JP2021012937A - リモート操作システム - Google Patents

Abstract

【課題】リモート監視部のオペレータがエラーの発生を通知されてから待ち状態を経ることなくエラー解消のための作業に取り掛かることができるリモート操作システムを提供することを目的とする。【解決手段】リモート操作システム１が、部品実装装置２と、部品実装装置２にエラーが発生した場合に部品実装装置２に対するリモート操作が可能なリモート監視部３とを備える。部品実装装置２にエラーが発生した場合、そのエラーが発生した箇所の動画像を基板カメラ１６の撮像によって取得し、その取得する動画像がオペレータによる対応が可能な状態になっているか否かを判断する。そして、取得する動画像がオペレータによる対応が可能な状態になっていると判断した場合には、基板カメラ１６が取得する動画像をリモート監視部３に送信し、リモート監視部３は、部品実装装置２から送信される情報の受信を開始した場合に、その情報を表示部２２に表示させる。【選択図】図１

Description

本発明は、作業装置にエラーが発生した場合にリモート監視部からの作業装置に対するリモート操作が可能なリモート操作システムに関する。
システムに関する。

従来、作業装置にエラーが発生した場合、作業装置に有線または無線で接続されているリモート監視部からのリモート操作でそのエラーを解消させることができるリモート操作システムが知られている（例えば、下記の特許文献１参照）。このようなリモート操作システムの中には、作業装置にエラーが発生するとリモート操作モードに入り、作業装置が備えるカメラが移動してエラーに関する情報（動画像）を取得し、その取得した情報をリモート監視部の表示部に表示させることで、オペレータが表示部の画面に表示された画像を見ながらエラーを解消させるための操作（リモート操作）を行うことができるようにしたものがある。

特開２０１８−２００６５４号公報

しかしながら、上記従来のリモート操作システムでは、リモート操作モードに入り、カメラによって撮像される動画像がリモート監視部の表示部に表示され始めた（すなわち作業装置にエラーが発生したことが通知された）時点では、カメラはまだエラーの発生箇所に到達しておらず、オペレータは作業装置にエラーが発生したことは分かっているものの、エラー解消のための作業に取り掛かることができなかった。このためリモート監視部のオペレータは、エラーの発生が通知されてから実際にエラー解消のための作業を開始できるようになるまで、一定の時間待たされることとなるという問題点があった。

そこで本発明は、リモート監視部のオペレータがエラーの発生を通知されてから待ち状態を経ることなくエラー解消のための作業に取り掛かることができるリモート操作システムを提供することを目的とする。

本発明のリモート操作システムは、作業装置と、前記作業装置にエラーが発生した場合に前記作業装置に対するリモート操作が可能なリモート監視部とを含むリモート操作システムであって、前記作業装置は、前記作業装置にエラーが発生した場合にそのエラーに関する情報の取得動作を開始する情報取得部と、前記情報取得部によって取得される前記情報がオペレータによる対応が可能な状態になっているか否かを判断する判断部と、前記判断部により、前記情報取得部によって取得される前記情報が前記オペレータによる対応が可能な状態になっていると判断された場合に、前記情報取得部によって取得される前記情報を前記リモート監視部に送信する情報送信部とを備え、前記リモート監視部は、表示部と、前記情報送信部から送信される前記情報を受信する情報受信部と、前記情報受信部が前記情報の受信を開始した場合に、前記情報受信部が受信する前記情報を前記表示部に表示させる表示制御部とを備えた。

また、もうひとつの本発明のリモート操作システムは、作業装置と、前記作業装置にエラーが発生した場合に前記作業装置に対するリモート操作が可能なリモート監視部とを含むリモート操作システムであって、前記作業装置は、前記作業装置にエラーが発生した場合にそのエラーに関する情報の取得動作を開始する情報取得部と、前記情報取得部が前記情報の取得動作を開始した場合に、前記情報取得部によって取得される前記情報を前記リモート監視部に送信する情報送信部と、前記情報取得部によって取得される前記情報がオペレータによる対応が可能な状態になっているか否かを判断する判断部と、前記判断部により、前記情報取得部によって取得される前記情報が前記オペレータによる対応が可能な状態になっていると判断された場合に、前記リモート監視部に表示開始指令を送信する指令送信部とを備え、前記リモート監視部は、表示部と、前記情報送信部から送信される前記情報を受信する情報受信部と、前記指令送信部から送信された前記表示開始指令を受信する指令受信部と、前記指令受信部が前記指令送信部から送信された前記表示開始指令を受信した場合に、前記情報受信部が受信する前記情報を前記表示部に表示させる表示制御部とを備えた。

