JP2009238873A - 部品実装方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】部品実装方法は、装着ヘッド213aが、所定のタスクを終了し、かつ、部品供給部211aへの移動を開始したか否かを判断する判断ステップ(S101、S102)と、判断ステップで、所定のタスクを終了し、かつ、部品供給部211aへの移動を開始したと判断された場合に、装着ヘッド213bが、装着ヘッド213aが部品供給部211aへの移動を開始したタイミングで干渉領域への進入動作を開始し、干渉領域において部品供給部211bの部品を基板20に装着する装着ステップとを含む。
【選択図】図9
Description
部品実装機200は、基板20に対して部品を実装する2つの実装ユニット(サブ設備)210a及び210bを備えている。2つの実装ユニット210a及び210bは、お互いが協調し1枚の基板20に対して実装作業を行う。なお、基板20の搬送方向をX軸方向、水平面内でのX軸方向と垂直の方向をY軸方向とする。2つの実装ユニット210a及び210bは、Y軸方向に並べられて配置されている。
チップ型電子部品などの部品は、図4に示すキャリアテープ221に一定間隔で複数個連続的に形成された収納凹部221aに収納されて、この上面にカバーテープ222を貼り付けて包装される。そしてこのようにカバーテープ222が貼り付けられたキャリアテープ221は、リール223に所定の数量分だけ巻回されたテーピング形態でユーザに供給される。また、このようなキャリアテープ221及びカバーテープ222によって部品テープが構成される。なお、部品テープの構成は、図4に示す構成以外の他の構成であってもよい。
NCデータ257aは、実装の対象となる全ての部品の実装点を示す情報の集まりである。1つの実装点piは、部品種ci、X座標xi、Y座標yi、制御データφi及び実装角度θiからなる。ここで、部品種は、図8に示される部品ライブラリ257bにおける部品名に相当し、X座標及びY座標は、実装点の座標(基板20上の特定位置を示す座標)であり、制御データは、その部品の実装に関する制約情報(使用可能な吸着ノズルのタイプ、装着ヘッドの最高移動加速度等)を示す。実装角度θiは、部品種ciの部品を吸着した吸着ノズルが回転すべき角度を示す。
部品ライブラリ257bは、部品実装機200が扱うことができる全ての部品種それぞれについての固有の情報を集めたライブラリである。この部品ライブラリ257bは、図8に示すように、部品種(部品名)ごとの部品サイズ、タクト(一定条件下における部品種に固有のタクト)、その他の制約情報(使用可能な吸着ノズルのタイプ、部品認識カメラによる認識方式、装着ヘッドの最高加速度比等)などからなる。なお、本図には、参考として、各部品種の部品の外観も併せて示されている。部品ライブラリ257bには、その他に、部品の色や形状などの情報が含まれていてもよい。
なお、図9では、便宜のため、装着ヘッド213aを第1ヘッド、装着ヘッド213bを第2ヘッドとして示す。このとき、装着ヘッド213bを第1ヘッド、装着ヘッド213aを第2ヘッドとするものでも構わないし、複数(3つ以上でも構わない)の装着ヘッドの中のいずれか1つを第1ヘッドとし、それ以外の他の装着ヘッドのいずれか1つを第2ヘッドとするものでも構わない。
20 基板
100 制御装置
200 部品実装機
210a、210b 実装ユニット
211a、211b 部品供給部
212a、212b 部品カセット
213a、213b 装着ヘッド
214a、214b 部品認識カメラ
215a、215b ノズルステーション
221 キャリアテープ
221a 収納凹部
222 カバーテープ
223 リール
231a、231b ビーム
240 ビーム駆動ロボット
251 入力部
252 表示部
253 判断部
254 ヘッド制御部
255 制御部
256 通信部
257 格納部
257a NCデータ
257b 部品ライブラリ
Claims (6)
- 装着ヘッドが部品を吸着して移動し、基板に装着する部品実装機による部品実装方法であって、
前記部品実装機は、前記装着ヘッドである第1ヘッドと前記第1ヘッドに部品を供給する第1供給部とを有するサブ設備と、前記第1ヘッドに対向して配置される前記装着ヘッドである第2ヘッドと部品を供給する第2供給部とを有するサブ設備とを備え、
前記部品実装方法は、
前記装着ヘッドが部品を吸着し、移動し、装着するという一連の動作の繰り返しにおける1回分の一連動作をタスクとした場合に、前記第1ヘッドが、所定の前記タスクを終了し、かつ、前記第1供給部への移動を開始したか否かを判断する判断ステップと、
前記判断ステップで、前記所定のタスクを終了し、かつ、前記第1供給部への移動を開始したと判断された場合に、前記第2ヘッドが、前記第1ヘッドが前記第1供給部への移動を開始したタイミングで前記第1ヘッドと前記第2ヘッドとが互いに干渉する可能性がある干渉領域への進入動作を開始し、前記干渉領域において前記第2供給部の部品を基板に装着する装着ステップとを含む
