WO2021009983A1 - リモート操作システム - Google Patents

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WO2021009983A1
WO2021009983A1 PCT/JP2020/016661 JP2020016661W WO2021009983A1 WO 2021009983 A1 WO2021009983 A1 WO 2021009983A1 JP 2020016661 W JP2020016661 W JP 2020016661W WO 2021009983 A1 WO2021009983 A1 WO 2021009983A1
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WO
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remote monitoring
error
server
monitoring unit
remote
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Application number
PCT/JP2020/016661
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French (fr)
Inventor
森田　敬太
角　英樹
Original Assignee
パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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Publication date
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Priority to CN202080043911.6A priority patent/CN114008548A/zh
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    • H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
    • H05K13/083—Quality monitoring using results from monitoring devices, e.g. feedback loops
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
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    • G05B19/4184—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by fault tolerance, reliability of production system
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    • G—PHYSICS
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B2219/30—Nc systems
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    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
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    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Definitions

  • This disclosure relates to a remote operation system that can remotely perform an error elimination operation that occurs in a plurality of work devices from a remote monitoring unit.
  • the remote operation system of the present disclosure has a plurality of working devices, a server, and a plurality of remote monitoring units.
  • the server can receive information on multiple errors that have occurred in multiple work devices and transfer them to one of multiple remote monitoring units, and can transfer information on multiple errors received from multiple work devices. , Can be assigned to multiple remote monitoring units and transferred.
  • the error resolution operation for eliminating the error can be performed remotely from the remote monitoring unit that received the transfer of the error information.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a remote operation system according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a side view of a main part of a working device constituting the remote operation system according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a perspective view showing a state in which the parts feeder of the work device constituting the remote operation system according to the embodiment picks up the parts to be supplied to the parts supply position by the mounting head included in the work device.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a control system of the remote operation system according to the embodiment.
  • FIG. 5A is a diagram showing an example of an image obtained by capturing the component supply position of the component feeder constituting the working device of the remote operation system according to the embodiment with a substrate camera.
  • FIG. 5B is a diagram showing an example of an image obtained by capturing the component supply position of the component feeder constituting the working device of the remote operation system according to the embodiment with a substrate camera.
  • FIG. 6 is a flowchart showing a flow of processing in which the remote control unit of the remote monitoring unit included in the remote operation system according to the embodiment registers the status of the remote monitoring unit.
  • FIG. 7 is a flowchart showing a flow of processing performed by the work device control unit when an error occurs in the work device of the remote operation system according to the embodiment.
  • FIG. 8 is a flowchart showing a flow of processing performed by the server control unit when an error occurs in the working device of the remote operation system according to the embodiment.
  • FIG. 9 is a flowchart showing a flow of processing performed by the remote monitoring and control unit when an error occurs in the working device of the remote operation system according to the embodiment.
  • FIG. 1 shows a remote operation system 1 according to an embodiment of the present disclosure.
  • the remote operation system 1 has a plurality of working devices 2, a server 3, and a plurality of remote monitoring units 4.
  • the error information generated in each of the plurality of work devices 2 is relayed by the server 3 and transferred to one of the plurality of remote monitoring units 4.
  • the remote monitoring unit 4 that has received the transfer of the error information can remotely perform an error resolution operation for resolving the error.
  • each of the work devices 2 is a component mounting device for mounting the component BH (see, for example, FIG. 2) on the substrate KB to be worked.
  • a plurality of work devices 2 are arranged in series to form a work line 2L.
  • each of the working devices 2 has a base 11, a conveyor 12, a parts feeder 13, a head moving mechanism 14, a mounting head 15, a board camera 16, and a parts camera 17.
  • the conveyor 12 is provided so as to extend on the base 11 in the left-right direction (X-axis direction) of the base 11, receives the substrate KB sent from the upstream side, and positions it at a predetermined working position. Then, after the substrate KB is subjected to the component mounting work described later, the substrate KB is transported to the downstream side and discharged.
  • the parts feeder 13 is a tape feeder here, and the carrier tape CT wound around the reel RL is pulled out by the built-in sprocket 13S (see also FIG. 3) in the front-rear direction (Y-axis direction) of the base 11.
  • the component BH is supplied to the component supply position 13K provided at the end on the transfer conveyor 12 side.
  • the head moving mechanism 14 is composed of, for example, an XY gantry mechanism, and moves the mounting head 15 in a horizontal plane.
  • the mounting head 15 has a plurality of nozzles 15N extending downward in the vertical direction (Z-axis direction).
  • the mounting head 15 can raise and lower each nozzle 15N in the Z-axis direction. Further, the mounting head 15 can generate a vacuum suction force at the lower end of each nozzle 15N. After the nozzle 15N is positioned above the component supply position 13K of the parts feeder 13, the mounting head 15 generates a vacuum suction force at the lower end of the nozzle 15N while lowering the nozzle 15N to attract the component BH to attract the component BH. Pick up (Fig. 3).
  • the substrate camera 16 is attached to the mounting head 15 in a posture in which the imaging optical axis is directed downward.
  • the substrate camera 16 moves inward in the horizontal plane together with the mounting head 15, and images the substrate KB positioned at the working position by the conveyor 12 from above. Further, when an error occurs in the working device 2, the board camera 16 captures an image of the location where the error occurred (the location where the error occurred) from above.
  • the component camera 17 is attached to the base 11 with the imaging optical axis facing upward.
  • the component camera 17 takes an image of the component BH from below in a state where the mounting head 15 that picks up the component BH is located above.
  • the work device control unit 18 (FIG. 2), which is the control unit of the work device 2, controls the operation of each part of the work device 2 (FIG. 4). Specifically, the work device control unit 18 controls the transfer of the substrate KB by the transfer conveyor 12 and the positioning operation to the work position, and controls the component supply operation to the component supply position 13K by the parts feeder 13. The working device control unit 18 controls the moving operation of the mounting head 15 by the head moving mechanism 14, and controls the pick-up operation of the component BH by the mounting head 15.
  • the work device control unit 18 also controls the imaging operation of the board camera 16 and the component camera 17.
  • the image data obtained by the imaging operation of the board camera 16 and the image data obtained by the imaging operation of the component camera 17 are input to the working device control unit 18, and the working device control unit 18 recognizes the image data. I do.
  • the work device control unit 18 of the work device 2 moves the board camera 16 to image the location where the error occurs.
  • the error information (image of the error occurrence location) of the error occurrence location is acquired.
  • the part supply position 13K of the part feeder 13 is specified as an error occurrence location, and above the error occurrence location.
  • the board camera 16 is made to image the location where the error occurs.
  • the work device control unit 18 of the work device 2 acquires the image of the error occurrence location acquired by the board camera 16
  • the image of the error occurrence location is sent to the server 3 as error information (error information) of the error occurrence location. Send.
