JPH0515495U - 電子部品搭載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 電子部品を効率良く同時搭載でき、多種類の
電子部品を短時間で高精度に搭載する電子部品搭載装置
を提供する。 【構成】 装置奥側のヘッドユニットＵh に、合計６個
の搭載作業ヘッド１３ａ〜１３ｆを、Ｘ軸方向（基板搬
送方向）へ３個並設した列をＹ軸方向（部品搭載方向）
へ２列に並べた配置で一体移動可能に固設する。これに
対応して、６個の画像認識用カメラ２７A1〜２７A6を同
一配置で配設し、部品供給領域ＦA にＹ軸方向へ２列に
ピックアップ位置Ｐp を設定する。装置手前側のヘッド
ユニットにも、同様に６個の搭載作業ヘッド１３ａ〜１
３ｆを設け、これに対応して、６個の画像認識用カメラ
２７B1〜２７B6を配設し、部品供給領域ＦB に２列のピ
ックアップ位置Ｐp を設定する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【考案の技術分野】

この考案は、チップ状電子部品を基板に搭載する電子部品搭載装置に関するも のである。

【０００２】

【従来技術とその問題点】

従来、プリント基板上にＩＣ、抵抗、コンデンサ等の多数のチップ部品を高速 且つ高精度で自動搭載することを企図した電子部品搭載装置として、次の様なＸ −Ｙ移動方式の搭載装置がよく知られている。

【０００３】 部品搭載を行なう作業ステーションを挟んで、一対のガイドレールを敷設し、 このガイドレール間に搭載作業ヘッドを支持する支持体を摺動自在に架設してあ る。搭載作業ヘッドは、例えばエア吸引法等により電子部品を吸着保持する吸着 ノズルを備えている。各支持体は、搭載作業ヘッドをガイドレールと直角方向に 摺動自在に支持している。即ち、搭載作業ヘッドは、支持体に沿った方向（Ｘ方 向とする）とガイドレールに沿った方向（Ｙ方向とする）の２次元に亘り自在に 移動可能に支持されている。

【０００４】 部品搭載を行なう場合は、搭載作業ヘッドが部品供給部から搭載すべき部品を 吸着ノズルでピックアップした後、Ｘ−Ｙ２次元方向に迅速に移動して作業ステ ーションに位置決めされたプリント基板上の部品搭載位置へ進出し、ピックアッ プした電子部品を載置（プレース）する。電子部品の載置が終ったら、再度部品 供給位置に戻り、次に搭載すべき電子部品のピックアップに移る。この様な一連 の動作を繰り返し、多種類の電子部品をプリント基板上に搭載する。

【０００５】 上述の電子部品搭載装置により可及的に短時間で電子部品の搭載を完了するに は、搭載作業ヘッドを複数個設け、複数個の電子部品を同時に搭載することが必 要となる。その場合、搭載作業ヘッドを基板搬送経路に沿ったＸ軸方向に複数個 並設することは可能であるが、Ｙ軸方向には部品供給器の関係から複数個並設す ることは難しい。即ち、部品供給器は例えばカセットテープ式供給器の様に搭載 作業ヘッドのアクセス方向（Ｙ軸方向）に延在設置する為、限られたＹ軸方向長 さ（搭載装置幅）内に複数列設置することは難しい。従って、搭載作業ヘッドを Ｘ軸方向（基板搬送方向）に並設することになるが、その場合でも、基板長さ以 上に並設しても無意味である。従って、同時プレースできる部品の組み合わせ数 が自ずと限られ、搭載時間を大幅に短縮することが難しい。

【０００６】

【考案の目的】

この考案は、上記従来技術の問題点に鑑みなされたものであって、電子部品を 効率良く同時搭載でき、多種類の電子部品を短時間で高精度に搭載する電子部品 搭載装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【考案の要点】

