JP2001135995A - 部品実装装置及び方法 - Google Patents

部品実装装置及び方法

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JP2001135995A
JP2001135995A JP31515999A JP31515999A JP2001135995A JP 2001135995 A JP2001135995 A JP 2001135995A JP 31515999 A JP31515999 A JP 31515999A JP 31515999 A JP31515999 A JP 31515999A JP 2001135995 A JP2001135995 A JP 2001135995A
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component supply
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component holding
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Hiroshi Uchiyama
宏 内山
Hiroshi Obara
啓史 小原
Naoto Mimura
直人 三村
Osamu Okuda
修 奥田
Akira Kabeshita
朗 壁下
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Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
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    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • Y10T29/53178—Chip component

Abstract

(57)【要約】 【課題】 部品保持部材のヘッドに対する位置ズレや部
品供給部材の位置ズレなどに影響されずに、部品供給部
材から供給される部品を部品保持部材で同時に又は連続
的に保持できる部品実装装置及び方法を提供する。 【解決手段】 ノズルの基準位置に対するＹ方向沿いの
位置ズレ量Δｙを考慮して、部品供給カセットにおい
て、部品を１つずつＹ方向沿いに部品供給位置８９まで
移動させるモータ８８０の駆動を制御して部品供給位置
での部品の位置を調整して、位置ズレ量を吸収する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数の部品を１つ
ずつ部品供給位置まで供給する部品供給部材の上記部品
供給位置に供給された上記部品を部品保持部材で保持し
たのち基板などの被装着体に上記部品を装着する部品実
装装置及び方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、高速実装の要求に対して、種々の
構造の部品実装装置が開発されてきている。例えば、複
数の部品をそれぞれ部品供給テープに収納して部品供給
位置まで供給する複数の部品供給カセットにおいて、各
部品供給位置に供給された上記各部品を複数の吸着ノズ
ルでそれぞれ同時に吸着保持したのち基板に上記複数の
部品を装着するように構成したものが提案されている。
【０００３】ところで、ノズルのシャフトには、図１１
に示すように、加工精度を要因とする曲がりがあるた
め、原点位置では各ノズルはノズルシャフトの基準中心
軸（図中の一点鎖線）沿いの基準位置に位置調整されて
いても、アクチュエータによるシャフトの上下動作時に
ノズルの上記原点位置と原点位置から下降した装着位置
との間で、シャフトの基準中心軸に対してノズル先端に
おいて広がるような位置ズレが発生している。このよう
な位置ズレを検出して部品の装着精度を向上させるた
め、１つのヘッドに取り付けられた上記複数の吸着ノズ
ルを部品吸着していない状態で認識カメラで認識させ
て、上記複数の吸着ノズルが原点位置と該原点位置から
下降した装着位置との間での各々の位置ズレ量を検出す
るようにしている。検出された各々の位置ズレ量に基づ
き、各々の吸着ノズルをその軸回りに回転させて位置ズ
レを無くすことにより、複数の部品供給カセットで各々
の部品供給位置に供給される上記複数の部品を複数の吸
着ノズルでそれぞれ同時に吸着保持できるようにしてい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記構
造のものでは、検出された位置ズレ量が大きく、吸着ノ
ズルをその軸回りに回転させても上記位置ズレ量を無く
すことができない場合には、複数の部品供給カセットか
ら供給された上記複数の部品を複数の吸着ノズルでそれ
ぞれ同時に吸着保持しようとしても、上記位置ズレ量の
大きな吸着ノズルでは部品供給カセットの部品供給位置
に対する位置ズレ量が大きくなり、部品吸着保持ができ
ないといった問題があった。また、部品が収納されたキ
ャリアテープの部品供給カセットに対する取付誤差に基
づく位置ズレにより、部品供給カセットの部品供給位置
に部品が正確に送れなかった場合には、吸着ノズルで部
品を吸着できないといった問題があった。
【０００５】従って、本発明の目的は、上記問題を解決
することにあって、部品保持部材のヘッドに対する位置
ズレや部品供給部材の位置ズレなどに影響されずに、部
品供給部材から供給される部品を部品保持部材で同時に
又は連続的に保持できる部品実装装置及び方法を提供す
ることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は以下のように構成する。
【０００７】本発明の第１態様によれば、複数の部品を
供給する部品供給部材の部品供給位置に供給された上記
部品を部品保持部材で保持したのち被装着体に上記部品
を装着する部品実装装置において、上記部品保持部材は
ヘッドに備えられ、上記ヘッドは互いに直交する第１方
向と第２方向に移動可能であり、上記部品供給部材は、
上記部品を１つずつ上記第２方向沿いに上記部品供給位
置まで移動させる部品供給駆動装置を有し、上記部品供
給駆動装置の駆動により上記複数の部品を１つずつ上記
第２方向沿いに上記部品供給位置まで移動させ、上記部
品保持部材の基準位置に対する上記部品保持部材自体又
は上記部品保持部材に保持された上記部品の上記第２方
向沿いの位置ズレを検出する位置ズレ検出装置と、上記
位置ズレ検出装置の検出結果に基づき演算された上記部
品保持部材の上記基準位置に対する上記部品保持部材自
体又は上記部品保持部材に保持された上記部品の上記第
２方向沿いの位置ズレ量に基づき、上記部品保持部材に
より部品保持を行う上記部品供給部材において、上記位
置ズレ量を考慮して上記部品供給駆動装置の駆動を制御
することにより上記複数の部品を１つずつ上記第２方向
沿いに上記部品供給位置まで移動させる移動量を調整し
て、上記位置ズレ量を有する上記部品保持部材により、
上記部品供給部材において上記調整された移動量で上記
部品供給位置に供給される上記部品を保持するようにし
たことを特徴とする部品実装装置を提供する。
【０００８】本発明の第２態様によれば、複数の部品を
それぞれ供給する複数の部品供給部材から各々の部品供
給位置に供給された上記複数の部品を複数の部品保持部
材でそれぞれ保持したのち被装着体に上記複数の部品を
装着する部品実装装置において、上記複数の部品保持部
材は１つのヘッドに備えられ、上記ヘッドは互いに直交
する第１方向と第２方向に移動可能であり、上記各部品
供給部材は、上記複数の部品を１つずつ上記第２方向沿
いに部品供給位置まで移動させる部品供給駆動装置を有
し、上記部品供給駆動装置の駆動により上記複数の部品
を１つずつ上記第２方向沿いに上記部品供給位置まで移
動させ、上記各部品保持部材の基準位置に対する上記部
品保持部材自体又は上記部品保持部材に保持された上記
部品の上記第２方向沿いの位置ズレを検出する位置ズレ
検出装置と、上記位置ズレ検出装置の検出結果に基づき
演算された上記各部品保持部材の上記各基準位置に対す
る上記部品保持部材自体又は上記部品保持部材に保持さ
れた上記部品の上記第２方向沿いの上記各位置ズレ量に
基づき、各々の上記部品保持部材により部品保持を行う
