CN1387747A - 零件安装装置及其方法 - Google Patents

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Abstract

一种零件安装装置及其方法,参照相对于吸附嘴的基准位置的沿Y方向的位置偏移量(Δy),在零件供应盒中,控制把零件一个一个地沿Y方向移动到零件供应位置(89)的电机(880)的驱动,调整在零件供应位置上的零件的位置,从而消除位置偏移量。这种零件安装装置及其方法,不受相对于零件保持部件的工作头的位置偏移和零件供应部件的位置偏移的影响,可以用零件保持部件同时或连续地保持由零件供应部件提供的零件。

Description

零件安装装置及其方法
技术领域
本发明涉及一种零件安装装置及方法，用零件保持部件，保持把多个零件一个一个地供给到零件供应位置的零件供应部件上的被供应到上述零件供应位置上的上述零件，然后，把上述零件安装到印刷电路板等的被安装件上。
背景技术
近年来针对高速安装的要求，开发了各种构造的零件安装装置。例如，有把多个零件分别收纳在供应带上，并在被供应到零件供应位置的多个零件供应盒中，用多个吸附咀把供应到各零件供应位置上的上述各个零件分别同时吸附保持以后，把多个上述零件安装到印刷电路板上的方案。
但是，吸附咀的轴如图11所示，有由于加工精度的原因产生的弯曲，即使在原点位置把各吸附咀调整到沿吸附咀轴的基准中心轴线(图中点划线)的基准位置，也会在用执行元件使轴上下动作时，在吸附咀的上述原点位置与从原点位置下降到的安装位置之间发生相对于轴的基准中心轴线在吸附咀前端扩大了的位置偏移。为了检测出这种位置偏移从而提高零件的安装精度，用确认摄像机确认在还没有吸附零件状态下的装在1个工作头上的上述多个吸附咀，检测出上述多个吸附咀的原点位置与从该原点位置下降到安装位置之间的各个位置偏移量。根据检测出的各个位置偏移量，使各个吸附咀绕该转动轴旋转以消除位置偏移，以此便可以用吸附咀分别同时吸附保持在多个零件供应盒中的供应到各个零件供应位置上的上述多个零件。
但是，在上述的结构中，当检测出的位置偏移量过大、即使吸附咀绕其轴转动也无法消除上述位置偏移量时，即使用多个吸附咀分别同时吸附保持从多个零件供应盒提供的上述多个零件，也会产生因上述位置偏移量大的吸附咀相对于零件供应盒的零件供应位置的位置偏移量过大而不能吸附保持零件的问题。同时，也产生了因收纳零件的输送带相对于零件供应盒的安装误差引起的位置偏移而不能准确地把零件送到零件供应盒的零件供应位置时，吸附咀不能吸附零件的问题。
因此，本发明是要解决上述问题，其目的在于提供一种零件安装装置及其方法，可以用零件保持部件同时或连续地保持从零件供应部件供应的零件而不受相对于零件保持部件的工作头的位置偏移和零件供应部件的位置偏移等的影响。
发明内容
为达到上述目的，本发明的构成如下：
本发明之1的零件安装装置，是一种用零件保持部件保持供应到提供多个零件的零件供应部件的零件供应位置上的所述零件之后，把所述零件安装到被安装件上的零件安装装置，其特征在于：
所述零件保持部件被装在工作头上，所述工作头可沿相互垂直的第1方向和第2方向移动，
所述零件供应部件，具有把所述零件一个一个地沿第2方向移动到所述零件供应位置的零件供应驱动装置，由所述零件供应驱动装置的驱动，把所述多个零件一个一个地沿所述第2方向移动到所述零件供应位置，
具有检测相对于所述零件保持部件的基准位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第2方向的位置偏移的位置偏移检测装置，
根据相对于以所述位置偏移检测装置的检测结果计算出的所述零件保持部件的所述基准位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第2方向的位置偏移量，在用所述零件保持部件进行零件保持的所述零件供应部件上，参照所述位置偏移量来控制对所述零件供应驱动装置的驱动，以此来调整把所述多个零件一个一个地沿所述第2方向移动到所述零件供应位置的移动量，并由具有所述位置偏移量的所述零件保持部件，在所述零件供应部件上以所述调整后的移动量保持供应到所述零件供应位置上的所述零件。
本发明之2的零件安装装置，是一种用多个零件保持部件分别保持从分别供应多个零件的多个零件供应部件供应到各个零件供应位置的所述多个零件之后，把所述多个零件安装到被安装件上的零件安装装置，其特征在于：
所述多个零件保持部件被装在1个工作头上，所述工作头可沿相互垂直的第1方向和第2方向移动，
所述各零件供应部件，具有把所述多个零件一个一个地沿所述第2方向移动到零件供应位置的零件供应驱动装置，由所述零件供应驱动装置的驱动，把所述多个零件一个一个地沿所述第2方向移动到所述零件供应位置，
具有检测相对于所述各零件保持部件基准位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第2方向的位置偏移的位置偏移检测装置，
根据相对于以所述位置偏移检测装置的检测结果计算出的所述各零件保持部件的所述各基准位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第2方向的所述各个位置偏移量，在用各个所述零件保持部件进行零件保持的各个所述零件供应部件上，参照所述各位置偏移量来控制对所述各零件供应驱动装置的驱动，以此调整把所述多个零件一个一个地沿所述第2方向移动到所述各零件供应位置的各移动量，用具有所述各位置偏移量的所述各零件保持部件，在所述各零件供应部件上，以所述调整后的各移动量，保持供应到所述各零件供应位置上的所述各零件。
本发明之3的零件安装装置，是在本发明之2所述的零件安装装置的基础上，所述位置偏移检测装置，分别检测出相对于所述多个零件保持部件的各基准位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第1方向的位置偏移，
求出相对于以所述位置偏移检测装置的检测结果计算出的所述多个零件保持部件的所述各个基准位置的所述零件保持部本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第1方向的各个位置偏移量的平均值，在根据求出的平均值调整所述工作头的基准位置之后，用所述多个零件保持部件保持由所述零件供应部件供应到所述零件供应位置上的所述零件。
