WO2018138815A1 - 制御装置、実装装置及び制御方法 - Google Patents

制御装置、実装装置及び制御方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2018138815A1
WO2018138815A1 PCT/JP2017/002603 JP2017002603W WO2018138815A1 WO 2018138815 A1 WO2018138815 A1 WO 2018138815A1 JP 2017002603 W JP2017002603 W JP 2017002603W WO 2018138815 A1 WO2018138815 A1 WO 2018138815A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
mounting
sampling
shift amount
tip
sampling member
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/002603
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
英矢 黒田
Original Assignee
株式会社Ｆｕｊｉ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社Ｆｕｊｉ filed Critical 株式会社Ｆｕｊｉ
Priority to US16/480,210 priority Critical patent/US11412651B2/en
Priority to PCT/JP2017/002603 priority patent/WO2018138815A1/ja
Priority to EP17893955.9A priority patent/EP3576511B1/en
Priority to JP2018564000A priority patent/JP6831401B2/ja
Priority to CN201780083905.1A priority patent/CN110199585B/zh
Publication of WO2018138815A1 publication Critical patent/WO2018138815A1/ja

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
    • H05K13/0882—Control systems for mounting machines or assembly lines, e.g. centralized control, remote links, programming of apparatus and processes as such
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/02—Feeding of components
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
    • H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
    • H05K13/0408—Incorporating a pick-up tool
    • H05K13/041—Incorporating a pick-up tool having multiple pick-up tools
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
    • H05K13/0478—Simultaneously mounting of different components
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
    • H05K13/081—Integration of optical monitoring devices in assembly lines; Processes using optical monitoring devices specially adapted for controlling devices or machines in assembly lines
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
    • H05K13/0417—Feeding with belts or tapes
    • H05K13/0419—Feeding with belts or tapes tape feeders

