JP2740682B2

JP2740682B2 - 電子部品搭載装置

Info

Publication number: JP2740682B2
Application number: JP1344024A
Authority: JP
Inventors: 稔斎藤
Original assignee: Casio Computer Co Ltd; Yamagata Casio Co Ltd
Current assignee: Casio Computer Co Ltd; Yamagata Casio Co Ltd
Priority date: 1989-12-28
Filing date: 1989-12-28
Publication date: 1998-04-15
Anticipated expiration: 2013-04-15
Also published as: JPH03203297A

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野〕本発明は、チップ状電子部品を基板に搭載する電子部
品搭載装置に関するものである。

〔従来技術とその問題点〕

従来、プリント基板上にIC、抵抗、コンデンサ等の多
数のチップ部品を高速且つ高精度で自動搭載することを
企図した電子部品搭載装置として、次の様なＸ−Ｙ移動
方式の搭載装置がよく知られている。

部品搭載を行なう作業ステーションを挟んで、一対の
ガイドレールを敷設し、このガイドレール間に搭載ヘッ
ドを支持する支持体を摺動自在に架設してある。搭載ヘ
ッドは、例えばエア吸引法等により電子部品を吸着保持
する吸着ノズルを備えている。各支持体は、搭載ヘッド
をガイドレールと直角方向に摺動自在に支持している。
即ち、搭載ヘッドは、支持体に沿った方向（Ｘ方向とす
る）とガイドレールに沿った方向（Ｙ方向とする）の２
次元に亘り自在に移動可能に支持されている。

部品搭載を行なう場合は、搭載ヘッドが部品供給部か
ら搭載すべき部品を吸着ノズルでピックアップした後、
Ｘ−Y2次元方向に迅速に移動して作業ステーションに位
置決めされたプリント基板上の部品搭載位置へ進出し、
ピックアップした電子部品を載置（プレース）する。電
子部品の載置が終ったら、再度部品供給位置に戻り、次
に搭載すべき電子部品のピックアップに移る。この様な
一連の動作を繰り返し、多種類の電子部品をプリント基
板上に搭載する。

上述の一連の動作において、電子部品をピックアップ
する際に、電子部品に対する吸着ノズルの吸着位置がず
れる場合がある。従来、その吸着位置のズレを補正する
方法として、チャック爪による機械的方法が採用されて
いた。この方法は、吸着ノズル周囲四方にチャック爪を
配設し、この４個のチャック爪により電子部品を均等に
把持して吸着位置を補正するものであり、補正精度に難
点がある。近年は、電子部品の吸着位置を高精度で補正
する為、画像認識による光学的方法を採用する場合が多
い。この方法は、吸着ノズルで部品を吸着した状態をカ
メラで撮像し、その画像をコンピュータで演算処理して
吸着位置のズレを検出し、これに基づき搭載位置を補正
するものである。この画像処理による搭載位置補正方法
は、極めて高い精度で部品を搭載できる反面、画像処理
に比較的長い時間を要するという欠点がある。又、処理
速度の早い画像処理装置を採用すれば、その設備費が大
幅にアップする。

〔発明の目的〕

本発明は、上記従来技術の問題点に鑑みなされたもの
であって、多種類の電子部品を保持位置を正確に補正し
短時間且つ高精度で搭載可能な電子部品搭載装置を提供
することを目的とする。

