DE112017007298T5 - Bauteilmontagevorrichtung, verfahren zur steuerung einer düsenhöhe - Google Patents

Abstract

Das Bild I, das sowohl das Bauteil P als auch die Düse 41, die in Richtung des Bauteils P abgesenkt wird, beinhaltet, wird aufgenommen (Schritt S104). Die Sollhöhe Zt, auf der die Düse 41 in dem Montageprozess angehalten wird, wird auf Grundlage dieses Bilds I gesteuert (Schritt S 105 bis S107). Dies ermöglicht es, die Sollhöhe Zt zum Zeitpunkt des Absenkens der Düse 41 in Richtung des Bauteils P unabhängig von einer Strömungsgeschwindigkeit der von der Düse 41 angesaugten Luft zu ansteuern.

Description

• [TECHNISCHES GEBIET]
• Die Erfindung betrifft eine Bauteilmontagetechnik zur Montage eines durch eine Düse angesaugten Bauteils auf einer Platine.
• Die in Patentliteratur 1 und 2 beschriebenen Montagevorrichtungen saugen ein Bauteil mittels einer Düse an, indem die Düse in Richtung des Bauteils abgesenkt wird, und indem die Düse dazu gebracht wird, zu saugen, sobald die Düse auf einer Sollhöhe angehalten wird. Hierbei ist es zum festen Ansaugen eines Bauteils erforderlich, die Sollhöhe derart einzustellen, dass die Düse das Bauteil auf Sollhöhe berührt. Entsprechend wird in Patentschrift 1 die Sollhöhe auf Grundlage eines Detektionsergebnisses einer Strömungsgeschwindigkeit von durch die Düse angesaugter Luft eingestellt.
• [LISTE DER BEZUGNAHMEN]
• [PATENTLITERATUR]
• PTL1: JP2003-133796
• PTL 2: JP2003-133791
• [DARSTELLUNG]
• [TECHNISCHES PROBLEM]
• Es kann jedoch sein, dass es bei dem obigen Verfahren nicht möglich ist, die Sollhöhe genau einzustellen, zum Beispiel wenn sich die Strömungsgeschwindigkeit aufgrund von Staub oder dergleichen, der an der Düse anhaftet, verändert. Dementsprechend bestand Bedarf an einer Technik, die in der Lage ist, die Sollhöhe der Düse unabhängig von der Strömungsgeschwindigkeit der von der Düse angesaugten Luft ansteuern.
• Diese Erfindung erfolgte in Anbetracht der obigen Aufgabe und zielt darauf ab, eine Technik bereitzustellen, mit der eine Sollhöhe zum Zeitpunkt des Absenkens einer Düse in Richtung eines Bauteils unabhängig von einer Strömungsgeschwindigkeit von durch die Düse angesaugter Luft gesteuert werden kann.
• [LÖSUNG DER AUFGABE]
• Eine Bauteilmontagevorrichtung weist auf: eine Platinenhalteeinheit, die eingerichtet ist, eine Platine zu halten; eine Bauteilzufuhreinheit, die eingerichtet ist, in Vorhalteausnehmungen vorgehaltene Bauteile zuzuführen, einen Montagekopf, der einen Montageprozess zum Montieren des Bauteils an der Platine durchführt, nachdem eine in Richtung des Bauteils auf Sollhöhe abgesenkte Düse angehalten wurde und das Bauteil vermittels der Düse, die auf Sollhöhe in Kontakt mit dem Bauteil ist, angesaugt wurde; eine Bilderfassungseinheit, die eingerichtet ist, ein Bild zu erfassen, das sowohl das Bauteil oder die Vorhalteausnehmung als auch die Düse, die hin zu dem Bauteil abgesenkt wird, beinhaltet; und eine Steuerungseinheit, die eingerichtet ist, die Sollhöhe zu steuern, auf der die Düse auf Grundlage des von der Bilderfassungseinheit aufgenommenen Bilds in dem Montageprozess angehalten wird.
• Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Steuerung einer Düsenhöhe umfasst: das Aufnehmen eines Bilds, das sowohl das Bauteil oder die das Bauteil vorhaltende Vorhalteausnehmung als auch eine Düse, die hin zu dem Bauteil abgesenkt wird, beinhaltet; und das Durchführen eines Montageprozesses zum Montieren des Bauteils auf einer Platine, nachdem die in Richtung des Bauteils abgesenkte Düse auf einer Sollhöhe angehalten wurde und das Bauteil durch die Düse, die auf Sollhöhe in Kontakt mit dem Bauteil ist, angesaugt wird; wobei die Sollhöhe, auf der die Düse in dem Montageprozess angehalten wird, auf Grundlage des Bilds angesteuert wird.
• Bei der so ausgestalteten Erfindung (Bauteilmontagevorrichtung, Verfahren zur Steuerung einer Düsenhöhe) wird das Bild aufgenommen, das sowohl das Bauteil oder die das Bauteil vorhaltende Vorhalteausnehmung als auch die Düse, die hin zu dem Bauteil abgesenkt wird, beinhaltet. Die Sollhöhe, auf der die Düse in dem Montageprozess angehalten wird, wird dann auf Grundlage dieses Bilds gesteuert. Auf diese Weise kann zum Zeitpunkt des Absenkens der Düse in Richtung des Bauteils die Sollhöhe unabhängig von einer Strömungsgeschwindigkeit der von der Düse angesaugten Luft gesteuert werden.
• Die Bauteilmontagevorrichtung kann derart eingerichtet sein, dass die Steuerungseinheit die Sollhöhe, auf der die Düse, die abgesenkt wird, angehalten wird, auf Grundlage des durch die Bilderfassungseinheit aufgenommenen Bilds steuert, während die Düse in dem Montageprozess in Richtung des Bauteils abgesenkt wird. Vermittels einer derartigen Ausgestaltung kann die Sollhöhe der Düse auf geeignete Weise beispielsweise in Bezug auf eine Dicke des Bauteils gesteuert werden, auch wenn die Dicke des Bauteils aufgrund einer individuellen Abweichung variiert.
