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Technisches
Anwendungsgebiet
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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein
Verfahren zum Montieren von Komponenten, wobei eine Vielzahl von
Komponenten auf einem Montage-Basisobjekt platziert werden (einem
zu montierenden Körper),
so wie eine Leiterkarte oder ähnliches,
nachdem die Komponente, die einer Komponenten-Zuführposition
eines Komponenten-Zuführelements
zum jeweils nacheinander Zuführen
der Komponenten in die Komponenten-Zuführposition zugeführt wurde,
von einem Komponenten-Halteelement gehalten wird.
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Stand der
Technik
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Es
wurden Komponenten-Montagevorrichtungen mit unterschiedlichen Zusammensetzungen entwickelt,
um der Nachfrage nach Hochgeschwindigkeits-Montage in den letzten Jahren nachzukommen.
Beispielsweise weist eine der vorgeschlagenen Vorrichtungen eine
Mehrzahl von Komponenten-Zuführkassetten
auf, zum Unterbringen einer Vielzahl von Komponenten in Komponenten-Zuführbändern und
zum Zuführen
der jeweiligen Komponenten zu den Komponenten-Zuführpositionen,
so dass die zu den Komponenten-Zuführpositionen
zugeführten Komponenten
gleichzeitig durch eine Vielzahl von Saugdüsen angesaugt und gehalten
werden und dann auf einer Leiterkarte platziert werden.
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Inzwischen
ist eine Biegung, die aus einer Bearbeitungsgenauigkeit resultiert,
in einem Schaft der Düse
inhärent,
wie in 11 gezeigt. Selbst wenn jede
Düse bezüglich der
Stellung in einer Ausgangsstellung zu einer Bezugsposition entlang
einer Referenz-Mittelachse des Düsen-Schaftes
eingestellt ist (einfach gepunktete Linie in der Figur), weist die
Düse an
einem vorderen Ende der Düse
eine vergrößerte positionelle
Verschiebung von der Bezugs-Mittelachse des Schaftes zwischen der
Ausgangsposition und einer Platzierungsposition auf, welche von
der Ausgangsposition abgesenkt ist, wenn der Schaft durch ein Stellglied
au fwärts
und abwärts
bewegt wird. Um eine solche positionelle Verschiebung zu erfassen
und auf diese Weise eine Komponenten-Platzierungsgenauigkeit zu
erhöhen, wird
die Vielzahl von Saugdüsen,
die auf einem Kopf eingepasst ist, durch eine Erkennungskamera erkannt,
in einem Zustand, ohne Komponenten anzusaugen, und ein Maß der positionellen
Verschiebung von jeder der Vielzahl von Saugdüsen wird zwischen der Ausgangsposition
und der Platzierungsposition erfasst, welche einen von der Ausgangsposition
herabgesenkten Zustand aufweist. Jede Saugdüse wird auf der Basis des erfassten
Maßes
der jeweiligen positionellen Verschiebung um ihre Achse rotiert,
um die positionelle Verschiebung zu beseitigen. Die Vielzahl von
Saugdüsen
kann folglich die Vielzahl von Komponenten, die zu den jeweiligen
Komponenten-Zuführpositionen
durch die Mehrzahl von Komponenten-Zuführkassetten zugeführt werden,
gleichzeitig ansaugen und halten.
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In
dem Falle, in dem das erfasste Maß an positioneller Verschiebung
zu groß ist,
um durch die Rotation der Saugdüse
um ihre Achse beseitigt zu werden, weißt bei der vorstehenden Zusammensetzung die
Saugdüse
mit dem großen
Maß an
positioneller Verschiebung ein großes Maß an positioneller Verschiebung
von der Komponenten-Zuführposition
der Komponenten-Zuführkassette
auf und kann folglich nicht die Komponente ansaugen und halten,
selbst wenn die Vielzahl von Komponenten, die von der Mehrzahl von
Komponenten-Kassetten zugeführt werden,
gleichzeitig von der Vielzahl von Komponenten-Saugdüsen anzusaugen
und zu halten sind. Außerdem,
wenn die Komponente nicht korrekt zu der Komponenten-Zuführposition
der Komponenten-Zuführkassette
gesendet werden kann, aufgrund einer positionellen Verschiebung
des Förderbandes,
das die Komponente hält,
welches aus einem Anbaufehler des Trägerbandes an der Komponenten-Zuführkassette
resultiert, kann die Komponente nicht durch die Saugdüse angesaugt
werden.
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Die
vorliegende Erfindung hat die Aufgabe, eine Vorrichtung und ein
Verfahren zum Montieren von Komponenten vorzustellen, wobei Komponenten,
die von Komponenten-Zuführelementen
zugeführt
werden, gleichzeitig oder kontinuierlich von Komponenten-Halteelementen
gehalten werden können,
ohne von einer positionellen Verschiebung der Komponenten-Haltelemente
zu einem Kopf oder einer positionellen Verschiebung der Komponenten-Zuführelemente
usw. betroffen zu sein, mit dem Ziel, die vorstehend genannten Punkte
zu lösen.
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Offenbarung
der Erfindung
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Um
die vorstehende Aufgabe zu lösen,
ist die vorliegende Erfindung wie im Folgenden beschrieben gebildet.
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Gemäß einem
ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Komponenten-Montagevorrichtung
vorgestellt, in welcher jede einer Vielzahl von Komponenten, die
zu einer Komponenten-Zuführposition
eines Komponenten-Zuführelements
für das
Zuführen
der Komponenten zugeführt
wird, durch ein Komponenten-Halteelement gehalten und dann auf einem
Montage-Basisobjekt platziert wird,
das Komponenten-Halteelement
an einem Kopf ausgerichtet ist, welcher in rechtwinklig zueinander
verlaufenden ersten Richtungen und zweiten Richtungen bewegbar ist,
und
das Komponenten-Zuführelement
eine Komponenten-Zuführantriebsvorrichtung
umfasst, für
das jeweils nacheinander Bewegen der Komponenten in der zweiten
Richtung zu der Komponenten-Zuführposition,
wobei auf diese Weise durch das Antreiben der Komponenten-Zuführantriebsvorrichtung
die Vielzahl der Komponenten einzeln in der zweiten Richtung zu
der Komponenten-Zuführposition
bewegt werden,
die Bauteil-Montagevorrichtung eine Positionsverschiebungs-Erfassungsvorrichtung
umfasst, für
das Erfassen einer Positionsverschiebung in der zweiten Richtung
des Komponenten-Halteelements selbst oder der durch das Komponenten-Halteelement
gehaltenen Komponente zu einer Bezugsposition des Komponenten-Halteelements,
wobei
eine Bewegungsgröße für das jeweils
nacheinander Bewegen der Vielzahl von Komponenten in der zweiten
Richtung zu der Komponenten-Zuführposition
durch eine Antriebssteuerung zu der Komponenten-Zuführantriebsvorrichtung
an dem Komponenten-Zuführelement
eingestellt ist, wo die Komponente durch das Komponenten-Halteelement
zu halten ist, basierend auf einer Größe der Positionsverschiebung
in der zweiten Richtung des Komponenten-Halteelementes selbst oder
der durch das Komponenten-Halteelement gehaltenen Komponente zu einer
Bezugsposition des Komponenten-Halteelements, wobei die Größe auf Basis
des Erfassungsergebnisses der Positionsverschiebungs-Erfassungsvorrichtung
unter Berücksichtigung
der Größe der Positionsverschiebung
hervorgebracht wird, so dass die zu der Komponenten-Zuführposition
zugeführte Komponente
mit der Bewegungsgröße, welche
an dem Komponenten-Zuführelement
eingestellt ist, einschließlich
der Größe der Positionsverschiebung, durch
das Komponenten-Halteelement gehalten wird.
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Gemäß einem
zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Komponenten-Montagevorrichtung
vorgestellt, in welcher eine Vielzahl von Komponenten, die zu entsprechenden
jeweiligen Komponenten-Zuführpositionen
einer Vielzahl von Komponenten-Zuführelementen für das jeweilige
Zuführen
der Komponenten zugeführt
werden, jeweils durch eine Vielzahl von Komponenten-Halteelementen
gehalten und dann auf einem Montage-Basisobjektplatziert werden,
die
Vielzahl von Komponenten-Halteelementen an einem Kopf ausgerichtet
ist, welcher in rechtwinklig zueinander verlaufenden ersten Richtungen
und zweiten Richtungen bewegbar ist, und
jedes der Komponenten-Zuführelemente
eine Komponenten-Zuführantriebsvorrichtung
umfasst, für
das jeweils nacheinander Bewegen der Vielzahl von Komponenten in
der zweiten Richtung zu der Komponenten-Zuführposition, wobei auf diese
Weise durch das Antreiben der Komponenten-Zuführantriebsvorrichtung
die Vielzahl der Komponenten in der zweiten Richtung einzeln zu
der Komponenten-Zuführposition
bewegt wird,
die Bauteil-Montagevorrichtung eine Positionsverschiebungs-Erfassungsvorrichtung
umfasst, für
das Erfassen einer Positionsverschiebung in der zweiten Richtung
von jedem der Komponenten-Halteelemente selbst oder der durch das
Komponenten-Halteelement gehaltenen Komponente zu einer Bezugsposition
von jedem der Komponenten-Halteelemente,
wobei eine Bewegungsgröße für das jeweils
nacheinander Bewegen der Vielzahl von Komponenten in der zweiten
Richtung zu der Komponenten-Zuführposition
durch eine Antriebssteuerung zu jeder der Komponenten-Zuführantriebsvorrichtungen
an jedem der Komponenten-Zuführelemente
eingestellt ist, wo die Komponente durch das Komponenten-Halteelement
zu halten ist, basierend auf einer Größe der Positionsverschiebung
in der zweiten Richtung von jedem der Komponenten-Halteelemente
selbst oder der durch das Komponenten-Halteelement gehaltenen Komponente zu
der Bezugsposition von jedem der Komponenten-Halteelemente, wobei die
Größe auf Basis
des Erfassungsergebnisses der Positionsverschiebungs-Erfassungsvorrichtung
unter Berücksichtigung
der Größe der Positionsverschiebung
hervorgebracht wird, so dass die jeweiligen zu den jeweiligen Komponenten-Zuführpositionen
zugeführten
Komponenten mit den Bewegungsgrößen, welche
an den jeweiligen Komponenten-Zuführelementen
eingestellt sind, durch die jeweiligen Komponenten-Halteelemente gehalten
werden, welche die jeweiligen Größen der
Positionsverschiebung aufweisen.