この考案は、上記目的を達成する為、搭載すべき電子部品を部品取上げ位置へ 供給する部品供給手段と、電子部品が搭載される基板を部品載置位置を含む基板 搬送経路に沿って搬送する基板搬送手段と、先端に電子部品を着脱自在に保持し 、前記部品取上げ位置と前記部品載置位置との間を往復移動する搭載作業ヘッド と、前記保持部材による部品保持状態を撮像する撮像部材とを有する電子部品搭 載装置において、前記搭載作業ヘッドを前記基板搬送経路と直角の部品搭載方向 へ複数列のｎ列設け、前記部品取上げ位置を前記部品搭載方向へｎ列設定し、前 記撮像部材を前記部品搭載方向へｎ列設けたことを要点とするものである。

【０００８】

【考案の実施例】

以下、この考案の実施例について、図１乃至図３に基づき詳細に説明する。 図１はこの考案の一実施例としての電子部品搭載装置を示す平面図で、図２は その立面図である。図１で、装置基台１上の中央を図中横方向（以下、Ｘ方向と 言う）に延在させて、プリント基板搬送手段としての基板搬送コンベア２を、水 平に敷設してある。基板搬送コンベア２は、両側に一対のレール２ａ，２ａを平 行に敷設し、一対の搬送ベルト２ｂ，２ｂを夫々各レール２ａの内面に沿って走 行可能に張設して成る。これら搬送ベルト２ｂ，２ｂは、適所に配置した基板搬 送モータ３により駆動される。部品を搭載すべきプリント基板Ｐb は、両側部を 夫々搬送ベルト２ｂ，２ｂに支持され、その回動と共にレール２ａ，２ａにガイ ドされつつ図中右側から矢印Ｔ方向に沿って搬送されてくる。

【０００９】 基板搬送コンベア２の走行経路で装置基台１上の略中央には、電子部品の搭載 を行なう作業ステーションＷs を設定してある。この作業ステーションＷs は、 両サイドをレール２ａ，２ａで、基板搬送方向Ｔに対して前端と後端を位置決め ピン４ａ，４ｂで、夫々規定されている。両位置決めピン４ａ，４ｂは、夫々回 動自在に支承してあり、例えばエアシリンダ（不図示）等の駆動手段により回動 されて先端を基板搬送経路中に進出させ、搬送ベルト２ｂ，２ｂにより搬送され てきたプリント基板Ｐb を停止させる。

【００１０】 作業ステーションＷs の基板搬送方向Ｔに対して前方と後方の各装置端部には 、夫々、固定台５ａ，５ｂを基板搬送コンベア２を跨がせて固設してある。各固 定台５ａ，５ｂは、基板搬送方向Ｔ（Ｘ軸方向）と直角の方向（以下、Ｙ軸方向 と言う）に延在させて固設してある。これら固定台５ａ，５ｂ上には、一対のガ イドレール６ａ，６ｂを夫々敷設してある。これらガイドレール６ａ，６ｂは、 固定台５ａ，５ｂの各内側（作業ステーションＷs 側）エッジラインに沿わせて Ｙ軸方向に延在敷設してある。

【００１１】 一対のガイドレール６ａ，６ｂ間には、ヘッド支持体として２個の移動台７A ，７B を、夫々、摺動自在に架設してある。これら各移動台７A ，７B は、後述 する様に、装置奥側（図中上側）と手前側（同下側）の各所定領域を往復移動す る。各移動台７A ，７B は、その両端部をガイドレール６ａ，６ｂ上に夫々一対 の滑り軸受け８，８を介して摺動自在に装着してある。この場合、各移動台７A ，７B の端部に介装した各１対の滑り軸受け８，８間の間隔については、一方の 間隔Ｄ1 を他方の間隔Ｄ2 より大きく設定してある。その理由については、移動 台７A ，７B の各駆動手段との関係で後程説明する。各移動台７A ，７B 上には 、その長手方向（Ｘ方向）に沿ってＸ軸ボールネジ９，９を夫々設置してある。 各Ｘ軸ボールネジ９の一端には、カップリング１０を介してサーボモータ１１を 連結してある。又、各Ｘ軸ボールネジ９に平行に、ガイドレール１２を敷設して ある。