• Die Bauteilmontagevorrichtung kann derart eingerichtet sein, dass die Steuerungseinheit die Sollhöhe, auf der die Düse in dem Montageprozess angehalten wird, auf Grundlage von Kanten auf der Seite der Bilderfassungseinheit eines unteren Endteils der Düse und eines oberen Endteils des in dem Bild enthaltenen Bauteils steuert. Vermittels einer derartigen Ausgestaltung kann die Sollhöhe der Düse zweckmäßig auf Grundlage der Kanten, die bei einer Bildverarbeitung relativ leicht voneinander unterschieden werden können, gesteuert werden.
• Die Bauteilmontagevorrichtung kann derart eingerichtet sein, dass die Steuerungseinheit einen Vorprozess durchführt, in dem bewirkt wird, dass die Bilderfassungseinheit das Bild aufnimmt, während die Düse in Richtung des Bauteils abgesenkt wird, und eine Höhe der Düse als Sollhöhe erhalten wird, wenn der Kontakt von Düse und Bauteil auf Grundlage des Bilds bestätigt wird, und die Steuerungseinheit die Düse, die in dem Montageprozess abgesenkt wird, auf der in dem Vorprozess erhaltenen Sollhöhe anhält. Vermittels einer derartigen Ausgestaltung wird, wenn Düse und Bauteil miteinander in Kontakt gebracht werden, in dem Vorprozess vor dem Montageprozess eine Höhe der Düse als Sollhöhe der Düse erhalten. Somit kann in dem nachfolgenden Montageprozess eine Absenkungsbewegung der Düse auf einer geeigneten Sollhöhe gestoppt werden.
• Die Bauteilmontagevorrichtung kann derart eingerichtet sein, dass die Steuerungseinheit den Kontakt der Düse und des Bauteils auf Grundlage von Positionen von Kanten an der Seite der Bilderfassungseinheit von einem unteren Endteil und einem oberen Endteil des in dem Bild enthaltenen Bauteils bestätigt. Vermittels einer derartigen Ausgestaltung kann der Kontakt von Düse und Bauteil auf Grundlage der in der Bildverarbeitung relativ leicht voneinander zu unterscheidenden Kanten präzise abgegrenzt werden.
• Die Bauteilmontagevorrichtung kann derart eingerichtet sein, dass die Steuerungseinheit einen Vorprozess ausführt, in dem die Bildverarbeitungseinheit veranlasst wird, das Bild eine Vielzahl von Malen aufzunehmen, während die Düse in Richtung des Bauteils abgesenkt wird, und in dem der Kontakt der Düse und des Bauteils bestimmt wird, wenn ein Bild aufgenommen wird, bei dem die Positionen der Kanten an der Seite der Bilderfassungseinheit des unteren Endteils der Düse und des oberen Endteils des Bauteils eine vorgegebene Beziehung erfüllen. Vermittels einer derartigen Ausgestaltung kann auf Grundlage einer Vielzahl von Bildern exakt abgegrenzt werden, ob die Düse das Bauteil berührt hat oder nicht.
• Die Bauteilmontagevorrichtung kann ferner eine Anzeigeeinheit aufweisen, die das in dem Vorprozess aufgenommene Bild anzeigt. Vermittels einer derartigen Ausgestaltung kann ein Bediener zum Beispiel eine Ursache einer fehlgeschlagenen Ansaugung des Bauteils durch die Düse bestätigen, indem er das Bild betrachtet, das auf der Anzeigeeinheit angezeigt wird.
• Die Bauteilmontagevorrichtung kann derart eingerichtet sein, dass die Bilderfassungseinheit an dem Montagekopf befestigt ist und das Bild in einer zur Vertikalrichtung schrägen Richtung aufnimmt. Das Bild, welches die Bilder von sowohl dem Bauteil bzw. der das Bauteil vorhaltenden Bauteilausnehmung als auch der Düse, die in Richtung des Bauteils abgesenkt wird, beinhaltet, kann durch eine derartige Bilderfassungseinheit exakt aufgenommen werden.
• [VORTEILHAFTE WIRKUNGEN DER ERFINDUNG]
• Erfindungsgemäß kann die Sollhöhe zum Zeitpunkt des Absenkens der Düse in Richtung des Bauteils unabhängig von der Strömungsgeschwindigkeit von durch die Düse angesaugter Luft gesteuert werden.
• Figurenliste
• 1 ist eine teilweise Draufsicht, die schematisch eine erfindungsgemäße Bauteilmontagevorrichtung zeigt;
• 2 ist ein Blockdiagramm, das eine elektrische Konfiguration der Bauteilmontagevorrichtung der 1 zeigt;
• 3 ist eine Ansicht, die schematisch ein Beispiel der Ausgestaltung der Düsensteuerungskamera zeigt;
• 4 ist eine Ansicht, die schematisch ein Beispiel eines von der Düsensteuerungskamera aufgenommenen Bilds zeigt;
• 5 ist eine Ansicht, die schematisch ein Beispiel eines Verfahrens zum Berechnen eines Abstands zwischen der Düse und dem Bauteil aus dem von der Düsensteuerungskamera aufgenommenen Bild zeigt;
• 6 ist ein Ablaufdiagramm gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung;
• 7 ist ein Ablaufdiagramm gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung;
• 8 ist ein Schaubild, das schematisch Beispiele von in dem Vorprozess der 7 aufgenommenen Bildern zeigt.
• [BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN]
• 1 ist eine teilweise Draufsicht, die schematisch eine erfindungsgemäße Bauteilmontagevorrichtung zeigt. 2 ist ein Blockdiagramm, das eine elektrische Konfiguration der Bauteilmontagevorrichtung der 1 zeigt. In 1 und den nachfolgenden Figuren ist zweckmäßig ein kartesisches Koordinatensystem XYZ dargestellt, bei dem eine Z-Achsenrichtung eine Vertikalrichtung darstellt. Wie in 2 dargestellt weist die Bauteilmontagevorrichtung 1 einen Controller 100 zur gesamten Steuerung der Maschine insgesamt auf. Bei dem Controller 100 handelt es sich um einen Computer, der eine arithmetische Verarbeitungseinheit 110 als Prozessor, dargestellt durch eine CPU (Hauptprozessor) und einen RAM (Direktzugriffsspeicher), sowie eine Speichereinheit 120, dargestellt durch eine HDD (Hard Disk Drive), aufweist.