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Gemäß einem
dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Komponenten-Montagevorrichtung
gemäß dem zweiten
Aspekt vorgestellt, wobei die Positionsverschiebungs-Erfassungsvorrichtung
eine Positionsverschiebung in der ersten Richtung von jeder der
Vielzahl von Komponenten-Halteelemente selbst oder der von dem Komponenten-Halteelement
gehaltenen Komponente zu den jeweiligen Bezugspositionen der jeweiligen
Komponenten-Halteelementen erfassen kann,
wobei ein Mittelwert
der Größen der
Positionsverschiebung in der ersten Richtung der Komponenten-Halteelemente
selbst oder der durch die Komponenten-Halteelemente gehaltenen Komponenten
zu den jeweiligen Bezugspositionen der jeweiligen Komponenten-Halteelemente,
welche auf der Basis des Erfassungsergebnisses der Positionsverschiebungs-Erfassungsvorrichtung
hervorgebracht werden, erzielt wird, auf dem basierend eine Bezugsposition
des Kopfes eingestellt wird, bevor die den Komponenten-Zuführpositionen
von den Komponenten-Zuführelementen
zugeführten
Komponenten durch die Vielzahl von Komponenten-Halteelementen gehalten
werden.
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Gemäß einem
vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Komponenten-Montagevorrichtung
gemäß dem ersten
Aspekt vorgestellt, wobei – bevor
die Komponenten gehalten werden – entschieden wird, ob sich
die Größe der Positionsverschiebung
innerhalb eines durch die Antriebssteuerung der Komponenten-Zuführantriebsvorrichtung korrigierbaren
Bereiches befindet oder nicht, wobei auf diese Weise die Bewegungsgröße für das jeweils nacheinander
Bewegen der Vielzahl von Komponenten in der zweiten Richtung zu
der Komponenten-Zuführposition
durch die Antriebssteuerung der Komponenten-Zuführantriebsvorrichtung
eingestellt wird, wenn sich die Größe der Positionsverschiebung
innerhalb des Bereichs befindet, oder das Komponenten-Halteelement
durch die Größe der Positionsverschiebung
in der zweiten Richtung bewegt wird, ohne die Antriebssteuerung
der Komponenten-Zuführantriebsvorrichtung
auszuführen,
wenn sich die Größe der Positionsverschiebung
außerhalb
des Bereichs befindet.
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Gemäß einem
fünften
Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Komponenten-Montagevorrichtung
gemäß entweder
dem zweiten Aspekt oder dem dritten Aspekt vorgestellt, wobei entschieden wird,
ob sich jede der Größen der
Positionsverschiebung innerhalb eines durch die Antriebssteuerung von
jeder der Komponenten-Zuführantriebsvorrichtungen
korrigierbaren Bereiches befindet oder nicht, wobei auf diese Weise
die Bewegungsgröße für das jeweils
nacheinander Bewegen der Vielzahl von Komponenten in der zweiten
Richtung zu der Komponenten-Zuführposition
durch die Antriebssteuerung von jeder der Komponenten-Zuführantriebsvorrichtungen
eingestellt wird, wenn sich jede der Größen der Positionsverschiebung
innerhalb des Bereichs befindet, oder zugelassen wird, dass die
anderen Komponenten-Halteelemente als das Komponenten-Halteelement, welches
die Größe der Positionsverschiebung
außerhalb
des Bereichs aufweist, die Komponenten halten, wenn sich irgendeine
der Vielzahl von Größen der
Positionsverschiebung außerhalb
des Bereichs befindet, die Komponenten-Halteelemente in einem Maße entsprechend
der Größe der Positionsverschiebung
außerhalb
des Bereichs in der zweiten Richtung zu bewegen, und dann zugelassen
wird, dass das Komponenten-Halteelement, welches die Größe der Positionsverschiebung
außerhalb
des Bereichs aufweist, die Komponente hält.
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Gemäß einem
sechsten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum
Montieren von Komponenten vorgestellt, für das Platzieren von jeder
einer Vielzahl von Komponenten, welche zu einer Komponenten-Zuführposition
eines Komponenten-Zuführelements
für das
Zuführen
der Komponenten zu einem Montage-Basisobjekt zugeführt werden,
nach dem Halten der Komponente durch ein Komponenten-Halteelement,
welches an einem Kopf ausgerichtet ist, der in rechtwinklig zueinander
verlaufenden ersten Richtungen und zweiten Richtungen bewegbar ist,
wobei das Verfahren folgendes umfasst:
Erfassen einer Positionsverschiebung
in der zweiten Richtung des Komponenten-Halteelements selbst oder
der durch das Komponenten-Halteelement gehaltenen Komponente zu
einer Bezugsposition des Komponenten-Halteelements; und
dadurch
ein Einstellen einer Bewegungsgröße für das jeweils
nacheinander Bewegen der Vielzahl von Komponenten in der zweiten
Richtung zu der Komponenten-Zuführposition
durch die Antriebssteuerung einer Komponenten-Zuführantriebsvorrichtung,
für das
jeweils nacheinander Bewegen der Komponenten in der zweiten Richtung
zu der Komponenten-Zuführposition
an dem Komponenten-Zuführelement, wo
die Komponente von dem Komponenten-Halteelement zu halten ist, basierend
auf einer Größe der Positionsverschiebung
in der zweiten Richtung des Komponenten-Halteelementes selbst oder
der durch das Komponenten-Halteelement gehaltenen Komponente zu
der Bezugsposition des Komponenten-Halteelementes, wobei die Größe auf Basis
eines Erfassungsergebnisses zum Zeitpunkt des Erfassens der Positionsverschiebung
unter Berücksichtigung
der Größe der Positionsverschiebung
hervorgebracht wird und folglich das Halten der zu der Komponenten-Zuführposition
zugeführten
Komponente mit der eingestellten Bewegungsgröße an dem Komponenten-Zuführelement
durch das Komponenten-Halteelement, welches die Größe der Positionsverschiebung
aufweist.
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Gemäß einem
siebten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum
Montieren von Komponenten vorgestellt, für das jeweilige Platzieren einer
Vielzahl von Komponenten, welche zu jeweiligen Komponenten-Zuführpositionen
von einer Vielzahl von Komponenten-Zuführelementen für das jeweilige
Zuführen der
Komponenten zu einem Montage-Basisobjekt zugeführt werden, nach dem jeweiligen
Halten der Komponenten durch eine Vielzahl von Komponenten-Halteelementen, welche
an einem Kopf ausgerichtet sind, der in rechtwinklig zueinander
verlaufenden ersten Richtungen und zweiten Richtungen bewegbar ist,
wobei das Verfahren folgendes umfasst:
Erfassen einer Positionsverschiebung
in der zweiten Richtung von jedem der Komponenten-Halteelemente
selbst oder der durch das Komponenten-Halteelement gehaltenen Komponente zu
einer Bezugsposition von jedem der Komponenten-Halteelemente; und
dadurch
ein Einstellen von jeder Bewegungsgröße für das jeweils nacheinander
Bewegen der Vielzahl von Komponenten in der zweiten Richtung zu
der Komponenten-Zuführposition
durch die Antriebssteuerung einer Komponenten-Zuführantriebsvorrichtung,
für das
jeweils nacheinander Bewegen der Komponenten in der zweiten Richtung
zu der Komponenten-Zuführposition
an jedem der Komponenten-Zuführelemente,
wo die Komponente von jedem der Komponenten-Halteelemente zu halten
ist, basierend auf einer Größe von jeder
der Positionsverschiebungen in der zweiten Richtung des Komponenten-Halteelementes selbst
oder der durch das Komponenten-Halteelement gehaltenen Komponente
zu der Bezugsposition von jedem der Komponenten-Halteelemente, wobei die Größe auf Basis
eines Erfassungsergebnisses zum Zeitpunkt des Erfassens der Positionsverschiebung
unter Berücksichtigung
jeder Größe der Positionsverschiebung
hervorgebracht wird, und folglich das Halten jeder der Komponenten-Zuführposition
zugeführten
Komponente mit der eingestellten Bewegungsgröße an jedem Komponenten-Zuführelement
durch jedes Komponenten-Halteelement, welches die Größe der Positionsverschiebung
aufweist.
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Gemäß einem
achten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum
Montieren von Komponenten gemäß dem siebten
Aspekt vorgestellt, welches ferner folgendes umfasst: Erfassen einer
Positionsverschiebung in der ersten Richtung von jedem der Komponenten-Halteelemente
selbst oder der durch das Komponenten-Halteelement gehaltenen Komponente
zu der Bezugsposition des Komponenten-Halteelements zum Erfassungszeitpunkt;
und
Erzielen eines Mittelwertes der Größen der Positionsverschiebung
in der ersten Richtung der Komponenten-Halteelemente selbst oder
der durch die Komponenten-Halteelemente gehaltenen Komponenten zu
den Bezugspositionen der Komponenten-Halteelemente, welche auf der
Basis des Erfassungsergebnisses zum Zeitpunkt der Erfassung der Positionsverschiebung
hervorgebracht werden; dann Einstellen einer Bezugsposition des
Kopfes, basierend auf dem erzielten Mittelwert; und danach Halten der
von den Komponenten-Zuführelementen
zu den Komponenten-Zuführpositionen
zugeführten
Komponenten durch die Komponenten-Halteelemente.
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Gemäß einem
neunten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum
Montieren von Komponenten gemäß dem sechsten
Aspekt vorgestellt, welches ferner folgendes umfasst: Prüfen, ob sich
die Größe der Positionsverschiebung
innerhalb eines Bereichs befindet, welcher durch eine Antriebssteuerung
der Komponenten-Zuführantriebsvorrichtung
zu korrigieren ist oder nicht, dabei Einstellen der Bewegungsgröße für das jeweils
nacheinander Bewegen der Vielzahl von Komponenten in der zweiten Richtung
zu der Komponenten-Zuführposition
durch die Antriebssteuerung der Komponenten-Zuführantriebsvorrichtung,
wenn sich die Größe der Positionsverschiebung
innerhalb des Bereichs befindet, oder Bewegen des Komponenten-Halteelements
durch die Größe der Positionsverschiebung
in der zweiten Richtung, ohne die Antriebssteuerung der Komponenten-Zuführantriebsvorrichtung
auszuführen, wenn
sich die Größe der Positionsverschiebung
außerhalb
des Bereichs befindet, und danach Halten der Komponenten.
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Gemäß einem
zehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum
Montieren von Komponenten gemäß entweder
dem siebten Aspekt oder dem achten Aspekt vorgestellt, welches ferner folgendes
umfasst: Prüfen,
ob sich jede der Größen der
Positionsverschiebung innerhalb eines Bereichs befindet, welcher
durch eine Antriebssteuerung von jeder der Komponenten-Zuführantriebsvorrichtungen zu
korrigieren ist oder nicht, dabei Einstellen von jeder Bewegungsgröße für das jeweils
nacheinander Bewegen der Vielzahl von Komponenten in der zweiten
Richtung zu der Komponenten-Zuführposition durch
die Antriebssteuerung von jeder der Komponenten-Zuführantriebsvorrichtungen,
wenn sich jede der Größen der
Positionsverschiebung innerhalb des Bereichs befindet, oder Zulassen,
dass die anderen Komponenten-Halteelemente als das Komponenten-Halteelement,
welches die Größe der Positionsverschiebung
außerhalb
des Bereichs aufweist, die Komponenten halten, wenn sich irgendeine
der Vielzahl von Größen der
Positionsverschiebung außerhalb
des Bereichs befindet; Bewegen des Kopfes in einem Maße entsprechend
der Größe der Positionsverschiebung
außerhalb
des Bereichs in der zweiten Richtung; und danach Zulassen, dass
das Komponenten-Halteelement, welches die Größe der Positionsverschiebung
außerhalb
des Bereichs aufweist, die Komponente hält.
