JP4651594B2

JP4651594B2 - 部品実装方法、マルチ装着ヘッドの制御条件決定方法、部品実装機および制御条件決定装置

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Publication number: JP4651594B2
Application number: JP2006234341A
Authority: JP
Inventors: 英樹角; 卓也堤
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2006-08-30
Filing date: 2006-08-30
Publication date: 2011-03-16
Anticipated expiration: 2026-08-30
Also published as: JP2008060267A

Description

本発明は、部品を基板に実装する方法に関し、特に、複数のヘッドを備えたマルチ装着ヘッドを用いて部品を基板に実装する部品実装方法に関する。

従来、水平方向に移動自在のマルチ装着ヘッドを備えた部品実装機が提供されている。また、マルチ装着ヘッドは、それぞれ上下動する複数のヘッドを備えている。

このような部品実装機による部品実装方法では、まず、マルチ装着ヘッドが部品実装機の部品供給部に向かって水平移動する。そこで、マルチ装着ヘッドはその部品供給部上を水平移動する。このとき、マルチ装着ヘッドの複数のヘッドはそれぞれ、予め定められた部品供給口上に配置されると、下降してその部品供給口から供給される部品を吸着して取り出す。複数の部品を取り出したマルチ装着ヘッドは、部品実装機内部に設置された基板に向かって水平移動する。そして、そのマルチ装着ヘッドはその基板上を水平移動する。このとき、部品を吸着している複数のヘッドはそれぞれ、予め定められた実装点上に位置決めされると、下降してその実装点に部品を実装する。なお、ヘッドが下降して部品を吸着または実装するときには、そのヘッドは、事前に、例えばマルチ装着ヘッドが水平移動しているときに、その吸着または実装の対象とされる部品に応じた角度に回転される。

部品実装機は、このような一連の動作を繰り返し行うことによって、多くの部品を基板に実装して実装基板を生産する。

ここで、マルチ装着ヘッドの全てのヘッドはそれぞれ、部品の吸着時および実装時以外には、基準となる高さ（以下、基準高さという）にあって、部品を吸着するときや実装するときに、その基準高さから下降する。

一方、マルチ装着ヘッドは、吸着順で先のヘッドが下降して部品を吸着した位置から、次のヘッドが下降して部品を吸着するために、微小距離だけ水平移動することがある。同様に、マルチ装着ヘッドは、実装順で先のヘッドが下降して部品を実装した位置から、次のヘッドが下降して部品を実装するために、微小距離だけ水平移動することがある。

その結果、マルチ装着ヘッドの微小距離が基準高さよりも極めて短い場合には、次のヘッドの下降時間がマルチ装着ヘッドの移動時間（次のヘッドの回転時間も含む）よりも大幅に長くなってしまうことがある。つまり、先のヘッドによる吸着または実装が終了し、次のヘッドの吸着または実装のために、マルチ装着ヘッドの水平移動と、次のヘッドの下降とが同時に開始されても、マルチ装着ヘッドは微小距離だけの移動を早く完了させてしてしまう一方で、次のヘッドはその後も暫く下降を継続させてしまう。したがって、上記次のヘッドの下降時間が無駄になり、部品吸着時間および部品実装時間を含む実装基板の生産時間が長くなってしまう。

そこで、次のヘッドの高さを所定の高さまで事前に下降させておくという部品実装方法が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
特開平１１−３３０７８６号公報

しかしながら、上記特許文献１の部品実装方法であっても、十分に生産時間を短縮することができないという問題がある。

つまり、上記特許文献１の部品実装方法では、次のヘッドの所定の高さは、マルチ装着ヘッドの水平移動距離に関わらず一定に決められたものであるため、マルチ装着ヘッドの微小距離がその所定の高さよりも極めて短い場合には、上述のように生産時間が長くなってしまい、生産効率が低下してしまうのである。

そこで、本発明は、かかる問題に鑑みてなされたものであって、部品吸着時間および部品実装時間を含む生産時間を短縮化して生産効率の向上を図った部品実装方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明に係る部品実装方法は、第１および第２のヘッドを備えたマルチ装着ヘッドを用い、前記マルチ装着ヘッドを水平移動させるとともに前記第１および第２のヘッドを上下動させることによって、前記第１および第２のヘッドに保持された第１および第２の部品を基板上の第１および第２の実装点に実装させる部品実装方法であって、前記第１のヘッドによって前記第１の部品が第１の実装点に実装されてから、前記第２のヘッドの上下動によって前記第２の部品が第２の実装点に実装されるような状態となるまでの、前記マルチ装着ヘッドの動作に要する時間を動作時間とする場合に、前記第１のヘッドが下降して前記第１の部品を第１の実装点に実装するまでに、前記第２のヘッドを前記動作時間に応じた待機高さまで下降させる第１の下降ステップと、前記第１のヘッドによって前記第１の部品が実装された後、前記マルチ装着ヘッドを水平移動させるとともに、前記第２の部品が第２の実装点に実装されるように前記第２のヘッドを下降させる第２の下降ステップとを含むことを特徴とする。例えば、前記第１の下降ステップでは、前記動作時間が短いほど低くなるような前記待機高さまで、前記第２のヘッドを下降させる。

これにより、第２のヘッドは、第１のヘッドが下降して第１の部品を第１の実装点に実装するまでに、待機高さまで下降する。ここで、マルチ装着ヘッドの動作時間が短い場合にはその待機高さは低くなっているため、第２の下降ステップにおいて、マルチ装着ヘッドが水平移動などを行い、第２のヘッドの上下動によって第２の部品が第２の実装点に実装されるような状態となるタイミングに、第２の部品が第２の実装点に到達するタイミングを近づけることができる。つまり、マルチ装着ヘッドが水平移動などの動作を終了した後にも、第２のヘッドが暫く下降し続けるような無駄な時間を省くことができる。その結果、部品実装時間、つまり生産時間を短縮化して生産効率の向上を図ることができる。

また、前記部品実装方法は、さらに、前記待機高さを前記動作時間に基づいて算出する高さ算出ステップを含むことを特徴としてもよい。例えば、前記高さ算出ステップでは、前記動作時間の間に前記第２のヘッドが下降し得る距離に応じた、前記基板の表面からの高さを前記待機高さとして算出する。または、前記部品実装方法は、さらに、前記マルチ装着ヘッドの水平移動または前記第２のヘッドの回転に要する時間を前記動作時間として特定する時間特定ステップを含むことを特徴としてもよい。

これにより、第２の下降ステップにおいて、上述の第２の部品が実装されるような状態となるタイミングに、第２の部品が第２の実装点に到達するタイミングをより正確に近づけることができる。

また、前記高さ算出ステップでは、予め定められた余裕時間と前記動作時間との合計時間の間に前記第２のヘッドが下降し得る距離だけ前記基板の表面から離れた高さを前記待機高さとして算出することを特徴としてもよい。

これにより、第２の部品が第２の実装点に到達するタイミングは、上述の第２の部品が実装されるような状態となるタイミングよりも余裕時間だけ後になるため、不完全な状態で第２の部品が第２の実装点に到達してしまうのを防ぎ、第２の部品を正確かつ安全に実装することができる。

また、前記部品実装方法は、さらに、前記第１および第２のヘッドが前記第１および第２の部品を実装する際に必要とされる前記マルチ装着ヘッドの水平移動の距離が、予め定められた微小距離以下であるか否かを判定する判定ステップを含み、前記判定ステップで微小距離以下であると判定されたときに、前記第１の下降ステップでは、前記第２のヘッドを下降させ、前記第２の下降ステップでは、前記マルチ装着ヘッドを水平移動させるとともに前記第２のヘッドを下降させることを特徴としてもよい。

例えば、基板上の第１および第２の実装点が、マルチ装着ヘッドの第１および第２のヘッドと等間隔に配列されているような場合には、その第１および第２のヘッドは、第１および第２の部品を同時に実装すること（同時実装）ができる。しかし、このように第１および第２の実装点が配置されていることは極めて稀であって、第１の部品を実装するためのマルチ装着ヘッドの位置と、第２の部品を実装するためのマルチ装着ヘッドの位置とは、少なくとも微小距離だけは離さなければならない。つまり、それらの位置が微小距離だけ離れているような場合（準同時実装の場合）に上記従来のような問題が顕著に生ずる。

そこで、本発明では、マルチ装着ヘッドの水平移動距離が微小距離以下であるか否か、つまり準同時実装が行われるか否かが判定され、準同時実装が行われると判定されたときに、第２のヘッドが待機高さまで下降するため、準同時実装時において、第１および第２の部品をそれぞれ基板に実装するために要する時間を、同時実装するために要する時間に近づけることができる。

また、前記部品実装方法は、さらに、グループに含まれる全てのヘッドがそれぞれ部品を実装する際に必要とされる前記マルチ装着ヘッドの水平移動の距離が予め定められた微小距離以下となるように、前記マルチ装着ヘッドに備えられた複数のヘッドをグループ分けするグルーピングステップを含み、前記グルーピングステップで前記第１および第２のヘッドが同一のグループに分類されたときに、前記第１の下降ステップでは、前記第２のヘッドを下降させ、前記第２の下降ステップでは、前記マルチ装着ヘッドを水平移動させるとともに前記第２のヘッドを下降させることを特徴としてもよい。

これにより、マルチ装着ヘッドに備えられた複数のヘッドが、準同時実装を行うヘッドのグループに分類されて、グループごとに本発明における短縮化された準同時実装が行われる。したがって、マルチ装着ヘッドの複数のヘッドに短縮化された準同時実装を積極的に行わせることで部品実装時間をさらに短縮することができる。

なお、本発明は、このような部品実装方法として実現することができるだけでなく、その方法で部品実装を行う部品実装機や、プログラム、そのプログラムを格納する記憶媒体としても実現することができる。

本発明の部品実装方法は、部品吸着時間および部品実装時間を含む生産時間を短縮化して生産効率の向上を図ることができるという作用効果を奏する。

以下、本発明の実施の形態における部品実装方法を用いて部品を基板に実装する部品実装機について図面を参照しながら説明する。

図１は、本発明の実施の形態における部品実装機の斜視図である。

本実施の形態における部品実装機１００は、部品の吸着時間および実装時間を短くして実装基板の生産性を向上したものであって、部品実装を行う２つの部品実装ユニット１００ａ，１００ｂを備える。なお、実装基板とは、部品が実装された基板である。