【００１２】 而して、ガイドレール１２は、搭載作業ヘッド１３をＹ軸方向に複数列並べて 備えるヘッドユニットＵh を、摺動自在に支持している。本例のヘッドユニット Ｕh には、Ｘ軸方向に３基並設したヘッド列をＹ軸方向へ２列並べ、合計６基の 搭載作業ヘッド１３ａ〜１３ｆを並設してある。各搭載作業ヘッド１３ａ〜１３ ｆは、昇降自在な搭載軸（不図示）を有し、その搭載軸の下端に電子部品をエア 吸着する吸着ノズル１４を図２に示す様に垂直下方に向けて装着してある。これ ら６個の搭載作業ヘッド１３ａ〜１３ｆは一体移動可能に結合し、この結合体を ガイドレール１２に摺動自在に支持された送り台１５に固設してある。又、送り 台１５には、ナット部材１６を介してＸ軸ボールネジ９を螺合挿通してある。

【００１３】 サーボモータ１１を作動させてＸ軸ボールネジ９を正逆両方向に適宜切換えて 回転させれば、送り台１５とヘッドユニットＵh を一体にガイドレール１２に沿 って往復直進移動させることができる。この場合、ボールネジは、ネジとナット の間の摩擦抵抗が小さく、且つバックラッシュを容易に除去できる特性を備えて いるから、搭載作業ヘッド１３の高速移動及び高精度位置決めが可能となる。

【００１４】 前述した一対の前後固定台５ａ，５ｂ上には、夫々、ガイドレール６ａ，６ｂ に平行にＹ軸駆動ボールネジ１７ａ，１７ｂを設置してある。一対のＹ軸駆動ボ ールネジ１７ａ，１７ｂは、夫々、前後固定台５ａ，５ｂ上の各基板搬送コンベ ア２上方領域（中央領域）から一方の端部迄の約３／５に当たる領域に亘り敷設 してある。この場合、一対のＹ軸駆動ボールネジ１７ａ，１７ｂは、夫々、前後 固定台５ａ，５ｂ上の各中央領域から互いに反対側の各端部へ延在させてある。 本例では、基板搬送方向Ｔに対して前方側に設置するＹ軸駆動ボールネジ１７ａ を前固定台５ａ上の奥側領域に、後方側に設置するＹ軸駆動ボールネジ１７ｂを 後固定台５ｂ上の手前側領域に、夫々延在させてある。そして、これらＹ軸駆動 ボールネジ１７ａ，１７ｂの各中央側端部には、夫々、カップリング１８ａ，１ ８ｂを介しＹ軸駆動サーボモータ１９ａ，１９ｂを連結してある。

【００１５】 一方、前後固定台５ａ，５ｂの各内側面には、夫々、Ｙ軸従動ボールネジ２０ ａ，２０ｂを設置してある。この場合、前方側に設置するＹ軸従動ボールネジ２ ０ａを後方側のＹ軸駆動ボールネジ１７ｂに、後方側に設置するＹ軸従動ボール ネジ２０ｂを前方側のＹ軸駆動ボールネジ１７ａに、夫々平行に対向させて延在 敷設してある。そして、装置手前側で対向するＹ軸従動ボールネジ２０ａとＹ軸 駆動ボールネジ１７ｂの各装置手前側端部には、夫々、歯付きプーリ２１ａ，２ １ｂを固着してある。各歯付きプーリ２１ａ，２１ｂの下方には、第２図に示す 様に、２個の歯付きプーリを同軸並設してなる中継プーリ２１ｃ，２１ｄを回転 自在に設置してある。そしてこれら２個の歯付きプーリ２１ａ，２１ｂと２個の 中継プーリ２１ｃ，２１ｄ間に歯付きベルト２２ａ，２２ｂ，２２ｃを巻架して 、両ボールネジ２０ａ，１７ｂを同期回転可能に連結してある。この様に両ボー ルネジ２０ａ，１７ｂ間の駆動伝達経路を下方に迂回させることにより、装置手 前側から後述する部品供給カセット２６等の部材の着脱を容易に実施することが できる。装置奥側で対向するＹ軸駆動ボールネジ１７ａとＹ軸従動ボールネジ２ ０ｂ間も、同様に歯付きプーリ２３ａ，２３ｂ等を介して歯付きベルト２４ｃ等 により同期回転可能に連結してある。