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Kurze Beschreibung
der Figuren
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Diese
und andere Aspekte und Merkmale der vorliegenden Erfindung werden
deutlich aus der folgenden Beschreibung in Verbindung mit den bevorzugten
Ausführungsformen
von dieser, unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren.
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Es
zeigen:
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1 eine
perspektivische Ansicht einer Komponenten-Montagevorrichtung gemäß einer Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung;
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2A, 2B, 2C und 2D Ansichten
zur Erklärung
eines Zustandes, in dem positionelle Verschiebungen von Komponenten
an Komponenten-Zuführpositionen
von Komponenten-Zuführkassetten
in der Komponenten-Montagevorrichtung korrigiert sind, wobei auf
diese Weise ermöglicht wird,
dass eine Vielzahl von Düsen
gleichzeitig Komponenten ansaugt;
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3A, 3B, 3C und 3D Ansichten
zur Erklärung
eines Zustandes, in welchem ein Maß an positioneller Verschiebung
einer Düse
in der Komponenten-Montagevorrichtung korrigiert ist, wobei auf
diese Weise ermöglicht
wird, dass eine Vielzahl von Düsen
zweimal ansaugt;
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4 eine
teilweise vergrößerte Ansicht
zur Erklärung
eines Einstellungszustandes einer Bandzufuhrgröße an den Komponenten-Zuführkassetten der
Komponenten-Montagevorrichtung;
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5 ein
Blockdiagramm, hinweisend auf ein Verhältnis zwischen einem Steuerungsabschnitt der
Komponenten-Montagevorrichtung und den anderen Vorrichtungen oder
Elementen;
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6 eine
Teil-Seitenansicht der Komponenten-Zuführkassette der Komponenten-Montagevorrichtung;
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7 eine
Ansicht zur Erklärung
einer positionellen Verschiebung in einer X-Richtung einer Vielzahl
von Düsen
bei dem Stand der Technik;
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8 eine
Ansicht zur Erklärung
einer Positionseinstellung bei einem positionellen Verschieben in
einer Y-Richtung bei der Komponenten-Zuführkassette bei dem Stand der
Technik;
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9 eine
Ansicht zur Erklärung
der positionellen Verschiebung in der X-Richtung einer Vielzahl von
Düsen in
der Ausführungsform;
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10 eine
Ansicht zur Erklärung
der Einstellung zu der positionellen Verschiebung in der Y-Richtung
bei der Komponenten-Zuführkassette; und
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11 eine
Ansicht zur Erklärung
der positionellen Verschiebung, welche durch eine Biegung des Schaftes
verursacht wird.
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Bestes Verfahren
zum Ausführen
der Erfindung
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Bevor
mit der Beschreibung der vorliegenden Erfindung fortgefahren wird,
ist zu beachten, dass in den beigefügten Figuren gleiche Teile
mit gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet sind.
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Ausführungsformen
der vorliegenden Erfindung werden im Folgenden auf der Basis der
Figuren ausführlich
beschrieben.
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Eine
schematische perspektivische Ansicht einer Komponenten-Montagevorrichtung
als ein Ganzes gemäß einer
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung ist in 1 gezeigt.
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In 1 kennzeichnet
Bezugszeichen 1 eine Beschickungsvorrichtung zum Einbringen
einer Leiterkarte 2-0 (gekennzeichnet durch ein Bezugszeichen 2, um
die Leiterkarte unabhängig
von einer Position zu zeigen, und gekennzeichnet durch die Bezugszeichen 2-0, 2-1, 2-2, 2-3 und ähnliches,
um Leiterkarten in speziellen Positionen zu zeigen), und Bezugszeichen 11 kennzeichnet
eine Entladevorrichtung zum Herausnehmen der Leiterkarte 2-3.
Bezugszeichen 3 ist eine erste Weiterleitungs- und Halte-Vorrichtung
für Leiterkarten
mit einem Paar Stützschienen-Teilen
zum Weiterleiten und Halten der Leiterkarte 2, welche von
der Beschickungsvorrichtung 1 eingebracht wurde. Bezugszeichen 4 ist
ein Arbeitskopf, der eine Vielzahl von beispielsweise 10 Komponenten-Ansaugdüsen 10 aufweist,
welche zum Ansaugen und Halten von Komponenten austauschbar eingepasst
sind. Die Komponenten-Saugdüse
ist ein Beispiel des Komponenten-Halteelements.
Bezugszeichen 5 kennzeichnet einen XY-Roboter zum Positionieren
des Arbeitskopfes 4 zu einer vorbestimmten Position in
zwei senkrecht zueinander verlaufenden XY-Richtungen, innerhalb
eines Komponentenmontage-Arbeitsbereichs. Bezugszeichen 7 ist
eine Düsenstation,
die in der Nähe
eines Komponenten-Zuführteils 8A des
Komponentenmontage-Arbeitsbereichs eingerichtet ist, wobei mehrere Arten
von Düsen 10,
die entsprechend einer Mehrzahl von Arten von Komponenten gelagert
sind, mit den Düsen 10 ausgetauscht
werden, die entsprechend der Bedürfnisse
an den Arbeitskopf 4 angepasst sind. Die Bezugszeichen 8A, 8B kennzeichnen Komponenten-Zuführteile,
welche vor dem Komponentenmontage-Arbeitsbereich für Arbeiter
eingerichtet sind, das heißt
einem Teil am vorderen Ende, das eine Mehrzahl von Komponenten-Zuführkassetten 80 zum
jeweils einzelnen Lagern von auf der Leiterkarte 2 zu montierenden
Komponenten 103 in Komponenten-Lagerungsaussparungen 102 eines Trägerbandes 101 aufweist,
und welche die Komponenten 103 jeweils einzeln zu Komponenten-Zuführpositionen 89 zuführen. Bezugszeichen 8C stellt
ein Komponenten-Zuführteil
dar, welches in der Nähe des
Komponenten-Zuführteils 8B angeordnet
ist, zum Lagern und Halten Ablage-Komponenten, die auf der Leiterkarte 2 zu
montieren sind, auf einer Ablage. Bezugszeichen 9 stellt
eine Erkennungskamera dar, die zu jener Seite hin eingerichtet ist,
welche näher
an der Mitte des Komponentenmontage-Arbeitsbereichs nahe des Komponenten-Zuführteils 8A angeordnet
ist, um Bilder von Ansaugstellungen von Komponenten aufzunehmen,
die von den Düsen 10 des
Arbeitskopfes 4 angesaugt werden.
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Andererseits
kennzeichnet Bezugszeichen 13 eine zweite Weiterleitungs-
und Haltevorrichtung für
Leiterkarten, mit einem Paar Stützschienen-Teilen zum
Wei terleiten und Halten der Leiterkarte 2-1, die von der
ersten Weiterleitungs- und Haltevorrichtung für Leiterkarten 3 überbracht
wurde. Bezugszeichen 14 kennzeichnet einen Arbeitskopf,
der eine Mehrzahl von beispielsweise 10 Komponenten-Saugdüsen 10 aufweist,
als ein Beispiel der Komponenten-Halteelemente,
die austauschbar zum Ansaugen und Halten von Komponenten eingerichtet
sind. Bezugszeichen 15 kennzeichnet einen XY-Roboter zum Positionieren
des Arbeitskopfes 14 in einer vorbestimmten Position in
zwei rechwinkligen XY-Richtungen in dem Komponentenmontage-Arbeitsbereich. Bezugszeichen 17 stellt
eine Düsenstation
dar, die angeordnet ist in der Nähe
des Komponenten-Zuführteils 18A,
wo eine Mehrzahl von Arten von Düsen 10,
passend zu einer Mehrzahl von Arten von Komponenten, gelagert werden
und mit Düsen 10 ausgetauscht
werden, die – wenn
erforderlich – an
dem Arbeitskopf 14 eingerichtet werden. Die Bezugszeichen 18A und 18B sind
Komponenten-Zuführteile,
die auf der hinteren Seite des Komponentenmontage-Arbeitsbereichs
der Arbeiter eingerichtet sind, das heißt einem Abschnitt am hinteren
Ende der Vorrichtung, wobei diese eine Mehrzahl von Komponenten-Zuführkassetten 80 aufweisen,
in denen Komponenten 103, die auf der Leiterkarte 2-1 zu
montieren sind, jeweils einzeln in Komponenten-Lagerungsaussparungen 102 des
Trägerbandes 101 gelagert
werden, um die Komponenten 103 jeweils einzeln zu den Komponenten-Zuführpositionen 89 zuzuführen. Das
Bezugszeichen 18C ist ein Komponenten-Zuführteil,
angeordnet in der Nähe
des Komponenten-Zuführteils 18B zum
Lagern und Halten von Ablage-Komponenten, die auf der Leiterkarte 2 in
einer Ablage zu montieren sind. Das Bezugszeichen 19 ist
eine Erkennungskamera, die zu der Seite eingerichtet ist, die näher an der
Mitte des Komponentenmontage-Arbeitsbereichs angeordnet ist, in
der Nähe
des Komponenten-Zuführteils 18A,
zum Aufnehmen von Bildern von Ansaugstellungen der Komponenten,
die von den Düsen
des Arbeitskopfes 14 angesaugt werden.
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Die
vorstehend genannten XY-Roboter 5, 15 sind konstruiert
wie im Folgenden beschrieben. Zwei Y-Achsen-Antriebsteile 6a, 6a einer
YX-Robotervorrichtung 6 sind zu einer vorderen und einer
hinteren Kante eines Komponenten-Montagearbeitsbereichs 200 auf
einer Montagevorrichtungs-Basis 16 feststehend eingerichtet.
Die X-Achsen Antriebsteile 6b, 6c, welche die
zwei Y-Achsen Antriebsteile 6a, 6a kreuzen, sind
unabhängig
bewegbar in einer Y-Achsen-Richtung
eingerichtet, um in der Lage zu sein, Kollisionen zu vermeiden.