各々の上記部品供給部材において、上記各位置ズレ量を
考慮して上記各部品供給駆動装置の駆動を制御すること
により上記複数の部品を１つずつ上記第２方向沿いに上
記各部品供給位置まで移動させる各移動量を調整して、
上記各位置ズレ量を有する上記各部品保持部材により、
上記各部品供給部材において上記調整された各移動量で
上記各部品供給位置に供給される上記各部品を保持する
ようにしたことを特徴とする部品実装装置を提供する。
【０００９】本発明の第３態様によれば、上記位置ズレ
検出装置は、上記複数の部品保持部材の各基準位置に対
する上記部品保持部材自体又は上記部品保持部材に保持
された上記部品の上記第１方向沿いの位置ズレをそれぞ
れ検出し、上記位置ズレ検出装置の検出結果に基づき演
算された上記複数の部品保持部材の上記各々の基準位置
に対する上記部品保持部材自体又は上記部品保持部材に
保持された上記部品の上記第１方向沿いの各々の位置ズ
レ量の平均値を求め、求められた平均値に基いて、上記
ヘッドの基準位置を調整した後、上記複数の部品保持部
材により上記部品供給部材から上記部品供給位置に供給
された上記部品を保持するようにした第２態様に記載の
部品実装装置を提供する。
【００１０】本発明の第４態様によれば、上記位置ズレ
量が上記部品供給駆動装置の駆動制御により補正可能な
範囲内か否か判断し、上記位置ズレ量が上記補正可能な
範囲内ならば、上記部品供給駆動装置の駆動制御により
上記複数の部品を１つずつ上記第２方向沿いに上記部品
供給位置まで移動させる移動量を調整する一方、上記位
置ズレ量が上記補正可能な範囲外ならば、上記部品供給
駆動装置を駆動制御せずに、上記部品保持部材を上記第
２方向沿いに上記位置ズレ量だけ移動させたのち、部品
保持動作を行うようにした第１態様に記載の部品実装装
置を提供する。
【００１１】本発明の第５態様によれば、上記各々の位
置ズレ量が上記各々の部品供給駆動装置の駆動制御によ
り補正可能な範囲内か否か判断し、上記全ての位置ズレ
量が上記補正可能な範囲内ならば、上記各々の部品供給
駆動装置の駆動制御により上記複数の部品を１つずつ上
記第２方向沿いに上記各々の部品供給位置まで移動させ
る移動量を各々の調整する一方、上記複数の位置ズレ量
のうちのいずれかの位置ズレ量が上記補正可能な範囲外
ならば、上記補正可能な範囲外の位置ズレ量を有する上
記部品保持部材を除く他の部品保持部材により部品保持
動作を行ったのち、上記部品保持部材を上記補正可能な
範囲外の位置ズレ量に相当する分だけ上記第２方向に移
動させたのち、上記補正可能な範囲外の位置ズレ量を有
する上記部品保持部材により部品保持動作を行うように
した第２又は３のいずれかの態様に記載の部品実装装置
を提供する。
【００１２】本発明の第６態様によれば、複数の部品を
供給する部品供給部材の部品供給位置に供給された上記
部品を、互いに直交する第１方向と第２方向に移動可能
なヘッドに備えられた部品保持部材で保持したのち被装
着体に上記部品を装着する部品実装方法において、上記
部品保持部材の基準位置に対する上記部品保持部材自体
又は上記部品保持部材に保持された上記部品の上記第２
方向沿いの位置ズレを検出し、上記位置ズレ検出時の検
出結果に基づき演算された上記部品保持部材の上記基準
位置に対する上記部品保持部材自体又は上記部品保持部
材に保持された上記部品の上記第２方向沿いの位置ズレ
量に基づき、上記部品保持部材により部品保持を行う上
記部品供給部材において、上記位置ズレ量を考慮して、
上記部品を１つずつ上記第２方向沿いに上記部品供給位
置まで移動させる部品供給駆動装置の駆動を制御するこ
とにより上記複数の部品を１つずつ上記第２方向沿いに
上記部品供給位置まで移動させる移動量を調整して、上
記位置ズレ量を有する上記部品保持部材により、上記部
品供給部材において上記調整された移動量で上記部品供
給位置に供給される上記部品を保持するようにしたこと
を特徴とする部品実装方法を提供する。
【００１３】本発明の第７態様によれば、複数の部品を
それぞれ供給する複数の部品供給部材から各々の部品供
給位置に供給された上記複数の部品を、互いに直交する
第１方向と第２方向に移動可能な１つのヘッドに備えら
れた複数の部品保持部材でそれぞれ保持したのち被装着
体に上記複数の部品を装着する部品実装方法において、
上記各部品保持部材の基準位置に対する上記部品保持部
材自体又は上記部品保持部材に保持された上記部品の上
記第２方向沿いの位置ズレを検出し、上記位置ズレ検出
時の検出結果に基づき演算された上記各部品保持部材の
上記各基準位置に対する上記部品保持部材自体又は上記
部品保持部材に保持された上記部品の上記第２方向沿い
の上記各位置ズレ量に基づき、各々の上記部品保持部材
により部品保持を行う各々の上記部品供給部材におい
て、上記各位置ズレ量を考慮して、上記各部品供給部材
は、上記複数の部品を１つずつ上記第２方向沿いに部品
供給位置まで移動させる部品供給駆動装置の駆動を制御
することにより上記複数の部品を１つずつ上記第２方向
沿いに上記各部品供給位置まで移動させる各移動量を調
整して、上記各位置ズレ量を有する上記各部品保持部材
により、上記各部品供給部材において上記調整された各
移動量で上記各部品供給位置に供給される上記各部品を
保持するようにしたことを特徴とする部品実装方法を提
供する。
【００１４】本発明の第８態様によれば、上記位置ズレ
検出においては、上記複数の部品保持部材の各基準位置
に対する上記部品保持部材自体又は上記部品保持部材に
保持された上記部品の上記第１方向沿いの位置ズレをそ
れぞれ検出し、上記位置ズレ検出時の検出結果に基づき
演算された上記複数の部品保持部材の上記各々の基準位
置に対する上記部品保持部材自体又は上記部品保持部材
に保持された上記部品の上記第１方向沿いの各々の位置
ズレ量の平均値を求め、求められた平均値に基いて、上
記ヘッドの基準位置を調整した後、上記複数の部品保持
部材により上記部品供給部材から上記部品供給位置に供
給された上記部品を保持するようにした第７態様に記載
の部品実装方法を提供する。
【００１５】本発明の第９態様によれば、上記位置ズレ
量が上記部品供給駆動装置の駆動制御により補正可能な
範囲内か否か判断し、上記位置ズレ量が上記補正可能な
範囲内ならば、上記部品供給駆動装置の駆動制御により
上記複数の部品を１つずつ上記第２方向沿いに上記部品
供給位置まで移動させる移動量を調整する一方、上記位
置ズレ量が上記補正可能な範囲外ならば、上記部品供給
駆動装置を駆動制御せずに、上記部品保持部材を上記第
２方向沿いに上記位置ズレ量だけ移動させたのち、部品
保持動作を行うようにした第６態様に記載の部品実装方
法を提供する。
【００１６】本発明の第１０態様によれば、上記各々の
位置ズレ量が上記各々の部品供給駆動装置の駆動制御に
より補正可能な範囲内か否か判断し、上記全ての位置ズ
レ量が上記補正可能な範囲内ならば、上記各々の部品供
給駆動装置の駆動制御により上記複数の部品を１つずつ
上記第２方向沿いに上記各々の部品供給位置まで移動さ
せる移動量を各々の調整する一方、上記複数の位置ズレ
量のうちのいずれかの位置ズレ量が上記補正可能な範囲
外ならば、上記補正可能な範囲外の位置ズレ量を有する
上記部品保持部材を除く他の部品保持部材により部品保
持動作を行ったのち、上記ヘッドを上記補正可能な範囲
外の位置ズレ量に相当する分だけ上記第２方向に移動さ
せたのち、上記補正可能な範囲外の位置ズレ量を有する
上記部品保持部材により部品保持動作を行うようにした
第７又は８のいずれかの態様に記載の部品実装方法を提
供する。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下に、本発明にかかる実施の形
態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１８】本発明の一実施形態にかかる部品実装装置
の全体概略斜視図を図１に示す。
【００１９】図１において、１は回路基板２−０（位置
に関係なく基板を指す場合には参照番号２により示し、
特定の位置の基板は参照番号２−０，２−１，２−２，
２−３のように示す。）を搬入するローダー、１１は回
路基板２−３を搬出するアンローダーである。３はロー
ダー１から搬入される回路基板２を搬送保持する一対の
サポートレール部を備える第１基板搬送保持装置、４は