部品実装ユニット１００ａは、複数の部品を供給する２つの部品供給部１０２を備え、それらの部品供給部１０２から供給される部品を、搬入口１０１から搬入された基板２に対して実装する。そして、部品実装ユニット１００ａは、部品が実装された基板２を部品実装ユニット１００ｂに搬出する。

部品実装ユニット１００ｂは、部品実装ユニット１００ａと略同一の構成を有する。すなわち、部品実装ユニット１００ｂは、複数の部品を供給する２つの部品供給部１０２を備え、それらの部品供給部１０２から供給される部品を、部品実装ユニット１００ａから搬出されて部品実装ユニット１００ｂに搬入された基板２に対して実装する。そして、部品実装ユニット１００ｂは、部品が実装された基板２を部品実装ユニット１００ｂの外に搬出する。

図２は、部品実装機１００の部品実装ユニット１００ａの内部構成図である。つまり、図２は、筐体が取り外された部品実装ユニット１００ａの上面側の構成を示す。

部品実装ユニット１００ａは、２つの部品供給部１０２と、基台１０３と、Ｘ軸テーブル１０４ａ，１０４ｂと、Ｙ軸テーブル１０５ａ，１０５ｂと、２本の搬送路１０６と、２つのマルチ装着ヘッド１１０と、２つの部品認識カメラ１２０とを備えている。

なお、図２では、部品実装ユニット１００ａ，１００ｂの配列方向がＸ軸方向とされ、水平面に沿ってＸ軸方向と垂直な方向がＹ軸方向とされている。

２本の搬送路１０６は、Ｘ軸方向に沿って互いに平行になるように基台１０３上に配設されている。このような搬送路１０６は、基板２がＸ軸方向に沿って搬送されるようにその基板２を案内する。つまり、搬送路１０６は、搬入口１０１から搬入された基板２を、基台１０３の略中央部にある実装ステージに案内し、そこで部品が実装された基板２を部品実装ユニット１００ｂに案内する。

Ｙ軸テーブル１０５ａ，１０５ｂは、それぞれＹ軸方向に沿って平行となるように基台１０３の両縁側に配設されている。

Ｘ軸テーブル１０４ａ，１０４ｂは、それぞれＸ軸方向に沿って平行となり、Ｙ軸テーブル１０５ａ，１０５ｂに沿ってスライド自在に据え付けられている。そして、Ｘ軸テーブル１０４ａ，１０４ｂは、Ｙ軸モータ（図示せず）の駆動によってＹ軸方向に移動する。

マルチ装着ヘッド１１０は、部品供給部１０２から供給される部品を取り出して、実装ステージに配置された基板２に実装するものであって、Ｘ軸テーブル１０４ａ，１０４ｂのそれぞれにスライド自在に据え付けられている。そして、マルチ装着ヘッド１１０は、Ｘ軸モータ（図示せず）の駆動によってＸ軸方向に移動する。つまり、マルチ装着ヘッド１１０は、Ｘ軸モータおよびＹ軸モータの駆動によって、Ｘ軸方向およびＹ軸方向（水平方向）に移動する。

また、マルチ装着ヘッド１１０は、８つのヘッド１１２と、基板認識カメラ１１１とを備えている。

８つのヘッド１１２は、４（Ｘ軸方向）×２（Ｙ軸方向）に配列されている。これらのヘッド１１２は、ヘッド１１２の内部を負圧にすることによって、部品供給部１０２から供給される部品を吸着し、その部品を取り出す。なお、各ヘッド１１２の先端には、吸着対象の部品に適したノズルが取り付けられる。したがって、各ヘッド１１２は、先端に取り付けられたノズルを介して部品を吸着する。

基板認識カメラ１１１は、実装ステージに配置された基板２の位置を認識し、基板２上の正確な位置に部品を実装するため、基板２に形成された基板認識用のマークを撮像する。

このようなマルチ装着ヘッド１１０は、部品供給部１０２から供給される部品を吸着して、基板２に移動し、吸着された部品を１つずつ基板２に実装し、再び部品供給部１０２に移動する。このマルチ装着ヘッド１１０による一連の動作をターンという。また、マルチ装着ヘッド１１０が部品供給部１０２から基板２に移動するときには、部品認識カメラ１２０上を通過する。

また、２つのマルチ装着ヘッド１１０のうちの一方には、２つの部品供給部１０２のうちの一方が割り当てられ、２つのマルチ装着ヘッド１１０のうちの他方には、２つの部品供給部１０２のうちの他方が割り当てられている。つまり、１つのマルチ装着ヘッド１１０は、２つの部品供給部１０２のそれぞれから部品を取り出すような動作を行わず、予め割り当てられた１つの部品供給部１０２のみから部品を取り出す。

さらに、２つのマルチ装着ヘッド１１０は、いわゆる交互打ちを行う。つまり、何れか一方のマルチ装着ヘッド１１０が部品を基板２に実装しているときには、他方のマルチ装着ヘッド１１０は部品供給部１０２から部品を取り出し、逆に、他方のマルチ装着ヘッド１１０が部品を基板２に実装しているときには、一方のマルチ装着ヘッド１１０は部品供給部１０２から部品を取り出す。

部品認識カメラ１２０は、マルチ装着ヘッド１１０の各ヘッド１１２に吸着されている部品を下方から撮像する。この撮像結果は、ヘッド１１２と部品との間のずれを示し、次のターン以降でそのずれを抑えるための部品吸着位置の決定に利用される。

２つの部品供給部１０２は、２つの搬送路１０６を挟んで互いに対向するように配設されている。

部品供給部１０２は、部品テープが巻回された部品リールからその部品テープを引き出すための部品カセット２００を複数個備えて構成されている。

図３は、部品リールおよび部品テープを示す図である。

部品リール２１０には、部品Ｐを保持する部品テープ２１１が巻回されている。部品テープ２１１は、例えば、複数個の収納凹部２１２ａが形成されたキャリアテープ２１２と、その収納凹部２１２ａに部品Ｐが収納された状態でキャリアテープ２１２上面に貼り付けられるカバーテープ２１３とを備える。つまり、複数の部品Ｐは、キャリアテープ２１２とカバーテープ２１３とによって包装される。

なお、部品テープ２１１を、図３に示すようなキャリアテープ２１２およびカバーテープ２１３以外の部材から構成してもよい。例えば、キャリアテープ２１２の代わりに、部品を粘着固定させる粘着テープや紙テープなどを使用してもよい。

図４は、部品供給部１０２に備えられた部品カセット２００と部品リール２１０を示す図である。

部品カセット２００は、上述のような部品リール２１０から部品テープ２１１をその先端側から引き出し、引き出された部品テープ２１１のカバーテープ２１３をキャリアテープ２１２から引き剥がす。そして、部品カセット２００は、カバーテープ２１３が剥がされて露出された収納凹部２１２ａの部品Ｐを１つずつ、部品カセット２００の部品供給口２０１の下方に配置する。

その結果、キャリアテープ２１２の収納凹部２１２ａに収納されている部品Ｐが、部品カセット２００の部品供給口２０１から順次現れて、マルチ装着ヘッド１１０に吸着される部品として供給される。

図５は、マルチ装着ヘッド１１０の各ヘッド１１２と部品供給部１０２の各部品カセット２００との位置関係を示す図である。

ヘッド１１２は、Ｚ軸モータ（図示せず）の駆動によって、上下方向、つまりＺ軸方向（Ｘ軸方向およびＹ軸方向に垂直な方向）に移動するとともに、θ軸モータ（図示せず）の駆動によって、ヘッド１１２のＺ軸方向に沿う回転軸Ｃを中心に回転する。また、ヘッド１１２の先端には、上述のように、吸着対象の部品に適したノズル１１３が取り付けられる。

そして、マルチ装着ヘッド１１０と部品供給部１０２とは、マルチ装着ヘッド１１０のＸ軸方向およびＹ軸方向の移動（水平移動）によって、マルチ装着ヘッド１１０が部品供給部１０２の複数の部品を同時吸着し得るように構成されている。

つまり、マルチ装着ヘッド１１０のＸ軸方向に沿って配列された互いに隣り合うヘッド１１２の間隔ｄは、Ｘ軸方向に沿って配列された互いに隣り合う部品カセット２００の部品供給口２０１の間隔と等しい。

したがって、マルチ装着ヘッド１１０は、水平方向に移動することで、Ｘ軸方向に沿って配列された４つのヘッド１１２（ノズル１１３）を、Ｘ軸方向に沿って配列された４つの部品カセット２００の部品供給口２０１に対向させることができる。

その結果、部品カセット２００の部品Ｐが正しく配置されていれば、４つのヘッド１１２はそれぞれ、同時に下降してノズル１１３の先端を部品Ｐの上面に当接させ、その部品Ｐを吸着して上昇することができる。つまり、マルチ装着ヘッド１１０は、４つの部品Ｐを同時吸着して部品供給部１０２から取り出すことができる。

このような本実施の形態における部品実装機１００（部品実装ユニット１００ａ，１００ｂ）では、後述する準同時吸着および準同時実装が行われるときに、吸着順または実装順で先のヘッド１１２の下降と同時に、マルチ装着ヘッド１１０の動作時間に応じた待機高さまで、次のヘッド１１２を下降させておくことに特徴がある。上述のマルチ装着ヘッド１１０の動作時間は、マルチ装着ヘッド１１０の水平移動および次のヘッド１１２の回転に必要とされる時間である。

図６は、本実施の形態における部品実装ユニット１００ａの制御系の機能構成を示す図である。なお、図６では、部品実装ユニット１００ａのうち、１つのマルチ装着ヘッド１１０を用いて部品実装を行うために必要な機能構成のみを示す。

部品実装ユニット１００ａは、制御部１３０と、部品実装データ記憶部１３１と、部品配列データ記憶部１３２と、基板認識カメラ１１１と、部品認識カメラ１２０と、ずれ量検出部１３５と、待機高さ算出部１３６と、動作時間特定部１３７と、準同時吸着判定部１３８と、準同時実装判定部１３９と、モータ制御部１４０と、Ｘ軸モータ１４１と、Ｙ軸モータ１４２と、Ｚ軸モータ１４３と、θ軸モータ１４４とを備えている。

