JPH03203298A - 電子部品搭載方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、チップ状電子部品を基板に搭載する電子部品
搭載装置に関するものである。

〔従来技術とその問題点〕

従来、プリント基板上にＩＣ，抵抗、コンデンサ等の多
数のチップ部品を高速且つ高精度で自動搭載することを
企図した電子部品搭載装置として、次の様なＸ−Ｙ移動
方式の搭載装置がよく知られている。

部品搭載を行なう作業ステーションを挟んで、一対のガ
イドレールを敷設し、このガイドレール間に搭載ヘッド
を支持する支持体を摺動自在に架設しである。搭載ヘッ
ドは、例えばエア吸引法等により電子部品を吸着保持す
る吸着ノズルを備えている。各支持体は、搭載ヘッドを
ガイドレールと直角方向に摺動自在に支持している。即
ち、搭載ヘッドは、支持体に沿った方向（Ｘ方向とする
）とガイドレールに沿った方向（Ｙ方向とする）の２次
元に亘り自在に移動可能に支持されている。

部品搭載を行なう場合は、搭載ヘッドが部品供給部から
搭載すべき部品を吸着ノズルでピックアップした後、Ｘ
−Ｙ２次元方向に迅速に移動して作業ステージ日ンに位
置決めされたプリント基板上の部品搭載位置へ進出し、
ピックアップした電子部品を載置（プレース）する。電
子部品の載置が終ったら、再度部品供給位置に戻り、次
に搭載すべき電子部品のピックアップに移る。この様な
一連の動作を繰り返し、多種類の電子部品をプリント基
板上に搭載する。

上述の一連の動作において、電子部品をピックアップす
る際に、電子部品に対する吸着ノズルの吸着位置がずれ
る場合がある。従来、その吸着位置のズレを補正する方
法として、チャック爪による機械的方法が採用されてい
た。この方法は、吸着ノズル周囲四方にチャック爪を配
設し、この４個のチャック爪により電子部品を均等に把
持して吸着位置を補正するものであり、補正精度に難点
がある。近年は、電子部品の吸着位置を高精度で補正す
る為、画像認識による光学的方法を採用する場合が多い
。この方法は、吸着ノズルで部品を吸着した状態をカメ
ラで撮像し、その画像をコンピュータで演算処理して吸
着位置のズレを検出し、これに基づき搭載位置を補正す
るものである。この画像認識による搭載位置補正方法は
、極めて高い精度で部品を搭載できる反面、画像処理に
比較的長い時間を要するという欠点がある。又、処理速
度の早い画像処理装置を採用すれば、その設備費が大幅
にアップする。

〔発明の目的〕

本発明は、上記従来技術の問題点に鑑みなされたもので
あって、多種類の電子部品を画像認識法により搭載位置
を補正しつつ高速且つ高精度で搭載可能な電子部品搭載
方法を提供することを目的とする。

〔発明の要点〕

本発明は、上記目的を達成する為、電子部品を部品供給
領域から取上げるピックアップ工程と、前記電子部品の
ピックアップ状態を撮像してピックアップ位置を検出す
る画像認識工程と、前記電子部品を部品搭載領域に位置
決めされた基板上に載置するプレース工程とから成る電
子部品搭載方法において、前記部品供給領域と前記部品
搭載領域との間を自在に移動する部品搭載機構を２組設
け、各前記部品搭載機構が前記画像認識工程を終えた後
前記部品搭載領域へ交互に進出して部品搭載を行うこと
を要点とするものである。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の実施例について、第１図乃至第３図に基
づき詳細に説明する。

第１図は本発明の一実施例としての電子部品搭載方法を
適用した装置を示す平面図で、第２図はその立面図であ
る。第１図で、装置基台１上の中央を図中横方向（以下
、Ｘ方向と言う）に延在させて、プリント基板を搬送す
る基板搬送コンベア２を、水平に敷設しである。基板搬
送コンベア２は、両側に一対のレール２ａ＋２ａを平行
に敷設し、一対の搬送ベルト２ｂ、２ｂを夫々各レール
２ａ上を走行可能に張設して成る。これら搬送ベル）２
ｂ、２ｂは、適所に配置した基板搬送モータ３により駆
動される。部品を搭載すべきプリント基板ｐｂは、両側
部を夫々搬送ベルト２ｂ。