部品を吸着保持する部品保持部材の一例としての部品吸
着ノズル１０を交換可能に複数本例えば１０本装着した
作業ヘッド、５は作業ヘッド４を部品実装作業領域内の
直交する２方向であるＸＹ方向の所定位置に位置決めす
るＸＹロボット、７は部品実装作業領域において部品供
給部８Ａの近傍に配置され、かつ、複数の種類の部品に
適した複数の種類のノズル１０を収納して必要に応じて
作業ヘッド４に装着されたノズル１０と交換するノズル
ステーションである。８Ａ，８Ｂは部品実装作業領域の
作業者に対する手前側すなわち前側の端部にそれぞれ配
置され、かつ、上記基板２に実装すべき部品１０３をキ
ャリアテープ１０１の部品収納用凹部１０２内に１つず
つ収納して部品供給位置８９に１つずつ部品１０３を供
給する複数の部品供給カセット８０を有する部品供給
部、８Ｃは部品供給部８Ｂの近傍に配置され、かつ、上
記基板２に実装すべき部品をトレー状に収納保持された
トレー部品を収納する部品供給部、９は部品供給部８Ａ
の近傍の部品実装作業領域中央に近い側に配置され、か
つ、作業ヘッド４のノズル１０が吸着した部品の吸着姿
勢を撮像する認識カメラである。
【００２０】一方、１３は第１基板搬送保持装置３から
搬送される回路基板２−１を搬送保持する一対のサポー
トレール部を備える第２基板搬送保持装置、１４は部品
を吸着保持する部品保持部材の一例としての部品吸着ノ
ズル１０を交換可能に複数本例えば１０本装着した作業
ヘッド、１５は作業ヘッド１４を部品実装作業領域内の
直交する２方向であるＸＹ方向の所定位置に位置決めす
るＸＹロボット、１７は部品供給部１８Ａの近傍に配置
され、かつ、複数の種類の部品に適した複数の種類のノ
ズル１０を収納して必要に応じて作業ヘッド１４に装着
されたノズル１０と交換するノズルステーションであ
る。１８Ａ，１８Ｂは部品実装作業領域の作業者に対す
る奥側すなわち後側の端部にそれぞれ配置され、かつ、
上記基板２−１に実装すべき部品１０３をキャリアテー
プ１０１の部品収納用凹部１０２内に１つずつ収納して
部品供給位置８９に１つずつ部品１０３を供給する複数
の部品供給カセット８０を有する部品供給部、１８Ｃは
部品供給部１８Ｂの近傍に配置され、かつ、上記基板２
に実装すべき部品をトレー状に収納保持されたトレー部
品を収納する部品供給部、１９は部品供給部１８Ａの近
傍の部品実装作業領域中央に近い側に配置され、かつ、
作業ヘッド１４のノズル１０が吸着した部品の吸着姿勢
を撮像する認識カメラである。
【００２１】上記ＸＹロボット５，１５は、以下のよう
に構成されている。ＸＹロボット装置６の２本のＹ軸駆
動部６ａ，６ａが実装装置基台１６上の部品実装作業領
域２００の前後端縁に固定配置され、これらの２本のＹ
軸駆動部６ａ，６ａにまたがって２本のＸ軸駆動部６
ｂ，６ｃがＹ軸方向に独立的に移動可能にかつ衝突回避
可能に配置されて、さらに、Ｘ軸駆動部６ｂには部品実
装作業領域内の手前側半分の実装領域内を移動する作業
ヘッド４がＸ軸方向に移動可能に配置されるとともに、
Ｘ軸駆動部６ｃには部品実装作業領域内の奥側半分の実
装領域内を移動する作業ヘッド１４がＸ軸方向に移動可
能に配置されている。よって、上記ＸＹロボット５は、
実装装置基台１６に固定された２本のＹ軸駆動部６ａ，
６ａと、Ｙ軸駆動部６ａ，６ａ上でＹ軸方向に移動可能
なＸ軸駆動部６ｂと、Ｘ軸駆動部６ｂにおいてＸ軸方向
に移動可能な作業ヘッド４とより構成される。また、上
記ＸＹロボット１５は、実装装置基台１６に固定された
２本のＹ軸駆動部６ａ，６ａと、Ｙ軸駆動部６ａ，６ａ
上でＹ軸方向に移動可能なＸ軸駆動部６ｃと、Ｘ軸駆動
部６ｃにおいてＸ軸方向に移動可能な作業ヘッド１４と
より構成される。このようにして、作業ヘッド４，１４
は独立してＸＹ方向に移動することができる。
【００２２】上記各部品供給部８Ａ，８Ｂ，１８Ａ，１
８Ｂの各部品供給カセット８０では、図４及び図６に示
すように、上記キャリアテープ１０１の側端部に連続し
て等間隔に設けられた送り穴１０９，…，１０９に、部
品供給カセット８０の先端に配置されたスプロケット１
０６が係合している。このスプロケット１０６は、駆動
歯車８８２が固定されており、駆動歯車８８２は、歯車
伝達機構８８１を介して部品供給駆動装置例えばパルス
モータ８８０に連結されている。よって、パルスモータ
８８０により、歯車伝達機構８８１及び駆動歯車８８２
を介して所定回転だけスプロケット１０６を回転させる
と、所定ピッチだけキャリアテープ１０１が送られ、キ
ャリアテープ１０１の部品収納用凹部１０２内に１つず
つ収納保持された部品１０３が、上記カセット８０の部
品供給用開口として形成されている部品供給位置８９に
１つずつ位置し、部品保持用として供給されるようにし
ている。このため、上記パルスモータ８８０の駆動を制
御部１０００（図５参照）により制御して回転量を調整
すれば、キャリアテープ１０１の送り量を変更すること
ができ、部品供給位置８９での部品収納用凹部１０２す
なわち部品１０３の上記Ｙ方向の位置を変更することが
できる。
【００２３】また、上記基板搬入搬出、部品保持、部品
認識、部品装着動作などを制御する制御部１０００が備
えられ、部品供給部８Ａ，８Ｂ，１８Ａ，１８Ｂ、部品
供給カセット８０、作業ヘッド４，１４、認識カメラ
９，１９、被装着体保持装置３，１３、ＸＹロボット
５，１５、メモリ９１０、ローダ１、アンローダ１１な
どが接続されている。メモリ９１０には、どの部品をど
の位置にどの順番で装着するかなどの実装プログラムを
示すＮＣデータ、どの部品をどの部品供給部材に配列す
るかなどの配列プログラム又配列した配列情報、各部品
の形状や高さなどに関する部品情報の部品ライブラリ、
各基板の形状などに関する基板情報、その他、部品吸着
ノズルの形状や各サポートレール部の基板搬送位置の情
報などが記憶されている。
【００２４】上記認識カメラ９，１９は、上記したよう
にノズル１０が吸着した部品の吸着姿勢を撮像する他、
上記各吸着ノズル１０の基準位置に対する上記吸着ノズ
ル１０自体の位置ズレを検出する位置ズレ検出装置とし
ても機能する。すなわち、加工精度などの原因により各
ノズル１０の上下動作時に各ノズルの原点位置と原点位
置から下降した装着位置との間でノズルシャフトに発生
しており、このようにノズルシャフトに発生している各
吸着ノズル１０の初期位置ズレの補正（キャリブレーシ
ョン）のために、吸着すべき部品に類似したキャリブレ
ーション用治具を吸着保持した状態で、又は、何も吸着
保持しない状態で、装着位置に対応する位置まで下降し
た各吸着ノズル１０をその軸周りにθ回転させて上記基
準位置すなわちシャフトの基準中心軸（図中の一点鎖
線）に対するＸ方向とＹ方向の初期位置ズレをそれぞれ
検出する。
【００２５】このように、上記認識カメラ９，１９によ
り認識すなわち検出された検出結果は制御部１０００に
入力される。制御部１０００では、本来、ノズル１０が
位置すべき位置すなわちノズルシャフトの基準中心軸を
上記基準位置とし、上記検出結果の情報に基づき、上記
基準位置に対してノズル１０がθ回転したときのＸ方向
の初期位置ズレ量ΔｘとＹ方向の初期位置ズレ量Δｙを
演算して、Ｘ方向の初期位置ズレ量ΔｘとＹ方向の初期
位置ズレ量Δｙを求める。求められたＸ方向の初期位置
ズレ量ΔｘとＹ方向の初期位置ズレ量Δｙはメモリ９１
０に記憶する。制御部１０００は、メモリ９１０に記憶
されている実装プログラムを参照して、上記各々の吸着
ノズル１０が次に部品吸着動作を行う各々の部品供給カ
セット８０を特定する。この特定された部品供給カセッ
ト８０のパルスモータ８８０の回転量を調整するパルス
モータ駆動制御部（図示せず）に対して、制御部１００
０は、上記演算された上記吸着ノズル１０の上記基準位
置に対する上記Ｙ方向の初期位置ズレ量Δｙを初期補正
情報（ノズル側の補正情報）として送り、各パルスモー
タ８８０では、上記初期補正情報に基づきパルスモータ
８８０の回転量を調整する。これにより、各々の吸着ノ
ズル１０により部品吸着を次に行う予定の各々の部品供
給カセット８０において、各々の吸着ノズル１０の初期
位置ズレ量を考慮して各々の初期補正情報でもって各々
のパルスモータ８８０の回転量を調整することにより、
上記Ｙ方向沿いに各々の部品供給位置８９まで各々の部
品１０３を移動させる移動量をそれぞれ調整し、部品供
給位置８９での部品１０の位置を調整する。この結果、