本発明によれば、リモート監視部のオペレータがエラーの発生を通知されてから待ち状態を経ることなくエラー解消のための作業に取り掛かることができる。

本発明の実施の形態１におけるリモート操作システムの構成を示す要部斜視図 本発明の実施の形態１におけるリモート操作システムを構成する部品実装装置の側面図 本発明の実施の形態１におけるリモート操作システムを構成する部品実装装置のパーツフィーダが部品供給位置に供給する部品を部品実装装置が備える装着ヘッドでピックアップした状態を示す斜視図 本発明の実施の形態１におけるリモート操作システムの制御系統を示すブロック図 本発明の実施の形態１におけるリモート操作システムの部品実装装置にエラーが発生した場合の部品実装装置側の処理の流れを示すフローチャート 本発明の実施の形態１におけるリモート操作システムの部品実装装置にエラーが発生した場合のリモート監視部側の処理の流れを示すフローチャート （ａ）（ｂ）本発明の実施の形態１におけるリモート操作システムの部品実装装置を構成するパーツフィーダの部品供給位置を基板カメラにより撮像して得られた画像の一例を示す図 本発明の実施の形態２におけるリモート操作システムの制御系統を示すブロック図 本発明の実施の形態２におけるリモート操作システムの部品実装装置にエラーが発生した場合の部品実装装置側の処理の流れを示すフローチャート 本発明の実施の形態２におけるリモート操作システムの部品実装装置にエラーが発生した場合のリモート監視部側の処理の流れを示すフローチャート

（実施の形態１）
図１は本発明の実施の形態１におけるリモート操作システム１を示している。リモート操作システム１は、作業装置としての部品実装装置２と、部品実装装置２にエラーが発生した場合に部品実装装置２に対するリモート操作が可能なリモート監視部３とを含んだ構成となっている。

図１および図２において、部品実装装置２は、基台１１、搬送コンベア１２、パーツフィーダ１３、ヘッド移動機構１４、装着ヘッド１５、基板カメラ１６および部品カメラ１７を備えている。搬送コンベア１２は基台１１上を基台１１の左右方向（Ｘ軸方向）に延びて設けられており、上流側から送られてきた基板ＫＢを受け取って所定の作業位置に位置決めする。

パーツフィーダ１３は、ここではテープフィーダであり、内蔵したスプロケット１３Ｓ（図２および図３）によって、リールＲＬに巻き付けられたキャリアテープＣＴを引き出して基台１１の前後方向（Ｙ軸方向）に搬送し、搬送コンベア１２側の端部に設けられた部品供給位置１３Ｋに部品ＢＨを供給する。ヘッド移動機構１４は例えばＸＹガントリー機構から成り、装着ヘッド１５を水平面内で移動させる。装着ヘッド１５は上下方向（Ｚ軸方向）の下方に延びた複数のノズル１５Ｎを備えており、各ノズル１５Ｎの下端に真空吸着力を発生させて、パーツフィーダ１３が部品供給位置１３Ｋに供給する部品ＢＨを吸着してピックアップする（図３）。

図１および図２において、基板カメラ１６は撮像光軸を下方に向けた姿勢で装着ヘッド１５に取り付けられている。基板カメラ１６は、装着ヘッド１５と一体となって水平面内方向に移動し、搬送コンベア１２によって作業位置に位置決めされた基板ＫＢを上方から撮像する。また基板カメラ１６は、部品実装装置２にエラーが発生した場合に、そのエラーが発生した箇所（エラー発生箇所）を上方から動画撮像する。

図１および図２において、部品カメラ１７は撮像光軸を上方に向けた姿勢で基台１１に取り付けられている。部品カメラ１７は、部品ＢＨをピックアップした装着ヘッド１５が上方に位置した状態で、装着ヘッド１５がノズル１５Ｎに吸着させている部品ＢＨを下方から撮像する。