Außer dem
ist der Arbeitskopf 4, der sich innerhalb eines Montagebereichs
der vorderen Hälfte
des Komponentenmontage-Arbeitsbereichs bewegen kann, an dem X- Achsen-Antriebsteil 6b eingerichtet,
um in einer Richtung der X-Achse bewegbar zu sein, und der Arbeitskopf 14, der
sich in einem Arbeitsbereich der hinteren Hälfte des Komponenten-Montagearbeitsbereichs
bewegen kann, ist an dem X-Achsen Antreibsteil 6c eingerichtet,
um in der Richtung der X-Achse bewegbar zu sein. Der XY-Roboter 5 ist
folglich gebildet aus den zwei Y-Achsen-Antriebsteilen 6a, 6a,
die an der Montagevorrichtungs-Basis 16 befestigt sind,
dem X-Achsen-Antriebsteil 6b, das in der Richtung der Y-Achse auf
den Y-Achsen-Antriebsteilen 6a, 6a bewegbar
ist, und dem Arbeitskopf 4, der in der Richtung der X-Achse
an dem X-Achsen-Antriebsteil 6b bewegbar ist. Der XY-Roboter 15 ist
gebildet aus den zwei Y-Achsen-Antriebsteilen 6a, 6a,
die an der Montagevorrichtungs-Basis 16 befestigt sind,
dem X-Achsen-Antriebsteil 6c, das in der Richtung der Y-Achse auf
den Y-Achsen-Antriebsteilen 6a, 6a bewegbar ist, und
dem Arbeitskopf 14, der in der Richtung der X-Achse an
dem X-Achsen-Antriebsteil 6c bewegbar ist. Die Arbeitsköpfe 4, 14 können sich
folglich unabhängig
voneinander in der XY-Richtung bewegen.
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Wie
in den 4 und 6 gezeigt, befindet sich ein
Kettenrad 106, das an einem vorderen Ende von jeder Komponenten-Zuführkassette 80 der
Komponenten-Zuführteile 8A, 8B, 18A, 18B eingerichtet ist,
mit Zuführlöchern 109 in
Eingriff, wobei Letztere fortlaufend in einer gleichen Entfernung
zu einem seitlichen Endabschnitt des Trägerbandes 101 gebildet
sind. Das Kettenrad 106 weist einen Antrieb 882 auf,
der an diesem befestigt ist. Der Antrieb 882 ist über einen
Antriebsübertragungsmechanismus 881 mit
einer Komponenten-Zuführantriebsvorrichtung beispielsweise
mit einem Schrittmotor 880 verbunden. Wenn das Kettenrad 106 um
ein vorbestimmtes Maß von
dem Schrittmotor 880 über
den Antriebsübertragungsmechanismus 881 und
den Antrieb 882 rotiert wird, wird das Trägerband 101 um
einen vorbestimmten Abstand weiter geschickt, wobei die Komponenten 103,
die jeweils einzeln in den Komponenten-Lagerungsaussparungen 102 des
Trägerbandes 101 gelagert
und gehalten werden, jeweils einzeln in der Komponenten-Zuführposition 89 positioniert
werden – die
als eine Komponenten-Zuführöffnung der Kassette 80 gebildet
wird – und
für das
Halten zugeführt
werden. Ein zugeführtes
Maß des
Trägerbandes 101 kann
verändert
werden durch das Einstellen eines Rotationsmaßes des Schrittmotors 880,
durch eine Antriebssteuerung des Schrittmotors 880 durch einen
Steuerungsabschnitt 1000 (Bezugnehmend auf 5).
Die Komponenten-Lagerungsaussparung 102,
nämlich
die Komponente 103 kann auf diese Art und Weise in ihrer
Position an der Komponenten-Zuführposition 89 in
der Y-Richtung verändert
werden.
-
Die
Steuerung 1000 ist vorgesehen zum Steuern der vorstehenden
Operationen zum Ein- und Ausführen
von Leiterkarten, zum Halten von Komponenten, zum Erkennen von Komponenten,
zum Platzieren von Komponenten und ähnlichem, und ist verbunden
mit den Komponenten-Zuführteilen 8A, 8B, 18A, 18B,
den Komponenten-Zuführkassetten 80, den
Arbeitsköpfen 4, 14,
den Erkennungskameras 9, 19, den Vorrichtungen 3, 13 zum
Halten von Montagebasis-Objekten (zu montierenden Körpern), XY-Robotern 5, 15,
einem Speicher 910, der Beschickungsvorrichtung 1,
der Entladevorrichtung 11 usw. Der Speicher 910 speichert
NC-Daten, die in einem Montageprogramm anzeigen, inwiefern die Komponente
in welcher Position und in welcher Reihenfolge oder ähnliches
zu platzieren ist, in einem Anordnungsprogramm anzeigen, inwiefern
die Komponente mit dem Komponenten-Zuführelement anzuordnen ist, oder
mit der Anordnungsinformation, dass die Komponenten eingerichtet
wurden, eine Komponentenbibliothek von Komponenteninformation bezüglich einer
Form, einer Höhe
und ähnliches
für jede
Komponente, Leiterkarteninformation bezüglich einer Form von jeder
Leiterkarte, sowie eine andere Information, wie die Information
bezüglich
einer Form der Komponenten-Saugdüsen,
einer Leiterkarten-Transferposition von jedem Stützschienenteil und ähnliches.
-
Die
vorstehend genannte Erkennungskamera 9, 19 nimmt
nicht nur Bilder der Ansaugpositionen von Komponenten auf, die durch
die Düsen 10 wie vorstehend
beschrieben angesaugt werden, sondern dient auch als eine Erfassungsvorrichtung
einer positionellen Verschiebung zum Erfassen einer positionellen
Verschiebung von jeder Saugdüse 10 selbst zu
einer Bezugsposition von dieser. Genauer gesagt erzeugt ein Düsen-Schaft
eine anfängliche
positionelle Verschiebung zwischen einer Ausgangsposition der Düse und einer
Platzierungsposition, von der Ausgangsposition abgesenkt, aufgrund
einer Bearbeitungsgenauigkeit oder einem ähnlichen Grund, wenn sich jede
Düse 10 aufwärts oder
abwärts
bewegt. Um die ursprüngliche
positionelle Verschiebung von jeder Sau gdüse 10 zu korrigieren
(kalibrieren), die an dem Düsen-Schaft
auf diese Weise erzeugt wird, wird jede Saugdüse 10 – die zu
einer Position entsprechend der Platzierungsposition hinab bewegt
wird, in einem Zustand, in dem eine Eichvorrichtung entsprechend
der anzusaugenden Komponente angesaugt und gehalten wird, oder in
einem Zustand, in dem nicht irgendetwas angesaugt oder gehalten
wird – um θ um ihre
Achse gedreht, und es werden die anfänglichen Positionsverschiebungen
in jeder der X- und Y-Richtungen bezüglich der Bezugsposition, das
heißt
eine Bezugs-Mittelachse des Schaftes (strichpunktierte Linie in
der Figur) erfasst.
-
Das
erkannte Erfassungsergebnis, dass heißt, das in dieser Art und Weise
durch die Erkennungskameras 9, 19 erfasst wurde,
wird in den Steuerabschnitt 1000 eingegeben. Der Steuerabschnitt 1000 wendet
ein Maß an
anfänglicher
Positionsverschiebung Δx
in der X-Richtung und ein Maß an
anfänglicher
Positionsverschiebung Δy
in der Y-Richtung an, zu dem Zeitpunkt, an dem die Düse 10 um θ in Bezug
auf die Bezugsposition rotiert wird, auf der Basis von Information
des Erfassungsergebnisses, unter Verwendung einer Position, in welcher
die Düse 10 normalerweise
zu positionieren ist, das heißt
die Bezugs-Mittelachse des Düsen-Schaftes
als die Bezugsposition, und erzielt folglich das Maß einer
anfänglichen
Positionsverschiebung Δx
in der X-Richtung und das Maß einer
anfänglichen
Positionsverschiebung Δy
in der Y-Richtung. Das erzielte Maß einer anfänglichen Positionsverschiebung Δx in der X-Richtung
und das Maß einer
anfänglichen
Positionsverschiebung Δy
in der Y-Richtung werden in dem Speicher 910 gespeichert.
Der Steuerungsabschnitt 1000 spezifiziert, unter Bezugnahme
auf das in dem Speicher 910 gespeicherte Montageprogramm,
jede Komponenten-Zuführkassette 80,
zu welcher jede Saugdüse 10 eine
Komponenten-Ansaugoperation als Nächstes ausführt. Der Steuerungsabschnitt 1000 sendet
das angewendete anfängliche
Maß an
Positionsverschiebung Δy
in der Y-Richtung,
in Bezug zu der Bezugsposition der Saugdüse 10 als anfängliche
Korrekturinformation (Korrekturinformation für die Düse) zu einem Steuerungsabschnitt
eines Schrittmotorantriebs (nicht dargestellt) zum Einstellen des
Rotationsmaßes
des Schrittmotors 880 der speziellen Komponenten-Zuführkassette 80.
Basierend auf der anfänglichen
Korrekturinformation wird jedes Rotationsmaß von jedem Schrittmotor 880 an
dem Schrittmotor eingestellt. Bei der Anordnung, bei welcher das
Rotationsmaß von
jedem Schrittmotor 880 auf der Basis der je weiligen anfänglichen
Korrekturinformation eingestellt wird, wobei das anfängliche
Maß an
Positionsverschiebung von jeder Saugdüse 10 an jeder Komponenten-Zuführkassette 80 berücksichtigt
wird, von der die nächste
Komponenten durch die Saugdüse 10 anzusaugen
ist, wobei eine Bewegungsmenge zum Bewegen von jeder Komponente 103 zu
der Komponenten-Zuführposition 89 in
der Y-Richtung eingestellt ist und die Position der Komponente an der
Komponenten-Zuführposition 89 eingestellt
ist. Folglich wird jede Komponente 103 in einer Position positioniert,
um der anfänglichen
Positionsverschiebung der Düse 10 zu
entsprechen, welche als nächste
die Komponenten ansaugt, wobei auf diese Weise das Maß der anfänglichen
Positionsverschiebung der Düse 10 absorbiert
wird. Die Komponente 103 an der Komponenten-Zuführposition 89 kann
folglich durch die Düse 10 sicher
angesaugt und gehalten werden. Da die vorstehend genannte anfängliche
Korrektur-Information eine spezifische Information für jede Düse 10 ist,
wird die Information zu der Komponenten-Zuführkassette 80 entsprechend
der Düse 10 geschickt,
bevor die Düse 10 die
nächste
Komponenten-Ansaugoperation
ausführt,
mit der das Maß an Rotation
des entsprechenden Schrittmotors 880 eingestellt wird.
Diese Operation des Erfassens der anfänglichen Positionsverschiebung
und das Anwenden der anfänglichen
Korrektur-Information
kann beispielsweise für
jede Düse 10 zu
Beginn der Fertigung ausgeführt
werden, für
jede Düse 10 jedes
Mal, wenn eine vorbestimmte Menge von zu montierenden Körpern – so wie
Leiterkarten oder ähnliches – gefertigt sind,
oder jedes Mal, wenn ein Fertigungstyp der zu montierenden Körpern verändert wird.
