DE112016006208T5 - Montagezielarbeitsvorrichtung - Google Patents

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mounting
target
holding unit
tilting mechanism
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DE112016006208.7T
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Shinichi Okazaki
Naoki Suzuki
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Yamaha Motor Co Ltd
Original Assignee
Yamaha Motor Co Ltd
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Abstract

Eine Montagezielarbeitsvorrichtung (100) umfasst eine Montagezielhalteeinheit (3), die ein Montageziel (P) hält. Die Montagezielhalteeinheit umfasst einen Hubmechanismus (31), der das Montageziel in einer Aufwärts-Abwärts-Richtung bewegt, einen Kippmechanismus (32), der an dem Hubmechanismus befestigt ist und der das Montageziel kippt, und einen Drehmechanismus (33), der an dem Kippmechanismus befestigt ist und der das Montageziel dreht. Der Drehmechanismus wird auslegerartig von dem Kippmechanismus gestützt.

Description

  • Technisches Gebiet
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Montagezielarbeitsvorrichtung, und insbesondere betrifft sie eine Montagezielarbeitsvorrichtung, die Arbeit ausführt, während sie ein Montageziel hält.
  • Allgemeiner Stand der Technik
  • Im Allgemeinen ist eine Montagezielarbeitsvorrichtung bekannt, die Arbeit ausführt, während sie ein Montageziel hält. Das japanische Patent Nummer 5721469 offenbart beispielsweise eine Bauteilmontagevorrichtung (Montagezielarbeitsvorrichtung), umfassend eine Substrathaltevorrichtung, die ein Substrat (Montageziel) hält, das eine nicht-flache Bauteilmontageoberfläche aufweist, und eine Bauteilübertragungsvorrichtung, die Bauteile auf dem Substrat montiert, das von der Substrathaltevorrichtung gehalten wird. In dieser Bauteilmontagevorrichtung ist die Substrathaltevorrichtung mit einem Substrathaltetisch vorgesehen, der das Substrat hält. Zusätzlich ist die Substrathaltevorrichtung mit einer Haltetischdrehvorrichtung versehen, die das Substrat zusammen mit dem Substrathaltetisch dreht. Überdies ist die Substrathaltevorrichtung mit einer Drehvorrichtung versehen, die das Substrat zusammen mit dem Substrathaltetisch kippt, indem sie den Substrathaltetisch um eine Achse in einer Substratförderrichtung dreht. In der Substrathaltevorrichtung dieser Bauteilmontagevorrichtung weist die Haltetischdrehvorrichtung, die das Substrat dreht, eine Struktur auf, die von beiden Seiten der Substratförderrichtung von der Drehvorrichtung gestützt wird, die das Substrat kippt.
  • Stand der Technik
  • Patentdokument
  • Patentdokument 1: Japanisches Patent Nr. 5721469 Kurzdarstellung der Erfindung
  • Von der Erfindung zu lösende Aufgabe
  • In der Bauteilmontagevorrichtung, die in dem zuvor erwähnten japanischen Patent Nr. 5721469 offenbart ist, gibt es jedoch das Problem, dass die Haltetischdrehvorrichtung eine Struktur aufweist, die von der Drehvorrichtung von beiden Seiten gestützt wird, und somit ist es schwierig, die Substrathaltevorrichtung (Montagezielhalteeinheit) zu verkleinern.
  • Die vorliegende Erfindung wurde vorgeschlagen, um das zuvor erwähnte Problem zu lösen, und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Montagezielarbeitsvorrichtung bereitzustellen, die in der Lage ist, eine Montagezielhalteeinheit zu verkleinern.
  • Mittel zum Lösen der Aufgabe
  • Eine Montagezielarbeitsvorrichtung gemäß einem Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Montagezielhalteeinheit, die ein Montageziel hält, auf dem ein Bauteil montiert wird, und einen Arbeitsabschnitt, der Arbeit an dem Montageziel ausführt, das von der Montagezielhalteeinheit gehalten wird. Die Montagezielhalteeinheit umfasst einen Halteabschnitt, der das Montageziel hält, einen Hubmechanismus, der das Montageziel bewegt, das von dem Halteabschnitt in einer Aufwärts-Abwärts-Richtung gehalten wird, einen Kippmechanismus, der an dem Hubmechanismus befestigt ist, und der das Montageziel kippt, das von dem Halteabschnitt gehalten wird, und einen Drehmechanismus, der an dem Kippmechanismus befestigt ist, und der das Montageziel dreht, das von dem Halteabschnitt gehalten wird, wobei der Drehmechanismus auslegerartig von dem Kippmechanismus gestützt wird.
  • In der Montagezielarbeitsvorrichtung gemäß diesem Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung wird, wie zuvor in diesem Dokument beschrieben, der Drehmechanismus auslegerartig von dem Kippmechanismus gestützt. Somit kann die Struktur des Kippmechanismus zum Stützen des Drehmechanismus im Vergleich zu dem Fall vereinfacht werden, in dem der Drehmechanismus von beiden Seiten von dem Kippmechanismus gestützt wird, und somit kann die Montagezielhalteeinheit verkleinert werden.
  • In der zuvor erwähnten Montagezielarbeitsvorrichtung gemäß diesem Gesichtspunkt wird der Kippmechanismus vorzugsweise auslegerartig von dem Hubmechanismus gestützt. Gemäß dieser Ausgestaltung kann, zusätzlich zu der Struktur des Kippmechanismus zum Stützen des Drehmechanismus die Struktur des Hubmechanismus zum Stützen des Drehmechanismus vereinfacht werden, und somit kann die Montagezielhalteeinheit weiter verkleinert werden.
  • In diesem Fall wird der Kippmechanismus vorzugsweise auslegerartig von dem Hubmechanismus in einer horizontalen Richtung gestützt, und der Drehmechanismus wird vorzugsweise auslegerartig von dem Kippmechanismus in der horizontalen Richtung gestützt. Gemäß dieser Ausgestaltung werden sowohl der Kippmechanismus als auch der Drehmechanismus auslegerartig in der horizontalen Richtung gestützt, und somit ist es möglich, eine Zunahme der Größe der Montagezielhalteeinheit in der Aufwärts-Abwärts-Richtung wesentlich zu vermindern oder zu verhindern.
  • In der zuvor erwähnten Ausgestaltung, in der der Kippmechanismus und der Drehmechanismus auslegerartig in der horizontalen Richtung gestützt werden, sind der Hubmechanismus, der Kippmechanismus und der Drehmechanismus vorzugsweise derart angeordnet, dass eine erste Befestigungsrichtung des Kippmechanismus in Bezug auf den Hubmechanismus und eine zweite Befestigungsrichtung des Drehmechanismus in Bezug auf den Kippmechanismus im Wesentlichen senkrecht zueinander in einer Draufsicht sind. Gemäß dieser Ausgestaltung ist es möglich, anders als in dem Fall, in dem die erste Befestigungsrichtung des Kippmechanismus in Bezug auf den Hubmechanismus und die zweite Befestigungsrichtung des Drehmechanismus in Bezug auf den Kippmechanismus im Wesentlichen parallel zueinander in der Draufsicht sind, eine Zunahme der Größe der Montagezielhalteeinheit in einer Richtung gesehen in der Draufsicht wesentlich zu vermindern oder zu verhindern.
  • In der zuvor erwähnten Ausgestaltung, in der der Kippmechanismus und der Drehmechanismus auslegerartig gestützt sind, ist ein erster Abstand zwischen dem Hubmechanismus und dem Kippmechanismus in einer ersten Befestigungsrichtung des Kippmechanismus in Bezug auf den Hubmechanismus vorzugsweise kleiner als ein zweiter Abstand, den der Hubmechanismus das Montageziel in der Aufwärts-Abwärts-Richtung bewegen kann, und ein dritter Abstand zwischen dem Hubmechanismus und dem Drehmechanismus in einer zweiten Befestigungsrichtung des Drehmechanismus in Bezug auf den Kippmechanismus ist vorzugsweise kleiner als der zweite Abstand, den der Hubmechanismus das Montageziel in der Aufwärts-Abwärts-Richtung bewegen kann. Gemäß dieser Ausgestaltung können der Kippmechanismus und der Drehmechanismus in der Nachbarschaft des Hubmechanismus angeordnet sein, und somit können, sogar, wenn der Kippmechanismus und der Drehmechanismus auslegerartig gestützt werden, der Kippmechanismus und der Drehmechanismus stabil gestützt werden.
  • In der zuvor erwähnten Montagezielarbeitsvorrichtung gemäß diesem Gesichtspunkt ist der Halteabschnitt der Montagezielhalteeinheit vorzugsweise ausgestaltet, das Montageziel mittels eines Platzierungselements zu halten, auf dem das Montageziel platziert ist. Gemäß dieser Ausgestaltung kann, sogar, wenn ein gehaltener Abschnitt, der von der Montagezielhalteeinheit gehalten wird, nicht auf dem Montageziel vorgesehen ist, das Montageziel von der Montagezielhalteeinheit mittels des Platzierungselements gehalten werden.
  • In diesem Fall umfasst das Platzierungselement vorzugsweise einen Platzierungsabschnitt und einen einzelnen gehaltenen Abschnitt, und der Halteabschnitt der Montagezielhalteeinheit ist vorzugsweise ausgestaltet, das Montageziel mittels des Platzierungsabschnitts zu halten, indem er den einzelnen gehaltenen Abschnitt des Platzierungselements greift. Gemäß dieser Ausgestaltung kann das Montageziel einfach gehalten werden, indem der einzelne gehaltene Abschnitt mit der Montagezielhalteeinheit gegriffen wird, und somit kann die Ausgestaltung der Montagezielhalteeinheit im Vergleich zu dem Fall vereinfacht werden, in dem die Montagezielhalteeinheit eine Vielzahl von gehaltenen Abschnitten greifen muss.
  • In der zuvor erwähnten Montagezielarbeitsvorrichtung gemäß diesem Gesichtspunkt umfasst der Arbeitsabschnitt vorzugsweise eine Vielzahl von Arbeitsköpfen, die linear gruppiert sind, und der Kippmechanismus der Montagezielhalteeinheit ist vorzugsweise ausgestaltet, das Montageziel zu kippen, indem das Montageziel um eine Achse gedreht wird, die sich in einer Richtung im Wesentlichen parallel zu einer Gruppierungsrichtung der Vielzahl von Arbeitsköpfen erstreckt. Gemäß dieser Ausgestaltung ist es möglich, sogar, wenn das Montageziel gekippt ist, eine Störung zwischen der Vielzahl von Arbeitsköpfen und dem gekippten Montageziel wesentlich zu vermindern oder zu verhindern. Folglich kann die Vielzahl von Arbeitsköpfen im Voraus näher an das Montageziel gebracht werden, und somit kann die Arbeitszeit des Arbeitsabschnitts für das Montageziel vermindert werden.
  • Wirkung der Erfindung
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, wie in diesem Dokument zuvor beschrieben, die Montagezielarbeitsvorrichtung bereitzustellen, die in der Lage ist, die Montagezielhalteeinheit zu verkleinern.
  • Figurenliste
  • Es zeigen:
    • [1] Eine schematische Vorderansicht, die die Gesamtstruktur einer Montagezielarbeitsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
    • [2] Eine schematische Draufsicht, die die Gesamtstruktur einer Montagezielarbeitsvorrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt.
    • [3] Eine schematische Seitenansicht, die die Gesamtstruktur der Montagezielarbeitsvorrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt.
    • [4] Eine Grafik, die ein Montageziel zeigt, auf dem die Montagezielarbeitsvorrichtung gemäß der Ausführungsform Arbeit ausführt. 4(A) ist eine schematische Draufsicht, die das Montageziel zeigt, 4(B) ist eine schematische Vorderansicht, die das Montageziel zeigt, und 4(C) ist eine schematische Seitenansicht, die das Montageziel zeigt.
    • [5] Eine schematische Vorderansicht, die eine Substratsicherungseinheit der Montagezielarbeitsvorrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt.
    • [6] Ein Blockdiagramm, das die Steuer- bzw. Regelausgestaltung der Montagezielarbeitsvorrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt.