  • the server 3 is connected to a plurality of work devices 2 constituting the work line 2L, relays error information sent from each of the plurality of work devices, and transfers the error information to one of the plurality of remote monitoring units 4. ..
  • the server 3 may be connected to each of the plurality of working devices 2 by wire or wirelessly. The details of the server 3 will be described later.
  • the remote monitoring unit 4 functions as a so-called remote terminal, and is composed of, for example, a personal computer.
  • the remote monitoring unit 4 may be connected to the server 3 by wire or may be wirelessly connected.
  • the remote monitoring unit 4 includes a remote monitoring control unit 21, a display unit (display) 22, and an input unit 23.
  • the remote monitoring control unit 21 stores the error information (image of the error occurrence location) of the work device 2 transferred from the server 3 in the error information storage unit 21a (FIG. 4), and then stores the error information in the display unit 22. To display.
  • the remote monitoring control unit 21 of the remote monitoring unit 4 has a signal transmission unit 21b (FIG. 4).
  • the signal transmission unit 21b transmits an operation signal (elimination operation signal) for an error elimination operation performed from the input unit 23 to the server 3.
  • the signal transmission unit 21b transmits the elimination operation signal to the server 3, the error information stored in the error information storage unit 21a is deleted.
  • FIG. 5A is an example of an image GZ in which the component supply position 13K of the component feeder 13 in which such a pickup error has occurred is captured by the board camera 16 and displayed on the display unit 22 of the remote monitoring unit 4.
  • the center position KC of the image GZ coincides with a predetermined position (referred to as “part suction position”) in which the lower end of the nozzle 15N is positioned when sucking the component BH located at the component supply position 13K. ..
  • the component suction position (center position KC of the image GZ) is deviated from the component supply position 13K, and it is expected that a pickup error of the component BH has occurred due to this.
  • the operator performs an operation (error elimination operation) necessary for making the component suction position coincide with the component supply position 13K from the input unit 23.
  • the remote monitoring unit 4 transmits a signal for changing the component suction position data stored in the work device control unit 18 to the server 3 as a elimination operation signal, and the server 3 controls the elimination operation signal. It is transmitted to the unit 18.
  • the work device control unit 18 that has received the cancellation operation signal from the remote monitoring unit 4 takes necessary measures according to the received cancellation operation signal. As a result, the error that has occurred in the working device 2 is eliminated.
  • the work device 2 performs an error elimination operation on itself, so that the component suction position (center position KC of the image GZ) is one at the component supply position 13K of the component feeder 13 specified as the error occurrence location.
  • the image GZ is shown in a state where the error that has occurred has been resolved.
  • the operator of the remote monitoring unit 4 can input an operation input (error elimination operation input) for eliminating the error to the error information sent from the server 3 from the input unit 23.
  • an operation input error elimination operation input
  • a transfer refusal to reject the transfer of the error information. Examples of such transfer refusal input include cases where the operator has to leave the remote monitoring unit 4 while waiting for error information to be transmitted, or the error is resolved. For example, when it becomes necessary to perform other work different from the work to be performed.
  • the operator After the error information is transferred from the server 3 (the error information is displayed on the display unit 22 of the remote monitoring unit 4), the operator does not perform the error resolution operation for the error information, but the job of the error resolution operation. It is also possible to input a job return to send back to the server 3. Examples of such job return input include cases where the operator determines that it is difficult to respond to the sent error information in light of his or her skills, or after receiving the error information, a sudden task is required. For example, there is a case where the remote monitoring unit 4 has to move to a place away from the remote monitoring unit 4.
  • the remote monitoring unit 4 includes a status registration unit 21c.
  • the status registration unit 21c determines the current state (status) of the remote monitoring unit 4 every few seconds, and registers the status of the remote monitoring unit 4 based on the determination result.
  • the statuses that can be registered in the remote monitoring unit 4 are the status of "possible” that the operator can respond to the error information and the status of "impossible” that the operator cannot respond to the error information. It is either.
  • the status registration unit 21c first determines whether or not the corresponding remote monitoring unit 4 holds unprocessed error information in the error information storage unit 21a (step ST1).
  • the state in which the error information storage unit 21a holds the unprocessed error information is a state in which the error information is not deleted after the error information storage unit 21a receives the error information from the server 3 (signal).
  • step ST1 When the status registration unit 21c determines in step ST1 that the remote monitoring control unit 21 corresponding to the status registration unit 21c holds unprocessed error information, the remote monitoring unit 4 is a further operator. The status of the remote monitoring unit 4 is registered in "Not available” because it is impossible to respond to the error information caused by On the other hand, if it is determined in step ST1 that the remote monitoring control unit 21 does not hold the unprocessed error information, it is determined whether or not there has been a transfer refusal input by the operator (step ST3).
  • the status registration unit 21c When the status registration unit 21c determines that the transfer refusal input has been received, the status registration unit 21c registers the status of the remote monitoring unit 4 as "not available” in the same manner as when it determines that the unprocessed error information is retained. (Step ST2). When the status registration unit 21c determines in step ST3 that there was no transfer refusal input, the status registration unit 21c registers the status of the remote monitoring unit 4 in "Available" (step ST4).
  • the server 3 has a server control unit 31.
  • the server control unit 31 has an information storage unit 31a, a search unit 31b, and a transfer unit 31c.
  • the information storage unit 31a receives the error information transmitted from any one of the plurality of working devices 2, the information storage unit 31a stores the error information, and the remote monitoring unit 4 performs an error resolving operation for the error information. Save until (until the cancellation operation signal is received).
  • the search unit 31b is in a situation where the error resolution operation can be quickly performed.
  • a search is performed to detect the remote monitoring unit 4 that is in a status that can be handled by the operator (that is, the status is registered as "supportable”).
  • the statuses of each of the plurality of remote monitoring units 4 are referred to, and those whose status is "available" are detected as the remote monitoring units 4 in a status that can be handled by the operator.
  • the transfer unit 31c transmits (transfers) the error information stored in the information storage unit 31a to the remote monitoring unit 4 detected by the search unit 31b.
  • the error is resolved for the previous error among the plurality of detected remote monitoring units 4.
  • the error information is transmitted to the remote monitoring unit 4 which has the longest elapsed time since the operation was performed.
  • the elapsed time since the error resolution operation for the previous error in the remote monitoring unit 4 was performed is the server control of the elapsed time since the remote monitoring unit 4 transmitted the previous resolution operation signal to the server 3. It can be measured by measuring with a timer (not shown) provided in the unit 31.
  • the server 3 when the server 3 receives the error information from any of the plurality of working devices 2, the server 3 searches for the remote monitoring unit 4 in a status that can be handled by the operator, and searches for the remote monitoring unit 4.
  • the error information is transmitted to the remote monitoring unit 4 detected by.
  • the information on the plurality of errors transmitted from the plurality of working devices 2 is allocated to the plurality of remote monitoring units 4, and the jobs are distributed.
