JP2015090925A - 電子部品装着装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】装着ヘッド6の回転体6Bに設けられた吸着ノズル5が電子部品Dの収納部50の上に位置すると回転体6Bの外側のヘッド取付体6Aに設けられた撮像カメラ20により斜め上方から収納部50の画像が撮像され、位置ずれが認識される。その後、装着ヘッド6が位置ずれを補正するよう移動し吸着ノズル5は確実に電子部品Dを吸着する。
【選択図】図2
Description
そこで、本発明は部品装着動作の生産性をなるべく落とすことなく電子部品の取出しを確実に行うことができるようにすることを目的とする。
前記保持具の下降により前記電子部品を取出しまたは装着する位置を斜め方向から撮像する撮像カメラを前記装着ヘッドの保持具から離間した位置に設けたことを特徴とする。
第4の発明は、第1乃至第3の発明において、前記撮像カメラは回転体の周囲の固定部の電子部品を取出す回転位置にある保持具に保持具が他の位置にある場合よりも離れていない位置に設けられていることを特徴とする。
第5の発明は、第1乃至第4の発明において、前記撮像カメラは撮像する対象物の画像の大きさが変わらずにその撮像素子に取り込むテレセントリックレンズを有することを特徴とする。
第6の発明は、第1乃至第5の発明において、前記撮像カメラは部品供給装置による部品の供給位置決めが終了した後であって、前記装着ヘッドが保持具の下降により部品取出しができる水平方向の位置に位置したときに前記部品供給装置の部品の取出し位置を撮像することを特徴とする。
第7の発明は、第1乃至第6の発明において、前記撮像カメラが部品取出し位置または装着位置を撮像するときには撮像画像に装着ヘッドの基準高さから前記保持具の進行下方の固定高さ位置の電子部品の収納部の画像が撮像画面内に含まれるように撮像できることを特徴とする。
第8の発明は、第1乃至第7の発明において、前記撮像カメラが撮像した部品の取出し位置の画像により電子部品の位置または部品収納部の位置を認識する認識手段と、この認識手段の認識した電子部品または部品収納部の位置に基づき前記保持具の水平方向の位置を補正して部品供給装置より取出すよう前記装着ヘッドの駆動手段を制御する制御手段を設けたことを特徴とする。
第9の発明は、第8の発明において、前記制御手段はさらに前記認識手段の認識した電子部品または部品収納部の位置に基づき装着ヘッドの補正移動が必要かどうかを判断して所定の許容範囲内の位置ずれの場合には補正移動をしないよう前記装着ヘッドの水平方向への移動の駆動源を制御するものであることを特徴とする。
第10の発明は、第1乃至第9の発明において、前記撮像カメラが撮像した部品取出し位置の画像より電子部品の上面の状態を認識する認識手段と、この認識手段の認識した上面の状態に基づき電子部品の良否を判断する判断手段を設けたことを特徴とする。
第11の発明は、第1乃至第10の発明において、前記保持具は電子部品を真空吸着する吸着ノズルであることを特徴とする。
第12の発明は、第1乃至第11の発明において、前記撮像カメラの画像取込面には部品取出し位置を照明する照明ユニットが設けられていることを特徴とする。
搬送装置2はプリント基板Pをその略中央の位置決め部に図示しない位置決め装置により位置決め固定する。
撮像カメラ20はこの部品の取出し位置を撮像可能に装着ヘッド6に取り付けられている。取出し回転位置の吸着ノズル5が部品供給ユニット8の電子部品Dの供給位置の真上に位置すると、撮像カメラ20はこの部品の取出し位置に位置する電子部品Dを斜め上方から撮像可能となる。
部品の取出し位置に載置されている電子部品Dの上面の高さは所定の高さを基準としており、部品の厚さ等により上面の高さが変わる場合には部品の取出し位置の平面方向の基準位置を変更する。電子部品Dをプリント基板Pに装着するときにカメラ20により装着位置を撮像して認識処理する場合にも、プリント基板Pの上面高さが上述の基準の電子部品Dの上面の高さと異なるならば同様に部品の装着位置の平面方向の基準位置を変えることとなる。尚、電子部品Dの表面の高さ位置とテープTの表面の高さ位置は略同じと考えられる。
撮像カメラ20には部品の取出し位置に位置する電子部品D及びこの電子部品Dを収納する収納部50からの反射光がミラー51で反射されて前記テレセントリックレンズ21を介して導かれ照射されることにより露光する撮像素子22が設けられている。この露光により、電子部品D及びこの電子部品Dを収納する収納部50の画像が撮像素子22に形成される。撮像素子22にはCMOSまたはCCDが採用され得る。
撮像カメラ22の撮像する光を取り込む側面には照明用のLED30が取り付けられており、LED30の点灯により前記部品の取出し位置を照明し、その電子部品Dによる反射光が撮像カメラ22に取り込まれる。LED30から部品の取出し位置即ち部品供給ユニット8の部品供給位置にある部品までは10mmから20mm程度であれば十分に認識処理可能な画像を得るための明るさとすることができる。LED30はその正面(図2の撮像カメラ20の右側の画像取込面)を透明なカバーに覆われているが、この部分は部品認識カメラ10の照明光が当たると明るくなるため、あまり吸着ノズル5の側に突出させることができず、その突出頂点は部品認識カメラ10による電子部品Dの撮像時の背景となる回転体6Bより左側に位置するようにしている。
LED30は装着ヘッド6下面のいずれの位置に設けてもよいが、吸着ノズル5の背景を暗くするためには吸着ノズルの近傍には設けないほうがよい。
撮像カメラ20は撮像素子22の平面に垂直でテレセントリックレンズ21の中心軸を通る軸線が図3に示すように平面視前記取出し回転位置を通るようにし、さらにはそのとき部品供給ユニット8の収納テープTの送り方向に平行となる位置に設けるのが良い。この位置であれば取出し回転位置にない吸着ノズル5よりも取出し回転位置にある吸着ノズルに最も近い位置に位置させることができ(少なくとも離れていない位置に位置させることができ)、その軸線が鉛直軸となす角度をなるべく小さくできる。斜め上方から電子部品Dを撮像するのであるがもっとも真上に近い位置から撮像することができ、また画面の中心を部品の取出し位置にすることができ、画像を正確に認識することができる。
吸着ノズル5で吸着する電子部品Dは有る程度の大きさがあるため、撮像カメラに部品の取出し位置から取り込まれる光線の鉛直方向との角度は有る程度のものとなり、斜め上方から見た画像を撮像することになる。特に大きな部品Dを吸着したときに干渉しないように撮像カメラ20の下部の吸着ノズル5側には段差が設けられている。
テレセントリックレンズ21を介しているので画像の横方向の寸法は補正されず、縦方向(収納テープTの送り方向)の寸法は斜め方向からの撮像であるため短く撮像されており認識処理で寸法の補正はされ得る。この認識処理された位置ずれ量を補正すべく装着ヘッド6はXY方向に移動するが、吸着ノズル5はこの補正移動の終了後に下降を開始して電子部品Dを吸着する。
このXY方向の補正移動が吸着ノズル5の下降中に終了するのであれば、下降動作とXY補正移動動作を平行して行っても良い。このようにして、吸着ノズル5は図6に示すように下降して、ほぼ電子部品Dの中心位置を吸着して取出すことができる。
認識カメラ10により装着ヘッド6の複数の吸着ノズル5に保持されているすべての電子部品Dが一括して撮像され装着ヘッド6に対する水平方向の位置認識がされ、その位置ずれを補正してプリント基板Pの装着すべき位置に吸着ノズル5に吸着された電子部品が順次装着される。
このとき、取出し回転位置にある吸着ノズル5に吸着された電子部品Dについては装着の時点で撮像カメラ20がLED30の点灯により撮像しプリント基板Pのパターン位置等との位置関係から正確な位置に装着されたかを制御装置25が確認することができる。または装着直前と直後の吸着ノズル5下方の部品の取出し位置の撮像により電子部品Dが確実に装着され電子部品を装着せずに保持したまま上昇していることがないか等を制御装置25が判断することができる。
6B 回転体
20 撮像カメラ
25 制御装置
28 認識制御回路
30 LED
Claims (12)
- 水平方向に移動する装着ヘッドに設けられた保持具により部品供給装置が供給する電子部品を取出して基板に装着する電子部品装着装置であって、
前記保持具の下降により前記電子部品を取出しまたは装着する位置を斜め方向から撮像する撮像カメラを前記装着ヘッドの保持具から離間した位置に設けたことを特徴とする電子部品装着装置。 - 前記保持具は前記装着ヘッドに所定の鉛直軸を中心として回転可能な回転体の回転中心の周りに前記回転中心より略同一の距離に複数本装着ヘッドに対して昇降可能に設けられ、夫々の前記保持具が電子部品を取出す位置は前記装着ヘッドに対して略同じになるように回転移動するものであり、前記撮像カメラは装着ヘッドの前記回転体でない部位に設けられていることを特徴とする請求項1に記載の電子部品装着装置。
- 前記撮像カメラは回転体の周囲の固定部に設けられていることを特徴とする請求項2に記載の電子部品装着装置。
- 前記撮像カメラは回転体の周囲の固定部の電子部品を取出す回転位置にある保持具に保持具が他の位置にある場合よりも離れていない位置に設けられていることを特徴とする請求項3に記載の電子部品装着装置。
- 前記撮像カメラは撮像する対象物の画像の大きさが変わらずにその撮像素子に取り込むテレセントリックレンズを有することを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の電子部品装着装置。
- 前記撮像カメラは部品供給装置による部品の供給位置決めが終了した後であって、前記装着ヘッドが保持具の下降により部品取出しができる水平方向の位置に位置したときに前記部品供給装置の部品の取出し位置を撮像することを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の電子部品装着装置。
- 前記撮像カメラが部品の取出し位置または装着位置を撮像するときには撮像画像に装着ヘッドの基準高さから前記保持具の進行下方の固定高さ位置の電子部品の収納部の画像が撮像画面内に含まれるように撮像できることを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の電子部品装着装置。
- 前記撮像カメラが撮像した部品の取出し位置の画像により電子部品の位置または部品収納部の位置を認識する認識手段と、この認識手段の認識した電子部品または部品収納部の位置に基づき前記保持具の水平方向の位置を補正して部品供給装置より取出すよう前記装着ヘッドの駆動手段を制御する制御手段を設けたことを特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の電子部品装着装置。
- 前記制御手段はさらに前記認識手段の認識した電子部品または部品収納部の位置に基づき装着ヘッドの補正移動が必要かどうかを判断して所定の許容範囲内の位置ずれの場合には補正移動をしないよう前記装着ヘッドの水平方向への移動の駆動源を制御するものであることを特徴とする請求項8に記載の電子部品装着装置。
- 前記撮像カメラが撮像した部品取出し位置の画像より電子部品の上面の状態を認識する認識手段と、この認識手段の認識した上面の状態に基づき電子部品の良否を判断する判断手段を設けたことを特徴とする請求項1乃至請求項9のいずれかに記載の電子部品装着装置。
- 前記保持具は電子部品を真空吸着する吸着ノズルであることを特徴とする請求項1乃至10のいずれかに記載の電子部品装着装置。
- 前記撮像カメラの画像取込面には部品取出し位置を照明する照明ユニットが設けられていることを特徴とする請求項1乃至11のいずれかに記載の電子部品装着装置。
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