Ｘ軸モータ１４１は、上述のように、マルチ装着ヘッド１１０をＸ軸テーブル１０４ａに沿ってＸ軸方向に移動させる。

Ｙ軸モータ１４２は、上述のように、Ｘ軸テーブル１０４ａ、つまりそのＸ軸テーブル１０４ａに取り付けられたマルチ装着ヘッド１１０を、Ｙ軸テーブル１０５ａ，１０５ｂに沿ってＹ軸方向に移動させる。

Ｚ軸モータ１４３は、上述のように、マルチ装着ヘッド１１０の各ヘッド１１２をＺ軸方向に移動させ、θ軸モータ１４４は、マルチ装着ヘッド１１０の各ヘッド１１２を回転軸Ｃを中心に回転させる。

モータ制御部１４０は、制御部１３０からの指示に基づいて、Ｘ軸モータ１４１、Ｙ軸モータ１４２、Ｚ軸モータ１４３およびθ軸モータ１４４を駆動する。

部品実装データ記憶部１３１は、基板２に対して実装すべき部品Ｐの名称や実装点、向きなどを示す部品実装データを予め記憶している。なお、この実装点は、部品Ｐが実装されるべき基板２上の位置を示す。

部品配列データ記憶部１３２は、部品供給部１０２から供給される部品Ｐの名称や位置を示す部品配列データを予め記憶している。

ずれ量検出部１３５は、部品認識カメラ１２０による撮像結果に基づいて、ヘッド１１２に吸着された部品Ｐのずれ量を、その部品Ｐを供給した部品カセット２００に対応付けて検出する。このような、部品Ｐのずれ量は、マルチ装着ヘッド１１０の部品吸着位置およびヘッド１１２の部品吸着角度を調整するために利用される。ここで、部品吸着位置とは、マルチ装着ヘッド１１０が部品供給部１０２から部品Ｐを吸着するためにそのマルチ装着ヘッド１１０が位置決めされるべきＸＹ平面上の位置である。部品吸着角度とは、マルチ装着ヘッド１１０のヘッド１１２が部品供給部１０２から部品Ｐを吸着するためにそのヘッド１１２が回転軸Ｃを中心に回転すべき角度である。また、部品Ｐのずれ量は、部品Ｐを吸着しているヘッド１１２のノズル１１３に対する水平方向のずれ幅と、そのノズル１１３に対する部品Ｐの傾き（ずれた角度）とを含む。

例えば、所定の部品カセット２００から部品Ｐが取り出されて、その部品Ｐに対するずれ量が検出されると、今後、その所定の部品カセット２００から部品Ｐが取り出されるときにはそのずれ量が解消されるように、マルチ装着ヘッド１１０の部品吸着位置と、ヘッド１１２の部品吸着角度とが調整される。

準同時吸着判定部１３８は、部品実装データや部品配列データなどに基づいて同時吸着を行うべきと決定された複数のヘッド１１２に対して、準同時吸着を行わせるべきか否かを判定する。ここで、準同時吸着とは、同時吸着を行うべきと予定されている複数のヘッド１１２が、上述の部品Ｐのずれや傾きによって同時吸着を行うことができず、それらのヘッド１１２がマルチ装着ヘッド１１０の微小距離の水平移動を伴って部品Ｐを吸着することをいう。

準同時実装判定部１３９は、部品Ｐを吸着しているマルチ装着ヘッド１１０に対して、準同時実装が行われるか否かを判定する。ここで、準同時実装とは、部品Ｐを吸着している複数のヘッド１１２が、マルチ装着ヘッド１１０の微小距離の水平移動を伴って、その部品Ｐを基板２上に実装することをいう。

動作時間特定部１３７は、準同時吸着または準同時実装が行われるときの、マルチ装着ヘッド１１０の動作時間を特定する。

つまり、準同時吸着が行われるときには、動作時間特定部１３７は、マルチ装着ヘッド１１０の先に吸着すべきヘッド１１２が部品Ｐを吸着してから、次に吸着すべきヘッド１１２の上下動だけによって他の部品Ｐが吸着され得るような状態となるまでに要するマルチ装着ヘッド１１０の動作時間を特定する。具体的に、動作時間特定部１３７は、先のヘッド１１２が部品Ｐを吸着してから、次のヘッド１１２を準同時吸着させるために、マルチ装着ヘッド１１０がＸ軸方向に移動すべきＸ方向移動時間と、マルチ装着ヘッド１１０がＹ軸方向に移動すべきＹ方向移動時間と、次のヘッド１１２が回転軸Ｃを中心に回転すべき回転時間とを特定する。そして、動作時間特定部１３７は、Ｘ方向移動時間、Ｙ方向移動時間、および回転時間のうち最も長い時間を、マルチ装着ヘッド１１０の動作時間として特定する。

また、準同時実装が行われるときには、動作時間特定部１３７は、マルチ装着ヘッド１１０の先に実装すべきヘッド１１２が部品Ｐを実装してから、次に実装すべきヘッド１１２の上下動だけによって他の部品Ｐが実装され得るような状態となるまでに要するマルチ装着ヘッド１１０の動作時間を特定する。具体的に、動作時間特定部１３７は、先のヘッド１１２が部品Ｐを基板２に実装してから、次のヘッド１１２を準同時実装させるために、マルチ装着ヘッド１１０がＸ軸方向に移動すべきＸ方向移動時間と、マルチ装着ヘッド１１０がＹ軸方向に移動すべきＹ方向移動時間と、次のヘッド１１２が回転軸Ｃを中心に回転すべき回転時間とを特定する。そして、動作時間特定部１３７は、Ｘ方向移動時間、Ｙ方向移動時間、および回転時間のうち最も長い時間を、マルチ装着ヘッド１１０の動作時間として特定する。

待機高さ算出部１３６は、準同時吸着または準同時実装が行われるときの、マルチ装着ヘッド１１０の次に吸着または実装すべきヘッド１１２のＺ軸方向の待機高さを、動作時間特定部１３７によって特定された動作時間に基づいて算出する。

つまり、準同時吸着が行われるときには、待機高さ算出部１３６は、先に吸着すべきヘッド１１２が部品Ｐを吸着したときに、次に吸着すべきヘッド１１２が待機しておくべきそのヘッド１１２の高さを待機高さとして、そのときの動作時間に基づいて特定する。ここでの待機高さは、部品供給部１０２の各部品供給口２０１に配列された部品Ｐの表面から、ヘッド１１２のノズル１１３下端までのＺ軸方向の距離として示される。

また、準同時実装が行われるときには、待機高さ算出部１３６は、先に実装すべきヘッド１１２が部品Ｐを実装したときに、次に実装すべきヘッド１１２が待機しておくべきそのヘッド１１２の高さを待機高さとして、そのときの動作時間に基づいて特定する。ここでの待機高さは、基板２の表面から、ヘッド１１２のノズル１１３に吸着された部品Ｐの下面までのＺ軸方向の距離として示される。

図７は、待機高さ算出部１３６が待機高さを算出する方法を説明するための説明図である。

待機高さ算出部１３６は、動作時間特定部１３７で特定された動作時間ｔａに対して、予め定められた余裕時間ｔｂを加算する。そして、待機高さ算出部１３６は、その加算結果である合計時間の間に、次のヘッド１１２が下降し得る距離を待機高さｈ０として算出する。つまり、待機高さ算出部１３６は、待機高さｈ０＝（（動作時間ｔａ＋余裕時間ｔｂ）×ヘッド１１２の下降速度ｖ）を算出する。また、待機高さ算出部１３６は、計算の結果、待機高さｈ０が基準高さｈ１より高くなる場合には、その待機高さをｈ１とする。つまりこの場合には、従来と同様にヘッド１１２が動くこととなる。

なお、基準高さｈ１とは、吸着時および実装時において通常配置されるべきヘッド１１２の高さである。この基準高さｈ１は、吸着時には、待機高さｈ０と同様、部品供給部１０２の各部品供給口２０１に配列された部品Ｐの表面から、ヘッド１１２のノズル１１３下端までのＺ軸方向の距離として示される。さらに、この基準高さｈ１は、実装時には、待機高さｈ０と同様、基板２の表面から、ヘッド１１２のノズル１１３に吸着された部品Ｐの下面までのＺ軸方向の距離として示される。

したがって、待機高さｈ０は、図７に示すように、時間ｔａ１〜ｔａ４の間で動作時間ｔａに比例し、動作時間ｔａの増加に伴って単調に増加する。そして、動作時間ｔａが時間ｔａ４以上になる範囲では、待機高さｈ０は基準高さｈ１となる。

なお、待機高さ算出部１３６は、動作時間ｔａが時間ｔａ１〜ｔａ２の間では、待機高さｈ０を高さｈ０１として算出し、動作時間ｔａが時間ｔａ２〜ｔａ３の間では、待機高さｈ０を高さｈ０２として算出し、動作時間ｔａが時間ｔａ３〜ｔａ４の間では、待機高さｈ０を高さｈ０３として算出してもよい。また、吸着時において時間ｔａ４の間に、マルチ装着ヘッド１１２がＸ軸方向またはＹ軸方向に移動する距離は、例えば１ｍｍである。

制御部１３０は、部品実装データおよび部品配列データなどから、例えば生産性（スループット）が向上するような各部品Ｐの実装順序や、１ターンで実装されるべき部品Ｐのグループ（以下、タスクという）などを決定する。さらに、制御部１３０は、タスクごとに、同時吸着可能な複数のヘッド１１２を特定する。

また、制御部１３０は、マルチ装着ヘッド１１０に部品Ｐを吸着させるときには、部品供給部１０２から供給される吸着対象の部品Ｐの座標を、部品配列データから特定して、その部品Ｐの座標からマルチ装着ヘッド１１０の部品吸着位置を算出する。そして、制御部１３０は、その部品吸着位置をモータ制御部１４０に通知することで、モータ制御部１４０にマルチ装着ヘッド１１０の駆動を指示する。ここで、制御部１３０は、ずれ量検出部１３５によってずれ量が検出されているときには、そのずれ量に応じて部品吸着位置と部品吸着角度を調整し、その調整済みの部品吸着位置と部品吸着角度とをモータ制御部１４０に通知する。