【００１６】 装置奥側で対向するＹ軸駆動ボールネジ１７ａとＹ軸従動ボールネジ２０ｂは 奥側移動台７A の両端部に、装置手前で対向するＹ軸従動ボールネジ２０ａとＹ 軸駆動ボールネジ１７ｂは手前側移動台７B の両端部に、夫々、ナット部材２５ を介して螺合連結してある。この場合、各Ｙ軸駆動ボールネジ１７ａ，１７ｂは 、夫々、移動台７A ，７B の各端部の内、前述した滑り軸受け８，８の間隔を大 間隔Ｄ1 に設定した方の端部に連結してある。

【００１７】 従って、Ｙ軸駆動ボールネジ１７ｂに連結したＹ軸駆動モータ１９ｂを作動さ せれば、歯付きベルト２２ａ〜２２ｃで連結したＹ軸駆動ボールネジ１７ｂとＹ 軸従動ボールネジ２０ａが同期回転し、手前側の移動台７B とこの上に設置した ６基の搭載作業ヘッド１３ａ〜１３ｆ等から成る長尺状のヘッド移動体ＨB がガ イドレール６ａ，６ｂに沿ったＹ軸方向に移動する。この場合、ヘッド移動体Ｈ B は、Ｙ軸駆動ボールネジ１７ｂとＹ軸従動ボールネジ２０ａが対向延在する領 域、即ち、基体１上方の前述した作業ステーションＷs を含む手前側約３／５領 域を自在に往復移動する。一方、装置奥側ヘッド移動体ＨA も、同様に、Ｙ軸駆 動モータ１９ａの作動と共にＹ軸駆動ボールネジ１７ａとＹ軸従動ボールネジ２ ０ｂが同期回転し、作業ステーションＷs を含む奥側の約３／５領域を自在に往 復移動する。従って、両ヘッド移動体ＨA ，ＨB の各移動領域は、装置中央部の 作業ステーションＷs を含む端部領域（基板搬送経路上方領域）で重なり合って いる。

【００１８】 ところで、ヘッド移動体ＨA ，ＨB を片側のみから駆動力を作用させて往復直 進移動させことも可能であるが、本考案においては、上述の様に両側から駆動力 を作用させる構成となっている。その理由は、次の通りである。

【００１９】 各ヘッド移動体ＨA ，ＨB は、ヘッドユニットＵh を所定方向（Ｘ方向）に移 動自在に支持し、且つ駆動手段等の種々の部材を移動台７A ，７B 上に支持させ て成る為、全体的に自ずと長尺状で大重量となる。その様なヘッド移動体ＨA ， ＨB を片側端部のみから駆動力を加えて移動させれば、慣性モーメントが大きい 為に、特に始動時や停止時における各ヘッド移動体ＨA ，ＨB の反駆動側端部の 振動が激しくなる。その為、一方の例えばヘッド移動体ＨA 自体の位置決め精度 が低下するだけでなく、その振動がガイドレール６ａ，６ｂを介して他方にも伝 わり、他方のヘッド移動体ＨB の位置決め精度も低下させる。

【００２０】 そこで，本考案においては、上述した様に、ヘッド移動体ＨA ，ＨB の各両端 に夫々駆動手段としてのボールネジ１７ａ，２０ｂ及びボールネジ１７ｂ，２０ ａを連結し、各両端部から略均等に直進駆動力を作用させる。これにより、長尺 且つ大重量のヘッド移動体ＨA ，ＨB をも、振動させず円滑にＹ方向に移動させ 正確に位置決めすることができる。