本发明之4的零件安装装置，是在本发明之1所述的零件安装装置的基础之上，判断所述位置偏移量是否在用所述零件供应驱动装置的驱动控制所能修正的范围之内，如果所述位置偏移量在所述可修正的范围之内，则用所述零件供应驱动装置的驱动控制来调整把所述多个零件一个一个地沿所述第2方向移动到所述零件供应位置的移动量，另外，如果所述位置偏移量在所述可修正的范围之外，则不驱动控制所述零件供应驱动装置，而把所述零件保持部件沿所述第2方向只移动所述位置偏移量，然后进行零件保持动作。
本发明之5的零件安装装置，是在本发明之2或3所述的零件安装装置的基础之上，判断所述各个位置偏移量是否在用所述各个零件驱动装置的驱动控制所能修正的范围之内，如果上述所有的位置偏移量都在所述可修正的范围之内，则用所述各个零件供应驱动装置的驱动控制来分别调整把所述多个零件一个一个地沿所述第2方向移动到所述各个零件供应位置的移动量，另外，如果所述多个位置偏移量当中的任何一个位置偏移量在所述可修正的范围之外，则用除了具有所述可修正范围之外位置偏移量的所述零件保持部件之外的其它零件保持部件进行零件保持动作之后，在把所述零件保持部件沿所述第2方向只移动相当于所述可修正范围之外的位置偏移量的部分之后，用具有所述可修正范围之外的位置偏移量的所述零件进行零件保持动作。
本发明之6的零件安装方法，是一种把供应到供应多个零件的零件供应部件的零件供应位置上的所述零件，用装在可沿相互垂直的第1方向和第2方向移动的工作头上的零件保持部件保持以后，把所述零件安装到被安装件上的零件安装方法，其特征在于：
检测相对于所述零件保持部件的基准位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿第2方向的位置偏移，
根据相对于以所述位置偏移检测时的检测结果计算出的所述零件保持部件的所述基准位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿第2方向的位置偏移量，在用所述零件保持部件进行零件保持的所述零件供应部件上，参照所述位置偏移量来控制把所述零件一个一个地沿所述第2方向移动到所述零件供应位置的零件供应驱动装置的驱动，以此调整把所述多个零件一个一个地沿所述第2方向移动到所述零件供应位置的移动量，用具有所述位置偏移量的所述零件保持部件，在所述零件供应部件上以所述调整后的移动量保持供应到所述零件供应位置上的所述零件。
本发明之7的零件安装方法，是一种把从分别供应多个零件的多个零件供应部件供应到各个零件供应位置的所述多个零件，用装在可沿相互垂直的第1方向和第2方向移动的1个工作头上的多个零件保持部件分别保持后，把所述多个零件安装到被安装件上的零件安装方法，其特征在于：
检测出相对于所述各零件保持部件基准位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿第2方向的位置偏移，
根据相对于以所述位置偏移检测时的检测结果计算出的所述各零件保持部件的所述各基准位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第2方向的所述各位置偏移量，在用各个所述零件保持部件进行零件保持的各个所述零件供应部件上，参照所述各位置偏移量来控制所述各个零件供应部件把所述多个零件一个一个地沿所述第2方向移动到零件供应位置的零件供应驱动装置的驱动，以此调整把所述多个零件一个一个地沿所述第2方向移动到所述各零件供应位置的各个移动量，用具有所述各位置偏移量的所述各零件保持部件，在所述各零件供应部件上，以所述调整后的各个移动量保持供应到所述各零件供应位置的所述各个零件。
本发明之8的零件安装方法，是在本发明之7所述的零件安装方法的基础之上，在所述位置偏移检测中，分别检测相对于所述多个零件保持部件的各个基准位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件的沿所述第1方向的位置偏移，
求出相对于以所述位置偏移检测时的检测结果计算出的所述多个零件保持部件的所述各个基准位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第1方向的各个位置偏移量的平均值，根据所求出的平均值调整所述工作头的基准位置，然后用所述多个零件保持部件保持从所述零件供应部件供应到所述零件供应位置的所述零件。
本发明之9的零件安装方法，是在本发明之6所述的零件安装方法的基础之上，判断所述位置偏移量是否在用所述零件供应驱动装置的驱动控制所能修正的范围之内，如果所述位置偏移量在所述可修正的范围之内，则用所述零件供应驱动装置的驱动控制来调整把所述多个零件一个一个地沿所述第2方向移动到所述零件供应位置的移动量，另外，如果所述位置偏移量在所述可修正的范围之外，则不驱动控制所述零件供应驱动装置，而把所述零件保持部件沿所述第2方向只移动所述位置偏移量之后进行零件保持动作。
本发明之10的零件安装方法，是在本发明之7或8所述的零件安装方法的基础上，判断所述各个位置偏移量是否在用所述各个零件供应驱动装置的驱动控制所能修正的范围之内，如果上述所有的位置偏移量都在所述可修正的范围之内，则由所述各个零件供应驱动装置的驱动控制，分别调整把所述多个零件一个一个地沿所述第2方向移动到所述各个零件供应位置的移动量，另外，如果所述多个位置偏移量中的任何一个位置偏移量在所述可修正的范围之外，则用除了具有所述可修正范围之外的位置偏移量的所述零件保持部件之外的其它零件保持部件进行零件保持动作之后，在把所述工作头沿所述第2方向只移动相当于所述可修正范围之外的位置偏移量的部分之后，用具有所述可修正范围之外的位置偏移量的所述零件保持部件进行零件保持动作。
附图说明
本发明的这些目的和特征将从与附图的理想的实施例有关的下述说明获得理解，在该图中：
图1是本发明实施例的零件安装装置的立体图。
图2A、2B、2C、2D分别是说明通过在上述零件安装装置上的零件供应盒的零件供给位置上进行零件位置偏差修正，使多个吸附咀达到可以一起吸附状态的说明图。
图3A、3B、3C、3D分别是通过在上述零件安装装置上进行吸附咀位置偏差修正，使多个吸附咀达到可2次吸附状态的说明图。
图4是说明在上述零件安装装置的零件供应盒上的、控制带进给量调整状态的局部放大俯视图。
图5是上述零件安装装置的控制部与其它装置或部件关系的方块图。
图6是上述零件安装装置的上述零件供应盒的局部侧视图。
图7是以往的多个吸附咀的X方向位置偏移的说明图。