〔発明の要点〕

本発明は、上記目的を達成する為、電子部品に対し昇
降し該電子部品を着脱自在に保持可能な作業ヘッドと、
前記作業ヘッドを摺動自在に支持して往復移動させるヘ
ッド駆動手段と、前記作業ヘッドと前記ヘッド駆動手段
を一体移動可能に支持するヘッド支持体と、前記ヘッド
支持体を部品供給位置と部品搭載作業領域との間を進退
自在に移動させる支持体駆動手段とを有する電子部品搭
載装置において、前記作業ヘッド、前記ヘッド駆動手
段、前記ヘッド支持体から成る２組の部品搭載移動体
と、各前記部品搭載移動体の各移動領域に、前記作業ヘ
ッドの電子部品保持状態を撮像して保持位置を検出する
２組の画像認識手段とを有し、前記２組の画像認識手段
は、基板搬送コンベアの走行経路を挟んで前記部品供給
位置と前記部品搭載作業領域との間に夫々配置され、各
前記部品搭載移動体は、夫々対応する前記画像認識手段
により電子部品保持状態を検出し、且つ、前記部品搭載
作業領域に対して両側から交互に進退して部品搭載作業
を行うことを要点とするものである。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の実施例について、第１図及び第２図に
基づき詳細に説明する。

第１図は本発明の一実施例としての電子部品搭載装置
を示す平面図で、第２図はその立面図である。第１図
で、装置基台１上の中央を図中横方向（以下、Ｘ方向と
言う）に延在させて、プリント基板を搬送する基板搬送
コンベア２を、水平に敷設してある。基板搬送コンベア
２は、両側に一対のレール2a,2aを平行に敷設し、一対
の搬送ベルト2b,2bを夫々各レール2a上を走行可能に張
設して成る。これら搬送ベルト2b,2bは、適所に配置し
た基板搬送モータ３により駆動される。部品を搭載すべ
きプリント基板Pbは、両側部を夫々搬送ベルト2b,2bに
支持され、その回動と共にレール2a,2aにガイドされつ
つ図中右側から矢印Ｔ方向に沿って搬送されてくる。

基板搬送コンベア２の走行経路で装置基台１上の略中
央には、電子部品の搭載を行なう作業ステーションWsを
設定してある。この作業ステーションWsは、両サイドを
レール2a,2aで、基板搬送方向Ａに対して前端と後端を
位置決めピン4a,4bで、夫々規定されている。両位置決
めピン4a,4bは、夫々回動自在に支承してあり、例えば
エアシリンダ（不図示）等の駆動手段により回動されて
先端を基板搬送経路中に進出させ、搬送ベルト2b,2bに
より搬送されてきたプリント基板Pbを停止させる。

作業ステーションWsを挟んでその前方と後方の各装置
端部には、夫々、基板搬送コンベア２を跨がせて固定台
5a,5bを設置してある。各固定台5a,5bは、基板搬送方向
（Ｘ方向）と直角の方向（以下、Ｙ方向と言う）に延在
させて固設してある。これら固定台5a,5b上には、一対
のガイドレール6a,6bを敷設してある。これらガイドレ
ール6a,6bは、Ｙ方向に延在する様に、固定台5a,5bの各
内側（作業ステーションWs側）側面に沿わせて敷設して
ある。

一対のガイドレール6a,6b間には、２個の移動台7A,7B
を、夫々、摺動自在に架設してある。これら各移動台7
A,7Bは、後述する様に、装置奥側（図中上側）と手前側
（同下側）の各所定領域を往復移動する。各移動台7A,7
Bは、その両端部を各ガイドレール6a,6bに夫々一対の滑
り軸受け8,8を介して摺動自在に外挿してある。この場
合、各移動台7A,7Bの端部に介装した各１対の滑り軸受
け8,8間の間隔については、一方の間隔D1を他方の間隔D
2より大きく設定してある。その理由については、移動
台7A,7Bの各駆動手段との関係で後程説明する。各移動
台7A,7B上には、その長手方向（Ｘ方向）に沿ってＸ軸
ボールネジ9,9を夫々設置してある。各Ｘ軸ボールネジ
９の一端には、カップリング10を介してサーボモータ11
を連結してある。又、各Ｘ軸ボールネジ９に平行に、ガ
イドロッド12を敷設してある。このガイドロッド12は、
本例では２個の搭載ヘッド13,13を備えたヘッドユニッ
トUhを、摺動自在に支持している。各搭載ヘッド13に
は、第２図に示す様に、電子部品をエア吸着する吸着ノ
ズル13aを垂直方向に向けて装着してある。各ヘッドユ
ニットUhは２個の搭載ヘッド13,13を取付け板14で一体
移動可能に結合して成り、この取付け板14をガイドロッ
ド12に摺動自在に外挿してある。取付け板14は、Ｘ軸ボ
ールネジ９に往復直進移動可能に設置した送り台15に結
合してある。送り台15とＸ軸ボールネジ９は、Ｘ軸ボー
ルネジ９に螺合させたナット部材16を介して連結してあ
る。

