100 wird zu der Navigationseinrichtung 50 gesendet. Die Taskerzeugungseinheit 52 der Navigationseinrichtung 50 erzeugt eine Task für jeden automatischen Arbeitsroboter, d.h. Tasks für die Transportroboter 31A, Tasks für die automatischen Lager 33A und Tasks für die Aufgreifroboter 32A in Entsprechung zu dem Bauelementtransportanfrage-Job ID100. Die Taskerzeugungseinheit 52 setzt die Kind-ID jeder Task für die automatischen Lager 33A in einer 10-Serie, die Kind-ID jeder Task für die Transportroboter 31A in einer 30-Serie und die Kind-ID jeder Task für die Aufgreifroboter 32A in einer 50-Serie, sodass die Tasks voneinander unterschieden werden können. Das oben beschriebene Symbol „T1“ gibt eine vorbestimmte Zeit (Stunde, Minute, Sekunde und ähnliches) wieder. Das oben beschriebene Symbol „W2a“ gibt die elektronische Komponente W2 in dem ersten Szenario wieder.
Insbesondere wird eine Task für das Robotersystem 33 (zum Beispiel die automatischen Lager 33A), eine Task „Transportieren eines elektronischen Bauelements W2a zu dem Komponenten-Ein-/Ausgang 32 Ca“ erzeugt (siehe 1). In dieser Task wird „10“ als eine mit der ID des Bauelementtransportanfrage-Jobs (Elter-ID), d.h. ID100, assoziierte Kind-ID zugewiesen und als ID100-10 in Kombination mit der ID des Jobs verwaltet.
In diesem Szenario wird der Kind-ID, die eine Kennung jeder Task ist, eine Nummer in Entsprechung zu einer Reihenfolge zugewiesen. Insbesondere wird zu einer vorausgehenden Task eine kleinere Nummer als zu einer folgenden Task zugewiesen, wobei die Erfindung jedoch nicht darauf beschränkt ist. Die Tasks können in einer beliebigen Reihenfolge stehen, solange sie verwaltet werden können, wobei die Reihenfolge durch eine separat vorgesehene Sequenzsteuereinheit oder ähnliches verwaltet werden kann. Das gleiche gilt für die nachfolgend beschriebenen zweiten und dritten Szenarien.
Außerdem werden als eine Task für das Robotersystem 31 (zum Beispiel die Transportroboter 31A) zwei Tasks, nämlich „Bewegen zu der Bauelementempfangsposition P1a“ und „Warten an der Bauelementempfangsposition P1a“, erzeugt (siehe 1). Entsprechend werden ID100-30 und 100-31 zu den entsprechenden Tasks zugewiesen. Weiterhin wird als eine folgende Task von ID100-52, die weiter unten beschrieben wird, eine Task „Bewegen zu der Stoppposition P2, nachdem ID100-52 beendet wurde“ auf ähnliche Weise erzeugt und wird ID100-32 zu dieser folgenden Task zugewiesen (siehe 1).
Außerdem werden als eine Task für das Robotersystem 32 (zum Beispiel die Aufgreifroboter 32A) zwei Tasks, nämlich „Bewegen zu der Arbeitsposition P3a“ und „Warten an der Arbeitsposition P3a“, erzeugt (siehe 1). Entsprechend werden ID100-50 und ID100-51 zu den entsprechenden Tasks zugewiesen. Weiterhin wird als eine folgende Task von ID100-10 und ID100-31, die weiter oben beschrieben wurden, eine Task „Transportieren eines elektronischen Bauelements W2a des Bauelement-Ein-/Ausgangs 32Ca zu der Bauelementempfangsposition P1a, wenn ID100-10 und ID100-31 beendet sind“ auf ähnliche Weise erzeugt und wird ID100-52 und zu dieser folgenden Task zugewiesen.
In diesem Szenario sendet die Navigationseinrichtung 50 den Job und die Tasks mit der oben beschriebenen Konfiguration zu den Robotersystemen 31, 32, 33. Jedes der Robotersysteme 31, 32, 33 gibt zu der Navigationseinrichtung 50 eine erforderliche Taskzeit einschließlich einer vom Start bis zum Ende der Tasks benötigten Zeit aus. Außerdem gibt jedes der Robotersysteme 31, 32, 33 eine Identifikationsinformation (Roboter-ID), die den automatischen Arbeitsroboter, dem die Task zugewiesen ist, spezifizieren kann, zu der Navigationseinrichtung 50 aus. Die Navigationseinrichtung 50 speichert die von den Robotersystemen 31, 32, 33 erhaltenen erforderlichen Taskzeiten und überwacht den Fortschritt der durch die Robotersysteme 31, 32, 33 ausgeführten Tasks. Wenn die erforderliche Taskzeit durch die Navigationseinrichtung 50 berechnet werden kann, sind keine Benachrichtigungen von den Robotersystemen erforderlich.
Im Folgenden wird ein Anormalitätsbenachrichtigungsprozess, der ein Beispiel für die Funktion zum Überwachen des Fortschritts der Tasks ist, beschrieben. Der Tasküberwachungsprozess wird durch die Tasküberwachungseinheit 55 der Navigationseinrichtung 50 ausgeführt. Der Tasküberwachungsprozess ist ein Prozess zum Überwachen, ob eine gestartete Task normal beendet wurde. Wenn nämlich die gestartete Task auch dann nicht beendet wurde, wenn die anfänglich geplante Zeit weit überschritten wurde, wird davon ausgegangen, dass eine Anormalität oder ein Problem in dem die Task ausführenden Arbeitsroboter aufgetreten ist, und wird der Arbeit in der Produktionsstätte F über das Auftreten der Anormalität oder des Problems benachrichtigt. 4 zeigt den Fluss des Tasküberwachungsprozesses. Zuerst werden derzeit ausgeführte Tasks, d.h. Tasks, die gestartet, aber noch nicht beendet wurden, extrahiert (S11). Dann wird geprüft, ob die derzeit ausgeführten Tasks die geplante Endzeit weit überschritten haben (S12). Die Tasküberwachungseinheit 55 setzt einen Zeitpunkt, zu dem eine erforderliche Taskzeit nach dem Start der Task abläuft, als die geplante Endzeit der Task und bestimmt eine Task, die noch nicht beendet wurde, obwohl die vorbestimmte Zeit von der geplanten Endzeit abgelaufen ist, als eine die geplante Endzeit weit überschreitende Task. Wenn als Ergebnis der Bestimmung bestimmt wird, dass keine Tasks, die die geplante Endzeit weit überschritten haben, vorhanden sind (Nein in S12), wird der Prozess beendet oder kehrt zu einem anderen Prozess zurück (ENDE/ZURÜCK). Wenn bestimmt wird, dass eine Task, die die geplante Endzeit weit überschritten hat, vorhanden ist (JA in S12), benachrichtigt die Tasküberwachungseinheit 55 das Arbeiterterminal 41 des Arbeiters H in der Produktionsstätte F über die Anormalität (S15). Dabei werden auch die Roboter-ID des die Task ausführenden Roboters oder der in der Roboter-ID registrierte Name und Ort sowie Informationen der ausgeführten Task und des Jobs an den Arbeiter übermittelt. Deshalb kann der Arbeiter zu dem zu prüfenden Arbeitsroboter eilen und schnell eine entsprechende Behandlung vornehmen.
In diesem Szenario führt die Navigationseinrichtung 50 wie in 5 gezeigt den oben beschriebenen Taskzusammenwirkungsprozess aus.
Die Navigationseinrichtung 50 empfängt eine Benachrichtigung dazu, dass eine vorbestimmte Task beendet wurde, von einem Robotersystem in Entsprechung zu einem der automatischen Arbeitsroboter (S21). Dabei empfängt die Navigationseinrichtung 50 Informationen zu der ID der Task und zu der Endzeit der Task. Es wird bestimmt, ob eine bedingte Task (zum Beispiel eine Task, die eine Untergeordnet-Übergeordnet-Beziehung mit der beendeten Task aufweist und der Task untergeordnet ist) in Bezug auf die beendete Task vorhanden ist (S22). Wenn als ein Ergebnis der Bestimmung bestimmt wird, dass keine bedingten Tasks vorhanden sind (NEIN in S22), wird der Prozess beendet oder kehrt zu einem anderen Prozess zurück (ENDE/ZURÜCK). Wenn dagegen bestimmt wird, dass eine bedingte Task vorhanden ist (JA in S22), bestimmt die Navigationseinrichtung 50, ob eine zuvor gesetzte Zusammenwirkungsbedingung zwischen Tasks erfüllt wird (S23). Wenn als Ergebnis der Bestimmung bestimmt wird, dass die Zusammenwirkungsbedingung nicht erfüllt wird (NEIN in S23), wird der Prozess beendet oder kehrt zu einem anderen Prozess zurück (ENDE/ZURÜCK). Wenn dagegen bestimmt wird, dass die Zusammenwirkungsbedingung erfüllt wird (JA in S23), sendet die Navigationseinrichtung 50 einen Startbefehl für die bedingte Task zu dem Robotersystem in Entsprechung zu dem automatischen Arbeitsroboter, der die bedingte Task ausführt (S24).