２ｂに支持され、その回動と共にレール２ａ。

２ａにガイドされつつ図中右側から矢印Ｔ方向に沿って
搬送されてくる。

基板搬送コンベア２の走行経路で装置基台１上の略中央
には、電子部品の搭載を行なう作業ステージ日ンＷｓを
設定しである。この作業ステーションＷｓは、両サイド
をレール２ａ、２ａで、基板搬送方向Ｔに対して前端と
後端を位置決めピン４ａ、４ｂで、夫々規定されている
。両位置決めピン４ａ＋　４ｂは、夫々回動自在に支承
してあり、例えばエアシリンダ（不図示）等の駆動手段
により回動されて先端を基板搬送経路中に進出させ、搬
送ベルト２ｂ、２ｂにより搬送されてきたプリント基板
Ｐｂを停止させる。

作業ステーシロンＷｓを挟んでその前方と後方の各装置
端部には、夫々、基板搬送コンベア２を跨がせて固定台
５ａ、５ｂを設置しである。各固定台５ａ、５ｂは、基
板搬送方向（Ｘ方向）と直角の方向（以下、Ｙ方向と言
う）に延在させて固設しである。これら固定台５ａ、５
ｂ上には、対のガイドレール８ａ、１３ｂを敷設しであ
る。これらガイドレール６ａ、６ｂは、Ｙ方向に延在す
る様に、固定台５ａ＋５ｂの各内側（作業ステー　５− ６− シ日ソＷｓ側）側面に沿わせて敷設しである。

一対のガイドレール６ａ、６ｂ間には、２個の移動台７
Ａ、７Ｂを、夫々、摺動自在に架設しである。これら各
移動台７Ａ、７Ｂは、後述する様に、装置奥側（図中上
側）と手前側（同下側）の各所定領域を往復移動する。

各移動台７Ａ、７Ｂは、その両端部を各ガイドレールｅ
ａ、６ｂに夫々一対の滑り軸受け８，８を介して摺動自
在に外挿しである。この場合、各移動台７Ａ、７Ｂの端
部に介装した各１対の滑り軸受け８，８間の間隔につい
ては、一方の間隔ＤＩを他方の間隔Ｄ２より大きく設定
しである。その理由については、移動台７Ａ。

７Ｂの各駆動手段との関係で後桟説明する。各移動台７
Ａ、７Ｂ上には、その長手方向（Ｘ方向）に沿ってＸ軸
ボールネジ９，９を夫々設置しである。

各Ｘ軸ボールネジ９の一端には、カップリング１０を介
してサーボモータ１１を連結しである。

又、各Ｘ軸ボールネジ９に平行に、ガイドロッド１２を
敷設しである。このガイドロッド１２は、本例では２個
の搭載ヘッド１３．１３を備えたへラドユニットＵｈを
、摺動自在に支持している。

各搭載ヘッド１３には、第２図に示す様に、電子部品を
エア吸着する吸着ノズル１３ａを垂直方向に向けて装着
しである。各ヘッドユニットＵｈは２個の搭載ヘッド１
３．１３を取付は板１４で一体移動可能に結合して成り
、この取付は板１４をガイドロッド１２に摺動自在に外
挿しである。取付は板１４は、Ｘ軸ボールネジ９に往復
直進移動可能に設置した送り台１５に結合しである。送
り台１５とＸ軸ボールネジ９は、Ｘ軸ボールネジ９に螺
合させたナツト部材１６を介して連結しである。

サーボモータ１１を作動させてＸ軸ボールネジ９を正逆
両方向に回転させれば、送り台１５とヘッドユニットＵ
ｈを一体にガイドロッド１２に沿って往復直進移動させ
ることができる。この場合、ボールネジは、ネジとナツ
トの間の摩擦抵抗が小さく、且つバックラッシュを容易
に除去できる特性を備えているから、搭載ヘッド１３の
高速移動及び高精度位置決めが可能となる。