    • [7] Eine perspektivische Ansicht, die eine Montagezielhalteeinheit der Montagezielarbeitsvorrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt.
    • [8] Eine Draufsicht, die die Montagezielhalteeinheit der Montagezielarbeitsvorrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt.
    • [9] Eine Vorderansicht, die die Montagezielhalteeinheit der Montagezielarbeitsvorrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt.
    • [10] Eine Seitenansicht, die die Montagezielhalteeinheit der Montagezielarbeitsvorrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt.
    • [11] Eine Grafik zum Veranschaulichen eines Montagebetriebs auf einer gekippten Arbeitszieloberfläche in der Montagezielarbeitsvorrichtung gemäß der Ausführungsform.
    • [12] Eine andere Grafik zum Veranschaulichen eines Montagebetriebs auf einer gekippten Arbeitszieloberfläche in der Montagezielarbeitsvorrichtung gemäß der Ausführungsform.
    • [13] Ein Flussdiagramm zum Veranschaulichen der Verarbeitung zum Montieren auf einer Arbeitszieloberfläche, das von der Montagezielarbeitsvorrichtung gemäß der Ausführungsform ausgeführt wird.
  • Ausführungsformen der Erfindung
  • Nachstehend wird eine die vorliegende Erfindung darstellende Ausführungsform basierend auf den Zeichnungen beschrieben.
  • [Ausführungsform]
  • (Ausgestaltung der Montagezielarbeitsvorrichtung)
  • Die Ausgestaltung einer Montagezielarbeitsvorrichtung 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nun mit Bezug auf 1 bis 12 beschrieben.
  • Wie in 1 bis 3 gezeigt, ist die Montagezielarbeitsvorrichtung 100 eine Bauteilmontagevorrichtung, die Bauteile E (elektronische Bauteile) wie ICs, Transistoren, Kondensatoren und Widerstände auf einem Montageziel P wie einer gedruckten Leiterplatte montiert.
  • Wie in 4(A) bis 4(C) gezeigt, weist das Montageziel P eine horizontale Arbeitszieloberfläche (horizontale Montagezieloberfläche) P1 und eine Vielzahl von (vier) gekippten Arbeitszieloberflächen (gekippte Montagezieloberflächen) P2 auf, die in Bezug auf die horizontale Arbeitszieloberfläche P1 gekippt sind. Die Vielzahl gekippter Arbeitszieloberflächen P2 umfasst ein Paar von gekippten Arbeitszieloberflächen P2a und P2b, die auf beiden Seiten der horizontalen Arbeitszieloberfläche P1 in einer Richtung Y vorgesehen sind, und ein Paar von gekippten Arbeitszieloberflächen P2c und P2d, die auf beiden Seiten der horizontalen Arbeitszieloberfläche P1 in einer Richtung X vorgesehen sind. Die gekippten Arbeitszieloberflächen P2a, P2b, P2c und P2d sind zu der horizontalen Arbeitszieloberfläche P1 nach unten gekippt. Das heißt, das Montageziel P weist eine solche Form auf, dass die horizontale Arbeitszieloberfläche P1 nach unten in Bezug auf die gekippten Arbeitszieloberflächen P2a, P2b, P2c und P2d ausgespart ist, die den Umfang der horizontalen Arbeitszieloberfläche P1 umgeben.
  • Positionserkennungsmarkierungen (Bezugsmarkierungen) FM (angegeben durch schwarze Kreise), die von einer Substraterkennungskamera 8, die später beschrieben wird, abzubilden sind, werden an jeder der horizontalen Arbeitszieloberfläche P1 und der Vielzahl von gekippten Arbeitszieloberflächen P2 befestigt. Sowohl die einzelne horizontale Arbeitszieloberfläche P1 als auch die Vielzahl von gekippten Arbeitszieloberflächen P2 sind flache Oberflächen, auf denen die Bauteile E von einer Kopfeinheit 4, die später beschrieben wird, montiert werden. Die horizontale Arbeitszieloberfläche P1 ist eine Arbeitszieloberfläche des Montageziels P, die im Wesentlichen parallel zu einer horizontalen Ebene (X-Y-Ebene) in einem Förderzustand in einer Förderrichtung (Richtung X) von einem Montagezielförderabschnitt 2 ist, der später beschrieben wird.
  • Wie in 1 bis 3 gezeigt, ist die Montagezielarbeitsvorrichtung 100 eine Vorrichtung, die das Montageziel P fördert, das die horizontale Arbeitszieloberfläche P1 und die gekippten Arbeitszieloberflächen P2 aufweist, und montiert die Bauteile E auf dem Montageziel P.
  • Die Montagezielarbeitsvorrichtung 100 umfasst eine Basis 1, den Montagezielförderabschnitt 2, eine Montagezielhalteeinheit 3, die Kopfeinheit 4, eine Stütze 5, ein Paar von Schienen 6, eine Bauteilerkennungskamera 7, die Substraterkennungskamera 8, einen Höhenmessabschnitt 9 und eine Steuerung bzw. Regelung 10 (siehe 6). Die Kopfeinheit 4 ist ein Beispiel eines „Arbeitsabschnitts“ in den Ansprüchen.
  • Ein Vorschubeinrichtungsanbringungsabschnitt 12 zum Anbringen einer Vielzahl von Bandvorschubeinrichtungen 11 ist an einem Ende der Basis 1 auf einer Y2-Seite vorgesehen. Der Vorschubeinrichtungsanbringungsabschnitt 12 ist nicht an einem Ende der Basis 1 auf einer Y1-Seite vorgesehen, und die Bandvorschubeinrichtungen 11 sind nicht dort angeordnet.
  • Die Bandvorschubeinrichtungen 11 halten Trommeln 11a (siehe 3), auf die Bänder aufgespult sind, die eine Vielzahl von Bauteilen E bei einem vorbestimmten Intervall halten. Die Bandvorschubeinrichtungen 11 sind ausgestaltet, die Bauteile E von den Spitzen der Bandvorschubeinrichtungen 11 durch Drehen der Trommeln 11a zum Vorschieben der Bänder, die die Bauteile E halten, vorzuschieben.
  • Die jeweiligen Bandvorschubeinrichtungen 11 sind in dem Vorschubeinrichtungsanbringungsabschnitt 12 in einem Zustand platziert, in dem die Bandvorschubeinrichtungen 11 elektrisch mittels Anschlüssen (nicht gezeigt), die in dem Vorschubeinrichtungsanbringungsabschnitt 12 vorgesehen sind, mit der Steuerung bzw. Regelung 10 verbunden sind. Die jeweiligen Bandvorschubeinrichtungen 11 sind somit ausgestaltet, die Bänder von den Trommeln 11a vorzuschieben und die Bauteile E basierend auf einem Steuer bzw. Regelsignal von der Steuerung bzw. Regelung 10 vorzuschieben. Zu dieser Zeit sind die jeweiligen Bandvorschubeinrichtungen 11 ausgestaltet, die Bauteile E gemäß dem Montagebetrieb der Kopfeinheit 4 vorzuschieben.
  • Der Montagezielförderabschnitt 2 ist ausgestaltet, das Montageziel P hereinzutragen, das Montageziel P in der Förderrichtung (Richtung X) zu fördern, und das Montageziel P herauszutragen. Überdies ist der Montagezielförderabschnitt 2 ausgestaltet, das hereingetragene Montageziel P der Montagezielhalteeinheit 3 zuzuführen. In der Montagezielarbeitsvorrichtung 100 ist ein einzelner Förderweg von dem Montagezielförderabschnitt 2 gebildet.
  • Wie in 1 bis 3 gezeigt, wird das Montageziel P von dem Montagezielförderabschnitt 2 gefördert, während es von dem Platzierungselement 90 gehalten wird. Das Platzierungselement 90 ist ein Element zum Fördern des Montageziels P. Das Platzierungselement 90 ist mit einem plattenähnlichen Platzierungsabschnitt 90b versehen. Eine leicht haftende Haftschicht ist auf der oberen Oberfläche (der Oberfläche auf einer Z1-Seite) des plattenähnlichen Platzierungsabschnitts 90b gebildet. Das Montageziel P haftet an der Haftschicht derart, dass der Platzierungsabschnitt 90b das Montageziel P lösbar auf seiner oberen Oberfläche hält und fixiert. Überdies ist ein einzelner gehaltener Abschnitt 90a, der von der Montagezielhalteeinheit 3 zu halten ist, auf der unteren Oberfläche (der Oberfläche auf einer Z2-Seite) des Platzierungsabschnitts 90b vorgesehen. Der gehaltene Abschnitt 90a ist in der Nachbarschaft der Schwerpunktposition des Montageziels P vorgesehen, das auf der oberen Oberfläche des Platzierungsabschnitts 90b gehalten wird. Der gehaltene Abschnitt 90a steht nach unten (in einer Richtung Z2) von der unteren Oberfläche des Platzierungsabschnitts 90b hervor. Das Montageziel P wird von der Montagezielhalteeinheit 3 mittels des Platzierungselements 90 (Platzierungsabschnitt 90b) gehalten.
  • Der Montagezielförderabschnitt 2 umfasst einen vorgelagerten Förderabschnitt 21, einen mittleren Förderabschnitt 22 und einen nachgelagerten Förderabschnitt 23.
  • Der vorgelagerten Förderabschnitt 21 ist ein Förderabschnitt, der vorgelagert (auf einer X1-Seite) in der Förderrichtung (Richtung X) vorgesehen ist. Der vorgelagerte Förderabschnitt 21 ist ausgestaltet, das Montageziel P vor der Montage von einem Förderweg (nicht gezeigt) hereinzutragen und das hereingetragene Montageziel P zu dem mittleren Förderabschnitt 22 zu fördern. Der vorgelagerte Förderabschnitt 21 umfasst ein Paar von Förderern 211. Der vorgelagerte Förderabschnitt 21 ist ausgestaltet, beide Enden des Platzierungselements 90 in einer Richtung (Richtung Y) senkrecht zu der Förderrichtung von unten mittels des Paars von Förderern 211 zu stützen, sodass das Montageziel P in der Förderrichtung gefördert wird, während das Montageziel P in der Richtung senkrecht zu der Förderrichtung von beiden Seiten gestützt wird. Das Paar von Förderern 211 ist ausgestaltet, in der Lage zu sein, ein Intervall in der Richtung senkrecht zu der Förderrichtung anzupassen. Insbesondere ist ein Förderer 211 auf der Y1-Seite der Richtung senkrecht zu der Förderrichtung beweglich, und ein Förderer 211 auf der Y2-Seite ist fixiert. Somit kann eine Breite (eine Breite in der Richtung Y) zwischen dem Paar von Förderern 211 gemäß der Größe (der Größe in der Richtung Y) des Montageziels P angepasst werden.
  • Der mittlere Förderabschnitt 22 ist ein Förderabschnitt, der zwischen dem vorgelagerten Förderabschnitt 21 und dem nachgelagerten Förderabschnitt 23 vorgesehen ist. Der mittlere Förderabschnitt 22 ist ausgestaltet, das Montageziel P vor der Montage von dem vorgelagerten Förderabschnitt 21 zu empfangen und das empfangene Montageziel P zu dem nachgelagerten Förderabschnitt 23 zu fördern. Überdies ist der mittlere Förderabschnitt 22 ausgestaltet, das Montageziel P zu einer Position zu bewegen, an der das Montageziel P der Montagezielhalteeinheit 3 zugeführt wird.
  • Der mittlere Förderabschnitt 22 umfasst ein Paar von Förderern 221. Der mittlere Förderabschnitt 22 ist ausgestaltet, beide Enden des Platzierungselements 90 in der Richtung (Richtung Y) senkrecht zu der Förderrichtung von unten mittels des Paars von Förderern 221 zu stützen, sodass das Montageziel P in der Förderrichtung gefördert wird, während das Montageziel P in der Richtung senkrecht zu der Förderrichtung von beiden Seiten gestützt wird. Das Paar von Förderern 221 ist unabhängig voneinander in der Richtung senkrecht zu der Förderrichtung mittels eines Antriebsmotors (nicht gezeigt) beweglich. Der mittlere Förderabschnitt 22 ist ausgestaltet, das Montageziel P in der Richtung senkrecht zu der Förderrichtung zu bewegen, indem das Paar von Förderern 221 in der Richtung senkrecht zu der Förderrichtung bewegt wird, während eine Breite (eine Breite in der Richtung Y) zwischen dem Paar von Förderern 221 aufrechterhalten wird.