Wenn eine Anormalität während der Ausführung der Task auftritt, führt die Navigationseinrichtung 50 den oben beschriebenen Wiederherstellungsprozess innerhalb eines möglichen Bereichs aus.
Die Navigationseinrichtung 50 empfängt eine Fehlerbenachrichtigung in Bezug auf einen vorbestimmten Job von dem Robotersystem in Entsprechung zu einem beliebigen der automatischen Arbeitsroboter (S31). Die Navigationseinrichtung 50 bestimmt, ob der Fehler ein Fehler in Bezug auf einen Bauelementtransport ist, basierend auf einem Inhalt der Fehlerbenachrichtigung (S32). Wenn als Ergebnis der Bestimmung bestimmt wird, dass der Fehler nicht auf einen Bauelementtransport bezogen ist (NEIN in S32), wird der Prozess beendet oder kehrt zu einem anderen Prozess zurück (ENDE/ZURÜCK). Wenn dagegen bestimmt wird, dass der Fehler auf einen Bauelementtransport bezogen ist (JA in S32), wird bestimmt, ob ein wiedergewinnbares elektronisches Bauelement W2 vorhanden ist (ob dieses zum Beispiel ersetzt oder kombiniert werden kann) (S33). Wenn als Ergebnis der Bestimmung bestimmt wird, dass keine wiedergewinnbaren elektronischen Bauelemente W2 vorhanden sind (NEIN in S33), wird der Prozess beendet oder kehrt zu einem anderen Prozess zurück (ENDE/ZURÜCK). Wenn dagegen bestimmt wird, dass ein wiedergewinnbares elektronisches Bauelement W2 vorhanden ist (JA in S33), erzeugt die Navigationseinrichtung 50 eine alternative Task durch die Taskerzeugungseinheit 52 und sendet die erzeugte alternative Task zu dem Robotersystem in Entsprechung zu dem automatischen Arbeitsroboter, um die Tasks zu aktualisieren (S34). Die Navigationseinrichtung 50 korrigiert die bezogenen Tasks und sendet die korrigierten Tasks zu dem Robotersystem in Entsprechung zu dem automatischen Arbeitsroboter, um die Tasks zu aktualisieren (S35).
[Zweites Szenario]
Im Folgenden wird ein zweites Szenario der Ausführungsform mit Bezug auf 7 bis 9 beschrieben. 7 ist eine Tabelle, die Inhalte von Jobs und Tasks beim Auftreten von zwei Bauelementtransportanfrage-Jobs zeigt. 8 ist eine Tabelle, die einen Zustand zeigt, in dem die zwei Bauelementtransportanfrage-Jobs einem Optimierungsprozess basierend auf einer Reihenfolge unterworfen werden. 9 ist ein Flussdiagramm, das den Optimierungsprozess für die zwei Bauelementtransportanfrage-Jobs zeigt. Gleiche oder äquivalente Teile wie in dem oben beschriebenen ersten Szenario werden in den Figuren durchgehend durch gleiche Bezugszeichen angegeben, wobei hier auf eine wiederholte Beschreibung dieser Teile verzichtet wird.
Wie in 7 gezeigt, ist das zweite Szenario ein Beispiel für einen Fall, in dem ein Bauelementtransportanfrage-Job (zweiter Job) ID200 für andere elektronische Bauelemente W2b erzeugt wird, bevor der Bauelementtransportanfrage-Job (erste Job) ID100 in dem ersten Szenario gestartet wird. Der Bauelementtransportanfrage-Job ID200 ist ein Job, der früher als der Bauelementtransportanfrage-Job ID100 auszuführen ist. Entsprechend wird auch der Bauelementtransportanfrage-Job ID200 von der Vorratsleerungs-Voraussageeinheit 23 der Produktionsverwaltungseinrichtung 20 zu der Navigationseinrichtung 50 gesendet.
Ein Inhalt des Bauelementtransportanfrage-Jobs ID200 in diesem Szenario wird zum Beispiel zu „Transportieren eines elektronischen Bauelements W2b zu der Bauelementvorratseinheit 14A der Bauelementmontageeinrichtung 14 zu der Zeit T2“ gesetzt. Die Taskerzeugungseinheit 52 der Navigationseinrichtung 50 erzeugt eine Task für jeden automatischen Arbeitsroboter in Entsprechung zu dem Bauelementtransportanfrage-Job ID200. Ähnlich wie in dem ersten Szenario setzt die Taskerzeugungseinheit 52 die Kind-ID jeder Task für die automatischen Lager 33A in der 10-Serie, die Kind-ID jeder Task für die Transportroboter 31A in der 30-Serie und die Kind-ID jeder Task für die Aufgreifroboter 32A in der 50-Serie. Das oben beschriebene Symbol „T2“ gibt eine vorbestimmte Zeit wieder und wird auf eine Zeit vor der oben genannten T1 gesetzt. Das oben beschriebene Symbol „W2b“ gibt das elektronische Bauelement W2 in dem zweiten Szenario wieder.
Insbesondere wird als eine Task für das Robotersystem 33 (zum Beispiel die automatischen Lager 33A) eine Task „Transportieren eines elektronischen Bauelements W2b zu dem Bauelement-Ein-/Ausgang 32Cb“ erzeugt (siehe 1). ID200-10 wird der Task zugewiesen.
Als eine Task für das Robotersystem 31 (zum Beispiel die Transportroboter 31A) werden zwei Tasks, nämlich „Bewegen zu der Bauelementempfangsposition P1b“ und „Warten an der Bauelementempfangsposition P1b“, erzeugt (siehe 1). Entsprechend werden ID200-30 und ID200-31 zu den entsprechenden Tasks zugewiesen. Weiterhin wird als eine folgende Task von ID200-52, die weiter unten beschrieben wird, eine Task „Bewegen zu der Stoppposition P2, nachdem ID200-52 beendet wurde“ auf ähnliche Weise erzeugt und wird ID200-32 zu dieser folgenden Task zugewiesen.
Außerdem werden als eine Task für das Robotersystem 32 (zum Beispiel die Aufgreifroboter 32A) zwei Tasks, nämlich „Bewegen zu der Arbeitsposition P3b“ und „Warten an der Arbeitsposition P3b“, erzeugt (siehe 1). Entsprechend werden ID200-50 und ID200-51 zu den entsprechenden Tasks zugewiesen. Weiterhin wird als eine folgende Task von ID200-10 und ID200-31, die oben beschrieben wurden, eine Task „Transportieren eines elektronischen Bauelements W2b des Bauelement-Ein-/Ausgangs 32Cb zu der Bauelementempfangsposition P1b, wenn ID200-10 und ID200-31 beendet wurden“ auf ähnliche Weise erzeugt und wird ID200-52 zu dieser folgenden Task zugewiesen.
Auf diese Weise werden zuerst der Bauelementtransportanfrage-Job ID200 als der zweite Job in diesem Szenario und die Tasks 200-10 bis 200-52 basierend auf dem Job durch die Taskerzeugungseinheit 52 der Navigationseinrichtung 50 erzeugt. Dann führt die Taskerzeugungseinheit 52 eine Optimierungsverarbeitung für den Bauelementtransportanfrage-Job ID100 als den ersten Job und für den Bauelementtransportanfrage-Job ID200 als den zweiten Job aus. Die Taskerzeugungseinheit 52 kombiniert also die Tasks, um die Reihenfolge der Bauelementtransportanfrage-Jobs ID100 und ID200 effizient auszuführen.
Wie in 8 gezeigt, werden für die Tasks der Transportroboter 31A die Tasks 200-30 und 200-31 vorübergehend in einer vorausgehenden Reihenfolge angeordnet, sodass sie früher ausgeführt werden können als die Tasks ID100-31 und ID100-32. Die Task 100-32 und die Task 200-30 werden zwischen den Tasks ID200-30, ID200-31 und den Tasks ID100-31, ID100-32 integriert, sodass eine neue Task „Bewegen zu der Bauelementempfangsposition P1a, wenn ID200-52 beendet wurde“ erzeugt wird und ID200-34 zu der neuen Task zugewiesen wird.
Und was die Tasks für die Aufgreifroboter 32A angeht, wird eine Taskgruppe der Tasks ID200-50, ID200-51, ID200-52 als ganze früher als eine Taskgruppe der Tasks ID100-50, ID100-51, ID100-52 ausgeführt. Deshalb integriert die Navigationseinrichtung 50 die Tasks durch das Ändern der Ausführungsreihenfolge der Tasks ID100-50, ID100-51, ID100-52 und der Tasks ID200-50, ID200-51, ID200-52 jeweils als ganze. Was die Tasks für die automatischen Lager 33A angeht, werden keine von ID100-10 und ID200-10 vor oder nach der Optimierungsverarbeitung geändert.