-
Eine
Operation des Montierens kann in einer Art und Weise ausgeführt werden,
die im Folgenden beschrieben werden wird, in einem Zustand, in dem die
anfängliche
Positionsverschiebung wie vorstehend beschrieben korrigiert wurde.
-
Die
Saugdüsen 10,
..., 10, angepasst an jeden der Arbeitsköpfe 4, 14 der
XY-Roboter 5, 15,
die in den XY-Richtungen der Komponenten-Montagevorrichtung bewegbar sind, arbeiten
wie im Folgenden beschrieben. Hier arbeiten die Düsen 10,
..., 10 der zwei Arbeitsköpfe 4, 14 in
einer gleichen Weise in einer gleichen Struktur und folglich ist
die Beschreibung auf die Saugdüsen 10,
..., 10 des Arbeitskopfes 4 der XY-Roboters 5 als
ein stellvertretendes Beispiel gerichtet.
-
In 2A wird
jede der zehn Saugdüsen 10, ..., 10 durch
den Arbeitskopf 4 bewegt, basierend auf dem Antreiben des
XY-Roboters 5, unter der Steuerung des Steuerungsabschnitts 1000,
zu einer Ansaug-Vorbereitungsposition oberhalb der Komponenten-Zuführposition 89 von
jeder der zehn Komponenten-Zuführkassetten 80.
-
Als
nächstes,
wie in 2B gezeigt, bewegen sich die
zehn Saugdüsen 10 gleichzeitig
von den Ansaug-Vorbereitungspositionen abwärts in Richtung auf die entsprechende
Komponenten-Zuführpositionen 89.
Nach gleichzeitigem Ansaugen und Halten von zehn Komponenten 103,
..., 103, die in den zehn Komponenten-Zuführpositionen 89 gleichzeitig eingerichtet
sind, bewegen sich die Saugdüsen
erneut aufwärts
zu den Ansaug-Vorbereitungspositionen.
-
Dann,
wie in 2C gezeigt, bewegen sich die
Saugdüsen
von den Ansaug-Vorbereitungspositionen
in Richtung auf die Erkennungskamera 9, als Folge des Antriebs
des XY-Roboters 5. Während
sich die zehn Saugdüsen über die
Erkennungskamera 9 bewegen, erkennt die Erkennungskamera 9 Positionen,
Stellungen, Formen und ähnliches
der zehn Komponenten 103, ..., 103.
-
Als
nächstes,
wie in 2D gezeigt, nach Vollendung
der Erkennung, wird – sofern
erforderlich – der
Kopf 4 gesteuert, um sich in den XY-Richtungen zu bewegen
oder jede Düse 10 wird
gesteuert, so dass diese um θ rotiert,
um die Stellung oder die Position von jeder der 10 Komponenten 103,
..., 103 zu korrigieren, unter der Steuerung des Steuerungsabschnitts 1000,
basierend auf dem Erkennungsergebnis. Die Komponenten werden dann
jeweils an vorbestimmten Platzierungspositionen auf der Leiterkarte 2 platziert.
-
Da
die Rotationsgröße von jedem
Schrittmotor 880 der Komponenten-Zuführkassette 80 eingestellt
wird, um die anfängliche
Positionsverschiebung auf der Basis der anfänglichen Korrekturinformation auf
diese Weise zu korrigieren, wird die Positionsverschiebung in der
Y-Richtung von jeder Düse 10 absorbiert,
wobei ermöglicht
wird, dass die Komponenten sicherer angesaugt und gehalten werden.
-
Jedoch
in dem Fall des Platzierens von sehr kleinen Komponenten, so wie
sehr kleine IC Chips oder ähnliches,
auf dem zu montierenden Körper,
so wie die Leiterkarte oder ähnliches,
wird manchmal eine Positionsverschiebung oder ein Fehler in der
Zuführmenge,
als ein Ergebnis eines Montagefehlers des Trägerbandes 101, welches
die Komponenten 103 unterbringt, zu der Komponenten-Zuführkassette 80,
eine schräge
Position von jeder Komponente 103 in der Komponenten-Lagerungssparung 102 oder ähnliches,
zu einem Hindernis für
eine korrekte Weiterleitung der Komponente 103 zu der Komponenten-Zuführposition 89 der
Komponenten-Zuführkassette 80.
Die Düse 10 kann
in einem solchen Fall die Komponente nicht ansaugen und halten.
Um dieses Problem zu lösen,
wird eine Korrekturinformation für die
Seite der Komponenten-Zuführkassette
erzielt, wie im Folgenden beschrieben werden wird, und auf der Basis
dieser Korrekturinformation bezüglich
der Komponenten-Zuführkassettenseite
zusätzlich
zu der zuvor beschriebenen anfänglichen
Korrekturinformation, wird die Komponente 103 an der Komponenten-Zuführposition 89 der
Komponenten-Zuführkassette 80 bezüglich der
Position eingestellt, wodurch jede Düse 10 die Komponente
sicher und richtig ansaugen und halten kann, wobei ein Ansaug-Maß an jeder
Düse 10 verbessert
ist.
-
Genauer
gesagt, wenn jede Komponente 103 von jeder Düse 10 angesaugt
und gehalten wird, wie in den 2A und 2B gezeigt,
und dann erkannt wird, um die Stellung und ähnliches durch die Erkennungskamera 9 zu
erkennen, wie in 2C, wird ein Maß an Positionsverschiebung
in der Y-Richtung von jeder Komponente 103, erzielt durch
den Steuerungsabschnitt 1000 von dem Erkennungsergebnis,
mit dem anfänglichen
Maß an
Positionsverschiebung von jeder Düse verglichen, wobei auf diese
Weise das Maß an
Positionsverschiebung Δy
in der Y-Richtung erzielt wird, das erzeugt wird, wenn die Komponente
in dieser Zeit angesaugt wird. Das erzielte Maß an Positionsverschiebung Δy in der Y-Richtung
wird als die Korrekturinformation für die Komponenten-Zuführkassette
in dem Speicher 910 gespeichert. Die Korrekturinformation
für die
Komponenten-Zuführkassette
wird zu der entsprechenden Komponenten-Zuführkassette 80 gesendet,
wo die Rotationsgröße des Schrittmotors 880 eingestellt wird,
auf der Basis von sowohl der gesendeten Korrekturinformation für die Komponenten-Zuführkassette
als auch der anfänglichen
Korrekturinformation, basierend auf der anfänglichen Positionsverschiebung
der Düse 10,
die als nächste
die Komponente anzusaugen hat. Folglich wird die Bewegungsgröße für das Bewegen
von jeder Komponente 103 zu der Komponenten-Zuführposition 89 in
der Y-Richtung eingestellt, und die Position der Komponente 10 an der
Komponenten-Zuführposition 89 wird
eingestellt. Gemäß der Anordnung
wird jede Komponente 103 in einer Position positioniert,
entsprechend der anfänglichen
Positionsverschiebung von jeder Düse 10, welche die
nächste
Komponente anzusaugen hat, und der Positionsverschiebung der Komponenten-Zuführkassette,
so dass das Maß der
anfänglichen
Positionsverschiebung der Düse 10 und
das Maß der
Positionsverschiebung der Komponenten-Zuführkassette absorbiert werden.
Es wird ermöglicht,
dass jede der Düsen 10 die
Komponente 103 an der Komponenten-Zuführposition 89 sicherer ansaugt
und hält,
wie in den 2A und 2B gezeigt.
-
Wenn
beispielsweise eine erste Düse 10 an einem
Endabschnitt der zehn Düsen 10 das
anfängliche
Maß an
Positionsverschiebung Δy
in der Y-Richtung von 0,5 mm einschließt, wird die Rotationsgröße des Schrittmotors 880 bei
einer elften Komponenten-Zuführkassette 80 – die voraussichtlich von
der ersten Düse 10 anzusaugen
ist – eingestellt, wobei
auf diese Weise die Komponente 103 um 0,5 mm von einer
vorbestimmten Bezugsposition an die Komponenten-Zuführposition 89 verschoben
wird. Folglich kann die erste Düse 10,
die das Maß der
anfänglichen
Positionsverschiebung Δy
um 0,5 mm in der Y-Richtung einschließt, die Komponente 103, verschoben
um 0,5 mm, an der Komponenten-Zuführposition 89 sicher
ansaugen und halten. Außerdem,
wenn die Komponente 103, nachdem diese angesaugt wurde,
erkannt wird, um ein Maß an
Positionsverschiebung um 1,2 mm einzuschließen, wird ein Wert von 0,7
mm als eine Differenz dazwischen als das Maß der Positionsverschiebung
an der Seite der elften Komponenten-Zuführkassette beurteilt – wobei
diese erzeugt wird, wenn die Komponente angesaugt wird-, und das
Rotationsmaß des
Schrittmotors 880 für
die elfte Komponenten-Zuführkassette 80 wird
eingestellt, um die Komponente 103 an die Komponenten-Zuführposition 89 um
0,7 mm weiter zu verschieben. Das Ansaugen und Halten von sehr kleinen
Komponenten wird auf diese Art und Weise bewirkt. In dem Fall, in
dem die Düse 10,
die als nächste
die elfte Komponenten-Zuführkassette 80 anzusaugen
und zu halten hat, eine fünfte
Düse 10 ist
und die fünfte
Düse 10 das
Maß an
anfänglicher Positionsverschiebung
um 0,3 mm in der Y-Richtung einschließt, wird die elfte Komponenten- Zuführkassette 80 eingestellt,
um die Komponente 103 in der Komponenten-Zuführposition 89 um
eine Summe zu verschieben, das heißt 1,0 mm des Maßes an Positionsverschiebung
von 0,7 mm, speziell für
die elfte Komponenten-Zuführkassette 80,
und das Maß an Positionsverschiebung
von 0,3 mm, speziell für
die fünfte
Düse 10.
-
In
der vorstehend beschriebenen Ausführungsform entscheidet der
Steuerungsabschnitt 1000, ob sich das Maß an Positionsverschiebung
an der Seite der Komponenten-Zuführkassette
innerhalb eines durch das Einstellen des Schrittmotors 880 korrigierbaren
Bereichs befindet. Wenn sich das Maß an Positionsverschiebung
innerhalb des durch das Einstellen korrigierbaren Bereichs befindet,
wird der Antrieb des Schrittmotors 880 gesteuert, wobei auf
diese Weise die Position der Komponente 103 an der Komponenten-Zuführposition 89 eingestellt
wird und die Positionsverschiebung der Komponenten-Zuführkassette
absorbiert wird. Andererseits, wenn sich das Maß an Positionsverschiebung
außerhalb
des korrigierbaren Bereichs befindet, kann der Antrieb des Schrittmotors 880 nicht
gesteuert werden und das gleichzeitige Ansaugen zu einem Zeitpunkt kann
umgeschaltet werden zu einer mehrmals erfolgenden Ansaugoperation,
ohne das gleichzeitige Ansaugen auszuführen.