  • the work device control unit 18 of the work device 2 When performing component mounting work on the board KB by the work line 2L, the work device control unit 18 of the work device 2 first operates the transfer conveyor 12 to position the board KB at a predetermined work position. When the board KB is positioned at the work position by the transfer conveyor 12, the work device control unit 18 operates the head moving mechanism 14 to move the mounting head 15 above the board KB, and causes the board camera 16 to image the board KB. And recognize the substrate KB.
  • the work device control unit 18 When the work device control unit 18 recognizes the board KB, it operates the parts feeder 13 to supply the parts BH to the parts feeder 13 and causes the mounting head 15 to repeatedly execute the mounting turn. In one mounting turn, the mounting head 15 moves above the component supply position 13K of the parts feeder 13 to attract (pick up) the component BH to the nozzle 15N, and from above the parts feeder 13 above the components camera 17. An operation of moving to the upper side of the substrate KB through the substrate KB and an operation of lowering the nozzle above the substrate KB to mount the component BH at a predetermined component mounting position on the substrate KB are performed.
  • the working device control unit 18 recognizes the component BH based on the imaging result.
  • the recognition result of the component BH and the recognition result of the substrate KB described above are used for alignment when the component BH is mounted at the component mounting position.
  • FIG. 7 shows the flow of processing performed by the work device control unit 18 when an error occurs in the work device 2
  • the flowchart of FIG. 8 shows the flow of processing performed by the server control unit 31.
  • the flowchart of No. 9 shows the flow of processing performed by the remote monitoring and control unit 21.
  • the work device control unit 18 performs a detection operation of whether or not an error has occurred in its own work device 2 every few seconds (step ST11 of the flowchart shown in FIG. 7). Then, when it is detected that some kind of error has occurred in itself, after identifying the location where the error occurs (step ST12), the remote operation mode is entered (step ST13). For example, when an error occurs in which the mounting head 15 continuously fails to pick up the component BH from a certain part feeder 13, the working device control unit 18 determines the component supply position 13K of the part feeder 13. Is identified as the location where the error occurred, the parts mounting work is interrupted, and then the remote operation mode is entered.
  • the work device control unit 18 moves the board camera 16 above the error occurrence location. Then, the error information is acquired by causing the board camera 16 to image the location where the error occurs (step ST14). After acquiring the error information, the acquired error information (image of the error occurrence location) is transmitted to the server 3 (step ST15).
  • the server 3 performs a detection operation of whether or not error information has been received from the work device 2 in the search unit 31b every few seconds (step ST21 of the flowchart shown in FIG. 8). Then, in this detection operation, when it is detected that the error information transmitted from the work device 2 is received, the remote monitoring unit 4 is in a status that can be handled by the operator from among the plurality of remote monitoring units 4.
  • the search unit 31b executes a search for detecting the above (step ST22).
  • the search unit 31b refers to the status registered in each remote monitoring unit 4 in the search in step ST22. Then, it is determined that the remote monitoring unit 4 whose status is registered as "possible” is the remote monitoring unit 4 whose status can be handled by the operator. In this search, the status of the remote monitoring unit 4 for which the transfer refusal input has been input in advance by the operator is registered as "not available", so that the server 3 performs the remote monitoring for which the transfer refusal was made in the search in step ST22. The unit 4 is treated as not being a remote monitoring unit 4 that can be handled by the operator.
  • the server 3 transfers the error information to the remote monitoring unit 4 detected in the search in step ST22 (step ST23).
  • step ST23 after the error resolution operation for the previous error is performed among one or more remote monitoring units 4 detected as the remote monitoring units 4 whose status is registered in "Available" in step ST22.
  • the error information is transferred to the remote monitoring unit 4 having the longest elapsed time.
  • Each remote monitoring unit 4 performs a detection operation of whether or not the error information transferred from the server 3 has been received every few seconds (step ST31 of the flowchart shown in FIG. 9).
  • this detection operation when the remote monitoring unit 4 detects that the error information transmitted from the server 3 has been received, the remote monitoring unit 4 displays the received error information on the display unit 22 (step ST32).
  • the operator can perform an operation for resolving the error generated in the work device 2 while viewing the error information displayed on the display unit 22.
  • step ST33 the remote monitoring unit 4 determines whether or not the input is an error resolution operation input when there is an input by the operator (step ST34), and when it is determined that the input is an error resolution operation input. Sends the operation signal (elimination operation signal) corresponding to the error elimination operation input to the server 3 (step ST35), and then returns to step ST31. On the other hand, if it is determined in step ST34 that the input is not an error resolution operation input (it was a job return input), the remote monitoring unit 4 sends a job return signal to the server 3 (step ST36). ), Return to step ST31.
  • the server 3 After transferring the error information to the remote monitoring unit 4 in the above-mentioned step ST23, or when the server 3 does not receive the error information in the above-mentioned step ST21, the server 3 is sent from any of the plurality of remote monitoring units 4. It is determined whether or not the job return signal has been received from (step ST24 in the flowchart of FIG. 8). Then, when the job return signal is received from any of the plurality of remote monitoring units 4, the process returns to step ST22, and the other remote monitoring units 4 other than the remote monitoring unit 4 that has transmitted the job return signal are targeted. Search again. Then, the error information is transmitted (transferred) again to the remote monitoring unit 4 detected by the search performed again (step ST23).
  • the operator of the remote monitoring unit 4 does not perform an error resolution operation on the error information transferred from the server 3, but inputs a job return input to send the job of the error resolution operation back to the server 3. This can be done from the remote monitoring unit 4.
  • the server 3 searches the other remote monitoring units 4 other than the remote monitoring unit 4 that received the job return input again by the search unit 31b. It has become. Therefore, the operator of the remote monitoring unit 4 can send a job that seems to be difficult for him / her to another operator by inputting the job return input, and the error of the work line 2L as a whole can be smoothly resolved. Can be advanced.
  • step ST24 determines whether or not the job return signal is received from the other remote monitoring unit 4. Then, if the job return signal is received from the other remote monitoring unit 4, the process proceeds to step ST22 again, and if the job return signal is not received from the other remote monitoring unit 4, a plurality of remote monitoring is performed. It is determined whether or not the cancellation operation signal is received from any of the units 4 (step ST25). Then, when the cancellation operation signal is received from any of the plurality of remote monitoring units 4, the cancellation operation signal is transmitted to the work device 2 corresponding to the received cancellation operation signal (step ST26), and then the step. Return to ST21. On the other hand, if the cancellation operation signal is not received in step ST25, the process returns to step ST21 as it is.
  • each working device 2 waits for the reception of the cancellation operation signal transmitted from the server 3 (step ST16 in the flowchart of FIG. 7). Then, when the resolution operation signal transmitted from the server 3 is received, the necessary action for eliminating the error generated in the work device 2 is executed according to the received resolution operation signal (step ST17). The working device 2 exits the remote operation mode after executing a measure for resolving the error generated in itself according to the received resolution operation signal (step ST18). Then, the process returns to step ST11, and the detection operation of whether or not an error has occurred in itself is performed again.
