DE112020003403T5

DE112020003403T5 - Fernbedienungssystem

Info

Publication number: DE112020003403T5
Application number: DE112020003403.8T
Authority: DE
Inventors: Keita Morita; Hideki Sumi
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2019-07-17
Filing date: 2020-04-16
Publication date: 2022-03-31
Also published as: JPWO2021009983A1; WO2021009983A1; JP7291874B2; CN114008548A

Abstract

Ein Fernbedienungssystem umfasst eine Vielzahl von Arbeitseinrichtungen, einen Server und eine Vielzahl von Fernüberwachungseinheiten. Der Server kann Informationselemente zu einer Vielzahl von Fehlern, die in einer Vielzahl von Arbeitseinrichtungen auftreten, empfangen und überträgt jedes der Informationselemente an eine aus der Vielzahl von Fernüberwachungseinheiten, wobei die Übertragung durchgeführt wird, indem die Informationselemente zu jeweils einer aus der Vielzahl von Fernüberwachungseinheiten zugewiesen werden. Die Fehlerbehebungsoperation für das Beheben eines aus der Vielzahl von Fehlern, der einem aus der Vielzahl von Informationselementen entspricht, kann aus der Ferne über eine aus der Vielzahl von Fernüberwachungseinheiten, die das Informationselement empfangen hat, durchgeführt werden.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fernbedienungssystem, das eine Operation zum Beheben eines in einer Vielzahl von Arbeitseinrichtungen auftretenden Fehlers aus der Ferne über eine Fernüberwachungseinheit durchführen kann.
STAND DER TECHNIK
Ein herkömmliches, bekanntes Fernbedienungssystem ist derart konfiguriert, dass, wenn ein Fehler in einer Vielzahl von Arbeitseinrichtungen einer Fertigungslinie auftritt, eine Operation zum Beheben des Fehlers aus der Ferne über eine mit der Fertigungslinie verbundene Fernüberwachungseinheit durchgeführt werden kann (siehe zum Beispiel die weiter unten angegebene Patentliteratur 1). Einige von derartigen Fernbedienungssystemen sind derart konfiguriert, dass Informationen zu aufgetretenen Fehlern an die Fernüberwachungseinheit in der Reihenfolge des Auftretens übertragen werden und ein Bediener eine Fehlerbehebungsoperation jeweils für die nacheinander an einer Anzeigeeinheit der Fernüberwachungseinheit angezeigten Fehler durchführt, sodass alle aufgetretenen Fehler behoben werden können.
Referenzliste
Patentliteratur
PTL 1: Ungeprüftes japanisches Patent mit der Veröffentlichungsnummer 2018-200654
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Ein Fernbedienungssystem der vorliegenden Erfindung umfasst eine Vielzahl von Arbeitseinrichtungen, einen Server und eine Vielzahl von Fernüberwachungseinheiten.
Der Server kann Informationselemente zu einer Vielzahl von Fehlern, die in einer Vielzahl von Arbeitseinrichtungen auftreten, empfangen und an eine beliebige aus der Vielzahl von Fernüberwachungseinheiten übertragen, wobei die Übertragung durchgeführt wird, indem die Informationselemente zu beliebigen aus der Vielzahl von Fernüberwachungseinheiten zugewiesen werden.
Die Fehlerbehebungsoperation zum Beheben eines Fehlers in Entsprechung zu einem beliebigen der Informationselemente aus der Vielzahl von Fehlern kann aus der Ferne über jede aus der Vielzahl von Fernüberwachungseinheiten, die die Informationselemente empfangen hat, durchgeführt werden.
Figurenliste

1 ist ein schematisches Konfigurationsdiagramm eines Fernbedienungssystems gemäß einer beispielhaften Ausführungsform.
2 ist eine Seitenansicht eines Hauptteils einer Arbeitseinrichtung des Fernbedienungssystems gemäß der beispielhaften Ausführungsform.
3 ist eine perspektivische Ansicht, die einen Zustand zeigt, in dem ein Teilezuführer der Arbeitseinrichtung des Fernbedienungssystems gemäß der beispielhaften Ausführungsform eine zu einer Komponentenzuführposition zuzuführende Komponente unter Verwendung eines Montagekopfs der Arbeitseinrichtung aufgreift.
4 ist ein Blockdiagramm, das ein Steuersystem des Fernbedienungssystems gemäß der beispielhaften Ausführungsform zeigt.
5A ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines Bilds zeigt, das durch das Aufnehmen eines Bilds der Komponentenzuführposition des Teilezuführers der Arbeitseinrichtung des Fernbedienungssystems gemäß der beispielhaften Ausführungsform unter Verwendung einer Substratkamera erhalten wird.
5B ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines Bilds zeigt, das durch das Aufnehmen eines Bilds der Komponentenzuführposition des Teilezuführers der Arbeitseinrichtung des Fernbedienungssystems gemäß der beispielhaften Ausführungsform unter Verwendung der Substratkamera erhalten wird.
6 ist ein Flussdiagramm einer Verarbeitung, in der eine Fernsteuereinrichtung einer Fernüberwachungseinheit in dem Fernbedienungssystem gemäß der beispielhaften Ausführungsform einen Status der Fernüberwachungseinheit registriert.
7 ist ein Flussdiagramm einer Verarbeitung, die durch eine Arbeitseinrichtungssteuereinrichtung ausgeführt wird, wenn ein Fehler in der Arbeitseinrichtung des Fernbedienungssystems gemäß der beispielhaften Ausführungsform auftritt.
8 ist ein Flussdiagramm einer Verarbeitung, die durch eine Serversteuereinrichtung ausgeführt wird, wenn ein Fehler in der Arbeitseinrichtung des Fernbedienungssystems gemäß der beispielhaften Ausführungsform auftritt.
9 ist ein Flussdiagramm einer Verarbeitung, die durch eine Fernüberwachungssteuereinrichtung ausgeführt wird, wenn ein Fehler in der Arbeitseinrichtung des Fernbedienungssystems gemäß der beispielhaften Ausführungsform auftritt.

