JPH10154899A

JPH10154899A - 部品装着装置

Info

Publication number: JPH10154899A
Application number: JP8310854A
Authority: JP
Inventors: Kunio Sakurai; 邦男桜井; Wataru Hirai; 弥平井; Minoru Yamamoto; 実山本; Seiichi Mogi; 誠一茂木; Yoichi Makino; 洋一牧野
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1996-11-21
Filing date: 1996-11-21
Publication date: 1998-06-09

Abstract

(57)【要約】【課題】部品装着装置において、部品の装着サイクル
中、部品の装着終了の都度吸着ノズルの状態認識を行っ
て吸着ノズルの不良の早期発見と早期措置とができるこ
とを目的とする。【解決手段】吸着ノズル５の部品装着部４から部品供
給部２へ移動する範囲の間の吸着ノズル５が一時停止す
る位置に、吸着ノズル５下端の円周移動軌跡よりも下方
にある認識カメラ１１により吸着ノズル５の下端面を撮
像するノズル撮像部１２を設け、必要に応じて、認識カ
メラ１１で撮像した吸着ノズル５の画像を予め登録され
た基準画像と比較して良否を判定する制御部１５等を設
け、上記の目的を達成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は各種部品を吸着ノズ
ルにより吸着保持して取扱い各種装着対象物の所定位置
に自動的に装着する部品装着装置に関し、例えば各種電
子部品をプリント基板に装着して電子回路基板を製造す
るのに利用される。

【０００２】

【従来の技術】電子回路基板を製造する電子部品装着装
置では、吸着ノズルにより多数の電子部品を繰り返し吸
着して装着するのに、吸着ノズル内への異物の進入やつ
まりによって、電子部品の装着不良や装着不能な状態が
生じる。

【０００３】これに対処した電子部品装着装置として従
来、特開平６−２０９１８９号公報に開示されたものが
ある。このものは、図８に示すように、電子部品ａを供
給する部品供給部ｂと、プリント基板ｃを搬入して電子
部品ａの装着に供した後搬出する部品装着部ｄと、部品
供給部ｂで供給される電子部品ａを吸着保持してプリン
ト基板ｃの所定位置に装着する吸着ノズルｅの下端面を
カメラｆによって撮像するノズル撮像部ｇと、吸着ノズ
ルｅを装備した装着ヘッドｈを平面より見て互いに直交
するＸＹ２方向に移動させるいわゆるＸＹテーブルｉと
が平面的に配設されている。

【０００４】吸着ノズルｅは図９に示すように、小サイ
ズノズルｅ１、大サイズノズルｅ２を二重管構造に内蔵
し、そのうちの使用する側を図９の小サイズノズルｅ１
のように下方に突出させることにより切換え使用でき、
小サイズノズルｅ１、大サイズノズルｅ２に共通の白色
樹脂よりなるスクリーンｊを介して吸引ホースｋからの
吸引作用または圧力空気ホースｍからの圧力空気を受
け、吸引作用とその停止によっては電子部品ａの吸着保
持とその解除による電子部品ａの装着が行えるように
し、圧力空気によっては現に使用されている例えば小サ
イズノズルｅ１内に進入し、また詰まっている異物を噴
出させて、電子部品ａの吸着不良または吸着不能な状態
を強制的に解除する。

【０００５】ノズル撮像部ｇにはカメラｆによって撮像
する吸着ノズルｅを照明する照明部ｎも設けられてい
る。この照明部ｎは吸着ノズルｅの側周に設けられた透
明な窓部ｏを側方から前記スクリーンｊを照明する。こ
れによって、スクリーンｊは白く光り、吸着ノズルｅの
下端面を撮像しているカメラｆの撮像画面は、吸着ノズ
ルｅの例えば小サイズノズルｅ１の下端面の吸着穴部が
白く明るい状態に現れる。そこで、カメラｆの画像信号
をモニタｐに与えて映すとともに、モニタｐの画像を制
御部ｑが取り込んで予め登録している基準穴と比較して
面積が小さいかどうかで良否を判定し、不良である場合
に圧力空気ホースｍを働かせるようにしてある。圧力空
気によって噴出される異物は吸引収納部ｒによって吸引
し収納する。

