JP5488278B2

JP5488278B2 - 印刷装置

Info

Publication number: JP5488278B2
Application number: JP2010157632A
Authority: JP
Inventors: 純人安西; 栄一宮下
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2010-07-12
Filing date: 2010-07-12
Publication date: 2014-05-14
Anticipated expiration: 2030-07-12
Also published as: US20120007904A1; JP2012020407A

Description

本発明は、印刷装置に関する。

印刷装置として、例えばインクジェットプリンターは、圧電振動子や発熱素子によりインクを加圧してノズル開口からインク滴を吐出させる記録ヘッドをキャリッジに搭載し、印刷用紙の幅方向（主走査方向）に移動させつつ、記録ヘッドからインク滴を吐出することで印刷を行う。記録ヘッドを搭載したキャリッジの駆動制御には、キャリッジ駆動用のキャリッジモーターと、エンコーダーとが使用される。キャリッジモーターを駆動した時に、エンコーダー出力をカウントするとともに２つのエンコーダー出力の位相関係や周期を監視することにより、キャリッジの位置や状態を把握し、キャリッジの位置や状態に対応して必要な制御、例えば、記録ヘッドのノズルからのインク滴の吐出、などが行われる。このような印刷装置は、例えば、特許文献１，２，３などに記載されている。

特開平９−５２３７４号公報特開２００４−９７１０号公報特開２００４−５８６１６号公報

上記のような印刷装置では、キャリッジと印刷用紙（以下、単に用紙ともいう）とが干渉しあう用紙ジャムが発生するおそれがある。用紙ジャムが発生しているときにキャリッジを駆動すると、キャリッジがジャム状態の用紙と干渉し、エンコーダー出力が乱れ、用紙ジャムの進行に伴ってキャリッジが駆動不能になることがある。このようにキャリッジが移動不能になった場合、キャリッジをエラー発生時の位置に放置すると、ジャム状態の用紙を取り除く際にキャリッジがじゃまになり、用紙の取り除き作業が困難になる。この場合、無理に用紙を取り除くと、用紙が破損するおそれがあり、また、破れた用紙が装置内に飛散することによる２次的、３次的障害を起こすおそれがある。そこで、キャリッジが移動不能になった場合、キャリッジの移動を反転させて、安全な位置に退避させることが考えられる。

しかしながら、キャリッジの移動を反転させ、退避させる途中において別の用紙ジャムにて移動不能になる可能性がある。この場合においても、そこでキャリッジを停止させると、上記と同様に無理に用紙を取り除く際に、用紙の破損や障害を起こすおそれがある。

そこで、本発明は、用紙ジャム発生時における用紙の破損を防ぎ、障害の低減を図ることを目的とする。

上記目的を達成するための主たる発明は、印刷ヘッドと、前記印刷ヘッドを搭載し、媒体の幅方向に移動可能なキャリッジと、前記キャリッジを移動範囲内で前記幅方向に往復移動させるキャリッジ駆動部と、前記キャリッジの位置を検出する検出部と、前記キャリッジの位置を前記検出部からの出力に応じて監視し、前記移動範囲内の第１位置において前記キャリッジが移動不能であると判断した場合、前記キャリッジ駆動部によって前記キャリッジの移動方向を反転させ、さらに、移動方向が反転した後の前記キャリッジが前記移動範囲内の第２位置において移動不能であると判断した場合、前記キャリッジ駆動部によって前記キャリッジの移動方向を再度反転させて、前記第１位置と前記第２位置の間に前記キャリッジを停止させた後エラー出力する制御部と、を備えたことを特徴とする印刷装置である。

本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。

本実施形態におけるインクジェットプリンターの概略構成図である。印刷中に用紙ジャムが発生した状態を示す図である。図２における用紙ジャム発生時のキャリッジの制御を示す図である。印刷中に用紙ジャムが発生した別の状態を示す図である。図４における用紙ジャム発生時のキャリッジの制御を示す図である。本実施形態における用紙ジャムが発生した状態を示す図である。本実施形態における用紙ジャムが発生した更に別の状態を示す図である。キャリッジモーターに設けられた１対のエンコーダー出力の形態を示す波形図である。本実施形態における制御部の制御フローチャート図である。