次に吸着動作を行う各々のノズル１０の初期位置ズレに
対応した位置に各部品１０３が位置することになり、各
々のノズル１０の初期位置ズレ量を吸収できることにな
って、各々のノズル１０により部品供給位置８９の部品
１０３を確実に吸着保持できるようになる。上記初期補
正情報は、各々のノズル１０の固有の情報であるため、
各々のノズル１０が次に吸着動作を行う前に対応する各
々の部品供給カセット８０に送り、各々の初期補正情報
でもって各々のパルスモータ８８０の回転量を調整する
ようにしている。なお、この初期位置ズレの検出及び初
期補正情報演算動作については、例えば、生産開始時に
各ノズル１０について行う他、所定生産量毎に又は基板
などの被装着体の生産機種が変更される毎に各ノズル１
０について行うようにしてもよい。
【００２６】このように初期位置ズレが補正された状態
では、次のように実装動作を行うことができる。
【００２７】すなわち、部品実装装置のＸＹ方向に移動
可能なＸＹロボット５，１５の作業ヘッド４，１４のそ
れぞれに取り付けられる吸着ノズル１０，…，１０は、
以下のように動作する。ここでは、２つの作業ヘッド
４，１４のノズル１０，…，１０は同一の構造でもって
同一の動作を行うため、代表例として、ＸＹロボット５
の作業ヘッド４の吸着ノズル１０，…，１０に基いて説
明する。
【００２８】図２（Ａ）では、制御部１０００の制御の
下に、ＸＹロボット５の駆動に基く作業ヘッド４によ
り、１０本の吸着ノズル１０，…，１０は１０個の部品
供給カセット８０の各々の部品供給位置８９上方の吸着
準備位置に移動する。
【００２９】次いで、図２（Ｂ）に示すように、１０本
の吸着ノズル１０が同時的に吸着準備位置から各々対応
する部品供給位置８９に向けて下降して１０個の部品供
給位置８９，…，８９にそれぞれ位置した１０個の部品
１０３，…，１０３を一括して同時的に吸着保持したの
ち、再び、吸着準備位置まで上昇する。
【００３０】次いで、図２（Ｃ）に示すように、ＸＹロ
ボット５の駆動により、吸着準備位置から認識カメラ９
に向けて移動し、１０本の吸着ノズルが対応する各々の
認識カメラ９の上方を移動しながら認識カメラ９により
１０個の部品１０３，…，１０３の位置や姿勢や形状な
どを認識する。
【００３１】次いで、図２（Ｄ）に示すように、認識完
了後、認識結果に基づき、制御部１０００の制御の下
に、１０個の部品１０３，…，１０３の各々の姿勢又は
位置補正を必要に応じてヘッド４のＸＹ方向の駆動制御
又は各々のノズル１０のθ回転駆動制御することによっ
て行ったのち、基板２の所定の装着位置にそれぞれ装着
する。
【００３２】このように、初期位置ズレを各初期補正情
報でもって各部品供給カセット８０の各パルスモータ８
８０の回転量を調整することにより、各ノズル１０のＹ
方向の位置ズレを吸収して、部品吸着保持をより確実に
行うことができる。
【００３３】しかしながら、微小ＩＣチップなどの微小
部品を基板などの被装着体に装着する場合には、部品１
０３が収納されたキャリアテープ１０１の部品供給カセ
ット８０に対する取付誤差に基づく位置ズレ又は送り量
の誤差又は各部品収納用凹部１０２内での各部品１０３
の位置の偏りなどに起因して部品供給カセット８０の部
品供給位置８９に部品１０３が正確に送れず、ノズル１
０による吸着保持ができないことがある。このような場
合には、以下のように、部品供給カセット側の補正情報
を求めて、上記初期補正情報に加えて部品供給カセット
側の補正情報により、部品供給カセット８０の部品供給
位置８９での部品１０３の位置を調整して各ノズル１０
による吸着保持を安定して適正に行え、個別のノズル１
０での吸着率を向上させることができる。
【００３４】すなわち、図２（Ａ），（Ｂ）に示すよう
に各部品１０３を各ノズル１０に吸着保持したのち図２
（Ｃ）で認識カメラ９により各部品１０３の姿勢などを
認識したとき、認識結果より制御部１０００で得られた
各部品１０３それぞれのＹ方向の位置ズレ量と各ノズル
１０それぞれの初期位置ズレ量とを比較して、今回の部
品吸着時に発生したＹ方向の位置ズレ量Δｙを求めて、
求められたＹ方向の位置ズレ量Δｙをメモリ９１０に部
品供給カセット側の補正情報として記憶する。そして、
この部品供給カセット側の補正情報を対応する部品供給
カセット８０側に送ることにより、各部品供給カセット
８０では、部品供給カセット側の補正情報と、次に吸着
動作を行う予定のノズル１０の初期位置ズレに基づく初
期補正情報との両方の情報を基に、各パルスモータ８８
０の回転量を調整することにより、上記Ｙ方向沿いに各
々の部品供給位置８９まで各々の部品１０３を移動させ
る移動量をそれぞれ調整し、部品供給位置８９での部品
１０の位置を調整する。この結果、次に吸着動作を行う
各々のノズル１０の初期位置ズレ及び各部品供給カセッ
ト側の位置ズレに対応した位置に各部品１０３が位置す
ることになり、各々のノズル１０の初期位置ズレ量と各
部品供給カセット側の位置ズレ量を吸収できることにな
って、図２（Ａ），（Ｂ）に示すように各々のノズル１
０により部品供給位置８９の部品１０３をより一層確実
に吸着保持できるようになる。
【００３５】一例として、１０本のノズル１０のうちの
一端に位置している第１ノズル１０のＹ方向の初期位置
ズレ量Δｙが０．５ｍｍであるとき、第１ノズル１０に
より吸着動作を行う予定の第１１部品供給カセット８０
ではそのパルスモータ８８０の回転量を調整して部品供
給位置８９において部品１０３の位置を０．５ｍｍだけ
基準となる所定の位置からずらせるように位置させる。
この結果、Ｙ方向の初期位置ズレ量Δｙが０．５ｍｍの
第１ノズル１０により、部品供給位置８９において０．
５ｍｍだけ位置ずれさせた部品１０３を確実に吸着保持
することができる。さらに、この部品１０３を吸着後に
認識することにより、部品１０３の位置ズレ量が１．２
ｍｍである場合には、その差の０．７ｍｍは部品吸着の
際に発生した第１１部品供給カセット側の位置ズレ量と
考えられ、この０．７ｍｍだけ、第１１部品供給カセッ
ト８０のパルスモータ８８０の回転量を調整して部品供
給位置８９での部品１０３の位置をさらにずらせること
により、より微小部品をも吸着保持することができる。
また、この第１１部品供給カセット８０に対して次に吸
着保持を行う予定のノズル１０は第５ノズル１０であ
り、第５ノズル１０は０．３ｍｍのＹ方向の初期位置ズ
レ量を持つとき、第１１部品供給カセット８０では、第
１１部品供給カセット８０の固有の位置ズレ量０．７ｍ
ｍと第５ノズル１０の固有の位置ズレ量０．３ｍｍの合
計の１．０ｍｍだけ部品供給位置８９での部品１０３の
位置をずらせるように調整すればよい。
【００３６】また、上記実施形態においては、上記部品
供給カセット側での位置ズレ量がパルスモータ８８０の
調整により補正可能な範囲内か否かを制御部１０００で
判断し、上記位置ズレ量が上記補正可能な範囲内なら
ば、上記パルスモータ８８０の駆動制御により部品供給
位置８９での部品１０３の位置を調整して上記部品供給
カセット側での位置ズレを吸収する一方、上記位置ズレ
量が上記補正可能な範囲外ならば、上記パルスモータ８
８０を駆動制御せずに、一括同時吸着を行わずに複数の
吸着動作に切り替えるようにしてもよい。
【００３７】すなわち、図３，４に示すように、例えば
上記１０本のノズル１０，…，１０において、一括同時
吸着可能範囲の部品だけを１つのグループとし、そのグ
ループのノズル１０だけで一括同時吸着を行ったのち、
ヘッド４をＹ方向に移動させて、吸着できなかったノズ
ル１０による部品吸着動作を行うこともできる。
【００３８】図３は、同時吸着可能範囲に取り付けられ
た部品供給カセット８０において、左端から２つの第１
及び第２部品供給カセット８０Ａ，８０Ａはそれぞれの
部品１０３，１０３が適正供給位置に位置させることが
でき、３個の第３〜第５部品供給カセット８０Ｂ，…，
８０Ｂはそれぞれの部品１０３，１０３，１０３が許容
供給位置限界に位置させることができ、残りの５個の第
６〜第１０部品供給カセット８０Ｃ，…，８０Ｃはそれ
ぞれの部品１０３，…，１０３が吸着不可位置に有るこ
とを示す図である。このような第１〜第１０部品供給カ
セットに対して以下のような吸着動作を行う。
【００３９】図３（Ａ）に示すように、制御部１０００
の制御の下に、ＸＹロボット５の駆動に基く作業ヘッド
