CN110199585B - 控制装置、安装装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

控制装置被用于安装装置，上述安装装置具备至少具有安装第一拾取部件的第一保持座和安装第二拾取部件的第二保持座的安装头，并且拾取由元件供给部供给的元件进行安装处理。该控制装置具备控制部，上述控制部取得第一拾取部件的前端的第一偏移量和第二拾取部件的前端的第二偏移量，并选择基于第一偏移量和第二偏移量而求出的拾取部件的前端的间隔处于预定范围内的拾取部件的组合。

Description

控制装置、安装装置及控制方法

技术领域

本说明书所公开的发明即本公开涉及控制装置、安装装置及控制方法。

背景技术

以往，作为安装装置，提出有例如如下的装置：检测多个吸嘴各自的旋转轴芯位置，检测各旋转轴芯位置与吸嘴前端之间的位置偏移量，基于该信息使各吸嘴前端旋转，使各吸嘴的前端中心位置与对应的电子元件的吸附位置分别相对地移动(参照例如专利文献1)。在该装置中，能够无错误且适当地同时吸附电子元件。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2007-189041号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在该专利文献1的安装装置中，使吸嘴旋转，并且变更吸附位置，从而无错误地同时吸附元件，但是必须变更吸嘴与元件的供给位置等，处理较为繁琐。在安装装置中，期望能够更加可靠地进行同一工序内的多个元件的拾取。

本公开鉴于这样的课题而作出，其主要目的在于提供能够更加可靠地进行同一工序内的多个元件的拾取的控制装置、安装装置及控制方法。

用于解决课题的技术方案

为了实现上述主要目的，本说明书所公开的控制装置、安装装置及控制方法采取了以下的手段。

本说明书所公开的控制装置可以是，被用于包含安装装置的安装系统，上述安装装置具备至少具有安装第一拾取部件的第一保持座和安装第二拾取部件的第二保持座的安装头，并且拾取由元件供给部供给的元件进行安装处理，上述控制装置具备控制部，上述控制部取得上述第一拾取部件的前端的第一偏移量和上述第二拾取部件的前端的第二偏移量，并选择基于上述第一偏移量和上述第二偏移量而求出的上述拾取部件的前端的间隔处于预定范围内的上述拾取部件的组合。

在该控制装置中，选择基于第一拾取部件的第一偏移量和第二拾取部件的第二偏移量而求出的拾取部件的前端的间隔处于预定范围内的拾取部件的组合。在该控制装置中，能够选择更加合适的拾取部件的组合，因此能够更加可靠地进行同一工序内的多个元件的拾取。在此，“预定范围”例如可以基于由元件供给部供给的元件间隔来规定，具体地说，可以规定为能够在不移动安装头的情况下拾取多个元件的间隔范围。另外，“同一工序内”例如可以指安装头配置于拾取位置后至接下来进行移动为止的期间，也可以指安装头配置于拾取位置后至向安装位置移动为止的期间。另外，拾取部件和保持座可以是多个，也可以是三个以上。例如，在同一工序内(例如同时)拾取元件的拾取位置为三处的情况下，也可以对第一前端间隔及第二前端间隔、第二前端间隔及第三前端间隔、第一前端间隔及第三前端间隔中的两个以上规定“预定范围”。另外，“拾取部件”也可以设为通过压力来吸附元件的吸嘴。