BESCHREIBUNG EINER AUSFÜHRUNGSFORM
Wenn in einem herkömmlichen Fernbedienungssystem eine Vielzahl von Fehlern in einer Vielzahl von Arbeitseinrichtungen gleichzeitig auftreten, muss der Bediener die Verarbeitung schnell und kontinuierlich durchführen, um die Vielzahl von Fehlern zu beheben. Deshalb wird nicht nur die Arbeitsbelastung übermäßig, sondern wird auch die Wartezeit bis zum Abschluss der Fehlerbehebungsverarbeitung kumulativ größer. Dadurch kann die Produktivität der gesamten Fertigungslinie beeinträchtigt werden.
Im Folgenden wird eine beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. 1 zeigt ein Fernbedienungssystem 1 gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Das Fernbedienungssystem 1 umfasst eine Vielzahl von Arbeitseinrichtungen 2, einen Server 3 und eine Vielzahl von Fernüberwachungseinheiten 4. in dem Fernbedienungssystem 1 leitet der Server 3 Informationen zu einem Fehler, der in jeder aus der Vielzahl von Arbeitseinrichtungen 2 auftritt, weiter und überträgt die Informationen zu einer beliebigen aus der Vielzahl von Fernüberwachungseinheiten 4. Dann kann eine Fehlerbehebungsoperation für das Beheben eines Fehlers aus der Ferne über eine Fernüberwachungseinheit 4, die die Fehlerinformationen empfangen hat, durchgeführt werden. In dieser beispielhaften Ausführungsform ist jede der Arbeitseinrichtungen 2 eine Komponentenmontageeinrichtung, die eine Komponente BH (siehe zum Beispiel 2) auf einem zu verarbeitenden Substrat KB montiert. Die Vielzahl von Arbeitseinrichtungen 2 sind in Reihe angeordnet, um die Fertigungslinie 2L zu bilden.
In 2 umfasst jede der Arbeitseinrichtungen 2 eine Basis 11, einen Transportförderer 12, einen Teilezuführer 13, einen Kopfbewegungsmechanismus 14, einen Montagekopf 15, eine Substratkamera 16 und eine Komponentenkamera 17. Der Transportförderer 12 ist derart vorgesehen, dass er sich auf der Basis 11 in einer Links-Rechts-Richtung (X-Achsenrichtung) der Basis 11 erstreckt. Der Transportförderer 12 empfängt das Substrat KB, das von einer vorgeordneten Seite gesendet wird, und positioniert das Substrat KB an einer vorbestimmten Arbeitsposition. Nachdem eine weiter unten beschriebene Komponentenmontagearbeit auf dem Substrat KB durchgeführt wurde, wird das Substrat KB zu einer nachgeordneten Seite transportiert und ausgeführt.
In 2 zieht der Teilezuführer 13, der hier ein Bandzuführer ist, ein um eine Spule RL gewickeltes Trägerband CT unter Verwendung eines eingebauten Zahnrads 13S heraus (siehe auch 3). Der Teilezuführer 13 transportiert das Trägerband CT in einer Vorne-Hinten-Richtung (Y-Achsenrichtung) der Basis 11, um die Komponente BH zu der Komponentenzuführposition 13K an dem Ende auf der Seite des Transporförderers 12 zuzuführen. Der Kopfbewegungsmechanismus 14 umfasst zum Beispiel einen XY-Portalmechanismus und bewegt den Montagekopf 15 in einer horizontalen Ebene. Der Montagekopf 15 umfasst eine Vielzahl von Düsen 15N, die sich nach unten in einer Oben-Unten-Richtung (Z-Achsenrichtung) erstrecken.
Der Montagekopf 15 kann jede Düse 15N in der Z-Achsenrichtung heben und senken. Außerdem kann der Montagekopf 15 eine Vakuumsaugkraft an einem unteren Ende jeder Düse 15n erzeugen. Nach dem Positionieren jeder Düse 15N über der Komponentenzuführposition 13K des Teilezuführers 13 erzeugt der Montagekopf 15 eine Vakuumsaugkraft an dem unteren Ende jeder Düse 15n, während jede Düse 15N gesenkt wird, um die Komponente BH zu saugen und eine Komponente BH aufzugreifen (3).
In 2 und 3 ist eine Substratkamera 16 an dem Montagekopf 15 derart angebracht, dass die optische Aufnahmeachse nach unten gewandt ist. Die Substratkamera 16 bewegt sich zusammen mit dem Montagekopf 15 in einer horizontalen Ebenenrichtung und nimmt ein Bild des an der durch den Transportförderer 12 an der Arbeitsposition positionierten Substrats KB von oben auf. Wenn ein Fehler in der Arbeitseinrichtung 2 auftritt, nimmt die Substratkamera 16 ein Bild einer Position, an der ein Fehler aufgetreten ist (eine Fehlerauftrittsposition), von oben auf.
In 2 ist die Komponentenkamera 17 an der Basis 11 derart angebracht, dass die optische Aufnahmeachse nach oben gerichtet ist. Die Komponentenkamera 17 nimmt ein Bild der Komponente BH in einem Zustand, in dem der sich darüber befindliche Montagekopf 15 eine Komponente BH aufgegriffen hat, von unten auf.
Die Arbeitseinrichtungssteuereinrichtung 18 (2), die eine Steuereinrichtung einer Arbeitseinrichtung 2 ist, steuert den Betrieb jeder Einheit der Arbeitseinrichtung 2 (4). Insbesondere steuert die Arbeitssteuereinrichtung 18 die durch den Transportförderer 12 durchgeführten Operationen zum Transportieren und Positionieren des Substrats KB zu der Arbeitsposition. Außerdem steuert die Arbeitseinrichtungssteuereinrichtung 18 die durch den Teilezuführer 13 durchgeführte Operation zum Zuführen einer Komponente zu der Komponentenzuführposition 13K. Die Arbeitseinrichtungssteuereinrichtung 18 steuert die durch den Kopfbewegungsmechanismus 14 durchgeführte Operation zum Bewegen des Montagekopfs 15 und steuert die durch den Montagekopf 15 durchgeführte Operation zum Aufgreifen der Komponente BH.
Die Arbeitseinrichtungssteuereinrichtung 18 steuert auch die durch die Substratkamera 16 und die Komponentenkamera 17 durchgeführten Bildaufnahmeoperationen. Die durch die Bildaufnahmeoperation der Substratkamera 16 erhaltenen Bilddaten und die durch die Bildaufnahmeoperation der Komponentenkamera 17 erhaltenen Bilddaten werden in eine Arbeitseinrichtungssteuereinrichtung 18 eingegeben. Die Arbeitseinrichtungssteuereinrichtung 18 führt eine Bilderkennung auf den Bilddaten durch.
