JP6590949B2 - 実装ヘッドの移動誤差検出装置および部品実装装置 - Google Patents
実装ヘッドの移動誤差検出装置および部品実装装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6590949B2 JP6590949B2 JP2017560029A JP2017560029A JP6590949B2 JP 6590949 B2 JP6590949 B2 JP 6590949B2 JP 2017560029 A JP2017560029 A JP 2017560029A JP 2017560029 A JP2017560029 A JP 2017560029A JP 6590949 B2 JP6590949 B2 JP 6590949B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mounting
- substrate
- mark
- mounting head
- marks
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/0061—Tools for holding the circuit boards during processing; handling transport of printed circuit boards
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
- H05K13/081—Integration of optical monitoring devices in assembly lines; Processes using optical monitoring devices specially adapted for controlling devices or machines in assembly lines
- H05K13/0812—Integration of optical monitoring devices in assembly lines; Processes using optical monitoring devices specially adapted for controlling devices or machines in assembly lines the monitoring devices being integrated in the mounting machine, e.g. for monitoring components, leads, component placement
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
- G06T7/246—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments
- G06T7/248—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments involving reference images or patches
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
- H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
- H05K13/0411—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws having multiple mounting heads
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
- H05K13/081—Integration of optical monitoring devices in assembly lines; Processes using optical monitoring devices specially adapted for controlling devices or machines in assembly lines
- H05K13/0815—Controlling of component placement on the substrate during or after manufacturing
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
- H05K13/089—Calibration, teaching or correction of mechanical systems, e.g. of the mounting head
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30108—Industrial image inspection
- G06T2207/30164—Workpiece; Machine component
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30204—Marker
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
- H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