附图说明

图1是表示安装系统10的一例的概略说明图。

图2是安装头22的说明图。

图3是安装头22同时拾取元件P的说明图。

图4是表示存储于存储部32的对应信息33的一例的说明图。

图5是表示安装处理程序的一例的流程图。

图6是吸嘴25的偏移量的说明图。

图7是吸嘴25无偏移且间隔Lx在预定范围内的说明图。

图8是吸嘴25有偏移且间隔Lx在预定范围外的说明图。

图9是吸嘴25有偏移且间隔Lx在预定范围内的说明图。

图10是表示吸嘴组合选择处理程序的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本实施方式。图1是表示本公开的安装系统10的一例的概略说明图。图2是安装头22的说明图。图3是安装头22同时拾取元件P的说明图。图4是表示存储于存储部32的对应信息33的一例的说明图。安装系统10是执行例如与向基板S安装元件P的处理相关的安装处理的系统。该安装系统10具备安装装置11和管理计算机(PC)50。安装系统10构成为从上游向下游配置有多个安装装置11而成的安装生产线。在图1中，为了便于说明，仅示出一台安装装置11。另外，在本实施方式中，左右方向(X轴)、前后方向(Y轴)及上下方向(Z轴)如图1、图3所示。

如图1所示，安装装置11具备：基板处理部12、元件供给部14、元件拍摄部16、吸嘴保管部18、安装部20及控制装置30。基板处理部12是进行基板S的搬入、输送、安装位置处的固定、搬出的单元。基板处理部12具有一对传送带，该一对传送带沿着图1中的前后隔开间隔地设置，并沿左右方向架设。基板S由传送带输送。

元件供给部14具有具备卷盘的多个供料器15或托盘单元，以可拆装的方式安装于安装装置11的前侧。在各卷盘卷绕有带，在带的表面，沿着带的长度方向保持有多个元件P。该带从卷盘向后方开卷，在元件露出的状态下被供料器部向通过吸嘴25进行吸附的拾取位置送出。托盘单元具有供多个元件排列并载置的托盘，且向预定的拾取位置放入和取出该托盘。

元件拍摄部16(拍摄部)是拍摄图像的装置，是拍摄被安装头22拾取并保持的一个以上的元件P的单元。该元件拍摄部16配置于元件供给部14与基板处理部12之间。该元件拍摄部16的拍摄范围是元件拍摄部16的上方。当保持有元件P的安装头22通过元件拍摄部16的上方时，元件拍摄部16拍摄其图像，并将拍摄图像数据向控制装置30输出。

吸嘴保管部18在收纳孔保管多个多种的吸嘴25。安装头22根据安装元件P的基板S的种类和元件P的种类而更换为吸嘴保管部18所保管的吸嘴25，来进行安装处理。

安装部20从元件供给部14拾取元件P，并将其向固定于基板处理部12的基板S配置。安装部20具备：头移动部21、安装头22、保持体23、吸嘴保持座24及吸嘴25。头移动部21具备被导轨引导而在XY方向上移动的滑动件和驱动滑动件的马达。安装头22以可拆下的方式安装于滑动件，通过头移动部21而在XY方向上移动。在安装头22的下表面经由保持体23以可拆下的方式安装有一个以上的吸嘴25。在保持体23安装有多个多种类中的任一种吸嘴25。在保持体23上经由吸嘴保持座24而安装有多个吸嘴25(例如，16个、8个、4个等)，能够一次拾取多个元件P。在吸嘴保持座24和吸嘴25上形成有进行嵌合的凹凸部，在吸嘴保持座24上，在预先规定的轴旋转位置安装有吸嘴25。吸嘴25是利用负压来拾取元件的拾取部件，经由吸嘴保持座24而以能够拆下的方式安装于安装头22。