サーボモータ11を作動させてＸ軸ボールネジ９を正逆
両方向に回転させれば、送り台15とヘッドユニットUhを
一体にガイドロッド12に沿って往復直進移動させること
ができる。この場合、ボールネジは、ネジとナットの間
の摩擦抵抗が小さく、且つバックラッシュを容易に除去
できる特性を備えているから、搭載ヘッド13の高速移動
及び高精度位置決めが可能となる。

前述した一対の前後固定台5a,5b上には、夫々、ガイ
ドレール6a,6bに平行にＹ軸駆動ボールネジ17a,17bを設
置してある。一対のＹ軸駆動ボールネジ17a,17bは、夫
々、前後固定台5a,5b上の各基板搬送コンベア２上方領
域（中央領域）から一方の端部迄の約3/5に当たる領域
に亘り敷設してある。この場合、一対のＹ軸駆動ボール
ネジ17a,17bは、夫々、前後固定台5a,5b上の各中央領域
から互いに反対側の各端部へ延在させてある。本例で
は、基板搬送方向Ｔに対して前方側に設置するＹ軸駆動
ボールネジ17aを前固定台5a上の奥側領域に、後方側に
設置するＹ軸駆動ボールネジ17bを後固定台5b上の手前
側領域に、夫々延在させてある。そして、これらＹ軸駆
動ボールネジ17a,17bの各中央側端部には、夫々、カッ
プリング18a,18bを介してＹ軸駆動サーボモータ19a,19b
を連結してある。

一方、前後固定台5a,5bの各内側面には、夫々、Ｙ軸
従動ボールネジ20a,20bを設置してある。この場合、前
方側に設置するＹ軸従動ボールネジ20aを後方側のＹ軸
駆動ボールネジ17bに、後方側に設置するＹ軸従動ボー
ルネジ20bを前方側のＹ軸駆動ボールネジ17aに、夫々平
行に対向させて延在敷設してある。そして、装置手前側
で対向するＹ軸従動ボールネジ20aとＹ軸駆動ボールネ
ジ17bの各装置手前側端部には、夫々、歯付きプーリ21
a,21bを固着してある。各歯付きプーリ21a,21bの下方に
は、第２図に示す様に、２個の歯付きプーリを同軸並設
してなる中継プーリ21c,21dを回転自在に設置してあ
る。そしてこれら２個の歯付きプーリ21a,21bと２個の
中継プーリ21c,21d間に歯付きベルト22a,22b,22cを巻架
して、両ボールネジ20a,17bを同期回転可能に連結して
ある。この様に両ボールネジ20a,17b間の駆動伝達経路
を下方に迂回させることにより、装置手前側から後述す
る部品供給カセット26等の部材の着脱を容易に実施する
ことができる。装置奥側で対向するＹ軸駆動ボールネジ
17aとＹ軸従動ボールネジ20b間も、同様に歯付きプーリ
23a,23b等を介して歯付きベルト24c等により同期回転可
能に連結してある。

而して、装置奥側で対向するＹ軸駆動ボールネジ17a
とＹ軸従動ボールネジ20bは奥側移動台7Aの両端部に、
装置手前で対向するＹ軸従動ボールネジ20aとＹ軸駆動
ボールネジ17bは手前側移動台7Bの両端部に、夫々、ナ
ット部材25を介して螺合連結してある。この場合、各Ｙ
軸駆動ボールネジ17a,17bは、夫々、移動台7A,7Bの各端
部の内、前述した滑り軸受け8,8の間隔を大間隔D1に設
定した方の端部に連結してある。