部品実装装置２が備える制御装置１８（図２）は、部品実装装置２の各部の動作を制御する（図４）。制御装置１８は、具体的には、搬送コンベア１２による基板ＫＢの搬送および作業位置への位置決め動作の制御を行い、各パーツフィーダ１３による部品供給位置１３Ｋへの部品供給動作の制御を行う。また制御装置１８は、ヘッド移動機構１４による装着ヘッド１５の移動動作の制御を行い、装着ヘッド１５による部品ＢＨのピックアップ動作の制御を行う。

制御装置１８はまた、基板カメラ１６と部品カメラ１７の撮像動作の制御を行う。基板カメラ１６が撮像して得られる画像データと部品カメラ１７が撮像して得られる画像データはそれぞれ制御装置１８に入力され、制御装置１８はそれらの画像データに対して画像認識処理を行う。

図１において、リモート監視部３はいわゆるリモート端末として機能するものであり、例えばパーソナルコンピュータから構成されている。ここではリモート監視部３は部品実装装置２と有線で接続されているが、無線で接続されていてもよい。図４にも示すように、リモート監視部３は少なくとも、制御部２１、表示部（ディスプレイ）２２および入力部２３を備えている。

図４において、部品実装装置２の制御装置１８は、カメラ制御部１８ａ、判断部１８ｂおよび情報送信部１８ｃを備えている。カメラ制御部１８ａは、部品実装装置２にエラーが発生した場合に、基板カメラ１６に動画像の撮像を開始させるとともに、基板カメラ１６をエラー発生箇所に向けて移動させることによって、エラーに関する情報の取得動作（エラー発生箇所の動画像の撮像動作）を開始させる。このとき基板カメラ１６は、部品実装装置２にエラーが発生した場合に、そのエラーに関する情報を取得する情報取得部として機能する。

判断部１８ｂは、基板カメラ１６によって取得される情報（動画像）が、リモート監視部３を操作するオペレータによる対応が可能な状態になっているか否かを判断する。ここで、「オペレータによる対応が可能な状態」とは、具体的には、オペレータがリモート監視部３の入力部２３からエラーを解消させるための操作（リモート操作）を行うことができる状態のことをいう。

本実施の形態では、基板カメラ１６によって取得される情報は動画像であるので、判断部１８ｂは、撮像を開始した基板カメラ１６がエラーの発生箇所を撮像する位置への移動が完了した（エラー発生箇所の上方に停止した）ことをもって、オペレータがエラーを解消させるための操作を行うことができる状態となったと判断する。基板カメラ１６がエラーの発生箇所を撮像する位置への移動が完了した状態で映し出される動画像はエラー発生箇所の動画像である（基板カメラ１６の移動中の動画像ではない）ので、オペレータがその動画像を見ることによってエラー発生箇所の状態を把握でき、リモート監視部３からエラーを解消させるための操作を行うことが可能となる。

情報送信部１８ｃは、判断部１８ｂにより、基板カメラ１６によって取得される情報（動画像）がオペレータによる対応が可能な状態になっていると判断された場合に、基板カメラ１６によって取得される情報（動画像）をリモート監視部３に送信（すなわち転送）する。

図４において、リモート監視部３の制御部２１は、情報受信部２１ａと表示制御部２１ｂを備えている。情報受信部２１ａは、部品実装装置２の情報送信部１８ｃから送信される情報（動画像）を受信する。表示制御部２１ｂは、情報受信部２１ａが情報の受信を開始した場合に、情報受信部２１ａが受信する情報を表示部２２に表示させる。

部品実装装置２の制御装置１８は、基板ＫＢに部品ＢＨを装着する部品装着作業を行うときは、先ず搬送コンベア１２を作動させて、基板ＫＢを所定の作業位置に位置決めする。そして、基板ＫＢを作業位置に位置決めしたら、ヘッド移動機構１４を作動させて装着ヘッド１５を基板ＫＢの上方に移動させ、基板カメラ１６に基板ＫＢを撮像させる。制御装置１８は基板カメラ１６に基板ＫＢを撮像させたら、その撮像によって得られた画像に基づいて基板ＫＢを認識する。

制御装置１８は、基板ＫＢを認識したら、パーツフィーダ１３を作動させてそのパーツフィーダ１３の部品供給位置１３Ｋに部品ＢＨを供給させるとともに、ヘッド移動機構１４を作動させて装着ヘッド１５を移動させ、装着ヘッド１５に装着ターンを繰り返し実行させる。