-
Genauer
gesagt, wie in den 3 und 4 gezeigt,
können
nur die Komponenten in einem gleichzeitigen ansaugbaren Bereich,
wo die Komponenten gleichzeitig zu einem Zeitpunkt angesaugt werden
können,
als eine Gruppe eingerichtet werden, und gleichzeitig zu einem Zeitpunkt
durch die Düsen 10 in
einer Gruppe von beispielsweise zehn Düsen 10, ..., 10 angesaugt
und gehalten werden. Danach kann der Kopf 4 in der Y-Richtung
bewegt werden, um eine oder mehrere Komponenten durch eine oder
mehrere Düsen 10 anzusaugen,
welche die Komponente(n) vor dem vorherigen Ansaugen nicht ansaugen
können.
-
3 ist eine schematische Zeichnung eines
Falles, in dem eine erste und eine zweite Zwei-Komponenten-Zuführkassette 80A, 80A – von dem
linken Ende unter den Komponenten-Zuführkassetten 80, eingerichtet
in dem Bereich des gleichzeitigen Ansaugens – jeweilige Komponenten 103, 103 in
passenden Zuführpositionen
positionieren kann, eine dritte bis eine fünfte Drei-Komponenten-Zuführkassette 80B,
..., 80B Komponenten 103 positionieren kann, um
bezüg lich
der Positionen zulässige Grenzen
zuzuführen,
und die verbleibenden fünf, nämlich eine
sechste bis eine zehnte Komponenten-Zuführkassette 80C, ..., 80c kann
Komponenten 103, ..., 103 positionieren, um unmögliche Positionen anzusaugen.
Die im Folgenden zu beschreibende Ansaugoperation wird für diese
ersten bis zehnten Komponenten-Zuführkassetten ausgeführt.
-
Wie
in 3A gekennzeichnet, werden unter der Steuerung
des Steuerungsabschnitts 1000 die zehn Saugdüsen 10,
..., 10 durch den Arbeitskopf 4 bewegt, basierend
auf dem Antrieb des XY-Roboters 5, zu Ansaug-Vorbereitungspositionen
oberhalb jeweiliger Komponenten-Zuführpositionen 89 der ersten
bis zehnten Komponenten-Zuführkassetten 80A,
..., 80C.
-
Als
nächstes,
wie in 3B gezeigt, werden die ersten
und zweiten Komponenten-Zuführkassetten 80A, 80A und
die dritten bis fünften
Komponenten-Zuführkassetten 80B,
..., 80B in dem Bereich des gleichzeitigen Ansaugens in
einer Gruppe eingerichtet. Eine erste bis eine fünfte Düse 10, ..., 10 führen ein
gleichzeitiges Ansaugen bezüglich
der fünf
Komponenten-Zuführkassetten
zur selben Zeit aus. Das heißt,
die ersten bis fünften
Düsen 10,
..., 10 bewegen sich gleichzeitig von den Ansaug-Vorbereitungspositionen
zu den entsprechenden Komponenten-Zuführpositionen 89 abwärts, saugen
gleichzeitig einen Stapel von fünf
Komponenten 103, ..., 103 an – die an den fünf Komponenten-Zuführpositionen 89, ..., 89 vorhanden
sind – und
halten diese, und bewegen sich danach aufwärts zu den Ansaug-Vorbereitungspositionen.
-
Dann,
wie in 3C gezeigt, bewegt sich der
Kopf 4 in der Y-Richtung, um die Düsen 10, ..., 10 zu
einer Position zu bewegen, in der die Düsen gleichzeitig eine Gruppe
der verbleibenden sechsten bis zehnten Komponenten-Zuführkassetten 80C,
..., 80C zur gleichen Zeit ansaugen können. Zu diesem Zeitpunkt saugen
die ersten bis fünften
Düsen 10,
..., 10 immer noch die Komponenten 103, ..., 103 an
und halten diese.
-
Als
nächstes,
wie in 3D gezeigt, saugen eine sechste
bis eine zehnte Düse 10,
..., 10 gleichzeitig eine Gruppe der sechsten bis zehnten
Komponenten-Zuführkassetten 80C,
..., 80C zur selben Zeit an. Das heißt, die sechsten bis zehnten
Düsen 10 bewegen
sich gleichzeitig von den Ansaug- Vorbereitungspositionen
zu den entsprechenden Komponenten-Zuführpositionen 89 abwärts, saugen
gleichzeitig fünf
Komponenten 103, ..., 103 an – die an den fünf Komponenten-Zuführpositionen 89,
..., 89 zur selben Zeit platziert sind – und halten diese, und bewegen sich
dann aufwärts,
zurück
zu den Ansaug-Vorbereitungspositionen.
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Der
Erkennungsvorgang und das Platzieren werden anschließend ausgeführt, wie
in den 2C und 2D gezeigt.
-
Die
Positionsverschiebung in der X-Richtung wird auch korrigiert gemäß der Ausführungsform,
wie im Folgenden beschrieben wird.
-
Bezugnehmend
auf 7 wird die Positionsverschiebung im Allgemeinen
entlang der X-Achse der Düse 10 erzeugt,
zwischen der normalen Bezugsposition und einer tatsächlichen
Position, aufgrund der Bearbeitungsgenauigkeit. Herkömmlicherweise
wurde die Positionsverschiebung durch das Registrieren der ersten
Düse 10 (Düse, die
durch ein Bezugszeichen 1 in 7 gekennzeichnet
wird) bezüglich
der Bezugsposition korrigiert, danach das mechanische Einstellen
der Maße
an Positionsverschiebung Δx1–Δx3 zwischen
der normalen Bezugsposition (gekennzeichnet durch schwarze Kreise
in 7) und der tatsächlichen Position (gekennzeichnet
durch quadratische Zeichen in 7) der anderen
Düsen (beispielsweise
zweite bis vierte Düsen 10,
gekennzeichnet durch die Bezugszeichen 2, 3, 4 in 7),
wobei auf diese Weise die anderen Düsen an den normalen Bezugspositionen
registriert werden, um ein gleichzeitiges Ansaugen an einem Zeitpunkt
zu ermöglichen.
Jedoch war es schwierig, die zehn Düsen 10, ..., 10 mechanisch
einzustellen.
-
Im
Gegensatz dazu wird – gemäß der Ausführungsform
wie in 9 gezeigt – die
erste Düse 10 (Düse an dem
linken Ende in 9) an der Bezugsposition zum
vorstehend beschriebenen Zeitpunkt des Kalibrierens registriert,
und dann werden die Maße
der Positionsverschiebung Δx,
insbesondere Δx2–Δx10, in der
X-Richtung zwischen den normalen Bezugspositionen (gekennzeichnet
durch schwarze Kreise in 9) und den tatsächlichen
Positionen der anderen zweiten bis vierten Düsen 10, ..., 10 durch
den Steuerungsabschnitt 1000 erzielt. Der Steuerungsabschnitt 1000 erzielt
einen Mittelwert der Maße
an Positionsver schiebung Δx2–Δx10, stellt
die Antriebssteuerung des Arbeitskopfes 4 ein, um eine
Bezugsposition des Arbeitskopfes 4, das heißt die Bezugspositionen
der ersten bis zehnten Düsen 10,
..., 10 um den Mittelwert zu verschieben. Da die Maße an Positionsverschiebung
in der X-Richtung gemittelt werden, wird ein Grad an Auswirkungen
der Positionsverschiebungen vermindert, und die Arbeit für ein mechanisches
Einstellen wird gespeichert. Die Düsen können sicherer und stabiler Komponenten
ansaugen, mit einem verbesserten individuellen Düsen-Ansaugwert.
-
In
der Ausführungsform
wird die Positionsverschiebung der Düse 10 in der Y-Richtung bezüglich der
Bezugsposition erfasst, und der Steuerungsabschnitt 1000 steuert
den Antrieb des Schrittmotors 880 zum jeweils einzelnen
Bewegen der Komponenten in der Y-Richtung zu der Komponenten-Zuführposition 89 an
der Komponenten-Zuführkassette 80,
wo die Komponente durch die Düse 10 zu
halten ist, basierend auf dem Maß an Positionsverschiebung
der Düse 10 in
der Y-Richtung bezüglich
der Bezugsposition, wobei das Maß auf der Basis des Erfassungsergebnisses
angewendet wird, wenn die Positionsverschiebung erfasst wird, wobei
das Maß der
Positionsverschiebung berücksichtigt
wird, wobei die Bewegungsgröße zum jeweils
einzelnen Bewegen der Vielzahl von Komponenten 103 in der
Y-Richtung zu der Komponenten-Zuführposition 89 eingestellt
wird und die Komponente 103 an der Komponenten-Zuführposition 89 bezüglich der
Position eingestellt werden kann. Folglich kann die Düse 10,
einschließlich des
Maßes
an Positionsverschiebung, die Komponente 103 halten, die
der Komponenten-Zuführposition 89 zugeführt wurde,
mit der Bewegungsgröße, die an
der Komponenten-Zuführkassette 80 eingestellt ist.
Die Komponenten können
durch die Komponenten-Zuführkassetten 80 sicher
und richtig angesaugt und gehalten werden. Ein Ansaug-Maß an den
Komponenten-Zuführkassetten 80 kann
verbessert werden.
-
Gemäß den zweiten
und siebten Aspekten der vorliegenden Erfindung wird die Positionsverschiebung
in der Y-Richtung von jeder einer Mehrzahl von Düsen 10, ..., 10 zu
der Bezugsposition erfasst. Jede Komponenten-Zuführkassette 80, wo
die Komponente von jeder Düse 10 zu
halten ist, wird basierend auf dem Maß an Positionsverschiebung
der Düse 10 in
der Y-Richtung zu der Bezugsposition gesteuert, wobei das Maß auf der
Basis des Erfassungsergebnisses angewendet wurde, wenn die vorstehend
genannte Positionsverschiebung erfasst wurde, durch die Antriebssteuerung
des Schrittmotors 880, der die Vielzahl von Komponenten 103 jeweils
einzeln in der Y-Richtung zu der Komponenten-Zuführposition 89 bewegt,
wobei das Maß an
Positionsverschiebung berücksichtigt
wird, wobei die Bewegungsgröße zum Bewegen
der Vielzahl von Komponenten 103 jeweils einzeln in der
Y-Richtung zu der Komponenten-Zuführposition 89 eingestellt wird
und folglich die Position von jeder Komponente 103 an der
Komponente-Zuführposition 89 eingestellt ist.