图8是在以往的零件供应盒上的Y方向位置偏移的位置调整说明图，
图9是在上述实施例中多个吸附咀的X方向位置偏移的说明图，
图10是在零件供应盒上的Y方向位置偏移的调整说明图，
图11是说明以轴弯曲为主要原因的位置偏移说明图。
具体实施方式
在继续本发明的说明之前，在附图上对同一零件使用了同一参照符号。
以下，根据附图详细说明本发明的实施例。
本发明的一实施例的零件安装装置的整体概略立体图如图1所示。
图1中，1是装入印刷电路板2-0(当与位置无关、单指印刷电路板时用参考编号2的表示，特定位置的印刷电路板用参考编号2-0、2-1、2-2、2-3表示)的装载机，11是把印刷电路板2-3移出的卸载机。3是搬运保持由装载机1移入的印刷电路板2的备有一对支承导轨的第1印刷电路板搬运保持装置，4是工作头，其上装有多根比如10根可更换的作为吸附保持零件用的零件保持部件的零件吸附喷咀10，5是XY机械手，它把工作头4在零件安装作业区域之内定位于垂直的2个方向的XY方向的规定位置上，7是吸附咀站，它被配置在零件安装作业区域内的零件供应部8A的附近，并且收纳有适合于多种零件的多种吸附咀10，可根据需要更换装在工作头4上的吸附咀10。8A、8B是零件供应部，它们分别配置在与零件安装作业区域的操作者跟前侧、即前侧的端部，并且，具有多个把应安装上述印刷电路板2上的全部零件103一个一个地收纳于搬运带101的零件收纳用凹部102之内、并把零件103一个一个地供应到零件供应位置89的零件供应盒80，8C是零件供应部，它被设置在零件供应部8B的附近、且对于把应装在上述印刷电路板2上的全部零件呈盘状收纳保持的盘状零件进行收纳，9是确认摄像机，它被设在零件供应部8A的附近靠近零件安装作业区域中央侧、且拍摄工作头4的吸附咀10在吸附零件时的吸附状况。
另一方面，13是第2印刷电路板搬运保持装置，它具有搬运保持从第1印刷电路板搬运保持装置搬送来的印刷电路板2-1的一对支承导轨部，14是工作头，其上装有可以交换的多根的、比如10根作为吸附保持零件用的零件保持部件一例的零件吸附喷咀10，15是XY机械手，它把工作头14定位于零件安装作业区域内的相互垂直的2方向的XY方向上所规定的位置上，17是吸附咀站，它被设在零件供应部18A的附近，且收纳适用于多种零件的多种吸附咀10，并根据需要更换装在工作头14上的吸附咀10。18A、18B是零件供应部，它分别被设置在零件安装作业区域的操作者的里侧、即后侧的端部，并具有把应装于印刷电路板2-1上的全部零件103一个一个地收纳在搬运带101的零件收纳用凹部102内、向零件供给位置89一个一个地供应零件103的多个零件供应盒80，18C是零件供应部，它被设置在零件供应部18B的附近，且收纳把应装于上述印刷电路板2上的全部零件呈盘状收纳保持的盘状零件，19是确认摄像机，它被装在靠近零件供应部18A附近的零件安装作业区域的中央侧，且拍摄工作头14的吸附咀10吸附着的零件的吸附状况。
上述XY机械手5、15的结构如下：XY机械手装置6的2根Y轴驱动部6a、6a被固定在安装装置基座16上的零件安装作业区域200的前后端边缘上，横跨这2根Y轴驱动部6a、6a设置着2根X轴驱动部6b、6c，它们可沿Y轴方向独立地移动并可回避冲撞，并且，在X轴驱动部6b上装有可沿X轴方向移动的工作头4，它在零件安装作业区域内的跟前侧一半的安装区域内移动，同时在X轴驱动部6c上装有可沿X轴方向移动的工作头14，它在零件安装作业区域的里侧一半的安装区域内移动。所以，上述XY机械手5，是由固定在安装装置基座16上的2根Y轴驱动部6a、6a，和在Y轴驱动部6a、6a上的可沿Y轴方向移动的X轴驱动部6b，和在X轴驱动部6b上可沿X轴方向移动的工作头4构成。另外，上述XY机械手15，是由固定在安装装置基座16上的2根Y轴驱动部6a、6a，和在Y轴驱动部6a、6a上的可沿Y轴方向移动的X轴驱动部6c，和在X轴驱动部6c上的可沿X轴方向移动的工作头14构成。如此，工作头4、14可以独立地沿XY方向移动。
上述各零件供应部8A、8B、18A、18B的各个零件供应盒80中，如图4及图6所示，在上述搬运带101的侧端部开设了连续的等间隔的运送孔109…，在109中啮合着设置在零件供应盒80前端的链轮106。在该链轮106上固定着驱动齿轮882，驱动齿轮882通过齿轮传动机构881与零件供应驱动装置、例如脉冲电机880连结。以此，当用脉冲电机880、通过齿轮传动机构881及驱动齿轮882使链轮106做规定的转动时，按规定的间距输送搬运带101，作为零件保持用的、把一个一个地收纳保持在搬运带101上的零件收纳用凹部102内的零件103，一个一个地供应到位于作为上述盒80的零件供应用开口所形成的零件供应位置89上。因此，如果用上述脉冲电机880的驱动的控制部1000(参照图5)控制并调整转动量的话，就可以改变搬运带101的送给量，即可以改变在零件供应位置89上的零件收纳用凹部102也就是零件103的上述Y方向的位置。
另外，还具备控制上述印刷电路板运入运出、零件保持、零件确认、零件安装动作等的控制部1000，它与零件供应部8A、8B、18A、18B、零件供应盒80、工作头4、14、确认摄像机9、19、被安装件保持装置3、13、XY机械手5、15、存储器910、装载机1、卸载机11等连接。在存储器910中储存，把什么样的零件在什么位置按怎样的顺序安装等安装程序的NC数据，把什么零件排列在哪个零件供应部件上等的配列程序以及排列后的信息、与各零件的形状、高度等有关的零件信息的零件数据库、与各印刷电路板形状等有关的印刷电路板信息以及其它的，零件吸附喷咀的形状和各支承导轨部上的印刷电路板运送位置的信息等。
上述摄像机9、19除了如上所述的拍摄吸附咀10吸附零件的吸附状态以外，还具备检测相对于上述各吸附咀10的标准位置的、上述吸附咀10自身的位置偏差的位置偏差检测装置的功能。即，由于加工精度等原因在各吸附咀10的上下动作时各吸附咀10的原点位置与从原点位置下降到安装位置之间发生在喷咀轴上的偏差，为了修正(校准)如此发生在吸附咀轴上的各吸附头10的初始位置偏差而在吸附保持着类似应吸附零件的校准用工具的状态下、或什么也不吸附保持的状态下，把下降到对应于安装位置的位置的各吸附头10沿其轴心转动θ，分别检测相对于上述基准位置、即轴的基准中心轴线(图中的点划线)的X方向和Y方向的初始位置偏差。