  • the remote operation system 1 of the present embodiment there are a plurality of servers 3 that relay information on errors that have occurred in each of the plurality of work devices 2 and transfer the information to any of the plurality of remote monitoring units.
  • Information on a plurality of errors received from the work device 2 of the above is allocated to a plurality of remote monitoring units 4 and transferred. Therefore, the plurality of errors that occur in the plurality of working devices 2 are distributed to the plurality of remote monitoring units 4, and the plurality of errors that occur at the same time do not concentrate on one operator as in the conventional case. As a result, the error elimination process proceeds smoothly, and there is no possibility that the overall tact of the work line 2L will be delayed. That is, according to the remote operation system 1 in the present embodiment, it is possible to eliminate a plurality of errors that occur in the plurality of working devices 2 at the same time without delay.
  • the present invention is not limited to the above-mentioned ones, and various modifications and the like are possible.
  • the server 3 when a plurality of remote monitoring units 4 in a status that can be handled by the operator are detected by the search, the server 3 has the previous remote monitoring unit 4 among the detected plurality of remote monitoring units 4.
  • the error information is transferred to the remote monitoring unit 4 which has the longest elapsed time since the error resolution operation for the error is performed.
  • a standard that takes into account the work ability of the operator (so that as many jobs as the remote monitoring unit 4 operated by an operator with high work ability can be sent). Criteria) may be applied to sort error information.
  • the plurality of work devices 2 constitute a work line 2L, but the work device 2 to which the present invention is applied must necessarily form a work line 2L. is not.
  • the working device 2 is a component mounting device for mounting the component BH on the substrate KB on which the work target is to be worked, but the working device 2 to which the present invention is applied is not limited to the component mounting device. ..

Abstract

リモート操作システムは、複数の作業装置と、サーバと、複数のリモート監視部とを有している。サーバは、複数の作業装置で発生した複数のエラーの情報を受信して、複数のリモート監視部のいずれかに転送することが可能であり、複数の作業装置から受信した複数のエラーの情報を、複数のリモート監視部に割り振って転送できる。エラーを解消するためのエラー解消操作は、エラーの情報の転送を受けたリモート監視部からリモートで行うことが可能である。

Description

リモート操作システム
　本開示は、複数の作業装置で発生したエラーの解消操作をリモート監視部からリモートで行うことができるリモート操作システムに関する。
　従来、作業ラインを構成する複数の作業装置のそれぞれにエラーが発生した場合に、そのエラーの解消操作を作業ラインに繋がるリモート監視部からリモートで行うことができるリモート操作システムが知られている（例えば、下記の特許文献１参照）。このようなリモート操作システムの中には、発生したエラーの情報がその発生順にリモート監視部に送信され、オペレータはリモート監視部の表示部に順番に表示されるエラーに対してひとつずつエラーの解消操作を行うことで、発生した全てのエラーを解消することができるようになっているものがある。
特開２０１８－２００６５４号公報
　本開示のリモート操作システムは、複数の作業装置と、サーバと、複数のリモート監視部とを有している。
　サーバは、複数の作業装置で発生した複数のエラーの情報を受信して、複数のリモート監視部のいずれかに転送することが可能であり、複数の作業装置から受信した複数のエラーの情報を、複数のリモート監視部に割り振って転送できる。
　エラーを解消するためのエラー解消操作は、エラーの情報の転送を受けたリモート監視部からリモートで行うことが可能である。
