JP4551599B2 - 部品実装装置及び方法 - Google Patents

Description

【０００１】
（技術分野）
本発明は、部品実装を行う部品実装作業領域を２つに分けて、各領域で部品保持、部品認識、部品装着をそれぞれ行う部品実装装置及び方法に関する。

【０００２】
（背景技術）
従来、部品実装装置及び方法は種々の構造のものが知られている。例えば、１つの部品実装装置に、部品を供給する部品供給カセットと、上記部品供給カセットから供給された上記部品を保持する吸着ノズルを有するヘッド部と、ヘッド部を移動させるＸＹロボットと、上記吸着ノズルに保持された上記部品を認識する認識カメラと、上記認識カメラで認識されかつ上記吸着ノズルに保持された上記部品を装着する基板を保持するＸＹテーブルとを備え、上記基板を上記ＸＹテーブルで保持したのち、上記ＸＹロボットの駆動により上記ヘッド部を移動して上記吸着ノズルにより上記部品供給カセットから上記部品を保持し、上記吸着ノズルに保持された上記部品を上記認識カメラにより認識したのち、上記第ＸＹテーブルに保持された上記基板に、上記吸着ノズルに保持された上記部品を装着するように構成したものがある。
【０００３】
しかしながら、上記構造のものでは、吸着ノズルを複数個配置しても、１枚の基板にしか部品実装を行うことができず、実装タクト言い換えれば生産性を上げるために複数の基板に対して部品実装を行いたいという要望があった。
【０００４】
そこで、上記構成にかかる部品実装装置を２台連結配置することが考えられるが、設置床面積が２倍になり、単位面積あたりの生産性は向上させることができない上に、２つの部品実装装置で部品実装動作を独立的に行うと、一方の部品実装装置で精度よく部品認識動作を行おうとしても、他方の部品実装装置で部品装着動作を行ってしまうと、装置全体に振動が伝わってしまい、認識精度が低下することになる。
【０００５】
従って、本発明の目的は、上記問題を解決することにあって、部品保持、部品認識、及び部品装着からなる一連の部品実装動作を行う実装ユニットを２つ配置する場合において、各部品実装動作を独立的に行いつつ部品認識又は基板認識精度を向上させることができ、かつ、単位面積あたりの生産性を向上させることができる部品実装装置及び方法を提供することにある。
【０００６】
（発明の開示）
上記目的を達成するために、本発明は以下のように構成する。
【００１１】
本発明の第１態様によれば、部品実装を行う部品実装作業領域を被装着体を搬送する経路を境に第１実装領域と第２実装領域とに分割し、上記第１実装領域には第１実装ユニットを配置するとともに上記第２実装領域には第２実装ユニットを配置し、
上記第１実装ユニットは、
第１部品を供給する第１部品供給装置と、
上記第１部品供給装置から供給された上記第１部品を保持する第１部品保持部材を有する第１ヘッド部と、
上記第１部品保持部材に保持された上記第１部品を認識する第１部品認識装置と、
上記第１実装領域に搬入されかつ上記第１部品認識装置で認識されかつ上記第１部品保持部材に保持された上記第１部品を装着する第１被装着体を保持する第１被装着体保持装置と、
上記第１ヘッド部を上記第１部品供給装置、上記第１部品認識装置、上記第１被装着体保持装置との間で移動させる第１ヘッド部移動装置とを備え、
上記第２実装ユニットは、
第２部品を供給する第２部品供給装置と、
上記第２部品供給装置から供給された上記第２部品を保持する第２部品保持部材を有する第２ヘッド部と、
上記第２部品保持部材に保持された上記第２部品を認識する第２部品認識装置と、
上記第１実装領域を介して上記第２実装領域に搬送されかつ上記第２部品認識装置で認識されかつ上記第２部品保持部材に保持された上記第２部品を装着する第２被装着体を保持する第２被装着体保持装置と、
上記第２ヘッド部を上記第２部品供給装置、上記第２部品認識装置、上記第２被装着体保持装置との間で移動させる第２ヘッド部移動装置とを備え、
上記第１実装領域の上記第１被装着体保持装置に上記第１被装着体を搬入し、上記第１被装着体を上記第１被装着体保持装置で保持したのち、上記第１ヘッド部移動装置の駆動により上記第１ヘッド部を移動して上記第１部品保持部材により上記第１部品供給装置から上記第１部品を保持し、上記第１部品保持部材に保持された上記第１部品を上記第１部品認識装置により認識したのち、上記第１被装着体保持装置に保持された上記第１被装着体に上記第１部品保持部材に保持された上記第１部品を装着するように制御するとともに、上記第１実装領域を介して上記第２実装領域の上記第２被装着体保持装置に上記第２被装着体を搬入し、上記第２被装着体を上記第２被装着体保持装置で保持したのち、上記第２ヘッド部移動装置の駆動により上記第２ヘッド部を移動して上記第２部品保持部材により上記第２部品供給装置から上記第２部品を保持し、上記第２部品保持部材に保持された上記第２部品を上記第２部品認識装置により認識したのち、上記第２被装着体保持装置に保持された上記第２被装着体に上記第２部品保持部材に保持された上記第２部品を装着するように制御する個別動作制御部と、
上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットで上記認識動作中は、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか他方の実装ユニットでの部品装着動作前後又は部品保持動作前後の領域で動作速度を上記認識動作に影響しない範囲で減速することにより、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットで上記認識動作を行う間は、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作を行わないように動作制御する相互動作制御部と、
を備える部品実装装置を提供する。
【００１３】
本発明の第２態様によれば、部品実装を行う部品実装作業領域を被装着体を搬送する経路を境に第１実装領域と第２実装領域とに分割し、上記第１実装領域には第１実装ユニットを配置するとともに上記第２実装領域には第２実装ユニットを配置し、
上記第１実装ユニットは、
第１部品を供給する第１部品供給装置と、
上記第１部品供給装置から供給された上記第１部品を保持する第１部品保持部材を有する第１ヘッド部と、
上記第１部品保持部材に保持された上記第１部品を認識する第１部品認識装置と、
上記第１実装領域に搬入されかつ上記第１部品認識装置で認識されかつ上記第１部品保持部材に保持された上記第１部品を装着する第１被装着体を保持する第１被装着体保持装置と、
上記第１ヘッド部を上記第１部品供給装置、上記第１部品認識装置、上記第１被装着体保持装置との間で移動させる第１ヘッド部移動装置とを備え、
上記第２実装ユニットは、
第２部品を供給する第２部品供給装置と、
上記第２部品供給装置から供給された上記第２部品を保持する第２部品保持部材を有する第２ヘッド部と、
上記第２部品保持部材に保持された上記第２部品を認識する第２部品認識装置と、
上記第１実装領域を介して上記第２実装領域に搬送されかつ上記第２部品認識装置で認識されかつ上記第２部品保持部材に保持された上記第２部品を装着する第２被装着体を保持する第２被装着体保持装置と、
上記第２ヘッド部を上記第２部品供給装置、上記第２部品認識装置、上記第２被装着体保持装置との間で移動させる第２ヘッド部移動装置とを備え、
上記第１実装領域の上記第１被装着体保持装置に上記第１被装着体を搬入し、上記第１被装着体を上記第１被装着体保持装置で保持したのち、上記第１ヘッド部移動装置の駆動により上記第１ヘッド部を移動して上記第１部品保持部材により上記第１部品供給装置から上記第１部品を保持し、上記第１部品保持部材に保持された上記第１部品を上記第１部品認識装置により認識したのち、上記第１被装着体保持装置に保持された上記第１被装着体に上記第１部品保持部材に保持された上記第１部品を装着するように制御するとともに、上記第１実装領域を介して上記第２実装領域の上記第２被装着体保持装置に上記第２被装着体を搬入し、上記第２被装着体を上記第２被装着体保持装置で保持したのち、上記第２ヘッド部移動装置の駆動により上記第２ヘッド部を移動して上記第２部品保持部材により上記第２部品供給装置から上記第２部品を保持し、上記第２部品保持部材に保持された上記第２部品を上記第２部品認識装置により認識したのち、上記第２被装着体保持装置に保持された上記第２被装着体に上記第２部品保持部材に保持された上記第２部品を装着するように制御する個別動作制御部と、
上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットで上記部品装着動作中は、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか他方の実装ユニットでの部品装着動作前後又は部品保持動作前後の領域で動作速度を上記部品装着動作に影響しない範囲で減速することにより、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットで上記部品装着動作を行う間は、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作を行わないように動作制御する相互動作制御部と、
を備える部品実装装置を提供する。
【００１４】
本発明の第３態様によれば、上記相互動作制御部は、上記一方の実装ユニットが精度が必要な動作を行うとき、当該精度が必要な動作が終了した時に、上記他方の実装ユニットが加速又は減速動作に入ることができる一定の速度にて動作を行うように動作制御する第１又は２の態様に記載の部品実装装置を提供する。
【００２６】
本発明の第４態様によれば、部品実装を行う部品実装作業領域を第１及び第２被装着体を搬送する経路を境に第１実装領域と第２実装領域とに分割された上記第１実装領域では第１実装ユニットにおいて、上記第１実装領域の第１被装着体保持装置に上記第１被装着体を搬入し、上記第１被装着体を上記第１被装着体保持装置で保持したのち、第１部品保持部材により部品を保持し、上記第１部品保持部材により保持された第１部品を認識し、上記第１部品保持部材により保持された上記第１部品を上記第１被装着体に装着すると同時的に、上記第２実装領域では第２実装ユニットにおいて、上記第１実装領域を介して上記第２実装領域の上記第２被装着体保持装置に上記第２被装着体を搬入し、上記第２被装着体を上記第２被装着体保持装置で保持したのち、第２部品保持部材により第２部品を保持し、上記第２部品保持部材により保持された上記第２部品を認識し、上記第２部品保持部材により保持された上記第２部品を上記第２被装着体に装着し、