４により、１０本の吸着ノズル１０，…，１０は上記第
１〜第１０部品供給カセット８０Ａ，…，８０Ｃの各々
の部品供給位置８９上方の吸着準備位置に移動する。
【００４０】次いで、図３の（Ｂ）に示すように、同時
吸着可能範囲として第１及び第２部品供給カセット８０
Ａ，８０Ａと第３〜第５部品供給カセット８０Ｂ，…，
８０Ｂを１つのグループとし、これらの５個の部品供給
カセットにおいて、第１〜第５ノズル１０，…，１０に
より、まず、一括同時吸着を行う。すなわち、第１〜第
５ノズル１０，…，１０が同時的に吸着準備位置から各
々対応する部品供給位置８９に向けて下降して５個の部
品供給位置８９，…，８９にそれぞれ位置した５個の部
品１０３，…，１０３を一括して同時的に吸着保持した
のち、再び、吸着準備位置まで上昇する。
【００４１】次いで、図３の（Ｃ）に示すように、次
に、残りの第６〜第１０部品供給カセット８０Ｃ，…，
８０Ｃのグループを一括同時吸着できるところまで、ヘ
ッド４がＹ方向沿いに移動してノズル１０，…，１０が
移動する。このとき、第１〜第５ノズル１０，…，１０
では部品１０３，…，１０３を吸着保持したままとなっ
ている。
【００４２】次いで、図３の（Ｄ）に示すように、第６
〜第１０部品供給カセット８０Ｃ，…，８０Ｃのグルー
プの部品供給カセットにおいて、第６〜第１０ノズル１
０，…，１０により、一括同時吸着を行う。すなわち、
第６〜第１０ノズル１０，…，１０が同時的に吸着準備
位置から各々対応する部品供給位置８９に向けて下降し
て５個の部品供給位置８９，…，８９にそれぞれ位置し
た５個の部品１０３，…，１０３を一括して同時的に吸
着保持したのち、再び、吸着準備位置まで上昇する。
【００４３】以降は、図２（Ｃ）及び（Ｄ）に示すよう
に、認識及び装着を行う。
【００４４】さらに、本実施形態では、Ｘ方向の位置ズ
レに対しては、以下のように補正動作を行う。
【００４５】すなわち、図７において、ノズル１０のＸ
方向に関して、一般に、加工精度により、本来の基準位
置と実際の位置との間に位置ズレが生じている。これを
補正するとき、従来は、第１ノズル１０（図７において
番号１で示すノズル）の位置を基準位置に合わせたの
ち、他のノズル（例えば、図７においては番号２，３，
４で示す第２〜第４ノズル１０）の本来の基準位置（図
７では黒丸で示す位置）から実際の位置（図７では四角
印で示す位置）との間の位置ズレ量Δｘ1〜Δｘ3を機械
的に調整することにより本来の基準位置に位置を合わせ
て一括吸着できるようにしていた。しかしながら、実際
には１０本のノズル１０，…，１０を機械的に調整する
ことは困難であった。
【００４６】これに対して、本実施形態においては、上
記キャリブレーション時に、図９に示すように、第１ノ
ズル１０（図９において左端のノズル）の位置を基準位
置に合わせたのち、他の第２〜第４ノズル１０，…，１
０の本来の基準位置（図９では黒丸で示す位置）から実
際の位置との間のＸ方向の位置ズレ量Δｘ具体的にはΔ
ｘ2〜Δｘ10をそれぞれ制御部１０００で求め、それら
の位置ズレ量Δｘ2〜Δｘ10の平均値を制御部１０００
で求め、その平均値だけ作業ヘッド４の基準位置したが
って第１〜第１０ノズル１０，…，１０の基準位置をず
らせるように制御部１０００での作業ヘッド４の駆動制
御を調整することにより、Ｘ方向の位置ズレ量を平均化
させて、位置ズレの影響度合いをより少なくし、機械的
な調整の手間を省き、より確実にかつ安定して吸着動作
が行え、個別のノズルでの吸着率を向上させるようにし
ている。
【００４７】上記実施形態によれば、上記ノズル１０の
基準位置に対する上記Ｙ方向沿いの位置ズレを検出し、
上記位置ズレ検出時の検出結果に基づき演算された上記
ノズル１０の上記基準位置に対する上記Ｙ方向沿いの位
置ズレ量に基づき、上記ノズル１０により部品保持を行
う上記部品供給カセット８０において、上記位置ズレ量
を考慮して、上記部品１０３を１つずつ上記Ｙ方向沿い
に上記部品供給位置８９まで移動させるパルスモータ８
８０の駆動を制御部１０００で制御することにより上記
複数の部品１０３を１つずつ上記Ｙ方向沿いに上記部品
供給位置８９まで移動させる移動量を調整して、部品供
給位置８９での部品１０３の位置を調整することができ
る。よって、上記位置ズレ量を有する上記ノズル１０に
より、上記部品供給カセット８０において上記調整され
た移動量で上記部品供給位置８９に供給される上記部品
１０３を保持することができて、部品供給カセット８０
による吸着保持を安定して適正に行え、部品供給カセッ
ト８０での吸着率を向上させることができる。
【００４８】また、本発明の上記第２及び第７態様によ
れば、複数のノズル１０，…，１０の各ノズル１０の基
準位置に対する上記Ｙ方向沿いの位置ズレを検出し、上
記位置ズレ検出時の検出結果に基づき演算された上記各
ノズル１０の上記各基準位置に対する上記Ｙ方向沿いの
上記各位置ズレ量に基づき、各々の上記ノズル１０によ
り部品保持を行う各々の上記部品供給カセット８０にお
いて、上記各位置ズレ量を考慮して、上記各部品供給カ
セット８０は、上記複数の部品１０３を１つずつ上記Ｙ
方向沿いに部品供給位置８９まで移動させるパルスモー
タ８８０の駆動を制御することにより上記複数の部品１
０３を１つずつ上記Ｙ方向沿いに上記各部品供給位置８
９まで移動させる各移動量を調整して、各部品供給位置
８９での各部品１０３の位置を調整することができる。
よって、複数のノズル１０，…，１０により複数の部品
１０３，…，１０３を一括同時吸着を行うときでも、上
記各位置ズレ量を有する上記各ノズル１０により、上記
各部品供給カセット８０において上記調整された各移動
量で上記各部品供給位置８９に供給される上記各部品１
０３を保持することができて、各部品供給カセット８０
による吸着保持を安定して適正に行え、個別の部品供給
カセット８０での吸着率を向上させることができる。す
なわち、従来においては、図８に示すように、上記Ｙ方
向の位置ズレは、キャリアテープ１０１を送るスプロケ
ット８０ｂの取付中心位置Ｐ１を機械的に調整して、ノ
ズルの中心位置Ｐ２と部品１０３の中心位置Ｐ３との位
置調整することにより行うこともできたが、多数の部品
供給カセットのスプロケット８０ｂの取付け位置を機械
的に調整することは煩雑であり実際上は困難であり、か
つ、複数のノズルによる実装動作ではノズル毎にＹ方向
の位置ズレが異なる可能性があり、これを上記機械的調
整で対応することはできず、部品供給カセットの固有の
Ｙ方向の位置ズレしか調整できなかった。これに対し
て、本実施形態では、図１０に示すように、スプロケッ
ト１０６の取付中心位置Ｐ１を機械的に調整することな
く、パルスモータ８８０の駆動制御により、ノズル１０
の中心位置Ｐ２に向けて部品１０３の中心位置Ｐ３をず
らせることができ、より簡単にかつ確実に位置調整させ
ることができる。さらに、部品供給カセットの固有のＹ
方向の位置ズレのみならず、複数のノズルによる実装動
作ではノズル毎にＹ方向の位置ズレが異なる可能性があ
っても、各ノズルが当該部品供給カセット８０で吸着動
作を行う前に予めそのノズルの位置ズレに対応して部品
の位置調整を行うことができ、ノズルの固有の位置ズレ
と部品供給カセットの固有のＹ方向の位置ズレの両方に
適切に対応することができ、各ノズル１０による吸着動
作を安定して適正に行え、個別の部品供給カセット８０
での吸着率を向上させることができる。
【００４９】また、本発明の上記第３及び第８態様によ
れば、上記位置ズレ検出においては、上記複数のノズル
１０，…，１０の各基準位置に対する上記Ｘ方向沿いの
位置ズレをそれぞれ検出し、上記位置ズレ検出時の検出
結果に基づき演算された上記複数のノズル１０，…，１
０の上記各々の基準位置に対する上記Ｘ方向沿いの各々
の位置ズレ量の平均値を求め、求められた平均値に基い
て、上記ヘッド４，１４の基準位置、言い換えれば、上
記ヘッド４，１４が部品供給カセット８０，…，８０に
対してノズル１０，…，１０により部品吸着保持動作を
行うときの吸着準備位置（図２（Ａ）及び図３（Ａ）参
照）を調整した後、上記複数のノズル１０，…，１０に
より上記部品供給カセット８０，…，８０から上記部品
供給位置８９，…，８９に供給された上記部品１０３，
…，１０３を保持するようにすることもできる。すなわ
ち、具体的には、第１ノズル１０（図９において左端の