【０００６】この従来の電子部品装着装置は、通常、Ｘ
Ｙテーブルｉによる装着ヘッドｈのＸＹ２方向の移動に
より、まず吸着ノズルｅを部品供給部ｂに移動させて供
給される電子部品ａを吸着保持した後、部品装着部ｄに
移動させるとともにプリント基板ｃのＸＹ２方向の移動
により所定位置の上に対向させて、その所定位置に電子
部品ａを装着することを繰り返し、電子回路基板を生産
する。

【０００７】しかし、図１０のフローチャートに示すよ
うに、電子部品装着装置の電源投入時および作業者が吸
着ノズルｅの状態をチェックするためのキー操作をした
特定のときに、ＸＹテーブルｉによって吸着ノズルｅが
ノズル撮像部ｇに位置するように装着ヘッドｈを移動さ
せ、照明部ｎを点灯してカメラｆにて吸着ノズルｅの下
端の吸着穴を撮像してモニタ８で映すとともにその画像
を制御部ｑに取り込む。図１１の（ａ）に正常なノズル
穴部画像を示し、図１１の（ｂ）にノズル内に異物ｓが
あって正常な穴が一部狭くなっている場合の画像を示し
ている。

【０００８】次いで、制御部ｑにて取り込んだ画像が図
１１の（ｂ）のようなノズル穴部の場合、白色のノズル
穴部の面積を正常な場合と比較して白色部の穴部が小さ
いことにより、ノズル異常と判断する。この異常と判断
された不良吸着ノズルｅは、ＸＹテーブルｉにより吸引
収納部ｒの吸引回収口ｒ１の上方まで移動されて一旦停
止する。そしてその間圧力空気ホースｍにより圧力空気
を吸着ノズルｅ内に供給し、吸着ノズルｅ内の異物ｓを
外に噴出させ、噴出した異物ｓが吸引収納部ｒに吸引さ
れ収納されるようにする。

【０００９】制御部ｑによる判断が正常の場合は、電子
部品装着装置は準備完了または異常なしという状態にな
り、電子部品ａの装着作業による電子回路基板の生産を
開始し、あるいは再開する。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来のも
のでは、吸着ノズルの状態を確認するのは、装置の電源
投入時、および作業者が吸着ノズルの状態をチェックす
るためのキー操作をしたときに限られる。

【００１１】このため、作業者はいつ生じるか分からな
い吸着ノズルの異常の発見のために、装置稼働中常に注
意して適時に吸着ノズルの良否判定操作を行う必要があ
り面倒である。また、これを頻繁に行うとその間の生産
が中断する上、判定操作が無駄になることが多く装置の
稼働率が低下する。良否判定操作回数を少なくすると、
異常の発見が遅れてノズルに異物が進入したり詰まった
りして、電子部品の吸着不良や吸着不能によるプリント
基板の不良が発生してしまい、気づいた時点で装置を停
止し処置するにしても電子部品およびプリント基板の歩
留りが低下するし、トラブル回復時間を含めた装置停止
により生産性も低下する。

【００１２】また、ノズルの穴の面積が基準に対し小さ
いかどうかだけを判定するので、表面に付着した異物や
ノズル自体がかけて穴が大きくなったりしたことに対す
る異常の認識はできない。しかも、吸着ノズル内に進入
し、詰まった異物を圧力空気にて噴出させ取り除く処理
をするにしても、これによって異物ｓを取り除けない場
合もあり、処理し切れず上記のような問題が生じてしま
うことがときとしてある。