上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットでの動作を行うとき、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットで部品認識動作中は、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか他方の実装ユニットでの部品装着動作前後又は部品保持動作前後の領域で動作速度を上記認識動作に影響しない範囲で減速することにより、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットで上記認識動作を行う間は、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作を行わないように動作制御する部品実装方法を提供する。
【００２８】
本発明の第５態様によれば、部品実装を行う部品実装作業領域を第１及び第２被装着体を搬送する経路を境に第１実装領域と第２実装領域とに分割された上記第１実装領域では第１実装ユニットにおいて、上記第１実装領域の第１被装着体保持装置に上記第１被装着体を搬入し、上記第１被装着体を上記第１被装着体保持装置で保持したのち、第１部品保持部材により部品を保持し、上記第１部品保持部材により保持された第１部品を認識し、上記第１部品保持部材により保持された上記第１部品を上記第１被装着体に装着すると同時的に、上記第２実装領域では第２実装ユニットにおいて、上記第１実装領域を介して上記第２実装領域の上記第２被装着体保持装置に上記第２被装着体を搬入し、上記第２被装着体を上記第２被装着体保持装置で保持したのち、第２部品保持部材により第２部品を保持し、上記第２部品保持部材により保持された上記第２部品を認識し、上記第２部品保持部材により保持された上記第２部品を上記第２被装着体に装着し、
上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットでの動作を行うとき、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットで上記部品装着動作中は、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか他方の実装ユニットでの部品装着動作前後又は部品保持動作前後の領域で動作速度を上記部品装着動作に影響しない範囲で減速することにより、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットで上記部品装着動作を行う間は、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作を行わないように動作制御する部品実装方法を提供する。
【００２９】
本発明の第６態様によれば、上記一方の実装ユニットが精度が必要な動作を行うとき、当該精度が必要な動作が終了した時に、上記他方の実装ユニットが加速又は減速動作に入ることができる一定の速度にて動作を行うように動作制御する第４又は５の態様に記載の部品実装方法を提供する。
【００３７】
（発明を実施するための最良の形態）
本発明の記述を続ける前に、添付図面において同じ部品については同じ参照符号を付している。
【００３８】
以下に、本発明にかかる実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００３９】
本発明の一実施形態にかかる部品実装装置及び方法は、図１〜図３に示すように部品実装を行う部品実装作業領域２００を、例えば部品や基板などの被装着体（ここでは一例として基板とする。）２を搬送する経路を境に第１実装領域２０１と第２実装領域２０２とに分割し、上記第１実装領域２０１には第１実装ユニットＭＵ１を配置するとともに上記第２実装領域２０２には第２実装ユニットＭＵ２を配置している。
【００４０】
すなわち、図１及び図２は本発明の上記実施形態における電子部品実装装置の全体概略斜視図及び平面図である。図１は、図１の部品実装装置の全体の詳細な平面図である。図１〜図３において、１は上記部品実装作業領域２００の基板搬入側に配置され、かつ、上記第１実装領域２０１と上記第２実装領域２０２とが隣接する上記部品実装作業領域２００の中央部分に、電子回路基板２を搬入するローダー、１１は上記部品実装作業領域２００の基板搬出側に配置され、かつ、上記第１実装領域２０１と上記第２実装領域２０２とが隣接する上記部品実装作業領域２００の中央部分から、電子回路基板２を搬出するアンローダーである。上記実施形態の電子部品実装装置では、各種構成要素が、以下のように、部品実装作業領域２００の中央点１０２に対して点対称に設けられている。
【００４１】
上記第１実装ユニットＭＵ１は、第１部品を供給する第１部品供給装置、例えば、パーツフィーダなどの部品供給カセットより構成する第１部品供給部材８Ａ，８Ｂと、上記部品供給部材８Ａ，８Ｂから供給された上記第１部品を保持する第１部品保持部材、例えば１０本又は４本の第１吸着ノズル１０，…，１０を有する第１ヘッド部として機能する第１作業ヘッド４と、上記第１吸着ノズル１０，…，１０に保持された上記第１部品を認識する第１部品認識装置として機能する第１認識カメラ９と、上記第１認識カメラ９で認識されかつ上記第１吸着ノズル１０，…，１０に保持された上記第１実装領域２０１に搬入されかつ上記第１部品を装着する第１基板２−１を保持する第１基板保持装置として機能する第１基板搬送保持装置３と、上記第１作業ヘッド４を上記第１部品供給部材８Ａ，８Ｂ、上記第１認識カメラ９、上記第１基板搬送保持装置３との間で移動させる第１ヘッド部移動装置として機能する第１ＸＹロボット５とを備える。
【００４２】
詳しくは、第１基板搬送保持装置３は、第１実装領域２０１においてローダー１から搬入される第１基板２を搬送保持する一対のサポートレール部２１，２２（位置に関係なくサポートレール部をさす場合には参照番号２１，２２により示し、特定の位置のサポートレール部は参照番号２１−１，２１−２，２２−１，２２−２のように示す。）を備えている。第１作業ヘッド４は、上記したように、第１実装領域２０１において電子部品を吸着保持する第１吸着ノズル１０を交換可能に複数本例えば１０本装着している。第１ＸＹロボット５は、第１実装領域２０１内の第１作業ヘッド４を第１実装領域２０１内の直交する２方向であるＸＹ方向の所定位置に位置決めしている。図中，７は第１実装領域２０１において第１部品供給部材８Ａの近傍に配置され、かつ、複数の種類の電子部品に適した複数の種類の第１交換用ノズル１０，…，１０を収納して必要に応じて第１作業ヘッド４に装着されたノズル１０と交換する第１ノズルステーションである。第１部品供給部材８Ａ，８Ｂは、第１実装領域２０１の作業者に対する手前側すなわち作業者に対する前側の端部にそれぞれ配置され、かつ、上記第１基板２に実装すべき部品をテープ状に収納保持されたテーピング部品を収納している。図中、８Ｃは第１実装領域２０１の第１部品供給部材８Ｂの近傍に配置され、かつ、上記第１基板２に実装すべき部品をトレー状に収納保持されたトレー部品を収納する第１部品供給部材である。第１認識カメラ９は、第１実装領域２０１において第１部品供給部材８Ａの近傍の部品実装作業領域中央に近い側に配置され、かつ、第１作業ヘッド４の第１ノズル１０，…，１０が吸着した電子部品の吸着姿勢を撮像する。なお、図３の９ａは第１認識カメラ９のうちの二次元カメラ、９ｂは第１認識カメラ９のうちの三次元カメラである。
【００４３】
上記第２実装ユニットＭＵ２は、第２部品を供給する第２部品供給装置、例えば、パーツフィーダなどの第２部品供給カセットより構成する第２部品供給部材１８Ａ，１８Ｂと、上記部品供給部材１８Ａ，１８Ｂから供給された上記第２部品を保持する第２部品保持部材、例えば１０本又は４本の第２吸着ノズル２０，…，２０を有する第２ヘッド部として機能する第２作業ヘッド１４と、上記第２吸着ノズル２０，…，２０に保持された上記第２部品を認識する第２部品認識装置として機能する第２認識カメラ１９と、上記第２認識カメラ１９で認識されかつ上記第２吸着ノズル２０，…，２０に保持されかつ上記第１実装領域２０１から上記第２実装領域２０２に搬入されかつ上記第２部品を装着する第２基板２−２を保持する第２基板保持装置として機能する第２基板搬送保持装置１３と、上記第２作業ヘッド１４を上記第２部品供給部材１８Ａ，１８Ｂ、上記第２認識カメラ１９、上記第２基板搬送保持装置１３との間で移動させる第２ヘッド部移動装置として機能する第２ＸＹロボット１５とを備える。
【００４４】
詳しくは、第２基板搬送保持装置１３は、第２実装領域２０２において第１実装領域２０１の第１基板搬送保持装置３から搬送される第２基板２を搬送保持する一対のサポートレール部２１，２２を備えている。第２作業ヘッド１４は、第２実装領域２０２において電子部品を吸着保持する第２吸着ノズル２０，…，２０を交換可能に複数本例えば１０本装着している。第２ＸＹロボット１５は第２実装領域２０２内の第２作業ヘッド１４を第２実装領域２０２内の直交する２方向であるＸＹ方向の所定位置に位置決めしている。図中、１７は第２実装領域２０２において後述する第２部品供給部材１８Ａの近傍に配置され、かつ、複数の種類の電子部品に適した複数の種類の第２交換用ノズル２０，…，２０を収納して必要に応じて第２作業ヘッド１４に装着された第２吸着ノズル２０，…，２０と交換する第２ノズルステーションである。第２部品供給部材１８Ａ，１８Ｂは、第２実装領域２０２の作業者に対する奥側すなわち作業者に対する後側の端部にそれぞれ配置され、かつ、上記第２基板２に実装すべき部品をテープ状に収納保持されたテーピング部品を収納している、図中、１８Ｃは第２実装領域２０２の第２部品供給部材１８Ｂの近傍に配置され、かつ、上記第２基板２に実装すべき部品をトレー状に収納保持されたトレー部品を収納する第２部品供給部材である。第２認識カメラ１９は、第２実装領域２０２において第２部品供給部材１８Ａの近傍の部品実装作業領域中央に近い側に配置され、かつ、第２作業ヘッド１４の第２ノズル２０，…，２０が吸着した電子部品の吸着姿勢を撮像する。なお、図３の１９ａは第２認識カメラ１９のうちの二次元カメラ、１９ｂは第２認識カメラ９のうちの三次元カメラである。