Selbst wenn die Mehrzahl von Düsen 10,
..., 10 die Mehrzahl von Komponenten 103, ..., 103 gleichzeitig
zu einem Zeitpunkt anzusaugen haben, kann jede der Düsen 10,
einschließlich
des Maßes
an Positionsverschiebung, die Komponente 103 halten, welche
zu der Komponenten-Zuführposition 89 zugeführt wurde,
wobei die Bewegungsgröße an der
Komponenten-Zuführkassette 80 eingestellt
ist. Jede Komponenten-Zuführkassette 80 bewirkt
ein sicheres und angemessenes Ansaugen und Halten, wobei das individuelle
Ansaug-Maß verbessert
ist. Auch wenn, wie in 8 gezeigt, die Positionsverschiebung
in der Y-Richtung gewöhnlich
durch das mechanische Einstellen einer Position der Installationsmittel P1
eines Kettenrades 80b, welches das Förderband 101 zuführt, korrigiert
werden könnte,
wobei auf diese Weise eine Mittelposition P2 der Düse und eine Mittelposition
P3 der Komponente 103 eingestellt wird, war es kompliziert
und in der Praxis schwierig, die Installationspositionen von Kettenrädern 80b von vielen
Komponenten-Zuführkassetten
mechanisch einzustellen. Gleichzeitig unterscheidet sich die Positionsverschiebung
in der Y-Richtung möglicherweise bei
jeder Düse
einer Vielzahl von Düsen,
die für
das Montieren verwendet werden, wobei dieses nicht mit der vorstehend
beschriebenen mechanischen Einstellung bewältigt werden kann. Mit anderen
Worten könnte
nur die Positionsverschiebung in der Y-Richtung, die den Komponenten-Zuführkassetten
anhaftet, durch die mechanische Einstellung eingestellt werden.
In der vorliegenden Ausführungsform,
wie in 10 gezeigt, wird der Antrieb
des Schrittmotors 880 gesteuert, anstelle eines mechanischen
Einstellens der Installations-Mittelposition P1 des Kettenrades 106,
wobei die Mittelposition P3 der Komponente 103 in Richtung
auf die Mittelposition P2 der Düse 10 verschoben
werden kann, wobei auf diese Weise eine einfachere und sicherere
Positionseinstellung ermöglicht
wird. Außerdem
kann die Positionseinstellung von Komponenten zuvor ausgeführt werden,
um auf die Positionsverschiebung der Düse zu reagieren, das heißt nicht
nur die Positionsverschiebung in der Y-Richtung, spezifisch für die Komponenten-Zuführkassetten,
sondern die Positionsverschiebung in der Y-Richtung, die sich möglicherweise
für jede Düse einer
Vielzahl von für
die Montage verwendeter Düsen
unterscheidet, bevor jede Düse
die Ansaugoperation an der Komponenten-Zuführkassette 80 ausführt. Sowohl
die Positionsverschiebung, die für die
Düsen spezifisch
ist, als auch die Positionsverschiebung in der Y-Richtung, die für die Komponenten-Zuführkassetten
spezifisch ist, werden angemessen gehandhabt, und folglich kann
jede Düse
die Komponente sicher und passend ansaugen, und die Ansaugrate an
der einzelnen Komponenten-Zuführkassette
kann verbessert werden.
-
Gemäß der dritten
und achten Aspekte der vorliegenden Erfindung, kann durch das Erfassen
der Positionsverschiebung wie vorstehend beschrieben, die Positionsverschiebung
der Mehrzahl von Düsen 10,
..., 10 in der X-Richtung zu den jeweiligen Bezugspositionen
erfasst werden. Ein Mittelwert der Maße an Positionsverschiebungen
in der X-Richtung bezüglich
der Bezugspositionen der Mehrzahl von Düsen 10, ..., 10,
welche basierend auf dem Erfassungsergebnis der Positionsverschiebung
operiert werden, wird erzielt, wobei auf diesen basierend die Bezugspositionen
der Köpfe 4, 14 – mit anderen
Worten die Ansaug-Vorbereitungspositionen
der Köpfe 4, 14 – bei dem
Ausführen
der Komponenten-Ansaugoperation
bezüglich
der Komponenten- Zuführkassetten 80,
..., 80 durch die Düsen 10,
..., 10 eingestellt werden (unter Bezugnahme auf die 2A und 3A).
Danach kann die Mehrzahl der Düsen 10, ..., 10 folglich
die Komponenten 103, ..., 103 halten, die den
Komponenten-Zuführpositionen 89,
..., 89 von den Komponenten-Zuführkassetten 80, ..., 80 zugeführt werden.
Konkret heißt
das, dass nachdem die erste Düse 10 (Düse an dem
linken Ende in 9) an der Bezugsposition registriert
wurde, die Maße
an Positionsverschiebungen Δx2–Δx10 in der X-Richtung
zwischen den normalen Bezugspositionen (dargestellt durch schwarze
Kreise in 9) und den tatsächlichen
Positionen der anderen zweiten bis vierten Düsen 10, ..., 10 durch
den Steuerungsabschnitt 1000 erzielt werden. Der Steuerungsabschnitt 1000 wiederum
erzielt einen Mittelwert von Maßen
an Positionsverschiebungen Δx2–Δx10, stellt
die Antriebssteuerung des Arbeitskopfes 4 ein, um die Bezugsposition
des Arbeitskopfes 4 durch den Mittelwert zu verschieben,
nämlich
Bezugspositionen der ersten bis zehnten Düsen 10, ..., 10.
Da die Maße
an Positionsverschiebung in der X-Ri chtung gemittelt sind, wird
ein Grad an Auswirkungen der Positionsverschiebung reduziert, wobei
die Arbeit für
die mechanische Einstellung beseitigt wird, ein sichereres und stabileres
Ansaugen ausgeführt
wird und die Ansaugrate an der einzelnen Düse verbessert wird.
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Bei
der Anordnung kann jede der Düsen 10 die
Komponente 103, die der Komponenten-Zuführposition 89 von
der Komponenten-Zuführkassette 80 zugeführt wurde,
halten, während
die Positionsverschiebung nicht nur in der Y-Richtung, sondern in
der X-Richtung in Betracht gezogen wird. Das Ansaugen und Halten
durch die Komponenten-Zuführkassetten 80 kann
sicherer und genauer geleitet werden, und die Ansaugrate an jeder
Komponenten-Zuführkassette 80 kann
außerdem
verbessert werden.
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Gemäß den vierten
und neunten Aspekten der vorliegenden Erfindung wird entschieden,
ob sich das Maß an
Positionsverschiebung in dem Bereich befindet, der durch die Antriebssteuerung
des Schrittmotors 880 korrigierbar ist. Wenn sich das Maß an Positionsverschiebung
in dem Bereich befindet, der durch die Steuerung korrigierbar ist,
wird der Antrieb des Schrittmotors 880 gesteuert, um die
Bewegungsgröße zum Bewegen
der Mehrzahl von Komponenten 103, ..., 103 jeweils
einzeln in der Y-Richtung zu der Komponenten-Zuführposition 89 zu bewegen.
Andererseits, wenn sich das Maß an Positionsverschiebung
außerhalb
des Bereichs befindet, wird der Schrittmotor 880 nicht
gesteuert, aber die Düse 10 kann
in dem Maß an
Positionsverschiebung in der Y-Richtung bewegt werden, um die Komponenten-Halteoperation
auszuführen.
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Bei
der Anordnung kann folglich eine optimale Operation ausgewählt werden,
durch das richtige Bewerten in Übereinstimmung
mit der Frage, ob sich das Maß an
Positionsverschiebung in dem durch die Antriebssteuerung des Schrittmotors 880 korrigierbaren
Bereich befindet oder nicht. Ein Montagetakt kann außerdem unterbrochen
werden.
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Gemäß den fünften und
zehnten Aspekten der vorliegenden Erfindung wird entschieden, ob
sind das Maß an
Positionsverschiebung von jeder Düse in dem Bereich befindet,
der durch die Antriebssteuerung des entsprechenden Schrittmotors 880 korrigierbar
ist oder nicht. Wenn sich alle Maße an Positionsver schiebung
in dem Bereich befinden, wird die Bewegungsgröße zum Bewegen jeder einzelnen
einer Mehrzahl von Komponenten 103, ..., 103 zu
der Komponenten-Zuführposition 89 in
der Y-Richtung durch die Antriebssteuerung von jedem Schrittmotor 880 eingestellt.
Andererseits, wenn sich irgend eines der Vielzahl von Maße an Positionsverschiebung
außerhalb
des Bereichs befindet, wird zugelassen, dass eine oder eine Mehrzahl
von Düsen 10,
..., 10, die sich von der einen oder der Mehrzahl von Düsen mit
dem Maß an
Positionsverschiebung außerhalb des
Bereichs unterscheiden, die Komponenten halten, und dann können die
Köpfe 4, 14 in
der Y-Richtung in einem Maß entsprechend
des Maßes
an Positionsverschiebung außerhalb
des Bereichs bewegt werden, um zu veranlassen, dass die Düse(n) mit dem
Maß an
Positionsverschiebung außerhalb
des Bereichs die Komponente(n) halten.
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In
einer solchen Weise, selbst wenn eine Vielzahl von Komponenten 103,
..., 103 durch eine Vielzahl von Düsen 10, ..., 10 gleichzeitig
zu einem Zeitpunkt anzusaugen sind, abhängig davon, ob das Maß an Positionsverschiebung
von jeder Düse
durch die Antriebssteuerung des Schrittmotors 880 korrigiert
werden kann oder nicht, wird ein angemessenes Urteil getroffen,
und es kann eine optimale Operation ausgewählt werden, um eine gleichzeitige
Ansaugoperation zu einem Zeitpunkt auszuführen, in einem Bereich, in
dem ein Ansaugen zu einem Zeitpunkt möglich ist. Folglich kann der
Montagetakt (Montage-Prozessdauer) außerdem verkürzt werden.
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Die
vorliegende Erfindung ist nicht in der vorstehenden Ausführungsform
begrenzt und kann auf verschiedene andere Arten ausgeführt werden.
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Beispielsweise
ist die vorliegende Erfindung nicht auf die Vorrichtung und das
Verfahren in der vorstehend beschriebenen Zusammensetzung beschränkt und
ist anwendbar auf Komponenten-Montagevorrichtungen in jeder Struktur,
in der Saugdüsen,
als ein Beispiel von Komponenten-Halteelementen, Komponenten 103 halten,
die von einer Vielzahl von Komponenten-Zuführkassetten 80 zugeführt werden,
welche die Vielzahl von Komponenten jeweils halten und zuführen, und
dann die Saugdüsen die
gehaltenen Komponenten auf einer Leiterkarte platzieren, als ein
Beispiel des zu montierenden Körpers,
auch wenn dieser nicht besonders dargestellt wird.