前述した一対の前後固定台５ａ、５ｂ上には、夫々、ガ
イドレール６ａ、６ｂに平行にＹ軸駆動ボールネジ１７
ａ、１７ｂを設置しである。一対のＹ軸駆動ボールネジ
１７　ａ、　　１７　ｂは、夫々、前後固定台５ａ、５
ｂ上の各基板搬送コンベア２上方領域（中央領域）から
一方の端部迄の約３７５に当たる領域に亘り敷設しであ
る。この場合、一対のＹ軸駆動ボールネジ１７　ａ、　
　１７　ｂは、夫々、前後固定台５ａ１５ｂ上の各中央
領域から互いに反対側の各端部へ延在させである。本例
では、基板搬送方向Ｔに対して前方側に設置するＹ軸駆
動ボールネジ１７ａを前固定台５ａ上の奥側領域に、後
方側に設置するＹ軸駆動ボールネジ１７ｂを後固定台Ｓ
ｂ上の手前側領域に、夫々延在させである。そして、こ
れらＹ軸駆動ボールネジ１７　ａ、　　１７　ｂの各中
央側端部には、夫々、カップリング１８ａ、１８ｂを介
してＹ軸駆動サーボモータ１９　ａ、　　１９　ｂを連
結しである。

一方、前後固定台５ａ、５ｂの各内側面には、夫々、Ｙ
軸駆動ボールネジ２０ａ、２０ｂを設置しである。この
場合、前方側に設置するＹ軸駆動ボールネジ２０ａを後
方側のＹ軸駆動ボールネジ１７ｂに、後方側に設置する
Ｙ軸駆動ボールネジ２０ｂを前方側のＹ軸駆動ボールネ
ジ１７ａに、夫々平行に対向させて延在敷設しである。

そして、装置手前側で対向するＹ軸駆動ボールネジ２０
ａとＹ軸駆動ボールネジ１７ｂの各装置平削側端部には
、夫々、歯付きブー１Ｊ２１ａ、２１ｂを固着しである
。各歯付きプーリ２１ａ、２１ｂの下方には、第２図に
示す様に、２個の歯付きプーリを同軸並設してなる中継
歯付きプーリ２１Ｃ１２１ｄを回転自在に設置しである
。そしてこれら２個の歯付きブー’Ｊ　２１　ａ、　　
２　ｌ　ｂと２個の中継プーリ２１ｃ、２ｉｄ間に歯付
きベルト２２ａ。

２２ｂ、２２ｃを巻架して、両ボールネジ２０ａ。

１７ｂを同期回転可能に連結しである。この様に両ボー
ルネジ２０ａ、１７ｂ間の駆動伝達経路を下方に迂回さ
せることにより、装置手前側から後述する部品供給カセ
ット２６等の部材の着脱を容易に実施することができる
。装置奥側で対向する−　〇　− ０− Ｙ軸駆動ボールネジ１７ａとＹ軸従動ボールネジ２Ｏｂ
間も、同様に歯付きプーリ２３ａ、２３ｂ等を介して歯
付きベル）２４ｃ等により同期回転可能に連結しである
。

而して、装置奥側で対向するＹ軸駆動ボールネジ１７ａ
とＹ軸駆動ボールネジ２０ｂは奥側移動台７Ａの両端部
に、装置手前で対向するＹ軸駆動ボールネジ２０ａとＹ
軸駆動ボールネジ１７ｂは手前側移動台７Ｂの両端部に
、夫々、ナツト部材２５を介して螺合連結しである。こ
の場合、各Ｙ軸駆動ボールネジ１７ａ、１７ｂは、夫々
、移動台７Ａ、７Ｂの各端部の内、前述した滑り軸受け
８゜８の間隔を大間隔ＤＩに設定した方の端部に連結し
である。

従って、Ｙ軸駆動ボールネジ１７ｂに連結したＹ軸駆動
モータ１９ｂを作動させれば、歯付きベルト２２ａ〜２
２ｃで連結したＹ軸駆動ボールネジ１７ｂとＹ軸駆動ボ
ールネジ２０ａが同期回転し、手前側の移動台７Ｂとこ
れに支持された一対の搭載ヘッド１３．１３等から成る
長尺状のヘッド移動体ＨＢがガイドレール６ａ、８ｂに
沿ったＹ方向に移動する。この場合、ヘッド移動体ＨＢ
は、Ｙ軸駆動ボールネジ１７ｂとＹ軸駆動ボールネジ２
０ａが対向延在する領域、即ち、基体１上方の前述した
作業ステーションＷｓを含む手前側約３７５領域を自在
に往復移動する。一方、装置奥側ヘッド移動体ＨＡも、
同様に、Ｙ軸駆動モータ１９ａの作動と共にＹ軸駆動ボ
ールネジ１７ａとＹ軸駆動ボールネジ２０ｂが同期回転
し、作業ステーシロンＷＳを含む奥側の約３７５領域を
自在に往復移動する。従って、両ヘッド移動体Ｉ（Ａ。