【００１３】本発明の主たる目的は、部品の装着サイク
ル中、部品の装着終了の都度吸着ノズルの状態認識を行
って吸着ノズルの不良の早期発見と早期措置とができる
部品装着装置を提供することにあり、必要に応じて良否
の自動判定、また、不良吸着ノズルの自動交換ができる
ようにする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記のような目的を達成
するため、請求項１の発明の部品装着装置は、部品を供
給する部品供給部と、部品を装着する装着対象物を部品
の装着に供する部品装着部と、吸着ノズルを上下動でき
るように装備して間欠回転し、部品供給部と部品装着部
との間を繰り返し円周移動させて、部品供給部での部品
吸着と部品装着部での部品の装着とを繰り返し行う装着
ヘッドとを備え、吸着ノズルの部品装着部から部品供給
部へ移動する範囲の間の吸着ノズルが一時停止する位置
に、吸着ノズル下端の円周移動軌跡よりも下方にある認
識カメラにより吸着ノズルユニットの下端面を撮像する
ノズル撮像部を設けたことを特徴とするものである。

【００１５】このような構成では、装着ヘッドの間欠回
転により吸着ノズルが部品供給部と部品装着部との間を
繰り返し間欠移動して、部品供給部での一時停止により
供給される部品を吸着保持し、それを部品装着部にまで
持ち運んでここでの一時停止により部品装着対象物の所
定位置に装着することを繰り返す部品装着サイクル中、
吸着ノズルは部品の装着を終えた都度、吸着ノズル下端
の円周移動軌跡より下にあるノズル撮像位置の認識カメ
ラの上にも一時停止して後部品供給部に戻るので、ノズ
ル撮像位置にて部品を装着し終えて一時停止する吸着ノ
ズルの下端面を毎回撮像し、その撮像した画像から、吸
着ノズルの穴の異物の進入、詰まり、ノズルの欠け、ノ
ズル表面の汚れ等吸着ノズルの各種状態の認識が行え、
吸着ノズルの各種不良の早期発見と、これによる不良吸
着ノズルの交換や異常の回復処理と云った早期措置とを
図って、部品の吸着不良や吸着不能による部品および部
品装着対象物の歩留りの低下と、トラブル発生時の回復
措置時間を含む時間のロスとを軽減し、生産性を向上す
ることができる。

【００１６】ここで、請求項２の発明のように、制御部
により吸着ノズルの良否判定を自動的に行うと、作業者
が撮像画面を見て行う場合に比し迅速に行えて、部品の
通常装着サイクルに特別な時間を必要としないし、良否
判定操作の漏れや間違いがなくなる。また、請求項３の
発明のように、不良吸着ノズルである場合に前記自動判
定に基づいて、ノズル交換部にて不良吸着ノズルを新た
な吸着ノズルと自動交換するようにすると、早期発見さ
れた不良吸着ノズルを次の部品吸着までの間に迅速かつ
確実に交換して、部品の通常の装着サイクルに特別な時
間を要することなく、部品供給部にて毎回適正な吸着ノ
ズルにより、部品を確実に吸着し、装着することができ
る。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下に本発明の代表的な一実施の
形態である電子部品装着装置について、図１〜図７を参
照しながら説明する。

【００１８】本実施の形態の電子部品装着装置は、図１
に示すように電子部品１をプリント基板３の所定位置に
装着して電子回路基板を製造するものであるが、本発明
はこれに限られることなく、種々の部品を種々な部品装
着対象物に装着する各種の部品装着装置全般に適用され
る。

【００１９】本実施の形態の電子部品装着装置は、図１
に示すように、電子部品１を供給する部品供給部２と、
これを装着する装着対象物であるプリント基板３を電子
部品１の装着に供する部品装着部４と、吸着ノズル５を
上下動できるように装備して間欠回転し、部品供給部２
と部品装着部４との間を繰り返し円周移動させるととも
に、吸着ノズル５をその移動位置に応じて必要な高さに
制御しつつ、部品供給部２での電子部品１の吸着や部品
装着部４での電子部品１の装着のために下動できるよう
に保持した装着ヘッド６とを備えている。