【００２１】 又、各ヘッド移動体ＨA ，ＨB の振動の発生を更に安定的に抑制する為、本例 では、駆動側の滑り軸受け８，８間隔Ｄ1 を、従動側の滑り軸受け間隔Ｄ2 より 大きく設定してある。これにより、ヘッド移動体ＨA ，ＨB を駆動する両側のボ ールネジ１７ａ，２０ｂ及び１７ｂ，２０ａの各動作タイミングがずれた場合等 においても、ヘッド移動体ＨA ，ＨB の振動を効果的に抑制することができる。 その結果、ヘッド移動体ＨA ，ＨB の高精度な位置決めを安定して実施できる。

【００２２】 更に、例えば手前側のヘッド移動体ＨB で説明すると、各ボールネジ２０ａ， １７ｂを、ヘッド移動体ＨB の両端を支持する一対のガイドレール６ａ，６ｂに 対し、共に同じ後側（基板搬送方向Ｔに対して）に近接させて敷設してあるから 、ヘッド移動体ＨB に直進駆動力が作用することにより加わる曲げモーメントが 小さくなる。これにより、ヘッド移動体ＨB における移動台７B 等に要求される 剛性が軽減され、装置の小型軽量化を促進できる。

【００２３】 基体１上で、基板搬送コンベア２を挟んでその奥側と手前側の各基台端部に近 い位置には、部品供給領域ＦA ，ＦB を夫々設定してある。本例のヘッドユニッ トＵh には６個の搭載作業ヘッド１３ａ〜１３ｆを３個づつＹ軸方向（部品搭載 方向）へ２列に並設してあるから、これに対応して、各部品供給領域ＦA ，ＦB に部品供給位置Ｐp を各搭載作業ヘッド１３の吸着ノズル１４と同ピッチでＹ軸 方向へ２列に設定しておく必要がある。その為本例では、図３に示す様に、各部 品供給領域ＦA ，ＦB に部品供給手段としてのテープ巻取り式部品供給カセット ２６A1, ２６A2と２６B1, ２６B2を夫々階層式に２段に重ねて設置してある。

【００２４】 図３において、テープ巻取り式部品供給カセット２６とは、例えば直方体形状 のチップ部品を等間隔に埋設した供給テープをリール２６ａに巻回して収納した ものである。部品を供給する場合は、具備する送り機構により間欠的に供給テー プをリール２６ａから繰り出し、ピックアップ位置Ｐp において下降してきた搭 載作業ヘッド１３の吸着ノズル１４にピックアップさせる。各部品供給カセット ２６には、夫々１種類の電子部品を収納してあり、多数の部品供給カセット２６ を並設することにより、多種類の電子部品を多量に準備しておくことができる。 この場合、部品供給領域ＦA ，ＦB に夫々セットするテープ供給カセット２６の 種類の順列や組合せは、可及的に短時間で効率良く部品供給できる様に製作電子 基板の種類に応じて最適設定してある。

【００２５】 本例の各部品供給領域ＦA ，ＦB においては、上段に通常の部品供給カセット ２６A1と２６B1を、下段にＬ字型の部品供給カセット２６A2と２６B2を、夫々設 置してある。下段のＬ字型部品供給カセット２６A2と２６B2では、夫々の部品供 給部２６ｂを上方に突き出させてある。これにより、各ピックアップ位置Ｐp を 同一高さに必要なピッチ（吸着ノズル１４の並設ピッチ）を保って並べることが できる。

【００２６】 装置奥側と手前側の各部品供給領域ＦA ，ＦB と基板搬送コンベア２間には、 画像認識用撮像部材としてのカメラ２７A と吸着ノズル交換器２８A 、画像認識 用カメラ２７B と吸着ノズル交換器２８B を、夫々設置してある。

