JP6962137B2 - 記録装置 - Google Patents

Description

本発明は、記録装置に関する。

特許文献１には、記録装置の一例として、ヘッドを搭載したキャリッジを走査方向に移動させながら、ヘッドから用紙にインクを吐出させるシリアル式のインクジェットプリンタが開示されている。この特許文献１のインクジェットプリンタでは、リニアエンコーダにより検出されるキャリッジの速度と、キャリッジの目標速度との偏差に応じた電流値がキャリッジの駆動モータに印加されるように、フィードバック制御を伴って当該駆動モータを制御している。

ところで、ヘッドから吐出されたインクを吸収して用紙が波打つ所謂コックリングや、インクの吸収による用紙のカール等の用紙の変形によって、キャリッジの移動中において用紙とヘッドとの間で擦れが生じることがある。このような擦れが生じると、ヘッドの損傷や、用紙の詰りが発生する可能性がある。

そこで、特許文献１に記載されたインクジェットプリンタでは、キャリッジの駆動モータのフィードバック制御において、擦れによりキャリッジの速度が目標速度よりも遅れると、駆動モータに印加される電流値が通常よりも大きくなる事象を利用して、電流値が所定の閾値を超えた場合には、擦れが生じていると判断している。

特開２０１０−１８４４４３号公報

ここで、キャリッジの速度を検出するリニアエンコーダは、通常、走査方向に沿って設けられ、所定間隔毎に指標が形成されたスケールと、キャリッジに搭載され、スケールに形成された指標を検出するための検出部とを有している。そして、リニアエンコーダは、キャリッジの移動中に、検出部がスケール上の指標を読み取ることで、キャリッジの速度を検出する。このようなリニアエンコーダにおいて、スケール上に汚れや傷が付く等の異常が生じると、検出部がスケール上の指標を正確に読み取ることが難しくなる。その結果として、リニアエンコーダにより検出されるキャリッジの速度が、実際の速度よりも遅くなる場合がある。この場合、特許文献１に記載されたインクジェットプリンタでは、リニアエンコーダにより検出されるキャリッジの速度が、スケール上の汚れにより目標速度よりも遅くなると、実際には擦れが生じていないにも関わらず、擦れが生じていると誤って判断する可能性がある。

本発明の目的は、ヘッドと被記録媒体との間の擦れを精度よく判断することが可能な記録装置を提供することである。

上記の課題を解決するために、本発明の記録装置は、液体を吐出するためのノズルを有するヘッドと、前記ヘッドが搭載されたキャリッジと、前記キャリッジを所定の走査方向に往復移動させるキャリッジ駆動部と、前記走査方向に沿って設けられ、所定間隔毎に指標が形成されたスケール、及び、前記キャリッジに搭載され、前記スケールに形成された
前記指標を検出するための検出部を有するエンコーダと、記憶部と、制御部と、を備え、前記制御部は、被記録媒体が前記キャリッジと対向可能な領域に位置するか否かを判断する媒体位置判断処理と、前記媒体位置判断処理により被記録媒体が前記キャリッジと対向可能な領域に位置していないと判断した場合に、前記キャリッジが前記走査方向に移動するよう前記キャリッジ駆動部を制御し、このキャリッジの移動中における前記検出部による前記指標の検出結果に基づいて前記スケール上の異常位置を含む異常位置情報を生成し、この異常位置情報を前記記憶部に記憶する異常位置検出処理と、前記媒体位置判断処理により被記録媒体が前記キャリッジと対向可能な領域に位置していると判断した場合に、前記キャリッジが前記走査方向に目標速度で移動するように、前記検出部の前記指標の検出結果により取得した前記キャリッジの速度に関する速度パラメータ値に基づいて前記キャリッジ駆動部を制御し、且つ、画像データに基づいて前記ノズルから被記録媒体に液体を吐出させるよう前記ヘッドを制御して、被記録媒体に画像を印刷する印刷処理と、前記印刷処理における前記キャリッジ駆動部の制御中において、前記検出部の前記スケール上の検出位置が、前記記憶部に記憶された前記異常位置情報の前記異常位置以外の位置であるときに、そのときに取得した前記速度パラメータ値が、前記印刷処理における前記目標速度よりも遅い速度に対応する第１閾値と比べて、対応する速度が遅い値の場合には、前記ヘッドと被記録媒体との間で擦れが生じたと判断し、前記印刷処理における前記キャリッジ駆動部の制御中において、前記検出部の前記スケール上の前記検出位置が、前記記憶部に記憶された前記異常位置情報の前記異常位置であるときに、そのときに取得した前記速度パラメータ値が、前記第１閾値よりも遅い速度に対応する第２閾値と比べて、対応する速度が遅い値の場合には、前記ヘッドと被記録媒体との間で擦れが生じたと判断する擦れ判断処理と、を実行可能である。