図１は、実施の形態におけるリモート操作システムの概略構成図である。 図２は、実施の形態におけるリモート操作システムを構成する作業装置の要部側面図である。 図３は、実施の形態におけるリモート操作システムを構成する作業装置のパーツフィーダが、部品供給位置に供給する部品を、作業装置が備える装着ヘッドでピックアップした状態を示す斜視図である。 図４は、実施の形態におけるリモート操作システムの制御系統を示すブロック図である。 図５Ａは、実施の形態におけるリモート操作システムの作業装置を構成するパーツフィーダの部品供給位置を、基板カメラにより撮像して得られた画像の一例を示す図である。 図５Ｂは、実施の形態におけるリモート操作システムの作業装置を構成するパーツフィーダの部品供給位置を、基板カメラにより撮像して得られた画像の一例を示す図である。 図６は、実施の形態におけるリモート操作システムが備えるリモート監視部のリモート制御部が、リモート監視部のステータスを登録する処理の流れを示すフローチャートである。 図７は、実施の形態におけるリモート操作システムの作業装置にエラーが発生した場合に作業装置制御部が行う処理の流れを示すフローチャートである。 図８は、実施の形態におけるリモート操作システムの作業装置にエラーが発生した場合にサーバ制御部が行う処理の流れを示すフローチャートである。 図９は、実施の形態におけるリモート操作システムの作業装置にエラーが発生した場合にリモート監視制御部が行う処理の流れを示すフローチャートである。
　従来のリモート操作システムにおいて、複数の作業装置に複数のエラーが同時期に集中して発生した場合には、複数のエラーの解消処理をひとりのオペレータが迅速にかつ連続して行わねばならない。そのため、オペレータの作業負担が過大になるのみならず、エラーの解消処理待ちが累積的に増大して作業ラインの全体の生産性が低下するおそれがある。
　以下、図面を参照して本開示の実施の形態について説明する。図１は本開示の一実施の形態におけるリモート操作システム１を示している。リモート操作システム１は、複数の作業装置２と、サーバ３と、複数のリモート監視部４とを有している。リモート操作システム１では、複数の作業装置２のそれぞれに発生したエラーの情報をサーバ３によって中継して、複数のリモート監視部４のいずれかに転送する。そして、エラーの情報の転送を受けたリモート監視部４から、そのエラーを解消するためのエラー解消操作をリモートで行うことができるようになっている。本実施の形態では、作業装置２の各々は、作業対象である基板ＫＢに部品ＢＨ（例えば図２参照）を装着する部品実装装置である。複数の作業装置２は直列に並べられて作業ライン２Ｌを構成している。
　図２において、作業装置２の各々は、基台１１、搬送コンベア１２、パーツフィーダ１３、ヘッド移動機構１４、装着ヘッド１５、基板カメラ１６および部品カメラ１７を有している。搬送コンベア１２は基台１１上を基台１１の左右方向（Ｘ軸方向）に延びて設けられており、上流側から送られてきた基板ＫＢを受け取って所定の作業位置に位置決めする。そして、その基板ＫＢに後述する部品装着作業が施された後、基板ＫＢを下流側に搬送して排出する。
　図２において、パーツフィーダ１３はここではテープフィーダであり、内蔵したスプロケット１３Ｓ（図３も参照）によって、リールＲＬに巻き付けられたキャリアテープＣＴを引き出して基台１１の前後方向（Ｙ軸方向）に搬送し、搬送コンベア１２側の端部に設けられた部品供給位置１３Ｋに部品ＢＨを供給する。ヘッド移動機構１４は、例えばＸＹガントリー機構から成り、装着ヘッド１５を水平面内で移動させる。装着ヘッド１５は、上下方向（Ｚ軸方向）の下方に延びた複数のノズル１５Ｎを有している。
　装着ヘッド１５は、それぞれのノズル１５ＮをＺ軸方向に昇降させることができる。また装着ヘッド１５は、それぞれのノズル１５Ｎの下端に真空吸着力を発生させることができる。装着ヘッド１５はノズル１５Ｎをパーツフィーダ１３の部品供給位置１３Ｋの上方に位置させた後、ノズル１５Ｎを下降させながらノズル１５Ｎの下端に真空吸着力を発生させて部品ＢＨを吸着し、部品ＢＨをピックアップする（図３）。
　図２および図３において、基板カメラ１６は撮像光軸を下方に向けた姿勢で装着ヘッド１５に取り付けられている。基板カメラ１６は装着ヘッド１５と一体となって水平面内方向に移動し、搬送コンベア１２によって作業位置に位置決めされた基板ＫＢを上方から撮像する。また基板カメラ１６は、作業装置２にエラーが発生した場合には、そのエラーが発生した箇所（エラー発生箇所）を上方から撮像する。
　図２において、部品カメラ１７は撮像光軸を上方に向けた姿勢で基台１１に取り付けられている。部品カメラ１７は、部品ＢＨをピックアップした装着ヘッド１５が上方に位置した状態で、その部品ＢＨを下方から撮像する。
　作業装置２の制御部である作業装置制御部１８（図２）は、作業装置２の各部の動作を制御する（図４）。作業装置制御部１８は、具体的には、搬送コンベア１２による基板ＫＢの搬送および作業位置への位置決め動作の制御を行い、パーツフィーダ１３による部品供給位置１３Ｋへの部品供給動作の制御を行う。作業装置制御部１８は、ヘッド移動機構１４による装着ヘッド１５の移動動作の制御を行い、装着ヘッド１５による部品ＢＨのピックアップ動作の制御を行う。
　作業装置制御部１８は、また、基板カメラ１６と部品カメラ１７の撮像動作の制御を行う。基板カメラ１６の撮像動作によって得られる画像データと部品カメラ１７の撮像動作によって得られる画像データはそれぞれ作業装置制御部１８に入力され、作業装置制御部１８、はそれらの画像データに対して画像認識を行う。
　作業装置２の作業装置制御部１８は、作業装置２に何らかのエラーが発生した場合には、基板カメラ１６を移動させて、そのエラー発生箇所を撮像させる。これによりエラー発生箇所のエラーの情報（エラー発生箇所の画像）が取得される。例えば、或るパーツフィーダ１３からの部品ＢＨのピックアップミスが連続して発生したような場合には、そのパーツフィーダ１３の部品供給位置１３Ｋをエラー発生箇所として特定し、そのエラー発生箇所の上方に基板カメラ１６を移動させたうえで、そのエラー発生箇所を基板カメラ１６に撮像させる。作業装置２の作業装置制御部１８は、基板カメラ１６によって取得されたエラー発生箇所の画像を取得したら、そのエラー発生箇所の画像を、エラー発生箇所のエラーの情報（エラー情報）としてサーバ３に送信する。
　サーバ３は、作業ライン２Ｌを構成する複数の作業装置２と接続されており、複数の作業装置のそれぞれから送られてきたエラー情報を中継して複数のリモート監視部４のいずれかに転送する。サーバ３は複数の作業装置２それぞれと有線で接続されていてもよいし、無線で接続されていてもよい。サーバ３の詳細については後述する。
　図１において、リモート監視部４はいわゆるリモート端末として機能するものであり、例えばパーソナルコンピュータで構成されている。リモート監視部４は、サーバ３と有線で接続されていてもよいし、無線で接続されていてもよい。図４にも示すように、リモート監視部４はリモート監視制御部２１、表示部（ディスプレイ）２２および入力部２３を有している。リモート監視制御部２１は、サーバ３から転送されてきた作業装置２のエラー情報（エラー発生箇所の画像）をエラー情報格納部２１ａ（図４）に格納したうえで、そのエラー情報を表示部２２に表示させる。
　各々のリモート監視部４には通常ひとりのオペレータが常駐しており、そのオペレータが表示部２２を通じてエラーの発生を監視し、入力部２３からエラーを解消させるために必要な操作（エラー解消操作）を行う。リモート監視部４のリモート監視制御部２１は信号送信部２１ｂを有している（図４）。信号送信部２１ｂは、入力部２３から行われたエラー解消操作のための操作信号（解消操作信号）をサーバ３に送信する。信号送信部２１ｂが解消操作信号をサーバ３に送信すると、エラー情報格納部２１ａに格納されていたエラー情報は消去される。