- H05K13/0406—Drive mechanisms for pick-and-place heads, e.g. details relating to power transmission, motors or vibration damping
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
- H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
- H05K13/0408—Incorporating a pick-up tool
- H05K13/0409—Sucking devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Operations Research (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
図1に示す部品実装装置1は、第1、第2実装ユニットUA、UBを備えたデュアルレーン方式のものである。第1、第2実装ユニットUA、UBは、矩形の構造体かならなる基台2(図2参照)の上に、後述する基板搬送装置4A、4Bにより各々具現化される、2本のレーンL1、L2(第1レーンL1、第2レーンL2)毎に設けられている。以下の説明では、レーンL1、L2と平行な水平方向をX方向、このX方向と直交する水平方向をY方向、垂直方向をZ方向とする。また、Y方向の一端側(図1の下側)を前側とする。また、単に上流側、下流側というときには、後記基板Pの搬送方向を基準とする。当例では、X方向が本発明の第1方向に相当し、Y方向が本発明の第2方向に相当する。
この部品実装装置1で実行される実装モードは、第1実装ユニットUAと第2実装ユニットUBとが個別に各自のレーンL1、L2の基板Pに部品を実装する並列実装モード(並列実装動作)と、第1実装ユニットUAと第2実装ユニットUBとが協働して基板Pに部品を実装する乗り入れ実装モードとに大別される。そして、この乗り入れ実装モードは、さらに、2つのレーンL1、L2のうち、一方のレーンのみを使用する片レーン乗り入れ実装モード(一方乗り入れ実装動作)と、2つのレーンL1、L2を使用する両レーン乗り入れ実装モード(双方乗り入れ実装動作)とに分けられる。各実装モードの内容は以下の通りである。
並列実装モードは、図1に示すように、第1レーンL1の第1作業位置WpAに配置された基板Pに対して第1ヘッドユニット6Aのみが部品を搭載し、第2レーンL2の第2作業位置WpBに配置された基板Pに対して第2ヘッドユニット6Bのみが部品を搭載するモードである。つまり、第1ヘッドユニット6Aが第1部品供給部5Aのテープフィーダ12から部品を吸着して第1レーンL1の基板Pに搭載する一方で、第2ヘッドユニット6Bが第2部品供給部5Bのテープフィーダ12から部品を吸着して第2レーンL2の基板Pに搭載する。この場合、部品の吸着後、第1ヘッドユニット6Aが第1部品認識カメラ7Aの上方を、第2ヘッドユニット6Bが第2部品認識カメラ7Bの上方をそれぞれ経由することにより、吸着部品が撮像され、実装ヘッド20A、20Bによる部品の吸着状態が認識される。そして、実装ヘッド20A、20Bによる部品の吸着状態と、各ヘッドユニット6A、6Bの移動誤差を補正するための上記補正値とに基づいて部品の目標搭載位置が補正され、当該目標搭載位置に基づきヘッドユニット6A、6Bが制御される。
片レーン乗り入れ実装モードは、各レーンL1、L2のうち、何れか一方のレーンのみで基板Pを搬送しながら(図7A、図7B参照)、当該レーンの作業位置に配置された基板Pに第1、第2ヘッドユニット6A、6Bの両方で部品を搭載するモードである。各部品認識ユニット7A、7Bによる部品の吸着状態の認識などの動作は並列実装モードと同様である。
両レーン乗り入れ実装モードは、所定の順番で、又はランダムに、第1、第2の何れかのレーンL1、L2の作業位置WpA、WpBに順次基板Pを配置しながら、当該基板Pに第1、第2ヘッドユニット6A、6Bの両方で部品を搭載するモードである。各部品認識ユニット7A、7Bによる部品の吸着状態の認識などの動作は並列実装モードと同様である。
図4は、主制御部42による上記補正値演算処理制御の一例を示すフォローチャートである。この補正値演算処理は、上記の通り、ヘッドユニット駆動機構の熱変形に起因する各ヘッドユニット6A、6B(すなわち実装ヘッド20A、20B)の移動誤差を補正するための補正値を求める処理である。
上記の部品実装装置1によれば、5つのマークM1〜M5のうち、基板Pのサイズや位置(各可動コンベア11の位置)、および実装モードに応じた好適なマークが選定され、そのマークに基づいて各ヘッドユニット6A、6Bの上記補正値が求められる。特に、その場合には、原則、各ヘッドユニット6A、6Bがそれぞれ担当するレーンL1、L2の最小補正エリアのマーク、すなわち作業位置WpA、WpBに配置された基板Pに最寄りのマークが選定されるため、基板Pのサイズや位置に拘わらず、常に決まった位置のマークだけを撮像して補正値が求められる従来の装置(背景技術の特許文献1)と比較すると、補正値の信頼性が高いものとなる。特に、この部品実装装置1によれば、可動コンベア11の可動域内にマーク(第5マークM5)が設けられることにより、Y方向のマーク選定の自由度が高められており、しかも、この第5マークM5を含む、全てのマークM1〜M5が固定的に配置されているので、可動コンベアにマークが固定された従来の装置(背景技術の特許文献2)のように、マークが移動誤差を伴うという不都合もない。従って、この部品実装装置1によれば、求められる補正値の信頼性が高く、従来の装置に比べると、各ヘッドユニット6A、6Bによる部品の搭載精度が向上するという利点がある。