Um wie weiter oben beschrieben den Bauelementtransportanfrage-Job ID100 und den Bauelementtransportanfrage-Job ID200 zu integrieren, führt die Navigationseinrichtung 50 den oben beschriebenen Optimierungsprozess wie in 9 gezeigt in diesem Szenario aus.
Die Navigationseinrichtung 50 erzeugt eine neue Task basierend auf dem neuen Job (Bauelementtransportanfrage-Job ID200), die vor dem Start des vorbestimmten Jobs (Bauelementtransportanfrage-Job ID100) auszuführen ist (S41). Die Navigationseinrichtung 50 sucht nach ähnlichen Jobs innerhalb der vorhandenen und nicht verarbeiteten Jobs (S42). Die Navigationseinrichtung 50 bestimmt, ob ein ähnlicher Job vorhanden ist, mittels der Suche (S43). Wenn als ein Ergebnis der Bestimmung bestimmt wird, dass keine ähnlichen Jobs vorhanden sind (NEIN in S43), sendet die Navigationseinrichtung 50 die neu erzeugte Task zu dem Robotersystem in Entsprechung zu dem automatischen Arbeitsroboter (S46).
Wenn dagegen bestimmt wird, dass ein ähnlicher Job vorhanden ist, führt die Navigationseinrichtung 50 einen Optimierungsprozess auf einer Task eines vorbestimmten automatischen Arbeitsroboters basierend auf dem ähnlichen Job durch (S44). Nachdem die Optimierungsverarbeitung ausgeführt wurde, bestimmt die Navigationseinrichtung 50, ob die optimierte Task auf den automatischen Arbeitsroboter angewendet werden soll (S45). Wenn als ein Ergebnis der Bestimmung bestimmt wird, dass die optimierte Task nicht angewendet werden soll (NEIN in S45), sendet die Navigationseinrichtung 50 die neu erzeugte Task so wie sie ist zu dem neu erzeugten Arbeitsroboter (S46). Wenn dagegen bestimmt wird, dass sie angewendet werden soll (JA in S45), sendet die Navigationseinrichtung 50 die optimierte Task zu dem Robotersystem in Entsprechung zu dem automatischen Arbeitsroboter (S47).
[Drittes Szenario]
Im Folgenden wird ein drittes Szenario der Ausführungsform mit Bezug auf 10 bis 12 beschrieben. 10 ist eine Tabelle, die Inhalte von Jobs und Tasks, wenn wenigstens einer von zwei Bauelementtransportanfrage-Jobs storniert wird, zeigt. 11 ist eine Tabelle, die einen Zustand zeigt, in dem der Stornierungsprozess durchgeführt wird, wenn einer der zwei Bauelementtransportanfrage-Jobs storniert wird. 12 ist ein Flussdiagramm, das den Stornierungsprozess für den einen der zwei Bauelementtransportanfrage-Jobs zeigt.
Gleiche oder äquivalente Teile wie in den oben beschriebenen ersten und zweiten Szenarien werden durch gleiche Bezugszeichen in den Zeichnungen angegeben, wobei hier auf eine wiederholte Beschreibung dieser Teile verzichtet wird.
Wie in 10 und 11 gezeigt, ist das dritte Szenario ein Beispiel für einen Fall, in dem zwei Bauelementtransportanfrage-Jobs ID100, ID200 in dem zweiten Szenario integriert werden und dann der Bauelementtransportanfrage-Job ID100 aufgrund einer Verzögerung der Transportroboter 31A aufgehoben wird. In diesem Szenario werden einige der Tasks des Bauelementtransportanfrage-Jobs ID100 durch die automatischen Arbeitsroboter ausgeführt, wobei die verbleibenden Tasks statt dessen durch den Arbeiter H ausgeführt werden, sodass der Bauelementtransport-Anfrage-Job ID200 abgeschlossen wird.
In diesem Szenario tritt also eine Stornierung des Bauelementtransport-Anfrage-Jobs ID100 während der Ausführung des Bauelementtransport-Anfrage-Jobs ID100 auf. Als eine Task für das Robotersystem 33 (zum Beispiel die automatischen Lager 33A) zu diesem Zeitpunkt wird eine Task „Ausführen einer Wiederherstellungstask“ erzeugt. IDR100-10 wird neu zu dieser Task zugewiesen. Der Inhalt der Task IDR100-10 ist „Aufnehmen eines elektronischen Bauelements W2 des Bauelement-Ein-/Ausgangs 32Ca“, „Anweisen des Arbeiters H, das elektronische Bauelement W2 des Bauelement-Ein-/Ausgangs 32Ca zu entfernen“ oder ähnliches (siehe 1). Dabei wurden wie in 11 gezeigt die Tasks ID100-10 und ID200-10 bereits durch die automatischen Lager 33A ausgeführt (siehe die Tasks in den durch Strichlinien gezeichneten Rahmen in 11). Deshalb werden nach dem Stornierungsprozess die ausgeführten Tasks ignoriert und werden keine Tasks zu einem der automatischen Lager 33A zugewiesen.
Außerdem werden als eine Task für das Robotersystem 31 (zum Beispiel die Transportroboter 31A) die zuvor integrierten ID100-34, ID100-31, ID100-32 durch das Stornieren des Bauelementtransportanfrage-Jobs ID100 gelöscht. Statt dessen wird eine Task „Bewegen zu der Stoppposition P2, wenn die Task Nummer 200-52 beendet wurde“ neu erzeugt und wird ID200-35 zu dieser Task zugewiesen (siehe 1). Daraus resultiert, dass die Task ID200-35 vorübergehend als eine folgende Task der Task 200-30 und der Task 200-31 angeordnet wird. Die Navigationseinrichtung 50 benachrichtigt das Robotersystem 31 in Entsprechung zu den Transportrobotern 31A über die neu erzeugte Task.
Was die Tasks für das Robotersystem 32 (zum Beispiel die Aufgreifroboter 32A) angeht, werden die Tasks ID200-50, ID200-51, ID200-52 basierend auf dem Bauelementtransportanfrage-Job ID200 nicht geändert. Diese Tasks ID200-50, ID200-51, ID200-52 werden durch die Aufgreifroboter 32A so wie sie sind auch nach der Stornierung des Bauelementtransportanfrage-Jobs ID100 ausgeführt. Die Tasks ID100-50, ID100-51, ID100-52, die auf dem Bauelementtransportanfrage-Job ID100 basieren, sind nicht in den durch die Taskwiederherstellungseinheit 52 der Navigationseinrichtung 50 wiederhergestellten Tasks enthalten und werden deshalb alle gelöscht. Was das Löschen angeht, benachrichtigt die Navigationseinrichtung 50 das Robotersystem 32 in Entsprechung zu den Aufgreifrobotern 32A darüber, dass die Tasks ID100-50, ID100-51, ID100-52 gelöscht wurden.
Um wie weiter oben beschrieben den Prozess der Stornierung des Bauelementtransportanfrage-Jobs ID100 durchzuführen, führt die Navigationseinrichtung 50 den oben beschriebenen und in 12 gezeigten Stornierungsprozess in diesem Szenario durch.
Die Navigationseinrichtung 50 extrahiert nicht verarbeitete Tasks, die auf den stornierten Job bezogen sind (S51). Basierend auf dem Ergebnis der Extraktion bestimmt die Navigationseinrichtung 50, ob die Tasks mit einer Task eines anderen Jobs integriert sind (S52). Wenn als Ergebnis der Bestimmung bestimmt wird, dass die Tasks nicht integriert sind, benachrichtigt die Navigationseinrichtung 50 die Robotersysteme in Entsprechung zu den automatischen Arbeitsrobotern über das Löschen der nicht verarbeiteten Tasks in Bezug auf den stornierten Job. Wenn dagegen bestimmt wird, dass sie integriert sind, stellt die Taskerzeugungseinheit 52 der Navigationseinrichtung 50 die Tasks mit den verbleibenden Jobs, die nicht storniert sind, wieder her (S53). Dabei wird auch die Optimierungsverarbeitung entsprechend ausgeführt.
Nach der Wiederherstellung spezifiziert die Navigationseinrichtung 50 die aufgrund der Wiederherstellung der Tasks zu korrigierenden Tasks und die zu löschenden Tasks (S54). Nach dem Identifizieren dieser Tasks erzeugt die Taskerzeugungseinheit 52 der Navigationseinrichtung 50 eine Wiederherstellungstask (S55). Nachdem die Wiederherstellungstask erzeugt wurde, benachrichtigt die Navigationseinrichtung 50 die Robotersysteme in Entsprechung zu den automatischen Arbeitsrobotern über die zu korrigierenden Tasks, die zu löschenden Tasks und die Wiederherstellungstask (S57).