【００２７】 各画像認識用カメラ２７は、搭載作業ヘッド１３の吸着ノズル１４に吸着され た電子部品を撮像する。撮像された画像データは、図示しない中央制御部に送ら れる。中央制御部では、入力された画像データをコンピュータで演算処理し部品 吸着位置のズレを検出する。この検出データはその電子部品をプリント基板Ｐb に搭載する際の位置補正に用いられる。本例では、各ヘッド移動体ＨA ，ＨB に 夫々６個の搭載作業ヘッド１３ａ〜１３ｆを３個づつ２列に並設してあるから、 それに対応して夫々６個の画像認識用カメラ２７A1〜２７A6及び２７B1〜２７B6 を同一の配列で設置してある。

【００２８】 吸着ノズル交換器２８A ，２８B には、夫々、多数の収納ピット２８ａをＸ軸 方向へ並列に形成してあり、これら収納ピット２８ａに多種類の吸着ノズル１４ を挿脱自在に保持して交換に備える構成となっている。

【００２９】 上記電子部品交換装置における全ての駆動手段、即ちＸ軸駆動モータ１１，１ １、Ｙ軸駆動モータ１９ａ，１９ｂ、各基板コンベア駆動用モータ３、搭載作業 ヘッド１３の昇降用及び吸着用エアシリンダ（不図示）、及び部品供給テープの 送り機構等は、図示しない電子部品交換装置の中央制御部に接続されており、そ の中央制御部から予め設定されているプログラムに基づく最適制御信号が各駆動 手段に出力され、電子部品が効率良く短時間で正確にプリント基板Ｐb 上に搭載 される。その部品搭載動作の基本的なパターンを、 以下に説明する。

【００３０】 先ず、例えば奥側搭載作業ヘッド１３により電子部品をピックアップするとす る。６基の搭載作業ヘッド１３ａ〜１３ｆを備えたヘッドユニットＵh を、Ｙ軸 駆動モータ１９ａとＸ軸駆動モータ１１を作動させてＸ方向に移動させつつＹ方 向にも移動させ、部品供給領域ＦA 上の目的とする適数の電子部品を同時ピック アップできる適正位置に停止させる。次いで、必要な吸着ノズル１４を降下させ て目的部品を同時吸着させた後上昇させる。尚、部品供給カセットの配列とプレ ース位置との関係から、常に複数の電子部品を同時搭載できるとは限らず、従っ て、単一の電子部品をピックアップする場合もある。

【００３１】 次に、吸着位置ズレを検出する為、目的部品を吸着したヘッドユニットＵh を 画像処理用カメラ２７A1〜２７A6の上方に移動し、６個のカメラで６基の搭載作 業ヘッドを撮像する。６基の画像認識用カメラ２７A1〜２７A6により撮像された 部品吸着状態の画像データは中央制御部に送られる。中央制御部では、この画像 データを処理して部品吸着位置のズレを算出する。この画像処理には比較的長い 時間を要するから、ヘッドユニットＵh は、部品吸着状態の撮像が終了したら画 像処理の開始と共に作業ステーションＷs に向けて移動を開始する。

【００３２】 奥側ヘッドユニットＵh のプレース位置に向けての移動中に、中央制御部にお いて部品吸着状態の画像処理が終了し、部品吸着位置のズレが検出される。中央 制御部は、画像処理により得られた吸着位置ズレデータに基づきヘッドユニット Ｕh の停止位置を補正し、ヘッドユニットＵh を適正に補正された位置に正確に 停止させる。即ち、複数の吸着部品が夫々のプレース位置の真上に位置する様に 、吸着位置ズレ量を見込んだ補正位置にヘッドユニットＵh を停止させる。

【００３３】 奥側のヘッドユニットＵh が上述の様にして部品吸着状態の画像認識を行ない つつプレース位置に向って移動する間に、手前側のヘッドユニットＵh が、手前 側の部品供給領域ＦB の部品供給カセット２６B1，２６B2から奥側ヘッドユニッ トＵh と同様の動作で搭載すべき電子部品をピックアップする。