なお、上述した部品実装装置1は、本発明に係る部品実装装置の好ましい実施形態の例示であって、その具体的な構成は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
Claims (8)
- 第1方向に延在する固定コンベアとこの固定コンベアに対して前記第1方向と直交する第2方向に移動可能な可動コンベアとを含む基板搬送装置と、この基板搬送装置により所定の作業位置に搬送された基板に部品を搭載する実装ヘッドと、を備えた部品実装装置に適用される前記実装ヘッドの移動誤差検出装置であって、
可動コンベアの可動域内に形成された投影像からなる可動域内マークと、
第2方向における前記可動域内マークの両側に設けられ、前記可動コンベアの可動域外であってかつ前記作業位置の基板よりも外側にそれぞれ配置された一対の可動域外マークと、
前記実装ヘッドと共に移動する撮像装置と、
前記可動域内マークおよび前記一対の可動域外マークのうち、第2方向における前記基板の両外側に位置しかつ当該基板に最も近い2つのマークを選定して、当該マークを前記撮像装置により撮像させる制御装置と、
前記撮像装置が撮像した2つのマーク画像に基づき、前記実装ヘッドの移動誤差を求める演算装置と、を備えることを特徴とする実装ヘッドの移動誤差検出装置。 - 請求項1に記載の実装ヘッドの移動誤差検出装置において、
前記可動域内マークは、第2方向に並ぶ複数の可動域内マークを備え、
前記一対の可動域外マークは、第2方向における前記複数の可動域内マークの両側に設けられている、ことを特徴とする実装ヘッドの移動誤差検出装置。 - 請求項1又は2に記載の実装ヘッドの移動誤差検出装置において、
前記基板搬送装置、前記実装ヘッドおよび前記撮像装置を含む第1実装ユニットと、
前記基板搬送装置、前記実装ヘッドおよび前記撮像装置を含み、当該基板搬送装置の可動コンベアと、前記第1実装ユニットの基板搬送装置の可動コンベアとが第2方向に隣り合うように配置された第2実装ユニットと、を備え、
前記一対の可動域外マークは、第1実装ユニット及び第2実装ユニットの固定コンベアの外側に配置され、
前記可動域内マークは、第1実装ユニット及び第2実装ユニットの可動コンベアの可動域内に配置され、
前記第1実装ユニットの実装ヘッドを第1実装ヘッドおよび撮像装置を第1撮像装置と定義し、前記第2実装ユニットの実装ヘッドを第2実装ヘッドおよび撮像装置を第2撮像装置と定義し、
前記第1実装ユニットにおける基板の作業位置を第1作業位置と、前記第2実装ユニットにおける基板の作業位置を第2作業位置と定義し、
前記一対の可動域外マークのうち、第1実装ユニット側の可動域外マークを第1可動域外マークと、第2実装ユニット側の可動域外マークを第2可動域外マークと定義したときに、
前記制御装置は、
第1作業位置に配置された基板の両外側に位置しかつ当該基板に最も近い2つのマークであって、少なくも第1可動域外マークを含む2つのマークを選定して、当該選定したマークを第1撮像装置により撮像させる第1撮像動作、
第2作業位置に配置された基板の両外側に位置しかつ当該基板に最も近い2つのマークであって、少なくも第2可動域外マークを含む2つのマークを選定して、当該選定したマークを第2撮像装置により撮像させる第2撮像動作、
第2作業位置に配置された基板の両外側に位置しかつ当該基板に最も近い2つのマークであって、少なくも第2可動域外マークを含む2つのマークを選定して、当該選定したマークを第1撮像装置により撮像させる第3撮像動作、および、
第1作業位置に配置された基板の両外側に位置しかつ当該基板に最も近い2つのマークであって、少なくも第1可動域外マークを含む2つのマークを選定して、当該選定したマークを第2撮像装置により撮像させる第4撮像動作のうち、少なくとも一つの撮像動作を実行し、
前記演算装置は、前記制御装置が実行した前記撮像動作で撮像されたマーク画像に基づき、第1実装ヘッドおよび第2実装ヘッドのうち、少なくとも一方の移動誤差を求める、ことを特徴とする実装ヘッドの移動誤差検出装置。 - 請求項3に記載の実装ヘッドの移動誤差検出装置において、
前記部品実装装置は、第1作業位置に配置された基板に第1実装ヘッドのみで部品を搭載するとともに、第2作業位置に配置された基板に第2実装ヘッドのみで部品を搭載する並列実装動作を行うものであり、
前記制御装置は、前記第1撮像動作および第2撮像動作を実行し、
前記演算手段は、前記第1撮像動作で撮像されたマーク画像に基づき、前記第1実装ヘッドの移動誤差を求め、前記第2実装動作で撮像されたマーク画像に基づき、前記第2実装ヘッドの移動誤差を求める、ことを特徴とする実装ヘッドの移動誤差検出装置。 - 請求項3に記載の実装ヘッドの移動誤差検出装置において、
前記部品実装装置は、第1作業位置および第2作業位置のうち、何れか一方の作業位置にのみ順次基板を搬入しながら、当該基板に第1実装ヘッドおよび第2実装ヘッドの両方で部品を搭載する一方乗り入れ実装動作を行うものであり、
前記制御装置は、前記一方乗り入れ実装動作において第1作業位置にのみ基板が搬入される場合には、前記第1撮像動作および第4撮像動作を実行する一方、第2作業位置にのみ基板が搬入される場合は、前記第2撮像動作および第3撮像操作を実行し、