【００２０】部品供給部２は各種の電子部品１を収納し
必要に応じて収納している電子部品１を供給する部品供
給カセット７を必要な電子部品１の種類および数に対応
して複数配列され、その都度必要な電子部品１を収納し
たものが、図４に示す吸着ノズル５の各停止位置Ｐ１〜
Ｐ１０の内の例えばＰ１に対応する部品供給位置Ａに移
動され、その都度必要な電子部品１を供給する。

【００２１】部品装着部４は支持したプリント基板３の
所定位置に所定の電子部品１が装着されるように、図４
に示す例えば位置Ｐ６に設定した部品装着位置Ｂにある
吸着ノズル５に所定位置が対向するように平面より見て
互いに直交するＸＹ２方向に移動させるＸＹテーブル９
が設けられる。

【００２２】装着ヘッド６は間欠回転される回転体６ａ
のまわりに、吸着ノズル５を持ったノズルユニット１０
５を複数、図４に示す各位置Ｐ１〜Ｐ１０に対応する円
周上等間隔な位置に上下動できるように装備し、各ノズ
ルユニット１０５のカムフォロア１０５ａを回転体６ａ
まわりに設けたカム６ｂのカム溝６ｃに係合させること
により、各ノズルユニット１０５のそれぞれが回転体６
ａの間欠回転による各回転位置で必要な高さになるよう
に制御され、この制御とは別に、部品供給部２での電子
部品１の吸着や部品装着部４での電子部品１の装着のた
め等に吸着ノズル５が各ノズルユニット１０５上で上下
動部材１０５ｂを介しばね１０５ｃに抗して下動された
り（図５）、吸着した電子部品１の回転位置補正のため
に回転駆動されたりできるようになっている。

【００２３】本実施の形態では、特に、吸着ノズル５の
部品装着部４から部品供給部２へ移動する範囲の間の吸
着ノズル５が順次に一時停止する例えば図４に示す停止
位置Ｐ７に、吸着ノズル５下端の円周移動軌跡よりも下
方にある認識カメラ１１により吸着ノズルユニットの下
端面を撮像するノズル撮像部１２を設け、図４に示す２
つの停止位置Ｐ８、Ｐ９のそれぞれに装着ヘッド６に装
備している吸着ノズル５が不良なときに、これを新たな
吸着ノズル５と自動交換するためのノズル受け取りテー
ブル１３ａと、新たな吸着ノズル５を供給するためのノ
ズル供給テーブル１３ｂとを設けて、ノズル交換部１３
を構成している。また、認識カメラ１１で撮像した吸着
ノズル５の画像信号はモニタ１４に送信してそれに映し
出し、このモニタ１４の画像を制御部１５に取り込み、
制御部１５にて予め登録された基準画像と比較して良否
を判定するようにしてある。

【００２４】認識カメラ１１は図２に示すように、吸着
ノズル５にその下端に対向している撮像窓１１ａのまわ
りの照明部２１から照明光を照射することにより、その
ときの吸着ノズル５の下端面からの反射光が撮像窓１１
ａと、ミラー２２、２３及びレンズ２４よりなる光学系
を通じて入光し、吸着ノズル５の下端を撮像することが
できる。認識カメラ１１は前記光学系の存在によって、
吸着ノズル５の円周移動軌跡の側方に退避した状態とな
っていることにより、吸着ノズル５下端の円周移動軌跡
を特別に高く設計し直さなくても従来通りにして対応で
きるようになる。

【００２５】認識カメラ１１により撮像したモニタ１４
上の画像は、吸着ノズル５の各種状態に応じて、例えば
図３に示すように映し出される。図３の（ａ）は正常な
吸着ノズル５の下端面の画像であり、制御部１５にはこ
のような画像が初期基準画像として予め登録される。図
３の（ｂ）は吸着ノズル５に穴詰まり８１がある場合の
画像例である。図３の（ｃ）は吸着ノズル５の下端面に
汚れ８２がある場合の画像例である。図３の（ｄ）は吸
着ノズル５に欠け８３が生じた場合の画像例である。

【００２６】図３の（ｂ）〜（ｄ）のいずれの画像も図
３の（ａ）の正常な画像と相違し、この相違の比較判定
によって制御部１５にて異常と判定できる。

【００２７】図４に示すように、ノズル取外し部１３ａ
では不良吸着ノズル５を取り外すためノズル受け取りテ
ーブル３１ａが設けられ、ノズル取付け部１３ｂには新
たな吸着ノズル５を取付けるためにノズル供給テーブル
３１ｂが設けられている。また、これらノズル受け取り
テーブル３１ａ、ノズル供給テーブル３１ｂは、図５に
示すノズル取扱い機構４１と協働して、不良吸着ノズル
５の取外しと、新たな吸着ノズル５の取付けとを行い、
不良吸着ノズル５を新たな吸着ノズル５と交換する。

【００２８】ノズル受け取りテーブル３１ａ、ノズル供
給テーブル３１ｂは同一のものであり、これらと協働す
るノズル取扱い機構４１もノズル供給テーブル３１ｂに
対応するものが、ノズル受け取りテーブル３１ａに対応
するものの一部を省略したものであるので、説明の簡単
のために図５、図６にノズル受け取りテーブル３１ａの
側だけを図示し、以下説明する。ノズル受け取りテーブ
ル３１ａ、ノズル供給テーブル３１ｂは図５、図６に示
すように吸着ノズル５を保持する保持穴３１ｃを円周方
向に多数有し、ノズル受け取りテーブル３１ａは空の保
持穴３１ｃがノズル取外し位置Ｃに順次移動させ、ここ
に移動してきたノズルユニット１０５から取り外される
不良吸着ノズル５を順次に受け取って搬送し、廃棄また
は進入異物の取出しや詰まりを解除するなどの処理が行
われるようにする。ノズル供給テーブル３１ｂは各取付
け穴に新たな吸着ノズル５を保持しておき、これをノズ
ル取付け位置Ｄに順次に移動させ、ここに移動してくる
不良吸着ノズル５を取り外されたノズルユニット１０５
に新たな吸着ノズル５を順次に供給し取付けられるよう
にし、新たな吸着ノズル５は残り数に応じて補充する。

【００２９】ノズル取扱い機構４１は図５に示すよう
に、装着ヘッド６の支持基板４２に吊持されたブラケッ
ト４３によって上記のノズル受け取りテーブル３１ａま
たはノズル供給テーブル３１ｂを回転軸４５および軸受
４６によって回転できるように支持している。

【００３０】ノズル受け取りテーブル３１ａはブラケッ
ト４３に支持したモータ４７の回転をギヤ４８を介して
回転軸４５に伝達して間欠回転され、不良吸着ノズル５
の取外しのために、空の保持穴３１ｃがノズル取外し部
１３ａでのノズル取外し位置Ｃに順次に位置させられ
る。ノズルユニット１０５に保持した吸着ノズル５の交
換のために、図６の（ｂ）に示すように、吸着ノズル５
の接続部の内周にボール５１ａが常時突出するようにば
ね５１ｂで付勢したクリックストッパ５１を設け、吸着
ノズル５の接続部をノズルユニット１０５の上下動部材
１０５ｃの下端部に外嵌めして接続したとき、この上下
動部材１０５ｃの下端部の外周に設けた環状溝１０５ｄ
に弾性係合して接続状態に安定させられ、上下動部材１
０５ｃと吸着ノズル５とに引き離し力を働かせると、前
記クリックストッパ５１の弾性係合力に抗して吸着ノズ
ル５がノズルユニット１０５から取り外されるようにし
ている。

【００３１】これに対応して、前記支持基板４２に吊持
された別のブラケット５２により、ノズル取外し位置Ｃ
に対向した位置で、ここにある保持穴３１ｃの真上に図
６の（ａ）、（ｂ）に仮想線で示すように進出したり、
図６の（ａ）、（ｂ）に実線で示すように後退したりす
るように支持したフォーク５３が設けられている。

【００３２】また、支持基板４２の上のブラケット５０
にノズル受け取りテーブル３１ａと同期回転する板カム
５４、５５が軸５６により支持して設けられている。そ
して、支持基板４２上のブラケット５７に軸５８にて中
央部を回動できるように支持されたベルクランク型のレ
バー５９の一端と、支持基板４２下面のブラケット６２
に軸６３にて中央部を回動できるように支持されたベル
クランク型のレバー６４の一端とがリンク６１で連結さ
れるとともに、レバー５９の他端に板カム５４のカムフ
ォロア６５が設けられ、レバー６４の他端にフォーク５
３の後端と対向するフォロア６６が設けられていて、フ
ォーク５３とブラケット５２との間に働かせたばね６７
の付勢によって、フォーク５３が板カム５４の揚程に応
動するようにしてある。なお、レバー５９とブラケット
５７との間にはレバー５９を板カム５４の揚程に応動さ
せるエアシリンダ６８が働かされている。

【００３３】また、前記軸５８を共用して一端が回動で
きるように支持されたレバー７１のの途中に、板カム５
５とのカムフォロア７２と、支持基板４２にガイド７３
によって上下動するように設けられてばね７４により上
動付勢された押出し下げ部材７５と対向するフォロア７
６とが設けられ、レバー７１の先端と支持基板４２との
間に働かせたエアシリンダ７７によってカムフォロア７
２が板カム５５の揚程に応動するようにしてある。

【００３４】このようなノズル取扱い機構４１は、制御
部１５によって不良と判定された吸着ノズル５を持った
ノズルユニット１０５がノズル取外し部１３ａのノズル
取外し位置Ｃに到達したとき、制御部１５からの指令に
応じてノズル受け取りテーブル３１ａの空の保持穴３１
ｃがノズル取外し位置Ｃに向け移動される。このときの
板カム５５の揚程に応動した押し下げ部材７５の適時な
下動により、ノズル取外し位置Ｃに達している不良吸着
ノズル５を持ったノズルユニット１０５の上下動部材１
０５ｃを図６の（ｂ）に仮想線で示すように押し下げ
る。これにより、ノズル取出し位置Ｃに達して待機して
いる保持穴３１ｃにノズルユニット１０５の上下動部材
１０５ｃの下端に接続されている不良吸着ノズル５が図
６の（ａ）、（ｂ）に実線で示すように嵌まり合う。次
いで、板カム５４の揚程に応動するレバー５９の動きに
よってフォーク５３が図６の（ａ）、（ｂ）に仮想線で
示すように進出されて、前記保持穴３１ｃに嵌まり合っ
ている不良吸着ノズル５の上に位置する。

【００３５】この後直ぐに板カム５５の揚程に応動する
レバー７１の動きによって押し下げ部材７５を上動復帰
させる。これによりノズルユニット１０５の上下動部材
１０５ｃはばね１０５ｂの付勢によって図６の（ｂ）に
実線で示すように上動する。

【００３６】しかし、ノズル受け取りテーブル３１ａの
保持穴３１ｃに嵌まり合っている不良吸着ノズル５はそ
の上に被さっているフォーク５３によって上動を阻止さ
れるので、上動する上下動部材１０５ｃからクリックス
トッパ５１の弾性係合力に抗して取り外され、保持穴３
１ｃに置き残されて、ノズル受け取りテーブル３１ａの
次の回転によって搬送され、後処理に供される。

【００３７】一方、図示しないノズル取付け部Ｄでは、
ノズル供給テーブル３１ｂの各保持穴３１ｃに新たな吸
着ノズル５が嵌め合わされ、制御部１５からの指令に基
づいて、ノズル取外し部１３ａにて不良吸着ノズル５を
取り外されたノズルユニット１０５がノズル取付け位置
Ｄに到達するのに合わせ、回転駆動されて、保持穴３１
ｃに嵌め合わせている新たな吸着ノズル５をノズル取付
け位置Ｄに移動させる。

【００３８】これに連動した板カム５５の揚程に応動す
るレバー７１の動きに伴う、前記ノズル取外しの場合と
全く同様な押し下げ部材７５と、ノズルユニット１０５
側の上下動部材１０５ｃとの適時な上下動によって、前
記不良吸着ノズル５が取り外されている上下動部材１０
５ｃが、図６の（ｂ）に実線で示す上動状態から仮想線
で示すように保持穴３１ｃに保持されている新たな吸着
ノズル５内に入り込んで接続されるとともに、クリック
ストッパ５１と環状溝１０５ｄとの弾性係合によってそ
の接続状態が保たれる取付け状態となり、その後に上下
動部材１０５ｃの上動によって新たな吸着ノズル５は保
持穴３１ｃから脱却され、次の電子部品１の吸着に供さ
れる。要するに、ノズル取付け部１３ｂのノズル取扱い
機構には、ノズル取外し部１３ａのノズル取扱い機構４
１に設けていたフォーク５３とその動作機構が不要であ
り、省略されたものとなる。

【００３９】本実施の形態の電子部品装着装置の一連の
動作について図７に示すフローチャートに基づき説明す
ると、電源投入の後、必要な初期作業が終了するのを待
って生産を開始し、電子部品１の吸着ノズル５による吸
着、および装着が複数のノズルユニット１０５によって
順次に行い、部品装着部４を経てきた部品装着後の各ノ
ズルユニット１０５に取り付けられている吸着ノズル５
の下端面の認識カメラ１１による撮像と、そのときの画
像をモニタ１４に映すとともに、その画像を制御部１５
に取り込み、予め登録してある基準画面と比較すること
により、その吸着ノズル５の良否を判定する。

【００４０】この判定が不良であるときだけ、前記ノズ
ル交換部１３により新たな吸着ノズル５と交換した後、
不良でなければそのまま進行し、トラブル発生があると
装置を停止しなければそのまま進行し、その他の必要な
処理を行って、再度部品吸着以下の作業を繰り返す。

【００４１】このように、本実施の形態では、吸着ノズ
ル５による電子部品１の通常の装着サイクル中、電子部
品１の装着を終えた都度、電子部品１を装着し終えた吸
着ノズル５の下端面を毎回撮像し、その撮像した画像か
ら、吸着ノズル５の穴の詰まり、欠け、ノズル表面の汚
れ等、吸着ノズル５の種々な状態認識が行え、吸着ノズ
ル５の各種不良の早期発見と、これによる不良吸着ノズ
ル５の交換や異常の回復処理と云った早期措置とを図っ
て、電子部品１の吸着不良や吸着不能による電子部品１
およびプリント基板３の歩留りの低下と、トラブル発生
時の回復措置時間を含む時間のロスを低減による生産性
の向上とを達成することができる。

【００４２】また、吸着ノズル５の良否判定を自動に
て、作業者が撮像画面を見て行う場合に比し迅速に行
い、電子部品１の通常の装着サイクルに特別な時間を必
要としないし、良否判定の抜けや間違いがなくなる。さ
らに、不良吸着ノズル５を新たな吸着ノズル５と自動的
に交換して、早期発見された不良吸着ノズル５を次の電
子部品１の吸着までの間に迅速かつ確実に交換して、電
子部品１の通常の装着サイクルに特別な時間を要するこ
となく、部品供給部２にて毎回適正な吸着ノズル５によ
って電子部品１を確実に吸着し、装着することができ
る。

