JP7002831B2 - 部品実装機 - Google Patents
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- 部品を保持して基板表面上に実装する部品実装機であって、
前記部品をノズル先端部で保持可能なノズルを有するヘッドと、
前記ヘッドを前記基板表面に対して水平方向に移動させる水平移動手段と、
前記ノズルを前記基板表面に対して垂直方向に移動させる垂直移動手段と、
前記水平移動手段により前記ノズルが前記基板表面の実装位置の上方に位置するよう前記ヘッドを移動させると共に前記垂直移動手段により前記ノズルを下降させることで、該ノズルが保持している部品を前記基板表面の実装位置に実装する実装動作を行う実装制御手段と、
前記ヘッドに設けられ、撮像対象物の方向からの入射光を光学系を介して撮像素子に受光することで該撮像対象物を撮像する撮像手段と、
前記ノズルが正常に部品を実装したか否かを判定する判定手段と、
を備え、
前記光学系は、前記ノズル先端部の側面の方向からの入射光を前記撮像素子の第1の領域に導く第1の光学系と、前記ノズルが前記基板表面の上方にある状態で該基板表面の方向からの入射光を前記撮像素子の第2の領域に導く第2の光学系とを有し、
前記撮像手段は、前記ノズルが保持している部品の少なくとも一部を含み得るノズル先端部の側面画像と前記基板表面の画像とを、それぞれ前記第1の光学系と前記第2の光学系とを介して撮像可能であり、
前記判定手段は、前記第2の光学系を介して撮像された前記基板表面の画像に基づき部品の持ち帰りエラーが生じていると判定するとともに前記第1の光学系を介して撮像された前記側面画像に基づき実装後の前記ノズルに持ち帰り部品が存在しないと判定すると、前記基板表面上に部品が落下していると判断することを特徴とする部品実装機。 - 請求項1記載の部品実装機であって、
前記ヘッドは、周方向に複数のノズルが配置され、前記複数のノズルを周方向に旋回可能なロータリー型のヘッドであり、
前記実装制御手段は、前記水平移動手段により前記複数のノズルのうち実装対象ノズルが前記基板表面の実装位置の上方に位置するよう前記ヘッドを移動させると共に前記垂直移動手段により前記実装対象ノズルを下降させることで、該実装対象ノズルが保持している部品を前記基板表面の実装位置に実装する実装動作を行い、
前記撮像手段は、前記実装対象ノズルの後に部品の実装動作を行う実装前ノズルの先端部の側面画像と前記実装対象ノズルの前に部品の実装動作を行った実装後ノズルの先端部の側面画像の少なくとも一方である第1画像と、前記実装対象ノズルが部品の実装動作を行う際の前記基板表面の画像である第2画像とを、それぞれ前記第1の光学系と前記第2の光学系とを介して撮像可能であることを特徴とする部品実装機。 - 請求項2記載の部品実装機であって、
前記光学系は、前記実装対象ノズルの方向からの入射光を前記撮像素子の第3の領域に導く第3の光学系を有し、
前記撮像手段は、前記第1画像と、前記第2画像と、前記実装対象ノズルの画像である第3画像とを、それぞれ前記第1の光学系と前記第2の光学系と前記第3の光学系とを介して撮像可能であることを特徴とする部品実装機。 - 請求項1ないし3いずれか1項に記載の部品実装機であって、
前記垂直移動手段により前記ノズルを下降させたときに該ノズルが保持している部品が前記基板表面に接触する第1のタイミングで該基板表面の画像が撮像されるよう前記撮像手段を制御する撮像制御手段を備えることを特徴とする部品実装機。 - 請求項1ないし4いずれか1項に記載の部品実装機であって、
前記ノズルが部品の実装動作を行った後、前記垂直移動手段により該ノズルを所定量上昇させた第2のタイミングで前記基板表面の画像が撮像されるよう前記撮像手段を制御する撮像制御手段を備えることを特徴とする部品実装機。 - 請求項5記載の部品実装機であって、
前記撮像制御手段は、前記第2のタイミングの前に、部品の実装動作を行う前の前記ノズルの先端部の側面画像が撮像されるよう前記撮像手段を制御し、
前記第2のタイミングで撮像された前記基板表面の画像と該第2のタイミングの前に撮像された前記ノズルの先端部の側面画像とに基づいて前記ノズルが正常に部品を実装したか否かを判定する判定手段を備えることを特徴とする部品実装機。 - 部品を保持して基板表面上に実装する部品実装機であって、
周方向に複数のノズルが配置され、前記複数のノズルを周方向に旋回可能なロータリー型のヘッドと、
前記ヘッドを前記基板表面に対して水平方向に移動させる水平移動手段と、
前記ノズルを前記基板表面に対して垂直方向に移動させる垂直移動手段と、
前記水平移動手段により前記複数のノズルのうち実装対象ノズルが前記基板表面の実装位置の上方に位置するよう前記ヘッドを移動させると共に前記垂直移動手段により前記実装対象ノズルを下降させることで、該実装対象ノズルが保持している部品を前記基板表面の実装位置に実装する実装動作を行う実装制御手段と、
前記ヘッドに設けられた撮像手段と、
前記ノズルが正常に部品を実装したか否かを判定する判定手段と、
を備え、
前記撮像手段は、前記実装対象ノズルの前に部品の実装動作を行った実装後ノズルの先端部の側面画像と、前記実装対象ノズルが部品の実装動作を行う際の前記基板表面の画像とを撮像可能であり、
前記判定手段は、前記基板表面の画像に基づき部品の持ち帰りエラーが生じていると判定するとともに前記側面画像に基づき前記実装後ノズルに持ち帰り部品が存在しないと判定すると、前記基板表面上に部品が落下していると判断することを特徴とする部品実装機。
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