  • In der Montagezielarbeitsvorrichtung 100 wird das hereingetragene Montageziel P in der Förderrichtung (Richtung X) von dem Paar von Förderern 221 des mittleren Förderabschnitts 22 bewegt (gefördert) und wird an einem vorbestimmten Ort in der Förderrichtung positioniert. Danach wird das Montageziel P in der Richtung senkrecht zu der Förderrichtung von dem Paar von Förderern 221 bewegt und wird an einem vorbestimmten Ort in der Richtung senkrecht zu der Förderrichtung positioniert. Somit wird das Montageziel P in der Montagezielarbeitsvorrichtung 100 zu der Zuführungsposition bewegt, an der das Montageziel P der Montagezielhalteeinheit 3 zugeführt wird.
  • Der nachgelagerte Förderabschnitt 23 ist ein Förderabschnitt, der nachgelagert (auf einer X2-Seite) in der Förderrichtung (Richtung X) vorgesehen ist. Der nachgelagerte Förderabschnitt 23 ist ausgestaltet, das Montageziel P nach der Montage von dem mittleren Förderabschnitt 22 zu empfangen und das Montageziel P nach dem Montieren auf einem Förderweg (nicht gezeigt) herauszutragen. Der nachgelagerte Förderabschnitt 23 umfasst ein Paar von Förderern 231. Der nachgelagerte Förderabschnitt 23 ist ausgestaltet, beide Enden des Platzierungselements 90 in der Richtung (Richtung Y) senkrecht zu der Förderrichtung von unten mittels des Paars von Förderern 231 zu stützen, sodass das Montageziel P in der Förderrichtung gefördert wird, während das Montageziel P in der Richtung senkrecht zu der Förderrichtung von beiden Seiten gestützt wird. Das Paar von Förderern 231 ist ausgestaltet, in der Lage zu sein, ein Intervall in der Richtung senkrecht zu der Förderrichtung anzupassen. Insbesondere ist ein Förderer 231 auf der Y1-Seite der Richtung senkrecht zu der Förderrichtung beweglich, und ein Förderer 231 auf der Y2-Seite ist fixiert. Somit kann eine Breite (eine Breite in der Richtung Y) zwischen dem Paar von Förderern 231 gemäß der Größe (der Breite in der Richtung Y) des Montageziels P angepasst werden.
  • Die Montagezielhalteeinheit 3 ist ausgestaltet, das Montageziel P von dem Montagezielförderabschnitt 2 an der Zuführungsposition zu empfangen und das Montageziel P zu halten. Insbesondere ist die Montagezielhalteeinheit 3 ausgestaltet, das Montageziel P mittels des Platzierungselements 90 (Platzierungsabschnitt 90b) zu halten.
  • Die Montagezielhalteeinheit 3 ist ausgestaltet, das gehaltene Montageziel P in einer Aufwärts-Abwärts-Richtung (Richtung Z) zu bewegen. Außerdem ist die Montagezielhalteeinheit 3 ausgestaltet, das gehaltene Montageziel P zu kippen. Überdies ist die Montagezielhalteeinheit 3 ausgestaltet, das gehaltene Montageziel P zu drehen. Die Montagezielhalteeinheit 3 ist ausgestaltet, in der Lage zu sein, die Ausrichtung des Montageziels P anzupassen, indem sie das Montageziel P in der Aufwärts-Abwärts-Richtung bewegt, das Montageziel P kippt oder das Montageziel P dreht. Somit kann die Ausrichtung des Montageziels P derart angepasst werden, dass die gekippten Arbeitszieloberflächen P2 (siehe 4) des Montageziels P im Wesentlichen beispielsweise parallel zu der horizontalen Ebene (X-Y-Ebene) sind. Überdies kann die Ausrichtung des Montageziels P derart angepasst sein, dass die horizontale Arbeitszieloberfläche P1 (siehe 4) des Montageziels P beispielsweise im Wesentlichen parallel zu der horizontalen Ebene (X-Y-Ebene) ist. Die ausführliche Ausgestaltung der Montagezielhalteeinheit 3 wird später beschrieben.
  • Eine Öffnung 1a, die eine rechteckige Form in einer Draufsicht aufweist, ist an einem mittleren Abschnitt der Basis 1 vorgesehen. Ein Speicher 1b, der eine konkave Form aufweist, die von der oberen Oberfläche (der Oberfläche auf der Z1-Seite) der Basis 1 nach unten (in der Richtung Z2) ausgespart ist, ist an der Öffnung 1a der Basis 1 befestigt. Mindestens ein Abschnitt der Montagezielhalteeinheit 3 ist in dem Speicher 1b beherbergt. Somit ist mindestens ein Abschnitt der Montagezielhalteeinheit 3 unter der oberen Oberfläche der Basis 1 angeordnet. Folglich ist es möglich, verglichen mit dem Fall, in dem die Montagezielhalteeinheit 3 über der oberen Oberfläche der Basis 1 angeordnet ist, eine Zunahme der Größe der Montagezielarbeitsvorrichtung 100 in der Aufwärts-Abwärts-Richtung wesentlich zu vermindern oder zu verhindern.
  • Die Montagezielarbeitsvorrichtung 100 ist derart ausgestaltet, dass die Montagezielhalteeinheit 3 durch eine andere Einheit ersetzt werden kann. Insbesondere ist die Montagezielarbeitsvorrichtung 100 derart ausgestaltet, dass die Montagezielhalteeinheit 3 durch eine Montagezielsicherungseinheit 80 ersetzt werden kann, die in 5 gezeigt ist.
  • Die Montagezielsicherungseinheit 80 ist eine Einheit, die ein flaches plattenähnliches Montageziel (nicht gezeigt) von unten (Richtung Z2) stützt. Die Montagezielsicherungseinheit 80 umfasst eine Vielzahl von Sicherungsstiften 81, eine Sicherungsplatte 82 und einen Luftzylinder 83. In der Montagezielsicherungseinheit 80 wird die Sicherungsplatte 82 in der Aufwärts-Abwärts-Richtung von dem Luftzylinder 83 derart bewegt, dass das flache plattenähnliche Montageziel von unten mittels der Vielzahl von Sicherungsstiften 81 gestützt wird, die auf der Sicherungsplatte 82 fixiert sind. Wenn die Montagezielsicherungseinheit 80 in der Montagezielarbeitsvorrichtung 100 verwendet wird, ist ein flaches plattenähnliches Befestigungselement 84 an der Öffnung 1a der Basis 1 in einem Zustand befestigt, in dem die Montagezielhalteeinheit 3 und der Speicher 1b gelöst sind, und die Montagezielsicherungseinheit 80 ist an dem Befestigungselement 84 befestigt.
  • Daher ist, wenn die Montagezielhalteeinheit 3 befestigt ist, die Montagezielarbeitsvorrichtung 100 eine Vorrichtung, die geeignet zum Montieren der Bauteile E auf dem Montageziel P ist, die die horizontale Arbeitszieloberfläche P1 und die gekippten Arbeitszieloberflächen P2 aufweist, wie beispielsweise in 4 gezeigt. Wenn die Montagezielsicherungseinheit 80 befestigt ist, ist die Montagezielarbeitsvorrichtung 100 eine Vorrichtung, die geeignet zum Montieren der Bauteile E auf dem flachen plattenähnlichen Montageziel ist.
  • Wie in 1 bis 3 gezeigt, ist die Kopfeinheit 4 über der Basis 1 mittels der Stütze 5 und des Paars von Schienen 6 vorgesehen. Überdies ist die Kopfeinheit 4 über (Richtung Z1) dem Montagezielförderabschnitt 2, der Montagezielhalteeinheit 3 und den Bandvorschubeinrichtungen 11 vorgesehen und ist in einer horizontalen Richtung beweglich.
  • Die Kopfeinheit 4 ist ausgestaltet, die Bauteile E auf dem Montageziel P zu montieren, das von der Montagezielhalteeinheit 3 gehalten wird, wenn die Montagezielhalteeinheit 3 befestigt ist. Überdies ist die Kopfeinheit 4 ausgestaltet, die Bauteile E auf dem Montageziel (flaches plattenähnliches Montageziel) zu montieren, das von der Montagezielsicherungseinheit 80 gehalten wird, wenn die Montagezielsicherungseinheit 80 befestigt ist. Insbesondere ist die Kopfeinheit 4 ausgestaltet, die Bauteile E, die von den Bandvorschubeinrichtungen 11 vorgeschoben werden, anzusaugen und die angesaugten Bauteile E auf dem Montageziel P zu montieren.
  • Die Kopfeinheit 4 umfasst eine Vielzahl von (sechs) Montageköpfen 41, eine Vielzahl von (sechs) Kugelgewindeschäften 42, die jeweils auf den Montageköpfen 41 vorgesehen sind, eine Vielzahl von (sechs) Z-Achsen-Motoren 43, die jeweils auf den Kugelgewindeschäften 42 vorgesehen sind, und eine Vielzahl von (sechs) R-Achsen-Motoren 44 (siehe 6), die jeweils auf den Montageköpfen 41 vorgesehen sind. Die Montageköpfe 41 sind Beispiele eines „Arbeitskopfs“ in den Patentansprüchen.
  • Die Vielzahl von Montageköpfen 41 ist linear entlang der Förderrichtung (Richtung X) angebracht. Düsen 41a (siehe 1 und 3) sind jeweils an den Spitzen der Montageköpfe 41 befestigt. Die Montageköpfe 41 sind ausgestaltet, in der Lage zu sein, die Bauteile E, die von den Bandvorschubeinrichtungen 11 von einem Unterdruck vorgeschoben werden, der an den Spitzen der Düsen 41a von einem Unterdruckgenerator (nicht gezeigt) erzeugt wird, anzusaugen und zu halten.
  • Jeder der Kugelgewindeschäfte 42 erstreckt sich in der Aufwärts-Abwärts-Richtung. Jeder der Z-Achsen-Motoren 43 ist ausgestaltet, einen entsprechenden Kugelgewindeschaft 42 zu drehen. Jeder der Montageköpfe 41 ist mit einer Kugelmutter 41b versehen (siehe 3), die in einen entsprechenden Kugelgewindeschaft 42 eingreift (in die der entsprechende Kugelgewindeschaft 42 eingeschraubt ist). Die Kugelgewindeschäfte 42 werden von den Z-Achsen-Motoren 43 derart gedreht, dass die Montageköpfe 41 in der Aufwärts-Abwärts-Richtung entlang der Kugelgewindeschäfte 42 zusammen mit den Kugelmuttern 41b beweglich sind, die in die Kugelgewindeschäfte 42 eingreifen (in die die Kugelgewindeschäfte 42 eingeschraubt sind). Somit sind die Montageköpfe 41 in der Aufwärts-Abwärts-Richtung zwischen abgesenkten Höhenpositionen, an denen die Bauteile E beispielsweise angesaugt und montiert werden können, und angehobenen Positionen, an denen sich die Montageköpfe 41 in der horizontalen Richtung bewegen können, beweglich.
  • Jeder der R-Achsen-Motoren 44 ist ausgestaltet, einen entsprechenden Montagekopf 41 um die Mittelachse der Düse 41a (um die Richtung Z) zu drehen.