Wie weiter oben beschrieben, wird gemäß der Navigationseinrichtung 50 und dem Navigationsverfahren dieser Ausführungsform der auf die Produktion bezogene Job basierend auf den Informationen, die von der Vielzahl von in der Produktionsstätte F eingesetzten Produktionseinrichtungen gesendet werden, erzeugt (Joberzeugungsschritt). Die Navigationseinrichtung 50 erzeugt eine Task, die ein Arbeitsbefehl für jedes aus einer Vielzahl von verschiedenen Robotersystemen 31, 32, 33 ist, basierend auf dem Job und sendet die Task des Robotersystems 31, 32, 33 zu jedem entsprechenden Robotersystem (Arbeitsbefehlsschritt). Auf diese Weise kann ein höherentwickeltes Zusammenwirken von Operationen zwischen Robotersystemen durch eine Vielzahl von verschiedenen Anbietern (Herstellern) in der Produktionsstätte (F) wie etwa einer Fabrik effektiv unterstützt werden und können die Vielseitigkeit und Erweiterbarkeit als ein System verbessert werden.
Wenn die Navigationseinrichtung 50 gemäß dieser Ausführungsform die Benachrichtigung der geplanten Taskzeit, die von dem entsprechenden Robotersystem in Reaktion auf den Empfang der Task für jedes der Robotersysteme gesendet wird, empfängt, speichert die Navigationseinrichtung 50 die geplante Taskzeit in der Speichereinheit in Assoziation mit der Identifikationsinformation (ID) des entsprechenden Robotersystems. Deshalb kann auch in Robotersystemen von verschiedenen Anbietern eine umfassende Arbeitszeitverwaltung für jede Arbeit der Robotersysteme durchgeführt werden.
Wenn die Navigationseinrichtung 50 gemäß dieser Ausführungsform die Ausführungsstatusbenachrichtigung, die von jedem der Robotersysteme gesendet wird und angibt, dass die Task gestartet wurde, in Ausführung ist oder beendet wurde, empfängt, speichert die Navigationseinrichtung 50 den Ausführungsstatus der Task in der Speichereinheit in Assoziation mit der Identifikationsinformation des entsprechenden Robotersystems. Deshalb kann auch in Robotersystemen verschiedener Anbieter eine integrierte Arbeitsprozessverwaltung für jede Arbeit der Robotersysteme durchgeführt werden.
Wenn die Navigationseinrichtung 50 die Startbenachrichtigung der Tasks auch nach Ablauf der vorbestimmten Zeit oder mehr von der geplanten Taskzeit in Entsprechung zu der Identifikationsinformation des Robotersystems nicht von einem der Robotersysteme empfängt, sendet die Navigationseinrichtung 50 gemäß dieser Ausführungsform die Anormalitätsbenachrichtigung einschließlich der Task und des Jobs in Entsprechung zu der Task zu dem Arbeiter-Terminal 41. Wenn also eine Anormalität in der Fortschrittsverwaltung des Robotersystems auftritt, wird die Anormalitätsbenachrichtigung zu dem Arbeiter H gesendet. Deshalb kann auch in Robotersystemen von verschiedenen Anbietern der Arbeiter H die Anormalität in integrierter Weise in einer frühen Phase erfassen und die Anormalität schnell beheben.
Wenn die Navigationseinrichtung 50 gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Ausführungsstatusbenachrichtigung empfängt, die angibt, dass wenigstens eine Task in einem der Robotersysteme beendet wurde, sendet die Navigationseinrichtung 50 den Startbefehl für die bedingte Task basierend auf dem Ende der wenigstens einen Task zu einem anderen Robotersystem, das die bedingte Task ausführt. Indem also eine Sequenzverwaltung (Reihenfolgenverwaltung) durchgeführt wird, damit die Arbeit eines Robotersystems nicht die Arbeit der anderen Robotersysteme stört, kann eine zeiteffiziente Produktion auch in Robotersystemen von verschiedenen Anbietern realisiert werden.
Wenn die Navigationseinrichtung 50 gemäß dieser Ausführungsform die Fehlerbenachrichtigung in Bezug auf den vorbestimmten Job von einem der Robotersysteme empfängt, erzeugt die Navigationseinrichtung 50 die alternative Task mit dem gleichen Inhalt wie die zu dem fehlerhaften Robotersystem, das die Fehlerbenachrichtigung gesendet hat (zum Beispiel zu dem Transportroboter 31A des Robotersystems 31), gesendete Task und sendet die alternative Task zu einem anderen Robotersystem, das einen automatischen Arbeitsroboter des gleichen Typs wie das fehlerhafte Robotersystem steuert (zum Beispiel zu dem Transportroboter 31A). Wenn also einige der Robotersysteme einen Fehler aufgrund eines Ausfalls oder von ähnlichem erzeugen und teilweise betriebsunfähig werden, kann die Produktionsstätte F so weit wie möglich betrieben werden, ohne die Produktion der gesamten Produktionsstätte F anzuhalten, auch wenn es sich um Robotersysteme von verschiedenen Anbietern handelt.
Wenn die Navigationseinrichtung 50 gemäß dieser Ausführungsform die Fehlerbenachrichtigung in Bezug auf den vorbestimmten Job von einem der Robotersysteme empfängt, erzeugt die Navigationseinrichtung 50 die alternative Task für das Ändern des Bewegungsziels eines anderen Robotersystems (zum Beispiel des Transportroboters 31A des Robotersystems 31), das sich zu dem Installationspunkt des automatischen Arbeitsroboters in Entsprechung zu dem fehlerhaften Robotersystem, das die Fehlerbenachrichtigung gesendet hat, bewegt und von einem anderen Typ als das fehlerhafte Robotersystem ist (zum Beispiel zu dem Transportroboter 31A), und sendet die alternative Task zu dem anderen Robotersystem. Dementsprechend führt auch in Robotersystemen von verschiedenen Anbietern der automatische Arbeitsroboter eines anderen Robotersystems, der in der Nähe des automatischen Arbeitsroboters (zum Beispiel des Transportroboters 31A) des fehlerhaften Robotersystems arbeitet, die alternative Task aus, sodass der durch die Bewegung verursachte Zeitverlust minimiert werden kann.
Nachdem die alternative Task zu dem anderen Robotersystem gesendet wurde, korrigiert die Navigationseinrichtung 50 gemäß der vorliegenden Erfindung die bedingte Task basierend auf dem Ende der alternativen Task und sendet die korrigierte bedingte Task zu dem Robotersystem, das die bedingte Task ausführt. Also auch wenn die von der vorbestimmten Task geänderte alternative Task erzeugt wird, kann der Einfluss der Erzeugung der alternativen Task auf die anderen Tasks minimiert werden, indem die mit der alternativen Task assoziierte bedingte Task korrigiert wird.
Wenn der zweite Job, der vor dem durch die Produktionsverwaltungseinrichtung (Joberzeugungseinrichtung) 20 erzeugten ersten Job auszuführen ist, vor dem Start des ersten Jobs erzeugt wird, erzeugt die Navigationseinrichtung 50 gemäß dieser Ausführungsform Tasks basierend auf dem zweiten Job und sendet zu einem ersten Robotersystem die integrierte Task, in der die auf dem zweiten Job basierende Task des Robotersystems (zum Beispiel des Transportroboters 31A, der ein automatischer Arbeitsroboter des ersten Robotersystems ist) und die auf dem ersten Job basierende Task des Robotersystems (zum Beispiel des Transportroboters 31A, der ein automatischer Arbeitsroboter des ersten Robotersystems ist) kombiniert sind, sodass sie in der Reihenfolge des zweiten Jobs und des ersten Jobs ausgeführt werden können. Wenn also wenigstens ein Job später auftritt, können eine Vielzahl von Jobs kombiniert werden und können die Vielzahl von Jobs auch in Robotersystemen verschiedener Anbieter effizient ausgeführt werden.
Wenn der zweite Job, der früher als der durch die Produktionsverwaltungseinrichtung (Joberzeugungseinrichtung) 20 erzeugte Job auszuführen ist, vor dem Start des ersten Jobs erzeugt wird, erzeugt die Navigationseinrichtung 50 gemäß dieser Ausführungsform Tasks basierend auf dem zweiten Job und sendet zu dem ersten Robotersystem die auf dem ersten Job basierende Task des Robotersystems (zum Beispiel des Transportroboters 31A, der ein automatischer Arbeitsroboter des ersten Robotersystems ist) und die auf dem zweiten Job basierende Task des Robotersystems (zum Beispiel des Transportroboters 31A, der ein automatischer Arbeitsroboter des ersten Robotersystems ist) nach dem Ändern der Ausführungsreihenfolge der Tasks. Wenn also wenigstens ein Job später auftritt, kann die Ausführungsreihenfolge der Tasks des Robotersystems basierend auf den Jobs entsprechend geändert werden und können die Vielzahl von Jobs auch in Robotersystemen verschiedener Anbieter effizient ausgeführt werden.