这样，用上述确认摄像机9、19确认、即检测的检测结果被输入到控制部1000。在控制部1000中，把吸附咀10置于应在的位置、即把吸附咀轴的基准中心轴线作为上述基准位置，根据上述检测结果的信息，计算相对于上述基准位置吸附咀10转过θ时的X方向的初始位置偏移量Δx和y方向的初始位置偏移量Δy，并求出X方向的初始位置偏移量Δx和y方向的初始位置偏移量Δy。把求出的X方向的初始位置偏移量Δx和Y方向的初始位置偏移量Δy存入存储器910中。控制部1000参照储存在存储器910中的安装程序，指定上述各个吸附咀10进行下一个零件吸附动作的各个零件供应盒80。控制部1000对调整这些被指定的零件供应盒80的转动量的脉冲电机880的脉冲电机驱动控制部(无图示)输送上述计算出的上述吸附咀10的相对于上述标准位置的上述Y方向的初始位置偏移量Δy的初始修正信息(吸附咀侧的修正信息)，在各脉冲电机880上根据上述初始修正信息，调整脉冲电机880的转动量。以此，在用各个吸附咀10进行下面零件吸附的预定的各个零件供应盒80中，参照到各个吸附咀10的初始位置偏移量，并通过以各个初始修正信息来调整各个脉冲电机880的转动量，以此沿上述Y方向分别调整使各个零件103移动到各个零件供应位置89的移动量，这样调整在零件供应位置上的零件10的位置。其结果，是在对应于进行下一次吸附动作的各个吸附咀10的初始位置偏移的位置上，使各个零件103就位，可以吸收各个吸附咀10的初始位置偏移量，可以用各个吸附咀10可靠地吸附保持零件供应位置89上的零件103。上述初始修正信息是各个吸附咀10的固有信息，因此，把它向对应于各个吸附咀10进行下一次吸附动作之前的各个零件供应盒80输送，用各个初始修正信息调整各个脉冲电机880的转动量。另外，关于该初始位置偏差的检测以及初始修正信息计算动作，例如，除了在生产开始时随着各个吸附咀10进行以外，也可以随着改变了的每个规定生产量或印刷电路板等被安装件的生产种类的各个吸附咀10而进行。
在如此修正了初始位置偏差的状态下，可以进行如下的安装动作。
即，分别安装在零件安装装置的可沿XY方向移动的XY机械手5、15的工作头4、14上的吸附咀10、…、10作以下动作。在此，由于2个工作头4、14的吸附咀10、…、10是同一构造并作相同动作，所以作为代表示例，按照XY机械手5的工作头4的吸附咀10、…、10进行说明。
在图2A中，在控制部1000的控制下，用以XY机械手5驱动的工作头4把10根吸附咀10、…、10移动到10个零件供应盒80的各个零件供应位置89上方的吸附准备位置。
然后，如图2B所示，10根吸附咀10同时从吸附准备位置向各个对应的零件供应位置89下降并同时吸附保持分别位于10个零件供应位置89、…、89的10个零件103、…、103以后，再上升到吸附准备位置。
接着，如图2C所示，由XY机械手5的驱动从吸附准备位置向确认摄像机9移动，10根吸附咀一边向对应的各个确认摄像机9的上方移动一边由摄像机9确认10个零件103、…、103的位置、姿态和形状等等。
然后，如图2D所示，确认结束以后，根据确认结果在控制部1000的控制下，根据10个零件103、…、103的各个姿态或位置修正的需要，进行工作头4的XY方向的驱动控制或吸附咀10的θ转动控制，然后分别将其安装在印刷电路板2的规定位置上。
这样，通过用初始位置偏移的各初始修正信息调整各零件供应盒80的各脉冲电机880的转动量，可以纠正各吸附咀10的Y方向的位置偏差、更可靠地进行零件的吸附保持。
但是，在把微小IC芯片等微小零件安装在印刷电路板等的被安装件上时，由于相对于收纳零件103的搬运带101的零件供应盒80的安装误差引起的位置偏移或运送量的误差或在各个零件收纳用凹部102内的各零件103的位置偏差等，不能准确地把零件103运送到零件供应盒80的零件供应位置89，不能用吸附咀10吸附保持零件103。在这种情况下，如下所述，求得零件供应盒侧的修正信息，用在上述初始修正信息上加上零件供应盒侧的修正信息，调整零件供应盒80的零件供应位置89上的零件103的位置，适当地稳定各吸附咀10的吸附保持，可提高每个吸附咀10的吸附率。
即，如图2A、图2B所示，在把各零件103吸附保持在吸附咀10上以后，用图2C的确认摄像机9确认各零件103的姿态等时，根据确认结果在控制部1000中把取得的各零件103的各个Y方向的位置偏移量与各个吸附咀10的各个初始位置偏移量进比较，求出此次吸附零件时发生的Y方向的位置偏移量Δy，把求得的Y方向的位置偏移量Δy作为零件供应盒侧的修正信息储存在存储器910中。然后，通过向对应于该零件供应盒侧修正信息的零件供应盒80侧输出，在各零件供应盒80上，根据基于零件供应盒侧的修正信息和进行下面吸附动作预定的吸附咀10的初始位置偏移量的初始修正信息的两方的信息，通过调整各脉冲电机880的转动量，以此沿上述Y方向分别调整把各个零件103移动到零件供应位置89的移动量，这样分别调整零件供应位置89上的各个零件10的位置。其结果是把各零件103置于进行下面吸附动作的各个吸附咀10的初始位置偏移以及各零件供应盒侧的位置偏移的位置上，可以纠正各吸附咀10的初始位置偏移量和各零件供应盒侧的位置偏移量，如图2A、图2B所示，可以用各吸附咀10把零件供给位置89的零件103更进一步可靠地吸附保持。
举例说明，当位于10根吸附咀10当中一端的第1吸附咀10的Y方向初始位置偏移量Δy为0.5mm时，在用第1吸附咀10进行吸附动作的预定的第11零件供应盒80上调整其脉冲电机880的转动量，在零件供应位置89上把零件103的位置置于从作为基准的规定位置只离开0.5mm的位置。其结果是，用Y方向的初始位置偏移量Δy为0.5mm的第1吸附咀10，可以在零件供应位置89上可靠地吸附保持只移开0.5mm位置的零件103。并且，当根据吸附零件103后的确认，零件103的位置偏移量为1.2mm时，可认为该偏差的0.7mm是零件吸附时发生的第11零件供应盒侧的位置偏差量，只对该0.7mm，调整第11零件供应盒80的脉冲电机880的转动并把零件供应位置89的零件103的位置再进行移动，这样也可以吸附保持更微小的零件。另外，当对于该第11零件供应盒80进行下面吸附保持的预定的吸附咀10是第5吸附咀10，第5吸附咀10具有0.3mm的Y方向初始位置偏移量时，只对在第11零件供应盒80上以第11零件供应盒80的固有位置偏移量0.7mm和第5吸附咀10的固有位置偏移量0.3mm的共计的1.0mm调整零件供应位置89上的零件103的位置移动即可。