  • Die Stütze 5 ist ausgestaltet, die Kopfeinheit 4 in der Förderrichtung (Richtung X) zu bewegen. Die Stütze 5 umfasst einen Kugelgewindeschaft 51, der sich in der Richtung X erstreckt, einen X-Achsen-Motor 52, der den Kugelgewindeschaft 51 dreht, und eine Führungsschiene (nicht gezeigt), die sich in der Richtung X erstreckt. Die Kopfeinheit 4 ist mit einer Kugelmutter 45 (siehe 3) vorgesehen, die in den Kugelgewindeschaft 51 eingreift (in die der Kugelgewindeschaft 51 eingeschraubt ist). Der Kugelgewindeschaft 51 wird von dem X-Achsen-Motor 52 derart gedreht, dass die Kopfeinheit 4 in der Förderrichtung (Richtung X) entlang der Stütze 5 zusammen mit der Kugelmutter 45 beweglich ist, die in den Kugelgewindeschaft 51 eingreift (in die der Kugelgewindeschaft 51 eingeschraubt ist).
  • Das Paar von Schienen 6 erstreckt sich in der Richtung Y und ist auf der Basis 1 an beiden Enden der Basis 1 in der Richtung X fixiert. Außerdem ist das Paar von Schienen 6 ausgestaltet, die Stütze 5 in der Richtung (Richtung Y) senkrecht zu der Förderrichtung zu bewegen. Das Paar von Schienen 6 umfasst ein Paar von Kugelgewindeschäften 61, die sich in der Richtung Y erstrecken, und eine Vielzahl von (zwei) Y-Achsen-Motoren 62, die jeweils auf den Kugelgewindeschäften 61 vorgesehen sind. Jeder der Y-Achsen-Motoren 62 ist ausgestaltet, einen entsprechenden Kugelgewindeschaft 61 zu drehen. Die Stütze 5 ist mit Kugelmuttern (nicht gezeigt) versehen, die in den Kugelgewindeschaft 61 eingreifen (in die die Kugelgewindeschäfte 61 eingeschraubt sind). Die Kugelgewindeschäfte 61 werden jeweils synchron von den Y-Achsen-Motoren 62 derart gedreht, dass die Stütze 5 in der Richtung (Richtung Y) senkrecht zu der Förderrichtung entlang des Paars von Schienen 6 zusammen mit den Kugelmuttern, die in die Kugelgewindeschäfte 61 eingreifen (in die die Kugelgewindeschäfte 61 eingeschraubt sind) beweglich ist.
  • Mit dieser Ausgestaltung ist die Kopfeinheit 4 in der horizontalen Richtung (Richtungen X und Y) über der Basis 1 beweglich. Somit kann sich die Kopfeinheit 4 beispielsweise über den Bandvorschubeinrichtungen 11 bewegen und kann die Bauteile E ansaugen, die von den Bandvorschubeinrichtungen 11 vorgeschoben werden. Überdies kann sich die Kopfeinheit 4 beispielsweise über dem Montageziel P bewegen, das von der Montagezielhalteeinheit 3 gehalten wird, und die angesaugten Bauteile E auf dem Montageziel P montieren.
  • Die Bauteilerkennungskamera 7 ist auf der oberen Oberfläche der Basis 1 in der Nachbarschaft der Bandvorschubeinrichtungen 11 fixiert, und ist ausgestaltet, die Bauteile E abzubilden, die von den Düsen 41a der Montageköpfe 41 vor dem Montieren der Bauteile E angesaugt werden. Die Bauteilerkennungskamera 7 ist ausgestaltet, die Bauteile E abzubilden, die von den Düsen 41a der Montageköpfe 41 von unten (Richtung Z2) angesaugt werden. Diese Abbildungsergebnisse werden von der Steuerung bzw. Regelung 10 erfasst. Die Steuerung bzw. Regelung 10 ist ausgestaltet, die Saugzustände (die Drehausrichtungen und die Ansaugpositionen in Bezug auf die Düsen 41a der Montageköpfe 41) der Bauteile E, gesehen von unten, basierend auf den Abbildungsergebnissen der Bauteile E, die von den Düsen 41a der Montageköpfe 41 angesaugt werden, zu erkennen. Außerdem ist die Steuerung bzw. Regelung 10 ausgestaltet, die Drehausrichtungen der Bauteile E und die Koordinatenpositionen der Bauteilmontageposition (X-Y-Koordinatenpositionen) zur Zeit der Montage basierend auf den Erkennungsergebnissen der Saugzustände der Bauteile E zu korrigieren.
  • Die Substraterkennungskamera 8 ist ausgestaltet, die Positionserkennungsmarkierungen FM, die an dem Montageziel P vor der Montage der Bauteile E befestigt werden, abzubilden. Die Positionserkennungsmarkierungen FM sind Markierungen zum Erkennen der Position des Montageziels P. Diese Abbildungsergebnisse der Positionserkennungsmarkierungen FM werden von der Steuerung bzw. Regelung 10 erfasst. Die Steuerung bzw. Regelung 10 ist ausgestaltet, die genaue Position und Ausrichtung des Montageziels P, das von der Montagezielhalteeinheit 3 gehalten wird, basierend auf den Abbildungsergebnissen der Positionserkennungsmarkierungen FM zu erkennen. Außerdem ist die Steuerung bzw. Regelung 10 ausgestaltet, die Koordinatenpositionen der Bauteilmontageposition (X-Y-Koordinatenpositionen) zur Zeit der Montage basierend auf den Erkennungsergebnissen der Position und Ausrichtung des Montageziels P zu korrigieren.
  • Die Substraterkennungskamera 8 ist an der Kopfeinheit 4 befestigt. Insbesondere ist die Substraterkennungskamera 8 an der Mitte der Gruppierung der Montagedüsen befestigt, die in der Richtung X auf der Y1-Seite der Kopfeinheit 4 ausgerichtet sind. Somit ist die Substraterkennungskamera 8 in der horizontalen Richtung (Richtungen X und Y) über der Basis 1 zusammen mit der Kopfeinheit 4 beweglich. Überdies ist die Substraterkennungskamera 8 ausgestaltet, sich in der horizontalen Richtung über der Basis 1 zu bewegen und die Positionserkennungsmarkierungen FM von oben (Richtung Z1) abzubilden, die an dem Montageziel P befestigt sind.
  • Der Höhenmessabschnitt 9 umfasst einen Laserverlagerungsmesser, der die Höhen von Bauteilmontagepositionen auf dem Montageziel P vor der Montage der Bauteile E misst. Der Höhenmessabschnitt 9 ist ausgestaltet, die Bauteilmontagepositionen auf dem Montageziel P mit Laserlicht auszustrahlen und reflektiertes Licht zu empfangen, das von den Bauteilmontagepositionen reflektiert wird, sodass er die Höhen der Bauteilmontagepositionen auf dem Montageziel P misst. Diese Höhenmessergebnisse werden von der Steuerung bzw. Regelung 10 erfasst. Die Steuerung bzw. Regelung 10 ist ausgestaltet, die Höhen der Bauteilmontagepositionen auf dem Montageziel P basierend auf den Höhenmessergebnissen zu erkennen. Außerdem ist die Steuerung bzw. Regelung 10 ausgestaltet, die Absenkungsbeträge der Montageköpfe 41 zur Zeit der Montage basierend auf den Erkennungsergebnissen der Höhen der Bauteilmontagepositionen auf dem Montageziel P zu korrigieren.
  • Der Höhenmessabschnitt 9 ist an der Kopfeinheit 4 befestigt. Insbesondere ist der Höhenmessabschnitt 9 an einer im Wesentlichen mittleren Position der Gruppierung der Montagedüsen befestigt, die in der Richtung X zwischen den Montageköpfen 42 und der Substraterkennungskamera 8 ausgerichtet sind. Somit ist der Höhenmessabschnitt 9 in der horizontalen Richtung (Richtungen X und Y) über der Basis 1 zusammen mit der Kopfeinheit 4 beweglich. Der Höhenmessabschnitt 9 ist ausgestaltet, sich in der horizontalen Richtung über der Basis 1 zu bewegen und die Bauteilmontagepositionen auf dem Montageziel P mit dem Laserlicht von oben zu bestrahlen.
  • Wie in 6 gezeigt, umfasst die Steuerung bzw. Regelung 10 eine Zentraleinheit (Central Processing Unit - CPU), einen Nur-Lese-Speicher (Read Only Memory - ROM), einen Schreib-Lese-Speicher (Random Access Memory - RAM) etc. und ist ausgestaltet, den Betrieb der Montagezielarbeitsvorrichtung 100 zu steuern bzw. zu regeln. Insbesondere ist die Steuerung bzw. Regelung 10 ausgestaltet, den Montagezielförderabschnitt 2, die Montagezielhalteeinheit 3, die Kopfeinheit 4, die Stütze 5, das Paar von Schienen 6, die Bauteilerkennungskamera 7, die Substraterkennungskamera 8, den Höhenmessabschnitt 9, die Bandvorschubeinrichtungen 11, etc. gemäß Programmen zu steuern bzw. zu regeln, die im Voraus gespeichert sind, um die Bauteile E auf dem Montageziel P zu montieren.
  • (Ausgestaltung der Montagezielhalteeinheit)
  • Als Nächstes wird die ausführliche Ausgestaltung der Montagezielhalteeinheit 3 mit Bezug auf 7 bis 10 beschrieben. Wie in 7 bis 10 gezeigt, umfasst die Montagezielhalteeinheit 3 einen Hubmechanismus 31, einen Kippmechanismus 32, einen Drehmechanismus 33, einen Halteabschnitt 34 und einen Fixierungsabschnitt 35. In 1 bis 3, 11 und 12 ist die Montagezielhalteeinheit 3, die in 7 gezeigt ist, auf vereinfachte Weise gezeigt.
  • Der Hubmechanismus 31 ist ein Aufwärts-Abwärts-Achsen-Mechanismus, der das Montageziel P bewegt, das von dem Halteabschnitt 34 in der Aufwärts-Abwärts-Richtung entlang einer Achse A1 (angegeben von einer punktierten Linie) gehalten wird, der sich in der Aufwärts-Abwärts-Richtung erstreckt. Der Hubmechanismus 31 umfasst einen Antriebsmotor 311, einen Riemenscheibenmechanismus 312, einen Kugelgewindeschaft 313 und einen Befestigungsabschnitt 314.
  • Der Antriebsmotor 311 ist ausgestaltet, eine Antriebskraft zum Drehen des Kugelgewindeschafts 313 zu erzeugen. Der Riemenscheibenmechanismus 312 ist ausgestaltet, die Antriebskraft (Drehkraft), die von dem Antriebsmotor 311 erzeugt wird, zu dem Kugelgewindeschaft 313 zu übertragen. Der Kugelgewindeschaft 313 ist ausgestaltet, um die Achse A1 aufgrund der Antriebskraft des Antriebsmotors 311, die mittels des Riemenscheibenmechanismus 312 übertragen wird, zu drehen. Die Achse A1 ist eine Achse, die durch die Mitte des Kugelgewindeschafts 313 verläuft.
  • Der Befestigungsabschnitt 314 ist ein Element, das den Kippmechanismus 32, den Drehmechanismus 33 und den Halteabschnitt 34 an dem Hubmechanismus 31 befestigt. Insbesondere ist der Kippmechanismus 32 auf der Y1-Seite des Befestigungsabschnitts 314 befestigt. Der Drehmechanismus 33 und der Halteabschnitt 34 sind auf der X2-Seite des Kippmechanismus 32 befestigt. Das heißt, der Kippmechanismus 32 ist an dem Befestigungsabschnitt 314 befestigt, und der Drehmechanismus 33 und der Halteabschnitt 34 sind an dem Befestigungsabschnitt 314 mittels des Kippmechanismus 32 befestigt. Überdies ist eine Kugelmutter 314a, die in den Kugelgewindeschaft 313 eingreift (in die der Kugelgewindeschaft 313 eingeschraubt ist) in dem Befestigungsabschnitt 314 vorgesehen.
  • Der Kugelgewindeschaft 313 wird von dem Antriebsmotor 311 derart gedreht, dass der Befestigungsabschnitt 314 in der Aufwärts-Abwärts-Richtung entlang des Kugelgewindeschafts 313 zusammen mit der Kugelmutter 314a beweglich ist, die in den Kugelgewindeschaft 313 eingreift (in die der Kugelgewindeschaft 313 eingeschraubt ist). Somit ist der Hubmechanismus 31 ausgestaltet, den Kippmechanismus 32, den Drehmechanismus 33, den Halteabschnitt 34 und das Montageziel P, das von dem Halteabschnitt 34 zusammen mit dem Befestigungsabschnitt 314 in der Aufwärts-Abwärts-Richtung (Richtung Z) gehalten wird, zu bewegen. 7 bis 10 zeigen einen Zustand, in dem der Befestigungsabschnitt 314 an dem unteren Ende angeordnet ist.