本発明によると、検出位置が異常位置である場合には、検出位置が異常位置以外の位置である場合に用いる第１閾値よりも遅い速度に対応する第２閾値を用いて、ヘッドと被記録媒体との間で生じる擦れについて判断される。このように、スケール上の異常位置と異常位置以外の位置とでは異なる閾値を用いることで、検出部による指標の検出結果に基づいて取得した速度パラメータ値がスケール上の異常に起因して低下したとしても、ヘッドと被記録媒体との間で生じる擦れを精度よく判断することができる。

インクジョットプリンタの概略鉛直断面図である。 インクジョットプリンタの概略平面図である。 （ａ）はエンコーダのスケールと検出センサの配置を示す図であり、（ｂ）は検出センサが透過領域と対向している状態を示す図であり、（ｃ）は検出センサが非透過領域と対向している状態を示す図である。 （ａ）はスケールに汚れが付着していない場合のパルス信号を示す図であり、（ｂ）及び（ｃ）はスケールに汚れが付着している場合のパルス信号を示す図である。 （ａ）はプリンタの電気的構成を示すブロック図であり、（ｂ）は異常位置及び異常位置以外の位置での、用紙擦れ及びジャムに係る閾値を説明する図である。 検出センサによる検出結果に基づいて取得されるキャリッジ速度の低下要因について説明する説明図であり、（ａ）は用紙擦れが低下要因であるときの図であり、（ｂ）はジャムが低下要因であるときの図である。 検出センサによる検出結果に基づいて取得されるキャリッジ速度の低下要因について説明する説明図であり、（ａ）はスケール上の汚れが低下要因であるときの図であり、（ｂ）は用紙擦れ及びスケール上の汚れが低下要因であるときの図である。 インクジェットプリンタの動作を示すフローチャートである。 インクジェットプリンタの動作を示すフローチャートである。 変形例に係るインクジェットプリンタの動作を示すフローチャートである。 変形例に係るインクジェットプリンタの動作を示すフローチャートである。

以下、記録装置として、インクジェットプリンタ１を例にして説明する。また、以下では、図１及び図２に示すように、互いに直交する、前後方向、左右方向、及び上下方向を規定して説明する。図１に示すように、プリンタ１は、給送部２、プリンタ部３、制御装置１００等を備えている。

給送部２は、被記録媒体である用紙Ｐが載置される給紙トレイ５１と、給紙トレイ５１の上方に設けられたピックアップローラ５２を有する。ピックアップローラ５２は、制御装置１００による制御の下、給紙モータ５３（図５（ａ）参照）が駆動されると、給紙トレイ５１から用紙Ｐを１枚ずつ取り出す。ピックアップローラ５２によって取り出された用紙Ｐは、ガイド５４に沿って送り出され、プリンタ部３に供給される。