另外，在上述实施例中，用控制部1000判断上述零件供应盒侧的位置偏移量是否在由脉冲电机880所能修正的范围之内，如果上述位置偏移量在上述可修正的范围之内，则用上述脉冲电机880的驱动来控制调整零件供应位置89的零件103的位置，用以消除上述零件供应盒侧的位置偏移，另一方面，如果上述位置偏移量在上述可修正的范围之外，则不驱动控制上述脉冲电机880，不进行同时一起吸附而切换为多数的吸附动作也可以。
即，如图3、4所示，比如上述10根吸附咀10、…、10中把可以同时一起吸附范围内的零件作为一个组，只用该组的吸附咀10进行同时一起吸附以后，使工作头4向Y方向移动，再用没有吸附零件的吸附咀10进行零件吸附动作。
图3为在装有可同时吸附范围内的零件供应盒80上，从左端数的2个第1和第2零件供应盒80A、80A，可把各个零件103、103置于适当的供应位置上，3个第3～5零件供应盒80B…、80B可把各个零件103、103、103置于允许供应位置界限之内，剩下的5个第6～第10个零件供应盒80C…、80C就出现其各个零件103…、103位于不可吸附位置的示意图。因此，对于这样的第1～第10零件供应盒可以进行如下的吸附动作。
如图3A所示，在控制部1000的控制下，通过根据XY机械手5的驱动的工作头4，把10根吸附咀10…、10移动到上述第1～第10零件供应盒80A…、80C的各个零件供应位置89上方的吸附准备位置。
然后，如图3B所示，把作为可同时吸附范围的第1及第2零件供应盒80A、80A和第3～第5零件供应盒80B…、80B作为一个组，在这5个零件供应盒中用第1～第5吸附咀10…、10首先进行同时一起吸附。即，第1～第5吸附咀10…、10，同时从吸附准备位置向各个对应的零件供应位置89下降，同时一起吸附保持分别位于5个零件供应位置89、…、89上的5个零件103、…、103，然后再上升到吸附准备位置。
之后，如图3C所示，工作头4沿Y方向移动把吸附咀10、…、10移到下面可同时一起吸附的剩下的第6～第10零件供应盒80C、…、80C的组的位置。此时，用第1～第5吸附咀10、…、10一直吸附保持着零件103、…、103。
然后，如图3D所示，在第6～第10零件供应盒80C…、80C的组的零件供应盒上，用第6～第10吸附咀10…、10进行同时一起吸附。即，第6～第10吸附咀10…、10同时从吸附准备位置向各个对应的零件供应位置89下降并同时一起吸附保持分别位于5个零件供应位置89…、89上的5个零件103…、103，然后再上升到吸附准备位置。
以下，如图2C及图2D所示，进行确认和安装。
在本实施例中，对于X方向的位置偏差进行以下的修正动作。
即，如图7所示，在吸附咀10的X方向，一般会因加工精度在本来的基准位置与实际位置之间产生位置偏差。在修正它时，以往是把第1吸附咀10(图7中编号为1的吸附咀)的位置对准基准位置以后，用机械的方法调整其它吸附咀(例如图7中用编号2、3、4表示的第2～第4吸附咀10)的本来的基准位置(图7中用黑点表示的位置)与实际位置(图7中用方块表示的位置)之间的位置偏移量Δx1～Δx3，使其位于对准本来的基准位置的位置并可一起吸附。但是，实际上机械地调整10根吸附咀10…、10是很困难的。
对此，本实施例中，在进行上述校准时，如图9所示，把第1吸附咀10(图9中左端的吸附咀)的位置对准基准位置，然后，由控制部1000分别求出其它的第2～第4吸附咀10，…、10的从本来的基准位置(图9中用黑点表示的位置)与实际位置之间的X方向的位置偏移量Δx，具体的是Δx2～Δx10，由控制部1000求得这些位置偏移量Δx2～Δx10的平均值，以根据工作头4的基准位置只把第1～第10吸附咀10、…、10的基准位置移动该平均值的方式，对控制部1000中的工作头4的驱动控制进行调整，从而把X方向的位置偏移量平均化，进一步减少位置偏移的影响程度，省去机械调整的麻烦，更可靠且稳定地进行吸附动作，提高单个吸附咀的吸附效率。
根据上述实施例，检测出对于上述吸附咀10的基准位置的沿上述Y方向的位置偏移，根据用检测上述位置偏移时的检测结果计算出的上述吸附咀10的相对于上述标准位置的沿上述Y方向的位置偏移量，根据这个位置偏移量，在用上述吸附咀10进行零件保持的上述零件供应盒80上，参照到位置偏移量，用控制部1000控制把上述零件103一个一个地沿上述Y方向移动到上述零件供应位置89的脉冲电机880的驱动，以此调整把上述多个零件103一个一个地沿上述Y方向移动到上述零件供应位置89的移动量，用以调整零件供应位置89上的零件103的位置。因而，可以通过具有上述位置偏移量的上述吸附咀10，在上述零件供应盒80中保持以上述调整的移动量向上述零件供应位置89供应的上述零件103，可以稳定正确地进行通过零件供应盒80的吸附保持，提高在零件供应盒80上的吸附率。
另外，根据上述本发明之2及7的零件安装装置及零件安装方法，检测出多个吸附咀10、…、10相对于每个吸附咀10的基准位置的沿上述Y方向的位置偏移量，相对于根据检测上述位置偏移时的检测结果计算出的上述各吸附咀10的上述各标准位置、根据所述各标准位置的沿上述Y方向的上述各位置偏移量，在用上述各个吸附咀10进行零件保持的各个上述零件供应盒80上，参照到上述各位置偏移量，上述各个零件供应盒80，通过对把上述多个零件103一个一个地沿上述Y方向移动到零件供应位置89的脉冲电机880的驱动进行控制，来调整把上述多个零件103一个一个地沿上述Y方向移动到上述各零件供应位置89的各个移动量，从而能够调整在各个零件供应位置89上的各个零件103的位置。因此，即使在用多个吸附咀10…、10把多个零件103…、103同时一起吸附时，也可以用具有上述各位置偏移量的上述各吸附咀10，保持以在上述各零件供应盒80上进行了上述调整的各移动量，供应到上述各零件供应位置89上的上述各零件103，从而可以稳定正确地进行用各零件供应盒80的吸附保持，提高在每个零件供应盒80上的吸附率。即，如图8所示，过去虽然是通过机械地调整搬运带101的链轮80b的安装中心位置P1、调整吸附咀的中心位置P2和零件103的中心位置P3的位置，来进行上述Y方向的位置偏移，但是用机械的方法调整多个零件供应盒的链轮80b的安装位置是很烦杂的，实际上很困难，而且，用多个吸附咀进行安装的动作，每个吸附咀的Y方向的位置偏移都有可能不一样，用上述机械方法的调整不能对付此种情况，它只能调整零件供应盒的固有的Y方向的位置偏移。针对这种情况，在本实施例中，如图10所示，不用机械的方法调整链轮106的安装中心位置P1，而可以通过脉冲电机880的驱动控制，能够把零件103的中心位置P3向吸附咀10的中心位置P2挪动，可更简单且准确地调整位置。同时，不仅仅是零件供应盒的固有的Y方向的偏移，而且，即使是用多个吸附咀进行安装动作时每个吸附咀沿Y方向的位置偏移可能有所不同，也可以在各吸附咀在相应的零件供应盒80上进行吸附动作之前预先根据该吸附咀的位置偏移进行零件位置的调整，可以妥当地对应吸附咀的固有位置偏移和零件供应盒的固有的Y方向的位置偏移的双方，用各吸附咀10稳定正确地进行吸附动作，提高每个零件供应盒80中的吸附率。