【００３４】 作業ステーションＷs には、基板搬送コンベア２の回動と共にプリント基板Ｐ b が搬送され、所定位置に位置決めされている。ヘッドユニットＵh は、補正さ れた適正位置に停止したら直ちに部品を吸着している吸着ノズル１４を下降させ 、プリント基板Ｐb 上の所定位置に吸着電子部品をプレースする。

【００３５】 奥側ヘッドユニットＵh による部品プレースが終了したら、次いで手前側ヘッ ドユニットＵh による部品のプレースを実施する。この際、前述した様に、各ヘ ッド移動体ＨA ，ＨB の移動範囲が作業ステーションＷs を含む中央領域で重な りあっている為、ヘッド移動体ＨA ，ＨB 同士が衝突する虞がある。本例では、 各Ｙ軸駆動モータ１９ａ，１９ｂにエンコーダ部を設けておき、このエンコーダ 部からのパルス信号を中央制御部でカウントして各ヘッド移動体ＨA ，ＨB の位 置を把握している。そして、その位置データに基づき両ヘッド移動体ＨA ，ＨB の相対位置を確認しつつ各Ｙ軸駆動モータ１９ａ，１９ｂを駆動制御し、ヘッド 移動体ＨA ，ＨB 同士の作業ステーションＷs 上での衝突を防止している。

【００３６】 部品のプレースを終え作業ステーションＷs から退避した奥側ヘッドユニット Ｕh は、新たに搭載すべき電子部品をピックアップする為、再度部品供給領域Ｆ A に向う。ここで、次に搭載する電子部品が吸着ノズル１４を交換する必要があ る部品の場合は、吸着ノズル交換器２８A に立ち寄り、吸着ノズル１４の交換を 行なう。吸着ノズル１４の着脱は、吸着ノズル１４を装着した搭載軸（不図示） を昇降させることにより自動的に実施される構成となっている。従って、ヘッド ユニットＵh は、交換すべき吸着ノズル１４を予め設定してある収納スポット２ ８ａ上に位置させて停止した後、その吸着ノズル１４を降下させ収納スポット２ ８ａに挿入する。この後、搭載軸（不図示）を上昇させると、吸着ノズル１４が 吸着ノズル交換器２８A により係止されている為に自動的に脱装する。吸着ノズ ル１４の脱装が終了したら、新たに装着すべき吸着ノズルの真上に吸着ノズルを 脱装した搭載軸が位置する様にヘッドユニットＵh を移動させる。次いで、再び その搭載軸を降下させ、新たな吸着ノズル１４を装着する。ヘッドユニットＵh は、新たな吸着ノズル１４の装着を終えたら、直ちに搭載軸を上昇させつつ、次 に搭載する部品のピックアップ位置に向って移動する。

【００３７】 図１において、部品供給領域ＦA の新たな部品ピックアップ位置に戻った奥側 ヘッドユニットＵh は、新たな電子部品のピックアップを開始する。この時、手 前側ヘッドユニットＵh は、プリント基板Ｐb 上への部品プレースを実施してい る。以降、２個のヘッドユニットＵh ，Ｕh が同様の動作を繰り返し、プリント 基板Ｐb 上に電子部品が整然且つ迅速に搭載されて行く。

【００３８】 以上の様に、１個のプリント基板Ｐb に対し、２個のヘッドユニットＵh ，Ｕ h により、両側から画像認識方式により搭載位置を補正しつつ交互に電子部品を 搭載するから、１個のヘッドユニットＵh で搭載する場合に比べて約半分に搭載 時間が短縮される。従って、画像認識により部品吸着位置ズレの補正を行なうこ とにより１個の電子部品搭載時間は増加するが、総搭載時間ではその増加分が略 キャンセルされ、１個のヘッドユニットＵh でチャック爪による機械的吸着位置 補正方法を採用した場合と略同一となる。