Definitions

  • the present disclosure which is an invention disclosed in the present specification, relates to a control device, a mounting device, and a control method.
  • the rotational axis positions of a plurality of suction nozzles are detected, the amount of positional deviation between each rotational axis position and the nozzle tip is detected, and the tip of each nozzle is determined based on this information.
  • a device has been proposed that rotates and relatively moves the center position of the tip of each suction nozzle and the suction position of the corresponding electronic component (for example, see Patent Document 1). In this apparatus, it is said that the simultaneous suction of electronic components can be performed properly without any mistake.
  • This indication is made in view of such a subject, and it aims at providing a control device, a mounting device, and a control method which can perform sampling of a plurality of parts more certainly in the same process. .
  • control device the mounting device, and the control method disclosed in the present specification have taken the following means in order to achieve the main object described above.
  • the control device disclosed in this specification is: A mounting including a mounting head having at least a first holder for mounting a first sampling member and a second holder for mounting a second sampling member, and sampling and mounting a component supplied from a component supply unit
  • a control device used in a mounting system including a device, The first shift amount of the tip of the first sampling member and the second shift amount of the tip of the second sampling member are acquired, and based on the first shift amount and the second shift amount.
  • a combination of sampling members in which the distance between the tips of the sampling members determined based on the first shift amount of the first sampling member and the second shift amount of the second sampling member falls within a predetermined range Select.
  • the “predetermined range” may be determined based on, for example, a component interval supplied by the component supply unit, and specifically, an interval at which a plurality of components can be collected without moving the mounting head. It may be determined in the range.
  • “within the same process” may be, for example, a period from when the mounting head is arranged at the sampling position to the next movement, or after the mounting head is arranged at the sampling position to move to the mounting position. It may be between. Further, there may be a plurality of sampling members and holders, or three or more sampling members and holders. For example, when there are three sampling positions at which parts are collected in the same process (for example, simultaneously), the “predetermined range” includes the first and second tip intervals, the second and third tip intervals, And it is good also as what is defined with respect to 2 or more among 3rd front-end
  • FIG. 1 is a schematic explanatory diagram illustrating an example of a mounting system 10.
  • FIG. FIG. 3 is an explanatory diagram of the mounting head 22. Explanatory drawing in which the mounting head 22 collects components P simultaneously.
  • 4 is an explanatory diagram illustrating an example of correspondence information 33 stored in a storage unit 32.
  • FIG. The flowchart showing an example of a mounting process routine. Explanatory drawing of the deviation
  • FIG. 1 is a schematic explanatory diagram illustrating an example of a mounting system 10 according to the present disclosure.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram of the mounting head 22.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram in which the mounting head 22 collects the components P at the same time.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating an example of the correspondence information 33 stored in the storage unit 32.
  • the mounting system 10 is a system that executes a mounting process related to a process of mounting the component P on the board S, for example.
  • the mounting system 10 includes a mounting device 11 and a management computer (PC) 50.
  • the mounting system 10 is configured as a mounting line in which a plurality of mounting apparatuses 11 are arranged from upstream to downstream. In FIG. 1, only one mounting apparatus 11 is shown for convenience of explanation.
  • the left-right direction (X-axis), the front-rear direction (Y-axis), and the up-down direction (Z-axis) are as shown in FIGS.
  • the mounting apparatus 11 includes a substrate processing unit 12, a component supply unit 14, a component imaging unit 16, a nozzle storage unit 18, a mounting unit 20, and a control device 30.
  • the substrate processing unit 12 is a unit that carries in, transports, fixes and unloads the substrate S at the mounting position.
  • the substrate processing unit 12 has a pair of conveyor belts provided at intervals in the front and rear direction of FIG. 1 and spanned in the left-right direction. The board
  • substrate S is conveyed by this conveyor belt.
  • the component supply unit 14 includes a plurality of feeders 15 and a tray unit provided with reels, and is detachably attached to the front side of the mounting apparatus 11.
  • a tape is wound around each reel, and a plurality of parts P are held on the surface of the tape along the longitudinal direction of the tape. This tape is unwound from the reel toward the rear, and is sent out by the feeder unit to a sampling position where the tape is sucked by the suction nozzle 25 with the components exposed.
  • the tray unit has a tray on which a plurality of parts are arranged and placed, and the tray is put into and out of a predetermined collection position.
  • the component imaging unit 16 (imaging unit) is a device that captures an image, and is a unit that captures one or more components P collected and held by the mounting head 22.
  • the component imaging unit 16 is disposed between the component supply unit 14 and the substrate processing unit 12.
  • the imaging range of the component imaging unit 16 is above the component imaging unit 16.
  • the nozzle storage unit 18 stores a plurality of types of suction nozzles 25 in a storage hole.
  • the mounting head 22 performs a mounting process by replacing the suction nozzle 25 stored in the nozzle storage unit 18 according to the type of the substrate S on which the component P is mounted and the type of the component P.
  • the mounting unit 20 collects the component P from the component supply unit 14 and arranges it on the substrate S fixed to the substrate processing unit 12.
  • the mounting unit 20 includes a head moving unit 21, a mounting head 22, a holding body 23, a nozzle holder 24, and a suction nozzle 25.
  • the head moving unit 21 includes a slider that is guided by the guide rail and moves in the XY directions, and a motor that drives the slider.
  • the mounting head 22 is detachably mounted on the slider and is moved in the XY direction by the head moving unit 21.
  • One or more suction nozzles 25 are detachably mounted on the lower surface of the mounting head 22 via a holding body 23.
  • a plurality of suction nozzles 25 of any type among a plurality of types are mounted on the holding body 23.
  • a plurality of suction nozzles 25 are mounted on the holding body 23 via a nozzle holder 24, and a plurality of parts P can be collected at a time.
  • the nozzle holder 24 and the suction nozzle 25 are formed with concave and convex portions to be fitted, and the suction nozzle 25 is mounted on the nozzle holder 24 at a predetermined axial rotation position.
  • the suction nozzle 25 is a collection member that collects components using negative pressure, and is detachably attached to the mounting head 22 via the nozzle holder 24.
  • the mounting head 22 is configured as a rotary work head that is held by the holding body 23 in a rotatable state.
  • the holding body 23 of the mounting head 22 includes a head main body 40 attached to the X-axis slider, and an engagement shaft 41 disposed below the head main body 40.
  • the holding body 23 includes a rotary part 42 that is a cylindrical member, an R-axis gear 43 disposed below the rotary part 42, a Q-axis gear 44 disposed above the rotary part 42, and a lower end. And a plurality of long cylindrical nozzle holders 24 to which the suction nozzles 25 are attached.
  • the head body 40 includes an R-axis motor 26 that rotates the rotary unit 42, a Q-axis motor 27 that rotates the suction nozzle 25, and a Z-axis motor 28 that moves up and down the suction nozzle 25 by moving the pressing unit 29.
  • the rotation axis of the rotary unit 42 is referred to as the R axis
  • the rotation axis of the suction nozzle 25 is referred to as the Q axis.
  • the engagement shaft 41 is disposed in the head body 40 so as to be rotatable about the shaft, and is inserted into a bottomed hole formed at the center of the Q-axis gear 44 to engage the holding body 23.
  • the rotary unit 42 is, for example, a columnar member that supports the plurality of nozzle holders 24 so as to be rotatable about the central axis of the nozzle holder 24 and movable up and down.
  • the R-axis gear 43 is a disk-shaped member having an outer diameter larger than that of the rotary part 42, and a gear groove is formed on the outer peripheral surface.
  • the R-axis gear 43 meshes with a small gear 45 connected to the rotation shaft of the R-axis motor 26, and is rotated by the R-axis motor 26 via the small gear 45.
  • the Q-axis gear 44 is a cylindrical member having an outer diameter smaller than that of the rotary part 42, and a gear groove is formed on the outer peripheral surface.
  • the nozzle holder 24 is a member in which a small gear 46 is disposed on the upper end side and the suction nozzle 25 is mounted on the lower end side.
  • the small gear 46 meshes with a gear groove formed on the outer periphery of the Q-axis gear 44.
  • the nozzle holders 24 are arranged at equal intervals along the outer periphery of the Q-axis gear 44.
  • the nozzle holder 24 is driven by the driving force of the Q-axis motor 27 transmitted through the small gear 47 connected to the Q-axis motor 27, the Q-axis gear 44, and the small gear 46 disposed on the upper end side of the nozzle holder 24.
  • the angle of the picked-up component P can be adjusted by rotating (spinning) about the rotation axis (Q axis).
  • the nozzle holders 24 are rotated in synchronization with the rotation of the Q-axis gear 44.
  • the nozzle holder 24 is moved up and down in the Z-axis direction (vertical direction) by the driving force of the Z-axis motor 28 transmitted through the pressing unit 29.
  • the nozzle holder 24 is moved up and down in the Z-axis direction at two locations (refer to FIG. 3): a first lift position A located at the left end in the X-axis direction and a second lift position B located at the right end.
  • the thing in the 1st raising / lowering position A is demonstrated as the suction nozzle 25a
  • the thing in the 2nd raising / lowering position B is demonstrated as the suction nozzle 25b.
  • the mounting head 22 can collect a plurality of components P from the component supply unit 14 in the same process by a plurality of suction nozzles 25.
  • “in the same process” may be, for example, a period from when the mounting head 22 is arranged at the sampling position to the next movement, or after the mounting head 22 is arranged at the sampling position to move to the mounting position. It is also possible to wait until