• Der Controller 100 weist eine Antriebssteuerungseinheit 130, die eingerichtet ist, ein Antriebssystem der Bauteilmontagevorrichtung 1 zu steuern, sowie eine Bilderfassungssteuerungseinheit 140 auf, die eingerichtet ist, ein Bilderfassungssystem der Bauteilmontagevorrichtung 1 zu steuern. Die arithmetische Verarbeitungseinheit 110 führt eine Bauteilmontage durch Steuerung der Antriebssteuerungseinheit 130 und der Bilderfassungssteuerungseinheit 140 in einer vorgegebenen Prozedur durch. Die Bauteilmontagevorrichtung 1 ist ferner mit einer Anzeige/Bedieneinheit 150 versehen, und die arithmetische Verarbeitungseinheit 110 zeigt einen Zustand der Bauteilmontagevorrichtung 1 auf der Anzeige/Bedieneinheit 150 an und empfängt einen von einem Bediener an der Anzeige/Bedieneinheit 150 eingegebenen Befehl.
• Wie in 1 gezeigt weist die Bauteilmontagevorrichtung 1 ein Paar von Fördereinrichtungen 12, 12 auf, die an einer Basis 11 bereitgestellt sind. Die Bauteilmontagevorrichtung 1 montiert Bauteile P an einer Platine B, die von den Fördereinrichtungen 12, 12 von einer Stromaufwärtsseite in einer X-Richtung (Platinenförderrichtung) an eine Montageposition verbracht werden (Position der Platine B in 1), und verbringt die Platine B mit abgeschlossener Bauteilmontage mittels der Zubringer 12, 12 von der Montageposition in X-Richtung auf eine Stromabwärtsseite.
• Die Bauteilmontagevorrichtung 1 ist mit einem Paar von Y-Achsen-Schienen 21, 21, die sich in einer Y-Richtung erstrecken, einem Y-Achsen-Kugelgewindetrieb 22, der sich in Y-Richtung erstreckt, und einem Y-Achsenmotor My (Servomotor), der den Y-Achsen-Kugelgewindetrieb 22 antreibt, versehen, und eine X-Achsenschiene 23 ist an einer Mutter der Y-Achsen-Kugelgewindetrieb 22 befestigt und gleichzeitig von dem Paar von Y-Achsenschienen 21, 21 in Y-Richtung bewegbar gelagert. An der X-Achsenschiene 23 sind ein sich in X-Richtung erstreckender X-Achsen-Kugelgewindetrieb 24 und ein X-Achsen-Motor Mx (Servomotor), der sich dreht und den X-Achsen-Kugelgewindetrieb 24 antreibt, montiert, und an einer Mutter des X-Achsen-Kugelgewindetriebs 24 ist eine Kopfeinheit 20 angeordnet und gleichzeitig durch die X-Achsenschiene 23 in X-Achsenrichtung bewegbar gelagert. Dementsprechend kann die Antriebssteuerungseinheit 130 die Kopfeinheit 20 durch Drehen des Y-Achsen-Kugelgewindetriebs 22 vermittels des Y-Achsenmotors My in Y-Richtung bewegen, oder die Kopfeinheit 20 durch Drehen des X-Achsen-Kugelgewindetriebs 24 vermittels des X-Achsenmotors Mx in X-Richtung bewegen.
• An jeder von beiden Seiten des Paars von Fördereinrichtungen 12, 12 in Y-Richtung sind zwei Bauteilzufuhreinheiten 3 in X-Richtung angeordnet. Eine Vielzahl von Bandzuführeinheiten 31 ist nebeneinander in X-Richtung in jeder Bauteilzufuhreinheit 3 lösbar montiert. Die Bandzuführeinheiten 31 erstrecken sich in der Y-Richtung und führen die Bauteile P in Form von kleinen Teilen wie integrierten Schaltkreisen, Transistoren und Kondensatoren an Spitzenteile auf der Seite der Kopfeinheit 20 in Y-Richtung zu. Das bedeutet, dass in jeder Bandzuführeinheit 31 ein Band, welches die Bauteile P in jeder einer Vielzahl von Taschen Tp vorhält, die in vorgegebenen Abständen ausgerichtet sind, beladen wird, und jede Bandzuführeinheit 31 das Band in Y-Richtung hin zur Kopfeinheit 20 intermittierend zuführt. Auf diese Weise werden die Bauteile P in dem Band in Y-Richtung zugeführt und nacheinander an das Spitzenteil (Position der Tasche Tp in 1) jeder Bandzuführeinheit zugeführt.
• Die Kopfeinheit 20 weist einen Montagekopf 4 vom sogenannten Dreh-Typ auf. Das bedeutet, dass eine Vielzahl (acht) von Düsen 41 unter gleichen Winkelabständen in einer Umfangsrichtung um eine Drehachse A4 lösbar an dem Montagekopf 4 montiert sind. Die Vielzahl von Düsen 41 sind bei Aufnahme einer Antriebskraft eines R-Achsen-Motors Mr (Servomotor) um die Drehachse A4 drehbar. Der Montagekopf 4 hebt und senkt die Düse 41 vermittels einer Antriebskraft des Z-Achsenmotors MZ (Servomotor), um das Bauteil P anzusaugen und zu montieren. Es wird angemerkt, dass die Antriebssteuerungseinheit 130 die Düsen 41 anhebt und senkt, während die Höhe der Düsen 41 auf Grundlage einer Ausgabe eines Gebers des Z-Achsenmotors Mz bestätigt wird. Ferner ist an der Kopfeinheit 20 eine Düsensteuerungskamera 5 befestigt, und die Höhe des Bauteils P während des Ansaugens des Bauteils P wird auf Grundlage eines von der Düsensteuerungskamera 5 aufgenommenen Bilds I gesteuert.