  • Der Kippmechanismus 32 ist an dem Hubmechanismus 31 befestigt, und ist ein Kippachsenmechanismus, der das Montageziel P kippt, das von dem Halteabschnitt 34 gehalten wird, indem das Montageziel P um eine Achse A2 (angegeben von einer punktierten Linie) gedreht wird. Die Achse A2 ist eine Achse, die sich in der horizontalen Richtung erstreckt. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist die Achse A2 eine Achse, die sich in einer Richtung im Wesentlichen parallel zu der Förderrichtung erstreckt, und ist eine Achse, die sich in einer Richtung im Wesentlichen senkrecht zu der Befestigungsrichtung (Richtung Y) des Kippmechanismus 32 in Bezug auf den Hubmechanismus 31 und die Achse A1 erstreckt. Überdies ist die Achse A2 eine Achse, die sich in einer Richtung im Wesentlichen parallel zu der Gruppierungsrichtung (Richtung X) der Vielzahl von Montageköpfen 41 erstreckt. Die Achse A2 ist ein Beispiel einer „Achse, die sich in einer Richtung im Wesentlichen parallel zu einer Gruppierungsrichtung der Vielzahl von Arbeitsköpfen erstreckt“ in den Ansprüchen.
  • Der Kippmechanismus 32 umfasst einen Antriebsmotor 321, einen Riemenscheibenmechanismus 322 und eine Drehachse 323.
  • Der Antriebsmotor 321 ist ausgestaltet, eine Antriebskraft zum Drehen der Drehachse 323 zu erzeugen. Außerdem ist der Antriebsmotor 321 ausgestaltet, in der Lage zur Vorwärtsdrehung (Drehung im Uhrzeigersinn) und Rückwärtsdrehung (Drehung gegen den Uhrzeigersinn) zu sein. Der Riemenscheibenmechanismus 322 ist ausgestaltet, die Antriebskraft (Drehkraft), die von dem Antriebsmotor 321 erzeugt wird, zu der Drehachse 323 zu übertragen. Die Drehachse 323 ist ausgestaltet, aufgrund der Antriebskraft des Antriebsmotors 321, die mittels des Riemenscheibenmechanismus 322 übertragen wird, um die Achse A2 zu drehen. Die Achse A2 ist eine Achse, die durch die Mitte der Drehachse 323 verläuft.
  • Der Drehmechanismus 33 und der Halteabschnitt 34 sind an einem Ende des Drehachsenabschnitts 323 auf der X2-Seite befestigt. Die Drehachse 323 wird von dem Antriebsmotor 321 derart gedreht, dass der Drehmechanismus 33 und der Halteabschnitt 34 zusammen mit der Drehachse 323 um die Achse A2 drehbar sind. Somit ist der Kippmechanismus 32 ausgestaltet, den Drehmechanismus 33, den Halteabschnitt 34 und das Montageziel P, das von dem Halteabschnitt 34 gehalten wird, um die Achse A2 zu drehen und die gleiche in einer Y-Z-Ebene zu kippen (siehe 10 und 11).
  • Insbesondere ist der Kippmechanismus 32 ausgestaltet, den Drehmechanismus 33, den Halteabschnitt 34 und das Montageziel P, das von dem Halteabschnitt 34 gehalten wird, von einem Referenzzustand hin zur Seite einer Y1-Richtung oder der Seite einer Y2-Richtung senkrecht zu der Förderrichtung zu kippen, wenn ein Zustand, in dem eine Achse A3, die später beschrieben wird, im Wesentlichen parallel zu der Aufwärts-Abwärts-Richtung ist, als der Referenzzustand genommen wird. In diesem Fall kann der Kippmechanismus 32 den Drehmechanismus 33, den Halteabschnitt 34 und das Montageziel P, das von dem Halteabschnitt 34 gehalten wird, von dem Referenzzustand hin jeweils zu der Seite der Y1-Richtung und der Seite der Y2-Richtung senkrecht zu der Förderrichtung in einem Winkelbereich von 0 bis 90 Grad kippen.
  • Der Drehmechanismus 33 ist an dem Kippmechanismus 32 befestigt und ist ein Drehachsenmechanismus, der das Montageziel P, das von dem Halteabschnitt 34 gehalten wird, um die Achse A3 (angezeigt von einer punktierten Linie) dreht. Die Achse A3 ist eine Achse, die sich in einer Richtung im Wesentlichen senkrecht zu der Achse A2 erstreckt. Überdies ist die Achse A3 eine Achse, die durch die Mitte des Halteabschnitts 34 verläuft, und ist auch gekippt, wenn der Drehmechanismus 33 und der Halteabschnitt 34 von dem Kippmechanismus 32 gekippt werden.
  • Der Drehmechanismus 33 umfasst einen Antriebsmotor 331 und einen Riemenscheibenmechanismus 332.
  • Der Antriebsmotor 331 ist ausgestaltet, eine Antriebskraft zum Drehen des Halteabschnitts 34 zu erzeugen. Überdies ist der Antriebsmotor 331 ausgestaltet, in der Lage zur Vorwärtsdrehung (Drehung im Uhrzeigersinn) und Rückwärtsdrehung (Drehung gegen den Uhrzeigersinn) zu sein. Der Riemenscheibenmechanismus 332 ist ausgestaltet, die Antriebskraft (Drehkraft), die von dem Antriebsmotor 331 erzeugt wird, zu dem Halteabschnitt 34 zu übertragen. Der Halteabschnitt 34 ist ausgestaltet, aufgrund der Antriebskraft des Antriebsmotors 331, die mittels des Riemenscheibenmechanismus 332 übertragen wird, um die Achse A3 zu drehen. Somit ist der Drehmechanismus 33 ausgestaltet, das Montageziel P, das von dem Halteabschnitt 34 gehalten wird, zusammen mit dem Halteabschnitt 34 um die Achse A3 zu drehen.
  • Der Halteabschnitt 34 ist an dem Drehmechanismus 33 befestigt und ist ausgestaltet, das Montageziel P mittels des Platzierungselements 90 zu halten und zu fixieren. Der Halteabschnitt 34 umfasst einen Hauptkörper 341, der eine zylindrische Form und eine Vielzahl von (drei) Klauen 342 aufweist. Die Vielzahl von (drei) Klauen 342 ist an gleichen Winkelintervallen (120-Grad-Intervallen) auf der oberen Oberfläche des Hauptkörpers 341 angeordnet. Überdies ist jede der Vielzahl von Klauen 342 in der radialen Richtung der Drehung des Halteabschnitts 34 beweglich.
  • Insbesondere wenn sie den gehaltenen Abschnitt 90a (siehe 1 bis 3) des Platzierungselements 90 halten, bewegt sich die Vielzahl von Klauen 342 jeweils auf der oberen Oberfläche des Hauptkörpers 341 in einer radialen Richtung hin zu der Drehmitte des Halteabschnitts 34 (d. h. in einer Richtung hin zu der Achse A3). Folglich wird der gehaltene Abschnitt 90a des Platzierungselements 90 von der Vielzahl von Klauen 342 gegriffen, und das Montageziel P wird von der Montagezielhalteeinheit 3 mittels des Platzierungselements 90 gehalten und fixiert.
  • Wenn das Halten des gehaltenen Abschnitts 90a des Platzierungselements 90 gelöst wird, bewegt sich die Vielzahl von Klauen 342 jeweils auf der oberen Oberfläche des Hauptkörpers 341 in einer radialen Richtung weg von der Drehmitte des Halteabschnitts 34 (d. h. in einer Richtung weg von der Achse A3). Folglich wird das Greifen des gehaltenen Abschnitts 90a des Platzierungselements 90 von der Vielzahl von Klauen 342 gelöst, und das Halten des Montageziels P mittels des Platzierungselements 90 von der Montagezielhalteeinheit 3 wird gelöst.
  • Der Fixierungsabschnitt 35 ist ein Element, das die Montagezielhalteeinheit 3 an der Basis 1 befestigt und fixiert. Wie in 1 bis 3 gezeigt, ist die Montagezielhalteeinheit 3 an der Basis 1 beispielsweise mittels des Fixierungsabschnitts 35 mittels Schrauben fixiert. Außerdem ist die Montagezielhalteeinheit 3 an einer Position fixiert, an der der Halteabschnitt 34 zu der Y1-Seite in Bezug auf die Mitte des einzelnen Förderwegs verschoben wird, der von dem Montagezielförderabschnitt 2 gebildet wird.
  • Gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird, wie in 7 bis 10 gezeigt ist, der Drehmechanismus 33 auslegerartig von dem Kippmechanismus 32 gestützt. Außerdem wird der Kippmechanismus 32 auslegerartig von dem Hubmechanismus 31 gestützt.
  • Insbesondere wird der Kippmechanismus 32 auf der Y1-Seite des Befestigungsabschnitts 314 des Hubmechanismus 31 befestigt, sodass er auslegerartig von dem Hubmechanismus 31 in der horizontalen Richtung gestützt ist. Das heißt, der Kippmechanismus 32 wird nicht von dem Hubmechanismus 31 von einer Seite (Y1-Seite) in der horizontalen Richtung gestützt, sondern wird von dem Hubmechanismus 31 von der anderen Seite (Y2-Seite) in der horizontalen Richtung gestützt. Der Hubmechanismus 31 und der Kippmechanismus 32 sind in der Richtung Y der horizontalen Richtung ausgerichtet.
  • Der Drehmechanismus 33 ist an einem Ende auf der X2-Seite der Drehachse 323 des Kippmechanismus 32 befestigt, sodass er auslegerartig von dem Kippmechanismus 32 in der horizontalen Richtung gestützt wird. Das heißt, der Drehmechanismus 33 wird nicht von dem Kippmechanismus 32 von einer Seite (X2-Seite) in der horizontalen Richtung gestützt, sondern wird von dem Kippmechanismus 32 von der anderen Seite (X1-Seite) in der horizontalen Richtung gestützt. Der Kippmechanismus 32 und der Drehmechanismus 33 sind in der Richtung X der horizontalen Richtung ausgerichtet.
  • Gemäß der vorliegenden Ausführungsform sind der Hubmechanismus 31, der Kippmechanismus 32 und der Drehmechanismus 33 derart angeordnet, dass die Befestigungsrichtung (die Richtung Y gemäß der vorliegenden Ausführungsform) des Kippmechanismusteilabschnitts 32 in Bezug auf den Hubmechanismus 31 und die Befestigungsrichtung (die Richtung X gemäß der vorliegenden Ausführungsform) des Drehmechanismus 33 in Bezug auf den Kippmechanismus 32 im Wesentlichen senkrecht zueinander in der Draufsicht (gesehen in der Aufwärts-Abwärts-Richtung) sind. Somit sind der Befestigungsabschnitt 314 des Hubmechanismus 31, der Kippmechanismus 32 und der Rotationsmechanismus 33 so angeordnet, dass sie im Wesentlichen eine L-Form in der Draufsicht aufweisen. Die Richtung Y ist ein Beispiel einer „ersten Befestigungsrichtung“ in den Ansprüchen. Die Richtung X ist ein Beispiel einer „zweiten Befestigungsrichtung“ in den Ansprüchen.
  • Der Hubmechanismus 31, der Kippmechanismus 32 und der Drehmechanismus 33 sind an Positionen angeordnet, an denen sich dieselben nicht in der Draufsicht überlappen. Überdies ist der Drehmechanismus 33 auf der Seite (X2-Seite) gegenüberliegend der Seite (X1-Seite) angeordnet, auf der der Antriebsmotor 311 des Hubmechanismus 31 in Bezug auf den Kippmechanismus 32 angeordnet ist.
  • Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist, gesehen in der Draufsicht, ein Abstand zwischen der Achse A1 des Hubmechanismus 31 und der Achse A2 des Kippmechanismus 32 in der Befestigungsrichtung (der Richtung Y gemäß der vorliegenden Ausführungsform) des Kippmechanismus 32 in Bezug auf den Hubmechanismus 31 D1 (siehe 8). Der Abstand D1 ist kleiner als ein Abstand D3 (siehe 9), den der Hubmechanismus 31 das Montageziel P in der Aufwärts-Abwärts-Richtung bewegen kann. Das heißt, der Kippmechanismus 32 wird ausreichend nah an dem Hubmechanismus 31 befestigt. Der Abstand D1 ist ein Beispiel eines „ersten Abstands“ in den Ansprüchen. Der Abstand D3 ist ein Beispiel eines „zweiten Abstands“ in den Ansprüchen.
  • Gesehen in der Draufsicht ist ein Abstand zwischen der Achse A1 des Hubmechanismus 31 und der Achse A3 des Drehmechanismus 33 in der Befestigungsrichtung (der Richtung X gemäß der vorliegenden Ausführungsform) des Drehmechanismus 33 in Bezug auf den Kippmechanismus 32 D2 (siehe 8). Der Abstand D2 ist kleiner als der Abstand D3 (siehe 9), den der Hubmechanismus 31 das Montageziel P in der Aufwärts-Abwärts-Richtung bewegen kann. Das heißt, der Drehmechanismus 33 wird ausreichend nah an dem Hubmechanismus 31 befestigt. Der Abstand D2 ist ein Beispiel eines „dritten Abstands“ in den Ansprüchen.
  • (Ausgestaltung des die Steuerung bzw. Regelung involvierenden Montagebetriebs an der gekippten Arbeitszieloberfläche)
  • Wie in 11 und 12 gezeigt, ist die Steuerung bzw. Regelung 10 ausgestaltet, die Montagezielhalteeinheit 3 zu steuern bzw. zu regeln, um das Montageziel P zu kippen und die Kopfeinheit 4 zu steuern bzw. zu regeln, um die Bauteile E auf den gekippten Arbeitszieloberflächen P2 des Montageziels P zu montieren.
  • In diesem Fall ist die Steuerung bzw. Regelung 10 ausgestaltet, die Ausrichtung des Montageziels P anzupassen, sodass die gekippten Arbeitszieloberflächen P2 (siehe 4) des Montageziels P im Wesentlichen parallel zu der horizontalen Ebene (X-Y-Ebene) sind, indem der Hubmechanismus 31 gesteuert bzw. geregelt wird, um das Montageziel P in der Aufwärts-Abwärts-Richtung zu bewegen, der Kippmechanismus 32 gesteuert bzw. geregelt wird, um das Montageziel P zu kippen oder der Rotationsmechanismus 33 gesteuert bzw. geregelt wird, um das Montageziel P zu drehen.
  • Beispielsweise steuert bzw. regelt, wie in 11 gezeigt, wenn ein Montagebetrieb auf der gekippten Arbeitszieloberfläche P2b auf der Y2-Seite der Vielzahl von (vier) gekippten Arbeitszieloberflächen P2 ausgeführt wird, die Steuerung bzw. Regelung 10 die Montagezielhalteeinheit 3, um die Ausrichtung des Montageziels P derart anzupassen, dass die gekippte Arbeitszieloberfläche P2b des Montageziels P im Wesentlichen parallel zu der horizontalen Ebene ist. Dann steuert bzw. regelt die Steuerung bzw. Regelung 10 die Kopfeinheit 4, um ein Bauteil E in einem Zustand zu montieren, in dem die gekippte Arbeitszieloberfläche P2b des Montageziels P im Wesentlichen parallel zu der horizontalen Ebene (X-Y-Ebene) ist.
  • Beispielsweise steuert bzw. regelt, wie in 12 gezeigt, wenn ein Montagebetrieb auf der gekippten Arbeitszieloberfläche P2a auf der Y1-Seite der Vielzahl von (vier) gekippten Arbeitszieloberflächen P2 ausgeführt wird, die Steuerung bzw. Regelung 10 die Montagezielhalteeinheit 3, um die Ausrichtung des Montageziels P derart anzupassen, dass die gekippte Arbeitszieloberfläche P2a des Montageziels P im Wesentlichen parallel zu der horizontalen Ebene ist. Dann steuert bzw. regelt die Steuerung bzw. Regelung 10 die Kopfeinheit 4, um ein Bauteil E in einem Zustand zu montieren, in dem die gekippte Arbeitszieloberfläche P2a des Montageziels P im Wesentlichen parallel zu der horizontalen Ebene (X-Y-Ebene) ist.
  • Wenn die Kopfeinheit 4 gesteuert bzw. geregelt wird, um das Bauteil E zu montieren, senkt die Steuerung bzw. Regelung 10 im Voraus andere Montageköpfe 41 als einen Montagekopf 41 ab, der das Bauteil E auf dem Montageziel P von den angehobenen Höhenpositionen montiert, an denen sich die Montageköpfe 41 in der horizontalen Richtung zu Montagebereitschaftshöhenpositionen bewegen können. Die Montagebereitschaftshöhenpositionen sind höher als die abgesenkten Höhenpositionen, an denen die Bauteile E angesaugt und montiert werden können, und sind niedriger als die angehobenen Höhenpositionen, an denen sich die Montageköpfe 41 in der horizontalen Richtung bewegen können.
  • (Verarbeitung für die Montage auf einer gekippten Arbeitszieloberfläche)
  • Als Nächstes wird die Verarbeitung zum Montieren auf einer Arbeitszieloberfläche (die horizontale Arbeitszieloberfläche P1 und die gekippten Arbeitszieloberflächen P2) gemäß der vorliegenden Ausführungsform basierend auf einem Flussdiagramm mit Bezug auf 13 beschrieben. Die Verarbeitung zum Montieren auf der Arbeitszieloberfläche wird von der Steuerung bzw. Regelung 10 ausgeführt.
  • Wie in 13 gezeigt, werden zuerst in Schritt S1 die Bauteile E, die von den Bandvorschubeinrichtungen 11 vorgeschoben werden, von den Montageköpfen 41 der Kopfeinheit 4 angesaugt.
  • Dann bildet die Bauteilerkennungskamera 7 in Schritt S2 die Saugzustände der Bauteile E ab, die von den Montageköpfen 41 von unten angesaugt werden. Folglich werden die Saugzustände der Bauteile E, die von den Montageköpfen 41 angesaugt werden, erkannt.
  • Dann passt die Montagezielhalteeinheit 3 in Schritt S3 die Arbeitszieloberfläche (die horizontale Arbeitszieloberfläche P1 oder die gekippten Arbeitszieloberflächen P2) des Montageziels P an, auf dem ein Montagebetrieb ausgeführt wird, sodass sie im Wesentlichen parallel zu der horizontalen Ebene (X-Y-Ebene) ist. Insbesondere wird in Schritt S3 das Montageziel P, das von dem Halteabschnitt 34 der Montagezielhalteeinheit 3 gehalten wird, in der Aufwärts-Abwärts-Richtung von dem Hubmechanismus 31 bewegt, wird von dem Kippmechanismus 32 gekippt oder wird von dem Drehmechanismus 33 gedreht. Dann wird die Arbeitszieloberfläche (die horizontale Arbeitszieloberfläche P1 oder die gekippten Arbeitszieloberflächen P2) des Montageziels P, auf dem ein Montagebetrieb ausgeführt wird, angepasst, sodass sie im Wesentlichen parallel zu der horizontalen Ebene (X-Y-Ebene) ist. Wenn die Arbeitszieloberfläche des Montageziels P bereits im Wesentlichen parallel zu der horizontalen Ebene gewesen ist, ist es nicht notwendig, die Verarbeitung in Schritt S3 auszuführen.
  • Dann werden in Schritt S4 die Montageköpfe 42, die die Bauteile E angesaugt haben, zu den angehobenen Höhenpositionen angehoben, wo sich die Montageköpfe 41 in der horizontalen Richtung bewegen können.
  • Dann wird in Schritt S5 die Kopfeinheit 4 in der horizontalen Richtung hin zu dem Montageziel P bewegt.
  • Dann bildet in Schritt S6 die Substraterkennungskamera 8 die Positionserkennungsmarkierungen FM der Arbeitszieloberfläche (der horizontalen Arbeitszieloberfläche P1 oder der gekippten Arbeitszieloberflächen P2) des Montageziels P ab, auf dem ein Montagebetrieb ausgeführt wird. Folglich wird die Position des Montageziels P erkannt, das von der Montagezielhalteeinheit 3 gehalten wird.
  • Dann wird in Schritt S7 der Höhenmessabschnitt 9 zu einer Position über den Bauteilmontagepositionen auf dem Montageziel P bewegt.
  • Dann misst der Höhenmessabschnitt 9 in Schritt S8 die Höhe der Arbeitszieloberfläche (der horizontalen Arbeitszieloberfläche P1 oder der gekippten Arbeitszieloberflächen P2). Insbesondere misst in Schritt S8 der Höhenmessabschnitt 9 die Höhen der Bauteilmontagepositionen der Arbeitszieloberfläche (der horizontalen Arbeitszieloberfläche P1 oder der gekippten Arbeitszieloberflächen P2) des Montageziels P, auf dem ein Montagebetrieb ausgeführt wird.
  • Dann werden in Schritt S9 die Montageköpfe 41 zu Positionen über den Bauteilmontagepositionen bewegt. Dann werden in Schritt S10 die Bauteile E an den Bauteilmontagepositionen auf dem Montageziel P von den Montageköpfen 41 montiert. Zu dieser Zeit werden die anderen Montageköpfe 41 als der Montagekopf 41, der das Bauteil E auf dem Montageziel P montiert, von den angehobenen Höhenpositionen abgesenkt, an denen sich die Montageköpfe 41 in der horizontalen Richtung zu den Montagebereitschaftshöhenpositionen bewegen können.
  • In der Verarbeitung in Schritt S9 und Schritt S10 werden die Drehausrichtungen der angesaugten Bauteile E, die Bauteilmontagekoordinatenpositionen (X-Y-Koordinatenpositionen) zur Zeit der Montage und die Absenkungsbeträge der Montageköpfe 41 zur Zeit der Montage basierend auf den Abbildungsergebnissen von der Bauteilerkennungskamera 7 in Schritt S2, den Abbildungsergebnissen von der Substraterkennungskamera 8 in Schritt S6 und den Messergebnissen von dem Höhenmessabschnitt 9 in Schritt S8 ordnungsgemäß korrigiert, und die Bauteile E werden montiert. Dann wird die Verarbeitung zum Montieren auf der Arbeitszieloberfläche beendet.
  • (Wirkungen der vorliegenden Ausführungsform)
  • Gemäß der vorliegenden Ausführungsform können folgende Wirkungen erzielt werden:
  • Gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird, wie in diesem Dokument zuvor beschrieben, der Drehmechanismus 33 auslegerartig von dem Kippmechanismus 32 gestützt. Somit kann die Struktur des Kippmechanismus 32 zum Stützen des Drehmechanismus 33 im Vergleich zu dem Fall vereinfacht werden, in dem der Drehmechanismus 33 von beiden Seiten von dem Kippmechanismus 32 gestützt wird, und somit kann die Montagezielhalteeinheit 3 verkleinert werden. Wenn die Montagezielarbeitsvorrichtung 100 derart ausgestaltet ist, dass die Montagezielhalteeinheit 3 durch eine andere Einheit (Montagezielsicherungseinheit 80) wie in der vorliegenden Ausführungsform ersetzt werden kann, wird die Montagezielhalteeinheit 3 vorzugsweise verkleinert. Dadurch ist es in dem Fall der Montagezielarbeitsvorrichtung 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform insbesondere effektiv, dass die Montagezielhalteeinheit 3 verkleinert werden kann.
  • Gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird, wie in diesem Dokument zuvor beschrieben, der Kippmechanismus 32 auslegerartig von dem Hubmechanismus 31 gestützt. Somit kann, zusätzlich zu der Struktur des Kippmechanismus 32 zum Stützen des Drehmechanismus 33 die Struktur des Hubmechanismus 31 zum Stützen des Drehmechanismus 33 vereinfacht werden, und somit kann die Montagezielhalteeinheit 3 weiter verkleinert werden.
  • Gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird, wie in diesem Dokument zuvor beschrieben, der Kippmechanismus 32 auslegerartig von dem Hubmechanismus 31 in der horizontalen Richtung gestützt. Überdies wird der Drehmechanismus 33 auslegerartig von dem Kippmechanismus 32 in der horizontalen Richtung gestützt. Sowohl der Kippmechanismus 32 als auch der Drehmechanismus 33 werden auslegerartig in der horizontalen Richtung gestützt, und somit ist es möglich, eine Zunahme der Größe der Montagezielhalteeinheit 3 in der Aufwärts-Abwärts-Richtung wesentlich zu vermindern oder zu verhindern.
  • Gemäß der vorliegenden Ausführungsform sind, wie in diesem Dokument zuvor beschrieben, der Hubmechanismus 31, der Kippmechanismus 32 und der Drehmechanismus 33 derart angeordnet, dass die Befestigungsrichtung (die Richtung Y gemäß der vorliegenden Ausführungsform) des Kippmechanismus 32 in Bezug auf den Hubmechanismus 31 und die Befestigungsrichtung (die Richtung X gemäß der vorliegenden Ausführungsform) des Drehmechanismus 33 in Bezug auf den Kippmechanismus 32 im Wesentlichen senkrecht zueinander in der Draufsicht. Anders als in dem Fall, in dem die Befestigungsrichtung des Kippmechanismus 32 in Bezug auf den Hubmechanismus 31 und die Befestigungsrichtung des Drehmechanismus 33 in Bezug auf den Kippmechanismus 32 im Wesentlichen parallel zueinander in der Draufsicht sind, ist es möglich, eine Zunahme der Größe der Montagezielhalteeinheit 3 in einer Richtung, gesehen in der Draufsicht wesentlich zu vermindern oder zu verhindern.
  • Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist, wie in diesem Dokument zuvor beschrieben, der Abstand D1 zwischen dem Hubmechanismus 31 und dem Kippmechanismus 32 in der Befestigungsrichtung des Kippmechanismus 32 in Bezug auf den Hubmechanismus 31 kleiner als der Abstand D3, den der Hubmechanismus 31 das Montageziel P in der Aufwärts-Abwärts-Richtung bewegen kann. Überdies ist der Abstand D2 zwischen dem Hubmechanismus 31 und dem Drehmechanismus 33 in der Befestigungsrichtung des Drehmechanismus 33 in Bezug auf den Kippmechanismus 32 kleiner als der Abstand D3, den der Hubmechanismus 31 das Montageziel P in der Aufwärts-Abwärts-Richtung bewegen kann. Somit können der Kippmechanismus 32 und der Drehmechanismus 33 in der Nachbarschaft des Hubmechanismus 31 angeordnet sein, und somit können, sogar, wenn der Kippmechanismus 32 und der Drehmechanismus 33 auslegerartig gestützt werden, der Kippmechanismus 32 und der Drehmechanismus 33 stabil gestützt werden.
  • Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist, wie in diesem Dokument zuvor beschrieben, der Halteabschnitt 34 der Montagezielhalteeinheit 3 ausgestaltet, das Montageziel P mittels des Platzierungselements 90 zu halten, auf dem das Montageziel P platziert ist. Somit kann, sogar, wenn ein gehaltener Abschnitt 90a, der von der Montagezielhalteeinheit 3 gehalten wird, nicht auf dem Montageziel P vorgesehen ist, das Montageziel P von der Montagezielhalteeinheit 3 mittels des Platzierungselements 90 gehalten werden.
  • Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist, wie in diesem Dokument zuvor beschrieben, der Halteabschnitt der Montagezielhalteeinheit 3 ausgestaltet, das Montageziel P mittels des Platzierungsabschnitts 90b des Platzierungselements 90 zu halten, indem er den einzelnen gehaltenen Abschnitt 90a des Platzierungselements 90 greift. Somit kann das Montageziel P einfach gehalten werden, indem der einzelne gehaltene Abschnitt 90a mit der Montagezielhalteeinheit 3 gegriffen wird, und somit kann die Ausgestaltung der Montagezielhalteeinheit 3 im Vergleich zu dem Fall vereinfacht werden, in dem die Montagezielhalteeinheit 3 eine Vielzahl von gehaltenen Abschnitten 90a greifen muss.
  • Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist, wie in diesem Dokument zuvor beschrieben, der Kippmechanismus 32 der Montagezielhalteeinheit 3 ausgestaltet, das Montageziel P zu kippen, indem er das Montageziel P um die Achse A2 dreht, die sich in der Richtung im Wesentlichen parallel zu der Gruppierungsrichtung der Vielzahl von Montageköpfen 41 erstreckt. Somit ist es, sogar wenn das Montageziel P gekippt wird, möglich, eine Störung zwischen der Vielzahl von Montageköpfen 41 und dem gekippten Montageziel P wesentlich zu vermindern oder zu verhindern. Folglich kann die Vielzahl von Montageköpfen 41 im Voraus näher zu dem Montageziel P gebracht werden, und somit kann die Arbeitszeit der Kopfeinheit 4 für das Montageziel P vermindert werden.
  • (Abgewandelte Beispiele)
  • Die hier offenbarte Ausführungsform soll in allen Punkten veranschaulichen und nicht einschränken. Der Umfang der vorliegenden Erfindung ist nicht von der zuvor aufgeführten Beschreibung der Ausführungsform gegeben, sondern durch den Schutzumfang der Patentansprüche, und es sind überdies alle Abwandlungen (abgewandelten Beispiele) innerhalb der Bedeutung und des Umfangs, die äquivalent zum Schutzumfang der Patentansprüche sind, umfasst.
  • Beispielsweise ist, während das Beispiel, in dem die vorliegende Erfindung auf die Montagezielarbeitsvorrichtung als eine Bauteilmontagevorrichtung angewandt wird, die Bauteile auf ein Montageziel montiert, in der zuvor erwähnten Ausführungsform gezeigt worden ist, die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Die vorliegende Erfindung kann auf eine andere Montagezielarbeitsvorrichtung angewandt werden als auf die Bauteilmontagevorrichtung.
  • Beispielsweise kann die vorliegende Erfindung auf eine Montagezielarbeitsvorrichtung wie eine Auftragsvorrichtung für viskoses Material angewandt werden, die ein viskoses Material wie ein Lot auf ein Montageziel aufträgt. In diesem Fall ist, anstelle der Kopfeinheit gemäß der zuvor erwähnten Ausführungsform eine Auftragseinheit für viskoses Material, die das viskose Material auf das Montageziel aufträgt, in der Auftragsvorrichtung für viskoses Material vorgesehen. Überdies kann das Montageziel, das von einer Montagezielhalteeinheit gehalten wird, gekippt werden, und die Auftragseinheit für viskoses Material kann das viskose Material auf das Montageziel auftragen. In diesem Fall ist die Auftragseinheit für viskoses Material ein Beispiel eines „Arbeitsabschnitts“ in den Ansprüchen.
  • Alternativ kann die vorliegende Erfindung auf eine Montagezielarbeitsvorrichtung wie eine Aufschmelzvorrichtung angewandt werden, die ein viskoses Material wie ein Lot auf ein Montageziel aufschmilzt. In diesem Fall ist, anstelle der Kopfeinheit gemäß der zuvor erwähnten Ausführungsform, eine Laserlichtbestrahlungseinheit, die Laserlicht aussendet, um das viskose Material auf das Montageziel aufzuschmelzen, in der Aufschmelzvorrichtung vorgesehen. Überdies kann das Montageziel, das von einer Montagezielhalteeinheit gehalten wird, gekippt werden, und die Laserlichtbestrahlungseinheit kann Laserlicht aussenden, um das viskose Material auf das Montageziel aufzuschmelzen. In diesem Fall ist die Laserlichtbestrahlungseinheit ein Beispiel eines „Arbeitsabschnitts“ in den Ansprüchen.
  • Alternativ kann die vorliegende Erfindung auf eine Montagezielarbeitsvorrichtung wie eine Montagezieluntersuchungsvorrichtung angewandt werden, die ein Montageziel mit sichtbarem Licht, Infrarotlicht, Röntgenstrahlen oder Ähnlichem untersucht. In diesem Fall ist, anstelle der Kopfeinheit gemäß der zuvor erwähnten Ausführungsform, eine Untersuchungseinheit, die das Montageziel mit sichtbarem Licht, Infrarotlicht, Röntgenstrahlen oder Ähnlichem bestrahlt und das Montageziel abbildet, in der Montagezieluntersuchungsvorrichtung vorgesehen. Überdies kann das Montageziel, das von einer Montagezielhalteeinheit gehalten wird, gekippt werden, und die Untersuchungseinheit kann das Montageziel mit sichtbarem Licht, Infrarotlicht, Röntgenstrahlen oder Ähnlichem bestrahlen und das Montageziel abbilden, um das Montageziel zu untersuchen. In diesem Fall ist die Untersuchungseinheit ein Beispiel eines „Arbeitsabschnitts“ in den Ansprüchen.
  • Während das Beispiel, in dem das Montageziel die flachen Arbeitszieloberflächen (die horizontale Arbeitszieloberfläche und die gekippten Arbeitszieloberflächen) aufweist, in der zuvor erwähnten Ausführungsform gezeigt worden ist, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Gemäß der vorliegenden Erfindung kann das Montageziel nicht-flache Arbeitszieloberflächen (Arbeitszieloberflächen wie gebogene Oberflächen) aufweisen. Alternativ kann das Montageziel sowohl (eine) flache Arbeitszieloberfläche(n) als auch (eine) nicht-flache Arbeitszieloberfläche(n) aufweisen.
  • Während das Beispiel, in dem das Montageziel eine horizontale Arbeitszieloberfläche und vier gekippte Arbeitszieloberflächen aufweist, in der zuvor erwähnten Ausführungsform gezeigt worden ist, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Gemäß der vorliegenden Erfindung kann das Montageziel zwei oder mehr horizontale Arbeitszieloberflächen aufweisen. Gemäß der vorliegenden Erfindung kann das Montageziel überdies eine oder eine Vielzahl von gekippten Arbeitszieloberflächen aufweisen, die nicht vier sind.
  • Während das Beispiel, in dem sowohl der Kippmechanismus als auch der Drehmechanismus auslegerartig gestützt werden, in der zuvor erwähnten Ausführungsform gezeigt worden ist, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Gemäß der vorliegenden Erfindung kann der Kippmechanismus nicht auslegerartig von dem Hubmechanismus gestützt sein, solange der Drehmechanismus auslegerartig von dem Kippmechanismus gestützt wird. Beispielsweise kann der Kippmechanismus von beiden Seiten von dem Hubmechanismus gestützt werden.
  • Während das Beispiel, in dem der Kippmechanismus und der Drehmechanismus auslegerartig in der horizontalen Richtung gestützt werden, in der zuvor erwähnten Ausführungsform gezeigt worden ist, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Gemäß der vorliegenden Erfindung können der Kippmechanismus und der Drehmechanismus auslegerartig in einer anderen Richtung als der horizontalen Richtung gestützt werden.
  • Während das Beispiel, in dem die Befestigungsrichtung (erste Befestigungsrichtung) des Kippmechanismus in Bezug auf den Hubmechanismus und die Befestigungsrichtung (zweite Befestigungsrichtung) des Drehmechanismus in Bezug auf den Kippmechanismus im Wesentlichen senkrecht zueinander in der Draufsicht sind, in der zuvor erwähnten Ausführungsform gezeigt worden ist, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Gemäß der vorliegenden Erfindung können die Befestigungsrichtung (erste Befestigungsrichtung) des Kippmechanismus in Bezug auf den Hubmechanismus und die Befestigungsrichtung (zweite Befestigungsrichtung) des Drehmechanismus in Bezug auf den Kippmechanismus nicht im Wesentlichen senkrecht zueinander in der Draufsicht sein. Beispielsweise können die Befestigungsrichtung (erste Befestigungsrichtung) des Kippmechanismus in Bezug auf den Hubmechanismus und die Befestigungsrichtung (zweite Befestigungsrichtung) des Drehmechanismus in Bezug auf den Kippmechanismus im Wesentlichen parallel zueinander sein.