その結果、モータ制御部１４０は、その調整された部品吸着位置に応じて各モータ１４１〜１４４を制御することにより、適切な位置にマルチ装着ヘッド１１０を移動させるとともに、ヘッド１１２を適切な角度に回転させて、そのマルチ装着ヘッド１１０のヘッド１１２に部品Ｐを正確に吸着させる。

なお、制御部１３０は、マルチ装着ヘッド１１０に複数の部品Ｐを同時吸着させるときには、同時吸着対象の部品Ｐを格納している各部品カセット２００に対してずれ量検出部１３５で検出されたずれ量を取得し、それらのずれ量に基づいて、同時吸着対象の全ての部品Ｐのずれ量が今後解消されるような同時吸着用の部品吸着位置および部品吸着角度を算出する。

また、制御部１３０は、マルチ装着ヘッド１１０に部品Ｐを基板２に実装させるときには、基板２上に実装されるべき部品Ｐの実装点や向きを、部品実装データから特定する。そして、制御部１３０は、その実装点および向きをモータ制御部１４０に通知することで、モータ制御部１４０にマルチ装着ヘッド１１０の駆動を指示する。

その結果、モータ制御部１４０は、各モータ１４１〜１４４を制御することにより、まず、マルチ装着ヘッド１１０を基板２上に移動させて、マルチ装着ヘッド１１０の基板認識カメラ１１１に基板２の基板認識用のマークを撮像させる。そして、モータ制御部１４０は、そのマークの位置を基準にして、制御部１３０から通知された実装点上に、ヘッド１１２に吸着された部品Ｐが位置するように、マルチ装着ヘッド１１０を移動させる。このとき、モータ制御部１４０は、ヘッド１１２に吸着された部品Ｐの向きが、制御部１３０から通知された向きに向くように、そのヘッド１１２を回転させる。そして、モータ制御部１４０は、そのヘッド１１２を下降させることによって、ヘッド１１２に吸着されている部品Ｐを実装点に正確に実装させる。

なお、本実施の形態では、第１の下降手段は、制御部１３０、モータ制御部１４０およびＺ軸モータ１４３から構成され、第２の下降手段および実装手段は、制御部１３０、モータ制御部１４０、および各モータ１４１〜１４４から構成される。

図８は、本実施の形態における同時吸着と準同時吸着を説明するための説明図である。

例えば、制御部１３０は、図８の（ａ）に示すように、部品実装データおよび部品配列データなどに基づいて、マルチ装着ヘッド１１０のＸ軸方向に配列する４つのヘッド１１２が、連続して配列された４つの部品カセット２００（部品カセット２００ａ，２００ｂ，２００ｃ，２００ｄ）から供給される部品Ｐを同時吸着すべきと判断する。

ここで、その４つの部品カセット２００から供給される各部品Ｐは、それぞれ部品供給口２０１内で予め定められた位置や向きからずれることなく配置されている。

したがって、制御部１３０は、各部品カセット２００に対して０を示すずれ量をずれ量検出部１３５から取得する。その結果、制御部１３０は、部品配列データなどに基づいて、Ｘ軸方向に配列された４つのヘッド１１２のノズル１１３の先端がそれぞれ４つの部品Ｐの中心に対向するような、マルチ装着ヘッド１１０の部品吸着位置を算出する。

なお、図８では、４つのノズル１１３の先端中心を結ぶ直線Ｌ１を、部品供給部１０２上に投影させることによって、マルチ装着ヘッド１１０の位置を示している。つまり、制御部１３０は、全てのずれ量が０のときには、上述の投影された直線Ｌ１が４つの部品Ｐの中心に重なるような、マルチ装着ヘッド１１０の部品吸着位置を算出する。

ここで、準同時吸着判定部１３８は、制御部１３０によって算出された部品吸着位置と、ずれ量検出部１３５によって各部品カセット２００に対して算出されたずれ量とに基づいて、同時吸着すべきとする先の判断を変更すべきか否か、即ち、準同時吸着すべきか否かを判定する。上述の例の場合には、全てのずれ量が０であるため、準同時吸着判定部１３８は準同時吸着すべきでないと判定する。

制御部１３０は、準同時吸着判定部１３８の準同時吸着すべきでないという判定を受けると、算出された部品吸着位置をモータ制御部１４０に通知する。

その結果、マルチ装着ヘッド１１０が上述の部品吸着位置に配置されたときには、マルチ装着ヘッド１１０の４つのヘッド１１２は同時に下降して４つの部品Ｐを同時吸着することができる。

一方、制御部１３０は、ずれ量検出部１３５で算出された各部品カセット２００に対する水平方向のずれ量が０でない場合には、上述のように、同時吸着用の部品供給位置を算出する。つまり、制御部１３０は、部品吸着位置を調整して、図８の（ｂ）に示すように、部品供給部１０２に投影される直線Ｌ１と各部品Ｐの中心との間の距離ｄａ，ｄｂ，ｄｃ，ｄｄができるだけ小さくなるような部品吸着位置を算出する。

準同時吸着判定部１３８は、制御部１３０によって算出された部品吸着位置と、各部品カセット２００に対して検出されたずれ量とに基づいて、距離ｄａ，ｄｂ，ｄｃ，ｄｄが予め定められた閾値以下に収まっているか否かを判別する。つまり、準同時吸着判定部１３８は、閾値以下に収まっていれば、同時吸着すべきとする先の判断を変更せず、準同時吸着すべきでないと判定し、閾値以下に収まっていなければ、同時吸着すべきとする先の判断を変更し、準同時吸着すべきと判定する。なお、上述の閾値は、例えば、部品Ｐの寸法の１０％の長さであって、その部品Ｐの寸法が０．５ｍｍであれば、その閾値は０．０５ｍｍである。

ここで、制御部１３０は、上述と同様、準同時吸着判定部１３８の準同時吸着すべきでないという判定を受けると、上述のように調整された部品吸着位置をモータ制御部１４０に通知する。

その結果、マルチ装着ヘッド１１０が上述の部品吸着位置に配置されたときには、マルチ装着ヘッド１１０の４つのヘッド１１２は同時に下降して４つの部品Ｐを同時吸着することができる。また、このとき、ヘッド１１２のノズル１１３と部品Ｐとの間のずれ幅は、上記閾値以下となる。

ところで、ずれ量検出部１３５で算出された各部品カセット２００に対する水平方向のずれ量の中でばらつきが大きくなると、制御部１３０によって上述のように調整される部品吸着位置では、上述の距離ｄａ，ｄｂ，ｄｃ，ｄｄを閾値以下に収めることができない場合が生じる。

このような場合、準同時吸着判定部１３８は、同時吸着すべきとする先の判断を変更し、準同時吸着すべきと判定する。

例えば、図８の（ｃ）に示すように、部品カセット２００ｂの部品Ｐが、他の部品カセット２００ａ，２００ｃ，２００ｄの部品Ｐから大きく離れている場合には、上述のように算出される１つの部品吸着位置では、全ての距離ｄａ，ｄｂ，ｄｃ，ｄｄを閾値以下に収めることができない。

そこで、制御部１３０は、準同時吸着判定部１３８によって準同時吸着すべきという判定を受けると、複数の部品吸着位置を算出し直す。つまり、制御部１３０は、同時吸着すべきとされた４つのヘッド１１２を、実際に同時吸着可能な複数のグループに分けて、そのグループごとの部品吸着位置を算出する。このような部品吸着位置の算出は、準同時吸着判定部１３８によって距離ｄａ，ｄｂ，ｄｃ，ｄｄが閾値以下に収まると判断されるまで、繰り返し行われる。

その結果、例えば、制御部１３０は、図８の（ｃ）に示すように、部品供給部１０２に投影される直線Ｌ１ａと各部品Ｐの中心との間の距離ｄａ，ｄｃ，ｄｄが閾値以下に収まるような第１の部品吸着位置を算出する。さらに、制御部１３０は、部品供給部１０２に投影される直線Ｌ１ｂと部品カセット２００ｂの部品Ｐの中心との間の距離ｄｂが閾値以下に収まるような第２の部品吸着位置を算出する。

すなわち、制御部１３０は、４つのヘッド１１２を２つのグループに分け、部品カセット２００ａ，２００ｃ，２００ｄに対応する３つのヘッド１１２を同時吸着可能な１つのグループとし、部品カセット２００ｂに対応する１つのヘッド１１２を同時吸着可能な１つのグループとする。なお、１つのヘッド１１２だけでは同時吸着は不可能であるが、１つのヘッド１１２だけであっても形式的に上記グループに分けられる。

これにより、マルチ装着ヘッド１１０は上述の第１の部品吸着位置に移動して、そこで３つのヘッド１１２が同時に下降して部品カセット２００ａ，２００ｃ，２００ｄの３つの部品Ｐを同時吸着する。その後、マルチ装着ヘッド１１０は上述の第２の部品吸着位置に微小距離だけ水平移動して、そこで１つのヘッド１１２が部品カセット２００ｂの部品Ｐを吸着する。このようにして、４つのヘッド１１２による準同時吸着が行われる。

図９は、マルチ装着ヘッド１１０が４つの部品Ｐを準同時吸着する動きを説明するための説明図である。なお、図８では、部品カセット２００から供給される部品の位置がＹ軸方向にずれている場合に行われる準同時吸着の例を示したが、図９では、部品の位置がＸ軸方向にずれている場合に行われる準同時吸着の例を示す。

まず、マルチ装着ヘッド１１０は、制御部１３０によって算出された部品吸着位置に水平移動することで、図９の（ａ）に示すように、３つのヘッド１１２（ヘッド１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ）のノズル１１３の先端中心を、３つの部品カセット２００（部品カセット２００ａ，２００ｂ，２００ｃ）から供給される部品Ｐの中心に対向させる。

このとき、４つのヘッド１１２（ヘッド１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ，１１２ｄ）は、部品供給部１０２の各部品Ｐの表面からＺ軸方向に基準高さｈ１によって示される高さにある。つまり、各部品Ｐの表面から、４つのヘッド１１２のノズル１１３の先端までの高さは、基準高さｈ１に統一されている。例えば、基準高さｈ１は８ｍｍである。また、このとき、ヘッド１１２ｄのノズル１１３の先端中心は、部品カセット２００ｄの部品Ｐの中心と対向することなく、Ｘ軸方向に微小距離ｄ１だけずれている。