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Als
das Komponenten-Zuführelement,
ist die Form nicht auf die Komponenten-Zuführkassette
beschränkt,
und die vorliegende Erfindung ist entsprechend anwendbar auf einen
Ablage-Typ oder ähnliches,
wenn nur Komponenten von dem Komponenten-Zuführabschnitt des Ablage-Typs
oder ähnliches zu
einem Übertragungselement
in Trägerbandform neu
geordnet werden und zu der Komponenten-Zuführposition zugeführt werden,
wo die Komponenten von der oder den Düsen angesaugt werden können, durch
das Antreiben des Übertragungselements, während die Übertragungsgröße von dem Übertragungselement
eingestellt wird und mit dem oder den Maßen an Positionsverschiebungen
der Düse(n),
die in Betracht gezogen werden, verändert wird.
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Gemäß der ersten
und sechsten Aspekte der vorliegenden Erfindung wird die Positionsverschiebung
in der zweiten Richtung des Komponenten-Halteelements selbst oder
der Komponente, die von dem Komponenten-Halteelement gehalten wird,
zu der Bezugsposition des Komponenten-Halteelements erfasst. Während ein
Maß an
Positionsverschiebung in der zweiten Richtung des Komponenten-Halteelements selbst
oder der Komponente, die von dem Komponenten-Halteelement gehalten wird, zu der Bezugsposition
des Komponenten-Halteelements, das
auf der Basis des Erfassungsergebnisses angewendet wird, zu dem
Zeitpunkt der Erfassung der Positionsverschiebung in Betracht gezogen
wird, wird die Bewegungsgröße zum jeweils
einzelnen Bewegen der Vielzahl von Komponenten in der zweiten Richtung
zu der Komponenten-Zuführposition
an dem Komponenten-Zuführelement
eingestellt, wo die Komponente durch das Komponenten-Halteelement zu
halten ist, basierend auf dem Maß an Positionsverschiebung,
durch die Steuerung des Antriebs der Komponentenzuführ-Antriebsvorrichtung,
welche die Komponenten jeweils einzeln in der zweiten Richtung zu
der Komponenten-Zuführposition
bewegt, wobei die Position der Komponente an der Komponenten-Zuführposition
eingestellt werden kann. Die Komponente, die zu der Komponenten-Zuführposition
mit der Bewegungsgröße zugeführt wird,
die an dem Komponenten-Zuführelement
eingestellt ist, kann von dem Komponenten-Halteelement einschließlich dem
Maß an
Positionsverschiebung gehalten werden. Die Komponente kann von dem
Komponenten-Zuführelement
sicher und angemessen angesaugt und gehalten werden, wobei das Ansaugmaß an dem
Komponenten-Zuführelement
verbessert ist.
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Gemäß den zweiten
und siebten Aspekten der vorliegenden Erfindung werden die Positionsverschiebungen
in der zweiten Richtung der Komponenten-Halteelemente selbst oder der Komponenten,
die von den Komponenten-Halteelementen
gehalten werden, zu den jeweiligen Bezugspositionen der Komponenten-Halteelemente
erfasst. Während
ein Maß von
jeder der Positionsverschiebungen in der zweiten Richtung der Komponenten-Halteelemente selbst
oder der Komponenten, die von den Komponenten-Halteelementen gehalten
werden, zu den Bezugspositionen der Komponenten-Halteelemente, die
auf der Basis des Erfassungsergebnisses zu dem Zeitpunkt der Erfassung
der Positionsverschiebung angewendet werden, in Betracht gezogen
wird, wird die Bewegungsgröße zum jeweils
einzelnen Bewegen der Vielzahl von Komponenten in der zweiten Richtung
zu der Komponenten-Zuführposition
durch die Steuerung des Antriebs der Komponenten-Zuführvorrichtung
eingestellt, welche die Vielzahl von Komponenten jeweils einzeln
in der zweiten Richtung zu den Komponenten-Zuführpositionen
bewegt, basierend auf jedem der Maße an Positionsverschiebung
an jedem der Komponenten-Zuführelemente, wo
die Komponenten von den Komponenten-Halteelementen auf der Basis
von jedem Maß an
Positionsverschiebung zu halten sind, wobei die Position von jeder
Komponente an jeder Komponenten-Zuführposition eingestellt werden
kann. Selbst wenn eine Vielzahl von Komponenten gleichzeitig zu
einem Zeitpunkt durch eine Vielzahl von Komponenten-Halteelementen
anzusaugen ist (zusammengefasst), kann jede Komponente, die der
Komponenten-Zuführposition
zugeführt
wurde, mit der Bewegungsgröße, die an
jedem Komponenten-Zuführelement
eingestellt ist, von jedem Komponenten-Halteelement gehalten werden,
einschließlich
dem Maß an
Positionsverschiebung. Jedes Komponenten-Zuführelement kann die Komponente
sicher und angemessen ansaugen und halten, und das Ansaugmaß an dem
einzelnen Komponenten-Zuführelement
kann verbessert werden.
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Gemäß den dritten
und achten Aspekten der vorliegenden Erfindung wird die Positionsverschiebung
in der ersten Richtung von jeder der Komponenten-Halteelemente selbst oder der Komponenten, die
von den Komponenten-Halteelementen
gehalten werden, zu den jeweiligen Bezugspositionen der Komponenten-Halteelemente
erfasst und ein Mittelwert der Maße an Positionsverschiebungen
in der ersten Richtung der Komponenten-Halteelemente selbst oder
der Komponenten, die von den Komponenten-Halteelementen gehalten
werden, zu den jeweiligen Bezugspositionen der Komponenten-Halteelemente,
die auf der Basis des Erfassungsergebnisses angewendet wird, zu
dem Zeitpunkt der Erfassung der Positionsverschiebung wird erzielt.
Die Anordnung ermöglicht
den Komponenten-Halteelementen, Komponenten zu halten, die von den
Komponenten-Zuführelementen
zu den Komponenten-Zuführpositionen
zugeführt
wurden, nachdem die Bezugsposition des Kopfes auf der Basis des
erzielten Mittelwertes eingestellt wurde.
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Wie
vorstehend beschrieben, wird die Positionsverschiebung nicht nur
in der zweiten Richtung sondern in der ersten Richtung in Betracht
gezogen, wenn die Komponenten, die von den Komponenten-Zuführelementen
zu den Komponenten-Zuführpositionen
zugeführt
wurden, von den Komponenten-Halteelementen gehalten werden, und
folglich kann jedes Komponenten-Zuführelement sicherer und angemessener
die Komponente ansaugen und halten, mit dem außerdem verbesserten Ansaugmaß.
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Gemäß den vierten
und neunten Aspekten der vorliegenden Erfindung wird bestimmt, ob
sich das Maß an
Positionsverschiebung in dem Bereich befindet, der durch die Antriebssteuerung
der Komponentenzuführ-Antriebsvorrichtung
korrigierbar ist oder nicht. Die Bewegungsgröße zum jeweils einzelnen Bewegen
der Vielzahl von Komponenten in der zweiten Richtung wird durch
die Antriebssteuerung der Komponentenzuführ- Antriebsvorrichtung eingestellt,
wenn sich das Maß an
Positionsverschiebung in dem Bereich befindet. Andererseits, wenn
sich das Maß an
Positionsverschiebung außerhalb
des Bereichs befindet, wird das Komponenten-Halteelement vor dem
Halten der Komponente in dem Maß der
Positionsverschiebung in der zweiten Richtung bewegt, ohne die Antriebssteuerung
der Komponentenzuführ-Antriebsvorrichtung
auszuführen.
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Bei
der vorstehend beschriebenen Anordnung kann eine optimale Operation
durch eine Beurteilung des Optimums ausgewählt werden, ob sich die Positionsverschiebung
innerhalb des Bereichs befindet, der durch die Antriebssteuerung
der Komponentenzuführ-Antriebsvorrichtung
korrigierbar ist oder nicht, und folglich wird der Montagetakt weiter reduziert.
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Gemäß den fünften und
zehnten Aspekten der vorliegenden Erfindung wird bestimmt, ob sich das
Maß von
jeder Positionsverschiebung in dem Bereich befindet, der durch die
Antriebssteuerung von jeder Komponenten-Zuführvorrichtung korrigierbar ist
oder nicht, und jede Bewegungsgröße zum jeweils einzelnen
Bewegen der Vielzahl von Komponenten in der zweiten Richtung zu
jeder Komponenten-Zuführposition
wird durch die Antriebssteuerung von jeder der Komponentenzuführ-Antriebsvorrichtungen
eingestellt, wenn sich jedes der Maße an Positionsverschiebung
innerhalb des Bereichs befindet. Im Gegensatz dazu, wenn sich irgendeines
der Mehrzahl von Maße
an Positionsverschiebung außerhalb
des Bereichs befindet, kann eine Anordnung festgelegt werden, so
dass das oder die andere(n) Komponenten-Halteelement(e) als das
oder die Komponenten-Halteelement(e), das/die ein Maß an Positionsverschiebung
außerhalb
des Bereichs aufweist/aufweisen, veranlasst wird/werden, die Komponente(n) zu
halten, wobei der Kopf in der zweiten Richtung in einem Maß entsprechend
des Maßes
an Positionsverschiebung außerhalb
des Bereichs bewegt wird, und das Komponenten-Halteelement, einschließlich des
Maßes
an Positionsverschiebung außerhalb
des Bereichs, wird veranlasst, die Komponente zu halten.
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Folglich,
selbst wenn eine Vielzahl von Komponenten gleichzeitig zu einem
Zeitpunkt durch eine Vielzahl von Komponenten-Halteelementen anzusaugen
ist, kann eine optimale Operation ausgewählt werden, um ein gleichzeitiges
Ansaugen zu einem Zeitpunkt auszuführen, in einem Bereich, in
dem das Ansaugen zu einem Zeitpunkt möglich ist, basierend auf einer
adäquaten
Beurteilung, ob sich jedes der Maße an Positionsverschiebung
in dem Bereich befindet, der durch die Antriebssteuerung der Komponentenzuführ-Antriebsvorrichtung
korrigierbar ist. Der Montagetakt wird weiter verkürzt.
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Es
ist zu beachten, dass durch ein entsprechendes Kombinieren der willkürlichen
Ausführungsformen
aus den vorstehenden verschiedenartigen Ausführungsformen, die Wirkungen
erzielt werden können,
die den Ausführungsformen
zu eigen sind.
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Auch
wenn die vorliegende Erfindung vollständig beschrieben wurde in Verbindung
mit den bevorzugten Ausführungsformen
von dieser, unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren, ist zu beachten,
dass verschiedene Veränderungen und
Modifikationen denen offensichtlich sind, die im Fachgebiet erfahren
sind. Solche Veränderungen
und Modifikationen sind als in dem Anwendungsgebiet der vorliegenden
Erfindung eingeschlossen zu verstehen, so wie es in den beigefügten Ansprüchen definiert
ist, solange sie nicht von diesen abweichen.