前記演算手段は、第1作業位置にのみ基板が搬入される場合には、前記第1撮像動作で撮像されたマーク画像に基づき第1実装ヘッドの移動誤差を求めるとともに、前記第4撮像動作で撮像されたマーク画像に基づき第2実装ヘッドの移動誤差を求める一方、第2作業位置にのみ基板が搬入される場合には、前記第2撮像動作で撮像されたマーク画像に基づき第2実装ヘッドの移動誤差を求めるとともに、前記第3撮像動作で撮像されたマーク画像に基づき第1実装ヘッドの移動誤差を求める、ことを特徴とする実装ヘッドの移動誤差検出装置。 - 請求項3に記載の実装ヘッドの移動誤差検出装置において、
前記部品実装装置は、第1作業位置および第2作業位置のうち、何れかの作業位置に選択的に基板を搬入しながら、当該基板に第1実装ヘッドおよび第2実装ヘッドの両方で部品を搭載する双方乗り入れ実装動作を行うものであり、
前記制御装置は、前記第1撮像動作〜第4撮像動作を実行し、
前記演算手段は、第1撮像動作および第3撮像動作で撮像されたマーク画像に基づきそれぞれ第1実装ヘッドの移動誤差を求めるとともに、前記第2撮像動作および4撮像動作で撮像されたマーク画像に基づきそれぞれ第2実装ヘッドの移動誤差を求める、ことを特徴とする実装ヘッドの移動誤差検出装置。 - 請求項1乃至6の何れか一項に記載の実装ヘッドの移動誤差検出装置において、
前記制御装置は、第1作業位置および第2作業位置に基板が配置される前に前記撮像動作を実行する、ことを特徴とする実装ヘッドの移動誤差検出装置。 - 第1方向に延在する固定コンベアとこの固定コンベアに対して前記第1方向と直交する第2方向に移動可能な可動コンベアとを含む基板搬送装置と、
この基板搬送装置により所定の作業位置に搬送された基板に部品を搭載する実装ヘッドと、
前記実装ヘッドの移動誤差を検出するための移動誤差検出装置であって請求項1〜7の何れか一項に記載の移動誤差検出装置と、を含むことを特徴とする部品実装装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2016/050583 WO2017119142A1 (ja) | 2016-01-08 | 2016-01-08 | 実装ヘッドの移動誤差検出装置および部品実装装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2017119142A1 JPWO2017119142A1 (ja) | 2018-07-19 |
JP6590949B2 true JP6590949B2 (ja) | 2019-10-16 |
Family
ID=59274546
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017560029A Active JP6590949B2 (ja) | 2016-01-08 | 2016-01-08 | 実装ヘッドの移動誤差検出装置および部品実装装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10561051B2 (ja) |
JP (1) | JP6590949B2 (ja) |
CN (1) | CN108370662B (ja) |
DE (1) | DE112016006191T5 (ja) |
WO (1) | WO2017119142A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111434203B (zh) * | 2017-12-15 | 2021-01-26 | 株式会社富士 | 元件装配机 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS606481B2 (ja) | 1978-01-11 | 1985-02-19 | 松下電器産業株式会社 | 光分岐混合器 |
JP3253218B2 (ja) | 1994-06-28 | 2002-02-04 | ヤマハ発動機株式会社 | 実装機の位置補正装置 |
JP4343710B2 (ja) * | 2004-01-09 | 2009-10-14 | ヤマハ発動機株式会社 | 表面実装機 |
JP2008305963A (ja) * | 2007-06-07 | 2008-12-18 | Yamaha Motor Co Ltd | 部品認識装置、表面実装機及び部品試験機 |
JP4712766B2 (ja) | 2007-06-28 | 2011-06-29 | ヤマハ発動機株式会社 | 部品移載装置 |
US8339445B2 (en) * | 2007-06-28 | 2012-12-25 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Component placing apparatus |
KR20090069595A (ko) * | 2007-12-26 | 2009-07-01 | 삼성전자주식회사 | 이동 로봇의 이동 오류 검출 장치 및 방법 |
US20100295935A1 (en) * | 2009-05-06 | 2010-11-25 | Case Steven K | On-head component alignment using multiple area array image detectors |
JP5495260B2 (ja) | 2009-11-25 | 2014-05-21 | 富士機械製造株式会社 | 部品装着機 |