  • “in the same process” describes the case of collecting a plurality of parts P at the same time, which is also referred to as simultaneous sampling.
  • the control device 30 is configured as a microprocessor centered on a CPU 31 serving as a control unit, and includes a storage unit 32 that stores various data.
  • the control device 30 outputs control signals to the substrate processing unit 12, the component supply unit 14, the component imaging unit 16, and the mounting unit 20, and inputs signals from the mounting unit 20, the component supply unit 14, and the component imaging unit 16.
  • the storage unit 32 includes the ID of the suction nozzle 25, the size of the suction nozzle 25, the ID of the holding body 23, the ID of the nozzle holder 24, and the deviation amount of the tip of the suction nozzle 25. Is stored.
  • the correspondence information 33 stores the nozzle holder 24 and the nozzle tip deviation amount in association with each suction nozzle 25. For this reason, the mounting apparatus 11 can further improve the reproducibility of the shift amount by using the correspondence information 33. Further, the storage unit 32 stores mounting condition information including the mounting order of mounting the component P on the substrate S, the arrangement position of the component P, the type of the suction nozzle 25 from which the component P can be collected, and the like.
  • the management PC 50 is a computer that manages information of each device of the mounting system 10. As illustrated in FIG. 1, the management PC 50 includes a control device 51, a storage unit 33, a display, and an input device.
  • the control device 51 is configured as a microprocessor centered on a CPU 52 as a control unit.
  • the storage unit 33 is a device that stores various data such as a processing program such as an HDD.
  • the display is a liquid crystal screen that displays various types of information.
  • the input device includes a keyboard and a mouse that allow an operator to input various commands.
  • Correspondence information 54 similar to the correspondence information 33 stored in the storage unit 32 is stored in the storage unit 33.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of a mounting process routine executed by the CPU 31 of the control device 30.
  • This routine is stored in the storage unit 32 and executed based on the worker's mounting start input.
  • the CPU 31 first reads and acquires the mounting condition information and the correspondence information 33 (S100), and causes the substrate processing unit 12 to carry and fix the substrate S (S110).
  • the CPU 31 sets a component P that is an arrangement target to be adsorbed by the adsorption nozzle 25 based on the arrangement order of the mounting condition information 19 (S120).
  • the CPU 31 determines whether or not the suction nozzle 25 that collects the set component P needs to be replaced or mounted (S130). When it is determined that the suction nozzle 25 needs to be mounted and replaced, the CPU 31 mounts and replaces the suction nozzle 25 stored in the nozzle storage unit 18 (S140).
  • FIG. 6 is an explanatory diagram of the amount of deviation of the suction nozzle 25.
  • the amount of deviation is measured by imaging the lower surface side of the mounting head 22 with the component imaging unit 16 and using the captured image to determine how much the true nozzle tip position is in the X-axis direction or the Y-axis direction. Do.
  • the amount of deviation may be managed by the amount of deviation dX in the X-axis direction and the amount of deviation dY in the Y-axis direction when the suction nozzle 25 is located at the first lift position A. This deviation amount of the nozzle tip is used for position correction when the component P is collected.
  • the CPU 31 determines whether there is a combination (S160).
  • the CPU 31 obtains whether or not the interval Lx obtained from the amount of deviation of the nozzle tip in the X-axis direction is outside the reference distance Xl or more and Xu or less as a predetermined range and the amount of deviation of the nozzle tip in the Y-axis direction. This determination can be made based on whether or not the interval Ly is outside the range of the reference distance Y1 or more and Yu or less as the predetermined range.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram in which the suction nozzle 25 is not displaced and the interval Lx is within a predetermined range.
  • FIG. 8 is an explanatory diagram in which the suction nozzle 25 is displaced and the interval Lx is outside a predetermined range. 7 and 8, only the X-axis direction is shown for convenience.
  • the predetermined ranges may be determined based on the interval between the components P supplied by the component supply unit 14, and specifically, the mounting head 22 is moved. Alternatively, the interval may be determined so that a plurality of parts P can be collected simultaneously.
  • the reference distances Xl and Yl are the shortest distances of the nozzle tips that can simultaneously collect the components P, and the reference distances Xu and Yu are the longest distances of the nozzle tips that can simultaneously collect the components P.
  • the CPU 31 selects a combination of nozzles in which the nozzle tip interval is within the predetermined range (S170). In this process, the CPU 31 selects the suction nozzle 25 that falls within a predetermined range from the suction nozzles 25 stored in the nozzle storage unit 18. For example, as shown in FIG. 6, when the specific suction nozzle 25 whose deviation amount is (+ dX, + dY) at the first lift position A is rotated to the second lift position B facing ( ⁇ dX) , -DY).
  • the CPU 31 selects the suction nozzle 25 showing a value closer to ( ⁇ dX, ⁇ dY) at the first lift position A, the CPU 31 rotates (dX, dY) to the second lift position B. This cancels out and increases the probability that the nozzle tip interval is within a predetermined range.
  • the CPU 31 selects the suction nozzles 25 that face each other by using the deviation amount of the mounted nozzle holder 24 based on such a reference. If there is no nozzle tip interval that falls within the predetermined range, the CPU 31 may cancel the simultaneous sampling of the component P for the suction nozzle 25. Subsequently, the CPU 31 exchanges the selected combination of suction nozzles 25 (S180).
  • FIG. 9 is an explanatory diagram in which the interval Lx is within a predetermined range although there is a deviation in the suction nozzle 25. As described above, when a suitable combination of the suction nozzles 25 is selected, even when there is a deviation at the nozzle tip, as shown in FIG. 9, the deviation is offset and the parts P can be collected simultaneously.
  • the CPU 31 sets the component P to be placed in the current set of suction nozzles 25. Is collected (S190).
  • the CPU 31 moves the mounting head 22 to the sampling position of the component supply unit 14 and causes the plurality of suction nozzles 25 to simultaneously collect the components P in consideration of the deviation amount of the nozzle tip.
  • the CPU 31 causes the mounting unit 20 and the component imaging unit 16 to perform the movement process of the component P and the imaging process of the component P held by the mounting head 22 (S200). At this time, the CPU 31 moves the mounting head 22 so as to pass above the component imaging unit 16.
  • the CPU 31 arranges the component P at the arrangement position of the substrate S while correcting the sampling position deviation and rotation of the component P held by the mounting head 22 (S210). Note that the CPU 31 may determine the presence / absence of deformation of the component P from the captured image. Subsequently, the CPU 31 determines whether or not the current board mounting process is completed (S220), and if not completed, executes the processes after S120. That is, the CPU 31 sets the component P to be sucked next, replaces the suction nozzle 25 as necessary, selects the suction nozzle 25 in which the distance between the nozzle tips is within a predetermined range, and corrects the deviation amount. The component P is placed on the substrate S.
  • the CPU 31 causes the board processing unit 12 to discharge the mounted board S (S230), and determines whether the production is completed (S240). When the production is not completed, the CPU 31 executes the processes after S110, and when the production is completed, this routine is finished as it is.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating an example of a nozzle combination selection processing routine executed by the CPU 52 of the control device 51. This routine is stored in the storage unit 53 and executed based on the start input of the combination selection process of the suction nozzle 25 by the operator.
  • the mounting condition information stores the arrangement order of the parts P and the designation of the nozzle type to be used, but the individual nozzles are not yet designated.
  • the CPU 52 first reads and acquires the mounting condition information and the correspondence information 54 (S300), sets the component P to be arranged (S310), and selects the type of the suction nozzle 25 to be used. (S320). It is assumed that the correspondence information 54 is appropriately updated with the correspondence information 33 updated by the mounting apparatus 11. Next, the CPU 52 obtains the deviation amount of the tip of the suction nozzle 25 from the correspondence information 54, and selects a combination of the suction nozzles 25 in which the nozzle tip interval is within a predetermined range (S340). This selection is the same processing as in S170, and the suction nozzle 25 is selected in consideration of the combination with the nozzle holder 24.
  • the CPU 52 displays the selected content (S350).
  • the CPU 52 may appropriately display the identification information of the selected suction nozzle 25 on the display.
  • a display screen that can be visually recognized as a nozzle set stored in the nozzle storage unit 18 may be displayed on the display.
  • the CPU 52 determines whether or not there is a next placement target component P based on the mounting order information in the mounting condition information (S360). Execute the process.
  • the combination of the individual suction nozzles 25 selected in S340 is stored in the mounting condition information (S370), and this routine is terminated. In this way, a good nozzle set can be set in advance by selecting a suitable combination of the suction nozzles 25 on the management PC 50.
  • the control device 30 and the control device 51 of the present embodiment correspond to the control device of the present disclosure
  • the CPU 31 and the CPU 52 correspond to the control unit
  • the suction nozzle 25 corresponds to the sampling member
  • the nozzle holder 24 corresponds to the holder.
  • the storage unit 32 and the storage unit 53 correspond to a storage unit
  • the mounting head 22 corresponds to a mounting head
  • the component supply unit 14 corresponds to a component supply unit
  • the component imaging unit 16 corresponds to an imaging unit.
  • an example of the control method of the present disclosure is also clarified by describing the operations of the control device 30 and the control device 51.
  • the mounting apparatus 11 of the present embodiment described above includes the mounting head 22 having a plurality of nozzle holders 24 to which the suction nozzles 25 are mounted, and the control apparatus 30 that collects and mounts the component P supplied from the component supply unit 14. Is provided.
  • This control device 30 acquires the amount of deviation of the tip of the suction nozzle 25a and the amount of deviation of the tip of the suction nozzle 25b, and the suction nozzle 25 in which the interval between the nozzle tips determined based on these amounts of deviation falls within a predetermined range. Select a combination.
  • the management PC 50 displays and outputs the selected combination of the suction nozzles 25, the operator can check the combination of the suction nozzles 25 that are displayed and output. 18 can be set.
  • the CPU 31 acquires the ID (identification information) of the suction nozzle 25, the ID of the nozzle holder 24 indicating the amount of deviation, and the amount of deviation of the tip of the suction nozzle 25, and the deviation between the acquired nozzle ID and holder ID.
  • the information is stored in the storage unit 32 as correspondence information 33 in which the amount is associated.
  • the control device 30 by managing the correspondence information 33, for example, a combination of the suction nozzles 25 that can collect the component P in the same process can be selected in advance. Alternatively, the control device 30 can omit the measurement of the shift amount by using the correspondence information 33 stored in advance.
  • the CPU 52 can select a combination of the suction nozzles 25 in which the interval between the tips of the suction nozzles 25 falls within a predetermined range using the correspondence information 54. Further, the CPU 31 determines whether or not the interval between the tips of the suction nozzles 25 is within a predetermined range, and when it is determined that the interval between the nozzle tips is within a predetermined range, the suction nozzles 25a and 25b perform the same process. Then, the component P is collected by the mounting head 22 from the component supply unit 14. In the mounting apparatus 11, it is possible to more reliably collect a plurality of parts P in the same process.
  • the mounting apparatus 11 selects a combination of suction nozzles 25 in which the nozzle tip interval falls within a predetermined range, and mounts the selected suction nozzle 25 on the mounting head 22, a more suitable suction nozzle 25 is selected and mounted. Therefore, it is possible to more reliably collect a plurality of parts P in the same process. Further, the mounting device 11 uses the captured image to acquire the amount of displacement of the tip of the suction nozzle 25 based on the captured image obtained by causing the component imaging unit 16 to capture the mounting head 22 to which the suction nozzle 25 is mounted. The amount of deviation of the tip of the suction nozzle 25 can be measured
  • control device and the mounting device of the present disclosure are not limited to the above-described embodiments, and needless to say, can be implemented in various modes as long as they belong to the technical scope of the present disclosure.
  • the management PC 50 displays the combination of the suction nozzles 25 on the display, but the management PC 50 may display the combination on the operation panel of the mounting apparatus 11.
  • the display process of the combination of the suction nozzles 25 may be omitted in the management PC 50 or the mounting apparatus 11. Even in such a mounting apparatus 11 and the management PC 50, by using the selected combination of the suction nozzles 25, it is possible to more reliably collect a plurality of components P in the same process.
  • the parts P are sampled simultaneously at the two positions of the first elevating position A and the second elevating position B.
  • the parts P may be simultaneously sampled at three or more positions.
  • the “predetermined range” includes the tip intervals of the first and second suction nozzles 25, the tip intervals of the second and third suction nozzles 25, and the first and third points. It may be determined for two or more of the tip intervals of the suction nozzles 25.
  • the combination of the suction nozzles 25 that falls within a predetermined range with respect to the X-axis direction and the Y-axis direction is selected.
  • the present invention is not particularly limited thereto.
  • the combination of the suction nozzles 25 within a predetermined range may be selected, and the Y-axis direction may be dealt with by changing the tape feed amount of the component supply unit 14. Even in this mounting apparatus, it is possible to more reliably collect a plurality of components P in the same process.
  • the mounting head 22 has 16 nozzle holders 24, but is not particularly limited as long as it is 2 or more.
  • the mounting apparatus 11 and the management PC 50 may manage the combination of the suction nozzles 25 that are well combined with the specific suction nozzles 25 as the correspondence information 33. .
  • the combination of the suction nozzles 25 is selected by the control device 30 and the control device 51, but may be performed by either one. In order to perform simultaneous sampling more reliably, it is preferable to select a combination of the suction nozzles 25 between the control device 30 and the control device 51.
  • the mounting head 22 has been described on the assumption that all of the nozzle holders 24 are axially rotated in synchronism, but the present invention is not particularly limited thereto, and the nozzle holders 24 may be individually axially rotated. Note that it is preferable that all of the nozzle holders 24 rotate in a synchronized manner because the contents of the present disclosure are highly significant.
  • control unit may display and output the selected combination of the sampling members.
  • the operator can check the combination of the sampling members displayed and output, and can set the sampling members in advance, for example.
  • the control device disclosed in the present specification includes a storage unit that stores information, and the control unit includes identification information of the sampling member, identification information of the holder that indicates the deviation amount, and the sampling member.
  • the deviation amount of the tip may be acquired and stored in the storage unit as correspondence information in which the acquired identification information of the sampling member, the identification information of the holder, and the deviation amount are associated with each other.
  • this control device by managing the correspondence information, for example, it is possible to select in advance a combination of sampling members that can collect components in the same process.
  • measurement of the deviation amount can be omitted by using correspondence information stored in advance.
  • the control unit may select, using the correspondence information, a combination of the sampling members in which the interval between the tips of the sampling members falls within the predetermined range.
  • the mounting apparatus disclosed in this specification is: A mounting head having at least a first holder for mounting the first sampling member and a second holder for mounting the second sampling member; A component supply unit for supplying components to the mounting head; Any of the control devices described above; It is good also as a thing provided.
  • this mounting device includes any of the control devices described above, it is possible to more reliably collect a plurality of parts in the same process.
  • the control unit determines whether or not the interval between the tips of the sampling members is within a predetermined range, and when it is determined that the interval between the tips is within a predetermined range
  • the mounting head may collect the component from the component supply unit in the same process by the first sampling member and the second sampling member. In this mounting apparatus, it is possible to more reliably collect a plurality of components in the same process.
  • the control unit obtains a first shift amount of the tip of the first sampling member and a second shift amount of the tip of the second sampling member, and A combination of the sampling members in which the distance between the tips of the sampling members determined based on the first shift amount and the second shift amount falls within a predetermined range is selected, and the selected sampling member is transferred to the mounting head. It may be attached.
  • this mounting apparatus since a more suitable sampling member is selected and mounted, it is possible to more reliably collect a plurality of parts in the same process.
  • the mounting apparatus disclosed in this specification includes an imaging unit that images the mounting head, and the control unit is based on a captured image obtained by causing the imaging unit to image the mounting head on which the sampling member is mounted.
  • the amount of deviation of the tip of the sampling member may be acquired.
  • the imaging unit may capture the component collected by the mounting head, and the control unit may obtain a displacement amount of the component based on the captured image.
  • a mounting including a mounting head having at least a first holder for mounting a first sampling member and a second holder for mounting a second sampling member, and sampling and mounting a component supplied from a component supply unit
  • a control method used in a mounting system including an apparatus, (A) obtaining a first shift amount of the tip of the first sampling member and a second shift amount of the tip of the second sampling member; (B) selecting a combination of the sampling members within which a distance between the tips of the sampling members determined based on the acquired first shift amount and the second shift amount falls within a predetermined range; May be included.
  • this control method can select a more suitable combination of sampling members as in the control device described above, it is possible to more reliably collect a plurality of parts in the same process.
  • various aspects of the control device and the mounting device described above may be adopted, and a configuration for realizing the functions of the control device and the mounting device described above may be added. .
  • the present disclosure can be used in the technical field of a device that performs a mounting process for collecting and arranging components.
  • 10 mounting system 11 mounting device, 12 substrate processing unit, 14 component supply unit, 15 feeder, 16 component imaging unit, 18 nozzle storage unit, 20 mounting unit, 21 head moving unit, 22 mounting head, 23 holder, 24 nozzle Holder, 25 suction nozzle, 26 R-axis motor, 27 Q-axis motor, 28 Z-axis motor, 29 pressing unit, 30 control device, 31 CPU, 32 storage unit, 33 correspondence information, 40 head body, 41 engaging shaft, 42 Rotary part, 43 R-axis gear, 44 Q-axis gear, 45-47 small gear, 50 management PC, 51 control device, 52 CPU, 53 storage part, 54 correspondence information, A 1st lifting position, B 2nd lifting position, P component, S substrate, dX, dY displacement, Lx, Ly interval, Xl, Xu, Yl, Yu reference distance.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)

Abstract

制御装置は、第１の採取部材を装着する第１のホルダと第２の採取部材を装着する第２のホルダとを少なくとも有する実装ヘッドを備え部品供給部から供給された部品を採取して実装処理する実装装置に用いられるものである。この制御装置は、第１の採取部材の先端の第１のずれ量と第２の採取部材の先端の第２のずれ量とを取得し、第１のずれ量と第２のずれ量とに基づいて求められる採取部材の先端の間隔が所定範囲内に入る採取部材の組み合わせを選択する制御部を備える。

Description

制御装置、実装装置及び制御方法
　本明細書で開示する発明である本開示は、制御装置、実装装置及び制御方法に関する。
　従来、実装装置としては、例えば、複数の吸着ノズルのそれぞれの回転軸芯位置を検出し、各回転軸芯位置とノズル先端との位置ずれ量を検出し、この情報を元に各ノズル先端を回転させ、各吸着ノズルの先端中心位置と対応する電子部品の吸着位置とをそれぞれ相対的に移動させるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、電子部品の同時吸着をミス無く且つ適正に行うことができるとしている。
特開２００７－１８９０４１号公報
　この特許文献１の実装装置では、吸着ノズルを回転させると共に、吸着位置を変更することにより、部品の同時吸着をミス無く行うものとしているが、吸着ノズルと部品の供給位置とを変更しなければならないなど処理が煩雑であった。実装装置では、同一工程内での複数部品の採取をより確実に行うことができるものが望まれていた。
　本開示は、このような課題に鑑みなされたものであり、同一工程内での複数部品の採取をより確実に行うことができる制御装置、実装装置及び制御方法を提供することを主目的とする。
　本明細書で開示する制御装置、実装装置及び制御方法は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
　本明細書で開示する制御装置は、
　第１の採取部材を装着する第１のホルダと第２の採取部材を装着する第２のホルダとを少なくとも有する実装ヘッドを備え、部品供給部から供給された部品を採取して実装処理する実装装置を含む実装システムに用いられる制御装置であって、
　前記第１の採取部材の先端の第１のずれ量と前記第２の採取部材の先端の第２のずれ量とを取得し、前記第１のずれ量と前記第２のずれ量とに基づいて求められる前記採取部材の先端の間隔が所定範囲内に入る前記採取部材の組み合わせを選択する制御部、
　を備えたものとしてもよい。
　この制御装置では、第１の採取部材の第１のずれ量と第２の採取部材の第２のずれ量とに基づいて求められる採取部材の先端の間隔が所定範囲内に入る採取部材の組み合わせを選択する。この制御装置では、より適した採取部材の組み合わせを選択することができるため、同一工程内での複数部品の採取をより確実に行うことができる。ここで、「所定範囲」は、例えば、部品供給部で供給される部品間隔に基づいて定められるものとしてもよく、具体的には、実装ヘッドを移動することなく複数の部品が採取可能な間隔範囲に定められるものとしてもよい。また、「同一工程内」とは、例えば、実装ヘッドが採取位置に配置されたのち次に移動するまでの間としてもよいし、実装ヘッドが採取位置に配置されたのち実装位置へ移動するまでの間としてもよい。また、採取部材とホルダとは、複数あるものとしてもよく、３個以上あるものとしてもよい。例えば、部品を同一工程内で（例えば同時に）採取する採取位置が３個ある場合、「所定範囲」は、第１及び第２の先端間隔と、第２及び第３の先端間隔と、第１及び第３の先端間隔とのうち２以上に対して定められているものとしてもよい。また、「採取部材」は、部品を圧力により吸着する吸着ノズルとしてもよい。
実装システム１０の一例を表す概略説明図。 実装ヘッド２２の説明図。 実装ヘッド２２が部品Ｐを同時採取する説明図。 記憶部３２に記憶された対応情報３３の一例を表す説明図。 実装処理ルーチンの一例を表すフローチャート。 吸着ノズル２５のずれ量の説明図。 吸着ノズル２５のずれがなく間隔Ｌｘが所定範囲内である説明図。 吸着ノズル２５にずれがあり間隔Ｌｘが所定範囲外である説明図。 吸着ノズル２５にずれがあり間隔Ｌｘが所定範囲内である説明図。 ノズル組合せ選択処理ルーチンの一例を表すフローチャート。
　本実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図１は、本開示である実装システム１０の一例を示す概略説明図である。図２は、実装ヘッド２２の説明図である。図３は、実装ヘッド２２が部品Ｐを同時採取する説明図である。図４は、記憶部３２に記憶された対応情報３３の一例を表す説明図である。実装システム１０は、例えば、部品Ｐを基板Ｓに実装する処理に関する実装処理を実行するシステムである。この実装システム１０は、実装装置１１と、管理コンピュータ（ＰＣ）５０とを備えている。実装システム１０は、複数の実装装置１１が上流から下流に配置された実装ラインとして構成されている。図１では、説明の便宜のため実装装置１１を１台のみ示している。なお、本実施形態において、左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）及び上下方向（Ｚ軸）は、図１、３に示した通りとする。
　実装装置１１は、図１に示すように、基板処理部１２と、部品供給部１４と、部品撮像部１６と、ノズル保管部１８と、実装部２０と、制御装置３０とを備えている。基板処理部１２は、基板Ｓの搬入、搬送、実装位置での固定、搬出を行うユニットである。基板処理部１２は、図１の前後に間隔を開けて設けられ左右方向に架け渡された１対のコンベアベルトを有している。基板Ｓはこのコンベアベルトにより搬送される。
　部品供給部１４は、リールを備えた複数のフィーダ１５やトレイユニットを有し、実装装置１１の前側に着脱可能に取り付けられている。各リールには、テープが巻き付けられ、テープの表面には、複数の部品Ｐがテープの長手方向に沿って保持されている。このテープは、リールから後方に向かって巻きほどかれ、部品が露出した状態で、吸着ノズル２５で吸着される採取位置にフィーダ部により送り出される。トレイユニットは、部品を複数配列して載置するトレイを有し、所定の採取位置へこのトレイを出し入れする。
　部品撮像部１６（撮像部）は、画像を撮像する装置であり、実装ヘッド２２に採取され保持された１以上の部品Ｐを撮像するユニットである。この部品撮像部１６は、部品供給部１４と基板処理部１２との間に配置されている。この部品撮像部１６の撮像範囲は、部品撮像部１６の上方である。部品撮像部１６は、部品Ｐを保持した実装ヘッド２２が部品撮像部１６の上方を通過する際、その画像を撮像し、撮像画像データを制御装置３０へ出力する。
　ノズル保管部１８は、複数種類の吸着ノズル２５を複数個、収納穴に保管するものである。実装ヘッド２２は、部品Ｐを装着する基板Ｓの種類や部品Ｐの種類に応じて、ノズル保管部１８に保管された吸着ノズル２５に交換して実装処理を行う。
　実装部２０は、部品Ｐを部品供給部１４から採取し、基板処理部１２に固定された基板Ｓへ配置するものである。実装部２０は、ヘッド移動部２１と、実装ヘッド２２と、保持体２３と、ノズルホルダ２４と、吸着ノズル２５とを備えている。ヘッド移動部２１は、ガイドレールに導かれてＸＹ方向へ移動するスライダと、スライダを駆動するモータとを備えている。実装ヘッド２２は、スライダに取り外し可能に装着されており、ヘッド移動部２１によりＸＹ方向へ移動する。実装ヘッド２２の下面には、１以上の吸着ノズル２５が取り外し可能に保持体２３を介して装着されている。保持体２３には、複数種のうちいずれかの種別の吸着ノズル２５が複数装着される。保持体２３には、複数の吸着ノズル２５（例えば、１６個や８個、４個など）がノズルホルダ２４を介して装着され、複数の部品Ｐを１度に採取可能である。ノズルホルダ２４と吸着ノズル２５とには嵌合する凹凸部が形成されており、ノズルホルダ２４には、予め定められた軸回転位置で吸着ノズル２５が装着される。吸着ノズル２５は、負圧を利用して部品を採取する採取部材であり、実装ヘッド２２にノズルホルダ２４を介して取り外し可能に装着されている。
　この実装ヘッド２２は、回転可能な状態で保持体２３に保持されるロータリー型の作業ヘッドとして構成されている。実装ヘッド２２の保持体２３は、図２、３に示すように、Ｘ軸スライダに取り付けられるヘッド本体４０と、ヘッド本体４０から下方に配設された係合軸４１とを備えている。保持体２３は、円柱状の部材であるロータリー部４２と、ロータリー部４２の下方に配設されたＲ軸ギア４３と、ロータリー部４２の上方に配設されたＱ軸ギア４４と、下端に吸着ノズル２５を装着する長尺円筒状の複数のノズルホルダ２４とを備えている。ヘッド本体４０には、ロータリー部４２を軸回転させるＲ軸モータ２６と、吸着ノズル２５を軸回転させるＱ軸モータ２７と、押下部２９を移動することにより吸着ノズル２５を昇降させるＺ軸モータ２８とが配設されている。なお、ロータリー部４２の回転軸をＲ軸と称し、吸着ノズル２５の回転軸をＱ軸と称する。係合軸４１は、軸回転可能にヘッド本体４０に配設されており、Ｑ軸ギア４４の中心に形成された有底孔に挿入され保持体２３を係合する。ロータリー部４２は、例えば、ノズルホルダ２４の中心軸を中心に回転可能に且つ上下動可能に複数のノズルホルダ２４を支持する円柱状の部材である。Ｒ軸ギア４３は、ロータリー部４２よりも大きな外径を有している円板状の部材であり、外周面にギア溝が形成されている。このＲ軸ギア４３は、Ｒ軸モータ２６の回転軸に接続された小ギア４５に噛み合っており、この小ギア４５を介してＲ軸モータ２６により回転駆動される。Ｑ軸ギア４４は、ロータリー部４２よりも小さな外径を有している円筒状の部材であり、外周面にギア溝が形成されている。ノズルホルダ２４は、その上端側に小ギア４６が配設され、下端側に吸着ノズル２５を装着する部材である。小ギア４６は、Ｑ軸ギア４４の外周に形成されたギア溝に噛み合っている。ノズルホルダ２４は、Ｑ軸ギア４４の外周に沿って等間隔に配設されている。ノズルホルダ２４は、Ｑ軸モータ２７に接続された小ギア４７、Ｑ軸ギア４４及びノズルホルダ２４の上端側に配設された小ギア４６を介して伝達されたＱ軸モータ２７の駆動力により回転軸（Ｑ軸）を中心に回転（自転）し、吸着した部品Ｐの角度を調整可能となっている。この実装ヘッド２２では、Ｑ軸ギア４４の回転に連動して全てのノズルホルダ２４が同期して回転する。このノズルホルダ２４は、押下部２９を介して伝達されたＺ軸モータ２８の駆動力により、Ｚ軸方向（上下方向）に昇降される。実装ヘッド２２では、Ｘ軸方向において左端部に位置する第１昇降位置Ａと右端部に位置する第２昇降位置Ｂの２カ所（図３参照）でノズルホルダ２４をＺ軸方向に昇降する。ここでは、第１昇降位置Ａにあるものを吸着ノズル２５ａ、第２昇降位置Ｂにあるものを吸着ノズル２５ｂとして説明する。この実装ヘッド２２は、複数の吸着ノズル２５により、部品供給部１４から複数の部品Ｐを同一工程内で採取可能である。なお、「同一工程内」とは、例えば、実装ヘッド２２が採取位置に配置されたのち次に移動するまでの間としてもよいし、実装ヘッド２２が採取位置に配置されたのち実装位置へ移動するまでの間としてもよい。ここでは、「同一工程内」とは複数の部品Ｐを同時に採取する場合について説明し、これを同時採取とも称する。