装着ヘッド１５は、１回の装着ターンにおいて、パーツフィーダ１３の部品供給位置１３Ｋの上方に移動してノズル１５Ｎに部品ＢＨを吸着（ピックアップ）した後、部品カメラ１７の上方を通って基板ＫＢの上方に移動し、部品ＢＨを基板ＫＢ上の所定の部品装着位置に装着する。装着ヘッド１５が部品カメラ１７の上方を通るときには部品カメラ１７が部品ＢＨを下方から撮像し、制御装置１８はこれにより部品ＢＨを認識する。この部品ＢＨの認識結果と前述の基板ＫＢの認識結果は、部品ＢＨを部品装着位置に装着する際の位置合わせに利用される。このようにして装着ヘッド１５の装着ターンが繰り返し実行され、必要な部品ＢＨがすべて基板ＫＢに装着されたら、制御装置１８は搬送コンベア１２作動して、基板ＫＢを部品実装装置２の下流側に搬出する。

部品実装装置２が上記の部品装着作業を行っているとき、部品実装装置２に何らかのエラーが発生することがある。図５はこのように部品実装装置２にエラーが発生した場合における部品実装装置２側の処理を示すフローチャートであり、図６はリモート監視部３側の処理を示すフローチャートである。

制御装置１８は、部品実装装置２に何らかのエラーが発生したことを検知した場合には（図５に示すフローチャートのステップＳＴ１）、そのエラーの発生箇所を特定したうえで（ステップＳＴ２）、リモート操作モードに入る（ステップＳＴ３）。例えば、装着ヘッド１５が或るパーツフィーダ１３から部品ＢＨをピックアップする動作を連続して失敗するようなエラーが生じた場合には、制御装置１８は、そのパーツフィーダ１３の部品供給位置１３Ｋをエラー発生箇所として特定し、部品装着作業を中断したうえで、リモート操作モードに入る。

制御装置１８は、リモート操作モードに入ったら、カメラ制御部１８ａを通じて基板カメラ１６に撮像を開始させる（ステップＳＴ４）。そして、エラー発生箇所に向けて、基板カメラ１６の移動を開始させる（ステップＳＴ５）。

基板カメラ１６に撮像を開始させたら、制御装置１８は、基板カメラ１６によって取得される情報（動画像）の受信を開始する（ステップＳＴ６）。そして、制御装置１８の判断部１８ｂは、基板カメラ１６によって取得される情報（動画像）がオペレータによる対応が可能な状態になっているか否か、すなわち、オペレータがエラーを解消させるための操作を行うことができる状態になっているか否かを判断する。この判断は、撮像を開始した基板カメラ１６がエラーの発生箇所を撮像する位置への移動が完了したかどうかに基づいて行う（ステップＳＴ７）。

制御装置１８は、判断部１８ｂにおいて、基板カメラ１６の移動が完了したことによって、基板カメラ１６によって取得される情報（動画像）がオペレータによる対応が可能な状態になっていると判断された場合には、その判断がされたのと同時に、情報送信部１８ｃからリモート監視部３への情報（動画像）の送信を開始する（ステップＳＴ８）。

リモート監視部３の制御部２１は、部品実装装置２から送信される情報（動画像）を情報受信部２１ａにおいて受信し始めたら（図６に示すフローチャートのステップＳＴ２１）、その情報受信部２１ａが受信する情報（動画像）の表示部２２への表示を開始する（ステップＳＴ２２）。このように、情報受信部２１ａが受信する情報の表示部２２への表示が開始されることで、リモート監視部３を操作するオペレータは、部品実装装置２にエラーが発生したことに気づくことができる。

上記のように、リモート監視部３の表示部２２に情報（動画像）の表示が開始されることは、オペレータに対する、部品実装装置２にエラーが発生したことの通知となる。オペレータは、リモート監視部３の表示部２２を通じて、エラーの発生箇所であるパーツフィーダ１３の部品供給位置１３Ｋのリアルタイムでの動画像を見ることができるようになり、これにより、エラー発生箇所の状態をリアルタイムで把握することが可能となる。オペレータは、リモート監視部３の表示部２２を通じてエラー発生箇所の状態を把握することができるようになったら、入力部２３から、エラーを解消させるための所要の操作を行う。