另外，根据上述本发明之3及8的零件安装装置及零件安装方法，在上述位置偏移检测中，分别检测出相对于上述多个吸附咀10、…、10的各基准位置的沿上述X方向的位置偏移，求出相对于根据上述位置偏移检测时的检测结果计算出来的上述多个吸附咀10、…、10的上述各个基准位置的沿上述X方向的各个位置偏移量的平均值，根据所求出的平均值，调整上述工作头4、14的基准位置，换言之就是调整上述工作头4、14对零件供应盒80、…、80用吸附咀10、…、10进行零件吸附保持动作时的吸附准备位置(参照图2A及图3A)，之后，可以用上述多个吸附咀10、…、10保持从上述零件供应盒80、…、80向上述零件供应位置89、…、89提供的上述零件103、…、103。即，具体的是，把第1吸附咀10(图9中左端的吸附咀)的位置对准基准位置之后，分别用控制部1000求出其它的第2～第4吸附咀10、…、10的从本来的基准位置(图9中用黑点表示的位置)到实际位置之间的X方向的位置偏移量Δx2～Δx10，由控制部1000求出这些位置偏移量Δx2～Δx10的平均值，只以该平均值按照工作头4的基准位置挪动第1～第10吸附咀10、…、10的基准位置，这样通过以调整在控制部1000控制下的对工作头4的驱动控制，使X方向的位置偏移平均化，使位置偏移的影响程度更小、省去用机械的方法调整的麻烦，更准确稳定地进行吸附动作并提高每个吸附咀的吸附率。
这样，不单单Y方向、同时也参照到X方向的位置偏移以后，通过各吸附咀能够保持从上述各零件供应盒80向上述零件供应位置89提供的上述零件103，可进一步稳定准确地进行用各零件供应盒80的吸附保持并进一步提高各零件供应盒80上的吸附率。
另外，根据上述本发明之4及9的零件安装装置及零件安装方法，判断上述位置偏移量是否在由上述脉冲电机880的驱动控制所能修正的范围之内，如果上述位置偏移量在上述可修正的范围之内，则通过上述脉冲电机880的驱动控制来调整把上述多个零件103、…、103一个一个地沿上述Y方向移动到上述零件供应位置89的移动量，另一方面，如果上述位置偏移量在上述可修正的范围之外，则可以不驱动控制上述脉冲电机880，而把上述吸附咀10沿上述Y方向只移动上述位置偏移量之后，进行零件保持动作。
这样，可以根据上述位置偏移量是否在上述脉冲电机880的驱动控制的可修正的范围之内，作出恰当的判断并作出最适当的选择，可以进一步缩短安装生产节拍。
另外，根据上述本发明之5及10的零件安装装置及零件安装方法，判断上述各个位置的偏移量是否在用上述各个脉冲电机880的驱动控制所能修正范围之内，如果上述全部的位置偏移量都在上述可修正的范围之内，则用上述各个脉冲电机880的驱动控制来调整把103、…、103一个一个地沿上述Y方向移动到上述各个零件供应位置89上的移动量，另外，如果上述多个位置偏移量中的任何一个位置偏移量在可修正的范围之外，则用除了具有上述可修正范围之外的位置偏移量的上述1个吸附咀10或多个吸附咀10、…、10以外的1个吸附咀10或多个吸附咀10、…、10进行零件保持动作之后，把上述工作头4、14向上述Y方向只移动相当于上述可修正范围之外的位置偏移量的部分，然后，就可用具有上述可修正范围之外的位置偏移量的上述吸附咀进行零件保持动作。
这样，即使在用多个吸附咀10、…、10进行同时一起吸附多个零件103、…、103时，也可以确切地判断上述各个位置偏移量是否在用各个脉冲电机880的驱动控制的可修正范围之内，选择在可同时一起吸附范围内的进行同时一起吸附动作的最适当的动作，可进一步缩短安装的生产节拍。
另外，本发明不局限于上述实施例，可实施于其它各种实例。
例如，本发明不局限于上述结构的零件安装装置及方法，比如，虽无具体的图示，但只要是把分别从保持供应多个零件的多个零件供应盒80供应来的零件103用作为零件保持部件一例的吸附咀保持以后，把上述保持的零件安装到作为被安装件一侧的印刷电路板上的零件安装装置，无论什么结构都可适用。
另外，作为零件供应部件不局限于零件供应盒，即使是在从托盘形式等的零件供应部件把零件重新配列在皮带输送带状的运送部件上，驱动运送部件将其运到用吸附咀可吸附的零件供应位置的装置，只要参照到吸附咀位置偏移而变更运送部件的运送量，同样，也可应用本发明。
根据上述本发明之1及6的零件安装装置及零件安装方法，检测出相对于上述零件保持部件基准位置的上述零件保持部件本身或保持在上述零件保持部件上的上述零件沿上述第2方向的位置偏移，根据相对于依上述位置偏移检测时的检测结果计算出来的上述零件保持部件的上述基准位置的上述零件保持部件本身或保持在上述零件保持部件上的上述零件沿上述第2方向的位置偏移量，在用上述零件保持部件进行零件保持的上述零件供应部件上，参照到上述位置偏移量，通过控制把上述零件一个一个地沿上述第2方向移动到上述零件供应位置的零件供应驱动装置的驱动，调整把上述多个零件一个一个地沿上述第2方向移动到上述零件供应位置的移动量，即可调整位于零件供应位置上的零件的位置。这样，由具有上述位置偏移量的上述零件保持部件，在上述零件供应部件上可以保持以上述调整了的移动量向零件供应位置供应的上述零件，可以稳定正确地进行用零件供应部件的吸附保持，并提高零件供应部件上的吸附率。
另外，根据上述本发明之2及7的零件安装装置及零件安装方法，检测出相对于上述各零件保持部件的基准位置的上述零件保持部件本身或保持在上述零件保持部件上的上述零件沿上述第2方向的位置偏移，根据相对于以上述检测位置偏移时的检测结果计算出来的上述各零件保持部件上的上述各基准位置的上述零件保持部件本身或保持在上述零件保持部件上的上述零件的沿上述第2方向的上述各位置偏移量，在用各个上述零件保持部件进行零件保持的各个上述零件供应部件上，参照上述各位置偏移量，上述各零件供应部件，通过控制把上述多个零件一个一个地沿上述第2方向移动到零件供应位置的零件供应驱动装置的驱动，调整把上述多个零件一个一个地沿上述第2方向移动到上述各零件供应位置的各移动量，即可调整位于各零件供应位置上的各零件的位置。因此，即使在用多个零件保持部件进行多个零件的同时一起吸附时，也可用具有上述各位置偏移量的上述各零件保持部件，在上述各零件供应部件上保持以上述调整后的各移动量供应到上述各零件供应位置的上述各零件，用各零件供应部件进行稳定正确的吸附保持，提高每个零件供应部件上的吸附率。
