JP4623657B2 - 電子部品実装機の撮像画像処理装置及び撮像画像処理方法 - Google Patents
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Description
1ピクセル当たりの部品サイズ=P/N
P:キャリブレーション治具12上のマーク間ピッチ[mm]
N:撮像画像上のマーク間ピッチのピクセル数
ここで、キャリブレーション治具12上のマーク間ピッチ(P)は、既知であるため、撮像画像上のマーク間ピッチのピクセル数(N)を計数することで、1ピクセル当たりの部品サイズを算出することができる。
S=M1+(M2−M1)・(Hmax−H)/Hmax
ここで、Hmaxは、部品高さ最大値(キャリブレーション治具12の高さ)である。
[図1B]撮像画面を説明する図である。
[図2]本発明の実施例で用いるキャリブレーション治具の外観斜視図である。
[図3]カメラで1個の電子部品のみを撮像する場合に実行する撮像画像処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
[図4]1台のカメラの視野内に複数の電子部品を収めて撮像する場合に実行する撮像画像処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
[図5]線形補間を説明する図である。
Claims (5)
- 吸着ノズルに吸着した電子部品をカメラで撮像してその撮像画像データに基づいて該電子部品の外観情報及び/又は吸着位置情報を検出する電子部品実装機の撮像画像処理装置において、
前記電子部品の高さと撮像画像の各ピクセル毎の1ピクセル当たりの部品サイズ又は像倍率との関係を表す視差データを記憶する記憶手段と、
前記カメラで実際に撮像する電子部品の高さに関する部品高さデータを取り込む部品高さデータ取込手段と、
前記部品高さデータと前記視差データとに基づいて電子部品の撮像画像の各ピクセル毎に1ピクセル当たりの部品サイズ又は像倍率を補正することで該電子部品の撮像画像の視差を補正する視差補正手段と
を備えていることを特徴とする電子部品実装機の撮像画像処理装置。 - 前記カメラは、複数の吸着ノズルに吸着した複数の電子部品を同一の視野内に収めて撮像し、
前記部品高さデータ取込手段は、前記複数の電子部品の高さに関する複数の部品高さデータを取り込み、
前記視差補正手段は、前記カメラの視野の中から前記複数の電子部品の撮像画像を判別して各電子部品毎に該当する部品高さデータと前記視差データとを用いて各電子部品の撮像画像の視差を個別に補正することを特徴とする請求項1に記載の電子部品実装機の撮像画像処理装置。 - 吸着ノズルに吸着した電子部品をカメラで撮像してその撮像画像データに基づいて該電子部品の外観情報及び/又は吸着位置情報を検出する電子部品実装機の撮像画像処理装置において、
前記電子部品の高さと撮像画像の各ピクセル毎の1ピクセル当たりの部品サイズ又は像倍率との関係を表す視差データを記憶する記憶手段と、
前記カメラで実際に撮像する電子部品の高さに関する部品高さデータを取り込む部品高さデータ取込手段と、
前記電子部品の撮像画像の視差を補正する視差補正手段とを備え、
前記視差データは、前記電子部品の大小2つの高さについて撮像画像の各ピクセル毎の1ピクセル当たりの部品サイズ又は像倍率を実測又は演算して作成され、
前記視差補正手段は、前記部品高さデータに基づいて電子部品の撮像画像の各ピクセル毎に前記視差データを補間補正することで該電子部品の撮像画像の視差を補正することを特徴とする電子部品実装機の撮像画像処理装置。 - 吸着ノズルに吸着した電子部品をカメラで撮像してその撮像画像データに基づいて該電子部品の外観情報及び/又は吸着位置情報を検出する電子部品実装機の撮像画像処理方法において、
予め、前記電子部品の高さと撮像画像の各ピクセル毎の1ピクセル当たりの部品サイズ又は像倍率との関係を表す視差データを記憶手段に記憶させておき、前記カメラで電子部品を撮像する際に、その電子部品に関する部品高さデータを取り込んで、その部品高さデータと前記視差データとに基づいて電子部品の撮像画像の各ピクセル毎に1ピクセル当たりの部品サイズ又は像倍率を補正することで該電子部品の撮像画像の視差を補正することを特徴とする電子部品実装機の撮像画像処理方法。 - 前記視差データを作成する際に、光透過材料により板状に形成したキャリブレーション治具を使用すると共に、該キャリブレーション治具の片面には、予めキャリブレーションマークを所定ピッチでマトリックス状に形成しておき、
前記キャリブレーション治具の前記キャリブレーションマーク側の面を前記吸着ノズルで吸着して前記カメラで撮像して各キャリブレーションマークの位置を認識することで、電子部品の最小高さにおける撮像画像の各ピクセル毎の1ピクセル当たりの部品サイズ又は像倍率を演算して、この演算値を電子部品の最小高さにおける視差データとして前記記憶手段に記憶させ、
前記キャリブレーション治具の前記キャリブレーションマークとは反対側の面を前記吸着ノズルで吸着して前記カメラで撮像して各キャリブレーションマークの位置を認識することで、該キャリブレーション治具の高さと同一の電子部品の高さにおける撮像画像の各ピクセル毎の1ピクセル当たりの部品サイズ又は像倍率を演算して、この演算値を該キャリブレーション治具の高さと同一の電子部品の高さにおける視差データとして前記記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項4に記載の電子部品実装機の撮像画像処理方法。
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