• Konkret bewirkt die Kopfeinheit 20, dass sich das anzusaugende Bauteil P innerhalb eines Sichtfelds der Düsensteuerungskamera 5 befindet, und veranlasst eine Düse 41, dem Bauteil P von oben her zugewandt zu sein, indem die Vielzahl von Düsen 41 gedreht wird. Dann senkt der Montagekopf 4 die Düse 41 ab, um die untere Endfläche der Düse 41 in Kontakt mit der Oberseite des Bauteils P zu bringen. Zu diesem Zeitpunkt nimmt die Bildaufnahmesteuerungseinheit 140 vermittels der Düsensteuerungskamera 5 ein Bild I auf, das sowohl das Bauteil P als auch die Düse 41 beinhaltet, und die arithmetische Verarbeitungseinheit 110 passt eine Absenkbewegung der Düse 41 durch Steuern der Antriebssteuerungseinheit 130 auf Grundlage dieses Bilds I an. Auf diese Weise kann die Düse 41 präzise in Kontakt mit dem Bauteil P gebracht werden. Im Anschluss hebt der Montagekopf 4 die Düse 41 an, während das Bauteil P durch die Düse 41 angesaugt wird, wodurch der Montagekopf 4 gehalten (aufgenommen) wird. Durch Wiederholen eines derartigen Vorgangs kann eine Vielzahl von Bauteilen P an dem Montagekopf gehalten werden.
• Die Bauteilmontagevorrichtung 1 weist ferner nach oben weisende Bauteilerkennungskameras 6 auf, die an der Basis 1 zwischen zwei in X-Richtung angeordneten Bauteilzufuhreinheiten 3 angeordnet sind. Die Bauteilerkennungskamera 6 nimmt ein Bild der Düse 41 oder des von der Düse 41 angesaugten Bauteils P von unten auf. Die arithmetische Verarbeitungseinheit 110 kann dann die äußere Form der Düse 41 und einen angesaugten Zustand des Bauteils P durch die Düse 41 basierend auf einem Bildaufnahmeergebnis der Bauteilerkennungskamera 6, das über die Aufnahmesteuerungseinheit 140 erhalten wird, erkennen.
• 3 ist eine Ansicht, die schematisch ein Beispiel der Ausgestaltung der Düsensteuerungskamera zeigt. Es wird angemerkt, dass andere Elemente wie etwa die Kopfeinheit 20 zusammen mit der Düsensteuerungskamera 5 gezeigt sind. Ferner sind aus der Vielzahl von Düsen 41 beispielhaft zwei Düsen 41 dargestellt, und es werden sowohl ein Zustand, bei dem die Düse 41 vom Bauteil P getrennt ist (durchgezogene Linie), als auch ein Zustand, bei dem die Düse 41 in Kontakt mit dem Bauteil P ist (Zweipunktstrichlinie), gezeigt. Die Düsensteuerungskamera 5 weist einen Bildsensor 51, telezentrische Linsen 52 und einen Spiegel 53 auf. Licht, das von einem Bildaufnahmeobjekt (Bauteil P, Düse 41) emittiert wird und von dem Spiegel 53 reflektiert wird, wird durch die telezentrischen Linsen 52 auf den Bildsensor 51 fokussiert. Die Düsensteuerungskamera 5 weist ferner einen Belichter 54 auf und nimmt das Bild des Bildaufnahmeobjekts durch den Bildsensor 51 auf, wobei das Bildaufnahmeobjekt durch den Belichter 54 beleuchtet wird. Der Bildsensor 51 ist ein Flächensensor, der durch einen Festkörper-Bildsensor, wie etwa einen CMOS (komplementärer Metalloxidhalbleiter)-Bildsensor oder einen CCD (Charge Coupled Device)-Bildsensor gebildet wird, und das durch den Bildsensor 51 aufgenommene Bild I wird an die Bildaufnahmesteuerungseinheit 140 ausgegeben.
• Eine optische Achse OA dieser Düsensteuerungskamera 5 ist in einem Neigungswinkel 0 (90°>0>0°) bezüglich der Z-Richtung (Vertikalrichtung) geneigt. Mit anderen Worten nimmt die Düsensteuerungskamera 5 [ein] Bild des Bildaufnahmeobjekts schräg von oben auf. Dies ermöglicht es der Düsensteuerungskamera 5, das Bild I, in dem sowohl das Bauteil P als auch die Düse 41 enthalten sind, aufzunehmen, während das Bauteil P und die Düse 41, die in Richtung auf das Bauteil P abgesenkt wird, gleichzeitig innerhalb des Sichtfelds liegen. Dann passt die Bildaufnahmesteuerungseinheit 140 auf Grundlage eines Abstands H zwischen der Düse 41 und dem Bauteil P, der aus diesem Bild I berechnet wird, eine Sollhöhe Zt an, auf die die Düse 41 abgesenkt wird.
• 4 ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines Verfahrens zum Berechnen eines Abstands zwischen der Düse und dem Bauteil aus dem von der Düsensteuerungskamera aufgenommenen Bild schematisch zeigt, und 5 ist eine Ansicht, die schematisch ein Beispiel eines Verfahrens zum Berechnen eines Abstands zwischen der Düse und dem Bauteil aus dem von der Düsensteuerungskamera aufgenommenen Bild zeigt. Es wird angemerkt, dass die 4 und 5 einen Fall zeigen, bei dem eine Mittellinie C41 der Düse 41 durch einen Mittelpunkt (geometrischer Schwerpunkt) einer Oberseite Pa des Bauteils P verläuft.
• Wie in 4 gezeigt zeigt das von der Düsenkamera 5 aufgenommene Bild I den Abstand L zwischen einer Kante 41b auf der Seite der Düsensteuerungskamera 5 einer unteren Endfläche 41 a der Düse 41 und einer Kante Pb auf der Seite der Düsensteuerungskamera 5 der Oberseite Pa des Bauteils P. Die Bildaufnahmesteuerungseinheit 140 erlangt den Abstand L auf Grundlage eines Detektionsergebnisses der jeweiligen Kanten 41b, Pb durch eine Bildverarbeitung, beispielsweise eine Kantendetektion.
• Hingegen wird, wie aus 5 hervorgeht, der Abstand H zwischen der Düse 41 und dem Bauteil P in Z-Richtung aus den folgenden relationalen Ausdrücken erhalten: $$\text{h1}=\text{L}/\text{cos}\left(90°-\mathrm{\theta }\right)$$