従って、Ｙ軸駆動ボールネジ17bに連結したＹ軸駆動
モータ19bを作動させれば、歯付きベルト22a〜22cで連
結したＹ軸駆動ボールネジ17bとＹ軸従動ボールネジ20a
が同期回転し、手前側の移動台7Bとこれに支持された一
対の搭載ヘッド13,13等から成る長尺状のヘッド移動体
ＨBがガイドレール6a,6bに沿ったＹ方向に移動する。こ
の場合、ヘッド移動体ＨBは、Ｙ軸駆動ボールネジ17bと
Ｙ軸従動ボールネジ20aが対向延在する領域、即ち、基
体１上方の前述した作業ステーションWsを含む手前側約
3/5領域を自在に往復移動する。一方、装置奥側ヘッド
移動体ＨAも、同様に、Ｙ軸駆動モータ19aの作動と共に
Ｙ軸駆動ボールネジ17aとＹ軸従動ボールネジ20bが同期
回転し、作業ステーションWsを含む奥側の約3/5領域を
自在に往復移動する。従って、両ヘッド移動体ＨA,HBの
各移動領域は、装置中央部の作業ステーションWsを含む
端部領域（基板搬送経路上方領域）で重なり合ってい
る。

ところで、ヘッド移動体ＨA,HBを片側のみから駆動力
を作用させて往復直進移動させことも可能であるが、本
発明においては、上述の様に両側から駆動力を作用させ
る構成となっている。その理由は、次の通りである。

各ヘッド移動体ＨA,HBは、一対の搭載ヘッド13,13を
所定方向（Ｘ方向）に移動自在に支持し、且つ駆動手段
等の種々の部材を移動台7A,7B上に支持させて成る為、
全体的に自ずと長尺状で大重量となる。その様なヘッド
移動体ＨA,HBを片側端部のみから駆動力を加えて移動さ
せれば、慣性モーメントが大きい為に、特に始動時や停
止時における各ヘッド移動体ＨA,HBの反駆動側端部の振
動が激しくなる。その為、一方の例えばヘッド移動体Ｈ
A自体の位置決め精度が低下するだけでなく、その振動
がガイドレール6a,6bを介して他方にも伝わり、他方の
ヘッド移動体ＨBの位置決め精度も低下させる。

そこで，本発明においては、上述した様に、ヘッド移
動体ＨA,HBの各両端に夫々駆動手段としてのボールネジ
17a,20b及びボールネジ17b,20aを連結し、各両端部から
略均等に直進駆動力を作用させる。これにより、長尺且
つ大重量のヘッド移動体ＨA,HBをも、振動させず円滑に
Ｙ方向に移動させ正確に位置決めすることができる。

又、各ヘッド移動体ＨA,HBの振動の発生を更に安定的
に抑制する為、本例では、駆動側の滑り軸受け8,8間隔D
1を、従動側の滑り軸受け間隔D2より大きく設定してあ
る。これにより、ヘッド移動体ＨA,HBを駆動する両側の
ボールネジ17a,20b及び17b,20aの各動作タイミングがず
れた場合等においても、ヘッド移動体ＨA,HBの振動を効
果的に抑制することができる。その結果、ヘッド移動体
ＨA,HBの高精度な位置決めを安定して実施できる。

更に、例えば手前側のヘッド移動体ＨBで説明する
と、各ボールネジ20a,17bを、ヘッド移動体ＨBの両端を
支持する一対のガイドレール6a,6bに対し、共に同じ後
側（基板搬送方向Ｔに対して）に近接させて敷設してあ
るから、ヘッド移動体ＨBに直進駆動力が作用すること
により加わる曲げモーメントが小さくなる。これによ
り、ヘッド移動体ＨBにおける移動台7B等の剛性を軽減
することができ、装置の小型軽量化を促進できる。