部品実装装置２に発生するエラーとしては、例えば、或るパーツフィーダ１３の部品供給位置１３Ｋにおいて、ノズル１５Ｎによって部品ＢＨを吸着し損なうピックアップミスが挙げられる。図７（ａ）は、このようなピックアップミスが発生したパーツフィーダ１３の部品供給位置１３Ｋがエラー発生箇所として基板カメラ１６によって撮像され、リモート監視部３の表示部２２に映し出された画像ＧＺの一例である。この例では、画像ＧＺの中心位置ＫＣは、部品供給位置１３Ｋに位置した部品ＢＨを吸着する際にノズル１５Ｎの下端を位置させるべき位置として設定されている位置（「部品吸着位置」と称する）に一致している。

図７（ａ）の画像ＧＺでは、部品吸着位置（画像ＧＺの中心位置ＫＣ）が部品供給位置１３Ｋに対してずれており、このために部品ＢＨのピックアップミスが発生したと予想される。この場合、オペレータは、入力部２３から、部品吸着位置が部品供給位置１３Ｋに一致するようにするために必要な操作（部品実装装置２に対するリモート操作）を行う。

リモート監視部３の制御部２１は、前述のステップＳＴ２２で、情報受信部２１ａが受信する情報の表示部２２への表示を開始したら、オペレータによるリモート操作の操作入力の待ち状態に入る（ステップＳＴ２３）。そして、オペレータが入力部２３からリモート操作の操作入力が行われたことを検知したら、リモート監視部３の制御部２１は、部品実装装置２の制御装置１８に操作信号を送信する（ステップＳＴ２４）。ここで「操作信号」とは、オペレータが入力部２３から行ったリモート操作の操作入力に対応する信号のことである。

制御装置１８は、前述のステップＳＴ８において、リモート監視部３への情報の送信を開始したら、リモート監視部３から送信される操作信号の受信待ちに入る（ステップＳＴ９）。そして、リモート監視部３から送信された操作信号を受信したら、その受信した操作信号に従って、部品実装装置２に発生したエラーが解消されるようにするための所要の処置を実行する（ステップＳＴ１０）。

例えば、前述のように、エラー発生箇所がパーツフィーダ１３の部品供給位置１３Ｋである場合には、ノズル１５Ｎの下端の位置が部品供給位置１３Ｋに一致するように、部品実装装置２の制御装置１８に記憶された部品吸着位置のデータを変更する。これによってエラーが解消される。図７（ｂ）は、オペレータが入力部２３から必要な操作を行うことによって、エラー発生箇所として特定されたパーツフィーダ１３の部品供給位置１３Ｋに部品吸着位置（画像ＧＺの中心位置ＫＣ）が一致するようになった場合の画像ＧＺを示している。

制御装置１８は、部品実装装置２に発生したエラーが解消されるようにするための処置を実行したら、リモート監視部３への動画像の送信を停止させる（ステップＳＴ１１）。そして、基板カメラ１６による撮像を停止させて（ステップＳＴ１２）、リモート操作モードから抜ける（ステップＳＴ１３）。

このように、実施の形態１におけるリモート操作システム１は、部品実装装置２にエラーが発生した場合、そのエラーが発生した箇所の動画像を基板カメラ１６によって取得し、その取得する動画像がオペレータによる対応が可能な状態になっているか否かを判断するようになっている。そして、取得する動画像がオペレータによる対応が可能な状態になっていると判断した場合には、基板カメラ１６が取得する動画像をリモート監視部３に送信し、リモート監視部３は、部品実装装置２から送信される情報の受信を開始した場合に、その情報を表示部２２に表示させるようになっている。

上記構成のリモート操作システム１では、部品実装装置２にエラーが発生した場合には、そのエラーに関する情報の取得動作（エラー発生箇所を基板カメラ１６によって動画撮像する動作）が開始された後、その情報がオペレータによる対応が可能な状態になって初めて、リモート監視部３の表示部２２に情報が表示される。このため、リモート監視部３の表示部２２にエラーに関する情報の表示が開始されたとき（部品実装装置２にエラーが発生したことが通知されたとき）には既に、リモート監視部３からエラーを解消させるための操作（リモート操作）を行うことができる状態となっており、リモート監視部３のオペレータは、部品実装装置２におけるエラーの発生を通知されてから待ち状態を経ることなく、エラー解消のための作業に取り掛かることができる。

（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２について説明する。実施の形態２におけるリモート操作システム１では、図８に示すように、部品実装装置２の制御装置１８は、カメラ制御部１８ａ、情報送信部１８ｃ、判断部１８ｂおよび指令送信部１８ｄを備えている。カメラ制御部１８ａは第１実施形態の場合と同様に、部品実装装置２にエラーが発生した場合に基板カメラ１６に動画像の撮像を開始させるとともに、基板カメラ１６をエラー発生箇所に向けて移動させることによって、エラーに関する情報の取得動作（エラー発生箇所の動画像の撮像動作）を開始させる。

部品実装装置２の制御装置１８が備える情報送信部１８ｃは、実施の形態１の場合と異なり、基板カメラ１６が情報（動画像）の取得動作を開始した場合に、基板カメラ１６によって取得される情報をリモート監視部３に送信（すなわち転送）する。判断部１８ｂは、実施の形態１の場合と同様に、基板カメラ１６によって取得される情報（動画像）がオペレータによる対応が可能な状態になっているか否かを判断する。指令送信部１８ｄは、判断部１８ｂにより、基板カメラ１６によって取得される情報（動画像）がオペレータによる対応が可能な状態になっていると判断された場合に、リモート監視部３に表示開始指令を送信する。

図８に示すように、リモート監視部３の制御部２１は、情報受信部２１ａ、指令受信部２１ｃおよび表示制御部２１ｂを備えている。情報受信部２１ａは、実施の形態１の場合と同様に、部品実装装置２の情報送信部１８ｃから送信される情報（動画像）を受信する。指令受信部２１ｃは、部品実装装置２の指令送信部１８ｄから送信された表示開始指令を受信する。表示制御部２１ｂは、指令受信部２１ｃが指令送信部１８ｄから送信された表示開始指令を受信した場合に、情報受信部２１ａが受信する情報（動画像）を表示部２２に表示させる。

図９は部品実装装置２にエラーが発生した場合における部品実装装置２側の処理を示すフローチャートであり、図１０はリモート監視部３側の処理を示すフローチャートである。制御装置１８は、部品実装装置２にエラーが発生したことを検知した場合には（図９に示すフローチャートのステップＳＴ３１）、そのエラーの発生箇所を特定したうえで（ステップＳＴ３２）、リモート操作モードに入る（ステップＳＴ３３）。

制御装置１８は、リモート操作モードに入ったら、カメラ制御部１８ａを通じて基板カメラ１６に撮像を開始させるとともに（ステップＳＴ３４）、基板カメラ１６の撮像によって取得される情報（動画像）のリモート監視部への送信（すなわち転送）を開始する（ステップＳＴ３５）。そして、制御装置１８は、エラー発生箇所に向けて、基板カメラ１６の移動を開始させる（ステップＳＴ３６）。

基板カメラ１６によって取得される情報の受信を開始したら、判断部１８ｂは、基板カメラ１６によって取得される情報がオペレータによる対応が可能な状態になっているか否か、すなわち、オペレータがエラーを解消させるための操作を行うことができる状態になっているか否かを判断する。この判断は、撮像を開始した基板カメラ１６がエラーの発生箇所を撮像する位置への移動が完了したかどうかに基づいて行う（ステップＳＴ３７）。

制御装置１８は、判断部１８ｂにおいて、基板カメラ１６の移動が停止することによって、基板カメラ１６によって取得される情報（動画像）がオペレータによる対応が可能な状態になっていると判断された場合には、その判断がされたのと同時に、指令送信部１８ｄから、表示開始指令を送信する（ステップＳＴ３８）。

リモート監視部３の制御部２１は、部品実装装置２から送信される情報（動画像）を情報受信部２１ａにおいて受信し始めたら（図１０に示すフローチャートのステップＳＴ５１）、情報受信部２１ａが表示開始指令の受信待ちに入る（ステップＳＴ５２）。そして、部品実装装置２から送信された表示開始指令を受信した場合には、その受信と同時に、表示制御部２１ｂは、情報受信部２１ａが受信する情報（動画像）の表示部２２への表示を開始する（ステップＳＴ５３）。このように、情報受信部２１ａが受信する情報の表示部２２への表示が開始されることで、リモート監視部３を操作するオペレータは、部品実装装置２にエラーが発生したことに気づくことができる。

上記のように、リモート監視部３の表示部２２に情報（動画像）の表示が開始されることは、実施の形態１の場合と同様、オペレータに対する、部品実装装置２にエラーが発生したことの通知となる。オペレータは、リモート監視部３の表示部２２を通じて、エラーの発生箇所であるパーツフィーダ１３の部品供給位置１３Ｋのリアルタイムでの動画像を見ることができるようになり、これにより、エラー発生箇所の状態をリアルタイムで把握することが可能となる。オペレータは、リモート監視部３の表示部２２を通じてエラー発生箇所の状態を把握することができるようになったら、入力部２３から、エラーを解消させるための所要の操作を行う。

リモート監視部３の制御部２１は、情報受信部２１ａが受信する情報の表示部２２への表示を開始したら、オペレータによる操作入力の待ち状態に入る（ステップＳＴ５４）。そして、オペレータが上記のような操作入力を行ったことを検知したら、部品実装装置２の制御装置１８に操作信号を送信する（ステップＳＴ５５）。

制御装置１８は、前述のステップＳＴ３８において、リモート監視部３に表示開始指令を送信したら、リモート監視部３から送信される操作信号の受信待ちに入る（ステップＳＴ３９）。そして、リモート監視部３から送信された操作信号を受信したら、その受信した操作信号に従って、部品実装装置２に発生したエラーが解消されるようにするための所要の処置を実行する（ステップＳＴ４０）。

制御装置１８は、部品実装装置２に発生したエラーが解消されるようにするための処置を実行したら、リモート監視部３への動画像の送信を停止させる（ステップＳＴ４１）。そして、基板カメラ１６による撮像を停止させて（ステップＳＴ４２）、リモート操作モードから抜ける（ステップＳＴ４３）。

このように、実施の形態２におけるリモート操作システム１も、実施の形態１におけるリモート操作システム１と同様、部品実装装置２にエラーが発生した場合、そのエラーが発生した箇所の動画像を基板カメラ１６によって取得し、その取得する動画像がオペレータによる対応が可能な状態になっているか否かを判断するようになっている。そして、取得する動画像がオペレータによる対応が可能な状態になっていると判断した場合には、基板カメラ１６が取得する動画像をリモート監視部３に送信し、リモート監視部３は、部品実装装置２から送信される情報の受信を開始した場合に、その情報を表示部２２に表示させるようになっている。

上記構成のリモート操作システム１においても、部品実装装置２にエラーが発生した場合には、そのエラーに関する情報の取得動作（エラー発生箇所を基板カメラ１６によって動画撮像する動作）が開始された後、その情報がオペレータによる対応が可能な状態になって初めて、リモート監視部３の表示部２２に情報が表示される。このため、リモート監視部３の表示部２２にエラーに関する情報の表示が開始されたとき（部品実装装置２にエラーが発生したことが通知されたとき）には既に、リモート監視部３からエラーを解消させるための操作（リモート操作）を行うことができる状態となっており、リモート監視部３のオペレータは、部品実装装置２におけるエラーの発生を通知されてから待ち状態を経ることなく、エラー解消のための作業に取り掛かることができる。

以上説明したように、実施の形態１および２におけるリモート操作システム１によれば、作業装置である部品実装装置２にエラーが発生した場合、そのエラーに関する情報の取得動作が開始された後、その情報がオペレータによる対応が可能な状態になって初めて、リモート監視部３の表示部２２に情報が表示される。このためリモート監視部３のオペレータは、部品実装装置２におけるエラーの発生を通知されてから待ち状態を経ることなくエラーを解消させるための操作に取り掛かることができる。

これまで実施の形態１および２について説明してきたが、本発明は上述したものに限定されず、種々の変形等が可能である。例えば、上述の実施の形態１および２では、作業装置に発生したエラーに関する情報はエラー発生箇所を撮像する動画像であった。このため、エラーに関する情報が、オペレータによる対応が可能な状態になっているか否かの判断は、撮像を開始した基板カメラ１６がエラーの発生箇所を撮像する位置への移動が完了したかどうかの判断と同等であったが、作業装置に発生したエラーに関する情報が、例えば、エラー発生位置を数値（例えば座標）によって表すものであるような場合には、上記判断は、エラー発生位置を表す数値の表示が完了したか否かの判断と同等となる。

また、実施の形態１および２では、リモート操作システム１を構成する作業装置が、パーツフィーダ１３によって供給される部品ＢＨを移動自在な装着ヘッド１５によりピックアップして基板ＫＢに装着する部品実装装置２であるとしていたが、作業装置は部品実装装置２に限られない。また、上述の実施の形態１および２では、部品実装装置２におけるエラーの発生箇所は、パーツフィーダ１３によって部品ＢＨが供給される部品供給位置１３Ｋであるとしていたが、これは一例であり、部品供給位置１３Ｋ以外に発生したエラーに対しても同様に対処することが可能である。

リモート監視部のオペレータがエラーの発生を通知されてから待ち状態を経ることなくエラー解消のための作業に取り掛かることができるリモート操作システムを提供する。

１ リモート操作システム
２ 部品実装装置（作業装置）
３ リモート監視部
１３ パーツフィーダ
１３Ｋ 部品供給位置
１５ 装着ヘッド
１６ 基板カメラ（情報取得部）（カメラ）
１８ｂ 判断部
１８ｃ 情報送信部
１８ｄ 指令送信部
２１ａ 情報受信部
２１ｂ 表示制御部
２１ｃ 指令受信部
２２ 表示部
ＢＨ 部品
ＫＢ 基板

Claims (7)

1. 作業装置と、前記作業装置にエラーが発生した場合に前記作業装置に対するリモート操作が可能なリモート監視部とを含むリモート操作システムであって、
   前記作業装置は、
   前記作業装置にエラーが発生した場合にそのエラーに関する情報の取得動作を開始する情報取得部と、
   前記情報取得部によって取得される前記情報がオペレータによる対応が可能な状態になっているか否かを判断する判断部と、
   前記判断部により、前記情報取得部によって取得される前記情報が前記オペレータによる対応が可能な状態になっていると判断された場合に、前記情報取得部によって取得される前記情報を前記リモート監視部に送信する情報送信部とを備え、
   前記リモート監視部は、
   表示部と、
   前記情報送信部から送信される前記情報を受信する情報受信部と、
   前記情報受信部が前記情報の受信を開始した場合に、前記情報受信部が受信する前記情報を前記表示部に表示させる表示制御部とを備えたリモート操作システム。
2. 作業装置と、前記作業装置にエラーが発生した場合に前記作業装置に対するリモート操作が可能なリモート監視部とを含むリモート操作システムであって、
   前記作業装置は、
   前記作業装置にエラーが発生した場合にそのエラーに関する情報の取得動作を開始する情報取得部と、
   前記情報取得部が前記情報の取得動作を開始した場合に、前記情報取得部によって取得される前記情報を前記リモート監視部に送信する情報送信部と、
   前記情報取得部によって取得される前記情報がオペレータによる対応が可能な状態になっているか否かを判断する判断部と、
   前記判断部により、前記情報取得部によって取得される前記情報が前記オペレータによる対応が可能な状態になっていると判断された場合に、前記リモート監視部に表示開始指令を送信する指令送信部とを備え、
   前記リモート監視部は、
   表示部と、
   前記情報送信部から送信される前記情報を受信する情報受信部と、
   前記指令送信部から送信された前記表示開始指令を受信する指令受信部と、
   前記指令受信部が前記指令送信部から送信された前記表示開始指令を受信した場合に、前記情報受信部が受信する前記情報を前記表示部に表示させる表示制御部とを備えたリモート操作システム。
3. 前記情報取得部はカメラであり、前記エラーに関する情報は前記エラーの発生箇所を撮像する動画像である請求項１または２に記載のリモート操作システム。
4. 前記オペレータによる対応が可能な状態は、前記オペレータが前記エラーを解消させるための操作を行うことができる状態である請求項１〜３のいずれかに記載のリモート操作システム。
5. 前記判断部は、撮像を開始した前記カメラが前記エラーの発生箇所を撮像する位置への移動が完了したことをもって、前記オペレータが前記エラーを解消させるための操作を行うことができるものとなったと判断する請求項４に記載のリモート操作システム。
6. 前記作業装置はパーツフィーダによって供給される部品を移動自在な装着ヘッドによりピックアップして基板に装着する部品実装装置であり、前記カメラは前記装着ヘッドに取り付けられている請求項２に記載のリモート操作システム。
7. 前記エラーの発生箇所は、前記パーツフィーダによって部品が供給される部品供給位置である請求項６に記載のリモート操作システム。

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