そして、ヘッド１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃは、図８の（ｂ）に示すように、それぞれ部品Ｐに向けて下降するとともに、ヘッド１１２ｄは待機高さｈ０まで下降する。つまり、部品Ｐの表面からヘッド１１２ｄのノズル１１３の先端までの高さが待機高さｈ０となる。

次に、マルチ装着ヘッド１１０は、図８の（ｃ）に示すように、ヘッド１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃがそれぞれ部品Ｐを吸着して上昇するタイミングで、Ｘ軸方向に微小距離ｄ１だけ移動する。このとき、ヘッド１１２ｄは、マルチ装着ヘッド１１０の移動と同時に下降して、部品カセット２００ｄの部品Ｐを吸着する。なお、部品カセット２００ｄの部品Ｐが傾いているときには、ヘッド１１２ｄは、マルチ装着ヘッド１１０の移動と同時に回転する。

図１０は、４つのヘッド１１２の上下動とマルチ装着ヘッド１１０の水平移動との動作タイミングを示す図である。なお、図１０の（ａ）は、図９に示すヘッド１１２ａの上下動を示し、図１０の（ｂ）は、図９に示すヘッド１１２ｂの上下動を示す。また、図１０の（ｃ）は、図９に示すヘッド１１２ｃの上下動を示し、図１０の（ｄ）は、図９に示すヘッド１１２ｄの上下動を示す。さらに、図１０の（ｅ）は、図９に示すマルチ装着ヘッド１１０の水平移動を示す。

ヘッド１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃは、図１０の（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、それぞれ時刻ｔ１に基準高さｈ１からの下降を開始して、時刻ｔ３に各ヘッドのノズル１１３の先端が部品Ｐに当接する。そして、ヘッド１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃは、それぞれ部品Ｐを吸着して時刻ｔ４に上昇を開始し、時刻ｔ９に元の基準高さｈ１に戻る。

一方、ヘッド１１２ｄは、図１０の（ｄ）に示すように、ヘッド１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃと同時に時刻ｔ１に、基準高さｈ１からの下降を開始して、時刻ｔ２に待機高さｈ０に到達する。そして、ヘッド１１２ｄは、その待機高さｈ０で暫く待機し、ヘッド１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃが上昇を開始した直後の時刻ｔ５に、再び下降を開始する。この待機高さｈ０は、待機高さ算出部１３６によって、マルチ装着ヘッド１１０がＸ軸方向に微小距離ｄ１だけ移動するＸ方向移動時間に基づいて算出された高さである。

ここで、マルチ装着ヘッド１１０は、図１０の（ｅ）に示すように、ヘッド１１２ｄの待機高さｈ０からの下降と同時に、つまり時刻ｔ５に、部品吸着位置Ｘ１から部品吸着位置Ｘ２へのＸ軸方向の移動を開始する。そして、マルチ装着ヘッド１１０は、部品吸着位置Ｘ１から微小距離ｄ１だけ移動し、時刻ｔ６に、部品吸着位置Ｘ２に到達する。

ヘッド１１２ｄのノズル１１３は、図１０の（ｄ）に示すように、マルチ装着ヘッド１１０が部品吸着位置Ｘ２に到達した直後の時刻ｔ７に、部品カセット２００ｄの部品Ｐに当接する。そして、ヘッド１１２ｄは、部品Ｐを吸着して時刻ｔ８に上昇を開始し、時刻ｔ１１に元の基準高さｈ１に戻る。

ところで従来では、ヘッド１１２ｄは、図１０の（ｄ）の破線に示すように、マルチ装着ヘッド１１０がＸ軸方向に移動を開始する時刻ｔ５に、基準高さｈ１からの下降を開始する。その結果、マルチ装着ヘッド１１０が時刻ｔ６に既に部品吸着位置Ｘ２に到達しているにも関わらず、ヘッド１１２ｄは下降を継続して行う。その結果、ヘッド１１２ｄのノズル１１３は、時刻ｔ６から暫く経過した時刻ｔ１０に、部品カセット２００ｄの部品Ｐに当接する。

つまり、本実施の形態では、時刻ｔ７から時刻ｔ１０までの時間だけ、１ターンにおける部品吸着時間を短縮することができる。

図１１は、本実施の形態における部品実装ユニット１００ａが部品実装を行う動作を示すフローチャートである。なお、図１１は、部品Ｐを吸着する動作を詳細に示す。

まず、制御部１３０は、部品実装データおよび部品配列データなどに基づいて、マルチ装着ヘッド１１０の８つのヘッド１１２から、同時吸着すべき複数のヘッド１１２を、予め同時吸着するように規定されたヘッド（規定同時吸着ヘッド）として選出する（ステップＳ１００）。

次に、ずれ量検出部１３５は、部品認識カメラ１２０による撮像結果に基づいてずれ量を検出する（ステップＳ１０２）。そして、準同時吸着判定部１３８は、ステップＳ１００で選出された複数の規定同時吸着ヘッドに対して、ステップＳ１０２で検出されたずれ量に基づき、準同時吸着するべきか否かを判定する（ステップＳ１０４）。

ここで、準同時吸着するべきでない、つまり予め規定されていた通りに同時吸着させるべきと判定されたときには（ステップＳ１０４のＮ）、制御部１３０は、ステップＳ１０２で検出されたずれ量に応じて、モータ制御部１４０などにマルチ装着ヘッド１１０を駆動させる（ステップＳ１０６）。つまり、制御部１３０は、ステップＳ１０２で検出されたずれ量に応じた部品吸着位置にマルチ装着ヘッド１１０を水平移動させるとともに、そのずれ量に応じた部品吸着角度に規定同時吸着ヘッドを回転させる。そして、制御部１３０は、全ての規定同時吸着ヘッドに同時吸着動作をさせる（ステップＳ１０８）。つまり、制御部１３０は、全ての規定同時吸着ヘッドを同時に基準高さｈ１から下降させて、それぞれの規定同時吸着ヘッドに部品Ｐを吸着させる。

一方、ステップＳ１０４で、準同時吸着するべき、つまり実際に同時吸着することができないと判定されたときには（ステップＳ１０４のＹ）、制御部１３０は、ステップＳ１００で選出された複数の規定同時吸着ヘッドを準同時吸着ヘッドとして扱う。そして、制御部１３０は、その複数の準同時吸着ヘッドを、上述のずれ量に基づいて実際に同時吸着可能とされる複数のグループ（同時吸着グループ）に分類する（ステップＳ１１０）。

以下、全ての準同時吸着ヘッドが複数の同時吸着グループに分類され、各同時吸着グループには複数のヘッド１１２が属することを前提に説明する。

制御部１３０は、吸着順で先の同時吸着グループによる同時吸着のために、モータ制御部１４０などにマルチ装着ヘッド１１０を駆動させる（ステップＳ１１２）。つまり、制御部１３０は、先の同時吸着グループのずれ量に応じた部品吸着位置にマルチ装着ヘッド１１０を水平移動させるとともに、先の同時吸着グループの各ヘッド１１２を、そのずれ量に応じた部品吸着角度に回転させる。

ここで、動作時間特定部１３７は、吸着順で次の同時吸着グループによる同時吸着のために必要なマルチ装着ヘッド１１０の動作時間を特定する（ステップＳ１１４）。動作時間が特定されると、待機高さ算出部１３６は、次の同時吸着グループの待機高さｈ０をその動作時間に応じて算出する（ステップＳ１１６）。

次に、制御部１３０は、先の同時吸着グループに同時吸着動作をさせると同時に、次の同時吸着グループを含む他の同時吸着グループを、ステップＳ１１６で算出された待機高さｈ０まで下降させる（ステップＳ１１８）。つまり、先の同時吸着グループ以外の他の全ての同時吸着グループに属するヘッド１１２は、先の同時吸着グループに属するヘッド１１２の下降と同時に下降を開始して、上述の待機高さｈ０で停止する。

ここで、制御部１３０は、さらに次の同時吸着グループがあるか否かを判別する（ステップＳ１２０）。さらに次の同時吸着グループがあると判別されたときには（ステップＳ１２０のＹ）、制御部１３０、動作時間特定部１３７および待機高さ算出部１３６は、ステップＳ１１２からの動作を繰り返し実行する。なお、このとき、次のステップＳ１１２〜Ｓ１１８の実行処理は、前回のステップＳ１１２〜Ｓ１１８の実行処理における「次の同時吸着グループ」が「先の同時吸着グループ」に更新され、「さらに次の同時吸着グループ」が「次の同時吸着グループ」に更新されて実行される。また、ステップＳ１１２からの動作が繰り返し実行される場合、ステップＳ１１２の動作と、ステップＳ１１４，Ｓ１１６，Ｓ１１８の動作とは並列に実行される。さらに、ステップＳ１１２からの動作が繰り返し実行される場合に、既に待機高さまで下降された同時吸着グループに対して、ステップＳ１１６で、その元の待機高さ以上の待機高さが算出されたときには、ステップＳ１１８では、制御部１３０は、その同時吸着グループを上下動させずに、元の待機高さに停止させておく。

一方、ステップＳ１２０で、さらに次の同時吸着グループがないと判別されたときには（ステップＳ１２０のＮ）、制御部１３０は、次の同時吸着グループのために、モータ制御部１４０などにマルチ装着ヘッド１１０を駆動させ、次の同時吸着グループに同時吸着動作をさせる（ステップＳ１２２）。つまり、制御部１３０は、次の同時吸着グループのずれ量に応じた部品吸着位置にマルチ装着ヘッド１１０を微小距離だけ水平移動させるとともに、次の同時吸着グループの各ヘッド１１２を、そのずれ量に応じた部品吸着角度に回転させる。さらに、制御部１３０は、上述の水平移動および回転と並行して、次の同時吸着グループの各ヘッド１１２を待機高さｈ０から同時に下降させて各ヘッド１１２に部品Ｐを吸着させる。

最後に、制御部１３０は、ステップＳ１０８，Ｓ１１８，Ｓ１２２で部品Ｐを吸着したマルチ装着ヘッド１１０を、基板２上に移動させ、そのマルチ装着ヘッド１１０の各ヘッド１１２に部品Ｐを実装させる（ステップＳ１２４）。