【００４５】
上記第１及び第２ＸＹロボット５，１５は、それぞれ、以下のように構成されている。ＸＹロボット装置６の２本のＹ軸駆動部６ａ，６ａが実装装置基台１６上の部品実装作業領域２００の基板搬送方向前後端縁に固定配置され、これらの２本のＹ軸駆動部６ａ，６ａにまたがって２本のＸ軸駆動部６ｂ，６ｃがＹ軸方向に独立的に移動可能にかつ衝突回避可能に配置されて、さらに、Ｘ軸駆動部６ｂには第１実装領域２０１内を移動する第１作業ヘッド４がＸ軸方向に移動可能に配置されるとともに、Ｘ軸駆動部６ｃには第２実装領域２０２内を移動する第２作業ヘッド１４がＸ軸方向に移動可能に配置されている。よって、上記第１ＸＹロボット５は、実装装置基台１６に固定された２本のＹ軸駆動部６ａ，６ａと、Ｙ軸駆動部６ａ，６ａ上でＹ軸方向に移動可能なＸ軸駆動部６ｂと、Ｘ軸駆動部６ｂにおいてＸ軸方向に移動可能な第１作業ヘッド４とより構成される。また、上記第２ＸＹロボット１５は、実装装置基台１６に固定された２本のＹ軸駆動部６ａ，６ａと、Ｙ軸駆動部６ａ，６ａ上でＹ軸方向に移動可能なＸ軸駆動部６ｃと、Ｘ軸駆動部６ｃにおいてＸ軸方向に移動可能な第２作業ヘッド１４とより構成される。このようにして、作業ヘッド４，１４は基本的には独立してＸＹ方向に移動することができる。
【００４６】
上記部品実装装置は、図４に示すように、上記各部材又は装置を動作制御するための制御装置１０００を備えている。この制御装置１０００は、各実装ユニットＭＵ１，ＭＵ２での動作制御を行う個別動作制御部１０００Ａと、両方の実装ユニットＭＵ１，ＭＵ２での相互動作を制御する相互動作制御部１０００Ｂとを備えている。なお、図４において、１００１はデータベースであり、１００２は演算部である。データベース１００１には、どの部品をどの位置にどの順番で装着するかを示すＮＣデータ、どの部品をどの部品供給部材に配列するかなどの配列プログラム又配列した配列情報、各部品の形状や高さなどに関する部品情報の部品ライブラリ、各基板の形状などに関する基板情報、その他、部品吸着ノズルの形状や各サポートレール部の基板搬送位置の情報などが記憶されている。演算部１００２では、上記情報及び実装中に得られる情報に基き所望の演算、例えば、部品認識結果に基く部品姿勢の補正や装着位置の補正のための演算などを行う。
【００４７】
上記個別動作制御部１０００Ａは、第１実装ユニットＭＵ１では、上記第１実装領域２０１の上記第１基板搬送保持装置３に上記第１基板２−１を搬入し、上記第１基板２−１を上記第１基板搬送保持装置３で保持したのち、上記ＸＹロボット５の駆動により上記第１作業ヘッド４を移動して上記第１吸着ノズル１０，…，１０により上記第１部品供給部材８Ａ，８Ｂ，又は８Ｃから上記第１部品を保持し、上記第１吸着ノズル１０，…，１０に保持された上記第１部品を上記認識カメラ９により認識したのち、上記第１基板搬送保持装置３に保持された上記第１基板２−１に上記第１吸着ノズル１０，…，１０に保持された上記第１部品を装着するように制御する。また、上記個別動作制御部１０００Ａは、第２実装ユニットＭＵ２では、上記第１実装領域２０１を介して上記第２実装領域２０２の上記第２基板搬送保持装置１３に上記第２基板２−２を搬入し、上記第２基板２−２を上記第２基板搬送保持装置１３で保持したのち、上記ＸＹロボット１５の駆動により上記第２作業ヘッド１４を移動して上記第２吸着ノズル２０，…，２０により上記第２部品供給部材１８Ａ，１８Ｂ，又は１８Ｃから上記第２部品を保持し、上記第２吸着ノズル２０，…，２０に保持された上記第２部品を上記第２認識カメラ１９により認識したのち、上記第２基板搬送保持装置１３に保持された上記第２基板２−２に上記第２吸着ノズル２０，…，２０に保持された上記第２部品を装着するように制御する。
【００４８】
上記相互動作制御部１０００Ｂは、上記第１及び第２実装ユニットＭＵ１及びＭＵ２のいずれか一方の実装ユニットでの動作を行うとき、他方の実装ユニットでの動作の振動などにより上記一方の実装ユニットでの動作に好ましくない影響を与える場合には、上記一方の実装ユニットでの動作と上記他方の実装ユニットでの動作とを動作制御するものである。一例として、上記相互動作制御部１０００Ｂは、上記第１及び第２実装ユニットＭＵ１，ＭＵ２のいずれか一方の実装ユニットで部品認識動作を行う間は、上記第１及び第２実装ユニットＭＵ１，ＭＵ２のいずれか他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作を行わないように動作制御する。
【００４９】
また、図２に示すように、上記第１実装ユニットＭＵ１が、さらに、上記第１基板搬送保持装置３に保持される上記第１基板２−１の認識を行う第１基板認識装置４Ｇを備え、上記第２実装ユニットは、上記第２基板搬送保持装置１３装置に保持される上記第２基板２−２の認識を行う第２基板２−２認識装置１４Ｇを備えている場合には、上記相互動作制御部１０００Ｂは、上記第１及び第２実装ユニットＭＵ１，ＭＵ２のいずれか一方の実装ユニットで基板認識動作を行う間は、上記第１及び第２実装ユニットＭＵ１，ＭＵ２のいずれか他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作を行わないように動作制御する。
【００５０】
具体的には、上記相互動作制御部１０００Ｂは、上記第１及び第２実装ユニットＭＵ１，ＭＵ２のいずれか一方の実装ユニットで部品又は基板認識動作中に、上記第１及び第２実装ユニットＭＵ１，ＭＵ２のいずれか他方の実装ユニットでの部品装着動作前後又は部品保持動作前後の領域で動作速度を加減速するとき、部品又は基板認識動作に影響しない範囲、言いかえれば、振動などにより部品又は基板認識動作に好ましくない影響を及ぼさない範囲で加減速することにより、上記第１及び第２実装ユニットＭＵ１，ＭＵ２のいずれか一方の実装ユニットで部品又は基板認識動作を行う間は、上記第１及び第２実装ユニットＭＵ１，ＭＵ２のいずれか他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作を行わないように動作制御することができる。このように部品又は基板認識動作に影響しない範囲で加減速させる代わりに、上記相互動作制御部は、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットで部品又は基板認識動作を行う間は、上記第１及び第２実装ユニットＭＵ１，ＭＵ２のいずれか他方の実装ユニットでの動作を停止させることにより、上記部品装着又は部品保持動作を行わないように動作制御する。
【００５１】
上記制御装置１０００による制御の下に、上記第１実装領域２０１で上記第１基板２−１に対して上記第１部品の部品実装動作を行うと同時的に上記第２実装領域２０２で上記第２基板２−２に対して上記第２部品の部品実装動作を行ったのち、上記第１基板２−１を上記第２実装領域内に搬入して上記第１基板２−１に対して上記第２部品の部品実装動作を行うようにすることができる。
【００５２】
また、上記制御装置１０００による制御の下に、上記第１実装領域２０１で上記第１基板２−１に対して上記第１部品の部品実装動作を行うと同時的に上記第２実装領域２０２で上記第２基板２−２に対して上記第２部品の部品実装動作を行ったのち、上記第２基板２−２を上記第２実装領域から搬出するとともに上記第１基板２−１を上記第２実装領域２０２を介して搬出したのち、新たな第２基板２−２を上記第１実装領域２０１を介して上記第２実装領域２０２内に搬入するとともに新たな第１基板２−１を上記第１実装領域２０１内に搬入して、各実装領域２０１，２０２で部品実装動作を行うこともできる。
【００５３】
また、上記制御装置１０００による制御の下に、上記各基板が、同一部品を同一位置に装着する複数の被装着領域２ｐ，…，２ｐを一つの連結方向に連結して構成される場合、例えば、携帯電話のような携帯電子機器の基板２ｐ，…，２ｐを複数枚例えば５枚連結して１枚の基板２として構成し、複数の部品供給部材８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃから部品を複数の吸着ノズル１０，…，１０又は２０，…，２０で保持して、上記複数の吸着ノズル１０，…，１０又は２０，…，２０に保持された上記複数の部品を上記第１基板及び第２基板それぞれの複数の被装着領域２ｐ，…，２ｐに装着するようにしてもよい。
【００５４】
この場合、上記複数の吸着ノズル１０，…，１０及び２０，…，２０は、１つの各作業ヘッド４，１４に対して、上記複数の部品供給部材８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃの配置ピッチに対応するピッチ間隔（ここで「配置ピッチに対応するピッチ間隔」は、配置ピッチと同一ピッチ間隔を意味する他、配置ピッチの整数倍例えば２倍、３倍、４倍など任意の倍数のピッチ間隔をも意味する。すなわち、例えば、配置ピッチが２１．５ｍｍのときには、２１．５ｍｍピッチ間隔又はその２倍の４３ｍｍピッチ間隔）で一列に整列されて配置されて、上記複数の部品供給部材８Ａ，８Ｂ，１８Ａ，１８Ｂから上記複数の部品を上記複数の吸着ノズル１０，…，１０及び２０，…，２０で同時的に保持する。このように、上記複数のノズルは、１つの作業ヘッドに対して、上記複数の部品供給部材の配置ピッチに対応するピッチ間隔で一列に整列されて配置されるとき、上記複数のノズルの配置ピッチが、例えば、部品供給部材の幅が狭い幅寸法（例えば２１．５ｍｍ）のものと、狭い幅寸法の２倍の広い幅寸法（例えば４３ｍｍ）のものとがある場合には、次のようにする。すなわち、上記複数のノズル（例えば１０本のノズル）は、狭い幅の上記複数の部品供給部材の配置ピッチに対応するピッチ間隔（例えば２１．５ｍｍ間隔）で一列に整列されて配置し、上記複数のノズル（例えば１０本のノズル）で広い幅の上記複数の部品供給部材で部品保持を行うときには、上記複数のノズルのうち１つおきのノズル（例えば奇数又は偶数の５本のノズル）を使用すればよい。
【００５５】