  

  $$\text{h2}=\Delta \text{W}\times \text{tan}\left(90°-\mathrm{\theta }\right)$$

  

  $$\text{H}=\text{h1}+\text{h2}$$

  

  Dabei ist eine Abmessungsdifferenz ΔW die halbe Differenz zwischen einer Breite W41 der unteren Endfläche 41a der Düse 41 in X-Richtung (Tiefenrichtung der Düsensteuerungskamera 5) und einer Breite Wp der Oberseite Pa des Bauteils P in der X-Richtung. Beispielsweise wird die Breite W41 der Düse 41 aus einem Bildgebungsergebnis der unteren Endfläche 41a der Düse 41 vermittels der Bauteilerkennungskamera 6 erhalten, und die Breite Wp des Bauteils P wird aus einem Bildgebungsergebnis der Oberseite Pa des Bauteils P vermittels der Düsensteuerungskamera 5 erhalten. Die arithmetische Verarbeitungseinheit 110 passt die Sollhöhe Zt, bis auf welche die Düse 41 abgesenkt wird, auf Grundlage des Abstands H zwischen der Düse 41 und dem Bauteil P in Z-Richtung, der mittels der Gleichungen 1 bis 3 errechnet wurde, an die Oberseite Pa des Bauteils P an.
• 6 ist ein Ablaufdiagramm gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung und zeigt insbesondere ein Beispiel eines Montageprozesses, der durch die Bauteilmontagevorrichtung 1 der 1 durchgeführt wird. Dieses Ablaufdiagramm wird durch eine Steuerung der arithmetischen Verarbeitungseinheit 110 durchgeführt. Hierbei handelt es sich bei dem in 6 gezeigten Montageprozess um einen Vorgang des Montierens jedes Bauteils P an der Platine B, indem der Montagekopf 4 mittels der jeweiligen Düse 41 das Bauteil P von der Bauteilzufuhreinheit 3 nacheinander ansaugt, und die Bauteilmontagevorrichtung 1 schließt das Montieren der Bauteile an der Platine B bei Bedarf durch wiederholtes Durchführen des Montageprozesses ab.
• Bei dem Montageprozess wird die Düse 41 in eine Position oberhalb des von der Bandzuführeinheit 31 zugeführten Bauteils P bewegt (Schritt S102), wenn die Bandzuführeinheit 31 das Bauteil P zuführt (Schritt S101). Es wird angemerkt, dass in Schritt S102 die Düse 41 dazu gebracht wird, einer Ansaugposition der Oberseite Pa des Bauteils P in Z-Richtung zugewandt zu sein, indem eine Positionsbeziehung der Düse 41 und des Bauteils P in der X-Richtung und der Y-Richtung durch ein Verfahren ähnlich dem in der JP 2015-90925A offenbarten Verfahren eingestellt wird. Konkret erlangt die arithmetische Verarbeitungseinheit 110 eine Mitte (Ansaugposition) der Oberseite Pa des Bauteils P auf Grundlage eines Bildgebungsergebnisses des Bauteils P von der Düsensteuerungskamera 5 und bewegt die Düse 41 derart, dass die Mittellinie C41 der Düse 41 durch diesen Mittelpunkt verläuft. Auf diese Weise überlappen sich die Ansaugposition des Bauteils P und die Mittellinie C41 der Düse 41 in einer Draufsicht in der Z-Richtung gesehen.
• Im Anschluss daran beginnt das Absenken der Düse 41 in Richtung des Bauteils P (Schritt S103). Die Düse 41 wird für eine vorgegebene Zeit nach dem Beginn mit einer Geschwindigkeit Va abgesenkt, und nachdem die vorgegebene Zeit nach dem Start verstrichen ist wird die Düse mit einer Geschwindigkeit Vb abgesenkt, die langsamer ist als die Geschwindigkeit Va. Während die Düse 41 mit der Geschwindigkeit Va abgesenkt wird, nimmt die Düsensteuerungskamera 5 ein Bild I auf, welches die Düse 41 und das in 4 dargestellte Bauteil P beinhaltet (Schritt S104).
• Die Bildaufnahmesteuerungseinheit 140 berechnet ferner den Abstand H zwischen der Düse 41 und dem Bauteil P in der Z-Richtung gemäß den obigen Gleichungen 1 bis 3 (Schritt S105) und stellt die Sollhöhe Zt auf Grundlage dieses Abstands H ein (Schritt S106). Konkret wird als Sollhöhe ZT die Höhe, die um den verringerten Abstand (=H-ΔH) geringer ist, der durch Subtrahieren einer Strecke ΔH, um die die Düse 41 abgesenkt wird, erhalten wird, während die Schritte S104 bis S106 durchgeführt werden, von dem Abstand H als Sollhöhe Zt festgelegt.
• Beim Bestätigen, dass die unter Endfläche 41a der Düse 41 auf die Sollhöhe Zt abgesenkt wurde („JA“ in Schritt S107), stoppt die arithmetische Verarbeitungseinheit 110 eine Absenkbewegung der Düse 41 (Schritt S108) und veranlasst die Düse 41, das Bauteil P anzusaugen (Schritt S109). Indem die Absenkbewegung der Düse 41 auf Sollhöhe Zt auf Grundlage des Bilds I, das durch Bildgebung der Düse 41 und des Bauteils P auf diese Weise aufgenommen wurde, gestoppt wird, kann die Düse 41 präzise mit dem Bauteil P in Kontakt gebracht werden, und eine fehlerhafte Ansaugung des Bauteils P durch die Düse 41 kann unterbunden werden. Die Schritte S102 bis S109 werden wiederholt, während die Düsen 41 von einer zur anderen umgeschaltet werden, bis die Ansaugung aller in diesem Montageprozess anzusaugenden Bauteile P abgeschlossen ist („NEIN“ in Schritt S110). Wenn die Ansaugung aller Bauteile P abgeschlossen ist („JA“ in Schritt S110), bewegt sich der Montagekopf 4 in eine Position oberhalb der Platine B und die von den jeweiligen Düsen 41 gehaltenen Bauteile P werden an der Platine B montiert (Schritt S111).
• In der ersten oben-beschriebenen Ausführungsform wird das Bild I aufgenommen, das sowohl das Bauteil P als auch die Düse 41 beinhaltet, die in Richtung auf das Bauteil P abgesenkt wird (Schritt S104). Die Sollhöhe Zt, auf der die Düse 41 in dem Montageprozess angehalten wird, wird auf Grundlage dieses Bilds I (Schritte S105 bis S107) gesteuert. Dies ermöglicht es, die Sollhöhe Zt zum Zeitpunkt des Absenkens der Düse 41 hin zum Bauteil P unabhängig von einer Strömungsgeschwindigkeit von durch die Düse 41 angesaugter Luft zu steuern.
• Der Controller 100 steuert in dem Montageprozess (Schritt S103 bis S107) ferner die Sollhöhe Zt, an der die sich in Absenkung befindliche Düse 41 angehalten wird, auf Grundlage des Bilds I, das von der Düsensteuerungskamera 5 aufgenommen wird, während die Düse 41 in Richtung auf das Bauteil P abgesenkt wird. In einer derartigen Ausgestaltung kann die Sollhöhe Zt der Düse 41 zweckmäßig bezüglich einer Dicke des Bauteils P gesteuert werden, beispielsweise wenn die Dicke des Bauteils P aufgrund einer individuellen Differenz variiert, da die Sollhöhe Zt der Düse 41 auf Grundlage des Bilds I angepasst wird, welches das Bauteil P beinhaltet, das von der sich in Absenkung befindlichen Düse 41 angesaugt werden soll.
• Der Controller 100 steuert ferner die Sollhöhe Zt, an der die Düse 41 in dem Montageprozess angehalten wird, auf Grundlage der Kanten 41b, Pb auf der Seite der Düsensteuerungskamera 5 der unteren Endfläche 41a der Düse 41 und der Oberseite Pa des in dem Bild I enthaltenen Bauteils P. Bei einer derartigen Ausgestaltung kann die Sollhöhe Zt der Düse 41 korrekt basierend auf den Kanten 41b, Pb gesteuert werden, die relativ einfach bei der Bildverarbeitung abgegrenzt werden können.
• Ferner ist die Düsensteuerungskamera 5 über die Kopfeinheit 20 an dem Montagekopf 4 befestigt und nimmt das Bild I in einer zur Z-Richtung schrägen Richtung auf. Das Bild I, das sowohl das Bauteil P als auch die Düse 41 beinhaltet, die in Richtung auf das Bauteil P abgesenkt wird, kann durch eine solche Düsensteuerungskamera 5 exakt aufgenommen werden.
• 7 ist ein Ablaufdiagramm gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung und zeigt konkret ein Beispiel eines durch die Bauteilmontagevorrichtung 1 aus 1 vor dem Montageprozess durchgeführten Vorprozesses. Dieses Ablaufdiagramm wird durch eine Steuerung der arithmetischen Verarbeitungseinheit 110 durchgeführt. 8 ist ein Schaubild, welches schematisch Beispiele von in dem Vorprozess der 7 aufgenommenen Bildern zeigt.
• In dem Vorprozess wird die Düse 41 an eine Position oberhalb des Bauteils P bewegt, das durch der Bandzuführeinheit 31 zugeführt wird (Schritt S202), wenn die Bandzuführeinheit 31 das Bauteil P zuführt (Schritt S201). Es wird angemerkt, dass in Schritt S202 die Kante 41b der Düse 41 dazu gebracht wird, der Kante Pb des Bauteils P von oben her zugewandt zu sein, indem eine Positionsbeziehung der Düse 41 und das Bauteils P in X-Richtung und Y-Richtung mittels des Verfahren eingestellt werden, das dem in JP 2015-90925A offenbarten Verfahren ähnelt. Konkret erlangt die arithmetische Verarbeitungseinheit 110 die Kante Pb des Bauteils P auf Grundlage eines Bildgebungsergebnisses des Bauteils P durch die Düsensteuerungskamera 5 und bewegt die Düse 41 derart, dass die Kante 41b der Düse 41 der Kante Pb des Bauteils P von oben her zugewandt ist. Zu diesem Zeitpunkt wird die Position der Kante 41b der Düse 41 im Vorfeld auf Grundlage eines Bildgebungsergebnisses der Düse 41 durch die Bauteilerkennungskamera 6 berechnet. Es wird angemerkt, dass jede Kante 41b, Pb durch eine Bildverarbeitung, etwa eine Kantendetektion, erhalten werden kann. Indem Schritt S202 durchgeführt wird, überlappen sich die Kante Pb des Bauteils P und die Kante 41b der Düse 41 in einer Draufsicht aus der Z-Richtung gesehen.
• Im Anschluss wird damit begonnen, diese Düse 41 in Richtung auf das Bauteil P abzusenken (Schritt S203). Die Düsensteuerungskamera 5 nimmt ein Bild I auf, das sowohl die Düse 41 als auch das Bauteil P beinhaltet (Schritt S204), während die Düse 41 abgesenkt wird. Die Bilderfassung in Schritt S204 wird wiederholt durchgeführt, bis bestätigt wird, dass die Kante 41b der Düse 41 und die Kante Pb des Bauteils P in Z-Richtung übereinstimmten (in Kontakt kamen). Auf diese Weise werden die in 8 gezeigten Bilder I aufgenommen, die in den Feldern „Erster Zeitpunkt“, „Zweiter Zeitpunkt“, und Dritter Zeitpunkt“ gezeigt sind. Es wird angemerkt, dass diese Bilder I auf der Anzeige/Bedieneinheit 150 angezeigt werden. Wenn das Bild I erhalten wird, bei dem die Kante 41b der Düse 41 und die Kante Pb des Bauteils P miteinander in Kontakt sind, wie im Feld „dritter Zeitpunkt“ der 8 gezeigt („JA“ in Schritt S205), wird die Höhe der unteren Endfläche 41a der Düse 41, wenn dieses Bild I aufgenommen wurde, als Sollhöhe Zt festgelegt (Schritt S206).
• Dann senkt die Bauteilmontagevorrichtung 1 in dem nachfolgend durchgeführten Montageprozess die Düse 41 auf diese Sollhöhe ZT ab. Wird dies mithilfe des Ablaufdiagramms des Montageprozesses der 6 beschrieben, werden die Schritte S101 bis S103 auf die gleiche Weise durchgeführt wie oben beschrieben. Hingegen entfallen die Schritte S104 bis S106, und in Schritt S107 wird beurteilt, ob die Düse 41 auf die in dem Vorprozess aus 8 festgelegte Sollhöhe Zt abgesenkt wurde. Wird bestätigt, dass die Düse 41 auf die Sollhöhe Zt abgesenkt wurde („JA“ in Schritt S107), werden die Schritte S108 bis S111 auf die gleiche Weise wie oben beschrieben durchgeführt. Wie gerade beschrieben kann auch in der zweiten Ausführungsform die Düse 41 exakt in Kontakt mit dem Bauteil P gebracht werden und eine fehlerhafte Ansaugung des Bauteils P durch die Düse 41 kann unterbunden werden, indem eine Absenkbewegung der Düse 41 auf der Sollhöhe Zt angehalten wird, die auf Grundlage des Bilds I eingestellt wurde, das durch Bildgebung der Düse 41 und des Bauteils P aufgenommen wurde.
• Wie oben beschrieben wird in der zweiten Ausführungsform das Bild I aufgenommen, das sowohl das Bauteil P als auch die Düse 41 beinhaltet, die sich in Absenkung auf das Bauteil P befindet (Schritt S204). Dann wird die Sollhöhe Zt, an der die Düse in dem Montageprozess angehalten wird, auf Grundlage dieses Bilds I gesteuert (Schritt S206, S107). Auf diese Weise kann die Sollhöhe Zt zum Zeitpunkt des Absenkens der Düse 41 in Richtung des Bauteils P unabhängig von einer Strömungsgeschwindigkeit von durch die Düse 41 angesaugter Luft gesteuert werden.
• Der Controller 100 führt ferner den Vorprozess des Aufnehmens des Bilds I durch die Düsensteuerungskamera 5 durch, während die Düse 41 in Richtung auf das Bauteil P abgesenkt wird und die Höhe der Düse 41 als Sollhöhe erhalten wird, wenn der Kontakt von Düse 41 und Bauteil P auf Grundlage des Bilds I bestätigt wird. Der Controller 100 stoppt dann die sich in Absenkung befindliche Düse in dem Montageprozess auf der Sollhöhe Zt, die in dem Vorprozess erlangt wurde. Bei einer derartigen Ausgestaltung wird die Höhe der Düse 41 dann, wenn die Düse 41 und das Bauteil P in Kontakt gebracht wurden, als Sollhöhe Zt der Düse 41 in dem Vorprozess erlangt, der vor dem Montageprozess durchgeführt wird. Somit kann in dem anschließenden Montageprozess die Absenkbewegung der Düse 41 an der geeigneten Sollhöhe angehalten werden.
• Der Controller 100 bestätigt ferner das in-Kontakt-Bringen der Düse 41 und des Bauteils P auf Grundlage der Positionen der Kanten 41b, Pb auf der Seite der Düsensteuerungskameras 5 der unteren Endfläche 41a der Düse 41 und der Oberseite Pa des Bauteils P, die in dem Bild I enthalten sind. Bei einer derartigen Ausgestaltung kann der Kontakt der Düse 41 und des Bauteils P exakt auf Grundlage der Kante 41b, Pb, die bei der Bildverarbeitung relativ einfach abzugrenzen sind, unterschieden werden.
• Der Controller 100 veranlasst in dem Vorprozess (Schritte S203 bis S205) die Düsensteuerungskamera 5 ferner, das Bild I eine Vielzahl von Anzahl von Malen aufzunehmen, während die Düse 41 in Richtung auf das Bauteil P abgesenkt wird. Wenn das Bild I aufgenommen wird (Feld „Dritter Zeitpunkt“), in dem die Positionen der Kanten 41b, Pb an der Seite der Düsensteuerungskamera 5 des unteren Endes 41a der Düse 41 und die Oberseite Pa des Bauteils P eine vorgegebene Beziehung erfüllen, beurteilt der Controller 100 den Kontakt der Düse 41 und des Bauteils P. Bei einer derartigen Ausgestaltung kann auf Grundlage einer Vielzahl der Bilder I exakt unterschieden werden, ob die Düse 41 das Bauteil P berührt hat oder nicht.
• Die Bauteilmontagevorrichtung 1 zeigt ferner das Bild I, das in dem Vorprozess aufgenommen wurde, auf der Anzeige/Bedieneinheit 150 an. Somit kann der Bediener beispielsweise eine Ursache einer fehlerhaften Ansaugung des Bauteils P durch die Düse 41 durch Betrachtung des Bilds I bestätigen, das auf der Anzeige/Bedieneinheitl 50 angezeigt wird.
• Wie zuvor beschrieben entspricht in den obigen Ausführungsformen die Bauteilmontagevorrichtung 1 einem Beispiel einer „Bauteilmontagevorrichtung“ der Erfindung. Die Fördereinrichtungen 12 entsprechen einem Beispiel einer „Platinenhalteeinheit“ der Erfindung. Die Platine B entspricht einem Beispiel einer „Platine“ der Erfindung. Die Bauteilzufuhreinheit 3 entspricht einem Beispiel einer „Bauteilzufuhreinheit“ der Erfindung. Die Tasche Tp entspricht einem Beispiel einer „Vorhalteausnehmung“ der Erfindung. Das Bauteil P entspricht einem Beispiel eines „Bauteils“ der Erfindung. Die Oberseite Pa entspricht einem Beispiel eines „oberen Endteils“ der Erfindung. Die Kante Pb entspricht einem Beispiel einer „Kante“ der Erfindung. Der Montagekopf 4 entspricht einem Beispiel eines „Montagekopfs“ der Erfindung. Die Düse 41 entspricht einem Beispiel einer „Düse“ der Erfindung. Die untere Endfläche 41a entspricht einem Beispiel eines „unteren Endteils“ der Erfindung. Die Kante 41b entspricht einem Beispiel der „Kante“ der Erfindung. Die Sollhöhe Zt entspricht einem Beispiel einer „Sollhöhe“ der Erfindung. Die Schritte S101 bis S111 entsprechen einem Beispiel eines „Montageprozesses“ der Erfindung. Die Düsensteuerungskamera 5 entspricht einem Beispiel einer „Bilderfassungseinheit“ der Erfindung. Das Bild I entspricht einem Beispiel eines „Bilds“ der Erfindung. Der Controller 100 entspricht einem Beispiel einer „Steuerungseinheit“ der Erfindung. Die Schritte S201 bis S206 entsprechen einem Beispiel eines „Vorprozesses“ der Erfindung. Die Anzeige/Bedieneinheit 150 entspricht einem Beispiel einer „Anzeigeeinheit“ der Erfindung. Die Z-Richtung entspricht einem Beispiel einer „Vertikalrichtung“ der Erfindung.
• Es wird angemerkt, dass die Erfindung nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt ist, und verschiedene, sich von den vorgenannten unterscheidende Änderungen vorgenommen werden können, ohne vom Geist der Erfindung abzuweichen. Beispielsweise wird in Schritt S102 des Montageprozesses der 6 die Mitte der Oberseite Pa des Bauteils P als Ansaugposition festgelegt und die Düse 41 wird zur der Position oberhalb der Ansaugposition bewegt. Die Ansaugposition des Bauteils P ist jedoch nicht auf die Mitte der Oberseite Pa des Bauteils P beschränkt und kann auf geeignete Weise gemäß Form, Gewicht und dergleichen des Bauteils P verändert werden. Zu diesem Zeitpunkt kann der Abstand H zwischen der Düse 41 und dem Bauteil P in der Z-Richtung durch geeignetes Umformen der Gleichungen 1 bis 3 auf Grundlage der 5 entsprechend einer Veränderung der Ansaugposition berechnet werden.
• In dem Montageprozess der 6 wird ferner die Positionsbeziehung der Düse 41 und des Bauteils P in der X- und Y-Richtung eingestellt (Schritt S103), bevor mit der Absenkbewegung der Düse 41 begonnen wird. Die Positionsbeziehung der Düse 41 und des Bauteils P und der X- und Y-Richtung kann jedoch angepasst werden, während die Düse 41 abgesenkt wird. Zu diesem Zeitpunkt kann das Bild I aufgenommen werden, nachdem die Anpassung einer derartigen Positionsbeziehung abgeschlossen ist.
• Auch ist ein Zeitpunkt der Erfassung des Bilds I in Schritt S104 nicht auf das vorgenannte Beispiel beschränkt und kann zweckmäßig geändert werden. Somit kann das Bild I aufgenommen werden, nachdem die Absenkgeschwindigkeit der Düse 41 von der Geschwindigkeit Va auf Geschwindigkeit Vb umgestellt wurde.
• Ferner wird in dem Vorprozess aus 7 die Kante 41b der Düse 41 veranlasst, in Schritt S202 der Kante Pb des Bauteils P von oben her zugewandt zu sein. Die Positionsbeziehung der Kante Pb des Bauteils P und der Kante 41b der Düse 41 in Schritt S202 ist jedoch nicht hierauf beschränkt und die Kante 41b der Düse 41 kann in einer Draufsicht aus Z-Richtung betrachtet von der Kante Pb des Bauteils P abweichen. In diesem Fall kann der Kontakt von Düse 41 und Bauteil P im Hinblick auf das Ausmaß dieser Abweichung beurteilt werden.
• In dem Montageprozess der 6 und dem Vorprozess der 7 wird ferner die Positionsbeziehung der Düse 41 und des Bauteils P auf Grundlage von deren Kanten beurteilt. Diese Kriterien zum Beurteilen der Positionsbeziehung sind jedoch nicht auf die Kanten beschränkt.
• Ferner werden in Schritt S104 bis S107 der ersten Ausführungsform die Höhe der Düse 41 auf Grundlage des Bilds I gesteuert, welches das Bauteil P und die Düse 41 beinhaltet. Die Höhe der Düse 41 kann jedoch auf Grundlage eines Bilds I gesteuert werden, welches die Tasche Tp und die Düse 41 beinhaltet. Das bedeutet, dass das Bauteil P und die Tasche Tp, die das Bauteil vorhält, eine vorgegebene Positionsbeziehung haben, und dass beispielsweise geschätzt werden kann, dass die Oberseite Pa des Bauteils P um ein vorgegebenes Spiel an einer niedrigeren Position vorhanden ist als das obere Ende der Tasche Tp. Somit kann in Schritt S104 das Bild 1 aufgenommen werden, welches die Tasche Tp und die Düse 41 beinhaltet, und in Schritt S105 kann aus der Positionsbeziehung der Düse 41 und der Tasche Tp der Abstand H zwischen der Düse 41 und dem Bauteil P in der Z-Richtung berechnet werden.
• In den Schritten S204 bis S205 der zweiten Ausführungsform wird ferner der Kontakt der Düse 41 und des Bauteils P auf Grundlage des Bilds I, welches das Bauteil P und die Düse 41 beinhaltet, beurteilt. Der Kontakt der Düse 41 und des Bauteils P kann jedoch auf Grundlage des Bilds I geschätzt werden, welches die Tasche TP und die Düse 41 beinhaltet. Das bedeutet, das Bild I, welches die Tasche Tp und die Düse 41 beinhaltet, in Schritt S204 aufgenommen werden kann und der Kontakt der Düse 41 und des Bauteils P auf Grundlage der Positionsbeziehung der Düse 41 und der Tasche Tp in Schritt S205 beurteilt werden kann.
• Ferner schließen die obige erste und zweite Ausführungsform keine Steuerung auf Grundlage der Strömungsgeschwindigkeit der durch die Düse 41 angesaugter Luft aus, und diese Steuerung kann ergänzend verwendet werden.
• Auch ist die Ausgestaltung der Bauteilzufuhreinheit 3 nicht auf jene zum Zufuhren der Bauteile P mittels der vorgenannten Bandzuführeinheit beschränkt, und die Bauteile P können vermittels eines Förderkorbs zugeführt werden.
• Bezugszeichenliste