なお、上述の例では、ステップＳ１１０で、全ての準同時吸着ヘッドが複数の同時吸着グループに分類され、各同時吸着グループには複数のヘッド１１２が属するとした。しかし、他の何れのヘッド１１２とも同時吸着を行えないような１つのヘッド１１２を、１つの同時吸着グループに分類してもよい。この場合、ステップＳ１１８，Ｓ１２２における同時吸着グループの吸着動作は、同時吸着動作ではなく、単一の吸着動作となる。

また、上述の例では、ステップＳ１１８で、次の同時吸着グループを含む全ての同時吸着グループを、次の同時吸着グループのために算出された待機高さｈ０まで下降させたが、次の同時吸着グループだけをその待機高さｈ０まで下降させてもよい。

ここで、図１１に示すステップＳ１２４における実装動作について、以下詳細に説明する。

図１２は、本実施の形態における準同時実装を説明するための説明図である。

部品実装ユニット１００ａの制御部１３０は、マルチ装着ヘッド１１０に１ターン分の部品Ｐが吸着されると、各部品Ｐが予め決定された実装順序で部品実装データの示す実装点に実装されるように、マルチ装着ヘッド１１０を基板２上の各部品実装位置に移動させる。なお、部品実装位置とは、１つのヘッド１１２が部品Ｐを実装点に実装するためにマルチ装着ヘッド１１０が位置決めされるべき、そのマルチ装着ヘッド１１０の水平方向の位置をいう。さらに、制御部１３０は、部品Ｐを吸着しているヘッド１１２を、部品実装データの示す実装点の向きに応じた部品実装角度に回転させる。部品実装角度とは、マルチ装着ヘッド１１０のヘッド１１２が、部品実装データの示す実装点の向きに部品Ｐを向けて実装するために、そのヘッド１１２が回転軸Ｃを中心に回転すべき角度である。

ここで、準同時実装判定部１３９（図６参照）は、部品実装データに基づいて、複数の部品Ｐを吸着しているマルチ装着ヘッド１１０に対して、準同時実装が行われるか否かを判定する。

例えば、準同時実装判定部１３９は、複数の部品Ｐを吸着しているマルチ装着ヘッド１１０に対して、実装順で先のヘッド１１２による部品実装のための部品実装位置と、次のヘッド１１２による部品実装のための部品実装位置との間のＸ軸方向およびＹ軸方向の距離が、所定の閾値（以下、準同時実装判定値という）以下である場合に、準同時実装が行われると判定する。なお、準同時実装判定値は例えば６ｍｍである。

制御部１３０は、準同時実装判定部１３９によって準同時実装が行われると判定されると、マルチ装着ヘッド１１０の部品Ｐを吸着しているヘッド１１２を、準同時実装が行われるグループ（準同時実装グループ）に分類する。例えば、制御部１３０は、上述の先のヘッド１１２と次のヘッド１１２とを、１つの準同時実装グループに分類する。

具体的に、マルチ装着ヘッド１１０の８つのヘッド１１２はそれぞれ、図１２に示すように、部品Ｐを吸着している。このとき、制御部１３０は、上述の準同時実装判定値などを用いて、その８つのヘッド１１２を、「１」で示される準同時実装グループと、「５」で示される準同時実装グループとに分類する。また、制御部１３０は、「２」で示されるヘッド１１２と、「３」で示されるヘッド１１２と、「４」で示されるヘッド１１２とは、準同時実装グループに属さないと判別する。

そして、制御部１３０は、「１」で示される準同時実装グループの最初のヘッド１１２に部品実装をさせるため、そのヘッド１１２に応じた部品実装位置にマルチ装着ヘッド１１０を移動させる。そして、制御部１３０は、その部品実装位置から準同時実装を開始させて、「１」で示される準同時実装グループに含まれる全てのヘッド１１２に部品実装をさせる（図１２中の（１）参照）。

つまり、実装順で最初のヘッド１１２は、上述の部品実装位置で下降することで部品実装を行う。その後、マルチ装着ヘッド１１０は、実装順で次のヘッド１１２に応じた部品実装位置へ微小距離（準同時実装判定値以下）だけ移動する。次のヘッド１１２は、そのマルチ装着ヘッド１１０の移動と並行して、回転および下降することで部品実装を行う。その後、上述と同様、マルチ装着ヘッド１１０は、実装順でさらに次のヘッド１１２に応じた部品実装位置へ微小距離（準同時実装判定値以下）だけ移動する。さらに次のヘッド１１２は、そのマルチ装着ヘッド１１０の移動と並行して、回転および下降することで部品実装を行う。このようにして、準同時実装が行われる。

また、本実施の形態では、このような準同時実装が行われるときには、制御部１３０は、先のヘッド１１２が下降して部品実装を行うときに、次のヘッド１１２を上述の待機高さまで下降させておく。この待機高さは、部品実装位置間の微小距離などに基づいて待機高さ算出部１３６によって算出される。これにより、本実施の形態では、部品実装時間を短縮することができるのである。

次に、制御部１３０は、「２」で示されるヘッド１１２に応じた部品実装位置と、「３」で示されるヘッド１１２に応じた部品実装位置と、「４」で示されるヘッド１１２に応じた部品実装位置とへ、順にマルチ装着ヘッド１１０を移動させる。そして、制御部１３０は、その各部品実装位置でヘッド１１２を下降させてそのヘッド１１２に部品実装をさせる（図１２中の（２），（３），（４）参照）。

さらに、制御部１３０は、「５」で示される準同時実装グループの最初のヘッド１１２に部品実装をさせるため、そのヘッド１１２に応じた部品実装位置にマルチ装着ヘッド１１０を移動させる。そして、制御部１３０は、上述と同様、その部品実装位置から準同時実装を開始させて、「５」で示される準同時実装グループに含まれる全てのヘッド１１２に部品実装をさせる（図１２中の（５）参照）。

図１３は、準同時実装グループに属する３つのヘッド１１２が準同時実装する動きを説明するための説明図である。なお、図１３では、図１２の「１」で示される準同時実装グループの３つのヘッド１１２が準同時実装する動きを示す。

まず、マルチ装着ヘッド１１０は、制御部１３０によって算出された部品実装位置に水平移動することで、図１３の（ａ）に示すように、ヘッド１１２ａに吸着された部品Ｐを、基板２上のその部品Ｐに対応する実装点に対向させる。

このとき、４つのヘッド１１２（ヘッド１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ，１１２ｄ）は、基板２の表面からＺ軸方向に基準高さｈ１によって示される高さにある。つまり、基板２の表面から、４つのヘッド１１２に吸着された部品Ｐの下面までの高さは、基準高さｈ１に統一されている。例えば、基準高さｈ１は８ｍｍである。

そして、ヘッド１１２ａは、図１３の（ｂ）に示すように、基板２上の実装点に向けて下降するとともに、ヘッド１１２ｃ，１１２ｄは待機高さｈ０２まで下降する。つまり、基板２の表面からヘッド１１２ｃ，１１２ｄに吸着された部品Ｐの下面までの高さが待機高さｈ０２となる。なお、ヘッド１１２ｂは、「１」で示される準同時実装グループに属していないため、基準高さｈ１に維持されている。

このときの待機高さｈ０２は、実装順で次のヘッド１１２ｃが部品実装するための部品実装位置へマルチ装着ヘッド１１０が移動する距離（図１３の（ｃ）に示す距離ｄ１１）などに基づいて算出される。

次に、マルチ装着ヘッド１１０は、図１３の（ｃ）に示すように、ヘッド１１２ａが部品Ｐを実装して上昇するタイミングで、次の部品実装位置へＸ軸方向（図１３の左向き）に距離ｄ１１だけ移動する。このとき、ヘッド１１２ｃは、マルチ装着ヘッド１１０の移動と同時に回転および下降して、吸着している部品Ｐを基板２上の実装点に実装する。さらに、ヘッド１１２ｄは、ヘッド１１２ｃの下降と同時に待機高さｈ０１まで下降する。つまり、基板２の表面からヘッド１１２ｄに吸着された部品Ｐの下面までの高さが待機高さｈ０１となる。

このときの待機高さｈ０１は、実装順でさらに次のヘッド１１２ｄが部品実装するための部品実装位置へマルチ装着ヘッド１１０が移動する距離（図１３の（ｄ）に示す距離ｄ１２）などに基づいて算出される。

そして、マルチ装着ヘッド１１０は、図１３の（ｄ）に示すように、ヘッド１１２ｃが部品Ｐを実装して上昇するタイミングで、さらに次の部品実装位置へＸ軸方向（図１３の右向き）に距離ｄ１２だけ移動する。このとき、ヘッド１１２ｄは、マルチ装着ヘッド１１０の移動と同時に回転および下降して、吸着している部品Ｐを基板２上の実装点に実装する。

図１４は、準同時実装グループに属する３つのヘッド１１２の上下動とマルチ装着ヘッド１１０の水平移動との動作タイミングを示す図である。なお、図１４の（ａ）は、図１３に示すヘッド１１２ａの上下動を示し、図１４の（ｂ）は、図１３に示すヘッド１１２ｃの上下動を示し、図１４の（ｃ）は、図１３に示すヘッド１１２ｄの上下動を示す。さらに、図１４の（ｄ）は、図１３に示すマルチ装着ヘッド１１０の水平移動を示す。

ヘッド１１２ａは、図１４の（ａ）に示すように、時刻ｔ１に基準高さｈ１からの下降を開始して、時刻ｔ３に、そのヘッド１１２ａに吸着されている部品Ｐの下面を基板２上の実装点に当てる。そして、ヘッド１１２ａは、その部品Ｐを実装点に実装して時刻ｔ４に上昇を開始し、時刻ｔ１０に元の基準高さｈ１に戻る。

ヘッド１１２ｃは、図１４の（ｂ）に示すように、ヘッド１１２ａと同時に時刻ｔ１に、基準高さｈ１からの下降を開始して、時刻ｔ２に待機高さｈ０２に到達する。そして、ヘッド１１２ｃは、その待機高さｈ０２で暫く待機し、ヘッド１１２ａが上昇を開始した直後の時刻ｔ５に、再び下降を開始する。