ノズル）の位置を基準位置に合わせたのち、他の第２〜
第４ノズル１０，…，１０の本来の基準位置（図９では
黒丸で示す位置）から実際の位置との間のＸ方向の位置
ズレ量Δｘ2〜Δｘ10をそれぞれ制御部１０００で求
め、それらの位置ズレ量Δｘ2〜Δｘ10の平均値を制御
部１０００で求め、その平均値だけ作業ヘッド４の基準
位置したがって第１〜第１０ノズル１０，…，１０の基
準位置をずらせるように制御部１０００での作業ヘッド
４の駆動制御を調整することにより、Ｘ方向の位置ズレ
量を平均化させて、位置ズレの影響度合いをより少なく
し、機械的な調整の手間を省き、より確実にかつ安定し
て吸着動作が行え、個別のノズルでの吸着率を向上させ
るようにしている。
【００５０】このようにすれば、Ｙ方向のみならず、Ｘ
方向の位置ズレも考慮した上で、各ノズル１０により上
記各部品供給カセット８０から上記部品供給位置８９に
供給された上記部品１０３を保持することができて、各
部品供給カセット８０による吸着保持をより一層安定し
て適正に行え、各部品供給カセット８０での吸着率をよ
り一層向上させることができる。
【００５１】また、本発明の上記第４及び第９態様によ
れば、上記位置ズレ量が上記パルスモータ８８０の駆動
制御により補正可能な範囲内か否か判断し、上記位置ズ
レ量が上記補正可能な範囲内ならば、上記パルスモータ
８８０の駆動制御により上記複数の部品１０３，…，１
０３を１つずつ上記Ｙ方向沿いに上記部品供給位置８９
まで移動させる移動量を調整する一方、上記位置ズレ量
が上記補正可能な範囲外ならば、上記パルスモータ８８
０を駆動制御せずに、上記ノズル１０を上記Ｙ方向沿い
に上記位置ズレ量だけ移動させたのち、部品保持動作を
行うようにようにすることもできる。
【００５２】このようにすれば、上記位置ズレ量が上記
パルスモータ８８０の駆動制御により補正可能な範囲内
か否かにより、適切に判断して最適な動作を選択するこ
とができ、より実装タクトを削減することができる。
【００５３】さらに、本発明の上記第５及び第１０態様
によれば、上記各々の位置ズレ量が上記各々のパルスモ
ータ８８０の駆動制御により補正可能な範囲内か否か判
断し、上記全ての位置ズレ量が上記補正可能な範囲内な
らば、上記各々のパルスモータ８８０の駆動制御により
上記複数の部品１０３，…，１０３を１つずつ上記Ｙ方
向沿いに上記各々の部品供給位置８９まで移動させる移
動量を各々の調整する一方、上記複数の位置ズレ量のう
ちのいずれかの位置ズレ量が上記補正可能な範囲外なら
ば、上記補正可能な範囲外の位置ズレ量を有する上記１
つのノズル１０又は複数のノズル１０，…，１０を除く
他の１つのノズル１０又は複数のノズル１０，…，１０
により部品保持動作を行ったのち、上記ヘッド４，１４
を上記補正可能な範囲外の位置ズレ量に相当する分だけ
上記Ｙ方向に移動させたのち、上記補正可能な範囲外の
位置ズレ量を有する上記ノズルにより部品保持動作を行
うようにすることもできる。
【００５４】このようにすれば、複数のノズル１０，
…，１０により複数の部品１０３，…，１０３を一括同
時吸着を行うときでも、上記それぞれの位置ズレ量が上
記それぞれのパルスモータ８８０の駆動制御により補正
可能な範囲内か否かにより、適切に判断して、一括吸着
可能な範囲で一括同時吸着動作を行うという最適な動作
を選択することができ、より実装タクトを削減すること
ができる。
【００５５】なお、本発明は上記実施形態に限定される
ものではなく、その他種々の態様で実施できる。
【００５６】例えば、本発明は，上記した構造の部品実
装装置及び方法に限定されるものではなく、例えば、具
体的には図示しないが、複数の部品をそれぞれ保持して
供給する複数の部品供給カセット８０から供給された部
品１０３を部品保持部材の一例としての吸着ノズルで保
持したのち被装着体の一例としての基板に上記保持した
部品を装着する部品実装装置ならば、どのような構造の
ものにも適用することができる。
【００５７】また、部品供給部材として、部品供給カセ
ットに限らず、トレイ形式などの部品供給部から部品を
ベルトコンベヤ状の搬送部材に部品を配列しなおして、
ノズルにより吸着可能な部品供給位置まで搬送部材を駆
動して供給するようなものでも、ノズルの位置ズレ量を
考慮して搬送部材による搬送量を変更するように調整す
れば、同様に、本発明を適用することができる。
【００５８】
【発明の効果】本発明の上記第１及び第６態様によれ
ば、上記部品保持部材の基準位置に対する上記部品保持
部材自体又は上記部品保持部材に保持された上記部品の
上記第２方向沿いの位置ズレを検出し、上記位置ズレ検
出時の検出結果に基づき演算された上記部品保持部材の
上記基準位置に対する上記部品保持部材自体又は上記部
品保持部材に保持された上記部品の上記第２方向沿いの
位置ズレ量に基づき、上記部品保持部材により部品保持
を行う上記部品供給部材において、上記位置ズレ量を考
慮して、上記部品を１つずつ上記第２方向沿いに上記部
品供給位置まで移動させる部品供給駆動装置の駆動を制
御することにより上記複数の部品を１つずつ上記第２方
向沿いに上記部品供給位置まで移動させる移動量を調整
して、部品供給位置での部品の位置を調整することがで
きる。よって、上記位置ズレ量を有する上記部品保持部
材により、上記部品供給部材において上記調整された移
動量で上記部品供給位置に供給される上記部品を保持す
ることができて、部品供給部材による吸着保持を安定し
て適正に行え、部品供給部材での吸着率を向上させるこ
とができる。
【００５９】また、本発明の上記第２及び第７態様によ
れば、上記各部品保持部材の基準位置に対する上記部品
保持部材自体又は上記部品保持部材に保持された上記部
品の上記第２方向沿いの位置ズレを検出し、上記位置ズ
レ検出時の検出結果に基づき演算された上記各部品保持
部材の上記各基準位置に対する上記部品保持部材自体又
は上記部品保持部材に保持された上記部品の上記第２方
向沿いの上記各位置ズレ量に基づき、各々の上記部品保
持部材により部品保持を行う各々の上記部品供給部材に
おいて、上記各位置ズレ量を考慮して、上記各部品供給
部材は、上記複数の部品を１つずつ上記第２方向沿いに
部品供給位置まで移動させる部品供給駆動装置の駆動を
制御することにより上記複数の部品を１つずつ上記第２
方向沿いに上記各部品供給位置まで移動させる各移動量
を調整して、各部品供給位置での各部品の位置を調整す
ることができる。よって、複数の部品保持部材により複
数の部品を一括同時吸着を行うときでも、上記各位置ズ
レ量を有する上記各部品保持部材により、上記各部品供
給部材において上記調整された各移動量で上記各部品供
給位置に供給される上記各部品を保持することができ
て、各部品供給部材による吸着保持を安定して適正に行
え、個別の部品供給部材での吸着率を向上させることが
できる。
【００６０】また、本発明の上記第３及び第８態様によ
れば、上記位置ズレ検出においては、上記複数の部品保
持部材の各基準位置に対する上記部品保持部材自体又は
上記部品保持部材に保持された上記部品の上記第１方向
沿いの位置ズレをそれぞれ検出し、上記位置ズレ検出時
の検出結果に基づき演算された上記複数の部品保持部材
の上記各々の基準位置に対する上記部品保持部材自体又
は上記部品保持部材に保持された上記部品の上記第１方
向沿いの各々の位置ズレ量の平均値を求め、求められた
平均値に基いて、上記ヘッドの基準位置を調整した後、
上記複数の部品保持部材により上記部品供給部材から上
記部品供給位置に供給された上記部品を保持するように
することもできる。
【００６１】このようにすれば、第２方向のみならず、
第１方向の位置ズレも考慮した上で、各部品保持部材に
より上記各部品供給部材から上記部品供給位置に供給さ
れた上記部品を保持することができて、各部品供給部材
による吸着保持をより一層安定して適正に行え、各部品
供給部材での吸着率をより一層向上させることができ
る。
【００６２】また、本発明の上記第４及び第９態様によ
れば、上記位置ズレ量が上記部品供給駆動装置の駆動制
御により補正可能な範囲内か否か判断し、上記位置ズレ
量が上記補正可能な範囲内ならば、上記部品供給駆動装
置の駆動制御により上記複数の部品を１つずつ上記第２
方向沿いに上記部品供給位置まで移動させる移動量を調
整する一方、上記位置ズレ量が上記補正可能な範囲外な
らば、上記部品供給駆動装置を駆動制御せずに、上記部