【００４３】

【発明の効果】請求項１の発明の部品装着装置によれ
ば、吸着ノズルによる部品装着サイクル中、部品装着を
終えた都度、部品を装着し終えた吸着ノズルの下端面を
毎回撮像し、その撮像した画像から、吸着ノズルの穴の
詰まり、ノズルの欠け、ノズル表面の汚れ等吸着ノズル
の種々な状態認識が行え、吸着ノズルの各種不良の早期
発見と、これによる不良吸着ノズルの交換や異常の回復
処理と云った早期措置とを図って、部品の吸着不良や吸
着不能による部品および部品装着対象物の歩留りの低下
と、トラブル発生時の回復措置時間を含む時間のロスを
低減による生産性の向上とを達成することができる。

【００４４】ここで、請求項２の発明ではさらに、吸着
ノズルの良否判定を自動にて、作業者が撮像画面を見て
行う場合に比し迅速に行い、部品の通常装着サイクルに
特別な時間を必要としないし、良否判定の抜けや間違い
がなくなる。また、請求項３の発明ではさらに、不良吸
着ノズルを新たな吸着ノズルと自動的に交換して、早期
発見された不良吸着ノズルを次の部品吸着までの間に迅
速かつ確実に交換して、部品の通常の装着サイクルに特
別な時間を要することなく、部品供給部にて毎回適正な
吸着ノズルによって部品を確実に吸着し、装着すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の代表的な位置実施の形態を示す電子部
品装着装置の概略斜視図。

【図２】認識カメラ部の断面図。

【図３】各種状態の吸着ノズルを撮像した画像の状態を
示す概略説明図。

【図４】図１の装置の装着ヘッド回りの各部配置図。

【図５】ノズル交換機構の構成図。

【図６】ノズル交換手順を示し、その（ａ）は平面図、
その（ｂ）は断面図。

【図７】図１の装置の一連の動作を示すフローチャー
ト。

【図８】従来例の電子部品装着装置を示す斜視図。

【図９】図８の装置のノズル撮像部を示す側面図。

【図１０】図８の装置の一連の動作を示すフローチャー
ト。

【図１１】図８の装置の吸着ノズルの良否判定の状態を
示す説明図。

【符号の説明】

１電子部品２部品供給部３プリント基板４部品装着部５吸着ノズル６装着ヘッド１１認識カメラ１２ノズル撮像部１３ノズル交換部１４モニタ１５制御部Ａ部品供給位置Ｂ部品装着位置Ｃノズル取外し位置Ｄノズル取付け位置Ｐ１〜Ｐ１０吸着ノズルの一時停止位置

フロントページの続き (72)発明者茂木誠一大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者牧野洋一大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】部品を供給する部品供給部と、部品を装
着する装着対象物を部品の装着に供する部品装着部と、
吸着ノズルを上下動できるように装備して間欠回転し、
部品供給部と部品装着部との間を繰り返し円周移動させ
て、部品供給部での部品吸着と部品装着部での部品の装
着とを繰り返し行う装着ヘッドとを備えた部品装着装置
において、吸着ノズルの部品装着部から部品供給部へ移動する範囲
の間の吸着ノズルが一時停止する位置に、吸着ノズル下
端の円周移動軌跡よりも下方にある認識カメラにより吸
着ノズルユニットの下端面を撮像するノズル撮像部を設
けたことを特徴とする部品装着装置。
【請求項２】認識カメラで撮像した吸着ノズルの画像
を予め登録された基準画像と比較して良否を判定する制
御部を備えた請求項１に記載の部品装着装置。
【請求項３】ノズル撮像部から部品供給部への吸着ノ
ズルの移動範囲の間の吸着ノズルが一時停止する位置
に、撮像した吸着ノズルに関する制御部での判断が不良
である場合に、その不良と判断された吸着ノズルを新た
な吸着ノズルと自動的に交換するノズル交換部を設けた
請求項２に記載の部品装着装置。