【００３９】 又、ヘッドユニットＵh にＸ軸方向（基板搬送方向）だけでなくＹ軸方向（部 品搭載方向）にも複数の搭載作業ヘッドを並設し、これに対応して画像認識用カ メラもＹ軸方向へ並設すると共に部品ピックアップ位置もＹ軸方向へ複数列に設 定することにより、同時に搭載できる部品の組合せが大幅に増し、総搭載時間が 更に顕著に短縮される。

【００４０】 尚、この考案は、上記の特定の実施例に限定されるべきものでなく、この考案 の技術的範囲において種々の変形が可能であることは勿論である。 例えば、ヘッドユニットＵh を移動させる為の駆動手段は、モータとボールネ ジの組合せに限らず、モータの回転力をピニオンとラックにより直進運動に変換 する機構等の種々の駆動変速機構を採用可能である。更に、この考案は、２組の ヘッドユニットを備えた電子部品搭載装置に限らず、ヘッドユニットが１組のみ の電子部品搭載装置にも適用可能である。

【００４１】

【考案の効果】

以上、詳細に説明した様に、この考案によれば、搭載作業ヘッドを基板搬送方 向と直角の部品搭載方向へ複数列に並設し、これに対応して画像認識用撮像部材 と部品取上げ位置も部品搭載方向へ複数列に設けることにより、同時に搭載でき る部品の組合せが大幅に増し、搭載時間を顕著に短縮することができる。従って 、高精度であるが時間のかかる画像認識法により部品吸着位置のズレを補正して も総搭載時間を短縮でき、多種類の電子部品を高速且つ高精度で搭載可能となる 。

【図面の簡単な説明】

【図１】この考案の１実施例としての電子部品搭載装置
を示す平面図である。

【図２】上記電子部品搭載装置を示す立面図である。

【図３】上記電子部品搭載装置を示す図１のＡ−Ａ′断
面図である。

【符号の説明】

１ 基台 ２ 基板搬送コンベア ５ａ，５ｂ 固定台 ６ａ，６ｂ ガイドレール ７A ，７B 移動台 ８ 滑り軸受け ９ Ｘ軸ボールネジ １１ Ｘ軸駆動モータ １２ ガイドロッド １３ａ〜１３ｆ 搭載作業ヘッド １４ 吸着ノズル １７ａ，１７ｂ Ｙ軸駆動ボールネジ １９ａ，１９ｂ Ｙ軸駆動モータ ２０ａ，２０ｂ Ｙ軸従動ボールネジ ２１ａ, ２１ｂ, ２３ａ, ２３ｂ 歯付きプーリ ２１ｃ，２１ｄ 中継プーリ ２２ａ〜２２ｃ，２４ｃ 歯付きベルト ２５ ナット部材 ２６A1, ２６A2, ２６B1, ２６B2 部品供給カセット ２７A1〜２７A6, ２７B1〜２７B6 画像認識用カメラ ２８A ，２８B 吸着ノズル交換器 Ｐb プリント基板 ＨA ，ＨB ヘッド移動体 Ｕh ヘッドユニット Ｗs 作業ステーション Ｐp ピックアップ位置

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 搭載すべき電子部品を部品取上げ位置へ
   供給する部品供給手段と、電子部品が搭載される基板を
   部品載置位置を含む基板搬送経路に沿って搬送する基板
   搬送手段と、先端に電子部品を着脱自在に保持し、前記
   部品取上げ位置と前記部品載置位置との間を往復移動す
   る搭載作業ヘッドと、電子部品の保持状態を撮像する撮
   像部材とを有する電子部品搭載装置において、 前記搭載作業ヘッドを前記基板搬送経路と直角の部品搭
   載方向へ複数列のｎ列設け、前記部品取上げ位置を前記
   部品搭載方向へｎ列設定し、前記撮像部材を前記部品搭
   載方向へｎ列設けたことを特徴とする電子部品搭載装
   置。