ここで、マルチ装着ヘッド１１０は、図１４の（ｄ）に示すように、ヘッド１１２ｃの待機高さｈ０２からの下降と同時に、つまり時刻ｔ５に、部品実装位置Ｘ３から部品実装位置Ｘ１へのＸ軸方向の移動を開始する。そして、マルチ装着ヘッド１１０は、部品実装位置Ｘ３から微小距離ｄ１１だけ移動し、時刻ｔ７に、部品実装位置Ｘ１に到達する。

ヘッド１１２ｃは、図１４の（ｂ）に示すように、マルチ装着ヘッド１１０が部品実装位置Ｘ１に到達した直後の時刻ｔ８に、そのヘッド１１２ｃに吸着されている部品Ｐの下面を基板２上の実装点に当てる。そして、ヘッド１１２ｃは、その部品Ｐを実装点に実装して時刻ｔ９に上昇を開始し、時刻ｔ１６に元の基準高さｈ１に戻る。

ヘッド１１２ｄは、図１４の（ｃ）に示すように、ヘッド１１２ａ，１１２ｃと同時に時刻ｔ１に、基準高さｈ１からの下降を開始して、時刻ｔ２に待機高さｈ０２に到達する。そして、ヘッド１１２ｄは、ヘッド１１２ｃと同様に、その待機高さｈ０２で暫く待機し、ヘッド１１２ａが上昇を開始した直後の時刻ｔ５に、再び下降を開始する。その結果、ヘッド１１２ｄは、時刻ｔ６に待機高さｈ０１に到達する。ここで、ヘッド１１２ｄは、その待機高さｈ０１で暫く待機し、ヘッド１１２ｃが上昇を開始した直後の時刻ｔ１０に、再び下降を開始する。

ここで、マルチ装着ヘッド１１０は、図１４の（ｄ）に示すように、ヘッド１１２ｄの待機高さｈ０１からの下降と同時に、つまり時刻ｔ１０に、部品実装位置Ｘ１から部品実装位置Ｘ２へのＸ軸方向の移動を開始する。そして、マルチ装着ヘッド１１０は、部品実装位置Ｘ１から微小距離ｄ１２だけ移動し、時刻ｔ１１に、部品実装位置Ｘ２に到達する。

ヘッド１１２ｄは、図１４の（ｃ）に示すように、マルチ装着ヘッド１１０が部品実装位置Ｘ２に到達した直後の時刻ｔ１２に、ヘッド１１２ｄに吸着されている部品Ｐの下面を基板２上の実装点に当てる。そして、ヘッド１１２ｄは、その部品Ｐを実装点に実装して時刻ｔ１４に上昇を開始し、時刻ｔ１７に元の基準高さｈ１に戻る。

ところで従来では、ヘッド１１２ｃは、図１４の（ｂ）の破線に示すように、マルチ装着ヘッド１１０がＸ軸方向に移動を開始する時刻ｔ５に、基準高さｈ１からの下降を開始する。その結果、マルチ装着ヘッド１１０が時刻ｔ７に既に部品実装位置Ｘ１に到達しているにも関わらず、ヘッド１１２ｃは、下降を継続して行う。その結果、ヘッド１１２ｃに吸着された部品Ｐの下面は、時刻ｔ７から暫く経過した時刻ｔ１１に、基板２上の実装点に当接する。

これにより、マルチ装着ヘッド１１０は、図１４の（ｄ）の破線に示すように、上記ヘッド１１２ｃによる部品実装が完了（時刻ｔ１３）した直後の時刻ｔ１４に、部品実装位置Ｘ１から部品実装位置Ｘ２へのＸ軸方向の移動を開始する。そして、時刻ｔ１５に、マルチ装着ヘッド１１０は部品実装位置Ｘ２に到達する。

さらに、ヘッド１１２ｄは、図１４の（ｃ）の破線に示すように、マルチ装着ヘッド１１０がＸ軸方向に移動を開始する時刻ｔ１４に、基準高さｈ１からの下降を開始する。その結果、マルチ装着ヘッド１１０が時刻ｔ１５に既に部品実装位置Ｘ２に到達しているにも関わらず、ヘッド１１２ｄは、下降を継続して行う。その結果、ヘッド１１２ｄに吸着された部品Ｐの下面は、時刻ｔ１５から暫く経過した時刻ｔ１７に、基板２上の実装点に当接する。

つまり、本実施の形態では、時刻ｔ１２から時刻ｔ１７までの時間だけ、１ターンにおける部品実装時間を短縮することができる。また、部品吸着時には、図１０を用いて説明したように、１ターンにおける部品吸着時間が短縮されているため、本実施の形態では、１ターンにおけるマルチ装着ヘッド１１０の全体的な作業時間（生産時間）を大幅に短縮することができる。

図１５は、本実施の形態における部品実装ユニット１００ａが部品実装を行う動作を示すフローチャートである。なお、図１５は、部品Ｐを実装する動作、つまり部品Ｐを基板２に装着する動作を詳細に示す。

まず、準同時実装判定部１３９は、マルチ装着ヘッド１１０において部品Ｐを吸着している複数のヘッド１１２のうち、準同時実装を行う複数のヘッド１１２があるか否かを、部品実装データなどに基づいて判定する（ステップＳ２００）。

ここで、制御部１３０は、準同時実装を行うヘッド１１２がないと判定されたときには（ステップＳ２００のＮ）、通常通りの実装方法でマルチ装着ヘッド１１０に部品Ｐを実装させる。つまり、制御部１３０は、先に実装すべきとされる１つのヘッド１１２（以下、実装ヘッドという）によって吸着されている部品Ｐが、基板２上の実装点に向きを合わせて対向するように、モータ制御部１４０などにマルチ装着ヘッド１１０を駆動させる（ステップＳ２０２）。具体的に、制御部１３０は、マルチ装着ヘッド１１０を水平方向に移動させるとともに、その実装点の向きに応じた部品実装角度に実装ヘッドを回転させる。

次に、制御部１３０は、その実装ヘッドに実装動作をさせる（ステップＳ２０４）。つまり、制御部１３０は、実装ヘッドを基準高さｈ１から下降させて、実装ヘッドに吸着されている部品Ｐを基板２上の実装点に実装させる。

実装動作が終了すると、制御部１３０は、マルチ装着ヘッド１１０に含まれるヘッド１１２の中で、次に実装するヘッド１１２があるか否かを判別する（ステップＳ２０６）。制御部１３０は、次に実装するヘッド１１２があると判別すると（ステップＳ２０６のＹ）、ステップＳ２０２からの動作を繰り返し実行し、次に実装するヘッド１１２がないと判別すると（ステップＳ２０６のＮ）、部品実装動作を終了する。

一方、制御部１３０は、ステップＳ２００で準同時実装を行うヘッド１１２があると判定されたときには（ステップＳ２００のＹ）、マルチ装着ヘッド１１０において部品Ｐを吸着している複数のヘッド１１２を、準同時実装が行われる複数の準同時実装グループに分類する（ステップＳ２０８）。

以下、部品Ｐを吸着している全てのヘッド１１２が複数の準同時実装グループに分類され、各準同時実装グループには複数のヘッド１１２が属することを前提に説明する。

制御部１３０は、複数の準同時実装グループから、実装順で最先の準同時実装グループを選出する（ステップＳ２１０）。そして、制御部１３０は、その準同時実装グループの中で実装順で先となるヘッド１１２による部品実装のために、モータ制御部１４０などにマルチ装着ヘッド１１０を駆動させる（ステップＳ２１２）。つまり、制御部１３０は、先のヘッド１１２に応じた部品実装位置にマルチ装着ヘッド１１０を水平移動させるとともに、先のヘッド１１２に対応する実装点の向きに応じた部品実装角度にそのヘッド１１２を回転させる。

そして、動作時間特定部１３７は、実装順で次のヘッド１１２による部品実装のために必要なマルチ装着ヘッド１１０の動作時間を特定する（ステップＳ２１４）。動作時間が特定されると、待機高さ算出部１３６は、次のヘッド１１２の待機高さをその動作時間に応じて算出する（ステップＳ２１６）。

次に、制御部１３０は、先のヘッド１１２に実装動作をさせると同時に、次のヘッド１１２を含む他のヘッド１１２を、ステップＳ２１６で算出された待機高さまで下降させる（ステップＳ２１８）。つまり、準同時実装グループに含まれる先のヘッド１１２以外の他の全てのヘッド１１２は、先のヘッド１１２の下降と同時に下降を開始して、上述の待機高さで停止する。

ここで、制御部１３０は、ステップＳ２１０で選出された準同時実装グループの中に、実装順でさらに次に実装するヘッド１１２があるか否かを判別する（ステップＳ２２０）。さらに次に実装するヘッド１１２があると判別されたときには（ステップＳ２２０のＹ）、制御部１３０は、ステップＳ２１２からの動作を繰り返し実行する。なお、このとき、次のステップＳ２１２〜Ｓ２１８の実行処理は、前回のステップＳ２１２〜Ｓ２１８の実行処理における「次のヘッド１１２」が「先のヘッド１１２」に更新され、「さらに次に実装するヘッド１１２」が「次のヘッド１１２」に更新されて実行される。また、ステップＳ２１２からの動作が繰り返し実行される場合、ステップＳ２１２の動作と、ステップＳ２１４，Ｓ２１６，Ｓ２１８の動作とは並列に実行される。さらに、ステップＳ２１２からの動作が繰り返し実行される場合に、既に待機高さまで下降されたヘッド１１２に対して、ステップＳ２１６で、その元の待機高さ以上の待機高さが算出されたときには、ステップＳ２１８では、制御部１３０は、そのヘッド１１２を上下動させずに、元の待機高さに停止させておく。

一方、ステップＳ２２０で、さらに次のヘッド１１２がないと判別されたときには（ステップＳ２２０のＮ）、制御部１３０は、次のヘッド１１２による部品実装のために、モータ制御部１４０などにマルチ装着ヘッド１１０を駆動させ、次のヘッド１１２に実装動作をさせる（ステップＳ２２２）。つまり、制御部１３０は、次のヘッド１１２に応じた部品実装位置にマルチ装着ヘッド１１０を微小距離だけ水平移動させるとともに、次のヘッド１１２に対応する実装点の向きに応じた部品実装角度にそのヘッド１１２を回転させる。さらに、制御部１３０は、上述の水平移動および回転と並行して、次のヘッド１１２を待機高さから下降させて、吸着している部品Ｐを上述の実装点に実装させる。