1

Bauteilmontagevorrichtung

12

Fördereinrichtung (Platinenhalteeinheit)

3

Bauteilzufuhreinheit

4

Montagekopf

41

Düse

41a

untere Endfläche (unterer Endteil)

41b

Kante

5

Düsensteuerungskamera (Bilderfassungseinheit)

100

Controller (Steuerungseinheit)

150

Anzeige/Bedieneinheit (Anzeigeeinheit)

B

Platine

I

Bild

P

Bauteil

Pa

Oberseite (oberer Endteil)

Pb

Kante

Tp

Tasche (Vorhalteausnehmung)

Z

Vertikalrichtung

Zt

Sollhöhe

S101 - S111

Montageprozess

S201-S206

Vorprozess

• ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
• Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
• Zitierte Patentliteratur
• JP 2003133796 [0002]
• JP 2003133791 [0002]
• JP 2015090925 A [0030, 0039]

Claims (9)

1. Bauteilmontagevorrichtung, aufweisend: eine Platinenhalteeinheit, die eingerichtet ist, eine Platine zu halten; eine Bauteilzufuhreinheit, die eingerichtet ist, in Vorhalteausnehmungen vorgehaltene Bauteile zuzuführen; einen Montagekopf, der einen Montageprozess zum Montieren des Bauteils an der Platine durchführt, nachdem eine Düse, die in Richtung des Bauteils abgesenkt wird, auf einer Sollhöhe angehalten wurde und das Bauteil durch die Düse, die das Bauteil auf Sollhöhe berührt, angesaugt wurde; eine Bilderfassungseinheit, die eingerichtet ist, ein Bild aufzunehmen, welches sowohl das Bauteil oder die Vorhalteausnehmung als auch die Düse, die hin zu dem Bauteil abgesenkt wird, beinhaltet; und eine Steuerungseinheit, die eingerichtet ist, auf Grundlage des von der Bilderfassungseinheit aufgenommenen Bilds die Sollhöhe zu steuern, auf der die Düse in dem Montageprozess angehalten wird.
2. Bauteilmontagevorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuerungseinheit die Sollhöhe, auf der die Düse, die abgesenkt wird, angehalten wird, auf Grundlage des von der Bilderfassungseinheit aufgenommenen Bilds steuert, während die Düse in dem Montageprozess in Richtung des Bauteils abgesenkt wird.
3. Bauteilmontagevorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Steuerungseinheit die Sollhöhe, auf der die Düse in dem Montageprozess angehalten wird, auf Grundlage von Kanten auf der Seite der Bilderfassungseinheit eines unteren Endteils der Düse und eines oberen Endteils des in dem Bild enthaltenen Bauteils steuert.
4. Bauteilmontagevorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuerungseinheit einen Vorprozess durchführt, in dem veranlasst wird, dass die Bilderfassungseinheit das Bild aufnimmt, während die Düse in Richtung des Bauteils abgesenkt wird, und eine Höhe der Düse als Sollhöhe erlangt wird, wenn der Kontakt von Düse und Bauteil auf Grundlage des Bilds bestätigt wird, und die Düse, die in dem Montageprozess abgesenkt wird, auf der in dem Vorprozess erhaltenen Sollhöhe anhält.
5. Bauteilmontagevorrichtung nach Anspruch 4, wobei die Steuerungseinheit den Kontakt der Düse und des Bauteils auf Grundlage von Positionen von Kanten an der Seite der Bilderfassungseinheit eines unteren Endteils der Düse und eines oberen Endteils des in dem Bild enthaltenen Bauteils bestätigt.
6. Bauteilmontagevorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Steuerungseinheit in dem Vorprozess die Bildverarbeitungseinheit veranlasst, das Bild eine Vielzahl von Malen aufzunehmen, während die Düse in Richtung des Bauteils abgesenkt wird, und den Kontakt zwischen Düse und Bauteil bestimmt, wenn das Bild aufgenommen wird, bei dem die Position der Kanten an der Seite der Bilderfassungseinheit des unteren Endteils der Düse und des oberen Endteils des Bauteils eine vorgegebene Beziehung erfüllen.
7. Bauteilmontagevorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, ferner aufweisend eine Anzeigeeinheit, die das in dem Vorprozess aufgenommene Bild anzeigt.
8. Bauteilmontagevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Bilderfassungseinheit an dem Montagekopf befestigt ist und das Bild in einer zur Vertikalrichtung schrägen Richtung aufnimmt.
9. Verfahren zur Steuerung einer Düsenhöhe, umfassend: Aufnehmen eines Bilds, das sowohl ein Bauteil oder eine das Bauteil vorhaltende Vorhalteausnehmung als auch eine Düse beinhaltet, die in Richtung des Bauteils abgesenkt wird; und Durchführen eines Montageprozesses zur Montage des Bauteils auf einer Platine, nachdem die in Richtung des Bauteils abgesenkte Düse auf einer Sollhöhe angehalten wurde und das Bauteil durch die Düse, die auf Sollhöhe in Kontakt mit dem Bauteil ist, angesaugt wurde; wobei die Sollhöhe, auf der die Düse in dem Montageprozess angehalten wird, auf Grundlage des Bilds angesteuert wird.

Images