ことを特徴とする部品実装方法。 - 前記部品実装方法は、さらに、
前記判断ステップで、前記所定のタスクを終了し、かつ、前記第1供給部への移動を開始したと判断された場合に、前記第1ヘッドが、前記第2ヘッドとの干渉を回避する速度及び方向で、前記第1供給部に移動する移動ステップを含む
ことを特徴とする請求項1に記載の部品実装方法。 - 前記移動ステップでは、前記第1ヘッドが、前記第2ヘッドから離れる方向に、前記第2ヘッドの前記干渉領域への進入速度以上の速度で移動する
ことを特徴とする請求項2に記載の部品実装方法。 - 前記装着ステップでは、前記第2ヘッドが、前記第1ヘッドの前記第1供給部への移動速度以下の速度で前記干渉領域に進入する
ことを特徴とする請求項1に記載の部品実装方法。 - 装着ヘッドが部品を吸着して移動し、基板に装着する部品実装機であって、
前記装着ヘッドである第1ヘッドと前記第1ヘッドに部品を供給する第1供給部とを有するサブ設備と、
前記第1ヘッドに対向して配置される前記装着ヘッドである第2ヘッドと部品を供給する第2供給部とを有するサブ設備と、
前記装着ヘッドが部品を吸着し、移動し、装着するという一連の動作の繰り返しにおける1回分の一連動作をタスクとした場合に、前記第1ヘッドが、所定の前記タスクを終了し、かつ、前記第1供給部への移動を開始したか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により、前記所定のタスクを終了し、かつ、前記第1供給部への移動を開始したと判断された場合に、前記第2ヘッドに、前記第1ヘッドが前記第1供給部への移動を開始したタイミングで前記第1ヘッドと前記第2ヘッドとが互いに干渉する可能性がある干渉領域への進入動作を開始させ、前記干渉領域において前記第2供給部の部品を基板に装着させるヘッド制御手段とを備える
ことを特徴とする部品実装機。 - 装着ヘッドが部品を吸着して移動し、基板に装着する部品実装機のためのプログラムであって、
前記部品実装機は、前記装着ヘッドである第1ヘッドと前記第1ヘッドに部品を供給する第1供給部とを有するサブ設備と、前記第1ヘッドに対向して配置される前記装着ヘッドである第2ヘッドと部品を供給する第2供給部とを有するサブ設備とを備え、
前記プログラムは、
前記装着ヘッドが部品を吸着し、移動し、装着するという一連の動作の繰り返しにおける1回分の一連動作をタスクとした場合に、前記第1ヘッドが、所定の前記タスクを終了し、かつ、前記第1供給部への移動を開始したか否かを判断する判断ステップと、
前記判断ステップで、前記所定のタスクを終了し、かつ、前記第1供給部への移動を開始したと判断された場合に、前記第2ヘッドが、前記第1ヘッドが前記第1供給部への移動を開始したタイミングで前記第1ヘッドと前記第2ヘッドとが互いに干渉する可能性がある干渉領域への進入動作を開始し、前記干渉領域において前記第2供給部の部品を基板に装着する装着ステップとをコンピュータに実行させる
ことを特徴とするプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008080539A JP2009238873A (ja) | 2008-03-26 | 2008-03-26 | 部品実装方法 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2008080539A JP2009238873A (ja) | 2008-03-26 | 2008-03-26 | 部品実装方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009238873A true JP2009238873A (ja) | 2009-10-15 |
Family
ID=41252504
Family Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2008080539A Pending JP2009238873A (ja) | 2008-03-26 | 2008-03-26 | 部品実装方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2009238873A (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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2008
- 2008-03-26 JP JP2008080539A patent/JP2009238873A/ja active Pending
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