品保持部材を上記第２方向沿いに上記位置ズレ量だけ移
動させたのち、部品保持動作を行うようにようにするこ
ともできる。
【００６３】このようにすれば、上記位置ズレ量が上記
部品供給駆動装置の駆動制御により補正可能な範囲内か
否かにより、適切に判断して最適な動作を選択すること
ができ、より実装タクトを削減することができる。
【００６４】さらに、本発明の上記第５及び第１０態様
によれば、上記各々の位置ズレ量が上記各々の部品供給
駆動装置の駆動制御により補正可能な範囲内か否か判断
し、上記全ての位置ズレ量が上記補正可能な範囲内なら
ば、上記各々の部品供給駆動装置の駆動制御により上記
複数の部品を１つずつ上記第２方向沿いに上記各々の部
品供給位置まで移動させる移動量を各々の調整する一
方、上記複数の位置ズレ量のうちのいずれかの位置ズレ
量が上記補正可能な範囲外ならば、上記補正可能な範囲
外の位置ズレ量を有する上記部品保持部材を除く他の部
品保持部材により部品保持動作を行ったのち、上記ヘッ
ドを上記補正可能な範囲外の位置ズレ量に相当する分だ
け上記第２方向に移動させたのち、上記補正可能な範囲
外の位置ズレ量を有する上記部品保持部材により部品保
持動作を行うようにすることもできる。
【００６５】このようにすれば、複数の部品保持部材に
より複数の部品を一括同時吸着を行うときでも、上記そ
れぞれの位置ズレ量が上記それぞれの部品供給駆動装置
の駆動制御により補正可能な範囲内か否かにより、適切
に判断して、一括吸着可能な範囲で一括同時吸着動作を
行うという最適な動作を選択することができ、より実装
タクトを削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態にかかる部品実装装置の
斜視図である。
【図２】 （Ａ），（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ）はそれぞれ
上記部品実装装置での部品供給カセットの部品供給位置
での部品の位置ズレの補正を行うことにより複数のノズ
ルでの一括吸着が可能となる状態を説明するための説明
図である。
【図３】 （Ａ），（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ）はそれぞれ
上記部品実装装置でのノズル位置ズレ量の補正を行うこ
とにより複数のノズルでの２回吸着が可能となる状態を
説明するための説明図である。
【図４】 上記部品実装装置の部品供給カセットでのテ
ープ送り量の調整状態を説明するための部分拡大平面図
である。
【図５】 上記部品実装装置の制御部と他の装置又は部
材との関係を示すブロック図である。
【図６】 上記部品実装装置の上記部品供給カセットの
部分側面図である。
【図７】 従来の複数のノズルのＸ方向の位置ズレを説
明するための説明図である。
【図８】 従来の部品供給カセットでのＹ方向の位置ズ
レの位置調整を説明するための説明図である。
【図９】 上記実施形態において複数のノズルのＸ方向
の位置ズレを説明するための説明図である。
【図１０】 部品供給カセットでのＹ方向の位置ズレの
調整を説明するための説明図である。
【図１１】 シャフト曲がりを要因とする位置ずれを説
明するための説明図である。
【符号の説明】
１…ローダー、２，２−０，２−１，２−２，２−３…
基板、３，１３…基板搬送保持装置、４，１４…作業ヘ
ッド、４Ｇ，１４Ｇ…基板認識装置、５，１５…ＸＹロ
ボット、６ａ…Ｙ軸駆動部、６ｂ，６ｃ…Ｘ軸駆動部、
７，１７…ノズルステーション、８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，１
８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃ…部品供給部材、９，１９…認識
カメラ、１０…ノズル、１１…アンローダー、８０…部
品供給カセット、８９…部品供給位置、１０１…キャリ
アテープ、１０２…部品収納用凹部、１０３…部品、１
０６…スプロケット、１０９…送り穴、８８０…パルス
モータ、８８１…歯車伝達機構、８８２…駆動歯車、９
１０…メモリ、１０００…制御部。
フロントページの続き (72)発明者 三村 直人 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 奥田 修 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 壁下 朗 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 5E313 AA02 AA21 DD02 DD32 DD41 EE02 EE22 EE25 FF01 FF33

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 複数の部品（１０３）を供給する部品供
    給部材（８０）の部品供給位置（８９）に供給された上
    記部品を部品保持部材（１０）で保持したのち被装着体
    （２）に上記部品を装着する部品実装装置において、 上記部品保持部材はヘッド（４，１４）に備えられ、上
    記ヘッドは互いに直交する第１方向（Ｘ）と第２方向
    （Ｙ）に移動可能であり、 上記部品供給部材は、上記部品を１つずつ上記第２方向
    沿いに上記部品供給位置まで移動させる部品供給駆動装
    置（８８０）を有し、上記部品供給駆動装置の駆動によ
    り上記複数の部品を１つずつ上記第２方向沿いに上記部
    品供給位置まで移動させ、 上記部品保持部材の基準位置に対する上記部品保持部材
    自体又は上記部品保持部材に保持された上記部品の上記
    第２方向沿いの位置ズレを検出する位置ズレ検出装置
    （９，１９）と、 上記位置ズレ検出装置の検出結果に基づき演算された上
    記部品保持部材の上記基準位置に対する上記部品保持部
    材自体又は上記部品保持部材に保持された上記部品の上
    記第２方向沿いの位置ズレ量（Δｙ）に基づき、上記部
    品保持部材により部品保持を行う上記部品供給部材にお
    いて、上記位置ズレ量を考慮して上記部品供給駆動装置
    の駆動を制御することにより上記複数の部品を１つずつ
    上記第２方向沿いに上記部品供給位置まで移動させる移
    動量を調整して、上記位置ズレ量を有する上記部品保持
    部材により、上記部品供給部材において上記調整された
    移動量で上記部品供給位置に供給される上記部品を保持
    するようにしたことを特徴とする部品実装装置。
  2. 【請求項２】 複数の部品（１０３）をそれぞれ供給す
    る複数の部品供給部材（８０）から各々の部品供給位置
    （８９）に供給された上記複数の部品を複数の部品保持
    部材（１０）でそれぞれ保持したのち被装着体（２）に
    上記複数の部品を装着する部品実装装置において、 上記複数の部品保持部材は１つのヘッド（４，１４）に
    備えられ、上記ヘッドは互いに直交する第１方向（Ｘ）
    と第２方向（Ｙ）に移動可能であり、 上記各部品供給部材は、上記複数の部品を１つずつ上記
    第２方向沿いに部品供給位置まで移動させる部品供給駆
    動装置（８８０）を有し、上記部品供給駆動装置の駆動
    により上記複数の部品を１つずつ上記第２方向沿いに上
    記部品供給位置まで移動させ、 上記各部品保持部材の基準位置に対する上記部品保持部
    材自体又は上記部品保持部材に保持された上記部品の上
    記第２方向沿いの位置ズレを検出する位置ズレ検出装置
    （９，１９）と、 上記位置ズレ検出装置の検出結果に基づき演算された上
    記各部品保持部材の上記各基準位置に対する上記部品保
    持部材自体又は上記部品保持部材に保持された上記部品
    の上記第２方向沿いの上記各位置ズレ量（Δｙ）に基づ
    き、各々の上記部品保持部材により部品保持を行う各々
    の上記部品供給部材において、上記各位置ズレ量を考慮
    して上記各部品供給駆動装置の駆動を制御することによ
    り上記複数の部品を１つずつ上記第２方向沿いに上記各
    部品供給位置まで移動させる各移動量を調整して、上記
    各位置ズレ量を有する上記各部品保持部材により、上記
    各部品供給部材において上記調整された各移動量で上記