また、上記各基板２−１，２−２は、上記複数の吸着ノズル１０，…，１０及び２０，…，２０の配置ピッチに対応するピッチ間隔（例えば、配置ピッチが２１．５ｍｍのときには２１．５ｍｍピッチ間隔）で上記複数の同一形状の上記被装着領域２ｐ，…，２ｐが上記連結方向に連結されて、上記作業ヘッド４，１４は、上記整列方向と上記基板２の上記複数の被装着領域２ｐ，…，２ｐが連結された上記連結方向とが同一となるように、上記基板２に移動して上記作業ヘッド４，１４の上記複数の吸着ノズル１０，…，１０及び２０，…，２０に保持された上記複数の部品を上記複数の被装着領域２ｐ，…，２ｐに装着するようにすることができる。
【００５６】
また、各実装ユニットＭＵ１，ＭＵ２において、各部品供給部材８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃを備え、上記部品供給部材８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃから上記各部品を上記吸着ノズル１０，…，１０及び２０，…，２０で保持して、上記各作業ヘッド４，１４に備えられた複数の上記吸着ノズル１０，…，１０及び２０，…，２０に保持された上記複数の部品を上記複数の被装着領域２ｐ，…，２ｐに装着する。次いで、上記複数の吸着ノズル１０，…，１０及び２０，…，２０は、１つの各作業ヘッド４，１４に対して、上記複数の部品供給部材８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃの配置ピッチに対応するピッチ間隔で一列に整列されて配置され、上記複数の部品供給部材８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃから上記複数の部品を上記複数の吸着ノズル１０，…，１０及び２０，…，２０で同時的に保持する。
【００５７】
上記各基板は、上記複数の吸着ノズル１０，…，１０及び２０，…，２０の配置ピッチに対応するピッチ間隔で上記複数の同一形状の上記被装着領域２ｐ，…，２ｐが上記連結方向に連結されて、上記各ヘッド部は、上記整列方向と上記各被装着体の上記複数の被装着領域２ｐ，…，２ｐが連結された上記連結方向とが同一となるように、上記各基板に移動して上記各作業ヘッド４，１４の上記複数の吸着ノズル１０，…，１０及び２０，…，２０に保持された上記複数の部品を上記複数の被装着領域２ｐ，…，２ｐに装着するようにすることもできる。
【００５８】
また、上記第１吸着ノズル１０，…，１０の各々は、上記第１作業ヘッド４のノズルホルダに着脱可能に取り付けられており、第１ノズルステーション７は、上記作業ヘッド４に取り付けられた複数の吸着ノズル１０，…，１０と交換可能な第１交換用ノズル１０，…，１０を、上記複数の第１吸着ノズル１０，…，１０の配置ピッチに対応するピッチ間隔（ここで「ノズルの配置ピッチに対応するピッチ間隔」は、配置ピッチと同一ピッチ間隔を意味する他、配置ピッチの半分のピッチ間隔をも意味する。すなわち、例えば、配置ピッチが４３ｍｍのときには、４３ｍｍピッチ間隔又はその半分の２１．５ｍｍピッチ間隔）で一列に整列されて配置されて、第１ノズル交換部として機能する。また、上記第２吸着ノズル２０，…，２０の各々は、上記第２作業ヘッド１４のノズルホルダに着脱可能に取り付けられており、第２ノズルステーション１７は、上記第２作業ヘッド１４に取り付けられた複数の第２吸着ノズル２０，…，２０と交換可能な第２交換用ノズル２０，…，２０を、上記複数の第２吸着ノズル２０，…，２０の配置ピッチに対応するピッチ間隔で一列に整列されて配置された第２ノズル交換部として機能する。よって、上記複数の吸着ノズル１０，…，１０又は２０，…，２０を上記複数の交換ノズル１０，…，１０又は２０，…，２０と上記ノズルステーションで同時的に交換可能とすることもできる。
【００５９】
また、上記部品実装装置の各作業ヘッド４，１４は、部品吸着ノズル昇降装置４１を備えている。
【００６０】
図５，図６は、各作業ヘッド４，１４内に配置される部品吸着ノズル昇降装置の斜視図である。各部品吸着ノズル昇降装置は、複数の、例えば１０本の、ノズル昇降軸５５と、ノズル昇降軸５５と同数のノズル選択用アクチュエータの一例としてのノズル選択シリンダ（例としては、エアシリンダ、又は、電磁ソレノイドなど）４５と、昇降用回転駆動装置の一例としての１個の昇降駆動モータ５６と、上死点変更装置の一例としての少なくとも１個の上死点変更用アクチュエータ、この実施形態では２個の上死点変更用アクチュエータの一例としての上死点切り替え用第１及び第２上死点変更シリンダ（一例としてエアシリンダ）６１，６２とより大略構成している。
【００６１】
上記複数のノズル昇降軸５５は、部品を吸着保持する吸着ノズル７０（先の図１〜図４の参照符号１０又は２０で示すノズルに相当する。）を各ノズル昇降軸５５の下端に回転ジョイント６９を介して支持しかつ常時は上向きにバネ６５により付勢されている。各ノズル昇降軸５５はその上下方向の昇降動作が、作業ヘッド４，１４の支持板４２に固定された案内部材５９により案内されるようになっている。なお、各ノズル昇降軸５５の上端位置は、具体的には図示しないが、案内部材５９に設けた係止突起により各ノズル昇降軸５５が係止されるなどして、所定の上端位置以上には上方に突出しないように規制されている。
【００６２】
上記ノズル選択シリンダ４５（位置に関係なくノズル選択シリンダを指す場合には参照番号４５により示し、第１〜１０番目のノズル選択シリンダはそれぞれ参照番号４５−１，４５−２，４５−３，４５−４，４５−５，４５−６，４５−７，４５−８，４５−９，４５−１０のように示す。）は、作業ヘッド４，１４の支持板４２に対して昇降する昇降部材５８に、上記複数のノズル昇降軸５５のそれぞれに対応して固定され、上記複数のノズル７０のうち下降させるべき１つの吸着ノズル７０が選択されるとき、当該選択された吸着ノズル７０を有する選択された上記ノズル昇降軸５５に対応する上記ノズル選択シリンダ４５のピストンロッド４６を、上記ピストンロッド４６が選択された上記ノズル昇降軸５５に接触しない範囲で、当該ノズル昇降軸５５の上端部に向けて下降させるようにしている。例えば、図５では第８番目のノズル７０に対応する上記ノズル選択シリンダ４５−８のピストンロッド４６−８が下端位置まで下降している状態を示している。各ピストンロッド４６はＴ字状の側面を持つようにその下端に円板が固定されおり、後述するようにノズル昇降軸５５を押し下げしやすくなっている。
【００６３】
昇降部材５８は、作業ヘッド４，１４の支持板４２に対して昇降可能に支持されている。すなわち、支持板４２には２本の平行な直線ガイド部材４３，４３が設けられており、上記昇降部材５８の裏面に設けられた上下２個ずつのスライダ４４が各直線ガイド部材４３に沿って昇降することにより、上記昇降部材５８の昇降動作が案内されるようにしている。さらに、上記昇降部材５８は、上記各ノズル昇降軸の上端部が貫通可能な貫通穴又は切欠（図５では切欠として図示。）５８ａを有し、上記複数のノズル７０のうち下降させるべき１つの吸着ノズル７０が選択されるとき、上記ノズル昇降軸５５の上端部は上記切欠５８ａより上方に突出しない範囲で上記切欠５８ａ内に位置するとともに上記ノズル選択シリンダ４５の上記ピストンロッド４６の下端が上記切欠５８ａの縁の昇降部材５８に当接するまで下降させられ、上記ピストンロッド４６の下端と上記ノズル昇降軸５５の上端部との間に隙間Ａが上記切欠５８ａ内において形成され、上記昇降駆動モータ５６の回転駆動により上記昇降部材５８が下降するとき、上記切欠５８ａから上記ノズル昇降軸５５の上端部突き出ることにより上記ピストンロッド４６の下端と上記ノズル昇降軸５５の上端部とが当接して、上記ピストンロッド４６の下端により上記ノズル昇降軸５５が下降させられる。
【００６４】
上記昇降駆動モータ５６は、作業ヘッド４，１４の支持板４２に対してブラケット６０により固定されている。上記昇降駆動モータ５６の回転軸にはネジ軸の一例としてのボールネジ軸５７が連結されており、ボールネジ軸５７は、昇降部材５８のナット４９に螺合している。よって、上記ボールネジ軸５７の正逆回転により昇降部材５８が昇降することにより上記全てのノズル選択シリンダ４５を一体的に同時に昇降させるようにしている。よって、上記全てのノズル選択シリンダ４５を一体的に同時に下降するとき、上記ノズル選択シリンダ４５から選択的に下降させられた上記ピストンロッド４６も下降することにより、当該ピストンロッド４６が上記選択されたノズル昇降軸５５に当接して当該ノズル昇降軸５５を下降させるようにしている。
【００６５】
上記第１上死点変更シリンダ６２と第２上死点変更シリンダ６１とは、上記各ノズル昇降軸５５の上死点の位置を変更させるものであって、各上死点変更シリンダ６２，６１のピストンロッドの先端に上記ノズル昇降軸５５の回転ジョイント６９の上端部に係合する係合部６４，６３を有している。上記第１上死点変更シリンダ６２は第２上死点変更シリンダ６１よりも下方に位置するようにそれぞれ作業ヘッド４，１４の支持板４２に固定されている。
【００６６】
上記第１上死点変更シリンダ６２の上記ピストンロッドの上記係合部６４は、各ノズル昇降軸５５の下部の回転ジョイント６９の外径寸法よりも大きな内径寸法を持ち回転ジョイント６９が貫通して非係合となる非係合貫通穴部６４ａと、回転ジョイント６９の外径寸法よりも小さな内径寸法を持ち回転ジョイント６９が係合する係合貫通穴部６４ｂとを交互に形成した板体より構成されている。よって、上記第１上死点変更シリンダ６２の上記ピストンロッドの横方向の移動により、全てのノズル昇降軸５５の下部の回転ジョイント６９に対して、非係合となる非係合貫通穴部６４ａと、係合する係合貫通穴部６４ｂとが選択的に位置することにより、全てのノズル昇降軸５５に対する係合解除動作又は係合動作が一斉に行えるようになっている。
【００６７】
上記第２上死点変更シリンダ６１の上記ピストンロッドの上記係合部６３は、各ノズル昇降軸５５の下部の回転ジョイント６９の外径寸法よりも大きな内径寸法を持ち回転ジョイント６９が貫通して非係合となる非係合貫通穴部６３ａと、回転ジョイント６９の外径寸法よりも小さな内径寸法を持ち回転ジョイント６９が係合する係合貫通穴部６３ｂとを交互に形成した板体より構成されている。よって、上記第２上死点変更シリンダ６１の上記ピストンロッドの横方向の移動により、全てのノズル昇降軸５５の下部の回転ジョイント６９に対して、非係合となる非係合貫通穴部６３ａと、係合する係合貫通穴部６３ｂとが選択的に位置することにより、全てのノズル昇降軸５５に対する係合解除動作又は係合動作が一斉に行えるようになっている。
【００６８】
なお、図６では、係合動作と係合解除動作が明確に理解できるように、上記各係合部６４，６３は、貫通穴ではなく切欠穴として、係合時にはノズル昇降軸５５の回転ジョイント６９の上端に係合部６４，６３が当接して上死点を規制する一方、非係合時にはノズル昇降軸５５から抜け出して対比できるように図示しているが、係合動作と非係合動作の考え方は上記非係合貫通穴部６３ａと係合貫通穴部６３ｂと全く同一である。
【００６９】
また、図５において、５０はノズル昇降軸５５をその軸周りのθ方向に回転させてノズル７０に吸着した部品の姿勢を調整するためのθ回転駆動用モータ、５２はθ回転駆動用モータ５０の回転軸に固定されたギヤ、５３は各ノズル昇降軸５５の中間部に固定されたθ回転用ギヤ、５１は各ノズル昇降軸５５のθ回転用ギヤ５３及びθ回転駆動用モータ５０のギヤ５２にかみ合う両面歯付きベルトである。よつて、θ回転駆動用モータ５０が回転駆動されると、全てのノズル昇降軸５５のθ回転用ギヤ５３が両面歯付きベルト５１により回転させられて、ノズル７０に吸着した部品の姿勢を調整するようになっている。
【００７０】
よって、例えば、１０本のノズル７０，…，７０で、部品認識後に部品装着前に、部品認識結果に基き、θ回転駆動用モータ５０を駆動してノズルを所定角度位置まで回転させてノズルに保持された部品の姿勢補正を行った上で、基板２に装着し、次のノズルも、同様に、θ回転駆動用モータ５０を駆動してノズルを所定角度位置まで回転させてノズルに保持された部品の姿勢補正を行った上で、基板２に装着する。すなわち、部品認識時に、各ノズルに保持された各部品の回転位置を認識し、基板２の各装着位置での回転位置との位置ズレを演算部１００２でそれぞれ演算する。このとき、認識時での各部品の位置を初期回転位置とし、初期回転位置と基板２の各装着位置での回転位置との位置ズレのみを演算していた場合には、例えば、第１番目のノズル選択シリンダ４５−１に対応する第１ノズル７０を他のノズル７０とともに一斉に初期回転位置から装着位置での第１回転角度までθ回転させたのち基板２に装着し、次いで、第２番目のノズル選択シリンダ４５−２に対応する第２ノズル７０を装着するとき、第２ノズル７０を初期位置まで一旦戻さなければ、第２ノズル７０の装着位置での第２回転角度での回転量がわからないことになる。しかしながら、これでは、実装タクトが増加するため、第１ノズル７０の装着位置での第１回転角度と第２ノズル７０の装着位置での第２回転角度との差分を演算しておけば、第１回転角度から初期位置まで一旦戻すことなく第２回転角度にθ回転させることができて、実装タクトをより向上させることができる。
【００７１】
このようにすれば、各ノズル毎に初期位置まで一旦復帰したのち所望の回転角度位置まで回転させるのと比較して、極めて迅速に回転角度位置に位置させることができる。なお、上記演算は、装着時よりも、認識動作完了後に、直ちに行うのがタクト削減の見地からは好ましい。
【００７２】
同様に、ノズルの配置ピッチ幅と基板の被装着領域間のピッチ幅との相違などの基く、各ノズルでのＸＹ位置の位置ズレ補正も、直前のノズルの装着位置に対する位置ズレ補正を考慮して、同様に差分を取りながら、差分の分だけ移動させることにより、極めて迅速に所定のＸＹ座標位置に位置させることができる。この場合も、上記演算は、装着時よりも、認識動作完了後に、直ちに行うのがタクト削減の見地からは好ましい。
【００７３】
上記実施形態によれば、実装ユニットを２つ配置して、部品保持、部品認識、及び部品装着からなる一連の部品実装動作を基本的に独立して行いつつ、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットでの動作を行うとき、他方の実装ユニットでの動作の振動などにより上記一方の実装ユニットでの動作に好ましくない影響を与える場合には、上記一方の実装ユニットでの動作と上記他方の実装ユニットでの動作とを動作制御することにより、他方の実装ユニットでの動作の振動などにより上記一方の実装ユニットでの動作に好ましくない影響を与えずに、各部品実装動作を独立的に行いつつ各実装ユニットでの実装動作の最適化を図りつつ、部品認識又は基板認識精度を向上させることができ、かつ、単位面積あたりの生産性を向上させることができる。一例としては、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットで部品又は基板認識動作を行う間は、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作を行わないように動作制御することにより、他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作の振動などにより上記一方の実装ユニットでの部品又は基板認識動作に好ましくない影響を与えずに、各部品実装動作を独立的に行うことにより、各実装ユニットでの実装動作の最適化を図りつつ、部品認識又は基板認識精度を向上させることができ、かつ、単位面積あたりの生産性を向上させることができる。
【００７４】
また、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットで部品又は基板認識動作中は、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか他方の実装ユニットでの部品装着動作前後又は部品保持動作前後の領域で動作速度を上記部品又は基板認識動作に影響しない範囲で加減速することにより、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットで上記部品又は基板認識動作を行う間は、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作を行わないように動作制御するようにすれば、全体の実装タクトを低減させることなく、かつ、他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作の振動などにより上記一方の実装ユニットでの部品又は基板認識動作に好ましくない影響を与えずに、部品認識又は基板認識精度を向上させることができる。
【００７５】
また、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットで上記部品又は基板認識動作を行う間は、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか他方の実装ユニットでの動作を停止させることにより、上記部品装着又は部品保持動作を行わないように動作制御するようにすれば、他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作の振動などにより上記一方の実装ユニットでの部品又は基板認識動作に好ましくない影響を与えずに、より確実に、部品認識又は基板認識精度を向上させることができる。
【００７６】
また、同一部品を同一位置に装着する複数の被装着領域を一つの連結方向に連結して構成される被装着体に、複数の部品供給部材から部品を複数の部品保持部材で保持して、上記複数の部品保持部材に保持された上記複数の部品を上記複数の被装着領域に装着する場合において、上記複数の部品供給部材の配置ピッチに対応するピッチ間隔で上記複数の部品保持部材が一列に整列されて配置されていれば、上記複数の部品供給部材から上記複数の部品を上記複数の部品保持部材で同時的に保持することができ、実装タクトを向上させることができる。
【００７７】
また、上記複数の部品供給部材の配置ピッチに対応するピッチ間隔で上記複数の同一形状の上記被装着領域が上記被装着体の上記連結方向に連結されて、上記ヘッド部は、上記整列方向と上記被装着体の上記複数の被装着領域が連結された上記連結方向とが同一となるように、上記被装着体に移動して上記ヘッド部の上記複数の部品保持部材に保持された上記複数の部品を上記複数の被装着領域に装着するようにすれば、上記ヘッド部が被装着領域毎に大きく移動させることなく、より効率的に移動させることができて、実装タクトをさらに向上させることができる。
【００７８】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その他種々の態様で実施できる。
【００７９】
例えば、第１実装ユニットＭＵ１と第２実装ユニットＭＵ２との２つの実装ユニットが１つの本体に載っている為、上記認識の他に、ノズルのＸＹ方向の位置ズレに関するキャリブレーション、又は、高精度部品例えばＣ４（Controlled Chip Collapse Connection）実装等では、他の実装ユニットでの動作を抑制し、振動の影響を少なくして精度の確保を行うことが好ましい。すなわち、一方の実装ユニットにおいて精度が必要な動作を行うときには、他の実装ユニットの動作を停止させるか、精度に影響がない速度まで他の実装ユニットの速度を落とすか、又は、他の実装ユニットでは加速又は減速を行わずに常に一定の速度で動作を行うようにする。このとき、一方の実装ユニットにおいて精度が必要な動作が終了した時に、他の実装ユニットは加速又は減速動作に入ることができる速度にて動作を行う。これは、他の実装ユニットでの加速又は減速が振動要因となる為、可能ならば、他の実装ユニットでの加速又は減速動作を行わないようにするのが好ましい。
【００８０】