プリンタ部３は、図２に示すように、キャリッジ４、インクジェットヘッド５（以下、ヘッド５）、搬送機構６、エンコーダ７、キャップ８、フラッシング受け９等を備えている。キャリッジ４は、左右方向に延びた２本のガイドレール１１、１２に支持されている。２本のガイドレール１１，１２は、前後方向に互いに間隔をあけて配置されている。ガイドレール１２の上面の、左右方向における両端部には、プーリ１３、１４が設けられている。プーリ１３、１４には、ゴム材料からなる無端状のベルト１５が巻き掛けられている。キャリッジ４は、ベルト１５のプーリ１３とプーリ１４との間に位置する部分に取り付けられている。また、右側のプーリ１３には、キャリッジモータ１６が接続されている。そして、キャリッジモータ１６を正転及び逆転させると、プーリ１３、１４が回転することによってベルト１５が走行し、キャリッジ４が左右方向を走査方向として往復移動する。このとき、左側のプーリ１４は、ベルト１５の走行に伴い回転する。

ヘッド５は、キャリッジ４に搭載されており、キャリッジ４とともに走査方向に往復移動する。このヘッド５の下面は、インクを吐出するための複数のノズル１０が形成されたノズル面１０ａ（図１参照）である。また、ヘッド５内には、複数のノズル１０に連通するインク流路と、インク流路内のインクに圧力を付与して複数のノズル１０からそれぞれインクを吐出させる複数の駆動素子を備えたアクチュエータとを備えている。アクチュエータは、特定の構成のものには限られないが、例えば、駆動素子として、圧電層の逆圧電効果による変形を利用してインクを加圧する圧電素子を有する、圧電アクチュエータを好適に採用できる。尚、駆動素子として、熱によってインク内に気泡を発生させるための発熱素子を採用してもよい。

また、ヘッド５は、用紙Ｐに画像を印刷するために、一吐出周期内にノズル１０から吐出可能なインクの吐出量（インク滴の体積）は４種類（大滴、中滴、小滴、非吐出）である。従って、用紙Ｐ上に形成されるドットによって表現可能なのは、インクの吐出量に応じた４段階の濃度である。このように、プリンタ１では、用紙Ｐ上に４階調の印刷を行うことできる。尚、吐出周期とは、走査方向解像度に対応する単位距離だけヘッド５が移動するのに要する時間である。

搬送機構６は、プラテン４１、及び、２つの搬送ローラ４２，４３を備えている。プラテン４１は、キャリッジ４よりも下方、且つ、キャリッジ４と対向可能な位置に配置されている。プラテン４１は、その左右方向の幅が、用紙Ｐの左右方向の幅よりも長く、印刷時に用紙Ｐを下側から支持する。

２つの搬送ローラ４２，４３は、プラテン４１を挟むように前後に配置されている。そして、２つの搬送ローラ４２，４３は、制御装置１００による制御の下、搬送モータ３７（図５（ａ）参照）により同期して回転駆動され、給送部２から送られてきた用紙Ｐを、プラテン４１の上方の、キャリッジ４と対向可能な領域Ａ（図１参照：以下、対向領域Ａ）に搬送する。なお、搬送ローラ４２の回転軸には、搬送ローラ４２の回転に応じたパルス信号を出力するロータリーエンコーダ４０（図５（ａ）参照）が設置されている。制御装置１００は、このロータリーエンコーダ４０のパルス信号に基づいて、用紙Ｐの搬送を制御する。

また、図１に示すように、搬送ローラ４２，４３よりも搬送方向上流側には、用紙センサ３８が配置されている。この用紙センサ３８は、用紙Ｐの搬送経路における、搬送ローラ４２，４３よりも搬送方向上流側位置を、検出位置として、当該検出位置に用紙Ｐが存在するか否かを検出する。制御装置１００は、この用紙センサ３８の検出結果、及び、搬送モータ３７に対する制御内容に基づいて、用紙Ｐが対向領域Ａに位置するか否かを判断する。具体的には、制御装置１００は、用紙センサ３８が用紙Ｐの先端を検知してからの、ロータリーエンコーダ４０のパルス信号に基づいた搬送ローラ４２，４３による用紙Ｐの搬送量が、用紙センサ３８の検出位置と対向領域Ａとの間の距離と同じ量となった時点を、用紙Ｐの先端が対向領域Ａに到達した第１時点とする。また、この第１時点からの、ロータリーエンコーダ４０のパルス信号に基づいた搬送ローラ４２，４３による用紙Ｐの搬送量が、対向領域Ａ（キャリッジ４）の搬送方向に関する長さ、及び、用紙Ｐの搬送方向に関する長さの合計量となった時点を、用紙Ｐの後端が対向領域Ａから抜けた第２時点とする。そして、この第１時点から第２時点までの間、用紙Ｐが対向領域Ａに位置していると判断する。