本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。

印刷ヘッドと、前記印刷ヘッドを搭載し、媒体の幅方向に移動可能なキャリッジと、前記キャリッジを移動範囲内で前記幅方向に往復移動させるキャリッジ駆動部と、前記キャリッジの位置を検出する検出部と、前記キャリッジの位置を前記検出部からの出力に応じて監視し、前記移動範囲内の第１位置において前記キャリッジが移動不能であると判断した場合、前記キャリッジ駆動部によって前記キャリッジの移動方向を反転させ、さらに、移動方向が反転した後の前記キャリッジが前記移動範囲内の第２位置において移動不能であると判断した場合、前記キャリッジ駆動部によって前記キャリッジの移動方向を再度反転させて、前記第１位置と前記第２位置の間に前記キャリッジを停止させた後エラー出力する制御部と、を備えたことを特徴とする印刷装置が明らかとなる。

このような印刷装置によれば、用紙ジャム発生時における用紙の破損を防ぎ、障害の低減を図ることができる。

かかる印刷装置であって、前記キャリッジを停止させる位置は、前記第１位置と前記第２位置の中間点であることが望ましい。
このような印刷装置によれば、最も安全な位置にキャリッジを退避させることができる。

かかる印刷装置であって、前記制御部は、前記第２位置から前記キャリッジを停止させるまで、前記キャリッジの位置を監視しつつ、間欠的に前記キャリッジを移動させることが望ましい。
このような印刷装置によれば、キャリッジの暴走などの異常の発生を防止できる。

かかる印刷装置であって、前記第１位置、前記第２位置、及び、前記キャリッジを停止させる位置は、同じ位置であってもよい。
このような印刷装置によれば、往路及び復路の何れにも移動不能のキャリッジに対して強制的に駆動を継続することによる移動機構の破損を防止できる。

かかる印刷装置であって、前記制御部が前記第１位置と前記第２位置の間に前記キャリッジを停止させた後に出力する前記エラーは、通常のエラーよりも程度が重いことを示すものであることが望ましい。
このような印刷装置によれば、ユーザーが媒体を取り除く際により注意を促すことができる。

以下の実施形態では、印刷装置としてインクジェトプリンターを例に挙げて説明する。

＝＝＝実施形態＝＝＝
図１は、本実施形態におけるインクジェットプリンターの概略構成図である。
印刷媒体である用紙１２が置かれるプラテン１０には、図示しない用紙送り機構が設けられ、用紙１２が副走査方向に移動される。プラテン１０上には、記録ヘッドＨ（印刷ヘッドに相当する）を搭載したキャリッジ１４が設けられており、キャリッジ１４は移動範囲２０内において用紙１２の幅方向（主走査方向）に往復移動する。この往復移動を可能とするため、キャリッジ１４は、キャリッジモーターＣＭで駆動されるタイミングベルト１６に連結具１５を介して連結されている。

キャリッジ１４には記録ヘッドＨと共にインクタンク（図示せず）が設けられ、インクタンクには本体側に装着されたインクカートリッジ（図示せず）からインク供給チューブ（図示せず）を介してインクが供給される。そして、記録ヘッドＨ内の圧電素子または発熱素子によりインク滴がインクノズルから吐出される。

また、プラテン１０の左端には、キャップ２２が設けられている。キャップ２２は、非印刷状態において記録ヘッドＨのインクノズルをキャップし、インクノズル内のインクが乾燥しないように保護する。また、必要に応じてキャップ２２に連結されたインク吸引用モーター２４によりインクノズル内のインク滴が吸引され、インクノズルがクリーニングされる。一方、プラテン１０の右端には、フラッシング孔２８が設けられ、所定の時間間隔または所定の印刷量ごとに、プラテン１０の右端に移動してきたキャリッジ１４の記録ヘッドＨがインク滴を吐出し、インクノズル内のインクが硬化するのを防止する。フラッシング孔２８に対向して、吸収剤２６が設けられ、フラッシング孔２８から吐出されたインク滴が吸収されるとともに、インク吸引用モーター２４により吸引されたインクも吸収される。