基体１上で、基板搬送コンベア２を挟んでその奥側と
手前側の各基台端部に近い位置には、部品供給部ＦA,FB
を夫々設定してある。各部品供給部ＦA,FBには、夫々、
多数の部品供給カセット26A,26Bを並列にセットしてあ
る。部品供給カセット26A,26Bは、共に、例えば直方体
形状のチップ部品を等間隔に埋設した供給テープをリー
ルに巻回して収納したものである。各部品供給カセット
26A,26Bには、夫々同一の電子部品を収納してあり、多
数の部品供給カセット26A,26Bを並設することにより、
多種類の電子部品を多量に準備しておくことができる。
この場合、電子部品の種類（部品供給カセット）の順列
組合せは、可及的に短時間で効率良く部品供給できる様
に最適設定してある。本例では、手前側の部品供給位置
ＦBに大型電子部品を収納する部品供給カセット26Bを、
奥側の部品供給位置ＦAに小型電子部品を収納した部品
供給カセット26Aをセットしてある。部品を供給する場
合は、具備する送り機構により間欠的に供給テープをリ
ールから繰り出し、ピックアップ位置Ppにおいて下降し
てきた搭載ヘッド13の吸着ノズル13a（第２図）により
ピックアップさせる。

装置奥側と手前側の各部品供給位置ＦA,FBと基板搬送
コンベア２間には、夫々、各１対の画像認識用カメラ27
A,27A及び27B,27Bと、吸着ノズル交換器28A,28Bを設置
してある。各画像認識用カメラ27A〜27Bは、搭載ヘッド
13の吸着ノズル13aに吸着された電子部品を撮像し、そ
の画像をコンピュータで演算処理して吸着位置のズレを
検出する。この検出データは図示しない中央制御部に送
られ、その電子部品をプリント基板Pbに搭載する際の位
置補正に用いられる。本例では、各ヘッド移動体ＨA,HB
に夫々２個の搭載ヘッド13,13を並設してあるから、そ
れに対応して２個づつの画像処理用カメラ27A,27A及び2
7B,27Bを各所定位置に並設してある。

吸着ノズル交換器28A,28Bは、夫々、多数の収納ピツ
トを並列に形成し、これら収納ピット多種類の吸着ノズ
ル13aを挿脱自在に保持して交換に備えるものである。
上述した画像認識用カメラ27A〜27B及び吸着ノズル交換
器28A,28Bの設置位置は、電子部品の総搭載時間を可及
的に短縮できる様に最適設定してある。

上記電子部品交換装置における全ての駆動手段、即ち
Ｘ軸駆動モータ11,11、Ｙ軸駆動モータ19a,19b、各基板
コンベア駆動用モータ３、搭載ヘッド13の昇降用及び吸
着用エアシリンダ（不図示）、部品供給テープの送り機
構等と、画像処理用カメラ27A〜27Bは、図示しない電子
部品交換装置の中央制御部に接続されており、その中央
制御部から予め設定されているプログラムに基づく最適
制御信号が各駆動手段に出力され、電子部品が効率良く
短時間で正確にプリント基板Pb上に搭載される。その部
品搭載動作の基本的なパターンを、以下に説明する。

先ず、例えば奥側搭載ヘッド13により電子部品をピッ
クアップするとする。一対の搭載ヘッド13、13を備えた
ヘッドユニットUhを、Ｙ軸駆動モータ19aとＸ軸駆動モ
ータ11を作動させてＸ方向に移動させつつＹ方向にも移
動させ、ピックアップすべき部品の部品供給カセット26
Aにおけるピックアップ位置Pp上方に停止させる。次い
で、ヘッドユニットUhを下降させて２個の目的部品を同
時吸着させた後上昇させる。尚、部品供給カセット26A
の配列の関係から２個の目的部品を同時吸着できない場
合は、ヘッドユニットUhをＸ方向に移動させて１個づつ
吸着する。

次に、吸着位置ズレを検出する為、目的部品を吸着し
たヘッドユニットUhを画像処理用カメラ27A上方に移動
し、部品吸着状態の画像認識を行なう。画像認識により
検出された吸着位置データは中央制御部に送られる。