  • Während das Beispiel, in dem der Abstand (D1, erster Abstand) zwischen dem Hubmechanismusabschnitt und dem Kippmechanismus in der Befestigungsrichtung (ersten Befestigungsrichtung) des Kippmechanismus in Bezug auf den Hubmechanismus kleiner ist als der Abstand (D3, zweiter Abstand), den der Hubmechanismus das Montageziel in der Aufwärts-Abwärts-Richtung bewegen kann, in der zuvor erwähnten Ausführungsform gezeigt worden ist, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Gemäß der vorliegenden Erfindung kann der Abstand (erster Abstand) zwischen dem Hubmechanismus und dem Kippmechanismus in der Befestigungsrichtung (ersten Befestigungsrichtung) des Kippmechanismus in Bezug auf den Hubmechanismus gleich oder größer sein als der Abstand (zweiter Abstand), den der Hubmechanismus das Montageziel in der Aufwärts-Abwärts-Richtung bewegen kann.
  • Während das Beispiel, in dem der Abstand (D2, dritter Abstand) zwischen dem Hubmechanismus und dem Drehmechanismus in der Befestigungsrichtung (zweiten Befestigungsrichtung) des Drehmechanismus in Bezug auf den Kippmechanismus kleiner ist als der Abstand (D3, zweiter Abstand), den der Hubmechanismus das Montageziel in der Aufwärts-Abwärts-Richtung bewegen kann, in der zuvor erwähnten Ausführungsform gezeigt worden ist, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Gemäß der vorliegenden Erfindung kann der Abstand (dritter Abstand) zwischen dem Hubmechanismus und dem Drehmechanismus in der Befestigungsrichtung (zweiten Befestigungsrichtung) des Drehmechanismus in Bezug auf den Kippmechanismus gleich oder größer sein als der Abstand (zweiter Abstand), den der Hubmechanismus das Montageziel in der Aufwärts-Abwärts-Richtung bewegen kann.
  • Während das Beispiel, in dem sich die Achse (A2) des Kippmechanismus in der Richtung im Wesentlichen parallel zu der Gruppierungsrichtung der Vielzahl von Montageköpfen (Arbeitsköpfen) erstreckt, in der zuvor erwähnten Ausführungsform gezeigt worden ist, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Gemäß der vorliegenden Erfindung kann sich die Achse des Kippmechanismus nicht in der Richtung im Wesentlichen parallel zu der Gruppierungsrichtung der Vielzahl von Montageköpfen (Arbeitsköpfen) erstrecken. Die Achse des Kippmechanismus kann sich beispielsweise in einer Richtung im Wesentlichen senkrecht zu der Gruppierungsrichtung der Vielzahl von Montageköpfen (Arbeitsköpfen) erstrecken.
  • Während das Beispiel, in dem das Montageziel von dem Montagezielförderabschnitt mittels des Platzierungselements (Platzierungsabschnitt) gefördert wird und von der Montagezielhalteeinheit mittels des Platzierungselements (Platzierungsabschnitt) gehalten wird, in der zuvor erwähnten Ausführungsform gezeigt worden ist, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Gemäß der vorliegenden Erfindung kann das Montageziel direkt von dem Montagezielförderabschnitt gefördert werden, solange dasselbe gefördert werden kann. Gemäß der vorliegenden Erfindung kann das Montageziel alternativ direkt von der Montagezielhalteeinheit gehalten werden, solange dasselbe gehalten werden kann.
  • Während das Beispiel, in dem ein Montagebetrieb sowohl auf der horizontalen Arbeitszieloberfläche als auch auf den gekippten Arbeitszieloberflächen des Montageziels, das von der Montagezielhalteeinheit gehalten wird, ausgeführt wird, in der zuvor erwähnten Ausführungsform gezeigt worden ist, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Gemäß der vorliegenden Erfindung kann ein Montagebetrieb nicht sowohl an der horizontalen Arbeitszieloberfläche als auch den gekippten Arbeitszieloberflächen des Montageziels, das von der Montagezielhalteeinheit gehalten wird, ausgeführt werden. Beispielsweise kann ein Montagebetrieb nur an den gekippten Arbeitszieloberflächen des Montageziels, das von der Montagezielhalteeinheit gehalten wird, ausgeführt werden.
  • Während das Beispiel, in dem der einzelne gehaltene Abschnitt auf dem Platzierungselement vorgesehen ist, in der zuvor erwähnten Ausführungsform gezeigt worden ist, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Gemäß der vorliegenden Erfindung kann eine Vielzahl von gehaltenen Abschnitten auf dem Platzierungselement vorgesehen sein.
  • Während das Beispiel, in dem die Montagezielhalteeinheit ausgestaltet ist, das Montageziel zu halten, indem sie es greift, in der zuvor erwähnten Ausführungsform gezeigt worden ist, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Gemäß der vorliegenden Erfindung kann die Montagezielhalteeinheit ausgestaltet sein, das Montageziel mittels eines anderen Verfahrens als Greifen zu halten. Beispielsweise kann die Montagezielhalteeinheit ausgestaltet sein, das Montageziel mittels Ansaugen des Montageziels durch einen negativen Druck zu halten.
  • Während das Beispiel, in dem die Montagezielarbeitsvorrichtung derart ausgestaltet ist, dass die Montagezielhalteeinheit durch die Montagezielsicherungseinheit ersetzt werden kann, in der zuvor erwähnten Ausführungsform gezeigt worden ist, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Gemäß der vorliegenden Erfindung kann die Montagezielarbeitsvorrichtung derart ausgestaltet sein, dass die Montagezielhalteeinheit durch eine andere Einheit als die Montagezielsicherungseinheit ersetzt werden kann.
  • Während das Beispiel, in dem der Vorschubeinrichtungsanbringungsabschnitt nur an dem Ende der Basis auf einer Seite (Y2-Seite) vorgesehen ist, und die Bandvorschubeinrichtungen dort angeordnet sind, in der zuvor erwähnten Ausführungsform gezeigt worden ist, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Gemäß der vorliegenden Erfindung kann der Vorschubeinrichtungsanbringungsabschnitt an jedem Ende der Basis auf beiden Seiten (beide Seiten in der Richtung Y) vorgesehen sein, und die Bandvorschubeinrichtungen können dort angeordnet sein.
  • Obgleich die Verarbeitungsbetriebe der Steuerung bzw. Regelung unter Verwendung des Flussdiagramms beschrieben werden, das in einer von einem Fluss getriebenen Weise beschrieben wird, in dem die Verarbeitung der Reihe nach entlang eines Verarbeitungsflusses zur einfachen Veranschaulichung in der zuvor erwähnten ersten Ausführungsform ausgeführt wird, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Gemäß der vorliegenden Erfindung können die Verarbeitungsbetriebe der Steuerung bzw. Regelung in ereignisgetriebener Weise ausgeführt werden, in der Verarbeitung auf einer Ereignisbasis ausgeführt wird. In diesem Fall können die Verarbeitungsbetriebe in einer vollständig ereignisgetriebenen Weise oder in einer Kombination aus einer ereignisgetriebenen Weise und einer flussgetriebenen Weise ausgeführt werden.
  • Bezugszeichenliste
    • 3:
    Montagezielhalteeinheit
    4:
    Kopfeinheit (Arbeitsabschnitt)
    31:
    Hubmechanismus
    32:
    Kippmechanismus
    33:
    Drehmechanismus
    34:
    Halteabschnitt
    41:
    Montagekopf (Arbeitskopf)
    90:
    Platzierungselement
    90a:
    gehaltener Abschnitt
    90b:
    Platzierungsabschnitt
    100:
    Montagezielarbeitsvorrichtung
    A2:
    Achse
    D1:
    Abstand (erster Abstand)
    D2:
    Abstand (dritter Abstand)
    D3:
    Abstand (zweiter Abstand)
    E:
    Bauteil
    P:
    Montageziel
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 5721469 [0002, 0003, 0004]

Claims (8)

  1. Montagezielarbeitsvorrichtung, umfassend: eine Montagezielhalteeinheit (3), die ein Montageziel (P) hält, auf dem ein Bauteil (E) montiert wird; und einen Arbeitsabschnitt (4), der Arbeit auf dem Montageziel ausführt, das von der Montagezielhalteeinheit gehalten wird, wobei die Montagezielhalteeinheit umfasst: einen Halteabschnitt (34), der das Montageziel hält; einen Hubmechanismus (31), der das Montageziel, das von dem Halteabschnitt gehalten wird, in einer Aufwärts-Abwärts-Richtung bewegt; einen Kippmechanismus (32), der an dem Hubmechanismus befestigt ist, und der das Montageziel, das von dem Halteabschnitt gehalten wird, kippt; und einen Drehmechanismus (33), der an dem Kippmechanismus befestigt ist, und der das Montageziel, das von dem Halteabschnitt gehalten wird, dreht, und wobei der Drehmechanismus auslegerartig von dem Kippmechanismus gestützt wird.
  2. Montagezielarbeitsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Kippmechanismus auslegerartig von dem Hubmechanismus gestützt wird.
  3. Montagezielarbeitsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei der Kippmechanismus auslegerartig von dem Hubmechanismus in einer horizontalen Richtung gestützt wird, und der Drehmechanismus auslegerartig von dem Kippmechanismus in der horizontalen Richtung gestützt wird.
  4. Montagezielarbeitsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei der Hubmechanismus, der Kippmechanismus und der Drehmechanismus derart angeordnet sind, dass eine erste Befestigungsrichtung (Richtung Y) des Kippmechanismus in Bezug auf den Hubmechanismus und eine zweite Befestigungsrichtung (Richtung X) des Drehmechanismus in Bezug auf den Kippmechanismus im Wesentlichen senkrecht zueinander in der Draufsicht sind.
  5. Montagezielarbeitsvorrichtung nach einem beliebigen der Ansprüche 2 bis 4, wobei ein erster Abstand (D1) zwischen dem Hubmechanismus und dem Kippmechanismus in einer ersten Befestigungsrichtung (Richtung Y) des Kippmechanismus in Bezug auf den Hubmechanismus kleiner ist als ein zweiter Abstand (D3), den der Hubmechanismus das Montageziel in der Aufwärts-Abwärts-Richtung bewegen kann, und ein dritter Abstand (D2) zwischen dem Hubmechanismus und dem Drehmechanismus in einer zweiten Befestigungsrichtung (Richtung X) des Drehmechanismus in Bezug auf den Kippmechanismus kleiner ist als der zweite Abstand (D3), den der Hubmechanismus das Montageziel in der Aufwärts-Abwärts-Richtung bewegen kann.
  6. Montagezielarbeitsvorrichtung nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Halteabschnitt der Montagezielhalteeinheit ausgestaltet ist, das Montageziel mittels eines Platzierungselements (90) zu halten, auf dem das Montageziel platziert ist.
  7. Montagezielarbeitsvorrichtung nach Anspruch 6, wobei das Platzierungselement einen Platzierungsabschnitt (90b) und einen einzelnen gehaltenen Abschnitt (90a) umfasst, und der Halteabschnitt der Montagezielhalteeinheit ausgestaltet ist, das Montageziel mittels des Platzierungsabschnitts zu halten, indem sie den gehaltenen Abschnitt greift.
  8. Montagezielarbeitsvorrichtung nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 7, wobei der Arbeitsabschnitt eine Vielzahl von Arbeitsköpfen (41) umfasst, die linear gruppiert sind, und der Kippmechanismus der Montagezielhalteeinheit ausgestaltet ist, das Montageziel zu kippen, indem er das Montageziel um eine Achse (A2) dreht, die sich in einer Richtung im Wesentlichen parallel zu einer Gruppierungsrichtung der Vielzahl von Montageköpfen erstreckt.
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