ここで、制御部１３０は、実装動作をしていない準同時実装グループがあるか否かを判別する（ステップＳ２２４）。準同時実装グループがあると判別したときには（ステップＳ２２４のＹ）、制御部１３０は、ステップＳ２１０からの動作を繰り返し実行し、準同時実装グループがないと判別したときには（ステップＳ２２４のＮ）、部品実装動作を終了する。

なお、上述の例では、ステップＳ２０８で、部品を吸着している全てのヘッド１１２が複数の準同時実装グループに分類され、各準同時実装グループには複数のヘッド１１２が属するとした。しかし、他の何れのヘッド１１２とも準同時実装を行わないような１つのヘッド１１２を、１つの準同時実装グループに分類してもよい。この場合、ステップＳ２１２〜Ｓ２２０における先のヘッド１１２は、その１つのヘッド１１２として扱われ、ステップＳ２１２〜Ｓ２２０における次のヘッド１１２、さらに次のヘッド１１２、他のヘッド１１２などは、存在しないものとして扱われる。つまり、このような準同時実装グループに対しては、ステップＳ２０２，Ｓ２０４に示すような通常通りの実装方法で部品実装が行われる。

また、上述の例では、ステップＳ２１８で、次のヘッド１１２を含む全てのヘッド１１２を、次のヘッド１１２のために算出された待機高さｈ０まで下降させたが、次のヘッド１１２だけをその待機高さｈ０まで下降させてもよい。

以上、本発明に係る部品実装方法について、上記実施の形態を用いて説明したが、本発明は、これらに限定されるものではない。

例えば、本実施の形態では、準同時吸着および準同時実装のそれぞれで、次のヘッド１１２を待機高さまで下降させたが、準同時吸着および準同時実装のうち何れか一方でのみ、次のヘッド１１２を待機高さまで下降させてもよい。

また、本実施の形態では、準同時実装が行われるときには、常に次のヘッド１１２を待機高さまで下降させたが、次のヘッド１１２に吸着された部品Ｐが、既に基板２に実装された部品Ｐやクランプなどに干渉してしまうような場合には、次のヘッド１１２を待機高さまで下降させず、そのような干渉が生じない高さまで下降させてもよい。なお、クランプとは、実装ステージ上に基板２を固定するために、基板２のＸ軸方向に沿う両縁に配設される部材である。

また、本実施の形態では、準同時実装が行われるか否かの判定に、準同時実装判定値を用いたが、その判定値の代わりに他の尺度を用いたり、その判定値と他の尺度とを併用して、準同時実装が行われるか否かを判定してもよい。他の尺度として、例えばヘッド１１２の回転角度などがある。

また、本実施の形態では、部品実装機１００（部品実装ユニット１００ａ，１００ｂ）自体が動作時間を特定して待機高さを算出したが、マルチ装着ヘッド１１０の制御条件を決定する例えばパーソナルコンピュータなどからなる装置が、動作時間の特定と待機高さの算出とを行ってもよい。このような場合、その装置は、算出された待機高さを部品実装機１００に通知して、その待機高さにヘッド１１２を下降させるように指示する。

本発明の部品実装方法は、部品吸着時間および部品実装時間を含む生産時間を短縮化して生産効率の向上を図ることができるという効果を奏し、例えば電子部品などの部品を基板上に実装する部品実装機などに適用することができる。

本発明の実施の形態における部品実装機の斜視図である。同上の部品実装機の部品実装ユニットの内部構成図である。同上の部品リールおよび部品テープを示す図である。同上の部品供給部に備えられた部品カセットと部品リールを示す図である。同上のマルチ装着ヘッドの各ヘッドと部品供給部の各部品カセットとの位置関係を示す図である。同上の部品実装ユニットの制御系の機能構成を示す図である。同上の待機高さ算出部が待機高さを算出する方法を説明するための説明図である。同上の同時吸着と準同時吸着を説明するための説明図である。同上のマルチ装着ヘッドが４つの部品Ｐを準同時吸着する動きを説明するための説明図である。同上の４つのヘッドの上下動とマルチ装着ヘッドの水平移動との動作タイミングを示す図である。同上の部品実装ユニットが部品実装を行う動作を示すフローチャートである。同上の準同時実装を説明するための説明図である。同上の準同時実装グループに属する３つのヘッドが準同時実装する動きを説明するための説明図である。同上の準同時実装グループに属する３つのヘッドの上下動とマルチ装着ヘッドの水平移動との動作タイミングを示す図である。同上の部品実装ユニットが部品実装を行う動作を示すフローチャートである。

符号の説明

２基板
１００部品実装機
１００ａ，１００ｂ部品実装ユニット
１０２部品供給部
１１０マルチ装着ヘッド
１１１基板認識カメラ
１１２ヘッド
１１３ノズル
１２０部品認識カメラ
１３０制御部
１３１部品実装データ記憶部
１３２部品配列データ記憶部
１３６待機高さ算出部
１３７動作時間特定部
１３８準同時吸着判定部
１３９準同時実装判定部
１４０モータ制御部
２００部品カセット
２０１部品供給口
２１０部品リール
２１１部品テープ
Ｐ部品

Claims

第１および第２のヘッドを備えたマルチ装着ヘッドを用い、前記マルチ装着ヘッドを水平移動させるとともに前記第１および第２のヘッドを上下動させることによって、前記第１および第２のヘッドに保持された第１および第２の部品を基板上の第１および第２の実装点に実装させる部品実装方法であって、
前記第１のヘッドによって前記第１の部品が第１の実装点に実装されてから、前記第２のヘッドの上下動によって前記第２の部品が第２の実装点に実装されるような状態となるまでの、前記マルチ装着ヘッドの動作に要する時間を動作時間とする場合に、
前記第１のヘッドが下降して前記第１の部品を第１の実装点に実装するまでに、前記第２のヘッドを前記動作時間に応じた待機高さまで下降させる第１の下降ステップと、
前記第１のヘッドによって前記第１の部品が実装された後、前記マルチ装着ヘッドを水平移動させるとともに、前記第２の部品が第２の実装点に実装されるように前記第２のヘッドを下降させる第２の下降ステップとを含み、
前記第１の下降ステップでは、前記動作時間が短いほど低くなるような前記待機高さまで、前記第２のヘッドを下降させる
ことを特徴とする部品実装方法。
前記部品実装方法は、さらに、
前記待機高さを前記動作時間に基づいて算出する高さ算出ステップを含む
ことを特徴とする請求項１記載の部品実装方法。
前記高さ算出ステップでは、前記動作時間の間に前記第２のヘッドが下降し得る距離に応じた、前記基板の表面からの高さを前記待機高さとして算出する
ことを特徴とする請求項２記載の部品実装方法。
前記高さ算出ステップでは、予め定められた余裕時間と前記動作時間との合計時間の間に前記第２のヘッドが下降し得る距離だけ前記基板の表面から離れた高さを前記待機高さとして算出する
ことを特徴とする請求項３記載の部品実装方法。
前記部品実装方法は、さらに、
前記マルチ装着ヘッドの水平移動または前記第２のヘッドの回転に要する時間を前記動作時間として特定する時間特定ステップを含む
ことを特徴とする請求項２記載の部品実装方法。
第１および第２のヘッドを備えたマルチ装着ヘッドを用い、前記マルチ装着ヘッドを水平移動させるとともに前記第１および第２のヘッドを上下動させることによって、前記第１および第２のヘッドに保持された第１および第２の部品を基板上の第１および第２の実装点に実装させるために、前記マルチ装着ヘッドの制御条件を決定する方法であって、
前記第１のヘッドによって前記第１の部品が第１の実装点に実装されてから、前記第２のヘッドの上下動によって前記第２の部品が第２の実装点に実装されるような状態となるまでの、前記マルチ装着ヘッドの動作に要する時間を動作時間として特定する時間特定ステップと、
前記動作時間が短いほど低くなるような前記第２のヘッドの待機高さを、前記制御条件として決定する高さ決定ステップと
を含むことを特徴とするマルチ装着ヘッドの制御条件決定方法。
第１および第２のヘッドを備えたマルチ装着ヘッドを用い、前記マルチ装着ヘッドを水平移動させるとともに前記第１および第２のヘッドを上下動させることによって、前記第１および第２のヘッドに保持された第１および第２の部品を基板上の第１および第２の実装点に実装させる部品実装機であって、
前記第１のヘッドによって前記第１の部品が第１の実装点に実装されてから、前記第２のヘッドの上下動によって前記第２の部品が第２の実装点に実装されるような状態となるまでの、前記マルチ装着ヘッドの動作に要する時間を動作時間とする場合に、
前記第１のヘッドが下降して前記第１の部品を第１の実装点に実装するまでに、前記第２のヘッドを前記動作時間に応じた待機高さまで下降させる第１の下降手段と、
前記第１のヘッドによって前記第１の部品が実装された後、前記マルチ装着ヘッドを水平移動させるとともに、前記第２の部品が第２の実装点に実装されるように前記第２のヘッドを下降させる第２の下降手段とを備え、
前記第１の下降手段は、前記動作時間が短いほど低くなるような前記待機高さまで、前記第２のヘッドを下降させる
ことを特徴とする部品実装機。
第１および第２のヘッドを備えたマルチ装着ヘッドを用い、前記マルチ装着ヘッドを水平移動させるとともに前記第１および第２のヘッドを上下動させることによって、前記第１および第２のヘッドに保持された第１および第２の部品を基板上の第１および第２の実装点に実装させるために、前記マルチ装着ヘッドの制御条件を決定する制御条件決定装置であって、
前記第１のヘッドによって前記第１の部品が第１の実装点に実装されてから、前記第２のヘッドの上下動によって前記第２の部品が第２の実装点に実装されるような状態となるまでの、前記マルチ装着ヘッドの動作に要する時間を動作時間として特定する動作時間特定手段と、
前記動作時間が短いほど低くなるような前記第２のヘッドの待機高さを、前記制御条件として決定する待機高さ決定手段と
を備えることを特徴とする制御条件決定装置。