このようにすれば、上記第１及び第２実装ユニットＭＵ１及びＭＵ２のいずれか一方の実装ユニットで上記部品として高精度部品例えばＣ４部品を装着する装着動作を行う間は、上記第１及び第２実装ユニットＭＵ１及びＭＵ２のいずれか他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作を行わないように動作制御することにより、他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作が上記一方の実装ユニットでの高精度な部品装着動作に好ましくない影響を与えずに、各部品実装動作を独立的に行うことにより、各実装ユニットでの実装動作の最適化を図りつつ、部品装着精度を向上させることができ、かつ、単位面積あたりの生産性を向上させることができる。また、上記第１及び第２実装ユニットＭＵ１及びＭＵ２のいずれか一方の実装ユニットで上記部品として高精度部品例えばＣ４部品を装着する部品装着動作中は、上記第１及び第２実装ユニットＭＵ１及びＭＵ２のいずれか他方の実装ユニットでの部品装着動作前後又は部品保持動作前後の領域で動作速度を上記部品装着動作に影響しない範囲で加減速することにより、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットで上記部品として高精度部品例えばＣ４部品を装着する上記部品装着動作を行う間は、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作を行わないように動作制御するようにすれば、全体の実装タクトを低減させることなく、他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作が上記一方の実装ユニットでの部品装着動作に好ましくない影響を与えずに、部品装着精度を向上させることができる。また、上記第１及び第２実装ユニットＭＵ１及びＭＵ２のいずれか一方の実装ユニットで上記部品として高精度部品例えばＣ４部品を装着する上記装着動作を行う間は、上記第１及び第２実装ユニットＭＵ１及びＭＵ２のいずれか他方の実装ユニットでの動作を停止させることにより、上記部品装着又は部品保持動作を行わないように動作制御するようにすれば、他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作が上記一方の実装ユニットでの部品装着動作に好ましくない影響を与えずに、より確実に、部品装着精度を向上させることができる。
【００８１】
また、上記実施形態での上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットでの動作を行うとき、他方の実装ユニットでの動作が上記一方の実装ユニットでの動作に好ましくない影響を与える場合には、上記一方の実装ユニットでの動作と上記他方の実装ユニットでの動作とを動作制御するとき、他方の実装ユニットでの動作が減速又は停止動作中か否か判断し、減速又は停止動作中で無いならば、他方の実装ユニットで減速動作を行わせることにより、上記一方の実装ユニットでの動作と上記他方の実装ユニットでの動作とを動作制御するようにしてもよい。
【００８２】
具体的には、以下のように行う。
【００８３】
すなわち、第１実装ユニットＭＵ１側で、基板認識、部品認識、又は、高精度部品例えば多ピンでかつ狭いピッチのＢＧＡ（Ball Grid Array）若しくはＣＳＰ（Chip Sized Package）のＣ４（Controlled Collapse Chip Connection）部品などの高精度の装着を行うとき、第２実装ユニットＭＵ２側での動作を通常速度ではなく、減速又は停止させるための相互動作制御ルーチンのフローチャートについて図７を基に説明する。
【００８４】
ここでは、一例として、第１実装ユニットＭＵ１側で、基板認識、部品認識、又は、高精度部品例えばＣ４部品などの高精度の装着動作などの相互動作制御必要な動作を行う場合を考える。なお、第２実装ユニットＭＵ２側で、基板認識、部品認識、又は、高精度部品例えばＣ４部品などの高精度の装着動作などの相互動作制御必要な動作を行う場合は、以下の動作において、第１実装ユニットＭＵ１を第２実装ユニットＭＵ２と読み替え、２実装ユニットＭＵ２を第１実装ユニットＭＵ１と読み替えればよい。
【００８５】
まず、ステップＳ１１において、第１実装ユニットＭＵ１で行おうとする動作が、基板認識、部品認識、又は、高精度部品例えばＣ４部品などの高精度の装着動作などの相互動作制御が必要な動作か否か判断する。相互動作制御が必要な動作でないならば、その動作を行う。
【００８６】
もし、相互動作制御が必要な動作であれば、ステップＳ１２において、第２実装ユニットＭＵ２で減速又は停止動作中であるか否かを判断する。もし、第２実装ユニットＭＵ２で減速又は停止動作中であれば、その動作を続けさせるため、第１実装ユニットＭＵ１での基板認識、部品認識、又は、高精度部品例えばＣ４部品などの高精度の装着動作を待機させ、第２実装ユニットＭＵ２での減速又は停止動作が終了するのを待つ。すなわち、この相互動作制御ルーチンを一旦終了して、再び、ステップＳ１１及びステップＳ１２を行う。
【００８７】
次いで、ステップＳ１３において、第２実装ユニットＭＵ２で減速又は停止動作中でなく、通常の速度で動作中であれば、第２実装ユニットＭＵ２に対して減速又は停止動作要求を出す。
【００８８】
次いで、ステップＳ１４において、第２実装ユニットＭＵ２において通常の速度で動作中の移動装置又は部材の減速又は停止動作を行う。具体的には、例えば実装ヘッドの移動速度を減速させるか、又は、吸着位置の上方、認識位置、装着位置の上方のうちのいずれかの位置で停止させる。
【００８９】
次いで、ステップＳ１５において、第１実装ユニットＭＵ１で、基板認識、部品認識、又は、高精度部品例えばＣ４部品などの高精度の装着動作などの相互動作制御が必要な動作を行う。
【００９０】
以上のようにして、相互動作の制御動作を行うことができる。
【００９１】
このような相互動作の制御動作を一例として上記制御装置１０００で行う場合には、制御装置１０００の相互動作制御部１０００Ｂと個別動作制御部１０００Ａとにより行う。すなわち、具体的には、制御装置１０００は、各実装ユニットＭＵ１，ＭＵ２での動作制御を行う個別動作制御部１０００Ａと、両方の実装ユニットＭＵ１，ＭＵ２での相互動作を制御する相互動作制御部１０００Ｂとを備えているが、個別動作制御部１０００Ａは、第１実装ユニットＭＵ１の動作の制御を行う第１個別動作制御部１０００Ａ−１と、第２実装ユニットＭＵ２の動作の制御を行う第２個別動作制御部１０００Ａ−２とより構成している。なお、実際には、第１個別動作制御部１０００Ａ−１は第１実装ユニットＭＵ１内に、第２個別動作制御部１０００Ａ−２は第２実装ユニットＭＵ２内にそれぞれ備えられていてもよい。
【００９２】
まず、ステップＳ１１において、第１実装ユニットＭＵ１で行おうとする動作が、基板認識、部品認識、又は、高精度部品例えばＣ４部品などの高精度の装着動作などの相互動作制御が必要な動作か否かを相互動作制御部１０００Ｂで判断する。相互動作制御が必要な動作でないならば、その動作を第１実装ユニットＭＵ１の第１個別動作制御部１０００Ａ−１の制御の下に行う。
【００９３】
もし、相互動作制御が必要な動作であれば、ステップＳ１２において、相互動作制御部１０００Ｂにより第２個別動作制御部１０００Ａ−２での動作制御状態を参照して、第２実装ユニットＭＵ２で減速又は停止動作中であるか否かを判断する。もし、第２実装ユニットＭＵ２で減速又は停止動作中であれば、その動作を続けさせるため、相互動作制御部１０００Ｂにより第１個別動作制御部１０００Ａ−１に対して第１実装ユニットＭＵ１での基板認識、部品認識、又は、高精度部品例えばＣ４部品などの高精度の装着動作を待機させるように制御し、第２実装ユニットＭＵ２での減速又は停止動作が終了するのを待つ。すなわち、この相互動作制御ルーチンを一旦終了して、再び、ステップＳ１１及びステップＳ１２を行う。
【００９４】
次いで、ステップＳ１３において、第２実装ユニットＭＵ２で減速又は停止動作中でなく、通常の動作中であれば、相互動作制御部１０００Ｂから第２実装ユニットＭＵ２の第２個別動作制御部１０００Ａ−２に対して減速又は停止動作要求を出す。
【００９５】
次いで、ステップＳ１４において、減速又は停止動作要求を受け取った第２個別動作制御部１０００Ａ−２は、第２実装ユニットＭＵ２に対して動作中の移動装置又は部材の減速又は停止動作を行うように制御する。具体的には、例えば実装ヘッドの移動速度を減速させるか、又は、吸着位置の上方、認識位置、装着位置の上方のうちのいずれかの位置で停止させる。このように、第２実装ユニットＭＵ２で減速又は停止動作が行われているか又は行われたことの確認信号を、第２個別動作制御部１０００Ａ−２から相互動作制御部１０００Ｂが受け取るか、又は、第２個別動作制御部１０００Ａ−２が減速又は停止動作要求信号を受け取ったことを確認したのち、相互動作制御部１０００Ｂから第１個別動作制御部１０００Ａ−１に、相互動作制御が必要な動作開始許可信号を送信して、第１個別動作制御部１０００Ａ−１の制御の下に、第１実装ユニットＭＵ１で、基板認識、部品認識、又は、高精度部品例えばＣ４部品などの高精度の装着動作などの相互動作制御が必要な動作を行う。
【００９６】
また、第１実装ユニットＭＵ１側で、基板認識、部品認識、又は、高精度部品例えばＣ４部品などの高精度の装着動作などの相互動作制御必要な動作を行う場合と、第２実装ユニットＭＵ２側で、基板認識、部品認識、又は、高精度部品例えばＣ４部品などの高精度の装着動作などの相互動作制御必要な動作を行う場合とが大略同じタイミングで生じたときには、必要に応じて、いずれの実装ユニットを優先させるかを予め決めておいてもよい。
【００９７】
上記実施形態において、例えばヘッドの移動動作速度を減速するとき、動作速度比率としては、認識動作時には、一例として、通常速度が２４．５ｍ／ｓのとき、減速速度は１．１７ｍ／ｓとして、４８％程度減速させる。また、Ｃ４部品などの高精度部品の実装動作時には、一例として、通常速度が２．４５ｍ／ｓのとき、減速速度は０．５８ｍ／ｓとして、２４％程度減速させる。
【００９８】
また、減速又は停止動作要求を出すタイミングとしては、基板マーク認識前での減速又は停止動作要求は、ヘッドのＸＹ方向への移動開始前に出す。部品認識前での減速又は停止動作要求は、ノズルの下降中又はヘッドのＸ方向への移動前に出す。装着下降前での減速又は停止動作要求は、ノズルの下降前に出す。その他、キャリブレーション認識前での減速又は停止動作要求はヘッドのＸ方向移動前に出すようにすればよい。
【００９９】