该安装头22构成为以能够旋转的状态保持于保持体23的旋转型的作业头。如图2、图3所示，安装头22的保持体23具备安装于X轴滑动件的头主体40和从头主体40向下方配置的卡合轴41。保持体23具备圆柱状的部件即旋转部42、配置于旋转部42的下方的R轴齿轮43、配置于旋转部42的上方的Q轴齿轮44及在下端安装吸嘴25的长条圆筒状的多个吸嘴保持座24。在头主体40上配置有使旋转部42轴旋转的R轴马达26、使吸嘴25轴旋转的Q轴马达27及通过使按下部29移动而使吸嘴25进行升降的Z轴马达28。另外，将旋转部42的旋转轴称作R轴，将吸嘴25的旋转轴称作Q轴。卡合轴41以能够进行轴旋转的方式配置于头主体40，插入形成于Q轴齿轮44的中心的有底孔而与保持体23卡合。旋转部42是例如将多个吸嘴保持座24支撑为能够以吸嘴保持座24的中心轴为中心旋转、且能够上下移动的圆柱状的部件。R轴齿轮43是具有比旋转部42大的外径的圆板状的部件，在外周面形成有齿轮槽。该R轴齿轮43同与R轴马达26的旋转轴连接的小齿轮45啮合，且经由该小齿轮45被R轴马达26驱动而旋转。Q轴齿轮44是具有比旋转部42小的外径的圆筒状的部件，在外周面形成有齿轮槽。吸嘴保持座24是在其上端侧配置有小齿轮46，在下端侧安装吸嘴25的部件。小齿轮46与形成于Q轴齿轮44的外周的齿轮槽啮合。吸嘴保持座24沿着Q轴齿轮44的外周等间隔地配置。吸嘴保持座24通过经由与Q轴马达27连接的小齿轮47、Q轴齿轮44及配置于吸嘴保持座24的上端侧的小齿轮46传递来的Q轴马达27的驱动力而以旋转轴(Q轴)为中心旋转(自转)，从而能够调整吸附的元件P的角度。在该安装头22中，全部吸嘴保持座24与Q轴齿轮44的旋转连动而同步地旋转。该吸嘴保持座24通过经由按下部29传递的Z轴马达28的驱动力而沿着Z轴方向(上下方向)进行升降。在安装头22中，使吸嘴保持座24在X轴方向上的位于左端部的第一升降位置A和位于右端部的第二升降位置B这两处(参照图3)沿着Z轴方向进行升降。在此，将位于第一升降位置A的吸嘴作为吸嘴25a、且将位于第二升降位置B的吸嘴作为吸嘴25b来1进行说明。该安装头22能够通过多个吸嘴25在同一工序内从元件供给部14拾取多个元件P。另外，“同一工序内”例如可以设为安装头22被配置于拾取位置后至接下来进行移动为止的期间，也可以设为安装头22被配置于拾取位置后至向安装位置移动为止的期间。在此，说明“同一工序内”为同时拾取多个元件P的情况，也将其称作同时拾取。

如图1所示，控制装置30构成为以作为控制部的CPU31为中心的微处理器，具备存储各种数据的存储部32等。该控制装置30向基板处理部12、元件供给部14、元件拍摄部16、安装部20输出控制信号，并输入来自安装部20、元件供给部14、元件拍摄部16的信号。如图4所示，在存储部32中存储有将吸嘴25的ID、吸嘴25的尺寸、保持体23的ID、吸嘴保持座24的ID、吸嘴25的前端的偏移量建立对应关系而得到的对应信息33。当吸嘴25安装于吸嘴保持座24时，吸嘴25的前端有时因其组合而从真正的位置偏移、或者其偏移量发生变化。该对应信息33按照各吸嘴25对吸嘴保持座24与吸嘴前端的偏移量建立对应关系来进行存储。因此，在安装装置11中，能够通过使用对应信息33而进一步提高偏移量的再现性。另外，在存储部32中存储有包含向基板S安装元件P的安装顺序、元件P的配置位置、能够拾取元件P的吸嘴25的种类等的安装条件信息。

管理PC50是管理安装系统10的各装置的信息的计算机。如图1所示，管理PC50具备：控制装置51、存储部33、显示器及输入装置。控制装置51构成为以作为控制部的CPU52为中心的微处理器。存储部33例如是HDD等存储处理程序等各种数据的装置。显示器是显示各种信息的液晶画面。输入装置包括供作业者输入各种指令的键盘及鼠标等。在存储部33中存储有与存储于存储部32的对应信息33相同的对应信息54。