Wenn ein Fehler in der Arbeitseinrichtung 2 auftritt, veranlasst die Arbeitseinrichtungssteuereinrichtung 18 der Arbeitseinrichtung 2 eine Bewegung der Substratkamera 16, um ein Bild einer Fehlerauftrittsposition aufzunehmen. Auf diese Weise werden Fehlerinformationen an der Fehlerauftrittsposition (ein Bild der Fehlerauftrittsposition) erhalten. Wenn zum Beispiel kontinuierlich ein Aufgreiffehler der Komponente BH von einem bestimmten Teilezuführer 13 auftritt, wird die Komponentenzuführposition 13K des Teilezuführers 13 als eine Fehlerauftrittsposition spezifiziert. Die Substratkamera 16 wird zu oberhalb der Fehlerauftrittsposition bewegt, um ein Bild der Fehlerauftrittsposition aufzunehmen. Wenn sie das durch die Substratkamera 16 aufgenommene Bild der Fehlerauftrittsposition erhält, sendet die Arbeitseinrichtungssteuereinrichtung 18 der Arbeitseinrichtung 2 das Bild der Fehlerauftrittsposition an den Server 3 als Fehlerinformationen an der Fehlerauftrittsposition.
Der Server 3 ist mit der Vielzahl von Arbeitseinrichtungen 2 der Fertigungslinie 2L verbunden und leitet von jeder aus der Vielzahl von Arbeitseinrichtungen gesendete Fehlerinformationenweiter, um die Fehlerinformationen an eine aus der Vielzahl von Fernüberwachungseinheiten 4 zu übertragen. Der Server 3 kann mit jeder aus der Vielzahl von Arbeitseinrichtungen 2 drahtgebunden oder drahtlos verbunden sein. Details des Servers 3 werden weiter unten beschrieben.
In 1 funktioniert die Fehlerüberwachungseinheit 4 als ein sogenanntes Fernbedienungsterminal und wird zum Beispiel durch einen Personal Computer gebildet. Die Fernüberwachungseinheit 4 kann drahtgebunden oder drahtlos mit dem Server 3 verbunden sein. Wie weiterhin in 4 gezeigt, umfasst die Fernüberwachungseinheit 4 eine Fernüberwachungssteuereinrichtung 21, eine Anzeigeeinheit (Anzeige) 22 und eine Eingabeeinheit 23. Die Fernüberwachungssteuereinrichtung 21 speichert die von dem Server 3 übertragenen Informationen zu einem Fehler in der Arbeitseinrichtung 2 (das Bild der Fehlerauftrittsposition) und zeigt die Informationen dann an der Anzeigeeinheit 22 an.
Gewöhnlich hält sich vor jeder Fernüberwachungseinheit 4 ein Bediener auf, wobei der Bediener 4 das Auftreten eines Fehlers über die Anzeigeeinheit 22 beobachtet, um eine für das Beheben des Fehlers erforderliche Operation (Fehlerbehebungsoperation) unter Verwendung der Eingabeeinheit 23 durchzuführen. Die Fernüberwachungssteuereinrichtung 21 der Fernüberwachungseinheit 4 enthält einen Signalsender 21b (4). Der Signalsender 21b sendet an den Server 3 ein Operationssignal (Behebungsoperationssignal) für die über die Eingabeeinheit 23 durchgeführte Fehlerbehebungsoperation. Wenn der Signalsender 21b das Behebungsoperationssignal an den Server 3 sendet, werden die in der Fehlerinformationen-Speichereinrichtung 21a gespeicherten Fehlerinformationen gelöscht.
Wenn der in der Arbeitseinrichtung 2 auftretende Fehler zum Beispiel ein Aufgreiffehler ist, weil die Düse 15N keine Komponente BH ansaugen kann, wird die Komponentenzuführposition 13K des Teilezuführers 13, wo der Aufgreiffehler aufgetreten ist, als eine Fehlerauftrittsposition spezifiziert. Die Substratkamera 16 nimmt ein Bild der Position auf. 5A ist ein Beispiel eines durch die Substratkamera 16 aufgenommenen und an der Anzeigeeinheit 22 der Fernüberwachungseinheit 4 angezeigten Bilds GZ der Komponentenzuführposition 13K des Teilezuführers 13, in dem ein derartiger Aufgreiffehler aufgetreten ist. In diesem Beispiel ist die Mittenposition KC des Bilds GZ mit einer vorbestimmten Position ausgerichtet, an welcher das untere Ende der Düse 15N positioniert ist (auch als „Komponentensaugposition“ bezeichnet), wenn die an der Komponentensaugposition 13K positionierte Komponente BH angesaugt wird.
In dem Bild GZ von 5A ist die Komponentensaugposition (Mittenposition KC des Bilds GZ) in Bezug auf die Komponentenzuführposition 13K versetzt, sodass zu erwarten ist, dass ein Aufgreiffehler der Komponente BH auftritt. In diesem Fall führt ein Bediener unter Verwendung der Eingabeeinheit 23 eine Operation (eine Fehlerbehebungsoperation) durch, die erforderlich ist, um die Komponentensaugposition mit der Komponentenzuführposition 13K auszurichten.
In dem oben beschriebenen Fall wird die Fehlerbehebungsoperation unter Verwendung der Eingabeeinheit 23 durchgeführt, sodass die Position des unteren Endes der Düse 15N mit der Komponentenzuführposition 13K ausgerichtet wird. Dabei wird ein Signal für das Ändern der in der Arbeitseinrichtungssteuereinrichtung 18 gespeicherten Daten der Komponentensaugposition als ein Behebungsoperationssignal von der Fernüberwachungseinheit 4 an den Server 3 gesendet. Der Server 3 sendet das Behebungsoperationssignal an die Arbeitseinrichtungssteuereinrichtung 18.