マイクロプロセッサなどからなる制御部１８は、キャリッジモーターＣＭに取り付けられた１対のエンコーダー（検出部に相当する）を有する駆動状態検出手段（図示せず）からエンコーダー出力ＥＮＣを入力し、エンコーダー出力をカウントするなどによりキャリッジ１４の位置を監視する。そして、制御部１８は、キャリッジモーターＣＭに駆動指令ＣＭＤＲを出力してキャリッジモーターＣＭを駆動し、キャリッジ１４を移動範囲２０内で往復移動させる。また、制御部１８は、印刷データに基づいて記録ヘッドＨ内の圧電素子や発熱素子を駆動するヘッド駆動信号ＨＤＲを出力すると共に、所定のエラー発生時に対応してエラー信号ＥＲを出力して、図示しない表示パネルやエラーランプにエラー出力させる。

図２は、印刷中に用紙ジャムが発生した状態を示す図である。この状態は、キャリッジ１４が、キャップ２２が設けられた左端から右方向１００に移動中に、用紙ジャム１２Ａなどにより移動不能になる場合である。もし、エンコーダー出力ＥＮＣによりキャリッジ１４が移動不能になったことを検出した時点でキャリッジモーターＣＭの駆動を停止し、キャリッジ１４の移動を停止してその位置に放置すると、ジャム状態の用紙１２を取り除く上でキャリッジ１４がじゃまになる。また、無理に用紙１２を取り除く用紙１２が破損するおそれがある。

図３は、図２における用紙ジャム発生時のキャリッジの制御を示す図である。この例ではキャリッジ１４が移動不能になると、図３に示されるように、制御部１８は、キャリッジモーターＣＭの駆動を反転（反転駆動）させることにより、その直前の移動方向（右方向）に対して反対の左方向１０２に、キャリッジ１４を低速で移動させ、キャップ２２が設けられたプラテン１０の左端部に退避させている。そして、制御部１８は、キャリッジ１４上の記録ヘッドＨをキャップ２２によりキャップした後、エラーを出力する。この結果、エラー出力に応じて、ユーザーがジャム状態の用紙１２を取り除く際に、キャリッジ１４が印刷範囲または移動範囲２０内に存在しないので、キャリッジ１４がじゃまにならない。また、キャリッジ１４の記録ヘッドＨのノズルがキャップ２２によりキャップされるので、ノズル内のインクの乾燥を防止できる。

図４は、印刷中に用紙ジャムが発生した別の状態を示す図である。この状態は、キャリッジ１４が、フラッシング孔２８が設けられた右端から左方向１０２に移動中に、用紙ジャム１２Ｂなどにより移動不能になる場合である。この場合も、移動不能検出時にキャリッジモーターＣＭの駆動を停止して、キャリッジ１４を用紙ジャム１２Ｂの位置に放置すると、ジャム状態の用紙１２を取り除く上でキャリッジ１４がじゃまになる。

図５は、図４における用紙ジャム発生時のキャリッジの制御を示す図である。この例では図４の用紙ジャム状態になると、図５に示されるように、制御部１８は、キャリッジモーターＣＭの駆動を反転（反転駆動）させることにより、その直前の移動方向（左方向）に対して反対の右方向１００に、キャリッジ１４を低速で移動させ、フラッシング孔２８が設けられたプラテンの右端部に退避させている。そして、制御部１８はエラーを出力する。この場合も、キャリッジ１４が移動範囲２０の外側に退避されるので、ユーザーがジャム状態の用紙１２を除去する場合に、キャリッジ１４がじゃまになることはない。但し、この場合、キャリッジ１４の記録ヘッドＨは、キャップ２２によりキャッピングされないので、インクノズル内のインクの乾燥を防止することはできない。

図６は、本実施形態における用紙ジャムが発生した状態を示す図である。本実施形態では、用紙ジャム１２Ａ，１２Ｂが発生している。
例えば、キャリッジ１４が図の左端から右方向１００に移動中に、用紙ジャム１２Ａによって移動不能になるとする。この場合、図３に示されるように、その直前の移動方向（右方向）に対して反対の左方向１０２に、キャリッジ１４を低速で移動（反転移動）させればよい。しかし、図６では、用紙ジャム１２Ａの左側に用紙ジャム１２Ｂがあるので、キャリッジ１４を移動範囲２０の外側に退避させることができず、用紙ジャム１２Ｂによって移動不能となってしまう。キャリッジ１４をその位置に放置すると、ジャム状態の用紙１２を取り除く上でキャリッジ１４がじゃまになる。なお、キャリッジ１４が用紙ジャム１２Ｂによって移動不能となった状態で無理に用紙を取り除くと、用紙が破損するおそれがあり、また、破れた紙が例えばセンサ類に入って誤動作を起こすなど２次的、３次的障害が発生するおそれがある。一方、移動不能のキャリッジ１４に対して強制的に駆動を継続すると、例えばキャリッジ１４の移動機構が破損するおそれがある。

また。図６において、キャリッジ１４が図の右側から左方向１０２に移動中の場合、キャリッジ１４が、左方向１０２に移動中に、まず用紙ジャム１２Ｂにより移動不能になる。この場合、図５に示されるように、その直前の移動方向（左方向）に対して反対の左方向１００に、キャリッジ１４を低速で移動（反転移動）させればよい。しかし、図６では、用紙ジャム１２Ｂの右側に用紙ジャム１２Ａがあるので、キャリッジ１４を移動範囲２０の外側に退避させることができず用紙ジャム１２Ａによって移動不能となってしまう。この場合も、キャリッジ１４をその位置に放置すると、ジャム状態の用紙１２を取り除く上でキャリッジ１４がじゃまになる。また、無理に用紙を取り除いたり強制的に駆動を継続したりすると、上記と同様に障害が起こるおそれがある。

そこで、本実施形態の制御部１８は、最初の用紙ジャム１２Ａ（又は１２Ｂ）で移動不能となると、キャリッジモーターＣＭの駆動を反転（反転駆動）させることにより、キャリッジ１４をその直前の移動方向と反対方向に低速で移動させる。その後、キャリッジを印刷範囲外に退避させる前に、キャリッジ１４が用紙ジャム１２Ｂ（又は１２Ａ）で移動不能となると、再度、キャリッジモーターＣＭを反転駆動させることにより、キャリッジ１４の移動方向を反転させる。そして、用紙ジャム１２Ａと用紙ジャム１２Ｂの間にキャリッジ１４を停止させた後エラーを出力する。本実施形態では、キャリッジ１４の停止位置を、用紙ジャム１２Ａで移動不能となった位置と用紙ジャム１２Ｂで移動不能になった位置の中間点とする。このように停止位置を中間点とすることで、用紙１２を取り除く際に、最も安全な位置（障害の発生しにくい位置）にキャリッジ１４を退避させることができる。

なお、キャリッジ１４の暴走によって用紙ジャムが発生したおそれがあり、この場合、キャリッジ１４の移動方向を反転した後にもキャリッジ１４が暴走するおそれがある。あるいは、キャリッジ１４が用紙ジャムに衝突して移動不能となることによりキャリッジ１４の移動機構に異常が発生しているおそれがある。そこで、本実施形態では、制御部１８は、キャリッジ１４の移動方向を再度反転させた後（２回目の反転後）、キャリッジ１４の位置を確認しつつ、コマ送りで小刻みに上記中間位置まで移動させる。こうすることで、キャリッジ１４が暴走するなどの異常を防止することができる。また、キャリッジ１４を中間点に停止させた後に出力するエラーは通常のフェイタルエラー（以下、エラーＢとする）よりも程度が重いことを示す深刻エラー（以下、エラーＡとする）であることが望ましい。このエラーＡを出力することで、ユーザーに注意を促すことができ、用紙１２の取り除きの作業をより慎重に行わせることができる。よって、無理に用紙１２を取り除くなどによる障害の発生を低減させることができる。

このように、本実施形態では、用紙１２を取り除く際にキャリッジ１４を安全な位置に退避させることができる。よって、用紙１２の破損を防ぎ、障害の低減を図ることができる。

図７は、本実施形態における用紙ジャムが発生した更に別の状態を示す図である。この状態では、用紙ジャム１２Ａ，１２Ｂにより、キャリッジ１４が左方向１０２及び右方向１００のいずれの方向にも移動不能になっている。つまり、用紙ジャム１２Ａによってキャリッジ１４が移動不能となった位置と、用紙ジャム１２Ｂによってキャリッジ１４が移動不能になった位置と、中間点とが同じである。この場合、制御部１８は、キャリッジ１４が用紙ジャム１２Ａと用紙ジャム１２Ｂに挟まれて両方向に移動不能なので、その位置でキャリッジモーターＣＭを停止し、エラーを出力する。その結果、キャリッジ１４は、エラー検出時点の位置に放置される。この場合は、ユーザーがジャム状態の用紙１２を取り除くのにキャリッジ１４がじゃまになるが、移動不能のキャリッジ１４に対して強制的に駆動を継続することによる移動機構の破損を防止できる。

図８（Ａ）〜（Ｄ）は、キャリッジモーターに設けられた１対のエンコーダー出力の形態を示す波形図である。図８（Ａ）は、キャリッジモーターＣＭが一方に回転して、キャリッジ１４を右方向に移動させるときのエンコーダー出力波形である。エンコーダーＡの出力ＥＮＣ−ＡがエンコーダーＢの出力ＥＮＣ−Ｂよりも位相が進んだ状態であり、キャリッジモーターＣＭの回転速度が一定であれば、エンコーダー出力の周期も一定になる。図８（Ｂ）は、キャリッジモーターＣＭが逆方向に回転して、キャリッジ１４を左方向に移動させるときのエンコーダー出力波形である。この場合は、エンコーダーＢの出力ＥＮＣ−ＢがエンコーダーＡの出力ＥＮＣ−Ａよりも位相が進んだ状態になる。制御部１８は、これらのエンコーダー出力を位相状態に応じてカウントし、キャリッジ１４の位置を把握し続ける。

図８（Ｃ）は、キャリッジが移動不能になってロック状態になった時のエンコーダー出力波形である。１対のエンコーダー出力の変化が所定時間Ｔ以上にわたり発生しなくなると、キャリッジ１４が用紙ジャムなどの原因で移動不能になり、ロック状態になったことが検出される。更に、図８（Ｄ）は、キャリッジの移動が不能になると共に一時的に逆方向に移動した時のエンコーダー出力波形である。つまり、用紙ジャムなどによりキャリッジ１４の移動が停止し、さらに、ジャム状態の用紙１２の圧力によりキャリッジ１４が逆方向に移動した場合である。破線の丸で示したように、逆転状態Ｒが検出される。

本実施形態では、制御装置１８は、上記の図８（Ａ），（Ｂ）の検出出力は正常状態と判断し、一方で、上記の図８（Ｃ），（Ｄ）の検出出力は用紙ジャム状態と判断し、キャリッジモーターＣＭを逆方向に低速回転する。

図９は、本実施形態における制御部の制御フローチャート図である。
まず、制御部１８は、印刷中においてキャリッジモーターＣＭを駆動して、記録ヘッドＨを搭載したキャリッジ１４を右方向１００または左方向１０２のいずれかに移動させる（Ｓ１０）。そして、図８（Ｃ），（Ｄ）のようなロック状態または逆転状態のエンコーダー出力波形が検出されると（Ｓ１２：ＹＥＳ）、制御部１８は、その位置（第１位置に相当する）でキャリッジモーターＣＭを反転駆動し、キャリッジ１４を直前の移動方向と逆方向に低速で移動（反転）させる（Ｓ１４）。

この場合、図３や図５に示したように反転駆動可能な場合は、制御部１８は、エンコーダー出力をカウントして、キャリッジがキャップ２２の位置か、フラッシング孔２８の位置のいずれか（移動範囲２０のいずれか一端の位置）に達するのを監視し、その位置に移動したことを検出すると（Ｓ１６：ＹＥＳ）、エラーＢ（通常エラー）を出力する（Ｓ１８）。なお、キャリッジ１４がキャップ２２の位置に移動してきた場合は、更に、制御部１８は、記録ヘッドＨをキャップ２２によりキャップした後に、エラーＢを出力する。これにより、インクの乾燥を防止することができる。

一方、キャリッジ１４が移動範囲２０の一端に到達することなく（Ｓ１６：ＮＯ）、ロック状態が検出されると（Ｓ２０：ＹＥＳ）、制御部１８は、再度キャリッジモーターＣＭを反転駆動し、キャリッジ１４を直前の移動方向と逆方向に移動させる（Ｓ２２）。ここでは、制御部１８は、キャリッジ１４をコマ送りで小刻みに移動させる。こうすることで、キャリッジ１４の暴走などの異常を防止することができる。