また、搬送ローラ４２，４３よりも搬送方向下流側には、用紙センサ３９が配置されている。この用紙センサ３９は、用紙Ｐの搬送経路における、搬送ローラ４２，４３よりも搬送方向下流側位置を、検出位置として、当該検出位置に用紙Ｐが存在するか否かを検出する。制御装置１００は、ロータリーエンコーダ４０のパルス信号、及び用紙センサ３８，３９の検出結果に基づいて、用紙Ｐのジャムを判断する。具体的には、制御装置１００は、用紙センサ３８が用紙Ｐを検出した時点からカウントしたロータリーエンコーダ４０のパルス信号のパルス数が、用紙センサ３８，３９間の搬送距離に相当する値に達したにもかかわらず、用紙センサ３９が用紙Ｐを検出しなかった場合に、ジャムが生じたと判断する。

エンコーダ７は、透過型のリニアエンコーダであり、図２及び図３に示すように、スケール２１と、検出センサ２２とを有している。スケール２１は、ガイドレール１２の上面に配置され、キャリッジ４の移動可能範囲にわたって走査方向に延びている。また、スケール２１には、図３（ａ）に示すように、透過領域２１ａと非透過領域２１ｂとが走査方向に沿って交互に複数配置されている。透過領域２１ａ各々の走査方向における領域幅は全て同じであり、非透過領域２１ｂ各々の走査方向における領域幅も全て同じである。つまり、スケール２１上において、複数の透過領域２１ａは走査方向に沿って所定間隔（非透過領域２１ｂの領域幅）毎に形成されており、複数の非透過領域２１ｂは走査方向に沿って所定間隔（透過領域２１ａの領域幅）毎に形成されている。また、透過領域２１ａは光を透過する領域である一方、非透過領域２１ｂは光を透過しない領域である。

検出センサ２２は、キャリッジ４に搭載されており、発光素子２６と受光素子２７とを有している。発光素子２６と受光素子２７とは、前後方向において、スケール２１を挟むように配置されている。発光素子２６は、受光素子２７に向けて光を照射する。受光素子２７は、発光素子２６から照射された光を受光する。そして、検出センサ２２は、この発光素子２６と受光素子２７とで挟まれるスケール２１上の位置を検出位置として、透過領
域２１ａ及び非透過領域２１ｂの検出を行う。

具体的には、図３（ｂ）に示すように、検出センサ２２の検出位置が透過領域２１ａである場合には、発光素子２６から照射された光は、透過領域２１ａを透過して受光素子２７により受光される。一方で、図３（ｃ）に示すように、検出センサ２２の検出位置が非透過領域２１ｂである場合には、発光素子２６から照射された光は、非透過領域２１ｂにより遮断されて、受光素子２７には到達しない。このため、キャリッジ４が走査方向に移動することで、検出センサ２２の検出位置が移動すると、受光素子２７は、発光素子２６からの光を受光する状態と、発光素子２６からの光を受光しない状態とを交互に繰り返すことになる。

図４（ａ）に示すように、検出センサ２２は、受光素子２７が発光素子２６からの光を受光しないときに電位がＶ１となり、受光素子２７が発光素子２６からの光を受光するときに電位がＶ２（Ｖ２＜Ｖ１）となるパルス信号を出力する。即ち、検出センサ２２から出力されるパルス信号は、電位がＶ１のときは検出センサ２２が非透過領域２１ｂを検出していることを表し、電位がＶ２のときは検出センサ２２が透過領域２１ａを検出していることを表している。詳細は後述するが、本実施形態では、制御装置１００は、検出センサ２２の検出結果に基づいて、キャリッジ４の速度（以下、キャリッジ速度Ｖｃｒともいう）の取得等を行っている。