EP2776216B1 (en) * | 2011-11-11 | 2022-08-31 | iRobot Corporation | Robot apparautus and control method for resuming operation following a pause. |
JP6008946B2 (ja) * | 2012-04-12 | 2016-10-19 | 富士機械製造株式会社 | 部品実装機 |
JP6159124B2 (ja) * | 2013-04-04 | 2017-07-05 | ヤマハ発動機株式会社 | 部品実装装置 |
JP6403434B2 (ja) * | 2014-05-28 | 2018-10-10 | ヤマハ発動機株式会社 | 部品実装方法および部品実装装置 |
JP5980278B2 (ja) * | 2014-08-22 | 2016-08-31 | キヤノン株式会社 | 制御装置、制御方法、及びプログラム |
-
2016
- 2016-01-08 CN CN201680073630.9A patent/CN108370662B/zh active Active
- 2016-01-08 JP JP2017560029A patent/JP6590949B2/ja active Active
- 2016-01-08 WO PCT/JP2016/050583 patent/WO2017119142A1/ja active Application Filing
- 2016-01-08 US US16/068,067 patent/US10561051B2/en active Active
- 2016-01-08 DE DE112016006191.9T patent/DE112016006191T5/de active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN108370662A (zh) | 2018-08-03 |
US20200022292A1 (en) | 2020-01-16 |
US10561051B2 (en) | 2020-02-11 |
WO2017119142A1 (ja) | 2017-07-13 |
JPWO2017119142A1 (ja) | 2018-07-19 |
CN108370662B (zh) | 2020-01-21 |
DE112016006191T5 (de) | 2018-09-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6014315B2 (ja) | 電子部品装着装置の測定方法 | |
JP4974864B2 (ja) | 部品吸着装置および実装機 | |
JP2007305775A (ja) | 部品実装方法、部品実装装置および部品実装システム | |
JP5707218B2 (ja) | 印刷装置 | |
JP2011124461A (ja) | 電子部品実装装置 | |
JP6585529B2 (ja) | 部品搭載方法および部品実装装置 | |
JP2009212251A (ja) | 部品移載装置 | |
JP2011124357A (ja) | 電子部品の実装方法及び電子部品の実装機 | |
JP6590949B2 (ja) | 実装ヘッドの移動誤差検出装置および部品実装装置 | |
JP4810586B2 (ja) | 実装機 | |
JP5254875B2 (ja) | 実装機 | |
JP2007214494A (ja) | マーク認識方法および表面実装機 | |
JP6498789B2 (ja) | 実装ヘッドの移動誤差検出装置および部品実装装置 | |
JP4954698B2 (ja) | 表面実装機および表面実装機の制御方法 | |
JP2005277132A (ja) | 表面実装機 | |
JP2006024957A (ja) | 部品の実装位置補正方法および表面実装機 | |
JP6990309B2 (ja) | 表面実装機 | |
JP4401193B2 (ja) | 電子部品実装装置 | |
JP4381568B2 (ja) | 部品実装システムにおける基板認識方法及び同装置 | |
JP7319264B2 (ja) | 制御方法、電子部品装着装置 | |
JP6985901B2 (ja) | 部品実装機および実装ライン | |
JP2006100333A (ja) | 部品実装方法および部品実装装置 | |
JP2002076696A (ja) | 実装機における基板認識装置 | |
JP2005116597A (ja) | 電子部品実装方法 | |
JP2006080468A (ja) | 部品実装位置補正方法及び部品実装装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180221 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190305 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190423 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190903 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190917 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6590949 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |