JP4421987B2 - 部品実装方法および部品実装装置 - Google Patents
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Description
そこで、本発明は上述したような課題を解決するためになされたものであり、より高速に電子部品を実装することができる部品実装方法および部品実装装置を提供することを目的とする。
また、本発明によれば、任意のヘッドが電子部品を搭載する際に、次ヘッドを降下させておくことにより、電子部品を搭載する際のヘッドの下降距離をさらに短縮できるので、結果として電子部品の実装に要する時間をさらに縮小することが可能となる。
また、本発明によれば、電子部品の搭載を終了した任意のヘッドを第2の位置まで上昇させると次ヘッドに吸着された電子部品の搬送を開始することにより、次に搭載する電子部品を搬送するタイミングが早くなるので、結果として電子部品の実装に要する時間をさらに短縮することが可能となる。
本実施の形態にかかる表面実装機は、平面視略矩形の基台1と、この基台1の長手方向(X軸方向)にそって基台1上に配設され、プリント基板Pを搬送するコンベア2と、このコンベア2の両側の基台1上に設けられ、電子部品を供給する部品供給部3と、基台1の上方に設けられ、部品供給部3の電子部品をコンベア2上のプリント基板Pに移載するヘッド機構4と、ヘッド機構4に設けられ、プリント基板Pを撮像する基板認識カメラ5と、基台1に設けられ、ヘッド機構4が搬送する電子部品を撮像する部品認識カメラ6と、表面実装機の動作を制御する制御装置7とを有する。
なお、ヘッド45a〜45hには、ノズル46が複数設けられるようにしてもよい。
なお、本実施の形態において、部品認識カメラ6は、図1に示すように2つ設けているが、1つにしてもよい。
また、画像処理部73は、部品認識カメラ6と接続されており、この部品認識カメラ6によって取り込まれた画像に所定の画像処理を行い、各ヘッド45a〜45hによるパーツフィーダ32からの電子部品の吸着の有無に関する情報、電子部品の吸着位置、電子部品のXおよびY方向に対する角度等を検出し、この検出した値を主演算部77に送出する。
このような記憶部74に記憶されている各種データは、CD(Compact Disk)、DVD(Digital Video Disk)等の公知の記憶媒体に記憶することも可能である。これにより、他の装置で作成した各種データを記憶媒体を介して記憶部74に導入することもできる。
入力部76は、オペレータによる表面実装機の動作に関する各種操作入力を検出する。この検出した情報は、主演算部77に送出される。
動作制御部77aは、記憶部74に記憶されている動作プログラム74aによる制御のもと、基板データ74bおよび部品データ74cとに基づいて、軸制御部71および圧力制御部72を介して各サーボモータ41b、42b、47、48および真空発生器49を制御することにより、部品供給部3からの電子部品の吸着(吸着動作)、部品認識カメラ6上へのヘッドユニット44の移動(認識動作)、電子部品認識後のプリント基板P上へのヘッドユニット44の移動および部品搭載(搭載動作)を順次行わせるとともに、認識動作時に画像処理部73による認識結果に基づいて電子部品の吸着位置ずれ量を求め、搭載動作時にそのずれ量を加味して搭載位置(X方向、Y方向およびR方向の各位置)を調整する。
まず、主演算部77は、動作制御部77aにより軸制御部71および圧力制御部72を介して各サーボモータ41b、42b、47、48および真空発生器49を制御し、ヘッド45a〜45hにより部品供給部3のパーツフィーダ32からプリント基板Pに搭載する電子部品を必要数吸着する(ステップS401)。
次にプリント基板Pに搭載する電子部品をプリント基板P近傍の所定の位置まで搬送すると、主演算部77は、動作制御部77aにより、その電子部品をプリント基板に搭載させる(ステップS404)。
なお、本実施の形態にかかる表面実装機は、これらの搬送動作および搭載動作に特徴を有するものである。このような搬送動作および搭載動作の詳細については後述する。
ヘッド45a〜45hが吸着した全ての電子部品をプリント基板Pに搭載した場合(ステップS405:NO)、主演算部77は、プリント基板Pに搭載すべき全ての電子部品を搭載したか否かを確認する(ステップS406)。プリント基板Pに搭載すべき全ての電子部品を搭載していない場合(ステップS406:NO)、主演算部77は、ステップS401の処理に戻る。プリント基板Pに搭載すべき全ての電子部品を搭載した場合(ステップS406:YES)、主演算部77は、プリント基板Pへの電子部品の実装動作を終了する。
