JP5980278B2 - 制御装置、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、移動エラーを検知する制御装置、制御方法、及びプログラムに関する。

シリアル方式のインクジェット記録装置では、記録ヘッドを搭載したキャリッジを往復動作させて、インク等の記録剤を吐出することにより、被記録媒体に記録を行う。そして、キャリッジの往復動作による画像の形成に連動して、被記録媒体を搬送ローラーにより搬送することにより被記録媒体上に画像が形成される。このような記録装置では、キャリッジ移動中に異常を検知するとキャリッジを停止する機能を有することが知られている。しかしながら、キャリッジに異常を検出した場合、ユーザが復帰可能な状況であっても、すべてを異常として検出してキャリッジを停止してしまっていた。そこで、キャリッジの動作を監視し、異常検出時に状態情報を記憶しておき、状態情報を表示、印刷、または送信する方法が提案されている（特許文献１）。

特開２００２−１２７５６９号公報

しかしながら、特許文献１では、異常時の状態情報を表示するだけであり、表示された情報を分析しなければ、キャリッジの異常の原因を究明できない。また、特許文献１のように動作時の履歴情報を確認しただけでは異常の原因を特定できない場合もあった。異常を検出する以前の情報では、キャリッジは正しく動作できていた状態の履歴であり、異常の原因が異なっていても履歴情報は同等である可能性が高い。つまり、動作履歴情報及び動作時情報、異常検出時の情報等、異常検出時、及びそれ以前の情報だけでは、異常の原因を特定することは難しい。

そこで本発明は、このような事情に鑑み、移動エラーを検出した場合に、移動エラーの原因に応じた通知をすることができる制御装置、制御方法、及びプログラムを提供することを課題とする。

上記目的を達成するため、本発明に係る制御装置は、記録手段を双方向に移動させる移動手段と、前記移動手段の移動エラーを検出する検出手段と、前記記録手段を第一の方向に移動させている際に前記検出手段により移動エラーを検出した場合、前記記録手段を第二の方向に移動させるように前記移動手段を制御する制御手段と、エラー通知をする通知手段と、前記制御手段により前記移動手段が前記第二の方向に移動できた場合、前記移動手段の移動範囲の内外に可動する部材を前記移動範囲の外に退避させる処理を実行する実行手段と、前記実行手段が前記部材を前記移動範囲の外に退避させる処理を実行した後に前記移動手段が正常に移動できるか判定する判定手段と、を備え、前記通知手段は、前記制御手段により前記移動手段が第二の方向に移動できなかった場合、第１のエラー通知をし、前記通知手段は、前記判定手段により前記移動手段が正常に移動できないと判定された場合、前記第１のエラー通知とは異なる第２のエラー通知をし、前記判定手段により前記移動手段が正常に移動できると判定された場合、前記記録手段を備える記録装置が印刷可能な状態となる処理をする。

本発明によれば、移動エラーを検出した場合に、移動エラーの原因を特定できるケースを増やすことができる。また、移動エラーの原因を特定する時間を低減させることができる。

本発明の一実施形態に係る記録装置のブロック図である。 本発明の一実施形態に係る記録装置における搬送方向の断面図である。 本発明の一実施形態に係る記録装置の内部の斜視図である。 本発明の一実施形態に係るモータ制御のプロファイルを示す図である。 本発明の一実施形態に係る診断動作１シーケンスのフロー図である。 本発明の一実施形態に係る診断動作２シーケンスのフロー図である。

（実施形態１）
以下、本発明を実施するための形態について図面を用いて説明する。なお、この実施形態で用いる装置の各構成要素の相対配置、装置形状等は、あくまで例示であり、これに限定されるものではない。以下、本発明の一実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本実施形態の制御装置の一実施形態に係る記録装置のブロック図である。なお、図１には、印刷機能のみを有する記録装置を示すが、記録装置はこれに限定されず、スキャナ機能、ファクシミリ機能などの他の機能を備えた複合機（ＭＦＰ）であってもよい。また、図１の記録装置と接続された外部装置からの指示で後述する異常の検出処理を制御させる場合、この外部装置が制御装置となる。

図１に示すように、記録装置２００は、ＭＰＵ２０１と、ＲＯＭ２０２と、ＲＡＭ２０３と、ＥＥＰＲＯＭ２１１を有している。さらに、記録装置２００は、記録ヘッドドライバ２０７と、キャリッジモータドライバ２０８と、搬送モータドライバ２０９と、給送モータドライバ２１０と、を有している。なお、これらはそれぞれ、キャリッジモータ２０４、搬送モータ２０５、給送モータ２０６に接続されている。

また、記録装置２００は、Ｉ／Ｆ２１３を有しており、ホストコンピュータ１００とネットワーク等を介して接続されている。

ＭＰＵ２０１は、各部動作やデータの処理などを制御する。ＭＰＵ２０１は、搬送モータドライバ２０９を介して搬送モータ２０５の駆動を制御して記録シートの搬送し、キャリッジモータドライバ２０８を介してキャリッジモータの駆動を制御して印刷のための走査を行う。また、ＭＰＵ２０１は、給送モータドライバ２１０を介して給送モータを制御して、後述するピックアップローラー及び給送ローラーの駆動を制御する。すなわち、ＭＰＵ２０１は、モータ制御手段としても機能する。また、ＭＰＵ２０１は、通信インターフェースであるＩ／Ｆ部２１３を介してホストコンピュータ１００と記録画像等のデータのやり取りを実行する。

ＲＯＭ２０２は、ＭＰＵ２０１によって実行されるプログラムやデータを格納する。なお、ＲＯＭ２０２は、画像処理部２０２１を有しており、画像処理を実行可能となっている。ＲＡＭ２０３は、ＭＰＵ２０１によって実行される処理データ及びホストコンピュータ１００から受信したデータを一時的に記憶する。ＥＥＰＲＯＭ２１１は、ＭＰＵ２０１によって実行される処理に関して、電源が供給されていない状態においても保持しておく必要のある制御情報や、状態を記憶する。

記録ヘッド７は、記録ヘッドドライバ２０７によって制御される。また、キャリッジを駆動するキャリッジモータ２０４は、キャリッジモータドライバ２０８によって制御される。搬送ローラー及び排出ローラーは、搬送モータ２０５によって駆動される。その搬送モータ２０５は、搬送モータドライバ２０９によって制御される。ピックアップローラー及び給送ローラーは、給送モータ２０６によって駆動される。その給送モータ２０６は、給送モータドライバ２１０によって制御される。

ホストコンピュータ１００は、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）等である。ホストコンピュータ１００には、使用者によって記録動作の実行が命令された場合に、記録画像や記録画像品位等の記録情報を取りまとめて記録装置と通信するためのプリンタドライバ１０１が設けられている。なお、プリンタドライバ１０１は、例えば、インストールすることにより設けられる。

なお、図示しないが、記録装置２００は、ＭＰＵ２０１に対して各種指示を行う操作部、及びＭＰＵ２０１の制御によって各種表示を行う表示部を有する。表示部は、例えば、警告やエラーを表示する。なお、操作部は、表示部を備えるものであってもよく、例えば、タッチパネルであってもよい。この場合、操作部は、例えば、スタート／ストップキー、テンキー、ファンクションキー、Ｙｅｓ／Ｎｏキー、カーソルキーなどの各種キー、ＬＣＤ、ＬＥＤなどの表示器、音声出力装置などを備える。

図２は、本実施形態に係る記録装置の搬送方向と交差する方向の断面図である。

記録シート１は、給送トレイ１１（積載部）に複数枚が積載されている。ピックアップローラー２は、給送トレイ１１に積載された最上位の記録シート１に当接してこの記録シートをピックアップする。

給送ローラー３は、ピックアップローラー２によってピックアップされた記録シート１をシートの搬送経路の下流側へ給送する。給送従動ローラー４は、給送ローラー３へ付勢され給送ローラー３とともに記録シート１を挟持して給送する。

搬送ローラー５は、給送ローラー３及び給送従動ローラー４によって給送された記録シート１を記録ヘッド７と対向する位置へ搬送する。ピンチローラー６は、搬送ローラー５へ付勢され搬送ローラー５とともに記録シート１を挟持して搬送する。

記録ヘッド７は、搬送ローラー５及びピンチローラー６によって搬送された記録シート１に対して、キャリッジを移動させながら記録剤を吐出することにより記録を行う。本実施形態では、記録ヘッド７からインクを吐出して記録シート１に記録を行う。すなわち、記録ヘッド７は、インクジェット記録ヘッドである。キャリッジ１０は、記録ヘッド７を搭載し、シートの搬送方向と交差する方向へ往復移動する。すなわち、キャリッジ１０は、記録ヘッド７を搭載し、シートの搬送方向と交差する方向において双方向に移動する。プラテン８は、記録ヘッド７と対向する位置で記録シート１の裏面を支持する。

また、拍車１２，１３は、記録ヘッド７によって記録が行われた記録シートの記録面と接触して回転し、排出ローラー９は、記録が行われた記録シートを記録装置の外に排出する。

記録シート１は、給送ローラー３及び給送従動ローラー４で形成される給送ニップ部と、搬送ローラー５及びピンチローラー６で形成される搬送ニップ部との間は、搬送ガイド１５によって案内される。なお、搬送ガイド１５に設けられるシート押えレバー１７は、後続シートの先端部を先行シートの後端部に重ねるためのレバーである。

また、シートの搬送方向において、給送ローラー３の下流側には、記録シート１の先端及び後端を検知するためのシート検知センサ１６が設けられている。さらに、給送ローラー３の搬送方向の下流側で且つ搬送ローラー５の上流側には、シート検知センサ１８が設けられており、記録シートの先端及び、後端を含む記録シートの有無を検知する。

なお、記録ヘッド７は、複数色の記録剤を用いたカラー記録を行うものには限らず、黒色（グレーを含む）のみによるモノクロ記録を行うものとしてもよい。また、印刷は、可視画像の印刷には限らず、不可視もしくは視認が困難な画像の印刷としてもよいし、一般的な画像以外の、例えば配線パターン、部品の製造における物理的パターン、ＤＮＡの塩基配列等のプリントなど種々のものの印刷としてもよい。

図３は、本実施形態に係る記録装置の内部の斜視図である。キャリッジ１０は、記録ヘッドを搭載する。記録ヘッドは、インクタンク５０からインクが供給され、供給されたインクの液滴を吐出して印刷を行う。キャリッジモータ３０は、図１のキャリッジモータ２０４に対応する。キャリッジモータ３０は、キャリッジ１０を駆動させるモータであり、キャリッジモータが駆動することで、ベルト３１が回転し、それに連結されているキャリッジ１０が左右に動く。キャリッジ１０の背面には、リニアエンコーダー３２が設けられており、リニアエンコーダー３２上のスリットを読むことによりキャリッジ１０の位置を制御することができる。

搬送モータ４０は、記録シートを搬送させるためのモータである。搬送モータ４０は、図１の搬送モータ２０５に対応する。搬送モータ４０を正転させると、搬送ローラー５が記録シートを排出する方向に回転し、搬送ローラー５上の記録シートを搬送及び排出することができる。ロータリーエンコーダ４１は、搬送モータ用のロータリーエンコーダである。ロータリーエンコーダ４１は、ロータリーエンコーダ４１上のスリットを読むことにより搬送モータによって搬送される記録シートの位置を制御している。

また、キャリッジ１０の移動方向には、キャップユニット３４が設けられており、記録ヘッドの吐出面に対して密着させることにより、記録ヘッドの乾燥による不吐を防止する。キャリッジロックピン３３は、記録ヘッドをキャップした状態を維持するためのロックピンである。記録ヘッドをキャップユニット３４によりキャップさせた状態で、キャリッジロックピン３３を出すことで、キャリッジ１０を左右に動かないように固定することができる。キャリッジロックピン３３は、搬送モータを逆転するとキャリッジ１０の搬送方向に出てきて、正転すると引っ込む構成になっている。

ここで、図４を用いて、本実施形態における基本的なモータ制御について説明する。なお、ここでいうモータは、キャリッジモータ３０及び、搬送モータ４０である。図４は、横軸を時間、縦軸を目標速度としたときのモータ制御における速度プロファイルの波形である。モータ制御は、目標速度を設定し、一定の割合で速度を増加（加速）させ、目標速度に導き、等速度とする。その後、減速開始位置から一定の割合で速度を減少（減速）させる。なお、減速開始位置は、例えば、目標停止位置と速度により算出する。モータ制御では、搬送モータではロータリーエンコーダー上のスリットを、キャリッジモータではリニアエンコーダー上のスリットを、対応するセンサで読み、通過するスリット数を管理して、位置と速度を制御する。モータの異常検出は、モータを駆動している状態である一定時間スリットが変化しない場合、つまり移動量０（前回と今回の検出位置が同じ）状態が連続した時に異常と判断する。本実施形態では、ある一定時間として８０ｍｓｅｃを設定したが、これに限定されるものではなく、メカ構成や電気構成等に応じて設定すれば良い。キャリッジは、リニアエンコーダーで読み取るスリットをカウントすることで位置管理を行い、制御する。その原点は、キャリッジモータが備えられている側面、つまり記録装置を前面から見て右側面にキャリッジを突き当てた状態でのリニアエンコーダーの位置とする。キャリッジ制御は、突き当てることを前提とした制御であり、突き当てた状態では移動量０となり、正常な動作をした場合であっても移動量０が所定時間（具体的には、突き当ての時間）継続する。したがって、キャリッジ制御の際には、上記のモータの異常検出の対象から除いている。

本実施形態では、キャリッジの異常を検出した場合、異常の原因の分析をより詳細に行う。なお、記録装置で発生するキャリッジの異常停止の理由としては、次のようなものが挙げられる。

（１）記録シートに基づくキャリッジの異常停止が挙げられる。例えば、「普通紙」と言っても非常に多くの種類が存在し、紙厚、紙の硬さ、インクの浸透率、紙質等、製造するメーカーや種類によって特徴が異なる。そして、紙の種類によっては、画像形成すると、搬送不良が生じる場合が有る。具体的には、その紙面上にインク滴を吐出して画像形成を行った場合、紙がインク滴の水分を吸収して丸く反る現象（以後カールと記載）が発生することがある。紙には、流れ目があってその目の方向（繊維の向き）によりカールの方向が異なり、搬送方向にカールするものもあれば、キャリッジの走査方向にカールするものも存在する。このカールが発生している状況によっては、紙を排紙ローラーに噛ませることが非常に難しいことがある。記録シートのカールにより、排紙側のローラーに記録シートを噛ませることができない状態で、記録シートの送りが発生すると、記録シートが排紙ローラーと搬送ローラー間に想定以上の長さ存在することになってしまう。排紙ローラーと搬送ローラー間は固定距離なので、その距離以上の記録シートの長さ分は上方に逃げることになり、その状況で印刷等のキャリッジの走査が発生すると干渉してキャリッジが異常を検出する場合がある。

（２）障害物に基づくキャリッジの異常停止が挙げられる。具体的には、例えば、インク交換時の異常停止が挙げられる。記録ヘッド上のインクが無くなって交換する場合、記録装置のカバーを開けた状態で、インクが搭載されているキャリッジを交換位置に移動させてインクの交換を行う。このとき、キャリッジが、インク交換をするための位置へ移動中に、人の手や物などの外的要因によってキャリッジの移動が妨げられることにより、キャリッジが異常を検出する場合がある。また、振動負荷等の外的要因やその他の要因により、キャリッジロックピンが不要な状況でキャリッジの走査範囲（移動範囲）に突出し、異常を検出する場合もある。キャリッジロックピンとは、キャリッジを固定させるためのピンであり、キャリッジの走査範囲の内外に可動自在な部材である。

（３）モータ異常に基づくキャリッジの異常停止が挙げられる。キャリッジは、キャリッジモータからベルトを介して駆動が伝達されてレール上を滑りながら動く。このような摺動部は、一般的に経年変化により摩擦が大きくなる。摩擦が大きくなるとキャリッジモータを動かすのに、より大きな電流をモータに流す必要がある。モータは、大きな電流を流すことによる負荷が大きくなり、また、大きな電流を流すことによって発生する温度上昇による負荷も大きくなる。このような負荷が長期間かかり続けることによって、例えば、モータの巻き線が切れたりすることがある。このようなモータ自体の異常により、キャリッジが異常を検出する場合がある。

（４）リニアエンコーダー又はリニアエンコーダーの読取部の異常に基づくキャリッジの異常停止が挙げられる。例えば、リニアエンコーダーが切れることによる故障や、リニアエンコーダーの読取部の故障により、キャリッジが異常を検出する場合がある。

（５）リニアエンコーダーの汚れによる停止位置のズレに基づくキャリッジの異常停止が挙げられる。まず、１つには、インク滴による汚れが挙げられる。シリアルプリンタは、紙面上にインク滴を吐出するが、吐出する瞬間に紙面に到達して画像を形成するインク滴の他に、非常に小さいインク滴も生成される。そのような非常に小さいインク滴は、紙面に到達せずに機内を浮遊し、機内の部材に付着することもある。記録装置を長期間使っていると、インク滴の付着する量も多くなる。リニアエンコーダー上のスリットを読む読み取り部へのインク滴の付着量が多くなってしまうと、センサがリニアエンコーダー上のスリットを正しく読めなくなる。また、他の汚れとして、ユーザの接触による汚れが挙げられる。記録装置において紙詰まりを検知すると、エラーをユーザに通知して、紙詰まりの要因を取り除くよう促す。記録装置の前面から記録紙等の紙詰まりの要因を取り除く場合、記録装置内に手を入れて破れた紙を取り除いた入り、落ちた紙片を取り除く際にローラーやギアに塗布されているグリスが紙や手に付着し、リニアエンコーダーに接触してしまうことがある。グリスがリニアエンコーダーに付着すると、センサがリニアエンコーダー上のスリットを正しく読み取れなくなる。これらのように、センサがリニアエンコーダー上のスリットを正しく読み取れなくなると、正しい位置に停止できなくなり、他の部材やユニットの干渉によりキャリッジの動作で異常を検出する場合がある。図５は、キャリッジモータ制御において、異常を検出した場合の第一の診断動作のシーケンスであり、ＭＰＵ２０１がＲＯＭ２０２に格納されたプログラムをＲＡＭ２０３にロードすることにより実行される。

キャリッジの異常を検出した場合は、第一の診断動作を開始する。まず、異常検出時の動作方向とは逆の方向に移動するように制御をし（Ｓ５００）、エラー発生時の動作方向とは逆の方向に動作できたか判定する（Ｓ５０１）。この制御により、異常が発生した状態でキャリッジ及びキャリッジモータが片方向にのみ動けない状態なのか、両方向に動けない状態なのかを確認することができる。キャリッジと記録シートが干渉して異常を検出しているケースでは、キャリッジ上の記録ヘッドと記録シートが接触している可能性もあり、できるだけキャリッジを動かさないことが好ましい。そのため本処理では、反対側への移動に対して記録ヘッド側への影響をできるだけ小さくするように、反対方向移動可能かを判定するための最小限のデューティと時間にする。そこで、本実施形態では、デューティ（電流のＯＮ時間）３０パーセントで１００ｍｓｅｃの間、出力をかけて移動可能かを確認する。

動作できないと判定した場合は（Ｓ５０１でＮｏ）、診断動作エラー２を通知する（Ｓ５０４）。上述したキャリッジ異常のケース（３）及び（４）の場合、診断動作エラー２が通知される。診断動作エラー２を通知する場合、リニアエンコーダーに異常があるか、リニアエンコーダーを読み取るユニット側の故障、及び／又はモーター自身の故障の可能性が高い。この場合、ユーザが問題を解消することができない可能性、すなわち、ユーザによる復帰が不可能である可能性が高い。したがって、本実施形態では、診断動作エラー２として、エラー及びエラーの対処方法を通知すると共にその対処方法では解決しない場合は修理を促す通知を行う。具体的には、「プリンタトラブルが発生しました。以下の対処を行ってください。」と表示し、具体的対処方法を表示し、それとともに「解決しない場合は取扱説明書を参照し、修理を依頼してください。」と表示する。 逆方向に動作できたと判定した場合は（Ｓ５０１でＹｅｓ）、診断動作２を行うと決定し、診断動作２が必要であるフラグをＯＮにし、診断動作２が必要であることを記憶する（Ｓ５０２）。すなわち、診断動作２を実行させるという情報を記憶する。診断動作２は、さらに詳細な原因を特定するための診断動作であり、紙ジャムや、メカ的な部材等の障害物との干渉で動けない可能性が高いので、紙ジャム要因かメカ的な部材かを切り分ける。Ｓ５０２のフラグのＯＮは、診断動作２を実施する必要があることを意味する。診断動作２の必要フラグは、例えば、不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ２１１に記憶してもよい。これにより、診断動作１のフローを実施後に電源が落とされたケースにおいても、起動時に診断動作２の必要フラグを確認することができる。

Ｓ５０３では、診断動作エラー１を通知する。診断動作エラー１では、障害物との干渉によりキャリッジが異常を検知していることを通知する。紙ジャムが原因の場合は、記録シートを検知するセンサに記録シートがかかっていない状況で紙詰まりが発生するケースがある。その際には、この通知によるユーザの介入により、ユーザがキャリッジの異常停止の原因を特定することができる。本実施形態では、表示部に「キャリッジユニットが障害物を検知して動くことができません。機内で紙詰まりが発生していないか確認してください。紙詰まりが発生している場合は用紙を取り除いて、記録装置を再起動させてください。」という内容の表示を行う。本実施形態において、診断動作エラー１を通知する場合は、キャリッジの異常停止の原因が、紙ジャム等のユーザーが復帰可能なケースと、装置自体の故障等のユーザーが復帰不可能なケースの両方を含んでいる。ユーザーが復帰可能なケースではユーザに紙ジャム等のエラー原因を解消させ、その後に再度記録装置を起動して、ユーザが復帰可能かケースであったか確認することを前提としている。そのため、本実施形態においては、診断動作１エラーの表示で記録装置の再起動を促す。

上述したように、本実施形態の診断動作１では、Ｓ５００のキャリッジの移動結果に基づいて、異なる診断動作エラーを通知する。

図６は、第一の診断動作で診断動作１エラーが発生した時に、ユーザの指示に基づき実施する第二の診断動作の詳細なシーケンスで、ＭＰＵ２０１がＲＯＭ２０２に格納されたプログラムをＲＡＭ２０３にロードすることにより実行される。本実施形態では、ユーザが記録装置２００の電源ボタンをＯＦＦさせた後にＯＮすることによる再起動をトリガとして第二の診断動作を実施する。具体的には、本実施形態では、再起動時に診断動作２の必要フラグがＯＮとなっているか確認し、ＯＮとなっている場合、診断動作２を実施する。これにより、診断動作２で異常の原因を特定する必要のある状態の起動時にのみ、診断動作２を実施することができる。

なお、本実施形態では、診断動作エラー１を通知した後の再起動をトリガとして診断動作２を実施するが、これに限定されるものではない。例えば、診断動作エラー１に対する確認をユーザからキー操作等で受け付ける形とし、そのキー操作をトリガにしてもよいし、診断動作エラー１の通知後のユーザによる直接的な第二の診断動作の指示をトリガにして第二の診断動作を実施してもよい。この場合は、Ｓ５０２における診断動作２のフラグをＯＮにする動作を行う必要はない。すなわち、フラグの設定を行わなくてよい。

診断動作２のシーケンスでは、まず、Ｓ６００で診断動作２の必要フラグをＯＦＦにする。また、このとき、診断動作エラー１の表示中である場合は、診断動作エラー１の表示を解除する。なお、本実施形態では、起動時に診断動作２を実施しているため、基本的には、診断動作１のエラーを表示していることはない。

Ｓ６０１で、シート検知センサを確認する。シート検知センサが紙有りの場合は（Ｓ６０１でＹ）、診断動作エラー３を通知し（Ｓ６０３）、診断動作２を終了する。診断動作エラー３は、紙詰まりが発生していることを通知する。本実施形態では、表示部に「紙詰まりが発生しています。用紙を取り除いてください。」という内容の表示を行う。上述したキャリッジ異常のケース（１）に関しては、診断動作１エラー発生時にユーザに記録装置内を確認することを促すことで、ユーザはエラーを回避することが可能になる。ここでは、その状況でユーザが気づかずに第二の診断動作の実施指示をしたケースにおいて、Ｓ６０１で記録シートを検知して（Ｓ６０１でＹ）、Ｓ６０３で紙詰まりが原因のキャリッジエラーであることを通知できる。

シート検知センサに紙が無い場合は（Ｓ６０１でＮ）、キャリッジロックピンの退避処理を行う（Ｓ６０２）。キャリッジロックピンの退避とは、キャリッジロックピンをキャリッジの走査範囲の外に退避させる処理を指す。本実施形態では、キャリッジロックピンの退避としたが、これに限定されず、キャリッジ走査と干渉する可能性のある部材の退避処理を行い、メカ構成上、確実にキャリッジ走査ができる状態にする。すなわち、他にも記録装置の部品、部材、ユニット等でキャリッジ走査と干渉する可能性のある部材を有している場合は、その障害物の退避動作を実施する。具体的には、キャリッジの障害物となりうるユニットを駆動させるユニットモータを制御することにより、ユニットを移動させる。上述したキャリッジ異常のケース（２）のように、メカ的な部材やユニットとの干渉、キャリッジロックピンとの干渉であれば、本処理を実施することで復帰させることができる。

次に、Ｓ６０４では、キャリッジを基準側につき当てる処理を行い、突き当った位置をキャリッジ制御における原点とする。なお、再度基準側に突き当てて原点を取るまでは、ここで決めた位置を原点として動作を行う。Ｓ６０５では、キャリッジを非基準側の限界位置まで移動を行い、正常に移動できたか判定する（Ｓ６０６）。この動作により、メカ構成上キャリッジが動作可能な範囲をキャリッジが制御上正しく移動できるかどうかを確認することができる。

正常に移動できないと判断した場合（Ｓ６０６でＮ）、Ｓ６０８で診断動作エラー４を通知する。診断動作エラー４では、モータユニット上は動作可能であるが、キャリッジが正常に動作できない範囲が存在していることを通知する。本実施形態では、表示部に「キャリッジのリニアエンコーダー上に部分的に正しく読み取ることができない個所が存在している可能性があります。」という内容の表示をする。上述したキャリッジ異常のケース（５）については、Ｓ６０６で正常に移動できないと判断され、診断動作エラー４が通知される。

正常に移動できると判断した場合は（Ｓ６０６でＹ）、Ｓ６０７でキャリッジを待機位置へ移動して本シーケンスを終了する。このケースとしては、診断動作１で診断動作エラー１が通知されて、ユーザが紙を取り除くことにより、紙詰まりが解消した場合などが挙げられる。この場合は、エラーを解除し、記録装置が印刷可能な状態となるように初期化処理を実施する。本実施形態では、診断動作２が本記録装置の起動時に実施されており、本処理に続いて回復系ユニット、副走査系ユニット等の初期化処理を実施して、印刷命令を受けた場合に速やかに印刷可能な状態に持っていくことができる。

上述したように、本実施形態の診断動作２では、モータの異常の原因を特定するための動作として、シート検知センサの検知を行い、さらに必要に応じて退避処理を行った後のキャリッジの移動動作を行う。そして、これらの実行結果に基づいて、異なる診断動作エラーを通知する。

本実施形態では、キャリッジモータ制御において異常を検出した場合、キャリッジを含めた他のモータを駆動させて異常の原因をより詳細に分析するための処理を実施する。これにより、センサ故障等の記録装置の故障が発生したケースにおいても、異常の原因を特定することができるため、ユーザに対して適切に故障箇所を通知できるケースを増やすことができる。

また、本実施形態では、診断動作１でエラーを一旦通知して、ユーザの介入を促すことで、記録装置に搭載されているセンサ等では検知できない紙ジャム等、異常の原因を特定できるケースを増やすことができる。そして、本実施形態では、診断動作１でキャリッジがエラー発生時とは逆の方向に動作できると判定した場合は、診断動作２を実行することを決定する。これにより、より詳細に異常の原因を特定することができる。

また、診断動作１で診断動作２が必要になったことを不揮発性メモリ等に記憶しておくことで、異常な状態で電源が落ちた場合にも、次の起動時に診断動作２が実施される。なお、記憶制御は、ＭＰＵ２０１等が行う。不揮発性メモリ等に診断動作２が必要になったことを記憶しておくことにより診断動作１の実施後に、不測の事態で記録装置の電源が落ちても記録装置の異常を適切にユーザに通知できる。

上述したように、記録装置にキャリッジに問題が有る場合、ユーザは表示に基づき適切な対処ができるようになるため、記録装置が利用できないダウンタイムを少なくすることができる。

（他の実施形態）
なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、上述した実施形態では、各種エラー通知は、記録装置２００の表示部に行うものとしたが、これに限定されず、パーソナルコンピュータ１００の表示部に表示を行うようにしてもよい。

また、上述した実施形態では、診断動作エラー１を通知した後に記録装置を再起動させるようにしたが、これに限定されず、再起動をさせることなく、診断動作２を実行するようにしてもよい。

上述した実施形態では、診断動作２が必要かのフラグを不揮発性メモリに保存するものとしたが、これに限定されず、ＲＡＭ２０３に保存するようにしてもよい。

また、上述した実施形態では、記録手段を移動させるためのキャリッジモータの異常を検出するものとしたが、これに限定されるものではない。例えば、スキャンヘッドを移動させるためのキャリッジモータの異常を検出するものとしてもよい。 上述した実施形態は、以下の処理を実行することによっても実現される。すなわち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウエア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（ＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。また、プログラムは、１つのコンピュータで実行させても、複数のコンピュータを連動させて実行させるようにしてもよい。また、上記した処理の全てをソフトウエアで実現する必要はなく、処理の一部または全部をＡＳＩＣ等のハードウェアで実現するようにしてもよい。また、ＣＰＵも１つのＣＰＵで全ての処理を行うものに限らず、複数のＣＰＵが適宜連携をしながら処理を行うものとしてもよい。

１ 記録シート
２ ピックアップローラー
３ 給送ローラー
４ 給送従動ローラー
５ 搬送ローラー
６ ピンチローラー
７ 記録ヘッド
１０ キャリッジ
１６、１８ シート検知センサ
３０ キャリッジモータ
３２ キャリッジモータ用エンコーダー
３３ キャリッジロックピン
３４ キャップ
４０ 搬送モータ
４１ 搬送モータ用エンコーダー
５０ インクタンク

Claims (14)

1. 記録手段を双方向に移動させる移動手段と、
   前記移動手段の移動エラーを検出する検出手段と、
   前記記録手段を第一の方向に移動させている際に前記検出手段により移動エラーを検出した場合、前記記録手段を第二の方向に移動させるように前記移動手段を制御する制御手段と、
   エラー通知をする通知手段と、
   前記制御手段により前記移動手段が前記第二の方向に移動できた場合、前記移動手段の移動範囲の内外に可動する部材を前記移動範囲の外に退避させる処理を実行する実行手段と、
   前記実行手段が前記部材を前記移動範囲の外に退避させる処理を実行した後に前記移動手段が正常に移動できるか判定する判定手段と、
   を備え、
   前記通知手段は、前記制御手段により前記移動手段が第二の方向に移動できなかった場合、第１のエラー通知をし、
   前記通知手段は、前記判定手段により前記移動手段が正常に移動できないと判定された場合、前記第１のエラー通知とは異なる第２のエラー通知をし、前記判定手段により前記移動手段が正常に移動できると判定された場合、前記記録手段を備える記録装置が印刷可能な状態となる処理をすることを特徴とする制御装置。
2. 前記通知手段は、前記第１のエラー通知として少なくとも前記移動手段の異常の対処方法を通知することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記移動手段の異常の対処方法は、修理を促す通知を含むことを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
4. 前記制御手段により前記移動手段が前記第二の方向に移動できた場合、前記判定手段による判定の前に、前記記録手段の近傍にシートがあるか判定をする第２判定手段をさらに備え、
   前記前記通知手段は、前記制御手段により前記移動手段が第二の方向に移動でき、前記第２判定手段により被記録媒体があると判定された場合、前記第１のエラー通知及び前記第２のエラー通知とは異なる通知として、被記録媒体の詰まりの発生を通知する第３のエラー通知をすることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の制御装置。
5. 前記第２判定手段は、前記記録手段の近傍に設けられたセンサが被記録媒体を検知したか基づいて判定することを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
6. 前記通知手段は、前記移動手段が前記第二の方向に移動できた場合、前記判定手段による判定の前に、被記録媒体を取り除くことを促す通知をすることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の制御装置。
7. 前記移動手段の移動範囲の内外に可動する部材は、キャリッジロックピンを含むこと特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の制御装置。
8. ユーザによるエラー診断動作の実行指示を受け付ける受付手段をさらに備え、
   前記受付手段により実行指示を受け付けた場合、前記判定手段が判定をすることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の制御装置。
9. 前記通知手段は、前記制御手段により前記移動手段が前記第二の方向に移動できた場合、前記記録手段を備える記録装置の再起動を促す通知を行い、
   前記判定手段は、前記記録装置の再起動後に判定をすることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の制御装置。
10. 前記制御手段により前記移動手段が前記第二の方向に移動できた場合、前記判定手段により動作を実行させるための情報を記憶手段に記憶させる記憶制御手段をさらに備え、
    前記判定手段は、前記記録装置の起動時に前記記憶手段に前記判定手段により動作を実行させるための情報が記憶されていた場合、判定をすることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の制御装置。
11. 前記記憶手段が不揮発性メモリであることを特徴とする請求項１０に記載の制御装置。
12. 前記記録装置を備えることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の制御装置。
13. 記録手段を移動手段により双方向に移動させる移動工程と、
    前記移動手段の移動エラーを検出する検出工程と、
    前記記録手段を第一の方向に移動させている際に前記検出工程において移動エラーを検出した場合、前記記録手段を第二の方向に移動させるように前記移動手段を制御する制御工程と、
    前記制御工程において前記移動手段が前記第二の方向に移動できた場合、前記移動手段の移動範囲の内外に可動する部材を前記移動範囲の外に退避させる処理を実行する実行工程と、
    前記実行工程において前記部材を前記移動範囲の外に退避させる処理を実行した後に前記移動手段が正常に移動できるか判定する判定工程と、
    を有し、
    前記制御工程において前記移動手段が第二の方向に移動できなかった場合、第１のエラー通知をし、
    前記判定工程において前記移動手段が正常に移動できないと判定された場合、前記第１のエラー通知とは異なる第２のエラー通知をし、
    前記判定工程において前記移動手段が正常に移動できると判定された場合、前記記録手段を備える記録装置が印刷可能な状態となる処理をすることを特徴とする制御方法。
14. 請求項１３に記載の制御方法をコンピュータにより実行することを特徴とするプログラム。

Images