接下来，说明这样构成的本实施方式的安装系统10的动作，特别是安装装置11中的安装处理。图5是表示由控制装置30的CPU31执行的安装处理程序的一例的流程图。该程序被存储于存储部32，基于作业者的安装开始输入而被执行。当该程序开始时，首先，CPU31读出并取得安装条件信息及对应信息33(S100)，使基板处理部12进行基板S的输送及固定处理(S110)。接下来，CPU31基于安装条件信息19的配置顺序，设定吸嘴25所吸附的配置对象即元件P(S120)。接下来，CPU31判定是否需要更换或安装对所设定的元件P进行拾取的吸嘴25(S130)。在判定为需要吸嘴25的安装、更换时，CPU31对被吸嘴保管部18保管的吸嘴25进行安装、更换(S140)。

接下来，CPU31测定新更换、安装的吸嘴25的前端的偏移量，并且使测定出的偏移量、吸嘴25的识别信息及吸嘴保持座24的识别信息建立对应关系而存储为对应信息33(S150)。图6是吸嘴25的偏移量的说明图。偏移量的测定是通过如下方式来进行的：通过元件拍摄部16来拍摄安装头22的下表面侧，使用器拍摄图像求出从真正的吸嘴前端位置起在X轴方向、Y轴方向上偏移了多少。例如，也可以通过吸嘴25位于第一升降位置A时的X轴方向上的偏移量dX、Y轴方向上的偏移量dY来管理偏移量。该吸嘴前端的偏移量被用于拾取元件P时的位置修正。

接下来，当安装于安装头22的吸嘴25配置于第一升降位置A及第二升降位置B时，CPU31判定是否有吸嘴前端的间隔在预定范围外的吸嘴25的组合(S160)。CPU31能够基于根据吸嘴前端的X轴方向上的偏移量求出的间隔Lx是否在作为预定范围的基准距离Xl以上且Xu以下的范围外、及根据吸嘴前端的Y轴方向上的偏移量求出的间隔Ly是否在作为预定范围的基准距离Yl以上且Yu以下的范围外来进行该判定。图7是吸嘴25无偏移且间隔Lx在预定范围内的说明图。图8是在吸嘴25有偏移且间隔Lx在预定范围外的说明图。另外，在图7、图8中，为了便于说明仅示出X轴方向。该预定范围(基准距离Xl～Xu，Yl～Yu)也可以基于由元件供给部14供给的元件P的间隔来规定，具体地说，也可以规定为能够在不移动安装头22的情况下同时拾取多个元件P的间隔范围。该基准距离Xl、Yl是能够同时拾取元件P的吸嘴前端的最短距离，基准距离Xu、Yu是能够同时拾取元件P的吸嘴前端的最长距离。

当吸嘴前端的间隔在预定范围外时，CPU31选择使吸嘴前端的间隔成为预定范围内的吸嘴的组合(S170)。在该处理中，CPU31从被吸嘴保管部18保管的吸嘴25之中选择成为预定范围内的吸嘴25。例如，如图6所示，对于在第一升降位置A处偏移量为(+dX，+dY)的特定的吸嘴25，当旋转移动至相向的第二升降位置B时，成为(-dX，-dY)。若CPU31在第一升降位置A选择由(-dX，-dY)表示接近值的吸嘴25，则旋转移动至第二升降位置B时成为(dX，dY)，因此偏移量被抵消，吸嘴前端的间隔成为预定范围内的概率升高。CPU31以这样的基准，使用安装的吸嘴保持座24的偏移量来选择相向的吸嘴25。另外，在没有吸嘴前端的间隔在预定范围内的吸嘴的情况下，CPU31也可以对该吸嘴25解除元件P的同时拾取。接着，CPU31使其更换为选择出的组合的吸嘴25(S180)。图9是在吸嘴25有偏移但是间隔Lx在预定范围内的说明图。当如上所述地选择了吸嘴25的优选的组合时，如图9所示，即使在吸嘴前端有偏移的情况下，该偏移也能够被抵消，能够同时拾取元件P。

在S180之后、或者在S130中不需要吸嘴安装、更换时、或者在S160中没有吸嘴前端的间隔在预定范围外的吸嘴时，CPU31以当前的吸嘴25的组合来进行作为配置对象的元件P的拾取处理(S190)。CPU31使安装头22向元件供给部14的拾取位置移动并考虑吸嘴前端的偏移量地通过多个吸嘴25来进行元件P的同时拾取。接下来，CPU31使安装部20及元件拍摄部16进行元件P的移动处理及保持于安装头22的元件P的拍摄处理(S200)。此时，CPU31使安装头22移动，以使其通过元件拍摄部16的上方。

接下来，CPU31修正保持于安装头22的元件P的拾取位置偏移和旋转等，并使元件P向基板S的配置位置配置(S210)。另外，CPU31也可以根据拍摄图像判定有无元件P的变形等的有无等。接着，CPU31判定当前基板的安装处理是否完成(S220)，当未完成时，执行S120之后的处理。即，CPU31设定接下来吸附的元件P，根据需要替换吸嘴25，选择吸嘴的前端的间隔成为预定范围内的吸嘴25，修正偏移量并向基板S配置元件P。另一方面，当在S220中当前基板的安装处理完成时，CPU31通过基板处理部12排出完成了安装的基板S(S230)，并判定生产是否完成(S240)。当生产未完成时，CPU31执行S110之后的处理，另一方面，当生产完成时，直接使该程序结束。

接下来，说明通过管理PC50来选择吸嘴25的优选的组合的情况。若预先通过管理PC50来管理吸嘴前端的偏移量等，则能够有助于安装条件信息中的单个吸嘴的指定、或者能够预先向吸嘴保管部18配置良好的组合的吸嘴25。图10是表示控制装置51的CPU52所执行的吸嘴组合选择处理程序的一例的流程图。该程序被存储于存储部53，根据基于作业者的吸嘴25的组合选择处理的开始输入而被执行。在此，安装条件信息中存储有元件P的配置顺序和使用的吸嘴种类的指定，但是尚未指定单个的吸嘴。当该程序开始时，首先，CPU52读出并取得安装条件信息及对应信息54(S300)，设定作为配置对象的元件P(S310)，选择使用的吸嘴25的种类(S320)。通过由安装装置11更新的对应信息33，适当地更新对应信息54。接下来，CPU52根据对应信息54取得吸嘴25的前端的偏移量，选择吸嘴前端的间隔成为预定范围内的吸嘴25的组合(S340)。该选择设为与上述S170相同的处理，考虑与吸嘴保持座24的组合地进行吸嘴25的选择。

接着，CPU52对选择出的内容进行显示处理(S350)。CPU52也可以将选择出的吸嘴25的识别信息等显示于适宜显示器。此时，也可以使显示器显示能够对作为吸嘴组合而被吸嘴保管部18保管的信息进行目视确认的显示画面。接下来，CPU52基于安装条件信息的安装顺序的信息，判定是否有接下来的作为配置对象的元件P(S360)，当有接下来的作为配置对象的元件P时，执行S310之后的处理。另一方面，当在S360中没有接下来的作为配置对象的元件P时，将在S340中选择出的单个的吸嘴25的组合存储于安装条件信息(S370)，并使该程序结束。这样，通过管理PC50选择优选的吸嘴25的组合，从而能够预先设定良好的吸嘴组合。

在此，明确本实施方式的构成要素和本公开的构成要素的对应关系。本实施方式的控制装置30及控制装置51相当于本公开的控制装置，CPU31及CPU52相当于控制部，吸嘴25相当于拾取部件，吸嘴保持座24相当于保持座。另外，存储部32及存储部53相当于存储部，安装头22相当于安装头，元件供给部14相当于元件供给部，元件拍摄部16相当于拍摄部。另外，在本实施方式中，通过说明控制装置30及控制装置51的动作也明确了本公开的控制方法的一例。

以上说明的本实施方式的安装装置11具备：安装头22，具有安装吸嘴25的多个吸嘴保持座24；及控制装置30，拾取由元件供给部14供给的元件P而进行安装处理。该控制装置30取得吸嘴25a的前端的偏移量和吸嘴25b的前端的偏移量，选择基于这些偏移量而求出的吸嘴前端的间隔处于预定范围内的吸嘴25的组合。在该控制装置30中，能够选择更适合于同一工序内的元件P的拾取的吸嘴25的组合，因此能够更加可靠地进行同一工序内的多个元件P的拾取。另外，管理PC50显示输出选择出的吸嘴25的组合，因此作业者能够确认显示输出的吸嘴25的组合，例如，能够预先将吸嘴25安设于吸嘴保管部18等。

另外，CPU31取得吸嘴25的ID(识别信息)、示出偏移量的吸嘴保持座24的ID及吸嘴25的前端的偏移量，并使存储部32存储对取得的吸嘴ID、保持座ID及偏移量建立对应关系而得到的对应信息33。在该控制装置30中，通过管理对应信息33，例如能够预先选择能够在同一工序内拾取元件P的吸嘴25的组合。或者，在该控制装置30中，能够通过使用预先存储的对应信息33而省略偏移量的测定。另外，CPU52能够使用对应信息54来选择吸嘴25的前端的间隔处于预定范围内的吸嘴25的组合。另外，CPU31判定吸嘴25的前端的间隔是否在预定范围内，当判定为吸嘴前端的间隔在预定范围内时，使安装头22通过吸嘴25a、25b在同一工序内从元件供给部14拾取元件P。在该安装装置11中，能够更加可靠地进行同一工序内的多个元件P的拾取。

由于安装装置11选择吸嘴前端的间隔处于预定范围内的吸嘴25的组合，并使选择出的吸嘴25安装于安装头22，因此能够选择并安装更加合适的吸嘴25，因此能够更加可靠地进行同一工序内的多个元件P的拾取。另外，安装装置11基于使元件拍摄部16拍摄安装有吸嘴25的安装头22而得到的拍摄图像，取得吸嘴25的前端的偏移量，因此能够使用拍摄图像来测定吸嘴25的前端的偏移量。

另外，本公开的控制装置及安装装置不限定于上述实施方式，只要属于本公开的技术范围，就能够通过各种方式来进行实施，这是不言而喻的。

例如，在上述实施方式中，通过管理PC50而进行使显示器显示吸嘴25的显示处理，但是也可以显示于安装装置11的操作面板上的显示部。或者，也可以在管理PC50、安装装置11中省略吸嘴25的组合的显示处理。在这样的安装装置11及管理PC50中，只要利用所选择的吸嘴25的组合，就能够更加可靠地进行同一工序内的多个元件P的拾取。

在上述实施方式中，说明了在第一升降位置A和第二升降位置B这两处位置同时拾取元件P的情况，但是也可以在三处位置以上同时拾取元件P。例如，在有三个该拾取位置的情况下，也可以对第一吸嘴25的前端间隔及第二吸嘴25的前端间隔、第二吸嘴25的前端间隔及第三吸嘴25的前端间隔、第一吸嘴25的前端间隔及第三吸嘴25的前端间隔中的两个以上规定“预定范围”。

在上述实施方式中，选择对于X轴方向及Y轴方向成为预定范围内的吸嘴25的组合，但是不特别限定于此，例如，也可以选择仅对于X轴方向成为预定范围内的吸嘴25的组合，对于Y轴方向，通过变更元件供给部14的带的进给量来进行应对。在该安装装置中，也能够更加可靠地进行同一工序内的多个元件P的拾取。

在上述实施方式中，安装头22具有16个吸嘴保持座24，但是只要是两个以上即可，不特别限定于此。

在上述实施方式中并未特别说明，但是在安装装置11或管理PC50中，对于与特定的吸嘴25的组合良好的吸嘴25的组合，也可以作为对应信息33来进行管理。

在上述实施方式中，通过控制装置30和控制装置51来选择吸嘴25的组合，但是也可以通过任意一方来进行。另外，为了更加可靠地进行同时拾取，优选通过控制装置30和控制装置51来选择吸嘴25的组合。

在上述实施方式中，说明了安装头22的全部吸嘴保持座24同步地进行轴旋转的结构，但是不特别限定于此，吸嘴保持座24也可以单独地进行轴旋转。另外，全部吸嘴保持座24同步地进行轴旋转的结构应用本公开的内容的意义较高，是优选的。

在此，在本公开的控制装置中，上述控制部也可以显示输出所选择的上述拾取部件的组合。在该控制装置中，作业者能够确认显示输出的拾取部件的组合，例如，能够预先安设拾取部件等。

本说明书所公开的控制装置可以具备存储信息的存储部，上述控制部取得上述拾取部件的识别信息、示出上述偏移量的上述保持座的识别信息及上述拾取部件的前端的偏移量，并使上述存储部存储对取得的该拾取部件的识别信息、该保持座的识别信息及该偏移量建立对应关系而得到的对应信息。在该控制装置中，通过管理对应信息，例如，能够预先选择在同一工序内能够拾取元件的拾取部件的组合。或者，在该控制装置中，通过使用预先存储的对应信息，能够省略偏移量的测定。此时，上述控制部也可以使用上述对应信息来选择上述拾取部件的前端的间隔处于所述上述范围内的上述拾取部件的组合。

也可以是，本说明书所公开的安装装置具备：

安装头，至少具有安装第一拾取部件的第一保持座和安装第二拾取部件的第二保持座；

元件供给部，向上述安装头供给元件；及

上述任意一个控制装置。

在该安装装置中，由于具备上述任意一个控制装置，因此能够更加可靠地进行同一工序内的多个元件的拾取。

在本说明书所公开的安装装置中，也可以是，上述控制部判定上述拾取部件的前端的间隔是否在预定范围内，当判定为上述前端的间隔在预定范围内时，使上述安装头通过上述第一拾取部件和上述第二拾取部件在同一工序内从上述元件供给部拾取上述元件。在该安装装置中，能够更加可靠地进行同一工序内的多个元件的拾取。

在本说明书所公开的安装装置中，也可以是，上述控制部取得上述第一拾取部件的前端的第一偏移量和上述第二拾取部件的前端的第二偏移量，选择基于上述第一偏移量和上述第二偏移量而求出的上述拾取部件的前端的间隔处于预定范围内的上述拾取部件的组合，使所选择的上述拾取部件安装于上述安装头。在该安装装置中，能够选择安装更加合适的拾取部件，因此能够更加可靠地进行同一工序内的多个元件的拾取。

也可以是，本说明书所公开的安装装置具备拍摄上述安装头的拍摄部，上述控制部基于使上述拍摄部拍摄安装有上述拾取部件的上述安装头而得到的拍摄图像，取得上述拾取部件的前端的偏移量。在该安装装置中，能够使用拍摄图像来测定拾取部件的前端的偏移量。另外，也可以是，上述拍摄部拍摄上述安装头所拾取的上述元件，上述控制部基于拍摄的图像而求出上述元件的偏移量。

也可以是，本说明书所公开的控制方法被用于包含安装装置的安装系统，该安装装置具备至少具有安装第一拾取部件的第一保持座和安装第二拾取部件的第二保持座的安装头，并且拾取由元件供给部供给的元件进行安装处理，

上述控制方法包括如下的步骤：

(a)取得上述第一拾取部件的前端的第一偏移量和上述第二拾取部件的前端的第二偏移量；及

(b)选择基于所取得的上述第一偏移量和上述第二偏移量而求出的上述拾取部件的前端的间隔处于预定范围内的上述拾取部件的组合。

该控制方法如上述控制装置那样，能够选择更加合适的拾取部件的组合，因此能够更加可靠地进行同一工序内的多个元件的拾取。另外，在该控制方法中，也可以采用上述控制装置及安装装置的各种方式，另外，也可以追加实现上述控制装置及安装装置的各功能这样的结构。

工业上的有用性

本公开能够利用于进行拾取并配置元件的安装处理的装置的技术领域。

Claims (9)

1.一种控制装置，被用于包含安装装置的安装系统，所述安装装置具备至少具有安装第一拾取部件的第一保持座和安装第二拾取部件的第二保持座的安装头，并且拾取由元件供给部供给的元件进行安装处理，所述控制装置的特征在于，

所述控制装置具备控制部，所述控制部取得所述第一拾取部件的前端的第一偏移量和所述第二拾取部件的前端的第二偏移量，并选择基于所述第一偏移量和所述第二偏移量而求出的所述拾取部件的前端的间隔处于预定范围内的所述拾取部件的组合。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述控制部显示输出所选择的所述拾取部件的组合。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，

所述控制装置具备存储信息的存储部，

所述控制部取得所述拾取部件的识别信息、示出所述偏移量的所述保持座的识别信息及所述拾取部件的前端的偏移量，使所述存储部存储对取得的该拾取部件的识别信息、该保持座的识别信息及该偏移量建立对应关系而得到的对应信息。

4.一种安装装置，其特征在于，具备：

安装头，至少具有安装第一拾取部件的第一保持座和安装第二拾取部件的第二保持座；

元件供给部，向所述安装头供给元件；及

权利要求1～3中任一项所述的控制装置。

5.根据权利要求4所述的安装装置，其中，

所述控制部判定所述拾取部件的前端的间隔是否在预定范围内，当判定为所述前端的间隔在预定范围内时，使所述安装头通过所述第一拾取部件和所述第二拾取部件在同一工序内从所述元件供给部拾取所述元件。

6.根据权利要求4所述的安装装置，其中，

所述控制部取得所述第一拾取部件的前端的第一偏移量和所述第二拾取部件的前端的第二偏移量，选择基于所述第一偏移量和所述第二偏移量而求出的所述拾取部件的前端的间隔处于预定范围内的所述拾取部件的组合，并使所选择的所述拾取部件安装于所述安装头。

7.根据权利要求5所述的安装装置，其中，

所述控制部取得所述第一拾取部件的前端的第一偏移量和所述第二拾取部件的前端的第二偏移量，选择基于所述第一偏移量和所述第二偏移量而求出的所述拾取部件的前端的间隔处于预定范围内的所述拾取部件的组合，并使所选择的所述拾取部件安装于所述安装头。

8.根据权利要求4～7中任一项所述的安装装置，其中，

所述安装装置具备拍摄所述安装头的拍摄部，

所述控制部基于使所述拍摄部拍摄安装有所述拾取部件的所述安装头而得到的拍摄图像，取得所述拾取部件的前端的偏移量。

9.一种控制方法，被用于包含安装装置的安装系统，所述安装装置具备至少具有安装第一拾取部件的第一保持座和安装第二拾取部件的第二保持座的安装头，并且拾取由元件供给部供给的元件进行安装处理，所述控制方法的特征在于，包含如下的步骤：

(a)取得所述第一拾取部件的前端的第一偏移量和所述第二拾取部件的前端的第二偏移量；及

(b)选择基于所取得的所述第一偏移量和所述第二偏移量而求出的所述拾取部件的前端的间隔处于预定范围内的所述拾取部件的组合。

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