本発明によれば、実装ユニットを２つ配置して、部品保持、部品認識、及び部品装着からなる一連の部品実装動作を基本的に独立して行いつつ、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットでの動作を行うとき、他方の実装ユニットでの動作の振動などが上記一方の実装ユニットでの動作に好ましくない影響を与える場合には、上記一方の実装ユニットでの動作と上記他方の実装ユニットでの動作とを動作制御することにより、他方の実装ユニットでの動作が上記一方の実装ユニットでの動作に好ましくない影響を与えずに、各部品実装動作を独立的に行いつつ各実装ユニットでの実装動作の最適化を図りつつ、部品装着又は部品認識又は基板認識精度を向上させることができ、かつ、単位面積あたりの生産性を向上させることができる。
【０１００】
また、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットで部品又は基板認識動作を行う間は、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作を行わないように動作制御することにより、他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作の振動などにより上記一方の実装ユニットでの部品又は基板認識動作に好ましくない影響を与えずに、各部品実装動作を独立的に行うことにより、各実装ユニットでの実装動作の最適化を図りつつ、部品認識又は基板認識精度を向上させることができ、かつ、単位面積あたりの生産性を向上させることができる。
【０１０１】
また、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットで部品又は基板認識動作中は、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか他方の実装ユニットでの部品装着動作前後又は部品保持動作前後の領域で動作速度を上記部品又は基板認識動作に影響しない範囲で加減速することにより、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットで上記部品又は基板認識動作を行う間は、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作を行わないように動作制御するようにすれば、全体の実装タクトを低減させることなく、他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作の振動などにより上記一方の実装ユニットでの部品又は基板認識動作に好ましくない影響を与えずに、部品認識又は基板認識精度を向上させることができる。
【０１０２】
また、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットで上記部品又は基板認識動作を行う間は、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか他方の実装ユニットでの動作を停止させることにより、上記部品装着又は部品保持動作を行わないように動作制御するようにすれば、他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作の振動などにより上記一方の実装ユニットでの部品又は基板認識動作に好ましくない影響を与えずに、より確実に、部品認識又は基板認識精度を向上させることができる。
【０１０３】
また、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットで上記部品としてＣ４部品を装着する装着動作を行う間は、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作を行わないように動作制御することにより、他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作の振動などにより上記一方の実装ユニットでの高精度な部品装着動作に好ましくない影響を与えずに、各部品実装動作を独立的に行うことにより、各実装ユニットでの実装動作の最適化を図りつつ、部品装着精度を向上させることができ、かつ、単位面積あたりの生産性を向上させることができる。
【０１０４】
また、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットで上記部品としてＣ４部品を装着する部品装着動作中は、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか他方の実装ユニットでの部品装着動作前後又は部品保持動作前後の領域で動作速度を上記部品装着動作に影響しない範囲で加減速することにより、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットで上記部品としてＣ４部品を装着する上記部品装着動作を行う間は、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作を行わないように動作制御するようにすれば、全体の実装タクトを低減させることなく、他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作の振動などにより上記一方の実装ユニットでの部品装着動作に好ましくない影響を与えずに、部品装着精度を向上させることができる。
【０１０５】
また、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットで上記部品としてＣ４部品を装着する上記装着動作を行う間は、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか他方の実装ユニットでの動作を停止させることにより、上記部品装着又は部品保持動作を行わないように動作制御するようにすれば、他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作の振動などにより上記一方の実装ユニットでの部品装着動作に好ましくない影響を与えずに、より確実に、部品装着精度を向上させることができる。
【０１０６】
また、同一部品を同一位置に装着する複数の被装着領域を一つの連結方向に連結して構成される被装着体に、複数の部品供給部材から部品を複数の部品保持部材で保持して、上記複数の部品保持部材に保持された上記複数の部品を上記複数の被装着領域に装着する場合において、上記複数の部品供給部材の配置ピッチに対応するピッチ間隔で上記複数の部品保持部材が一列に整列されて配置されていれば、上記複数の部品供給部材から上記複数の部品を上記複数の部品保持部材で同時的に保持することができ、実装タクトを向上させることができる。
【０１０７】
また、上記複数の部品供給部材の配置ピッチに対応するピッチ間隔で上記複数の同一形状の上記被装着領域が上記被装着体の上記連結方向に連結されて、上記ヘッド部は、上記整列方向と上記被装着体の上記複数の被装着領域が連結された上記連結方向とが同一となるように、上記被装着体に移動して上記ヘッド部の上記複数の部品保持部材に保持された上記複数の部品を上記複数の被装着領域に装着するようにすれば、上記ヘッド部が被装着領域毎に大きく移動させることなく、より効率的に移動させることができて、実装タクトをさらに向上させることができる。
【０１０８】
なお、上記様々な実施形態のうちの任意の実施形態を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。
【０１０９】
本発明は、添付図面を参照しながら好ましい実施形態に関連して充分に記載されているが、この技術の熟練した人々にとっては種々の変形や修正は明白である。そのような変形や修正は、添付した請求の範囲による本発明の範囲から外れない限りにおいて、その中に含まれると理解されるべきである。
【図面の簡単な説明】
本発明のこれらと他の目的と特徴は、添付された図面についての好ましい実施形態に関連した次の記述から明らかになる。
【図１】 本発明の一実施形態における電子部品実装装置の全体概略斜視図である。
【図２】 本発明の上記実施形態における電子部品実装装置の平面図である。
【図３】 図１の部品実装装置の全体の詳細な平面図である。
【図４】 上記部品実装装置の各部材又は装置を動作制御する制御ブロックの図である。
【図５】 図１の部品実装装置の部品吸着ノズル昇降装置の斜視図である。
【図６】 図１の部品実装装置の部品吸着ノズル昇降装置の一部断面説明図である。
【図７】 上記部品実装装置での相互動作制御を示すフローチャートである。

Claims (6)

1. 部品実装を行う部品実装作業領域（２００）を、被装着体（２）を搬送する経路を境に第１実装領域（２０１）と第２実装領域（２０２）とに分割し、上記第１実装領域には第１実装ユニット（ＭＵ１）を配置するとともに上記第２実装領域には第２実装ユニット（ＭＵ２）を配置し、
   上記第１実装ユニットは、
   第１部品を供給する第１部品供給装置（８Ａ，８Ｂ，８Ｃ）と、
   上記第１部品供給装置から供給された上記第１部品を保持する第１部品保持部材（１０）を有する第１ヘッド部（４）と、
   上記第１部品保持部材に保持された上記第１部品を認識する第１部品認識装置（９）と、
   上記第１実装領域に搬入されかつ上記第１部品認識装置で認識されかつ上記第１部品保持部材に保持された上記第１部品を装着する第１被装着体を保持する第１被装着体保持装置（３）と、
   上記第１ヘッド部を上記第１部品供給装置、上記第１部品認識装置、上記第１被装着体保持装置との間で移動させる第１ヘッド部移動装置（５）とを備え、
   上記第２実装ユニットは、
   第２部品を供給する第２部品供給装置（１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃ）と、
   上記第２部品供給装置から供給された上記第２部品を保持する第２部品保持部材（２０）を有する第２ヘッド部（１４）と、
   上記第２部品保持部材に保持された上記第２部品を認識する第２部品認識装置（１９）と、
   上記第１実装領域を介して上記第２実装領域に搬送されかつ上記第２部品認識装置で認識されかつ上記第２部品保持部材に保持された上記第２部品を装着する第２被装着体を保持する第２被装着体保持装置（１３）と、
   上記第２ヘッド部を上記第２部品供給装置、上記第２部品認識装置、上記第２被装着体保持装置との間で移動させる第２ヘッド部移動装置（１５）とを備え、
   上記第１実装領域の上記第１被装着体保持装置に上記第１被装着体を搬入し、上記第１被装着体を上記第１被装着体保持装置で保持したのち、上記第１ヘッド部移動装置の駆動により上記第１ヘッド部を移動して上記第１部品保持部材により上記第１部品供給装置から上記第１部品を保持し、上記第１部品保持部材に保持された上記第１部品を上記第１部品認識装置により認識したのち、上記第１被装着体保持装置に保持された上記第１被装着体に上記第１部品保持部材に保持された上記第１部品を装着するように制御するとともに、上記第１実装領域を介して上記第２実装領域の上記第２被装着体保持装置に上記第２被装着体を搬入し、上記第２被装着体を上記第２被装着体保持装置で保持したのち、上記第２ヘッド部移動装置の駆動により上記第２ヘッド部を移動して上記第２部品保持部材により上記第２部品供給装置から上記第２部品を保持し、上記第２部品保持部材に保持された上記第２部品を上記第２部品認識装置により認識したのち、上記第２被装着体保持装置に保持された上記第２被装着体に上記第２部品保持部材に保持された上記第２部品を装着するように制御する個別動作制御部（１０００Ａ）と、
   上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットで上記認識動作中は、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか他方の実装ユニットでの部品装着動作前後又は部品保持動作前後の領域で動作速度を上記認識動作に影響しない範囲まで減速することにより、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットで上記認識動作を行う間は、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作を行わないように動作制御する相互動作制御部（１０００Ｂ）と、
   を備える部品実装装置。
2. 部品実装を行う部品実装作業領域（２００）を、被装着体（２）を搬送する経路を境に第１実装領域（２０１）と第２実装領域（２０２）とに分割し、上記第１実装領域には第１実装ユニット（ＭＵ１）を配置するとともに上記第２実装領域には第２実装ユニット（ＭＵ２）を配置し、
   上記第１実装ユニットは、
   第１部品を供給する第１部品供給装置（８Ａ，８Ｂ，８Ｃ）と、
   上記第１部品供給装置から供給された上記第１部品を保持する第１部品保持部材（１０）を有する第１ヘッド部（４）と、
   上記第１部品保持部材に保持された上記第１部品を認識する第１部品認識装置（９）と、
   上記第１実装領域に搬入されかつ上記第１部品認識装置で認識されかつ上記第１部品保持部材に保持された上記第１部品を装着する第１被装着体を保持する第１被装着体保持装置（３）と、
   上記第１ヘッド部を上記第１部品供給装置、上記第１部品認識装置、上記第１被装着体保持装置との間で移動させる第１ヘッド部移動装置（５）とを備え、
   上記第２実装ユニットは、
   第２部品を供給する第２部品供給装置（１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃ）と、
   上記第２部品供給装置から供給された上記第２部品を保持する第２部品保持部材（２０）を有する第２ヘッド部（１４）と、
   上記第２部品保持部材に保持された上記第２部品を認識する第２部品認識装置（１９）と、
   上記第１実装領域を介して上記第２実装領域に搬送されかつ上記第２部品認識装置で認識されかつ上記第２部品保持部材に保持された上記第２部品を装着する第２被装着体を保持する第２被装着体保持装置（１３）と、
   上記第２ヘッド部を上記第２部品供給装置、上記第２部品認識装置、上記第２被装着体保持装置との間で移動させる第２ヘッド部移動装置（１５）とを備え、
   上記第１実装領域の上記第１被装着体保持装置に上記第１被装着体を搬入し、上記第１被装着体を上記第１被装着体保持装置で保持したのち、上記第１ヘッド部移動装置の駆動により上記第１ヘッド部を移動して上記第１部品保持部材により上記第１部品供給装置から上記第１部品を保持し、上記第１部品保持部材に保持された上記第１部品を上記第１部品認識装置により認識したのち、上記第１被装着体保持装置に保持された上記第１被装着体に上記第１部品保持部材に保持された上記第１部品を装着するように制御するとともに、上記第１実装領域を介して上記第２実装領域の上記第２被装着体保持装置に上記第２被装着体を搬入し、上記第２被装着体を上記第２被装着体保持装置で保持したのち、上記第２ヘッド部移動装置の駆動により上記第２ヘッド部を移動して上記第２部品保持部材により上記第２部品供給装置から上記第２部品を保持し、上記第２部品保持部材に保持された上記第２部品を上記第２部品認識装置により認識したのち、上記第２被装着体保持装置に保持された上記第２被装着体に上記第２部品保持部材に保持された上記第２部品を装着するように制御する個別動作制御部（１０００Ａ）と、
   上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットで上記部品装着動作中は、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか他方の実装ユニットでの部品装着動作前後又は部品保持動作前後の領域で動作速度を上記部品装着動作に影響しない範囲まで減速することにより、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットで上記部品装着動作を行う間は、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作を行わないように動作制御する相互動作制御部（１０００Ｂ）と、
   を備える部品実装装置。
3. 上記相互動作制御部は、上記一方の実装ユニットが精度が必要な動作を行うとき、当該精度が必要な動作が終了した時に、上記他方の実装ユニットが加速又は減速動作に入ることができる一定の速度にて動作を行うように動作制御する請求項１又は２に記載の部品実装装置。
4. 部品実装を行う部品実装作業領域（２００）を第１及び第２被装着体（２）を搬送する経路を境に第１実装領域（２０１）と第２実装領域（２０２）とに分割された上記第１実装領域では第１実装ユニット（ＭＵ１）において、上記第１実装領域の第１被装着体保持装置（３）に上記第１被装着体を搬入し、上記第１被装着体を上記第１被装着体保持装置で保持したのち、第１部品保持部材（１０）により部品を保持し、上記第１部品保持部材により保持された第１部品を認識し、上記第１部品保持部材により保持された上記第１部品を上記第１被装着体に装着すると同時的に、上記第２実装領域では第２実装ユニット（ＭＵ２）において、上記第１実装領域を介して上記第２実装領域の上記第２被装着体保持装置に上記第２被装着体を搬入し、上記第２被装着体を上記第２被装着体保持装置で保持したのち、第２部品保持部材（２０）により第２部品を保持し、上記第２部品保持部材により保持された上記第２部品を認識し、上記第２部品保持部材により保持された上記第２部品を上記第２被装着体に装着し、
   上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットでの動作を行うとき、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットで部品認識動作中は、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか他方の実装ユニットでの部品装着動作前後又は部品保持動作前後の領域で動作速度を上記認識動作に影響しない範囲まで減速することにより、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットで上記認識動作を行う間は、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作を行わないように動作制御する部品実装方法。
5. 部品実装を行う部品実装作業領域（２００）を第１及び第２被装着体（２）を搬送する経路を境に第１実装領域（２０１）と第２実装領域（２０２）とに分割された上記第１実装領域では第１実装ユニット（ＭＵ１）において、上記第１実装領域の第１被装着体保持装置（３）に上記第１被装着体を搬入し、上記第１被装着体を上記第１被装着体保持装置で保持したのち、第１部品保持部材（１０）により部品を保持し、上記第１部品保持部材により保持された第１部品を認識し、上記第１部品保持部材により保持された上記第１部品を上記第１被装着体に装着すると同時的に、上記第２実装領域では第２実装ユニット（ＭＵ２）において、上記第１実装領域を介して上記第２実装領域の上記第２被装着体保持装置に上記第２被装着体を搬入し、上記第２被装着体を上記第２被装着体保持装置で保持したのち、第２部品保持部材（２０）により第２部品を保持し、上記第２部品保持部材により保持された上記第２部品を認識し、上記第２部品保持部材により保持された上記第２部品を上記第２被装着体に装着し、
   上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットでの動作を行うとき、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットで上記部品装着動作中は、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか他方の実装ユニットでの部品装着動作前後又は部品保持動作前後の領域で動作速度を上記部品装着動作に影響しない範囲まで減速することにより、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか一方の実装ユニットで上記部品装着動作を行う間は、上記第１及び第２実装ユニットのいずれか他方の実装ユニットでの部品装着又は部品保持動作を行わないように動作制御する部品実装方法。
6. 上記一方の実装ユニットが精度が必要な動作を行うとき、当該精度が必要な動作が終了した時に、上記他方の実装ユニットが加速又は減速動作に入ることができる一定の速度にて動作を行うように動作制御する請求項４又は５に記載の部品実装方法。

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