　制御装置３０は、図１に示すように、制御部としてのＣＰＵ３１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、各種データを記憶する記憶部３２などを備えている。この制御装置３０は、基板処理部１２や、部品供給部１４、部品撮像部１６、実装部２０へ制御信号を出力し、実装部２０や部品供給部１４、部品撮像部１６からの信号を入力する。記憶部３２には、図４に示すように、吸着ノズル２５のＩＤと、吸着ノズル２５のサイズと、保持体２３のＩＤと、ノズルホルダ２４のＩＤと、吸着ノズル２５の先端のずれ量とを対応付けた対応情報３３が記憶されている。吸着ノズル２５は、ノズルホルダ２４に装着された際に、その組み合わせによっては、先端が真正の位置からずれたり、そのずれ量が変わることがある。この対応情報３３は、吸着ノズル２５ごとにノズルホルダ２４とノズル先端のずれ量とを対応付けて記憶する。このため、実装装置１１では、対応情報３３を用いることにより、ずれ量の再現性をより高めることができる。また、記憶部３２には、部品Ｐを基板Ｓへ実装する実装順や部品Ｐの配置位置、部品Ｐを採取可能な吸着ノズル２５の種別などを含む実装条件情報が記憶されている。
　管理ＰＣ５０は、実装システム１０の各装置の情報を管理するコンピュータである。管理ＰＣ５０は、図１に示すように、制御装置５１と、記憶部３３と、ディスプレイと、入力装置とを備えている。制御装置５１は、制御部としてのＣＰＵ５２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されている。記憶部３３は、例えばＨＤＤなど、処理プログラムなど各種データを記憶する装置である。ディスプレイは、各種情報を表示する液晶画面である。入力装置は、作業者が各種指令を入力するキーボード及びマウス等を含む。記憶部３３には記憶部３２に記憶された対応情報３３と同様の対応情報５４が記憶されている。
　次に、こうして構成された本実施形態の実装システム１０の動作、特に、実装装置１１での実装処理について説明する。図５は、制御装置３０のＣＰＵ３１により実行される実装処理ルーチンの一例を表すフローチャートである。このルーチンは、記憶部３２に記憶され、作業者の実装開始入力に基づいて実行される。このルーチンが開始されると、ＣＰＵ３１は、まず、実装条件情報及び対応情報３３を読み出して取得し（Ｓ１００）、基板Ｓの搬送及び固定処理を基板処理部１２に行わせる（Ｓ１１０）。次に、ＣＰＵ３１は、実装条件情報１９の配置順に基づいて吸着ノズル２５が吸着する配置対象である部品Ｐを設定する（Ｓ１２０）。次に、ＣＰＵ３１は、設定された部品Ｐを採取する吸着ノズル２５の交換や装着が必要であるか否かを判定する（Ｓ１３０）。吸着ノズル２５の装着、交換を要すると判定されたときには、ＣＰＵ３１は、ノズル保管部１８に保管されている吸着ノズル２５に装着、交換を行う（Ｓ１４０）。
　次に、ＣＰＵ３１は、新たに交換、装着された吸着ノズル２５の先端のずれ量を測定すると共に、測定したずれ量と吸着ノズル２５の識別情報とノズルホルダ２４の識別情報とを対応付けて対応情報３３へ記憶させる（Ｓ１５０）。図６は、吸着ノズル２５のずれ量の説明図である。ずれ量の測定は、実装ヘッド２２の下面側を部品撮像部１６で撮像し、その撮像画像を用いて、真正のノズル先端位置からＸ軸方向、Ｙ軸方向にどれくらいずれているかを求めることによって行う。例えば、ずれ量は、吸着ノズル２５が第１昇降位置Ａに位置するときのＸ軸方向のずれ量ｄＸ、Ｙ軸方向のずれ量ｄＹで管理されるものとしてもよい。このノズル先端のずれ量は、部品Ｐを採取するときの位置補正に用いられる。
　次に、ＣＰＵ３１は、実装ヘッド２２に装着された吸着ノズル２５のうち第１昇降位置Ａ及び第２昇降位置Ｂに配置されたときに、ノズル先端の間隔が所定範囲外となる吸着ノズル２５の組み合わせがあるか否かを判定する（Ｓ１６０）。ＣＰＵ３１は、ノズル先端のＸ軸方向のずれ量から求められる間隔Ｌｘが所定範囲としての基準距離Ｘｌ以上Ｘｕ以下の範囲外であるか否か、及びノズル先端のＹ軸方向のずれ量から求められる間隔Ｌｙが所定範囲としての基準距離Ｙｌ以上Ｙｕ以下の範囲外であるか否かに基づいてこの判定を行うことができる。図７は、吸着ノズル２５のずれがなく間隔Ｌｘが所定範囲内である説明図である。図８は、吸着ノズル２５にずれがあり間隔Ｌｘが所定範囲外である説明図である。なお、図７、８では、便宜的にＸ軸方向のみ示している。この所定範囲（基準距離Ｘｌ～Ｘｕ，Ｙｌ～Ｙｕ）は、部品供給部１４で供給される部品Ｐの間隔に基づいて定められるものとしてもよく、具体的には、実装ヘッド２２を移動することなく複数の部品Ｐが同時に採取可能な間隔範囲に定められるものとしてもよい。この基準距離Ｘｌ，Ｙｌは、部品Ｐを同時採取可能なノズル先端の最短距離であり、基準距離Ｘｕ、Ｙｕは、部品Ｐを同時採取可能なノズル先端の最長距離である。
　ノズル先端の間隔が所定範囲外となるものがあるときには、ＣＰＵ３１は、ノズル先端の間隔が所定範囲になるノズルの組み合わせを選択する（Ｓ１７０）。この処理では、ＣＰＵ３１は、ノズル保管部１８に保管されている吸着ノズル２５の中から所定範囲内になる吸着ノズル２５を選択するものとする。例えば、図６に示すように、第１昇降位置Ａにてずれ量が（＋ｄＸ、＋ｄＹ）である特定の吸着ノズル２５に対しては、対向する第２昇降位置Ｂに回転移動すると（－ｄＸ、－ｄＹ）となる。ＣＰＵ３１は、第１昇降位置Ａにおいて（－ｄＸ、－ｄＹ）により近い値を示す吸着ノズル２５を選択すれば、第２昇降位置Ｂに回転移動すると（ｄＸ、ｄＹ）となるため、ずれ量が相殺され、ノズル先端の間隔が所定範囲内になる確率が高まる。ＣＰＵ３１は、このような基準で、装着されるノズルホルダ２４でのずれ量を用いて対向する吸着ノズル２５を選択する。なお、ノズル先端の間隔が所定範囲内になるものがない場合には、ＣＰＵ３１は、その吸着ノズル２５については、部品Ｐの同時採取を解除するものとしてもよい。続いて、ＣＰＵ３１は、選択された組み合わせの吸着ノズル２５に交換させる（Ｓ１８０）。図９は、吸着ノズル２５にずれはあるが、間隔Ｌｘが所定範囲内である説明図である。上述したように吸着ノズル２５の好適な組み合わせを選択すると、図９に示すように、ノズル先端にずれがある場合でも、そのずれが相殺され、部品Ｐの同時採取を行うことができる。
　Ｓ１８０のあと、またはＳ１３０でノズル装着、交換を要しないとき、あるいはＳ１６０でノズル先端の間隔が所定範囲外となるものがないときには、ＣＰＵ３１は、現在の吸着ノズル２５のセットで配置対象の部品Ｐの採取処理を行わせる（Ｓ１９０）。ＣＰＵ３１は、部品供給部１４の採取位置へ実装ヘッド２２を移動させ、ノズル先端のずれ量を加味して複数の吸着ノズル２５により部品Ｐの同時採取を行わせる。次に、ＣＰＵ３１は、部品Ｐの移動処理、及び実装ヘッド２２に保持された部品Ｐの撮像処理を実装部２０及び部品撮像部１６に行わせる（Ｓ２００）。ＣＰＵ３１は、このとき部品撮像部１６の上方を通過するよう実装ヘッド２２を移動させる。
　次に、ＣＰＵ３１は、実装ヘッド２２に保持された部品Ｐの採取位置ずれや回転などを補正しつつ、部品Ｐを基板Ｓの配置位置へ配置させる（Ｓ２１０）。なお、ＣＰＵ３１は、撮像画像から部品Ｐの変形などの有無などを判定してもよい。続いて、ＣＰＵ３１は、現基板の実装処理が完了したか否かを判定し（Ｓ２２０）、完了していないときには、Ｓ１２０以降の処理を実行する。即ち、ＣＰＵ３１は、次に吸着する部品Ｐを設定し、必要に応じて、吸着ノズル２５を取り替え、ノズルの先端の間隔が所定範囲内になる吸着ノズル２５を選択し、ずれ量を補正して部品Ｐを基板Ｓに配置させる。一方、Ｓ２２０で現基板の実装処理が完了したときには、ＣＰＵ３１は、実装完了した基板Ｓを基板処理部１２により排出させ（Ｓ２３０）、生産完了したか否かを判定する（Ｓ２４０）。生産完了していないときには、ＣＰＵ３１は、Ｓ１１０以降の処理を実行する一方、生産完了したときには、そのままこのルーチンを終了する。
　次に、管理ＰＣ５０で吸着ノズル２５の好適な組み合わせを選択する場合について説明する。管理ＰＣ５０でノズル先端のずれ量などを管理しておけば、実装条件情報での個別ノズルの指定に役立ち、あるいはノズル保管部１８へ良好な組み合わせの吸着ノズル２５を配置しておくことができる。図１０は、制御装置５１のＣＰＵ５２が実行するノズル組合せ選択処理ルーチンの一例を表すフローチャートである。このルーチンは、記憶部５３に記憶され、作業者による吸着ノズル２５の組み合わせ選択処理の開始入力に基づいて実行される。ここでは、実装条件情報には、部品Ｐの配置順と使用するノズル種別の指定は記憶されているが、個別のノズルはまだ指定されていないものとする。このルーチンが開始されると、ＣＰＵ５２は、まず、実装条件情報及び対応情報５４を読み出して取得し（Ｓ３００）、配置対象の部品Ｐを設定し（Ｓ３１０）、使用する吸着ノズル２５の種別を選択する（Ｓ３２０）。対応情報５４は、実装装置１１により更新された対応情報３３により適宜更新されているものとする。次に、ＣＰＵ５２は、吸着ノズル２５の先端のずれ量を対応情報５４から取得し、ノズル先端の間隔が所定範囲内になる吸着ノズル２５の組み合わせを選択する（Ｓ３４０）。この選択は、上記Ｓ１７０と同様の処理とし、ノズルホルダ２４との組み合わせを考慮しつつ吸着ノズル２５の選択を行うものとする。
　続いて、ＣＰＵ５２は、選択した内容を表示処理させる（Ｓ３５０）。ＣＰＵ５２は、選択された吸着ノズル２５の識別情報などを適宜ディスプレイに表示させてもよい。このとき、ノズル保管部１８にノズルセットとして保管されることが視認可能な表示画面をディスプレイに表示させるものとしてもよい。次に、ＣＰＵ５２は、次の配置対象の部品Ｐがあるか否かを実装条件情報の実装順の情報に基づいて判定し（Ｓ３６０）、次の配置対象の部品Ｐがあるときには、Ｓ３１０以降の処理を実行する。一方、Ｓ３６０で次の配置対象の部品Ｐがないときには、Ｓ３４０で選択された個別の吸着ノズル２５の組み合わせを実装条件情報に記憶させ（Ｓ３７０）、このルーチンを終了する。このように、管理ＰＣ５０で好適な吸着ノズル２５の組み合わせを選択することにより、事前に良好なノズルセットを設定することができる。
　ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の制御装置３０及び制御装置５１が本開示の制御装置に相当し、ＣＰＵ３１及びＣＰＵ５２が制御部に相当し、吸着ノズル２５が採取部材に相当し、ノズルホルダ２４がホルダに相当する。また、記憶部３２及び記憶部５３が記憶部に相当し、実装ヘッド２２が実装ヘッドに相当し、部品供給部１４が部品供給部に相当し、部品撮像部１６が撮像部に相当する。なお、本実施形態では、制御装置３０及び制御装置５１の動作を説明することにより本開示の制御方法の一例も明らかにしている。
　以上説明した本実施形態の実装装置１１は、吸着ノズル２５を装着する複数のノズルホルダ２４を有する実装ヘッド２２と、部品供給部１４から供給された部品Ｐを採取して実装処理する制御装置３０を備える。この制御装置３０は、吸着ノズル２５ａの先端のずれ量と吸着ノズル２５ｂの先端のずれ量とを取得し、これらのずれ量に基づいて求められるノズル先端の間隔が所定範囲内に入る吸着ノズル２５の組み合わせを選択する。この制御装置３０では、同一工程内での部品Ｐの採取により適した吸着ノズル２５の組み合わせを選択することができるため、同一工程内での複数部品Ｐの採取をより確実に行うことができる。また、管理ＰＣ５０は、選択した吸着ノズル２５の組み合わせを表示出力させるため、作業者は、表示出力された吸着ノズル２５の組み合わせを確認することができ、例えば、吸着ノズル２５を事前にノズル保管部１８にセットすることなどができる。
　また、ＣＰＵ３１は、吸着ノズル２５のＩＤ（識別情報）と、ずれ量を示したノズルホルダ２４のＩＤと、吸着ノズル２５の先端のずれ量とを取得し、取得したノズルＩＤとホルダＩＤとずれ量とを対応付けた対応情報３３として記憶部３２へ記憶させる。この制御装置３０では、対応情報３３を管理することにより、例えば、同一工程内で部品Ｐを採取可能な吸着ノズル２５の組み合わせを予め選択することができる。あるいは、この制御装置３０では、予め記憶された対応情報３３を用いることによって、ずれ量の測定を省略することができる。また、ＣＰＵ５２は、吸着ノズル２５の先端の間隔が所定範囲内に入る吸着ノズル２５の組み合わせを対応情報５４を用いて選択することができる。また、ＣＰＵ３１は、吸着ノズル２５の先端の間隔が所定範囲内であるか否かを判定し、ノズル先端の間隔が所定範囲内であると判定されたときには、吸着ノズル２５ａ，２５ｂにより同一工程内で部品供給部１４から部品Ｐを実装ヘッド２２に採取させる。この実装装置１１では、同一工程内での複数部品Ｐの採取をより確実に行うことができる。
　実装装置１１は、ノズル先端の間隔が所定範囲内に入る吸着ノズル２５の組み合わせを選択し、選択した吸着ノズル２５を実装ヘッド２２へ装着させるため、より適した吸着ノズル２５を選択して装着させるから、同一工程内での複数の部品Ｐの採取をより確実に行うことができる。また、実装装置１１は、吸着ノズル２５を装着した実装ヘッド２２を部品撮像部１６に撮像させた撮像画像に基づいて、吸着ノズル２５の先端のずれ量を取得するため、撮像画像を用いて、吸着ノズル２５の先端のずれ量を測定することができる
　なお、本開示の制御装置及び実装装置は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
　例えば、上述した実施形態では、管理ＰＣ５０で吸着ノズル２５の組み合わせをディスプレイへ表示処理するものとしたが、実装装置１１の操作パネル上の表示部に表示させてもよい。あるいは、管理ＰＣ５０や実装装置１１において、吸着ノズル２５の組み合わせの表示処理を省略してもよい。このような実装装置１１及び管理ＰＣ５０においても、選択された吸着ノズル２５の組み合わせを利用すれば、同一工程内での複数の部品Ｐの採取をより確実に行うことができる。
　上述した実施形態では、第１昇降位置Ａと第２昇降位置Ｂの２箇所で部品Ｐを同時採取するものとして説明したが、３箇所以上で部品Ｐを同時採取するものとしてもよい。例えば、この採取位置が３個ある場合、「所定範囲」は、第１及び第２の吸着ノズル２５の先端間隔と、第２及び第３の吸着ノズル２５の先端間隔と、第１及び第３の吸着ノズル２５の先端間隔とのうち２以上に対して定められているものとしてもよい。
　上述した実施形態では、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に対して所定範囲内になる吸着ノズル２５の組み合わせを選択するものとしたが、特にこれに限定されず、例えば、Ｘ軸方向に対してのみ所定範囲内になる吸着ノズル２５の組み合わせを選択し、Ｙ軸方向については、部品供給部１４のテープの送り量を変更することにより対処するものとしてもよい。この実装装置においても同一工程内での複数の部品Ｐの採取をより確実に行うことができる。
　上述した実施形態では、実装ヘッド２２は、１６個のノズルホルダ２４を有するものとしたが、２以上であれば、特にこれに限定されない。
　上述した実施形態では、特に説明しなかったが、実装装置１１や管理ＰＣ５０では、特定の吸着ノズル２５との組み合わせが良好である吸着ノズル２５の組み合わせについても対応情報３３として管理するものとしてもよい。
　上述した実施形態では、制御装置３０と制御装置５１とで吸着ノズル２５の組み合わせを選択するものとしたが、いずれか一方で行うものとしてもよい。なお、より確実に同時採取を行うには、制御装置３０と制御装置５１とで吸着ノズル２５の組み合わせを選択することが好ましい。
　上述した実施形態では、実装ヘッド２２は、ノズルホルダ２４の全てが同期して軸回転するものとして説明したが、特にこれに限定されず、ノズルホルダ２４が個別に軸回転するものとしてもよい。なお、ノズルホルダ２４の全てが同期して軸回転するものの方が、本開示の内容を適用する意義が高く、好ましい。
　ここで、本開示の制御装置において、前記制御部は、選択した前記採取部材の組み合わせを表示出力させるものとしてもよい。この制御装置では、作業者は、表示出力された採取部材の組み合わせを確認することができ、例えば、採取部材を事前にセットすることなどができる。
　本明細書で開示する制御装置は、情報を記憶する記憶部、を備え、前記制御部は、前記採取部材の識別情報と、前記ずれ量を示した前記ホルダの識別情報と、前記採取部材の先端のずれ量とを取得し、取得した該採取部材の識別情報と該ホルダの識別情報と該ずれ量とを対応付けた対応情報として前記記憶部へ記憶させるものとしてもよい。この制御装置では、対応情報を管理することにより、例えば、同一工程内で部品を採取可能な採取部材の組み合わせを予め選択することができる。あるいは、この制御装置では、予め記憶された対応情報を用いることによって、ずれ量の測定を省略することができる。このとき、前記制御部は、前記採取部材の先端の間隔が前記所定範囲内に入る前記採取部材の組み合わせを前記対応情報を用いて選択するものとしてもよい。
　本明細書で開示する実装装置は、
　第１の採取部材を装着する第１のホルダと第２の採取部材を装着する第２のホルダとを少なくとも有する実装ヘッドと、
　前記実装ヘッドへ部品を供給する部品供給部と、
　上述したいずれかの制御装置と、
　を備えたものとしてもよい。
　この実装装置では、上述したいずれかの制御装置を備えるため、同一工程内での複数部品の採取をより確実に行うことができる。
　本明細書で開示する実装装置において、前記制御部は、前記採取部材の先端の間隔が所定範囲内であるか否かを判定し、前記先端の間隔が所定範囲内であると判定されたときには、前記第１の採取部材と前記第２の採取部材とにより同一工程内で前記部品供給部から前記部品を前記実装ヘッドに採取させるものとしてもよい。この実装装置では、同一工程内での複数部品の採取をより確実に行うことができる。
　本明細書で開示する実装装置において、前記制御部は、前記第１の採取部材の先端の第１のずれ量と前記第２の採取部材の先端の第２のずれ量とを取得し、前記第１のずれ量と前記第２のずれ量とに基づいて求められる前記採取部材の先端の間隔が所定範囲内に入る前記採取部材の組み合わせを選択し、選択した前記採取部材を前記実装ヘッドへ装着させるものとしてもよい。この実装装置では、より適した採取部材を選択して装着させるから、同一工程内での複数部品の採取をより確実に行うことができる。
　本明細書で開示する実装装置は、前記実装ヘッドを撮像する撮像部、を備え、前記制御部は、前記採取部材を装着した前記実装ヘッドを前記撮像部に撮像させた撮像画像に基づいて、前記採取部材の先端のずれ量を取得するものとしてもよい。この実装装置では、撮像画像を用いて、採取部材の先端のずれ量を測定することができる。なお、前記撮像部は、前記実装ヘッドに採取された前記部品を撮像し、前記制御部は、撮像した画像に基づいて前記部品のずれ量を求めるものとしてもよい。
　本明細書で開示する制御方法は、
　第１の採取部材を装着する第１のホルダと第２の採取部材を装着する第２のホルダとを少なくとも有する実装ヘッドを備え、部品供給部から供給された部品を採取して実装処理する実装装置を含む実装システムに用いられる制御方法であって、
（ａ）前記第１の採取部材の先端の第１のずれ量と前記第２の採取部材の先端の第２のずれ量とを取得するステップと、
（ｂ）取得した前記第１のずれ量と前記第２のずれ量とに基づいて求められる前記採取部材の先端の間隔が所定範囲内に入る前記採取部材の組み合わせを選択するステップと、
　を含むものとしてもよい。
　この制御方法は、上述した制御装置のように、より適した採取部材の組み合わせを選択することができるため、同一工程内での複数部品の採取をより確実に行うことができる。なお、この制御方法において、上述した制御装置及び実装装置の種々の態様を採用してもよいし、また、上述した制御装置及び実装装置の各機能を実現するような構成を追加してもよい。
　本開示は、部品を採取し配置する実装処理を行う装置の技術分野に利用可能である。
１０　実装システム、１１　実装装置、１２　基板処理部、１４　部品供給部、１５　フィーダ、１６　部品撮像部、１８　ノズル保管部、２０　実装部、２１　ヘッド移動部、２２　実装ヘッド、２３　保持体、２４　ノズルホルダ、２５　吸着ノズル、２６　Ｒ軸モータ、２７　Ｑ軸モータ、２８　Ｚ軸モータ、２９　押下部、３０　制御装置、３１　ＣＰＵ、３２　記憶部、３３　対応情報、４０　ヘッド本体、４１　係合軸、４２　ロータリー部、４３　Ｒ軸ギア、４４　Ｑ軸ギア、４５～４７　小ギア、５０　管理ＰＣ、５１　制御装置、５２　ＣＰＵ、５３　記憶部、５４　対応情報、Ａ　第１昇降位置、Ｂ　第２昇降位置、Ｐ　部品、Ｓ　基板、ｄＸ，ｄＹ　ずれ量、Ｌｘ，Ｌｙ　間隔、Ｘｌ，Ｘｕ，Ｙｌ，Ｙｕ　基準距離。

Claims (8)

  1. 　第１の採取部材を装着する第１のホルダと第２の採取部材を装着する第２のホルダとを少なくとも有する実装ヘッドを備え、部品供給部から供給された部品を採取して実装処理する実装装置を含む実装システムに用いられる制御装置であって、
    　前記第１の採取部材の先端の第１のずれ量と前記第２の採取部材の先端の第２のずれ量とを取得し、前記第１のずれ量と前記第２のずれ量とに基づいて求められる前記採取部材の先端の間隔が所定範囲内に入る前記採取部材の組み合わせを選択する制御部、
    　を備えた制御装置。
  2. 　前記制御部は、選択した前記採取部材の組み合わせを表示出力させる、請求項１に記載の制御装置。
  3. 　請求項１又は２に記載の制御装置であって、
    　情報を記憶する記憶部、を備え、
    　前記制御部は、前記採取部材の識別情報と、前記ずれ量を示した前記ホルダの識別情報と、前記採取部材の先端のずれ量とを取得し、取得した該採取部材の識別情報と該ホルダの識別情報と該ずれ量とを対応付けた対応情報として前記記憶部へ記憶させる、制御装置。
  4. 　第１の採取部材を装着する第１のホルダと第２の採取部材を装着する第２のホルダとを少なくとも有する実装ヘッドと、
    　前記実装ヘッドへ部品を供給する部品供給部と、
    　請求項１～３のいずれか１項に記載の制御装置と、
    　を備えた実装装置。
  5. 　前記制御部は、前記採取部材の先端の間隔が所定範囲内であるか否かを判定し、前記先端の間隔が所定範囲内であると判定されたときには、前記第１の採取部材と前記第２の採取部材とにより同一工程内で前記部品供給部から前記部品を前記実装ヘッドに採取させる、請求項４に記載の実装装置。
  6. 　前記制御部は、前記第１の採取部材の先端の第１のずれ量と前記第２の採取部材の先端の第２のずれ量とを取得し、前記第１のずれ量と前記第２のずれ量とに基づいて求められる前記採取部材の先端の間隔が所定範囲内に入る前記採取部材の組み合わせを選択し、選択した前記採取部材を前記実装ヘッドへ装着させる、請求項４又は５に記載の実装装置。
  7. 　請求項４～６のいずれか１項に記載の実装装置であって、
    　前記実装ヘッドを撮像する撮像部、を備え、
    　前記制御部は、前記採取部材を装着した前記実装ヘッドを前記撮像部に撮像させた撮像画像に基づいて、前記採取部材の先端のずれ量を取得する、実装装置。
  8. 　第１の採取部材を装着する第１のホルダと第２の採取部材を装着する第２のホルダとを少なくとも有する実装ヘッドを備え、部品供給部から供給された部品を採取して実装処理する実装装置を含む実装システムに用いられる制御方法であって、
    （ａ）前記第１の採取部材の先端の第１のずれ量と前記第２の採取部材の先端の第２のずれ量とを取得するステップと、
    （ｂ）取得した前記第１のずれ量と前記第２のずれ量とに基づいて求められる前記採取部材の先端の間隔が所定範囲内に入る前記採取部材の組み合わせを選択するステップと、
    　を含む制御方法。
PCT/JP2017/002603 2017-01-25 2017-01-25 制御装置、実装装置及び制御方法 WO2018138815A1 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/480,210 US11412651B2 (en) 2017-01-25 2017-01-25 Control device, mounting device and control method
PCT/JP2017/002603 WO2018138815A1 (ja) 2017-01-25 2017-01-25 制御装置、実装装置及び制御方法
EP17893955.9A EP3576511B1 (en) 2017-01-25 2017-01-25 Control device, mounting device, and control method
JP2018564000A JP6831401B2 (ja) 2017-01-25 2017-01-25 制御装置、実装装置及び制御方法
CN201780083905.1A CN110199585B (zh) 2017-01-25 2017-01-25 控制装置、安装装置及控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2017/002603 WO2018138815A1 (ja) 2017-01-25 2017-01-25 制御装置、実装装置及び制御方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018138815A1 true WO2018138815A1 (ja) 2018-08-02

Family

ID=62978153

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2017/002603 WO2018138815A1 (ja) 2017-01-25 2017-01-25 制御装置、実装装置及び制御方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11412651B2 (ja)
EP (1) EP3576511B1 (ja)
JP (1) JP6831401B2 (ja)
CN (1) CN110199585B (ja)
WO (1) WO2018138815A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPWO2021166133A1 (ja) * 2020-02-19 2021-08-26

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20230060239A1 (en) * 2020-02-07 2023-03-02 Fuji Corporation Suction position adjustment device

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001135995A (ja) * 1999-11-05 2001-05-18 Matsushita Electric Ind Co Ltd 部品実装装置及び方法
JP2002151894A (ja) * 2000-08-29 2002-05-24 Matsushita Electric Ind Co Ltd 部品実装方法および部品実装装置
JP2005005288A (ja) * 2003-06-09 2005-01-06 Matsushita Electric Ind Co Ltd 電子部品実装装置および電子部品実装方法
US20070119143A1 (en) * 2005-11-10 2007-05-31 Samsung Techwin Co., Ltd. Head assembly for chip mounter
JP2007189041A (ja) 2006-01-13 2007-07-26 Juki Corp 実装装置における電子部品の同時吸着方法及び同時吸着の可否判定方法
JP2014127628A (ja) * 2012-12-27 2014-07-07 Juki Corp 電子部品実装装置及び電子部品実装方法

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE60142604D1 (de) * 2000-08-29 2010-09-02 Panasonic Corp Verfahren und Einrichtung zur Montage von Bauteilen
US6739036B2 (en) * 2000-09-13 2004-05-25 Fuji Machine Mfg., Co., Ltd. Electric-component mounting system
JP2002368495A (ja) * 2001-06-08 2002-12-20 Matsushita Electric Ind Co Ltd 部品実装装置及び部品実装方法
JP2004186308A (ja) * 2002-12-02 2004-07-02 Matsushita Electric Ind Co Ltd 部品実装装置及び方法
JP5813208B2 (ja) * 2012-03-23 2015-11-17 富士機械製造株式会社 電子部品実装装置
JP5909645B2 (ja) * 2012-05-21 2016-04-27 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 電子部品実装システムおよび電子部品実装システムにおける設備ユニット管理方法
WO2014188564A1 (ja) * 2013-05-23 2014-11-27 株式会社日立製作所 部品実装装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001135995A (ja) * 1999-11-05 2001-05-18 Matsushita Electric Ind Co Ltd 部品実装装置及び方法
JP2002151894A (ja) * 2000-08-29 2002-05-24 Matsushita Electric Ind Co Ltd 部品実装方法および部品実装装置
JP2005005288A (ja) * 2003-06-09 2005-01-06 Matsushita Electric Ind Co Ltd 電子部品実装装置および電子部品実装方法
US20070119143A1 (en) * 2005-11-10 2007-05-31 Samsung Techwin Co., Ltd. Head assembly for chip mounter
JP2007189041A (ja) 2006-01-13 2007-07-26 Juki Corp 実装装置における電子部品の同時吸着方法及び同時吸着の可否判定方法
JP2014127628A (ja) * 2012-12-27 2014-07-07 Juki Corp 電子部品実装装置及び電子部品実装方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3576511A4

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPWO2021166133A1 (ja) * 2020-02-19 2021-08-26
WO2021166133A1 (ja) * 2020-02-19 2021-08-26 株式会社Ｆｕｊｉ 部品実装機
JP7569834B2 (ja) 2020-02-19 2024-10-18 株式会社Fuji 部品実装機

Also Published As

Publication number Publication date
US20190373783A1 (en) 2019-12-05
EP3576511A1 (en) 2019-12-04
CN110199585A (zh) 2019-09-03
CN110199585B (zh) 2021-06-15
JPWO2018138815A1 (ja) 2019-08-08
US11412651B2 (en) 2022-08-09
EP3576511A4 (en) 2020-01-15
EP3576511B1 (en) 2024-07-03
JP6831401B2 (ja) 2021-02-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2015049721A1 (ja) 部品装着装置及び部品装着方法
JPWO2017006416A1 (ja) 実装装置、撮像処理方法及び撮像ユニット
WO2018138815A1 (ja) 制御装置、実装装置及び制御方法
JP6646055B2 (ja) 実装装置
JP6932238B2 (ja) 実装装置及び実装方法
JP2017073431A (ja) 画像認識装置
JP6915090B2 (ja) 実装装置、情報処理装置、実装方法及び情報処理方法
WO2018158904A1 (ja) 部品実装装置および画像処理方法
WO2021157077A1 (ja) 吸着位置調整装置
WO2017037865A1 (ja) 要求精度設定装置
WO2019180953A1 (ja) 部品装着装置
EP3952628B1 (en) Analysis device
JP7180018B2 (ja) 要求精度設定装置
JP6781282B2 (ja) 作業ヘッドユニット、実装装置及び作業ヘッドユニットの制御方法
JP2024008533A (ja) 実装装置及び実装装置の制御方法
JP7330075B2 (ja) 部品装着システム
JP6704840B2 (ja) 部品実装装置
JP2020129695A (ja) 要求精度設定装置及び部品実装ライン
JPWO2020016950A1 (ja) 検査装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17893955

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2018564000

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2017893955

Country of ref document: EP

Effective date: 20190826