Nach dem Empfangen des Behebungsoperationssignals von der Fernüberwachungseinheit 4 führt die Arbeitseinrichtungssteuereinrichtung 18 eine erforderliche Prozedur basierend auf dem empfangenen Behebungsoperationssignal durch. Dadurch wird der in der Arbeitseinrichtung 2 aufgetretene Fehler behoben. 5B zeigt das Bild GZ in einem Zustand, in dem der aufgetretene Fehler durch die Arbeitseinrichtung 2 behoben wird, die die Fehlerbehebungsoperation selbst durchführt, um die Komponentensaugposition (Mittenposition KC des Bilds GZ) mit der als Fehlerauftrittsposition spezifizierten Komponentenzuführposition 13K des Teilezuführers 13 auszurichten.
Wie weiter oben beschrieben, kann für die von dem Server 3 gesendeten Fehlerinformationen der Bediener der Fernüberwachungseinheit 4 eine Operationseingabe (Fehlerbehebungsoperationseingabe) für das Beheben des Fehlers über die Eingabeeinheit 23 durchführen und auch eine Übertragungsablehnungseingabe für das Ablehnen der Übertragung der Fehlerinformationen vor dem Senden der Fehlerinformationen von dem Server 3 durchführen. Beispiele für einen Fall, in dem eine derartige Übertragungsablehnungseingabe durchgeführt wird, sind ein Fall, in dem ein Bediener die Fernüberwachungseinheit 4 in einer Situation, in welcher der Bediener auf zu übertragende Fehlerinformationen wartet, verlassen muss, und ein Fall, in dem ein Bediener eine andere Arbeit als die Arbeit zum Beheben eines Fehlers ausführen muss.
Nachdem die Fehlerinformationen von dem Server 3 übertragen wurden (die Fehlerinformationen werden an der Anzeigeeinheit 22 der Fernüberwachungseinheit 4 angezeigt), kann der Bediener auch eine Auftragsrückgabeeingabe für das Zurücksenden des Auftrags der Fehlerbehebungsoperation an den Server 3 durchführen, ohne die Fehlerbehebungsoperation auf den Fehlerinformationen durchzuführen. Beispiele für einen Fall, in dem eine derartige Auftragsrückgabeeingabe durchgeführt wird, sind ein Fall, in dem der Bediener bestimmt, dass es mit seinen Fähigkeiten schwierig ist, eine Aktion mit den gesendeten Fehlerinformationen zu ergreifen, und ein Fall, in dem nach dem Empfang der Fehlerinforationen eine dringende Aufgabe auftritt und sich der Bediener von der Fernüberwachungseinheit 4 entfernen muss.
Wenn der Bediener die Auftragsrückgabeeingabe über die Fernüberwachungseinheit 4 durchführt, wird ein Signal in Entsprechung zu der Auftragsrückgabeeingabe (Auftragsrückgabesignal) von dem Signalsender 21b an den Server 3 gesendet. Wenn der Signalsender 21b das Auftragsrückgabesignal an den Server 3 sendet, werden die in der Fehlerspeichereinheit 21a gespeicherten Fehlerinformationen gelöscht.
In 4 enthält die Fernüberwachungseinheit 4 eine Statusregistrierungseinheit 21c. Die Statusregistrierungseinheit 21c bestimmt einen aktuellen Zustand (Status) der Fernüberwachungseinheit 4 mit einem Intervall von einigen Sekunden und registriert den Status der Fernüberwachungseinheit 4 basierend auf dem Bestimmungsergebnis. Dabei ist der Status, der in der Fernüberwachungseinheit 4 registriert werden kann, entweder ein „Aktion möglich“-Status, in dem ein Bediener eine Aktion mit den Fehlerinformationen ergreifen kann, oder ein „Aktion unmöglich“-Status, in dem der Bediener die Aktion mit den Fehlerinformationen nicht ergreifen kann.
Wie in dem Flussdiagramm von 6 gezeigt, bestimmt zuerst eine entsprechende Fernüberwachungseinheit 4, ob die Statusregistrierungseinheit 21c nicht-verarbeitete Fehlerinformationen in der Fehlerinformationen-Speichereinheit 21a speichert (Schritt ST1). Der Zustand, in dem die Fehlerinformationen-Speichereinheit 21a nicht-verarbeitete Fehlerinformationen speichert, ist ein Zustand, in dem die Fehlerinformationen nicht gelöscht werden, nachdem die Fehlerinformationen-Speichereinheit21a die Fehlerinformationen von dem Server 3 empfangen hat (ein Zustand, in dem der Signalsender 21b das Behebungsoperationssignal oder das Auftragsrückgabesignal nicht an den Server 3 sendet).
Wenn die Fernüberwachungssteuereinrichtung 21 in Bezug auf die Statusregistrierungseinheit 21c in Schritt ST1 bestimmt, dass nicht-verarbeitete Fehlerinformationen gespeichert sind, bestimmt die Fernüberwachungseinheit 4, dass der Bediener keine weiteren Aktionen mit den Fehlerinformationen ergreifen kann. Dann registriert die Statusregistrierungseinheit 21c den Status der Fernüberwachungseinheit 4 als „Aktion unmöglich“ (Schritt ST2). Wenn dagegen die Fernüberwachungssteuereinrichtung 21 in Schritt ST1 bestimmt, dass keine nicht-verarbeiteten Fehlerinformationen gespeichert sind, bestimmt sie, ob der Bediener eine Übertragungsablehnungseingabe durchführt (Schritt ST3).
Wenn bestimmt wird, dass der Bediener die Übertragungsablehnungseingabe vornimmt, registriert die Statusregistrierungseinheit 21c den Status der Fernüberwachungseinheit 4 als „Aktion unmöglich“ wie in dem Fall, in dem bestimmt wird, dass nicht-verarbeitete Fehlerinformationen gespeichert sind (Schritt ST2). Wenn in Schritt ST3 bestimmt wird, dass keine Übertragungsablehnungseingabe durchgeführt wurde, registriert die Statusregistrierungseinheit 21c den Status der Fernüberwachungseinheit 4 als „Aktion unmöglich“ (Schritt ST4).
In 4 enthält der Server 3 die Serversteuereinrichtung 31. Die Serversteuereinrichtung 31 enthält eine Informationenspeichereinheit 31a, eine Sucheinheit 31b und eine Übertragungseinheit 31c. Wenn von einer aus der Vielzahl von Arbeitseinrichtungen 2 gesendete Informationen empfangen werden, speichert die Informationenspeichereinheit 31a die Fehlerinformationen und speichert die Fehlerinformationen, bis die Fernüberwachungseinheit 4 eine Fehlerbehebungsoperation für die Fehlerinformationen durchführt (bis ein Behebungsoperationssignal empfangen wird).