　作業装置２に発生するエラーが、例えば、ノズル１５Ｎによって部品ＢＨを吸着し損なうピックアップミスである場合には、そのピックアップミスが生じたパーツフィーダ１３の部品供給位置１３Ｋがエラー発生箇所として特定され、その箇所が基板カメラ１６によって撮像される。図５Ａは、このようなピックアップミスが発生したパーツフィーダ１３の部品供給位置１３Ｋが基板カメラ１６によって撮像され、リモート監視部４の表示部２２に表示された画像ＧＺの一例である。この例では、画像ＧＺの中心位置ＫＣは、部品供給位置１３Ｋに位置した部品ＢＨを吸着する際にノズル１５Ｎの下端を位置させる所定の位置（「部品吸着位置」と称する）に一致している。
　図５Ａの画像ＧＺでは、部品吸着位置（画像ＧＺの中心位置ＫＣ）が部品供給位置１３Ｋに対してずれており、このために部品ＢＨのピックアップミスが発生したと予想される。この場合、オペレータは、入力部２３から、部品吸着位置が部品供給位置１３Ｋに一致するようにするために必要な操作（エラー解消操作）を行う。
　上記のケースでは、ノズル１５Ｎの下端の位置を部品供給位置１３Ｋに一致させるようなエラー解消操作を入力部２３から行う。これによりリモート監視部４から、作業装置制御部１８に記憶された部品吸着位置のデータを変更するための信号が解消操作信号としてサーバ３に送信され、サーバ３はこの解消操作信号を作業装置制御部１８に送信する。
　リモート監視部４から解消操作信号を受け取った作業装置制御部１８は、その受信した解消操作信号に従った所要の処置を行う。これにより作業装置２に生じていたエラーは解消される。図５Ｂは、作業装置２が自身に対してエラー解消動作を行うことで、エラー発生箇所として特定されていたパーツフィーダ１３の部品供給位置１３Ｋに部品吸着位置（画像ＧＺの中心位置ＫＣ）が一致し、生じていたエラーが解消された状態の画像ＧＺを示している。
　リモート監視部４のオペレータは、上記のように、サーバ３から送られてきたエラー情報に対し、そのエラーを解消するための操作入力（エラー解消操作入力）を入力部２３から行うことができるほか、サーバ３からエラー情報が送られてくる前に、エラー情報の転送を拒否する転送拒否入力をすることができる。このような転送拒否入力をするケースとしては、例えば、エラー情報が送信されてくるのを待っている状況において、オペレータがリモート監視部４から離れなければならない事情が生じた場合や、エラーを解消する作業とは異なる他の作業を行う必要が生じた場合等が挙げられる。
　オペレータはまた、サーバ３からエラー情報の転送があった（リモート監視部４の表示部２２にエラー情報が表示された）後に、そのエラー情報に対するエラー解消操作を行わないでそのエラー解消操作のジョブをサーバ３に送り返すジョブ返送入力をすることもできる。このようなジョブ返送入力をするケースとしては、例えば、オペレータが、送られてきたエラー情報に対する対応が自身のスキルに照らして難しいと判断した場合や、エラーの情報を受け取った後、急な用事が生じてリモート監視部４から離れた場所に移動しなければならなくなったような場合等が挙げられる。
　オペレータがリモート監視部４からジョブ返送入力を行うと、そのジョブ返送入力に対応した信号（ジョブ返送信号）が、信号送信部２１ｂからサーバ３に送信される。信号送信部２１ｂがジョブ返送信号をサーバ３に送信すると、エラー情報格納部２１ａに格納されていたエラー情報は消去される。
　図４において、リモート監視部４はステータス登録部２１ｃを備えている。ステータス登録部２１ｃは数秒ごとにリモート監視部４の現在の状態（ステータス）を判断し、その判断結果に基づいて、リモート監視部４のステータスを登録する。リモート監視部４に登録され得るステータスは、ここではエラー情報に対してオペレータによる対応が可能な「対応可」のステータスと、エラー情報に対してオペレータによる対応が可能でない「対応不可」のステータスのいずれかである。
　図６のフローチャートに示すように、ステータス登録部２１ｃは先ず、対応するリモート監視部４がエラー情報格納部２１ａに未処理のエラー情報を保持しているかどうかを判断する（ステップＳＴ１）。ここで、エラー情報格納部２１ａが未処理のエラー情報を保持している状態とは、エラー情報格納部２１ａがサーバ３からエラー情報を受け取った後、そのエラー情報が消去されていない状態（信号送信部２１ｂが解消操作信号もジョブ返送信号もサーバ３に送信していない状態）をいう。
　ステータス登録部２１ｃは、ステップＳＴ１で、そのステータス登録部２１ｃに対応するリモート監視制御部２１が未処理のエラー情報を保持していると判断した場合には、リモート監視部４はそれ以上のオペレータによるエラー情報に対する対応が不能であるとして、リモート監視部４のステータスを「対応不可」に登録する（ステップＳＴ２）。一方、ステップＳＴ１で、リモート監視制御部２１が未処理のエラー情報を保持していないと判断した場合には、オペレータによる転送拒否入力があったかどうかを判断する（ステップＳＴ３）。
　ステータス登録部２１ｃは、転送拒否入力があったと判断した場合には、未処理のエラー情報を保持していると判断した場合と同様に、リモート監視部４のステータスを「対応不可」に登録する（ステップＳＴ２）。ステータス登録部２１ｃは、ステップＳＴ３で、転送拒否入力はなかったと判断した場合には、リモート監視部４のステータスを「対応可」に登録する（ステップＳＴ４）。
　図４において、サーバ３は、サーバ制御部３１を有している。サーバ制御部３１は、情報保存部３１ａ、サーチ部３１ｂおよび転送部３１ｃを有している。情報保存部３１ａは、複数の作業装置２のうちのいずれかから送信されたエラー情報を受信した場合にはそのエラー情報を記憶し、そのエラー情報に対するエラー解消操作がリモート監視部４によってなされるまで（解消操作信号を受信するまで）保存する。
　サーチ部３１ｂは、複数の作業装置２のいずれかから送信されてきたエラー情報を情報保存部３１ａが保存した場合に、そのエラーの解消操作を迅速に行うことができる状況にあるリモート監視部４に送信すべく、オペレータによる対応が可能なステータスにある（すなわちステータスが「対応可」に登録されている）リモート監視部４を検出するサーチを行う。このサーチでは、複数のリモート監視部４それぞれのステータスを参照し、そのステータスが「対応可」であるものをオペレータによる対応が可能なステータスにあるリモート監視部４として検出する。
　転送部３１ｃは、サーチ部３１ｂにより検出されたリモート監視部４に、情報保存部３１ａに保存したエラーの情報を送信（転送）する。サーチ部３１ｂによるサーチによって、オペレータによる対応が可能なステータスにあるリモート監視部４が複数検出されていた場合には、その検出されている複数のリモート監視部４のうち、前回のエラーに対するエラー解消操作が行われてからの経過時間が最も長いリモート監視部４にエラーの情報を送信する。なお、リモート監視部４における前回のエラーに対するエラー解消操作が行われてからの経過時間は、そのリモート監視部４が前回の解消操作信号をサーバ３に送信してからの経過時間を、サーバ制御部３１が備える図示しないタイマによって計ることで計測することができる。
　このように本実施の形態において、サーバ３は、複数の作業装置２のいずれかからエラーの情報を受信した場合に、オペレータによる対応が可能なステータスにあるリモート監視部４をサーチし、そのサーチによって検出したリモート監視部４にエラーの情報を送信する。これにより複数の作業装置２から送信された複数のエラーの情報は複数のリモート監視部４に割り振られることとなり、ジョブが分散されることになる。その結果、複数のエラーが同時期に集中して発生した場合であっても、これをひとりのオペレータが全て対応するという事態を避けることができる。
　作業ライン２Ｌによって基板ＫＢに部品装着作業を施す場合には、作業装置２の作業装置制御部１８は、先ず搬送コンベア１２を作動させて、基板ＫＢを所定の作業位置に位置決めする。搬送コンベア１２によって基板ＫＢが作業位置に位置決めされたら、作業装置制御部１８は、ヘッド移動機構１４を作動させて装着ヘッド１５を基板ＫＢの上方に移動させ、基板カメラ１６に基板ＫＢを撮像させて、基板ＫＢを認識する。
　作業装置制御部１８は、基板ＫＢを認識したら、パーツフィーダ１３を作動させて、パーツフィーダ１３に部品ＢＨを供給させつつ、装着ヘッド１５に装着ターンを繰り返し実行させる。装着ヘッド１５は１回の装着ターンにおいて、パーツフィーダ１３の部品供給位置１３Ｋの上方に移動してノズル１５Ｎに部品ＢＨを吸着（ピックアップ）させる動作と、パーツフィーダ１３の上方から部品カメラ１７の上方を通って基板ＫＢの上方に移動する動作と、基板ＫＢの上方でノズルを下降させて部品ＢＨを基板ＫＢ上の所定の部品装着位置に装着する動作とを行う。
　装着ターンにおいて、装着ヘッド１５が部品カメラ１７の上方を通るときには部品カメラ１７が部品ＢＨを下方から撮像し、作業装置制御部１８はその撮像結果に基づいて部品ＢＨを認識する。この部品ＢＨの認識結果と前述の基板ＫＢの認識結果は、部品ＢＨを部品装着位置に装着する際の位置合わせに利用される。このようにして装着ヘッド１５の装着ターンが繰り返し実行され、必要な部品ＢＨがすべて基板ＫＢに装着されたら、作業装置制御部１８は搬送コンベア１２作動させて、基板ＫＢを作業装置２の下流側に排出する。
　次に、作業ライン２Ｌを構成する複数の作業装置２のいずれかに何らかのエラーが発生した場合における処理の流れを説明する。図７のフローチャートは作業装置２にエラーが発生した場合における作業装置制御部１８が行う処理の流れを示しており、図８のフローチャートはサーバ制御部３１が行う処理の流れを示しており、図９のフローチャートはリモート監視制御部２１が行う処理の流れを示している。
　作業装置制御部１８は、数秒ごとに、自身の作業装置２にエラーが発生しているかどうかの検知動作を行っている（図７に示すフローチャートのステップＳＴ１１）。そして、自身に何らかのエラーが発生したことを検知した場合には、そのエラーの発生箇所を特定したうえで（ステップＳＴ１２）、リモート操作モードに入る（ステップＳＴ１３）。例えば、装着ヘッド１５が或るパーツフィーダ１３から部品ＢＨをピックアップする動作を連続して失敗するようなエラーが生じた場合には、作業装置制御部１８は、そのパーツフィーダ１３の部品供給位置１３Ｋをエラー発生箇所として特定し、部品装着作業を中断したうえで、リモート操作モードに入る。
　作業装置制御部１８は、リモート操作モードに入ったら、基板カメラ１６をエラー発生箇所の上方に移動させる。そして、エラー発生箇所を基板カメラ１６に撮像させることによって、エラー情報を取得する（ステップＳＴ１４）。エラー情報を取得したら、その取得したエラー情報（エラー発生箇所の画像）をサーバ３に送信する（ステップＳＴ１５）。
　サーバ３は、サーチ部３１ｂにおいて、数秒ごとに、作業装置２からエラー情報を受信したかどうかの検知動作を行う（図８に示すフローチャートのステップＳＴ２１）。そして、この検知動作において、作業装置２から送信されたエラー情報を受信したことを検知した場合には、複数のリモート監視部４の中から、オペレータによる対応が可能なステータスにあるリモート監視部４を検出するサーチをサーチ部３１ｂにより実行する（ステップＳＴ２２）。
　サーチ部３１ｂは、ステップＳＴ２２のサーチにおいて、各々のリモート監視部４に登録されているステータスを参照する。そして、ステータスが「対応可」に登録されているリモート監視部４を、オペレータによる対応が可能なステータスにあるリモート監視部４であると判断する。このサーチにおいて、オペレータによって予め転送拒否入力がなされているリモート監視部４はそのステータスが「対応不可」に登録されているので、サーバ３は、ステップＳＴ２２のサーチにおいて、転送拒否がなされたリモート監視部４を、オペレータによる対応が可能なリモート監視部４ではないとして取り扱うことになる。
　サーバ３は、ステップＳＴ２２のサーチにおいて検出したリモート監視部４にエラー情報を転送する（ステップＳＴ２３）。ステップＳＴ２３では、ステップＳＴ２２において、ステータスが「対応可」に登録されているリモート監視部４として検出した一または複数のリモート監視部４のうち、前回のエラーに対するエラー解消操作が行われてからの経過時間が最も長いリモート監視部４にエラー情報を転送する。
　各々のリモート監視部４は、数秒ごとに、サーバ３から転送されたエラー情報を受信したかどうかの検知動作を行う（図９に示すフローチャートのステップＳＴ３１）。この検知動作において、リモート監視部４は、サーバ３から送信されたエラー情報を受信したことを検知した場合には、その受信したエラー情報を表示部２２に表示させる（ステップＳＴ３２）。これによりオペレータは、表示部２２に表示されたエラー情報を見ながら、作業装置２に発生したエラーの解消操作を行うことができる。
　リモート監視部４は、ステップＳＴ３２でエラー情報を表示部２２に表示したら、オペレータによる入力（エラー解消操作入力またはジョブ返送入力）の待ち状態に入る（ステップＳＴ３３）。そして、リモート監視部４は、オペレータによる入力があった場合には、その入力がエラー解消操作入力であるかどうかを判断し（ステップＳＴ３４）、入力がエラー解消操作入力であったと判断した場合には、そのエラー解消操作入力に対応する操作信号（解消操作信号）をサーバ３に送信したうえで（ステップＳＴ３５）、ステップＳＴ３１に戻る。一方、ステップＳＴ３４で、入力がエラー解消操作入力でなかった（ジョブ返送入力であった）と判断した場合には、リモート監視部４は、ジョブ返送信号をサーバ３に送信したうえで（ステップＳＴ３６）、ステップＳＴ３１に戻る。
　サーバ３は、前述のステップＳＴ２３でエラー情報をリモート監視部４に転送した後には、或いは、前述のステップＳＴ２１でエラー情報を受信しなかった場合には、複数のリモート監視部４のいずれかからからジョブ返送信号を受信したかどうかを判断する（図８のフローチャートのステップＳＴ２４）。そして、複数のリモート監視部４のいずれかからジョブ返送信号を受信していた場合にはステップＳＴ２２に戻り、ジョブ返送信号を送信したリモート監視部４を除く他のリモート監視部４を対象として、改めてサーチを行う。そして、この改めて行ったサーチで検出したリモート監視部４にエラーの情報を改めて送信（転送）する（ステップＳＴ２３）。
　このように本実施の形態では、リモート監視部４のオペレータは、サーバ３より転送されたエラーの情報に対するエラー解消操作を行わないで、そのエラー解消操作のジョブをサーバ３に送り返すジョブ返送入力をリモート監視部４から行うことができる。サーバ３は、リモート監視部４からジョブ返送入力があった場合には、そのジョブ返送入力があったリモート監視部４を除く他のリモート監視部４を対象として改めてサーチ部３１ｂによるサーチを行うようになっている。このためリモート監視部４のオペレータは、ジョブ返送入力を行うことで、自身にとって処理が難しいと思われるジョブを他のオペレータに回すことができ、作業ライン２Ｌの全体としてのエラーの解消をスムーズに進行させることができる。
　サーバ３は、エラーの情報を改めて送信したらステップＳＴ２４に進み、他のリモート監視部４からジョブ返送信号を受信しているかどうかを判断する。そして、他のリモート監視部４からジョブ返送信号を受信していた場合には再びステップＳＴ２２に進み、他のリモート監視部４からジョブ返送信号を受信していなかった場合には、複数のリモート監視部４いずれかから解消操作信号を受信しているかどうかを判断する（ステップＳＴ２５）。そして、複数のリモート監視部４いずれかから解消操作信号を受信していた場合には、その受信した解消操作信号に対応する作業装置２に解消操作信号を送信したうえで（ステップＳＴ２６）、ステップＳＴ２１に戻る。一方、ステップＳＴ２５で解消操作信号を受信していなかった場合には、そのままステップＳＴ２１に戻る。
　各々の作業装置２は、前述のステップＳＴ１５において、サーバ３にエラー情報を送信したら、サーバ３より送信される解消操作信号の受信待ちに入る（図７のフローチャートのステップＳＴ１６）。そして、サーバ３より送信される解消操作信号を受信したら、その受信した解消操作信号に従って、作業装置２に発生したエラーを解消させるための所要の処置を実行する（ステップＳＴ１７）。作業装置２は、受信した解消操作信号に従って、自身に発生したエラーが解消されるようにするための処置を実行したら、リモート操作モードから抜ける（ステップＳＴ１８）。そしてステップＳＴ１１に戻り、改めて、自身にエラーが発生しているかどうかの検知動作を行う。
　以上説明したように、本実施の形態におけるリモート操作システム１では、複数の作業装置２のそれぞれに発生したエラーの情報を中継して複数のリモート監視部のいずれかに転送するサーバ３が、複数の作業装置２から受信した複数のエラーの情報を複数のリモート監視部４に割り振って転送するようになっている。このため複数の作業装置２に発生した複数のエラーは複数のリモート監視部４に分散され、従来のように同時期に発生した複数のエラーがひとりのオペレータに集中するようなことがない。その結果、エラーの解消処理がスムーズに進み、作業ライン２Ｌの全体のタクトが遅くなるおそれがない。すなわち本実施の形態におけるリモート操作システム１によれば、複数の作業装置２に同時期に発生した複数のエラーを遅滞なく解消できる。
　これまで本開示の実施の形態について説明してきたが、本発明は前述したものに限定されず、種々の変形等が可能である。例えば、前述の実施の形態において、サーバ３は、サーチによってオペレータによる対応が可能なステータスにあるリモート監視部４が複数検出されたとき、その検出された複数のリモート監視部４のうち、前回のエラーに対するエラー解消操作が行われてからの経過時間が最も長いリモート監視部４にエラーの情報を転送するようになっていた。しかし、このような基準に替えて、或いはこのような基準に加えて、オペレータの作業能力を加味した基準（作業能力が高いオペレータが操作するリモート監視部４ほど多くのジョブが送られるようにする基準）を適用してエラー情報を振り分けるようにしてもよい。
　また、前述の実施の形態では、複数の作業装置２は作業ライン２Ｌを構成していたが、本発明が適用される対象となる作業装置２は必ずしも作業ライン２Ｌを構成していなければならないわけではない。また、前述の実施の形態では、作業装置２が作業対象である基板ＫＢに部品ＢＨを装着する部品実装装置であったが、本発明が適用される作業装置２は部品実装装置に限られない。
　本開示によれば、複数の作業装置に同時期に発生した複数のエラーを遅滞なく解消することができる。
　複数の作業装置に同時期に発生した複数のエラーを遅滞なく解消することができるリモート操作システムを提供する。
　１　リモート操作システム
　２　作業装置
　３　サーバ
　４　リモート監視部
　１１　基台
　１２　搬送コンベア
　１３　パーツフィーダ
　１３Ｋ　部品供給位置
　１３Ｓ　スプロケット
　１４　ヘッド移動機構
　１５　装着ヘッド
　１５Ｎ　ノズル
　１６　基板カメラ
　１７　部品カメラ
　１８　作業装置制御部
　２１　リモート監視制御部
　２１ａ　エラー情報格納部
　２１ｂ　信号送信部
　２１ｃ　ステータス登録部
　２２　表示部
　２３　入力部
　３１　サーバ制御部
　３１ａ　情報保存部
　３１ｂ　サーチ部
　３１ｃ　転送部
　ＢＨ　部品
　ＣＴ　キャリアテープ
　ＧＺ　画像
　ＫＢ　基板
　ＫＣ　中心位置
　ＲＬ　リール

Claims (6)

  1. 　複数の作業装置と、サーバと、複数のリモート監視部とを有し、
    前記サーバは、前記複数の作業装置で発生した複数のエラーの情報を受信して、前記複数のリモート監視部のいずれかに転送することが可能であり、
    前記複数の作業装置から受信した前記複数のエラーの情報を、前記複数のリモート監視部に割り振って転送でき、
    エラーを解消するためのエラー解消操作は、前記エラーの情報の転送を受けた前記リモート監視部からリモートで行うことが可能である、
    リモート操作システム。
  2. 　前記サーバは、前記複数の作業装置のいずれかからエラーの情報を受信した場合に、前記複数のリモート監視部の中からオペレータによる対応が可能なステータスにあるリモート監視部を検出するサーチを行い、そのサーチにより検出したリモート監視部に前記エラーの情報を送信することで、前記複数の作業装置から受信した複数のエラーの情報を前記複数のリモート監視部に割り振る
    請求項１に記載のリモート操作システム。
  3. 　前記サーバは、前記オペレータによる対応が可能なステータスにある前記リモート監視部を複数検出した場合に、その検出した前記複数のリモート監視部のうち、前回のエラーに対するエラー解消操作が行われてからの経過時間が最も長いリモート監視部にエラーの情報を送信する
    請求項２に記載のリモート操作システム。
  4. 　前記リモート監視部の前記オペレータは、前記サーバによる前記エラーの情報の転送を拒否する転送拒否入力を前記リモート監視部から行うことができ、前記サーバは、前記サーチにおいて、前記転送拒否入力がなされた前記リモート監視部は前記オペレータによる対応が可能なステータスではないとして取り扱う
    請求項２または３に記載のリモート操作システム。
  5. 　前記リモート監視部の前記オペレータは、前記サーバより転送された前記エラーの情報に対するエラー解消操作を行わないでそのエラー解消操作のジョブを前記サーバに送り返すジョブ返送入力を前記リモート監視部から行うことができ、前記サーバは、前記リモート監視部から前記ジョブ返送入力があった場合には、そのジョブ返送入力があったリモート監視部を除く他のリモート監視部を対象として改めて前記サーチを行う
    請求項２～４のいずれかに記載のリモート操作システム。
  6. 　前記作業装置は作業対象である基板に部品を装着する部品実装装置である
    請求項１～５のいずれかに記載のリモート操作システム。
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