電子部品の下面の画像を部品認識カメラ6に取り込ませると、動作制御部77aは、第1ヘッド45aが吸着した電子部品を、プリント基板P上の搭載位置近傍のヘッド下降動作が可能な所定の位置(以下、ヘッド下降動作可能領域という)まで搬送させる(ステップS501)。この搬送動作中に、動作制御部77aは、第1〜第4ヘッド45a〜45dを一定の高さ、すなわち移動可能高さまで降下させる(ステップS502)。この移動可能高さとは、第1〜第4ヘッド45a〜45dにより吸着された電子部品と、この電子部品を含むコンベア2上の全ての物理的干渉物とが干渉しない高さのことをいう。
電子部品の下面の画像を部品認識カメラ6に取り込ませる際、動作制御部77aは、ヘッド45のZ方向の高さを、電子部品の下面にちょうど部品認識カメラ6のピントが合う所定の高さ(以下、認識高さという)にする。
従来では、図6に示すように、部品認識カメラ6により画像の取り込みを終えると、動作制御部77aは、第1〜第4ヘッド45a〜45dに吸着された電子部品の下面の高さを認識高さとした状態で、第1ヘッド45aが吸着した電子部品Cを、プリント基板P上のヘッド下降動作可能領域まで搬送している。
これに対して、本実施の形態では、図7に示すように、部品認識カメラ6により画像の取り込みを終えると、動作制御部77aは、第1ヘッド45aが吸着した電子部品Cをプリント基板P上の搭載位置のヘッド下降動作可能領域まで搬送中に、第1〜第4ヘッド45a〜45dを降下させる。具体的には、第1〜第4ヘッド45a〜45dにより吸着された電子部品の下面の高さを、認識高さから移動可能高さまで降下させる。これにより、本実施の形態では、ヘッド45の移動距離が短縮されるので、電子部品を搭載する際のヘッド45の下降距離が短縮でき、結果として電子部品の搭載に要する時間を縮小することが可能となる。
第1ヘッド45aが吸着した電子部品C1をプリント基板P上の搭載位置のヘッド下降動作可能領域まで搬送中に、動作制御部77aは、図8(b)に示すように、電子部品C1〜C4下面のZ方向の高さが移動可能高さになるよう、第1〜第4ヘッド45a〜45dをそれぞれ降下させる。
このように本実施の形態によれば、任意のヘッドが電子部品を搭載する際に、次のヘッドを降下させておくことにより、電子部品を搭載する際のヘッドの下降距離をさらに短縮でき、結果として電子部品の搭載に要する時間をさらに縮小することが可能となる。
第1〜第4ヘッド45a〜45dに吸着された電子部品を全て搭載していない場合(ステップS506:NO)、次のプリント基板Pに搭載する電子部品をプリント基板P上の所定の位置まで搬送させる(ステップS507)。
第1ヘッド45aにより電子部品C1がプリント基板P上に搭載されると、動作制御部77aは、第1ヘッド45aを上昇させて、第2ヘッド45bにより吸着されている電子部品C2をプリント基板P上の搭載位置のヘッド下降動作可能領域まで搬送する。このとき、動作制御部77aは、図9(a)に示すように、第1ヘッド45aのノズル46の吸着面が移動高さである(η+1)mmまで上昇させると、電子部品C2の搬送を開始する。電子部品C2の搬送中に、第1ヘッド45aは、ノズル46の吸着面のZ方向の高さが移動可能高さになるまで上昇させられる(図9(b)参照)。
また、電子部品C2の搬送中に、動作制御部77aは、次に電子部品を搭載する第3ヘッド45cを下降させる。この第2ヘッド45bは、電子部品C2下面のZ方向の高さが移動高さになるまで降下させられる(図9(b)参照)。
図10(a)に示す従来の方法では、ヘッドのZ方向の高さを部品認識面高さのままヘッド下降動作可能領域まで電子部品を搬送するので、トータルタクトが多い。
一方、図10(b)、(c)に示す本実施の形態では、ヘッドのZ方向の高さを移動可能高さ又は移動高さまで降下させるので、トータルタクトが少なくなる。よって、電子部品の実装速度を向上させることが可能となる。
図11(a)に示すように、プリン基板P上に搭載された電子部品C1および第1〜第4ヘッド45a〜45dに吸着された電子部品C2〜C5の厚さをそれぞれa,b,c,d,eとしたときにa<b<c<d<eの関係を満たし、電子部品C2〜C5の搬送経路上には電子部品C1以外の物理的干渉物が存在しない場合を例に説明する。