Wenn die Informationenspeichereinheit 31a die von einer aus der Vielzahl von Arbeitseinrichtungen 2 gesendeten Fehlerinformationen speichert, führt die Sucheinheit 31b eine Suche durch, um einen Status der Fernüberwachungseinheit 4 zu erfassen, in dem ein Bediener eine Aktion zum Senden der Fehlerinformationen an eine Fernüberwachungseinheit 4, die die Fehlerbehebungsoperation schnell durchführen kann, ergreifen kann (der Status als „Aktion möglich“ registriert ist). In dieser Suche wird auf den Status jeder aus der Vielzahl von Fernüberwachungseinheiten 4 Bezug genommen und wird eine Fernüberwachungseinheit 4 mit dem Status „Aktion möglich“ als eine Fernüberwachungseinheit 4 mit einem Status, in dem der Bediener eine Aktion ergreifen kann, erfasst.
Die Übertragungseinheit 31c sendet (überträgt) die in der Informationenspeichereinheit 31a gespeicherten Informationen an eine durch die Sucheinheit 31b erfasste Fernüberwachungseinheit 4. Wenn eine Vielzahl von Fernüberwachungseinheiten 4 in dem Status, in dem ein Bediener eine Aktion ergreifen kann, durch die Suche der Sucheinheit 31b erfasst werden, werden die Fehlerinformationen an die Fernüberwachungseinheit 4 mit der längsten abgelaufenen Zeit seit der Fehlerbehebungsoperation für einen vorausgehenden Fehler innerhalb der Vielzahl von erfassten Fernüberwachungseinheiten 4 gesendet. Es ist zu beachten, dass die abgelaufene Zeit seit der Fehlerbehebungsoperation für den vorausgehenden Fehler in der Fernüberwachungseinheit 4 gemessen werden kann, indem unter Verwendung eines in der Serversteuereinrichtung 31 enthaltenen Timers (nicht gezeigt) die abgelaufene Zeit seit dem Senden des vorausgehenden Behebungsoperationssignals durch die Fernüberwachungseinheit 4 an den Server 3 gemessen wird.
Wenn wie oben beschrieben in dieser beispielhaften Ausführungsform Fehlerinformationen von einer aus der Vielzahl von Arbeitseinrichtungen 2 empfangen werden, sucht der Server 3 nach einer Fernüberwachungseinheit 4 in dem Status, in dem ein Bediener eine Aktion ergreifen kann, und sendet die Fehlerinformationen an die durch die Suche erfasste Fernüberwachungseinheit 4. Auf diese Weise werden die von der Vielzahl von Arbeitseinrichtungen 2 gesendeten Informationen zu der Vielzahl von Fehlern der Vielzahl von Fernüberwachungseinheiten 4 zugewiesen. Dadurch werden die Aufträge verteilt. Also auch wenn eine Vielzahl von Fehlern gleichzeitig auftreten, kann eine Situation vermieden werden, in der ein Bediener eine Aktion für alle Fehler ergreifen muss.
Wenn die Fertigungslinie 2L keine Komponentenmontagearbeit auf einem Substrat KB ausführt, betreibt die Arbeitseinrichtungssteuereinrichtung 18 der Arbeitseinrichtung 2 zuerst den Transportförderer 12, um das Substrat KB an einer vorbestimmten Arbeitsposition zu positionieren. Wenn der Transportförderer 12 das Substrat KB an der Arbeitsposition positioniert, betreibt die Arbeitseinrichtungssteuereinrichtung 18 den Kopfbewegungsmechanismus 14, um den Montagekopf 15 über dem Substrat KB zu bewegen. Die Arbeitseinrichtungssteuereinrichtung 18 veranlasst dann die Substratkamera 16, ein Bild des Substrats KB für das Erkennen des Substrats KB aufzunehmen.
Wenn sie das Substrat KB erkennt, betreibt die Arbeitseinrichtungssteuereinrichtung 18 den Teileförderer 13, um den Montagekopf 15 für ein wiederholtes Ausführen einer Montagerunde zu veranlassen, während sie den Teileförderer 13 für das Zuführen einer Komponente BH veranlasst. In einer Montagerunde bewegt sich der Montagekopf 15 über die Komponentenzuführposition 13K des Teilezuführers 13 und veranlasst die Düse 15N, eine Komponente BH anzusaugen (aufzugreifen). Der Montagekopf 15 bewegt sich von oberhalb des Teilezuführers 13 zu oberhalb des Substrats KB durch den Raum oberhalb der Komponentenkamera 17. Zusätzlich dazu senkt der Montagekopf 15 die Düse oberhalb des Substrats KB, um die Komponente BH auf eine vorbestimmte Komponentenmontageposition auf dem Substrat KB zu montieren.
Wenn der Montagekopf 15 in der Montagerunde oberhalb der Komponentenkamera 17 hindurchgeht, nimmt die Komponentenkamera 17 ein Bild der Komponente BH von unten auf und erkennt die Arbeitseinrichtungssteuereinrichtung 18 die Komponente BH basierend auf dem Aufnahmeergebnis. Das Erkennungsergebnis der Komponente BH und das Erkennungsergebnis des Substrats KB werden für eine Ausrichtung verwendet, wenn die Komponente BH an der Komponentenmontageposition montiert wird. Wenn die Montagerunde wiederholt auf diese Weise durch den Montagekopf 15 durchgeführt wird und alle erforderlichen Komponenten BH an dem Substrat KB montiert wurden, betreibt die Arbeitseinrichtungssteuereinrichtung 18 den Transportförderer 12, um das Substrat KB zu der nachgeordneten Seite der Arbeitseinrichtung 2 auszuführen.
Im Folgenden wird ein Verarbeitungsfluss für den Fall, dass ein Fehler in einer aus der Vielzahl von Arbeitseinrichtungen 2 der Fertigungslinie 2L auftritt, beschrieben. Das Flussdiagramm von 7 zeigt eine durch die Arbeitseinrichtungssteuereinrichtung 18 durchgeführte Verarbeitung für den Fall, dass ein Fehler in der Arbeitseinrichtung 2 auftritt. Das Flussdiagramm von 8 zeigt die durch die Serversteuereinrichtung 31 durchgeführte Verarbeitung. Das Flussdiagramm von 9 zeigt die durch die Fernüberwachungssteuereinrichtung 21 durchgeführte Verarbeitung.
Die Arbeitseinrichtungssteuereinrichtung 18 erfasst, ob ein Fehler in ihrer eigenen Arbeitseinrichtung 2 auftritt, mit einem Intervall von einigen Sekunden (Schritt ST11 in dem Flussdiagramm von 7). Wenn das Auftreten eines eigenen Fehlers erfasst wird, spezifiziert die Arbeitseinrichtungssteuereinrichtung 18 eine Position, an der der Fehler aufgetreten ist (Schritt ST12) und tritt dann in einen Fernbedienungsmodus ein (Schritt ST13). Wenn zum Beispiel der Montagekopf 15 kontinuierlich keine Komponente BH von einem bestimmten Teilezuführer 13 aufgreifen kann, spezifiziert die Arbeitseinrichtungssteuereinrichtung 18 die Komponentenzuführposition 13K des Teilezuführers 13 als eine Fehlerauftrittsposition, unterbricht die Komponentenmontagearbeit und tritt dann in den Fernbedienungsmodus ein.
Wenn sie in den Fernbedienungsmodus eintritt, bewegt die Arbeitseinrichtungssteuereinrichtung 18 die Substratkamera 16 über der Fehlerauftrittsposition. Die Arbeitseinrichtungssteuereinrichtung 18 veranlasst dann die Substratkamera 16, ein Bild der Fehlerauftrittsposition aufzunehmen, um Fehlerinformationen zu erhalten (Schritt ST14). Wenn die Fehlerinformationen erhalten werden, sendet die Arbeitseinrichtungssteuereinrichtung 18 die erhaltenen Fehlerinformationen (das Bild der Fehlerauftrittsposition) an den Server 3 (Schritt ST15).
Die Sucheinheit 31b in dem Server 3 erfasst, ob Fehlerinformationen von der Arbeitseinrichtung 2 empfangen wurden, mit einem Intervall von einigen Sekunden (Schritt ST21 in dem Flussdiagramm von 8). Wenn in der Erfassungsoperation erfasst wird, dass die von der Arbeitseinrichtung 2 gesendeten Fehlerinformationen empfangen wurden, führt die Sucheinheit 31 b eine Suche durch um die Fernüberwachungseinheit 4 in einem Status, in dem ein Bediener eine Aktion ergreifen kann, innerhalb der Vielzahl von Fernüberwachungseinheiten 4 zu erfassen (Schritt ST22).
In der Suche in Schritt ST22 nimmt die Sucheinheit 31b auf den in jeder der Fernüberwachungseinheiten 4 registrierten Status Bezug. Die Sucheinheit 31b bestimmt, dass die Fernüberwachungseinheit 4, deren Status als „Aktion möglich“ registriert ist, eine Fernüberwachungseinheit 4 in dem Status, in dem der Bediener eine Aktion ergreifen kann, ist. In dieser Suche wird der Status der Fernüberwachungseinheit 4, für die der Bediener zuvor die Übertragungsablehnungseingabe durchgeführt hat, als „Aktion unmöglich“ registriert. Der Server 3 behandelt also in der Suche ST22 die Fernüberwachungseinheit 4, für die die Übertragungsablehnungseingabe durchgeführt wurde, nicht als eine Fernüberwachungseinheit 4, über die der Bediener keine Aktion ergreifen kann.
Der Server 3 überträgt die Fehlerinformationen an die in der Suche in Schritt ST22 erfasste Fernüberwachungseinheit 4 (ST23). In Schritt ST23 werden die Fehlerinformationen an die Fernüberwachungseinheiten 4 mit der längsten abgelaufenen Zeit seit der Durchführung der Fehlerbehebungsoperation für den vorausgehenden Fehler innerhalb der Fernüberwachungseinheiten 4, die in Schritt ST22 als eine Fernüberwachungseinheit 4 mit einem als „Aktion möglich“ registrierten Status erfasst wurden, übertragen,
Jede der Fernüberwachungseinheiten 4 erfasst, ob von dem Server 3 übertragene Fehlerinformationen empfangen wurden, mit einem Intervall von einigen Sekunden (Schritt ST31 in dem Flussdiagramm von 9). Wenn in dieser Erfassungsoperation die Fernüberwachungseinheit 4 erfasst, dass die von dem Server 3 gesendeten Fehlerinformationen empfangen wurden, veranlasst die Fernüberwachungseinheit 4 die Anzeigeeinheit 22, die empfangenen Fehlerinformationen anzuzeigen (Schritt ST32). Auf diese Weise kann der Bediener einen in der Arbeitseinrichtung 2 aufgetretenen Fehler beheben, während er die an der Anzeigeeinheit 22 angezeigten Fehlerinformationen betrachtet.
Wenn die Fehlerinformationen an der Anzeigeeinheit 22 in Schritt ST32 angezeigt werden, tritt die Fernüberwachungseinheit 4 in einen Wartezustand für eine Eingabe (Fehlerbehebungsoperationseingabe oder Auftragsrückgabeeingabe) von dem Bediener ein (Schritt ST33). Wenn dann der Bediener eine Eingabe vornimmt, bestimmt die Fernüberwachungseinheit 4, ob die Eingabe die Fehlerbehebungsoperationseingabe ist (Schritt ST34). Wenn bestimmt wird, dass die Eingabe die Fehlerbehebungsoperationseingabe ist, sendet die Fernüberwachungseinheit 4 ein Operationssignal (Behebungsoperationssignal) in Entsprechung zu der Fehlerbehebungsoperationseingabe an den Server 3 (Schritt ST35). Danach schreitet die Verarbeitung zu Schritt ST31 fort. Wenn dagegen in Schritt ST34 bestimmt wird, dass die Eingabe nicht die Fehlerbehebungsoperationseingabe (Auftragsrückgabeeingabe) ist, sendet die Fernüberwachungseinheit 4 ein Auftragsrückgabesignal an den Server 3 (Schritt ST36). Die Verarbeitung kehrt dann zu Schritt ST31 zurück.
Nach dem Übertragen der Fehlerinformationen zu der Fernüberwachungseinheit 4 in dem oben beschriebenen Schritt ST23 oder wenn keine Fehlerinformationen in dem oben beschriebenen Schritt ST21 empfangen werden, bestimmt der Server 3, ob ein Auftragsrückgabesignal von einer aus der Vielzahl von Fernüberwachungseinheiten 4 empfangen wurde (Schritt ST24 in dem Flussdiagram von 8). Wenn dann das Auftragsrückgabesignal von einer aus der Vielzahl von Fernüberwachungseinheiten 4 empfangen wurde, kehrt die Verarbeitung zu Schritt ST22 zurück. Der Server sucht wiederum nach anderen Fernüberwachungseinheiten 4 als der Fernüberwachungseinheit 4, die das Auftragsrückgabesignal gesendet hat. Der Server 3 sendet (überträgt) erneut die Fehlerinformationen an die Fernüberwachungseinheit 4, die durch die erneut durchgeführte Suche erfasst wurde (Schritt S23).
Wie weiter oben beschrieben, kann in dieser beispielhaften Ausführungsform der Bediener der fernen Überwachungseinheit 4 mittels der Fernüberwachungseinheit 4 die Auftragsrückgabeeingabe für das Zurückgeben des Auftrags der Fehlerbehebungsoperation zu dem Server 3 durchführen, ohne die Fehlerbehebungsoperation auf den von dem Server 3 übertragenen Fehlerinformationen durchzuführen. Wenn die Auftragsrückgabeeingabe über die Fernübertragungseinheit 4 durchgeführt wird, veranlasst der Server 3 die Sucheinheit 31b, erneut nach anderen Fernüberwachungseinheiten 4 als der Fernüberwachungseinheit 4, an der die Auftragsrückgabeeingabe vorgenommen wurde, zu suchen. Deshalb führt der Bediener der Fernüberwachungseinheit 4 die Auftragsrückgabeeingabe durch, sodass ein Auftrag, dessen Handhabung für den Bediener schwer ist, an einen anderen Bediener übertragen werden kann. Auf diese Weise kann die Fehlerbehebung in der Fertigungslinie 2L insgesamt glatt durchgeführt werden.
Nachdem der Server 3 erneut die Fehlerinformationen gesendet hat, schreitet die Verarbeitung zu Schritt ST24 fort und bestimmt der Server 3, ob ein Auftragsrückgabesignal von einer anderen Fernüberwachungseinheit 4 empfangen wurde. Wenn der Server 3 das Auftragsrückgabesignal von einer anderen Fernüberwachungseinheit 4 empfangen hat, schreitet die Verarbeitung erneut zu Schritt ST22 fort. Wenn kein Auftragsrückgabesignal von einer anderen Fernüberwachungseinheit 4 empfangen wurde, bestimmt der Server 3, ob ein Behebungsoperationssignal von einer anderen aus der Vielzahl von Fernüberwachungseinheiten 4 empfangen wurde (Schritt ST25). Wenn das Behebungsoperationssignal von einer aus der Vielzahl von Fernüberwachungseinheiten 4 empfangen wird, sendet der Server 3 das Behebungsoperationssignal an die Arbeitseinrichtung 2 in Entsprechung zu dem empfangenen Behebungsoperationssignal (Schritt ST26). Die Verarbeitung kehrt dann zu Schritt ST21 zurück. Wenn dagegen kein Behebungsoperationssignal in Schritt ST25 empfangen wurde, kehrt die Verarbeitung direkt zu Schritt ST21 zurück.
Nach dem oben beschriebenen Senden der Fehlerinformationen an den Server 3 in Schritt ST15 wartet jede der Arbeitseinrichtungen 2 auf den Empfang eines von dem Server 3 gesendeten Behebungsoperationssignals (Schritt ST16 in dem Flussdiagramm von 7). Wenn dann das von dem Server 3 gesendete Behebungsoperationssignal empfangen wird, führt jede der Arbeitseinrichtungen 2 eine Prozedur, die für das Beheben des in der Arbeitseinrichtung 2 aufgetretenen Fehlers erforderlich ist, basierend auf dem empfangenen Behebungsoperationssignal durch (ST17). Wenn die Arbeitseinrichtung 2 die Prozedur für das Beheben des in der Arbeitseinrichtung 2 aufgetretenen Fehlers basierend auf dem empfangenen Behebungsoperationssignal ausführt, verlässt die Arbeitseinrichtung 2 den Fernbedienungsmodus (Schritt ST18). Die Verarbeitung kehrt dann zu Schritt ST11 zurück, und die Arbeitseinrichtung 2 erfasst erneut, ob ein Fehler in ihr aufgetreten ist.
Wie oben beschrieben, weist in dem Fernbedienungssystem 1 gemäß der beispielhaften Ausführungsform der Server 3, der die Informationen zu dem in jeder aus der Vielzahl von Arbeitseinrichtungen 2 aufgetretenen Fehler weiterleitet und die Informationen zu einer aus der Vielzahl von Fernüberwachungseinheiten überträgt, eine Übertragung der Informationen zu der Vielzahl von Fehlern, die von der Vielzahl von Arbeitseinrichtungen 2 empfangen wurden, der Vielzahl von Fernüberwachungseinheiten 4 zu. Auf diese Weise werden die Vielzahl von Fehlern, die in der Vielzahl von Arbeitseinrichtungen 2 aufgetreten sind, auf die Vielzahl von Fernüberwachungseinheiten 4 verteilt. Deshalb konzentrieren sich die Vielzahl von gleichzeitig aufgetretenen Fehlern im Unterschied zum Stand der Technik nicht an einem Bediener. Deshalb schreitet die Fehlerauflösungsverarbeitung glatt voran, sodass die Taktzeit der gesamten Fertigungslinie 2L nicht verzögert wird. Das Fernbedienungssystem 1 gemäß der beispielhaften Ausführungsform kann eine Vielzahl von gleichzeitig in der Vielzahl von Arbeitseinrichtungen 2 auftretenden Fehlern ohne eine Verzögerung beheben.
Vorstehend wurde eine beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben, wobei die vorliegende Erfindung jedoch nicht auf die oben beschriebene beispielhafte Ausführungsform beschränkt ist und verschiedene Modifikationen usw. an der hier beschriebenen Ausführungsform vorgenommen werden können. Wenn zum Beispiel in der oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsform eine Vielzahl von Fernüberwachungseinheiten 4 in einem Status, in dem der Betreiber eine Aktion ergreifen kann, durch eine Suche erfasst werden, überträgt der Server 3 Informationen zu der Fernüberwachungseinheit 4, die die längste abgelaufene Zeit seit der Fehlerbehebungsoperation für einen vorausgegangenen Fehler innerhalb der Vielzahl von erfassten Fernüberwachungseinheiten 4 aufweist. Anstatt dessen oder zusätzlich dazu kann bei der Aufteilung der Fehlerinformationen auch die Arbeitsfähigkeit eines Bedieners berücksichtigt werden (kann eine größere Anzahl von Aufträgen an eine Fernüberwachungseinheit 4, die durch einen Bediener mit einer größeren Arbeitsfähigkeit bedient wird, gesendet werden).
In der oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsform bilden die Vielzahl von Arbeitseinrichtungen 2 eine Fertigungslinie 2L, wobei die Arbeitseinrichtung 2, auf die die vorliegende Erfindung angewendet wird, nicht notwendigerweise eine Fertigungslinie 2L bildet. In der oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsform ist die Arbeitseinrichtung 2 eine Komponentenmontageeinrichtung, die eine Komponente BH an einem zu bearbeitenden Substrat KB montiert. Die Arbeitseinrichtung 2, auf die die vorliegende Erfindung angewendet wird, ist jedoch nicht auf die Komponentenmontageeinrichtung beschränkt.
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann eine Vielzahl von gleichzeitig in der Vielzahl von Arbeitseinrichtungen auftretenden Fehlern ohne eine Verzögerung behoben werden.
INDUSTRIELLE ANWENDBARKEIT
Es wird ein Fernbedienungssystem angegeben, das eine Vielzahl von gleichzeitig in einer Vielzahl von Arbeitseinrichtungen auftretenden Fehlern ohne eine Verzögerung beheben kann.
Bezugszeichenliste

1: Fernbedienungssystem
2: Arbeitseinrichtung
3: Server
4: Fernüberwachungseinheit
11: Basis
12: Transportförderer
13: Teilezuführer
13K: Komponentenzuführposition
13S: Zahnrad
14: Kopfbewegungsmechanismus
15: Montagekopf
15N: Düse
16: Substratkamera
17: Komponentenkamera
18: Arbeitseinrichtungs-Steuereinrichtung
21: Fernüberwachungssteuereinrichtung
21a: Fehlerinformationen-Speichereinheit
21b: Signalsender
21c: Statusregistrierungseinheit
22: Anzeigeeinheit
23: Eingabeeinheit
31: Serversteuereinrichtung
31a: Informationenspeichereinheit
31b: Sucheinheit
31c: Übertragungseinheit
BH: Komponente
CT: Trägerband
GZ: Bild
KB: Substrat
KC: Mittenposition
RL: Spule

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2018200654 [0003]

Claims

Fernbedienungssystem, umfassend: eine Vielzahl von Arbeitseinrichtungen, einen Server, und eine Vielzahl von Fernüberwachungseinheiten, wobei der Server Informationselemente zu einer Vielzahl von Fehlern, die in der Vielzahl von Arbeitseinrichtungen aufgetreten sind, empfängt und jedes der Informationselemente an eine aus der Vielzahl von Fernüberwachungseinheiten überträgt, wobei die Übertragung durchgeführt wird, indem die Informationselemente zu einer aus der Vielzahl von Fernüberwachungseinheiten zugewiesen werden, und wobei jede aus der Vielzahl von Fernüberwachungseinheiten, die eines der Informationselemente empfängt, aus der Ferne eine Fehlerbehebungsoperation für das Beheben eines Fehlers in Entsprechung zu dem Informationselement innerhalb der Vielzahl von Fehlern durchführt.
Fernbedienungssystem nach Anspruch 1, wobei der Server eine Suche durchführt, um eine Fernüberwachungseinheit in einem Status, in dem ein Bediener eine Aktion ergreifen kann, innerhalb der Vielzahl von Fernüberwachungseinheiten zu erfassen, wenn ein Informationselement zu einem Fehler von einer aus der Vielzahl von Arbeitseinrichtungen empfangen wird, und das Informationselement zu dem Fehler an die durch die Suche erfasste Fernüberwachungseinheit sendet, um die Informationselemente jeweils zu einer aus der Vielzahl von Fernüberwachungseinheiten zuzuweisen.
Fernbedienungssystem nach Anspruch 2, wobei der Server, wenn eine Vielzahl von Fernüberwachungseinheiten in dem Status, in dem der Bediener eine Aktion ergreifen kann, erfasst werden, das Informationselement zu dem Fehler an eine Fernüberwachungseinheit mit der längsten abgelaufenen Zeit seit der Durchführung einer Fehlerbehebungsoperation für einen vorausgehenden Fehler innerhalb der Vielzahl von erfassten Fernüberwachungseinheiten sendet.
Fernbedienungssystem nach Anspruch 2 oder 3, wobei: der Bediener der Fernüberwachungseinheit eine Übertragungsablehnungseingabe für das Ablehnen der Übertragung des Informationselements zu dem Fehler von dem Server über die Fernüberwachungseinheit durchführt, und der Server in der Suche die Fernüberwachungseinheit, über die die Übertragungsablehnungseingabe durchgeführt wurde, als nicht in dem Status, in dem der Bediener eine Aktion ergreifen kann, behandelt.
Fernbedienungssystem nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei: der Bediener der Fernüberwachungseinheit über die Fernüberwachungseinheit eine Auftragsrückgabeeingabe für das Rückgeben eines Auftrags der Fehlerbehebungsoperation zu dem Server durchführen kann, ohne die Fehlerbehebungsoperation auf dem von dem Server übertragenen Informationselement zu dem Fehler durchzuführen, und wenn die Auftragsrückgabeeingabe über die Fernüberwachungseinheit durchgeführt wurde, der Server erneut die Suche nach anderen Fernüberwachungseinheiten als der Fernüberwachungseinheit, über die die Auftragsrückgabeeingabe durchgeführt wurde, innerhalb der Fernüberwachungseinheiten durchführt.
Fernbedienungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Arbeitseinrichtungen eine Komponentenmontageeinrichtung, die für das Montieren einer Komponente auf einem zu bearbeitenden Substrat konfiguriert ist, umfasst.