ＨＢの各移動領域は、装置中央部の作業ステーシロンＷ
ｓを含む端部領域（基板搬送経路上方領域）で重なり合
っている。

ところで、ヘッド移動体ＨＡ、ＨＢを片側のみから駆動
力を作用させて往復直進移動させることも可能であるが
、本発明においては、上述の様に両側から駆動力を作用
させる構成となっている。その理由は、次の通りである
。

各ヘッド移動体ＨＡ、ＨＢは、一対の搭載ヘッド１３．
１３を所定方向（Ｘ方向）に移動自在に支持し、且つ駆
動手段等の種々の部材を移動台７　Ａ。

７Ｂ上に支持させて成る為、全体的に自ずと長尺状で大
重量となる。その様なヘッド移動体ＨＡ。

ＨＢを片側端部のみから駆動力を加えて移動させれば、
慣性モーメントが大きい為に、特に始動時や停止時にお
ける各ヘッド移動体ＨＡ、ＨＢの反駆動側端部の振動が
激しくなる。その為、一方の例えばヘッド移動体ＨＡ自
体の位置決め精度が低下するだけでなく、その振動がガ
イドレール６ａ。

６ｂを介して他方にも伝わり、他方のヘッド移動体ＨＢ
の位置決め精度も低下させる。

そこで９本発明においては、上述した様に、ヘッド移動
体ＨＡ、　ＨＢの各両端に夫々駆動手段としてのボール
ネジ１７ａ、２０ｂ及びボールネジ１７ｂ、２０ａを連
結し、各両端部から略均等に直進駆動力を作用させる。

これにより、長尺且つ大重量のヘッド移動体ＨＡ、ＨＢ
をも、振動させず円滑にＹ方向に移動させ正確に位置決
めすることができる。

又、各ヘッド移動体ＨＡ、ＨＢの振動の発生を更に安定
的に抑制する為、本例では、駆動側の滑り軸受け８，８
間隔Ｄ１を、従動側の滑り軸受は間隔Ｄ２より大きく設
定しである。これにより、ヘッド移動体ＨＡ、ＨＢを駆
動する両側のボールネジ１７ａ、２０ｂ及び１７ｂ、２
０ａの各動作タイミングがずれた場合等においても、ヘ
ッド移動体ＨＡ、ＨＢの振動を効果的に抑制することが
できる。

その結果、ヘッド移動体ＨＡ、ＨＢの高精度な位置決め
を安定して実施できる。

更に、例えば手前側のヘッド移動体ＨＢで説明すると、
各ボールネジ２０ａ、１７ｂを、ヘッド移動体ＨＢの両
端を支持する一対のガイドレールＥ！ａ、ｅｂに対し、
共に同じ後側（基板搬送方向Ｔに対して）に近接させて
敷設しであるから、ヘッド移動体ＨＢに直進駆動力が作
用することにより加わる曲げモーメントが小さくなる。

これにより、ヘッド移動体ＨＢにおける移動台７Ｂ等の
剛性を軽減することができ、装置の小型軽量化を促進で
きる。

３　− ４　− 基体１上で、基板搬送コンベア２を挟んでその奥側と手
前側の各基台端部に近い位置には、部品供給部ＦＡ、Ｆ
Ｂを夫々設定しである。各部品供給部ＦＡ、ＦＢには、
夫々、多数の部品供給カセット２８Ａ、２６Ｂを並列に
セットしである。部品供給カセッ）２６Ａ、２８Ｂは、
共に、例えば直方体形状のチップ部品を等間隔に埋設し
た供給テープをリールに巻回して収納したものである。

各部品供給カセット２６Ａ、２ＥＩＨには、夫々同一の
電子部品を収納してあり、多数の部品供給カセット２８
Ａ、２６Ｂを並設することにより、多種類の電子部品を
多量に準備しておくことができる。この場合、電子部品
の種類（部品供給カセット）の順列組合せは、可及的に
短時間で効率良く部品供給できる様に最適設定しである
。本例では、手前側の部品供給位置ＦＢに大型電子部品
を収納する部品供給カセッ）２８Ｂを、奥側の部品供給
位置ＦＡに小型電子部品を収納した部品供給カセット２
ｅＡをセットしである。部品を供給する場合は、具備す
る送り機構により間欠的に供給テープをリールから繰り
出し、ピックアップ位置Ｐｐにおいて下降してきた搭載
ヘッド１３の吸着ノズル１３ａによりピックアップさせ
る。

装置奥側と手前側の各部品供給位置ＦＡ、ＦＢと基板搬
送コンベア２間には、夫々、各１対の画像認識用カメラ
２７Ａ、２７Ａ及び２７Ｂ、２７Ｂと、吸着ノズル交換
器２８Ａ、２８Ｂを設置しである。

各画像認識用カメラ２７Ａ〜２７Ｂは、搭載ヘッド１３
の吸着ノズル１３ａに吸着された電子部品を撮像し、そ
の画像をコンピュータで演算処理して吸着位置のズレを
検出する。この検出データは図示しない中央制御部に送
られ、その電子部品をプリント基板ｐｂに搭載する際の
位置補正に用いられる。本例では、各ヘッド移動体ＨＡ
、、ＨＢに夫々２個の搭載ヘッド１３．１３を並設しで
あるから、それに対応して２個づつの画像処理用カメラ
２７Ａ、２７Ａ及び２７Ｂ、２７Ｂを各所定位置に並設
しである。

吸着ノズル交換器２８Ａ、２８Ｂは、夫々、多数の収納
ピットを並列に形成し、これら収納ピット多種類の吸着
ノズル１３ａを挿脱自在に保持して交換に備えるもので
ある。上述した画像認識用カメラ２７Ａ〜２７Ｂ及び吸
着ノズル交換器２８Ａ。

２８Ｂの設置位置は、電子部品の総搭載時間を可及的に
短縮できる様に最適設定しである。

上記電子部品交換装置における全ての駆動手段、即ちＸ
軸駆動モータ１１，１１、Ｙ軸駆動モータ１９　ａ、　
　１９　ｂｓ各基板コンベア駆動用モータ３、搭載ヘッ
ド１３の昇降用及び吸着用エアシリンダ（不図示）、部
品供給テープの送り機構等と、画像処理用カメラ２７Ａ
〜２７Ｂは、図示しない電子部品交換装置の中央制御部
に接続されている。

中央制御部は、本発明の電子部品搭載方法に基づく駆動
制御プログラムに沿って各駆動手段を制御し、電子部品
を効率良く短時間で正確にプリント基板ｐｂ上に搭載す
る。その部品搭載動作の基本的な動作パターンを、第３
図のタイジングチャー１−図に基づき以下に説明する。

本例では、奥側ヘッド移動体ＨＡから部品搭載を開始す
る。先ず、奥側搭載ヘッド１３Ａにより電子部品をピッ
クアップする。一対の搭載ヘッド１３Ａ、１３Ａを備え
たヘッドユニットＵｈを、Ｙ軸駆動モータ１９ａとＸ軸
駆動モータ１１を作動させてＸ方向に移動しつつＹ方向
にも移動し、ピックアップすべき部品を収納する部品供
給カセット２６Ａのピックアップ位置Ｐｐ上方に停止さ
せる。

次いで、ヘッドユニッ）Ｕｂを下降させて２個の目的部
品を同時吸着させた後上昇させる。尚、部品供給カセッ
ト２Ｅ３Ａの配列の関係から２個の目的部品を同時吸着
できない場合は、ヘッドユニッ）ＵｈをＸ方向に移動さ
せて１個づつ吸着させる。

次に、吸着位置ズレを検出する為、目的部品を吸着した
搭載ヘッド１３Ａ、１３Ａを画像処理用カメラ２７Ａ上
方に移動し、部品吸着状態の画像認識を行なう。画像認
識により検出された吸着位置データは中央制御部に送ら
れる。

奥側のヘッド移動体ＨＡが部品吸着状態の画像認識を開
始するのに併行して、手前側のヘッド移動体ＨＢが電子
部品のピックアップを開始する。

手前側搭載ヘッド１３Ｂ、１３Ｂが、手前側部品供７　
− ８　− 給カセット２６Ｂから奥側搭載ヘッド１３Ａ。

１３Ａと同様の動作で２個の搭載すべき電子部品をピッ
クアップする。

ところで、上述の画像認識工程の所要時間は、ピックア
ップ工程や後述するプレース工程の所要時間より長い。

従って、手前側搭載ヘラ）’１３Ｂ。

１３Ｂのピックアップ工程が終了しても、奥側搭載ヘッ
ド１３Ａ、１３Ａの画像認識工程は終了していない。し
かし、双方のヘッド移動体ＨＡ、ＨＢが同時に画像認識
を行なうことは可能であるから、手前側搭載ヘッド１３
Ｂ、１３Ｂはピックアップが終了したら直ちにカメラ２
７Ｂ、２７Ｂ上に移動し、画像認識工程を開始する。

奥側搭載ヘッド１３Ａ、１３Ａは、部品の画像認識を終
えたら、作業ステージ日ンＷｓ上の部品の載置（プレー
ス）を行なうべきプレース位置に移動する。この際、中
央制御部で前段階の画像認識工程で得られた吸着位置ズ
レデータに基づき搭載ヘッド１３Ａ、１３Ａの停止位置
が補正され、搭載ヘッド１３Ａ、１３Ａが補正された適
正プレース位置に正確に停止する。作業ステーシロンＷ
ｓには。

基板搬送コンベア２の回動と共にプリント基板ｐｂが搬
送され、所定位置に位置決めされている。

位置決めが終了した搭載ヘッド１３Ａ、１３Ａは、直ち
に下降し、プリント基板ｐｂ上の所定位置に２個の電子
部品を同時プレースする。

奥側搭載ヘッド１３Ａ、１３Ａが部品プレースを終える
と略同時に手前側搭載ヘッド１３Ｂ、１３Ｂが画像認識
を終える。この後、無駄な待ち時間を発生させない様に
、奥側搭載ヘッド１３Ａ、１３Ａの作業ステーションＷ
ｓからの退避と、手前側搭載ヘラ）’１３Ｂ、１３Ｂの
作業ステーションＷｓへの進出が略同時に実施される。

この際、前述した様に、各ヘッド移動体ＨＡ、ＨＨの移
動範囲が作業ステーションＷｓを含む中央領域で重なり
あっている為、ヘッド移動体ＨＡ、ＨＢ同士が衝突する
虞がある。本例では、各Ｙ軸駆動モータ１９ａ。

１９　ｂ　ｋ：エンコーダ部を設けておき、このエンコ
ーダ部からのパルス信号を中央制御部でカウントして各
ヘッド移動体ＨＡ、ＨＢの位置を把握している。そして
、その位置データに基づき両ヘッド移動体ＨＡ、　ＨＢ
の相対位置を確認しつつ各Ｙ軸駆動モータ１９ａ、１９
ｂを駆動制御し、ヘッド移動体ＨＡ、ＨＢ同士の作業ス
テーションＷｓ上での衝突を防止している。

部品のプレースを終え作業ステーシロンＷｓから退避し
た奥側搭載ヘッド１３Ａ、１３Ａは、新たに搭載すべき
電子部品をピックアップする為、再度部品供給位置ＦＡ
に向う。ここで、次に搭載する電子部品が吸着ノズル１
３ａを交換する必要がある場合は、搭載ヘッド１３Ａ、
１３．Ａを吸着ノズル交換器２８Ａ上方に移動させ、吸
着ノズル１３ａの交換を行なう。この場合、先ず、使用
した吸着ノズル１３ａを決められた収納ピットへ収納し
た後、新たな吸着ノズルを装着する。吸着ノズル１３ａ
の着脱は、搭載ヘッド１３Ａ、１３Ａを昇降させること
により自動的に実施される構成となっている。この吸着
ノズルの交換工程を実施するタイミングは、無駄な待ち
時間を可及的に発生させない様に最適に設定することが
要求される。本例では、各ヘッドユニッ１−Ｕｈの移動
領域に吸着ノズル交換器２８Ａ、２８Ｂを夫々配設しで
あるから、各ヘッドユニットＵｈにおける吸着ノズル１
３ａの交換を互いに独立して実施させることができる。

従って、一方のへッドユニッ）Ｕｈが吸着ノズル１３ａ
の交換を実施するタイミングや頻度を、他方のヘッドユ
ニットＵｈの搭載動作との関係を配慮して最適に設定す
ることにより、吸着ノズルの交換を実施することによる
部品搭載時間の増加を、最小限に抑えることができる。

部品供給位置ＦＡに戻った奥側搭載ヘッド１３Ａ。

１３Ａは、新たな電子部品のピックアップを開始する。

この時、手前側搭載ヘッド１３Ｂ、１３Ｂは、プリント
基板ｐｂ上への部品プレースを実施している。以降、２
個のヘッドユニットＵｈ、Ｕｈが同様の動作を繰り返し
、プリント基板ｐｂ上に電子部品が整然且つ迅速に搭載
されて行く。

以上の様に、１個のプリント基板ｐｂに対し、２個のヘ
ッドユニットＵｈ、Ｕｈにより、両側から画像認識方式
により搭載位置を補正しつつ交互に　２１− ２２− 電子部品を搭載するから、１個のヘッドユニットＵｈで
搭載する場合に比べて約半分に搭載時間が短縮される。

従って、画像認識による搭載位置補正方法を採用するこ
とにより、１個の電子部品搭載時間は増加するが、総搭
載時間ではその増加分が略キャンセルされ、従来のチャ
ック爪による機械的吸着位置補正方法を採用した場合と
路間−か、それ以下に短縮される。

尚、本発明は、上記の特定の実施例に限定されるべきも
のでなく、本発明の技術的範囲において種々の変形が可
能であることは勿論である。

例えば、本発明方法は、吸着ノズルの交換を必要が生じ
たときに手動で行う方式の場合にも適用できる。又、本
発明方法は、プリント基板をコンベア等により直線的に
連続搬送するのではなく、作業ステーシロンへ基板を吸
着ヘッド等により間欠搬送する方式の場合にも適用可能
である。

〔発明の効果〕

以上、詳細に説明した様に、本発明によれば、電子部品
を着脱自在に保持可能な作業ヘッドを備える２組の搭載
移動体を設け、これら各搭載移動体が部品保持状態の画
像認識を終えた後部品搭載領域に対して両側から交互に
進退して部品を搭載するから、多数の電子部品を画像認
識による搭載位置の補正を行ないつつ基板上に迅速且つ
整然と搭載することができる。従って、比較的長い時間
を要する画像認識時間を互いにキャンセルし合い、１組
の搭載移動体で従来の機械的な部品保持位置補正方法に
より部品搭載を行なう場合と略同時間で部品搭載を実施
可能となる。よって、多種類の電子部品を極めて高い精
度で高速に搭載可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の１実施例としての電子部品搭載方法を
適用した装置を示す平面図、第２図は上記装置の立面図
、第３図は上記電子部品搭載方法を示すタイミングチャ
ート図である。 １・・・基台 ２・・・Ｍ［搬送コンベア ６ａ、５ｂ・・・固定台 ８　ａ　＋　　ｉ３　ｂ・・・ガイドレール７１．７Ｂ
・・・移動台 ８・・・滑り軸受け ９・・・Ｘ軸ボールネジ １１・・・Ｘ軸駆動モータ １２・・・ガイドロッド １３・・・作業ヘッド １３ａ・・・吸着ノズル １７　ａ、　　１７　ｂ・・・Ｙ軸駆動ボールネジ１９
　ａ、　　１９　ｂ−”Ｙ軸駆動モータ２０ａ、２０ｂ
・・・Ｙ軸従動ボールネジ２１ａ、２１ｂ、２３ａ、２
３ｂ−”歯付きプーリ２！ｃ、２ｆｄ−中継プーリ ２２ａ〜２２ｃ、２４ｃ・・・歯付きベルト２５・・・
ナツト部材 ２６Ａ、２Ｅ３Ｂ・・・部品供給カセット２７Ａ、２７
Ｂ・・・画像認識用カメラ２８Ａ、２８Ｂ・・・吸着ノ
ズル交換器ｐｂ・・・プリント基板 ＨＡ、ＨＢ・・・ヘッド移動体 Ｕｈ・・・ヘッドユニット Ｗｓ・・・作業ステーション Ｐｐ・・・ピックアップ位置 　２６−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 電子部品を部品供給領域から取上げるピックアップ工程
   と、前記電子部品のピックアップ状態を撮像してピック
   アップ位置を検出する画像認識工程と、前記電子部品を
   部品搭載領域に位置決めされた基板上に載置するプレー
   ス工程とから成る電子部品搭載方法において、前記部品
   供給領域と前記部品搭載領域との間を自在に移動する部
   品搭載機構を２組設け、各前記部品搭載機構が前記画像
   認識工程を終えた後前記部品搭載領域へ交互に進出して
   部品搭載を行うことを特徴とする電子部品搭載方法。