Wenn die Navigationseinrichtung 50 gemäß dieser Ausführungsform die Stornierungsbenachrichtigung des ersten Jobs empfängt, löscht die Navigationseinrichtung 50 die nicht verarbeiteten Tasks des Robotersystems (zum Beispiel des Aufgreifroboters 32A, 31A, der ein automatischer Arbeitsroboter eines zweiten Robotersystems ist), der von dem Robotersystem (zum Beispiel dem Transportroboter 31A, der ein automatischer Arbeitsroboter des ersten Robotersystems ist) zum Zeitpunkt des Empfangens der Stornierungsbenachrichtigung und sendet die Löschbenachrichtigung der nicht verarbeiteten Tasks zu dem zweiten Robotersystem. Deshalb muss in den Robotersystemen von verschiedenen Anbietern das andere (zweite) Robotersystem die nicht verarbeiteten Tasks, die aufgrund der Stornierung nicht mehr benötigt werden, nicht ausführen, wodurch die Arbeitseffizienz des Robotersystems verbessert werden kann.
Wenn die Navigationseinrichtung 50 gemäß dieser Ausführungsform die Stornierungsbenachrichtigung des ersten Jobs empfängt, korrigiert die Navigationseinrichtung 50 einige der nicht verarbeiteten Tasks des Robotersystems (zum Beispiel des Transportroboters 31A, der ein automatischer Arbeitsroboter des ersten Robotersystems ist) zum Zeitpunkt des Empfangens der Stornierungsbenachrichtigung und sendet die korrigierten nicht verarbeiteten Tasks zu dem ersten Robotersystem. Deshalb werden auch in Robotersystemen von verschiedenen Anbietern die nicht verarbeiteten Tasks des anderen (zweiten) Robotersystems zusammen mit der Stornierung korrigiert und vor der Ausführung zu dem Robotersystem gesendet. Dementsprechend kann die Arbeitseffizienz des Robotersystems verbessert werden.
Wenn die Navigationseinrichtung 50 gemäß dieser Ausführungsform die Stornierungsbenachrichtigung des ersten Jobs empfängt, erzeugt die Navigationseinrichtung 50 die Wiederherstellungstask für das Zurückkehren zu dem Zustand vor der Ausführung der verarbeiteten Tasks des Robotersystems (zum Beispiel des Aufgreifroboters 32A, 31A, der ein automatischer Arbeitsroboter des zweiten Robotersystems ist), das von dem Robotersystem (zum Beispiel dem Robotersystem 31A, das ein automatischer Arbeitsroboter des ersten Robotersystems ist) verschieden ist, zum Zeitpunkt des Empfangens der Stornierungsbenachrichtigung und sendet die Wiederherstellungstask zu dem zweiten Robotersystem. Also auch wenn die Robotersysteme durch verschiedene Händler vorgesehen werden, wird der Zustand der Robotersysteme zu dem Zustand vor der Ausführung der verarbeiteten Tasks des anderen (zweiten) Robotersystems durch die Wiederherstellungstask zurückgeführt. Daraus resultiert, dass der Ausführungszustand der Robotersysteme zu dem vorausgehenden normalen Zustand zurückgeführt wird und die Produktionsstätte F so weit wie möglich ohne ein Anhalten der Produktion betrieben werden kann.
(Variationen von verschiedenen Anwendungsbeispielen in Bezug auf die Handhabung der bedingten Task)
Im Folgenden wird mit Bezug auf 13 bis 16 ein Beispiel für die Handhabung der bedingten Task durch die Navigationseinrichtung 50 mit Bezug auf eine Vielzahl von Anwendungsbeispielen (Konfigurationsbeispielen) beschrieben. 13, 14, 15 und 16 sind Diagramme, die schematisch Anwendungsbeispiele für die Handhabung der bedingten Task durch die Navigationseinrichtung 50 zeigen.
[Konfigurationsbeispiel 1]
Wie in 13 gezeigt, erzeugt die Navigationseinrichtung 50 als Tasks, die Arbeitsbefehle für das Robotersystem sind (siehe 2), wenigstens eine Vorbedingungstask C1 und eine bedingte Task X1, um die erzeugten Tasks zu den Robotersystemen zu senden. 13 zeigt ein Beispiel, in dem die Vorbedingungstask C1 zu einem Robotersystem A gesendet wird und die bedingte Task X1 zu einem Robotersystem B gesendet wird, wobei jedoch auch sowohl die Vorbedingungstask C1 als auch die bedingte Task X1 zu dem gleichen Robotersystem (zum Beispiel zu dem Robotersystem B) gesendet werden können. In der Beschreibung von 13 bis 16 kann jedes der Robotersysteme A, B und D zum Beispiel eines der in 2 gezeigten Robotersysteme 31, 32, 33 oder ein anderes Robotersystem sein.
Die Vorbedingungstask C1 ist eine Task, die als eine Vorbedingung für das Starten der Ausführung der bedingten Task X1 dient. Die bedingte Task X1 ist eine Task, deren Startbedingung das Ende der Ausführung der Vorbedingungstask C1 ist, und ist im Prinzip eine Task, die nur gestartet werden kann, wenn die Vorbedingungstask C1 ausgeführt wurde. Die Vorbedingungstask C1 und die bedingte Task X1 weisen also eine Untergeordnet-Übergeordnet-Beziehung auf, in der die Zeitperioden für das Ausführen der Tasks in einer Zeitreihe verschieden sind. Die Navigationseinrichtung 50 sendet einen Startbefehl für die bedingte Task X1 zu dem Robotersystem B, wenn erfasst wird, dass die Vorbedingungstask C1 in dem Robotersystem A beendet wurde. Mit anderen Worten wartet das Robotersystem B mit der Ausführung der bedingten Task X1, bis der Startbefehl für die bedingte Task X1 von der Navigationseinrichtung 50 empfangen wird.
Daraus resultiert, dass die Navigationseinrichtung 50 die Robotersysteme für das Ausführen der bedingten Task X1, die nur ausgeführt wird, wenn die Vorbedingungstask C1 ausgeführt wurde, anweisen kann und also effektiv eine kontinuierliche Ausführung der Vielzahl von Tasks in den Robotersystemen unterstützen kann.
[Konfigurationsbeispiel 2]
Wie in 14 gezeigt, kann die Navigationseinrichtung 50 eine Vielzahl von Vorbedingungstasks C1 und C2 erzeugen und kann die Vorbedingungstask C1 zu dem Robotersystem A senden und die Vorbedingungstask C2 zu einem Robotersystem D senden. Außerdem sendet die Navigationseinrichtung 50 zu dem Robotersystem B eine bedingte Task X2, deren Startbedingung das Ende der Ausführung der beiden Vorbedingungstasks C1 und C2 ist. 14 zeigt ein Beispiel, in dem die Vorbedingungstasks C1, C2 zu den verschiedenen Robotersystemen A, D gesendet werden und die bedingte Task X2 zu dem Robotersystem B gesendet wird, wobei jedoch auch beide Vorbedingungstasks C1, C2 und die bedingte Task X2 zu dem gleichen Robotersystem (zum Beispiel zu dem Robotersystem B) gesendet werden können. Die Anzahl der Vielzahl von Vorbedingungstasks kann drei oder mehr betragen.
Die Navigationseinrichtung 50 sendet einen Startbefehl für die bedingte Task X2 zu dem Robotersystem B, wenn die Vorbedingungstask C1 in dem Robotersystem A beendet wird und die Vorbedingungstask C2 in dem Robotersystem D beendet wird. Mit anderen Worten wartet das Robotersystem B auf die Ausführung der bedingten Task X2, bis der Startbefehl für die bedingte Task X2 von der Navigationseinrichtung 50 empfangen wird.
Daraus resultiert, dass die Navigationseinrichtung 50 die Robotersysteme anweisen kann, die bedingte Task X2 auszuführen, die eine sensible Arbeit ist, die nur ausgeführt werden darf, wenn beide aus der Vielzahl von Vorbedingungstasks C1, C2 ausgeführt wurden, und die effektiv eine kontinuierliche Ausführung der Vielzahl von Tasks in den Robotersystemen unterstützen kann.
[Konfigurationsbeispiel 3]
Wie in 13 gezeigt, bestimmt die Navigationseinrichtung 50, ob die Startbedingung der bedingten Task X1 erfüllt wird. Und wenn bestimmt wird, dass die Startbedingung der bedingten Tasks X1 erfüllt wird, sendet sie den Startbefehl für die bedingte Task X1 zu dem Robotersystem. Die Startbedingung der bedingten Task X1 kann nicht nur die Vorbedingungstask C1 oder die Vorbedingungstasks C1 und C2 umfassen, sondern auch eine Bedingung, dass eine vorbestimmte Operation in dem mit der bedingten Task X1 beauftragten Robotersystem ausgeführt wird.