第2ヘッド45bの場合は、この第2ヘッド45bにより電子部品C3を搭載する際にプリント基板P上には電子部品C1、C2が存在する。このため、動作制御部77aは、図11(b)に示すように、プリント基板P上で最大の高さとなる電子部品C2の厚さbにマージン1mmを加えた(b+1)mmを第2ヘッド45bの移動高さとする。
第3ヘッド45cの場合は、この第3ヘッド45cにより電子部品C4を搭載する際にプリント基板P上には電子部品C1〜C3が存在する。このため、動作制御部77aは、図11(b)に示すように、プリント基板P上で最大の高さとなる電子部品C3の厚さcにマージン1mmを加えた(c+1)mmを第3ヘッド45cの移動高さとする。
第4ヘッド45dの場合は、この第4ヘッド45dにより電子部品C5を搭載する際にプリント基板P上には電子部品C1〜C4が存在する。このため、動作制御部77aは、図11(b)に示すように、プリント基板P上で最大の高さとなる電子部品C4の厚さdにマージン1mmを加えた(d+1)mmを第4ヘッド45dの移動高さとする。
Claims (6)
- 複数のヘッドにより、基板を所定の位置に保持するコンベアの外側に配設された部品供給部で吸着した電子部品を搬送し、前記コンベアの外側に配設された部品認識カメラにより認識させた後、前記基板上に搭載する部品実装方法であって、
前記部品認識カメラ上方から1番目に前記基板上に搭載する第1の電子部品の搭載位置まで搬送するとき前記第1の電子部品を当該搭載位置に搭載する前に、基板面から前記第1の電子部品および前記基板上に2番目に搭載する第2の電子部品の下面までの高さを、前記部品認識カメラによる認識時の高さから前記第1の電子部品および前記第2の電子部品が全ての物理的干渉物と干渉しない高さである第1の高さに降下させる第1のステップと、
前記基板上に前記第1の電子部品を搭載する際、前記基板面から前記第2の電子部品の下面までの高さを、前記基板上の物理的干渉物のうち最も高いものに干渉しない高さである第2の高さに降下させる第2のステップと
を有することを特徴とする部品実装方法。 - 前記第1の電子部品を吸着した第1のヘッドにより前記基板上に前記第1の電子部品を搭載後、前記第1のヘッドを前記第2の高さまで上昇させた後、前記第2の電子部品の搬送を開始する第3のステップ
をさらに有することを特徴とする請求項1記載の部品実装方法。 - 前記第2の高さは、前記ヘッド毎に設定される
ことを特徴とする請求項1または2記載の部品実装方法。 - 基台上に移動可能に支持された複数のヘッドと、
これらのヘッドに設けられたノズルと、
前記ヘッドを移動させる駆動部と、
電子部品を実装する基板を保持するコンベアと、
このコンベアの外側に配設され、前記電子部品を供給する部品供給部と、
前記コンベアの外側に配設され、前記電子部品を認識する部品認識カメラと、
前記駆動部を制御して、前記部品供給部から前記ノズルによって吸着された電子部品を搬送し、前記部品認識カメラにより前記電子部品を認識させた後、前記コンベアに保持された基板上に搭載する制御部と
を備えた部品実装装置であって、
前記制御部は、
前記部品認識カメラ上方から1番目に前記基板上に搭載する第1の電子部品の搭載位置まで搬送するとき前記第1の電子部品を当該搭載位置に搭載する前に、基板面から前記第1の電子部品および前記基板上に2番目に搭載する第2の電子部品の下面までの高さを、前記部品認識カメラによる認識時の高さから前記第1の電子部品および前記第2の電子部品が全ての物理的干渉物と干渉しない高さである第1の高さに降下させ、
前記基板上に前記第1の電子部品を搭載する際、前記基板面から前記第2の電子部品の下面までの高さを、前記基板上の物理的干渉物のうち最も高いものに干渉しない高さである第2の高さに降下させる
ことを特徴とする部品実装装置。 - 前記制御部は、前記第1の電子部品を吸着した第1のヘッドにより前記基板上に前記第1の電子部品を搭載後、前記第1のヘッドを前記第2の高さまで上昇させた後、前記第2の電子部品の搬送を開始する
ことを特徴とする請求項4記載の部品実装装置。 - 前記第2の高さは、前記ヘッド毎に設定される
ことを特徴とする請求項1または2記載の部品実装装置。
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