    各部品供給位置に供給される上記各部品を保持するよう
    にしたことを特徴とする部品実装装置。
  3. 【請求項３】 上記位置ズレ検出装置（９，１９）は、
    上記複数の部品保持部材の各基準位置に対する上記部品
    保持部材自体又は上記部品保持部材に保持された上記部
    品の上記第１方向沿いの位置ズレをそれぞれ検出し、 上記位置ズレ検出装置の検出結果に基づき演算された上
    記複数の部品保持部材の上記各々の基準位置に対する上
    記部品保持部材自体又は上記部品保持部材に保持された
    上記部品の上記第１方向沿いの各々の位置ズレ量（Δ
    ｘ）の平均値を求め、求められた平均値に基いて、上記
    ヘッドの基準位置を調整した後、上記複数の部品保持部
    材により上記部品供給部材から上記部品供給位置に供給
    された上記部品を保持するようにした請求項２に記載の
    部品実装装置。
  4. 【請求項４】 上記位置ズレ量が上記部品供給駆動装置
    の駆動制御により補正可能な範囲内か否か判断し、上記
    位置ズレ量が上記補正可能な範囲内ならば、上記部品供
    給駆動装置の駆動制御により上記複数の部品を１つずつ
    上記第２方向沿いに上記部品供給位置まで移動させる移
    動量を調整する一方、上記位置ズレ量が上記補正可能な
    範囲外ならば、上記部品供給駆動装置を駆動制御せず
    に、上記部品保持部材を上記第２方向沿いに上記位置ズ
    レ量だけ移動させたのち、部品保持動作を行うようにし
    た請求項１に記載の部品実装装置。
  5. 【請求項５】 上記各々の位置ズレ量が上記各々の部品
    供給駆動装置の駆動制御により補正可能な範囲内か否か
    判断し、上記全ての位置ズレ量が上記補正可能な範囲内
    ならば、上記各々の部品供給駆動装置の駆動制御により
    上記複数の部品を１つずつ上記第２方向沿いに上記各々
    の部品供給位置まで移動させる移動量を各々の調整する
    一方、上記複数の位置ズレ量のうちのいずれかの位置ズ
    レ量が上記補正可能な範囲外ならば、上記補正可能な範
    囲外の位置ズレ量を有する上記部品保持部材を除く他の
    部品保持部材により部品保持動作を行ったのち、上記部
    品保持部材を上記補正可能な範囲外の位置ズレ量に相当
    する分だけ上記第２方向に移動させたのち、上記補正可
    能な範囲外の位置ズレ量を有する上記部品保持部材によ
    り部品保持動作を行うようにした請求項２又は３のいず
    れかに記載の部品実装装置。
  6. 【請求項６】 複数の部品（１０３）を供給する部品供
    給部材（８０）の部品供給位置（８９）に供給された上
    記部品を、互いに直交する第１方向（Ｘ）と第２方向
    （Ｙ）に移動可能なヘッド（４，１４）に備えられた部
    品保持部材（１０）で保持したのち被装着体（２）に上
    記部品を装着する部品実装方法において、 上記部品保持部材の基準位置に対する上記部品保持部材
    自体又は上記部品保持部材に保持された上記部品の上記
    第２方向沿いの位置ズレを検出し、 上記位置ズレ検出時の検出結果に基づき演算された上記
    部品保持部材の上記基準位置に対する上記部品保持部材
    自体又は上記部品保持部材に保持された上記部品の上記
    第２方向沿いの位置ズレ量（Δｙ）に基づき、上記部品
    保持部材により部品保持を行う上記部品供給部材におい
    て、上記位置ズレ量を考慮して、上記部品を１つずつ上
    記第２方向沿いに上記部品供給位置まで移動させる部品
    供給駆動装置（８８０）の駆動を制御することにより上
    記複数の部品を１つずつ上記第２方向沿いに上記部品供
    給位置まで移動させる移動量を調整して、上記位置ズレ
    量を有する上記部品保持部材により、上記部品供給部材
    において上記調整された移動量で上記部品供給位置に供
    給される上記部品を保持するようにしたことを特徴とす
    る部品実装方法。
  7. 【請求項７】 複数の部品（１０３）をそれぞれ供給す
    る複数の部品供給部材（８０）から各々の部品供給位置
    （８９）に供給された上記複数の部品を、互いに直交す
    る第１方向（Ｘ）と第２方向（Ｙ）に移動可能な１つの
    ヘッド（４，１４）に備えられた複数の部品保持部材
    （１０）でそれぞれ保持したのち被装着体（２）に上記
    複数の部品を装着する部品実装方法において、 上記各部品保持部材の基準位置に対する上記部品保持部
    材自体又は上記部品保持部材に保持された上記部品の上
    記第２方向沿いの位置ズレを検出し、 上記位置ズレ検出時の検出結果に基づき演算された上記
    各部品保持部材の上記各基準位置に対する上記部品保持
    部材自体又は上記部品保持部材に保持された上記部品の
    上記第２方向沿いの上記各位置ズレ量（Δｙ）に基づ
    き、各々の上記部品保持部材により部品保持を行う各々
    の上記部品供給部材において、上記各位置ズレ量を考慮
    して、上記各部品供給部材は、上記複数の部品を１つず
    つ上記第２方向沿いに部品供給位置まで移動させる部品
    供給駆動装置（８８０）の駆動を制御することにより上
    記複数の部品を１つずつ上記第２方向沿いに上記各部品
    供給位置まで移動させる各移動量を調整して、上記各位
    置ズレ量を有する上記各部品保持部材により、上記各部
    品供給部材において上記調整された各移動量で上記各部
    品供給位置に供給される上記各部品を保持するようにし
    たことを特徴とする部品実装方法。
  8. 【請求項８】 上記位置ズレ検出においては、上記複数
    の部品保持部材の各基準位置に対する上記部品保持部材
    自体又は上記部品保持部材に保持された上記部品の上記
    第１方向沿いの位置ズレをそれぞれ検出し、 上記位置ズレ検出時の検出結果に基づき演算された上記
    複数の部品保持部材の上記各々の基準位置に対する上記
    部品保持部材自体又は上記部品保持部材に保持された上
    記部品の上記第１方向沿いの各々の位置ズレ量（Δｘ）
    の平均値を求め、求められた平均値に基いて、上記ヘッ
    ドの基準位置を調整した後、上記複数の部品保持部材に
    より上記部品供給部材から上記部品供給位置に供給され
    た上記部品を保持するようにした請求項７に記載の部品
    実装方法。
  9. 【請求項９】 上記位置ズレ量が上記部品供給駆動装置
    の駆動制御により補正可能な範囲内か否か判断し、上記
    位置ズレ量が上記補正可能な範囲内ならば、上記部品供
    給駆動装置の駆動制御により上記複数の部品を１つずつ
    上記第２方向沿いに上記部品供給位置まで移動させる移
    動量を調整する一方、上記位置ズレ量が上記補正可能な
    範囲外ならば、上記部品供給駆動装置を駆動制御せず
    に、上記部品保持部材を上記第２方向沿いに上記位置ズ
    レ量だけ移動させたのち、部品保持動作を行うようにし
    た請求項６に記載の部品実装方法。
  10. 【請求項１０】 上記各々の位置ズレ量が上記各々の部
    品供給駆動装置の駆動制御により補正可能な範囲内か否
    か判断し、上記全ての位置ズレ量が上記補正可能な範囲
    内ならば、上記各々の部品供給駆動装置の駆動制御によ
    り上記複数の部品を１つずつ上記第２方向沿いに上記各
    々の部品供給位置まで移動させる移動量を各々の調整す
    る一方、上記複数の位置ズレ量のうちのいずれかの位置
    ズレ量が上記補正可能な範囲外ならば、上記補正可能な
    範囲外の位置ズレ量を有する上記部品保持部材を除く他
    の部品保持部材により部品保持動作を行ったのち、上記
    ヘッドを上記補正可能な範囲外の位置ズレ量に相当する
    分だけ上記第２方向に移動させたのち、上記補正可能な
    範囲外の位置ズレ量を有する上記部品保持部材により部
    品保持動作を行うようにした請求項７又は８のいずれか
    に記載の部品実装方法。
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