そして、ステップＳ１２において移動不能となった位置とステップＳ２０において移動不能になった位置の中間点（すなわち用紙ジャムの中間点）でキャリッジ１４を停止させ（Ｓ２４）、エラーＡ（深刻エラー）を出力する。これにより、ユーザーに用紙１２の取り除きの作業をより慎重に行うように注意を促すことができる。例えば、記録ヘッドＨが取り外し可能である場合、エラーＡが出力されると、ユーザーは記録ヘッドＨをキャリッジ１４から取り外した後に用紙１２の取り除きの作業を行うようにする。このようにエラーＡを出力することで、ユーザーに深刻な状態であると認識させることができ、用紙１２が慎重に取り除かれるので、用紙１２の破損を防止でき、障害の低減を図ることができる。

以上説明したように、本実施形態によれば、用紙ジャムよってキャリッジ１４が移動不能状態になると、制御部１８はキャリッジモーターＣＭによってキャリッジ１４を反転させ、逆方向に低速で移動させている。そして、さらに、反転駆動後にキャリッジ１４が移動不能になった場合、再度キャリッジ１４を反転させ、最初のジャムで動けなくなった位置と、次のジャムで動けなくなった位置の中間点でキャリッジ１４を停止させている。これにより、エラー発生に伴ってジャム状態の用紙１２を取り除く作業で、キャリッジ１４を最も安全な位置に退避させることができ、用紙１２の破損を防ぎ、障害の低減を図ることができる。

＝＝＝その他の実施形態＝＝＝
一実施形態としてのプリンター等を説明したが、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。

例えば、前述の実施形態では、印刷装置の一例としてインクジェットプリンターが説明されている。但し、印刷装置はインクジェットプリンターに限られるものではなく、インク以外の他の流体（液体や、機能材料の粒子が分散されている液状体、ジェルのような流状体）を吐出したりする印刷装置であってもよい。また、これらの方法や製造方法も応用範囲の範疇である。

１０プラテン、１２用紙、１４キャリッジ、
１５連結具、１６タイミングベルト、
１８制御部、２０移動範囲、
２２キャップ部材、２４インク吸引用モーター、
２６吸収剤、２８フラッシング孔、
ＣＭキャリッジモーター、Ｈ記録ヘッド、
ＥＮＣエンコーダー出力、ＣＭＤＲ駆動指令、
ＥＲエラー信号、ＨＤＲヘッド駆動信号

Claims

印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドを搭載し、媒体の幅方向に移動可能なキャリッジと、
前記キャリッジを移動範囲内で前記幅方向に往復移動させるキャリッジ駆動部と、
前記キャリッジの位置を検出する検出部と、
前記キャリッジの位置を前記検出部からの出力に応じて監視し、前記移動範囲内の第１位置において前記キャリッジが移動不能であると判断した場合、前記キャリッジ駆動部によって前記キャリッジの移動方向を反転させ、さらに、移動方向が反転した後の前記キャリッジが前記移動範囲内の第２位置において移動不能であると判断し、前記第１位置と前記第２位置とが異なる位置である場合には、前記キャリッジ駆動部によって前記キャリッジの移動方向を再度反転させて、前記第１位置と前記第２位置の間に前記キャリッジを停止させた後エラー出力する制御部と、
を備えたことを特徴とする印刷装置。
請求項１に記載の印刷装置であって、
前記キャリッジを停止させる位置は、前記第１位置と前記第２位置の中間点である、
ことを特徴とする印刷装置。
請求項１又は２に記載の印刷装置であって、
前記制御部は、前記第２位置から前記キャリッジを停止させるまで、前記キャリッジの位置を監視しつつ、間欠的に前記キャリッジを移動させる、
ことを特徴とする印刷装置。
請求項１〜３の何れかに記載の印刷装置であって、
前記制御部が前記第１位置と前記第２位置の間に前記キャリッジを停止させた後に出力する前記エラーは、通常のエラーよりも程度が重いことを示すものである、
ことを特徴とする印刷装置。