JP6403434B2 - 部品実装方法および部品実装装置 - Google Patents
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Description
3…制御ユニット(制御部)、
6…ヘッドユニット、
71…基台カメラ(撮像部)、
36…記憶部、
37…演算処理部(制御部)、
61,61a〜61e…実装ヘッド、
IP1〜IP5…(部品の)像、
MK1…第1マーク、
MK2…第2マーク、
MK3…第3マーク、
MK4…第4マーク、
SB…基板、
X…X軸方向(第1方向)、
Y…Y軸方向(第2方向、第3方向)
Claims (5)
- ヘッドユニットに設けられる実装ヘッドで部品を保持しながら前記ヘッドユニットを二次元平面内で基板上方の移動目標位置に移動させて前記実装ヘッドにより前記部品を基板の部品実装位置に実装する、部品実装動作を行う部品実装方法であって、
前記部品実装動作を行う前に、前記ヘッドユニットに設けられる3個以上のマークの前記二次元平面での位置座標を示すマーク基準情報および前記実装ヘッドの前記二次元平面での位置座標を示すヘッド基準情報を記憶する情報記憶工程を備え、
前記部品実装動作では、前記ヘッドユニットが前記部品を保持しながら前記移動目標位置に向かって移動している間に、撮像部によって前記ヘッドユニットを撮像して得られる画像から前記マークの前記二次元平面での位置座標を示すマーク最新情報を取得し、前記マーク基準情報を前記マーク最新情報に変換する変換式を導出し、前記変換式により前記ヘッド基準情報を変換して得られる前記実装ヘッドの前記二次元平面での位置座標を示すヘッド最新情報と前記画像に含まれる前記部品の像の前記二次元平面での位置座標とのずれ量に基づいて前記移動目標位置を補正する位置補正工程と、前記位置補正工程により補正された移動目標位置にヘッドユニットを移動し、前記基板の前記部品実装位置に前記部品を実装する実装工程とを実行し、
前記マークには、前記二次元平面内の第1方向において互いに離間して配置される第1マークおよび第2マークと、前記第1マークから前記二次元平面内で前記第1方向と異なる第2方向に離間して配置される第3マークとが含まれることを特徴とする部品実装方法。 - 請求項1に記載の部品実装方法であって、
前記部品実装動作を行う前に、前記実装ヘッドで保持されるジグ部品を前記撮像部で撮像して得られる画像に基づき前記ヘッド基準情報を求める基準情報取得工程を備える部品実装方法。 - 請求項1または2に記載の部品実装方法であって、
前記マークとして、前記第2マークから前記第1方向と異なる第3方向に離間して配置される第4マークをさらに有し、
前記変換式は前記マーク基準情報を前記マーク最新情報に射影変換する射影変換式である部品実装方法。 - 請求項1または2に記載の部品実装方法であって、
前記マークとして、前記第2マークから前記第1方向と異なる第3方向に離間して配置される第4マークと、前記第1マークと前記第2マークとの間に配置される第5マークとをさらに有し、
前記変換式は、前記マーク基準情報を前記マーク最新情報に三次最小二乗近似により変換する変換式である部品実装方法。 - ヘッドユニットに設けられる実装ヘッドで部品を保持しながら前記ヘッドユニットを二次元平面内で基板上方の移動目標位置に移動させて前記実装ヘッドにより前記部品を前記基板の部品実装位置に実装する、部品実装動作を行う部品実装装置であって、
前記ヘッドユニットに設けられる3つ以上のマークと、
記憶部と、
前記ヘッドユニットが前記部品を保持しながら前記移動目標位置に向かって移動している間に前記マークを撮像する撮像部と、
前記部品実装動作を行う前に、前記マークの前記二次元平面での位置座標を示すマーク基準情報および前記実装ヘッドの前記二次元平面での位置座標を示すヘッド基準情報を前記記憶部に記憶する一方、前記部品実装動作では、前記撮像部により撮像された画像から前記マークの前記二次元平面での位置座標を示すマーク最新情報を取得し、前記マーク基準情報を前記マーク最新情報に変換する変換式を導出し、前記変換式により前記ヘッド基準情報を変換して得られる前記実装ヘッドの前記二次元平面での位置座標を示すヘッド最新情報と前記画像に含まれる前記部品の像の前記二次元平面での位置座標とのずれ量に基づいて前記移動目標位置を補正し、前記ヘッドユニットを補正された移動目標位置に位置させる制御部とを備え、
前記マークには、前記二次元平面内の第1方向において互いに離間して配置される第1マークおよび第2マークと、前記第1マークから前記二次元平面内で前記第1方向と異なる第2方向に離間して配置される第3マークとが含まれることを特徴とする部品実装装置。
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JP2014110403A JP6403434B2 (ja) | 2014-05-28 | 2014-05-28 | 部品実装方法および部品実装装置 |
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