奥側のヘッドユニットUhが部品吸着状態の画像認識を
行なっているとき、手前側のヘッドユニットUhが、手前
側の部品供給カセット26Bから奥側ヘッドユニットUhと
同様の動作で２個の搭載すべき電子部品をピックアップ
する。

奥側ヘッドユニットUhは、部品の画像認識を終えた
ら、作業ステーションWs上の部品の載置（プレース）を
行なうべきプレース位置に移動する。この際、中央制御
部で前段階の画像認識工程で得られた吸着位置ズレデー
タに基づきヘッドユニットUhの停止位置が補正され、ヘ
ッドユニットUhが補正された適正プレース位置に正確に
停止する。作業ステーションWsには、基板搬送コンベア
２の回動と共にプリント基板Pbが搬送され、所定位置に
位置決めされている。位置決めが終了したヘッドユニッ
トUhは、直ちに下降し、プリント基板Pb上の所定位置に
２個の電子部品をプレースする。

奥側ヘッドユニットUhによる部品プレースが終了した
ら、次いで手前側ヘッドユニットUhによる部品のプレー
スを実施する。この際、前述した様に、各ヘッド移動体
ＨA,HBの移動範囲が作業ステーションWsを含む中央領域
で重なりあっている為、ヘッド移動体ＨA,HB同士が衝突
する虞がある。本例では、各Ｙ軸駆動モータ19a,19bに
エンコーダ部を設けておき、このエンコーダ部からのパ
ルス信号を中央制御部でカウントして各ヘッド移動体Ｈ
A,HBの位置を把握している。そして、その位置データに
基づき両ヘッド移動体ＨA,HBの相対位置を確認しつつ各
Ｙ軸駆動モータ19a,19bを駆動制御し、ヘッド移動体Ｈ
A,HB同士の作業ステーションWs上での衝突を防止してい
る。

部品のプレースを終え作業ステーションWsから退避し
た奥側ヘッドユニットUhは、新たに搭載すべき電子部品
をピックアップする為、再度部品供給位置ＦAに向う。
ここで、次に搭載する電子部品が吸着ノズル13aを交換
する必要がある場合は、ヘッドユニットUhを吸着ノズル
交換器28A上方に移動させ、吸着ノズル13aの交換を行な
う。この場合、先ず、使用した吸着ノズル13aを決めら
れた収納ピットへ収納した後、新たな吸着ノズルを装着
する。吸着ノズル13aの着脱は、ヘッドユニットUhを昇
降させることにより自動的に実施される構成となってい
る。

部品供給位置ＦAに戻った奥側ヘッドユニットUhは、
新たな電子部品のピックアップを開始する。この時、手
前側ヘッドユニットUhは、プリント基板Pb上への部品プ
レースを実施している。以降、２個のヘッドユニットU
h,Uhが同様の動作を繰り返し、プリント基板Pb上に電子
部品が整然且つ迅速に搭載されて行く。

以上の様に、１個のプリント基板Pbに対し、２個のヘ
ッドユニットUh,Uhにより、両側から画像認識方式によ
り搭載位置を補正しつつ交互に電子部品を搭載するか
ら、１個のヘッドユニットUhで搭載する場合に比べて約
半分に搭載時間が短縮される。従って、画像認識による
搭載位置補正方法を採用することにより、１個の電子部
品搭載時間は増加するが、総搭載時間ではその増加分が
略キャンセルされ、従来のチャック爪による機械的吸着
位置補正方法を採用した場合と略同一となる。

又、各ヘッドユニットUhの移動領域に吸着ノズル交換
器28A,28Bを夫々配設してあるから、各ヘッドユニットU
hにおける吸着ノズル13aの交換を互いに独立して実施さ
せることができる。従って、一方のヘッドユニットUhが
吸着ノズル13aの交換を実施するタイミングや頻度を、
他方のヘッドユニットUhの搭載動作との関係を配慮して
最適に設定することにより、吸着ノズルの交換を実施す
ることによる部品搭載時間の増加を、最小限に抑えるこ
とができる。

尚、本発明は、上記の特定の実施例に限定されるべき
ものでなく、本発明の技術的範囲において種々の変形が
可能であることは勿論である。

例えば、ヘッドユニットUhを移動させる為の駆動手段
は、モータとボールネジの組合せに限らず、モータの回
転力をピニオンとラックにより直進運動に変換する機構
等の種々の駆動変速機構を採用可能である。

又、ガイドレール6a,6b等の直進案内手段は必ずしも
必要ではなく、ボールネジ等の駆動手段の剛性を増強す
ることにより省略することも可能である。

加えて、本発明は、プリント基板をコンベア等により
直線的に連続搬送するのではなく、作業ステーションへ
基板を吸着ヘッド等により間欠搬送する方式の場合にも
適用できる。

〔発明の効果〕

以上、詳細に説明した様に、本発明によれば、夫々が
電子部品を着脱自在に保持可能な作業ヘッドを備える２
組の搭載移動体を設け、これら搭載移動体を部品搭載領
域に対して両側から交互に進退させるから、多数の電子
部品を基板上に迅速且つ整然と搭載することができ、部
品搭載に要する総時間が大幅に短縮される。そして、各
搭載移動体の移動領域に、部品保持状態を撮像してその
画像から保持位置のズレを検出する画像認識手段を夫々
設置するから、片方の搭載移動体が画像認識を行なう間
に他方の搭載移動体で部品搭載を実施することができ
る。従って、比較的長い時間を要する画像認識時間をキ
ャンセルでき、１組の搭載移動体で従来の機械的な部品
保持位置補正方法により部品搭載を行なう場合と略同時
間で部品搭載を実施可能となる。よって、多種類の電子
部品を画像認識方式により搭載位置を補正しつつ高速且
つ高精度で搭載可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の１実施例としての電子部品搭載装置を
示す平面図、第２図は上記電子部品搭載装置の立面図で
ある。１……基台２……基板搬送コンベア 5a,5b……固定台 6a,6b……ガイドレール 7A,7B……移動台８……滑り軸受け９……Ｘ軸ボールネジ 11……Ｘ軸駆動モータ 12……ガイドロッド 13……作業ヘッド 13a……吸着ノズル 17a,17b……Ｙ軸駆動ボールネジ 19a,19b……Ｙ軸駆動モータ 20a,20b……Ｙ軸従動ボールネジ 21a,21b,23a,23b……歯付きプーリ 21c,21d……中継プーリ 22a〜22c,24c……歯付きベルト 25……ナット部材 26A,26B……部品供給カセット 27A,27B……画像認識用カメラ 28A,28B……吸着ノズル交換器 Pb……プリント基板ＨA,HB……ヘッド移動体 Uh……ヘッドユニット Ws……作業ステーション Pp……ピックアップ位置

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】電子部品に対し昇降し該電子部品を着脱自
在に保持可能な作業ヘッドと、前記作業ヘッドを摺動自
在に支持して往復移動させるヘッド駆動手段と、前記作
業ヘッドと前記ヘッド駆動手段を一体移動可能に支持す
るヘッド支持体と、前記ヘッド支持体を部品供給位置と
部品搭載作業領域との間を進退自在に移動させる支持体
駆動手段とを有する電子部品搭載装置において、前記作業ヘッド、前記ヘッド駆動手段、前記ヘッド支持
体から成る２組の部品搭載移動体と、各前記部品搭載移動体の各移動領域に、前記作業ヘッド
の電子部品保持状態を撮像して保持位置を検出する２組
の画像認識手段とを有し、前記２組の画像認識手段は、基板搬送コンベアの走行経
路を挟んで前記部品供給位置と前記部品搭載作業領域と
の間に夫々配置され、各前記部品搭載移動体は、夫々対応する前記画像認識手
段により電子部品保持状態を検出し、且つ、前記部品搭
載作業領域に対して両側から交互に進退して部品搭載作
業を行うことを特徴とする電子部品搭載装置。