Also auch wenn zum Beispiel ein neues Robotersystem zu dem integrierten Navigationssystem 1 hinzugefügt wird und das Robotersystem zum Ausführen der Vorbedingungstask veranlasst wird, muss die Navigationseinrichtung 50 nur die Startbedingung der bedingten Task X1 korrigieren, sodass die Vielseitigkeit des Systems verbessert wird. Außerdem startet die Navigationseinrichtung 50 die Ausführung der bedingten Task X1 nicht, bevor die Startbedingung erfüllt wird, und kann also die bedingte Task X1 zu einem zuvor definierten richtigen Zeitpunkt ausführen.
[Konfigurationsbeispiel 4]
Wie in 13 gezeigt, sendet die Navigationseinrichtung 50 die Vorbedingungstask C1 zu dem ersten Robotersystem (zum Beispiel zu dem Robotersystem A) und sendet die bedingte Task X1 zu dem zweiten Robotersystem (zum Beispiel zu dem Robotersystem B). Das Sendeziel der Vorbedingungstask C1 und das Sendeziel der bedingten TaskX1 können also voneinander verschieden sein.
Daraus resultiert, dass die Navigationseinrichtung 50 das Robotersystem B für das Ausführen der bedingten Task X1 anweisen kann, die nur ausgeführt wird, wenn die Vorbedingungstask C1 in dem anderen Robotersystem A ausgeführt wurde, und kann somit veranlassen, dass die Vielzahl von verschiedenen Robotersystemen zusammenwirken, um effektiv eine kontinuierliche Ausführung der Vielzahl von Tasks zu unterstützen.
[Konfigurationsbeispiel 5]
Wie in 14 gezeigt, sendet die Navigationseinrichtung 50 die erste Vorbedingungstask (zum Beispiel die Vorbedingungstask C1) zu dem ersten Robotersystem (zum Beispiel zu dem Robotersystem A), das von dem die Vorbedingungstask X2 ausführenden Robotersystem B verschieden ist. Die Navigationseinrichtung 50 sendet die zweite Vorbedingungstask (zum Beispiel die Vorbedingungstask C2) zu dem zweiten Robotersystem (zum Beispiel zu dem Robotersystem D), das von dem die bedingte Task X2 ausführenden Robotersystem B verschieden ist.
Also auch wenn die zwei Robotersysteme, die die Vielzahl von Vorbedingungstasks ausführen, und das Robotersystem, das die bedingte Task ausführt, voneinander verschieden sind, kann die Navigationseinrichtung 50 veranlassen, dass die Robotersysteme gemäß der Reihenfolge in der Zeitreihe zusammenwirken, um eine kontinuierliche Ausführung der Vielzahl von Tasks effektiv zu unterstützen.
[Konfigurationsbeispiel 6]
Wenn wie in 15 gezeigt die Navigationseinrichtung 50 eine Benachrichtigung dazu, dass die Vorbedingungstask C1 nicht ausgeführt werden kann, von dem ersten Robotersystem (zum Beispiel dem Robotersystem A) empfängt, sendet die Navigationseinrichtung 50 den Startbefehl für die bedingte Task X1 zu dem zweiten Robotersystem (zum Beispiel zu dem Robotersystem B). Wenn das Robotersystem B den Startbefehl von der Navigationseinrichtung 50 empfängt, startet das Robotersystem B die Ausführung der bedingten Task X1.
Also auch wenn ein Problem auftritt, eine Arbeitsverzögerung auftritt oder die Vorbedingungstask C1 in dem Robotersystem A storniert wird, kann die Navigationseinrichtung 50 eine Situation, in der das Robotersystem B die Ausführung der bedingten Task X1 nicht startet, verhindern. Die Navigationseinrichtung 50 kann also die bedingte Task X1 halberzwungen starten und dadurch eine Verschlechterung der gesamten Arbeitseffizienz verhindern.
[Konfigurationsbeispiel 7]
Wenn wie in 15 gezeigt die Navigationseinrichtung 50 eine Benachrichtigung dazu, dass die Vorbedingungstask C1 nicht ausgeführt werden kann, von dem ersten Robotersystem (zum Beispiel von dem Robotersystem A) empfängt, korrigiert die Navigationseinrichtung 50 die Vorbedingung (mit anderen Worten die Startbedingung) der bedingten Task X1 und sendet die bedingte Task X1, deren Startbedingung korrigiert wurde, zu dem zweiten Robotersystem (zum Beispiel zu dem Robotersystem B). Das Robotersystem B empfängt und speichert die von der Navigationseinrichtung 50 gesendete bedingte TaskX1 (d.h. die bedingte Task X1, deren Startbedingung korrigiert wurde). Das Robotersystem B startet die Ausführung der bedingten Task X1 nach dem Empfangen des Ausführungsbefehls der bedingten Task X1, deren Startbedingung korrigiert wurde.
Wenn also ein Problem auftritt, eine Arbeitsverzögerung auftritt oder die Vorbedingungstask C1 in dem Robotersystem A storniert wird, kann die Navigationseinrichtung 50 die Ausführung der bedingten Task X1 unter der Startbedingung verwalten, während die Vorbedingungstask C1 ausgeschlossen wird, und kann auf diese Weise einen glatten Start der Ausführung der bedingten Task X1 steuern.
[Konfigurationsbeispiel 8]
Wenn wie in 15 gezeigt die Navigationseinrichtung 50 eine Benachrichtigung dazu, dass die Vorbedingungstask C1 nicht von dem ersten Robotersystem (zum Beispiel von dem Robotersystem A) ausgeführt werden kann, empfängt, korrigiert die Navigationseinrichtung 50 den Typ der bedingten Task X1 zu einer normalen Task (mit anderen Worten zu einer Task ohne eine Untergeordnet-Übergeordnet-Beziehung) und sendet die bedingte Task, deren Typ korrigiert wurde, zu dem zweiten Robotersystem (zum Beispiel zu dem Robotersystem B). Das Robotersystem B empfängt und speichert die von der Navigationseinrichtung 50 gesendete normale Task. Das Robotersystem B startet die Ausführung der Task nach dem Empfangen eines Ausführungsbefehls der normalen Task.
Wenn also ein Problem auftritt, eine Arbeitsverzögerung auftritt oder die Vorbedingungstask C1 in dem Robotersystem A storniert wird, kann die Navigationseinrichtung 50 die bedingte Task X1 zu der normalen Task wechseln, während die Vorbedingungstask C1 ausgeschlossen wird (siehe die vorstehende Beschreibung), um einen glatten Start der Ausführung der bedingten Task X1 zu steuern.
[Konfigurationsbeispiel 9]
Wenn wie in 15 gezeigt die Navigationseinrichtung 50 eine Benachrichtigung dazu, dass die Vorbedingungstask C1 nicht ausgeführt werden kann, von dem ersten Robotersystem (zum Beispiel von dem Robotersystem A) empfängt, sendet die Navigationseinrichtung einen Ausführungsstornierungsbefehl für die bedingte Task X1 zu dem zweiten Robotersystem (zum Beispiel zu dem Robotersystem B).
Wenn also ein Problem auftritt, eine Arbeitsverzögerung auftritt oder die Vorbedingungstask C1 in dem Robotersystem A storniert wird, kann die Navigationseinrichtung 50 die Ausführung der bedingten Task X1 in Abhängigkeit von der Vorbedingungstask C1 unterbrechen und dadurch einen Fortschritt der anderen Tasks blockieren.
[Konfigurationsbeispiel 10]
Wenn wie in 16 gezeigt die Navigationseinrichtung 50 eine Benachrichtigung dazu, dass einige aus der Vielzahl von Vorbedingungstasks C1, C2 (zum Beispiel die Vorbedingungstask C2) nicht ausgeführt werden kann, von dem ersten Robotersystem (zum Beispiel von dem Robotersystem A) empfängt und wenn die Navigationseinrichtung 50 bestimmt, dass die verbleibenden Vorbedingungstasks (zum Beispiel die Vorbedingungstask C1) beendet wurden, sendet die Navigationseinrichtung 50 den Startbefehl der bedingten TaskX2 zu dem zweiten Robotersystem (zum Beispiel dem Robotersystem B).
Wenn also ein Problem auftritt, eine Arbeitsverzögerung auftritt oder die Vorbedingungstask C2 in dem Robotersystem A storniert wird, kann die Navigationseinrichtung 50 die bedingte Task X2 ausführen, während die Vorbedingungstask C2 ausgeschlossen wird, solange die verbleibende Vorbedingungstask C1 ausgeführt werden kann, und kann auf diese Weise einen glatten Start der Ausführung der bedingten Task X2 steuern.
[Konfigurationsbeispiel 11]
Die Navigationseinrichtung 50 erzeugt Identifikationsinformationen der Tasks gemäß einer vorbestimmten Regel und erzeugt die Tasks einschließlich der Identifikationsinformationen. Insbesondere erzeugt die Navigationseinrichtung 50 vorzugsweise eine Identifikationsnummer jeder Task derart, dass sie mit einer Identifikationsnummer eines zu der Task übergeordneten Jobs assoziiert ist. Zum Beispiel ist wie weiter oben beschrieben die vorbestimmte Regel eine Regel, in der ein Kind-ID jeder Task für die automatischen Lager 33A in der 10-Serie gesetzt wird, die Kind-ID jeder Task für die Transportroboter 31A in der 30-Serie gesetzt wird und die Kind-ID jeder Task für die Aufgreifroboter 32A in der 50-Serie gesetzt wird.
Daraus resultiert, dass die Navigationseinrichtung 50 die Tasks einschließlich der Identifikationsnummern der Tasks erzeugen kann und also die Tasks entsprechend verwalten kann.
[Konfigurationsbeispiel 12]
Die Navigationseinrichtung 50 erzeugt die bedingte Task und schließt die Identifikationsinformation der Vorbedingungstask und die Identifikationsinformation der bedingten Task, die miteinander assoziiert sind, ein. Die bedingte Task wird also derart erzeugt, dass nicht nur die Identifikationsnummer der bedingten Task, sondern auch die Identifikationsnummer der Vorbedingungstask enthalten sind.
Weil also die in einer Datenstruktur der bedingten Task (nicht gezeigt) enthaltenen Identifikationsinformationen die Identifikationsinformation der Vorbedingungstask umfassen, kann die Navigationseinrichtung 50 entsprechend verwalten, ob die Vorbedingungstask beendet wurde, bevor der Start der bedingten Task angewiesen wird.
Vorstehend wurden Ausführungsformen mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben, wobei die Erfindung jedoch nicht auf diese Ausführungsformen beschränkt ist. Dem Fachmann sollte deutlich sein, dass verschiedene Änderungen, Modifikationen, Ersetzungen, Hinzufügungen, Auslassungen und Äquivalente an den hier beschriebenen Ausführungsformen vorgenommen werden können, ohne dass deshalb der Erfindungsumfang verlassen wird. Außerdem können die Komponenten der oben beschriebenen Ausführungsformen auf verschiedene Weise kombiniert werden, ohne dass deshalb der Erfindungsumfang verlassen wird.
INDUSTRIELLE ANWENDBARKEIT
Die vorliegende Erfindung ist nützlich in einem integrierten Navigationssystem und einem Arbeitsbefehlsverfahren, die effektiv ein hochentwickeltes Zusammenwirken von Operationen zwischen automatischen Arbeitsrobotern verschiedener Anbieter in einer Produktionsstätte wie etwa einer Fabrik unterstützen können und die Vielseitigkeit und Erweiterbarkeit als ein System verbessern können.
Bezugszeichenliste

1: integriertes Navigationssystem
2: Vorratsregal
3: Abfallsammeleinrichtung
4: Verbrauchsmaterialienvorratseinheit
5: Gliedvorratseinheit
10: Produktionseinrichtung
11: Leiterplattenzuführeinrichtung
12: Siebdruckeinrichtung
13: Drucklotprüfeinrichtung
14: Bauelementmontageeinrichtung
14A: Bauelementzuführeinheit
15: Bauelementmontagezustand-Prüfeinrichtung
16: Rückflusseinrichtung
17: Leiterplattenprüfeinrichtung
18: Leiterplattensammeleinrichtung
20: Produktionsverwaltungseinrichtung
21: Wechselverwaltungseinheit
22: Wartungsverwaltungseinheit
23: Vorratsleerungs-Voraussageeinheit
24: Umgebungsinformationen-Speichereinheit
25: Produktionsplan-Speichereinheit
26: Fabrikvorratsinformationen-Speichereinheit
27: Einrichtungsvorratsinformationen-Speichereinheit
28: Einrichtungsbetriebsinformationen-Speichereinheit
29: Informationsverwaltungseinrichtung
31: Robotersystem
31A: Transportroboter
31 B: Transportroboter-Verwaltungseinrichtung
32: Robotersystem
32A: Aufgreifroboter
32B: Aufgreifroboter-Verwaltungseinrichtung
33: Robotersystem
33A: automatisches Lager
33B: Automatisches-Lager-Verwaltungseinrichtung
40: Benachrichtigungs-/Überwachungseinrichtung
41: Arbeiterterminal
50: Navigationseinrichtung
51: Taskverwaltungseinheit
52: Taskerzeugungseinheit
53: Unterbrechungsverarbeitungseinheit
54: Stornierungsverarbeitungseinheit
55: Tasküberwachungseinheit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

WO 2015/097736 [0004]

Claims

Integriertes Navigationssystem, das konfiguriert ist zum Unterstützen eines Zusammenwirkens einer Vielzahl von verschiedenen Robotersystemen, die jeweils wenigstens einen an einer Produktionsstätte betriebenen automatischen Arbeitsroboter enthalten, wobei das integrierte Navigationssystem umfasst: eine Joberzeugungseinrichtung, die konfiguriert ist zum Erzeugen eines auf die Produktion bezogenen Jobs basierend auf Informationen, die von einer Vielzahl von an der Produktionsstätte eingesetzten Produktionseinrichtungen gesendet werden, und eine Navigationseinrichtung, die konfiguriert ist zum Erzeugen einer Task, die ein Arbeitsbefehl für jedes aus einer Vielzahl von verschiedenen Robotersystemen ist, basierend auf dem Job und zum Senden der Task des Robotersystems zu jedem entsprechenden Robotersystem.
Integriertes Navigationssystem nach Anspruch 1, wobei: die Navigationseinrichtung konfiguriert ist zum: Erzeugen, als der Task, wenigstens einer Vorbedingungstask und einer bedingten Task, und Senden der erzeugten Tasks zu den Robotersystemen, und Senden eines Startbefehls für die bedingte Task zu dem Robotersystem, wenn die Vorbedingungstask beendet wurde.
Integriertes Navigationssystem nach Anspruch 2, wobei: die Navigationseinrichtung konfiguriert ist zum Erzeugen einer Vielzahl von Vorbedingungstasks.
Integriertes Navigationssystem nach Anspruch 2 oder 3, wobei: die Navigationseinrichtung konfiguriert ist zum: Bestimmen, ob eine Startbedingung der bedingten Task erfüllt wird, und wenn bestimmt wird, dass die Startbedingung der bedingten Task erfüllt wird, Senden des Startbefehls der bedingten Task zu dem Robotersystem.
Integriertes Navigationssystem nach Anspruch 2, wobei: die Navigationseinrichtung konfiguriert ist zum Senden der Vorbedingungstask zu einem ersten Robotersystem und zum Senden der bedingten Task zu einem zweiten Robotersystem.
Integriertes Navigationssystem nach Anspruch 3, wobei: die Navigationseinrichtung konfiguriert ist zum: Senden einer ersten Vorbedingungstask zu einem ersten Robotersystem, das von einem Robotersystem, das die bedingte Task ausführt, verschieden ist, und Senden einer zweiten Vorbedingungstask zu einem zweiten Robotersystem, das von dem Robotersystem, das die bedingte Task ausführt, verschieden ist.
Integriertes Navigationssystem nach Anspruch 5, wobei: die Navigationseinrichtung konfiguriert ist zum, wenn die Navigationseinrichtung eine Benachrichtigung dazu, dass die Vorbedingungstask nicht ausgeführt werden kann, von dem ersten Robotersystem empfängt, Senden des Startbefehls für die bedingte Task zu dem zweiten Robotersystem.
Integriertes Navigationssystem nach Anspruch 5, wobei: die Navigationseinrichtung konfiguriert ist zum, wenn die Navigationseinrichtung eine Benachrichtigung dazu, dass die Vorbedingungstask nicht ausgeführt werden kann, von dem ersten Robotersystem empfängt, Korrigieren einer Startbedingung der bedingten Task und Senden der bedingten Task, deren Startbedingung korrigiert wurde, zu dem zweiten Robotersystem.
Integriertes Navigationssystem nach Anspruch 5, wobei: die Navigationseinrichtung konfiguriert ist zum, wenn die Navigationseinrichtung eine Benachrichtigung dazu, dass die Vorbedingungstask nicht ausgeführt werden kann, von dem ersten Robotersystem empfängt, Korrigieren des Typs der bedingten Task zu einer normalen Task und Senden der bedingten Task, deren Typ korrigiert wurde, zu dem zweiten Robotersystem.
Integriertes Navigationssystem nach Anspruch 5, wobei: die Navigationseinrichtung konfiguriert ist zum, wenn die Navigationseinrichtung eine Benachrichtigung dazu, dass die Vorbedingungstask nicht ausgeführt werden kann, von dem ersten Robotersystem empfängt, Senden eines Ausführungsstornierungsbefehls für die bedingte Task zu dem zweiten Robotersystem.
Integriertes Navigationssystem nach Anspruch 5, wobei: die Navigationseinrichtung konfiguriert ist zum, wenn die Navigationseinrichtung eine Benachrichtigung dazu, dass einige aus der Vielzahl von Vorbedingungstasks nicht ausgeführt werden können, von dem ersten Robotersystem empfängt, Senden des Startbefehls für die bedingte Task zu dem zweiten Robotersystem, wenn die Navigationseinrichtung bestimmt, dass die verbleibenden Vorbedingungstasks beendet wurden.
Integriertes Navigationssystem nach Anspruch 2, wobei: die Navigationseinrichtung konfiguriert ist zum Erzeugen der Task einschließlich der Identifikationsinformation der Task.
Integriertes Navigationssystem nach Anspruch 12, wobei: die Navigationseinrichtung konfiguriert ist zum Erzeugen der bedingten Task einschließlich von Identifikationsinformationen der Vorbedingungstask und Identifikationsinformationen der bedingten Task in Assoziation miteinander.
Integriertes Navigationssystem nach Anspruch 1, wobei: die Navigationseinrichtung konfiguriert ist zum, in Reaktion auf den Empfang einer Benachrichtigung einer geplanten Taskzeit, die von dem entsprechenden Robotersystem in Reaktion auf den Empfang der Task für jedes der Robotersystems geantwortet wird, Speichern der geplanten Taskzeit in einer Speichereinheit in Assoziation mit einer Identifikationsinformation des entsprechenden Robotersystems.
Integriertes Navigationssystem nach Anspruch 1, wobei: die Navigationseinrichtung konfiguriert ist zum, in Reaktion auf den Empfang einer Ausführungsstatusbenachrichtigung, die von jedem der Robotersysteme gesendet wird und angibt, dass die Task gestartet wurde, in Ausführung ist oder beendet wurde, Speichern des Ausführungsstatus der Task in einer Speichereinheit in Assoziation mit einer Identifikationsinformation des entsprechenden Robotersystems.
Integriertes Navigationssystem nach Anspruch 14, wobei: die Navigationseinrichtung konfiguriert ist zum, wenn die Navigationseinrichtung keine Startbenachrichtigung der Task von einem der Robotersysteme empfängt, nachdem eine vorbestimmte Zeit oder mehr von der geplanten Taskzeit in Entsprechung zu der Identifikationsinformation des Robotersystems abgelaufen ist, Senden einer Anormalitätsbenachrichtigung einschließlich der Task und eines Jobs in Entsprechung zu der Task zu einem Arbeiterterminal.
Integriertes Navigationssystem nach Anspruch 1, wobei: die Navigationseinrichtung konfiguriert ist zum, in Reaktion auf den Empfang einer Ausführungsstatusbenachrichtigung, die angibt, dass wenigstens eine Task in einem der Robotersysteme beendet wurde, Senden eines Startbefehls für eine bedingte Task basierend auf dem Ende der wenigstens einen Task zu einem anderen Robotersystem, das die bedingte Task ausführt.
Integriertes Navigationssystem nach Anspruch 1, wobei: die Navigationseinrichtung konfiguriert ist zum, in Reaktion auf den Empfang einer Fehlerbenachrichtigung in Bezug auf einen vorbestimmten Job von einem der Robotersysteme, Erzeugen einer alternativen Task mit dem gleichen Inhalt wie die zu einem fehlerhaften Robotersystem, das die Fehlerbenachrichtigung gesendet hat, gesendete Task und zum Senden der alternativen Task zu einem anderen Robotersystem, das einen automatischen Arbeitsroboter des gleichen Typs wie das fehlerhafte Robotersystem steuert.
Integriertes Navigationssystem nach Anspruch 1, wobei: die Navigationseinrichtung konfiguriert ist zum, in Reaktion auf den Empfang einer Fehlerbenachrichtigung in Bezug auf einen vorbestimmten Job von einem der Robotersysteme, Erzeugen einer alternativen Task für das Ändern eines Bewegungsziels eines automatischen Arbeitsroboters in Entsprechung zu einem anderen Robotersystem, das sich zu einem Installationspunkt eines automatischen Arbeitsroboters in Entsprechung zu einem fehlerhaften Robotersystem, das die Fehlerbenachrichtigung gesendet hat, bewegt, und zum Senden der alternativen Task zu dem anderen Robotersystem.
Integriertes Navigationssystem nach Anspruch 19, wobei: die Navigationseinrichtung konfiguriert ist zum, nachdem die alternative Task zu dem anderen Robotersystem gesendet wurde, Korrigieren der bedingten Task basierend auf dem Ende der alternativen Task, und zum Senden der korrigierten bedingten Task zu einem Robotersystem, das die bedingte Task ausführt.
Integriertes Navigationssystemnach Anspruch 1, wobei: die Navigationseinrichtung konfiguriert ist zum: wenn ein zweiter Job, der früher als ein durch die erste Joberzeugungseinrichtung erzeugter erster Job ausgeführt werden soll, vor dem Start des ersten Jobs erzeugt wird, Erzeugen einer Task basierend auf dem zweiten Job, und Senden, zu dem ersten Robotersystem, einer integrierten Task, in der eine Task eines ersten Robotersystems basierend auf dem zweiten Job und eine Task des ersten Robotersystems basierend auf dem ersten Job kombiniert werden, sodass sie in der Reihenfolge des zweiten Jobs und des ersten Jobs ausgeführt werden können.
Integriertes Navigationssystem nach Anspruch 1, wobei: die Navigationseinrichtung konfiguriert ist zum: wenn ein zweiter Job, der früher als ein durch die Joberzeugungseinrichtung erzeugter erster Job ausgeführt werden soll, vor dem Start des ersten Jobs erzeugt wird, Erzeugen einer Task basierend auf dem zweiten Job, und Senden, zu dem ersten Robotersystem, einer Task eines ersten Robotersystems, der auf dem ersten Job basiert, und einer Task des ersten Robotersystems, der auf dem zweiten Job basiert, in einem Zustand, in dem die Ausführungsreihenfolge der Task des ersten Robotersystems und der Task des zweiten Robotersystems gewechselt sind.
Integriertes Navigationssystem nach Anspruch 21, wobei: die Navigationseinrichtung konfiguriert ist zum, in Reaktion auf den Empfang einer Stornierungsbenachrichtigung für den ersten Job, Löschen einer nicht verarbeiteten Task eines zweiten Robotersystems, das von dem ersten Robotersystem verschieden ist, zum Zeitpunkt des Empfangens der Stornierungsbenachrichtigung, und zum Übermitteln einer Löschbenachrichtigung für die nicht verarbeitete Task zu dem zweiten Robotersystem.
Integriertes Navigationssystem nach Anspruch 21, wobei: die Navigationseinrichtung konfiguriert ist zum, in Reaktion auf den Empfang einer Stornierungsbenachrichtigung für den ersten Job, Korrigieren einiger nicht verarbeiteter Tasks des ersten Robotersystems zum Zeitpunkt des Empfangens der Stornierungsbenachrichtigung und zum Übermitteln der korrigierten nicht verarbeiteten Tasks zu dem ersten Robotersystem.
Integriertes Navigationssystem nach Anspruch 21, wobei: die Navigationseinrichtung konfiguriert ist zum, in Reaktion auf den Empfang einer Stornierungsbenachrichtigung für den ersten Job, Erzeugen einer Wiederherstellungstask für das Zurückkehren zu einem Zustand vor der Ausführung einer nicht verarbeiteten Task eines zweiten Robotersystems, das von dem ersten Robotersystem verschieden ist, zum Zeitpunkt des Empfangens der Stornierungsbenachrichtigung und zum Übermitteln der Wiederherstellungstask zu dem zweiten Robotersystem.
Arbeitsbefehlsverfahren zum Unterstützen des Zusammenwirkens einer Vielzahl von verschiedenen Robotersystemen, die jeweils einen an einer Produktionsstätte betriebenen automatischen Arbeitsroboter enthalten, wobei das Arbeitsbefehlsverfahren umfasst: einen Joberzeugungsschritt zum Erzeugen eines auf die Produktion bezogenen Jobs basierend auf Informationen, die von einer Vielzahl von an der Produktionsstätte eingesetzten Produktionseinrichtungen gesendet werden, und einen Arbeitsbefehlsschritt zum Erzeugen einer Task, die ein Arbeitsbefehl für jedes aus der Vielzahl von verschiedenen Robotersystemen ist, basierend auf dem Job, und zum Senden der Task des Robotersystems zu jedem entsprechenden Robotersystem.