另外，根据上述本发明之3及8的零件安装装置及零件安装方法，在上述位置偏移检测中，分别检测出相对于上述多个零件保持部件的各基准位置的上述零件保持部件本身或保持在上述零件保持部件上的上述零件的沿上述第1方向的位置偏移，求出相对于根据上述位置偏移检测时的检测结果计算出来的上述多个零件保持部件的上述各个基准位置的上述零件保持部件本身或保持在上述零件保持部件上的上述零件沿上述第1方向的各个位置偏移量的平均值，根据所求得的平均值，调整上述工作头的基准位置，然后，即可用上述多个零件保持部件保持从上述零件供应部件供应到上述零件供应位置的上述零件。
这样，不仅仅是第2方向、而且在参照了第1方向的的位置偏移的基础上，可用各零件保持部件保持从上述各零件供应部件供应到上述零件供应位置的上述零件，更进一步稳定恰当地进行用各零件供应部件的吸附保持，进一步提高在各零件供应部件处的吸附率。
同时，根据上述本发明之4及9的零件安装装置及零件安装方法，判断上述位置偏移量是否在用上述零件供应驱动装置驱动控制所能修正的范围之内，如果上述位置偏移量在上述可修正的范围之内，则用上述零件供应驱动装置的驱动控制来调整把上述多个零件一个一个地沿上述第2方向移动到上述零件供应位置上的移动量，另外，如果上述位置偏移量在上述可修正的范围之外，则不驱动控制上述零件供应驱动装置，把上述零件保持部件沿第2方向只移动上述位置偏移量之后即可进行零件保持动作。
这样，可以根据上述位置偏移量是否在用上述零件供应驱动装置的驱动控制的可修正范围内，而作出恰当的判断，选择最佳的动作，进一步缩减安装的生产节拍。
进而，根据上述本发明之5及10的零件安装装置及零件安装方法，判断上述各个位置偏移量是否在用上述各个零件供应驱动装置的驱动控制所能修正范围之内，如果上述所有的位置偏移量都在上述可修正的范围之内，则由上述各个零件供应驱动装置的驱动控制，分别调整把上述多个零件一个一个地沿上述第2方向移动到上述各个零件供应位置的移动量，另外，若上述多个位置偏移量中的任何一个位置偏移量在上述可修正的范围之外，则由除了具有上述可修正范围之外的位置偏移量的上述零件保持部件以外的其它零件保持部件进行零件保持动作，然后，把上述工作头向上述第2方向只移动相当于上述可修正范围之外的位置偏移量，然后可由具有上述可修正范围之外的位置偏移量的上述零件保持部件进行零件保持动作。
这样，即使在由多个零件保持部件同时一起吸附多个零件时，也可以根据上述各个位置偏移量是否在用上述各个零件供应驱动装置的驱动控制的可修正的范围之内而做出恰当的判断，在可一起吸附的范围内选择进行同时一起吸附动作的所谓最佳动作，进一步削减安装生产节拍。
另外，还可以把上述各种实施例中的任意实施例做适当的组合，从而获得它们具有的各种效果。
参照附图通过理想的实施例充分地说明了本发明，但对于熟练这种技术的人来说都明白各种的变形和修正。因此，这些变形和修正可以理解为没有脱离根据权利要求范围的本发明的范围，是包含在其中的结构。

Claims (10)

1.一种零件安装装置，把供应到供应多个零件(103)的零件供应部件(80)的零件供应位置(89)上的所述零件，用零件保持部件(10)保持之后，把所述零件安装到被安装件(2)上，其特征在于：
所述零件保持部件被装在工作头(4、14)上，所述工作头可沿相互垂直的第1方向(X)和第2方向(Y)移动，
所述零件供应部件，具有把所述零件一个一个地沿所述第2方向移动到所述零件供应位置的零件供应驱动装置(880)，由所述零件供应驱动装置的驱动，把所述多个零件一个一个地沿所述第2方向移动到所述零件供应位置，
具有检测相对于所述零件保持部件的基准位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第2方向的位置偏移的位置偏移检测装置(9，19)，
根据相对于以所述位置偏移检测装置的检测结果计算出的所述零件保持部件的所述基准位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第2方向的位置偏移量(Δy)，在用所述零件保持部件进行零件保持的所述零件供应部件上，参照所述位置偏移量来控制所述零件供应驱动装置的驱动，以此调整把所述多个零件一个一个地沿所述第2方向移动到所述零件供应位置上的移动量，并用具有所述位置偏移量的所述零件保持部件，在所述零件供应部件上以所述调整后的移动量保持供应到所述零件供应位置上的所述零件。
2.一种零件安装装置，把从分别供应多个零件(103)的多个零件供应部件(880)供应到各个零件供应位置(89)上的所述多个零件，用多个零件保持部件(10)分别保持之后，把所述多个零件安装到被安装件(2)上，其特征在于：
所述多个零件保持部件被装在1个工作头(4，14)上，所述工作头可沿相互垂直的第1方向(X)和第2方向(Y)移动，
所述各零件供应部件，具有把所述多个零件一个一个地沿所述第2方向移动到零件供应位置的零件供应驱动装置(880)，由所述零件供应驱动装置的驱动，把所述多个零件一个一个地沿所述第2方向移动到所述零件供应位置，
具有检测相对于所述各零件保持部件的基准位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第2方向的位置偏移的位置偏移检测装置(9，19)，
根据相对于以所述位置偏移检测装置的检测结果计算出的所述各零件保持部件的所述各基准位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第2方向的所述各位置偏移量(Δy)，在用各个所述零件保持部件进行零件保持的所述零件供应部件上，参照所述各位置偏移量来控制所述各零件供应驱动装置的驱动，以此调整把所述多个零件一个一个地沿所述第2方向移动到所述各零件供应位置的各移动量，用具有所述位置偏移量的所述各零件保持部件，在所述各零件供应部件上，以所述调整后的各移动量保持供应到所述各零件供应位置的所述各零件。
3.根据权利要求2所述的零件安装装置，其特征在于：
所述位置偏移检测装置(9，19)，分别检测出相对于所述多个零件保持部件的各基准位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第1方向的位置偏移，
求出相对于以所述位置偏移检测装置的检测结果计算出的所述多个零件保持部件的所述各个基准位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第1方向的各个位置偏移量(Δx)的平均值，根据求得的平均值调整所述工作头的基准位置，然后用所述多个零件保持部件保持由所述零件供应部件供应到所述零件供应位置的所述零件。
4.根据权利要求1所述的零件安装装置，其特征在于：
判断所述位置偏移量是否在用所述零件供应驱动装置的驱动控制所能修正的范围之内，如果所述位置偏移量在所述可修正的范围之内，则用所述零件供应驱动装置的驱动控制，调整把所述多个零件一个一个地沿所述第2方向移动到所述零件供应位置的移动量，另外，如果所述位置偏移量在所述可修正的范围之外，则不驱动控制所述零件供应驱动装置，而把所述零件保持部件沿所述第2方向只移动所述位置偏移量，然后进行零件保持动作。
5.根据权利要求2或3所述的零件安装装置，其特征在于：
判断所述各个位置偏移量是否在用所述各个零件供应驱动装置的驱动控制所能修正的范围之内，如果上述所有的位置偏移量都在所述能修正的范围之内，则用所述各个零件供应驱动装置的驱动控制，分别调整把所述多个零件一个一个地沿所述第2方向移动到所述各个零件供应位置的移动量，另外，如果所述多个位置偏移量当中的任何一个位置偏移量在所述可修正的范围之外，则用除了具有所述可修正范围之外的位置偏移量的所述零件保持部件之外的其它零件保持部件进行零件保持动作之后，把所述零件保持部件沿所述第2方向只移动相当于所述可修正范围之外的位置偏移量的部分，然后用具有所述可修正范围之外的位置偏移量的所述零件保持部件进行零件保持动作。
6.一种零件安装方法，把供应到供应多个零件(103)的零件供应部件(80)的零件供应位置(89)上的所述零件，用装在可沿相互垂直的第1方向(X)和第2方向(Y)移动的工作头(4，14)上的零件保持部件(10)保持，然后把所述零件安装到被安装件(2)上，其特征在于：
检测出相对于所述零件保持部件的基准位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第2方向的位置偏移，
根据相对于以所述位置偏移检测时的检测结果计算出的所述零件保持部件的所述基准位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第2方向的位置偏移量(Δy)，在用所述零件保持部件进行零件保持的所述零件供应部件上，参照所述位置偏移量来控制把所述零件一个一个地沿所述第2方向移动到所述零件供应位置上的零件供应驱动装置(880)的驱动，以此调整把所述多个零件一个一个地沿所述第2方向移动到所述零件供应位置的移动量，用具有所述位置偏移量的所述零件保持部件，在所述零件供应部件上以所述调整后的移动量保持供应到所述零件供应位置上的所述零件。
7.一种零件安装方法，把从分别供应多个零件(103)的多个零件供应部件(80)供应到各个零件供应位置(89)上的所述多个零件，用装在可沿相互垂直的第1方向(X)和第2方向(Y)移动的1个工作头(4，14)上的多个零件保持部件(10)分别保持后，把所述多个零件装到被安装件(2)上，其特征在于：
检测出相对于所述各零件保持部件基准位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第2方向的位置偏移，
根据相对于以所述位置偏移检测时的检测结果计算出的所述各零件保持部件的所述各基准位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第2方向的所述各位置偏移量(Δy)，在用各个所述零件保持部件进行零件保持的各个所述零件供应部件上，参照所述各位置偏移量，来控制所述各零件供应部件把所述多个零件一个一个地沿所述第2方向移动到零件供应位置的零件供应驱动装置(880)的驱动，以此调整把所述多个零件一个一个地沿所述第2方向移动到所述各零件供应位置的各个移动量，用具有所述各位置偏移量的所述各个零件保持部件，在所述各零件供应部件上，以所述调整后的各移动量保持供应到所述各零件供应位置上的所述各零件。
8.根据权利要求7所述的零件安装方法，其特征在于：
在所述位置偏移检测中，分别检测相对于所述多个零件保持部件的各基准位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第1方向的位置偏移，
求出相对于以所述位置偏移检测时的检测结果计算出的所述多个零件保持部件的所述各个基准位置的所述零件保持部件本身或保持在所述零件保持部件上的所述零件沿所述第1方向的各个位置偏移量(Δx)的平均值，根据求得的平均值调整所述工作头的基准位置，然后用所述多个零件保持部件保持从所述零件供应部件供应到所述零件供应位置上的所述零件。
9.根据权利要求6所述的零件安装方法，其特征在于：
判断所述位置偏移量是否在用所述零件供应驱动装置的驱动控制所能修正的范围之内，如果所述位置偏移量在所述可修正的范围之内，则用所述零件供应驱动装置的驱动控制来调整把所述多个零件一个一个地沿所述第2方向移动到所述零件供应位置上的移动量，另外，如果所述位置偏移量在所述可修正的范围之外，则不驱动控制所述零件供应驱动装置，把所述零件供应部件沿所述第2方向只移动所述位置偏移量之后，进行零件保持动作。
10.根据权利要求7或8所述的零件安装方法，其特征在于：
判断所述各个位置偏移量是否在用所述各个零件供应驱动装置的驱动控制所能修正的范围之内，如果上述全部位置偏移量都在所述可修正的范围之内，则用所述各个零件供应驱动装置的驱动控制，分别调整把所述多个零件一个一个地沿所述第2方向移动到所述各个零件供应位置的移动量，另外，如果所述多个位置偏移量中的任何一个位置偏移量在所述可修正的范围之外，则用除了具有所述可修正范围之外的位置偏移量的所述零件保持部件以外的其它零件保持部件进行零件保持动作，然后，在把所述工作头沿所述第2方向只移动相当于所述可修正范围之外的位置偏移量的部分之后，用具有所述可修正范围之外的位置偏移量的所述零件保持部件进行零件保持动作。
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