図２に示すように、キャップ８は、プラテン４１の右側に配置されており、これに対応して、プリンタ１では、キャリッジ４を、ノズル面１０ａがキャップ８と対向する待機位置まで移動可能となっている。キャップ８は、昇降機構（不図示）によって上下方向に移動させることが可能である。キャリッジ４が待機位置に位置づけられたときに、キャップ８を上方向に移動させてヘッド５に近づけると、キャップ８がノズル面１０ａに密着し、複数のノズル１０がキャップ８で覆われる。尚、キャップ８がノズル面１０ａに密着することには限られず、例えば、ヘッド５が、ノズル面１０ａを取り囲むように配置されたフレームを有するものである場合に、キャップ８がこのフレームに密着することによってノズル１０を覆ってもよい。尚、プリンタ１では、印刷を行われない場合には、キャリッジ４が待機位置に位置づけられて、複数のノズル１０がキャップ８で覆われた状態にされる。これにより、ノズル１０内のインクの乾燥が防止される。

フラッシング受け９は、プラテン４１の左側に配置されており、これに対応して、プリンタ１では、キャリッジ４を、ノズル面１０ａがフラッシング受け９と対向するフラッシング位置まで移動可能となっている。キャリッジ４がフラッシング位置に位置づけられたときに、各ノズル１０からインクを吐出させることで、各ノズル１０内で増粘したインクを排出する、フラッシングを行う。尚、フラッシング位置は、ノズル面１０ａがフラッシング受け９と対向する位置である必要は必ずしもなく、例えば、キャリッジ４が移動しながらフラッシングを行う場合には、キャリッジ４の速度によっては、キャリッジ４の移動方向においてフラッシング受け９より手前の位置でもよい。

図５（ａ）に示すように、制御装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１
０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、不揮発性メモリ１０４、発振回路１０５、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）１０６等を含む。ＲＯＭ１０２には、ＣＰＵ１０１が実行するプログラム、各種固定データ等が記憶されている。ＲＡＭ１０３には、プログラム実行時に必要なデータ（画像データ等）が一時的に記憶される。不揮発性メモリ１０４には、後述する異常位置情報等が記憶される。発振回路１０５は、予め定められた周波数のクロック信号を出力する。ＡＳＩＣ１０６には、ヘッド５、検出センサ２２、キャリッジモータ１６、搬送モータ３７、用紙センサ３８、タッチパネル９９、通信インターフェース１１０等、プリンタ１の様々な装置あるいは駆動部と接続されている。

ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２に格納されたプログラムを実行することにより、ＡＳＩＣ１０６を介して、ヘッド５やキャリッジモータ１６等の動作を制御する各種処理を実行する。尚、以下では、ＣＰＵによって各種処理を行うものとして説明するが、制御装置１００が複数のＣＰＵを備え、複数のＣＰＵによって処理を分担して行ってもよい。また、制御装置１００が複数のＡＳＩＣを備え、複数のＡＳＩＣによって処理を分担してもよい。あるいは、１つのＡＳＩＣ単独で処理を行ってもよい。以下、ＣＰＵ１０１が、ＲＯＭ１０２に記憶されたプログラムに従って、実行する処理について説明する。

ＣＰＵ１０１は、通信インターフェース１１０を介して、ＰＣ等の外部装置２００から印刷指令を受信したときに、ヘッド５、キャリッジモータ１６、搬送モータ３７等を制御して、ＲＡＭ１０３に記憶された画像データに係る画像を用紙Ｐに印刷する印刷処理を実行する。

具体的には、ＣＰＵ１０１は、印刷指令を受信すると、まず、ＲＡＭ１０３に記憶された画像データに対して公知の誤差拡散処理（量子化処理）等の画像処理を行うことで、吐出データを生成する。この吐出データは、一吐出周期内にノズル１０から吐出可能なインクの４種類の吐出量に対応した４階調のデータである。また。ＣＰＵ１０１は、ピックアップローラ５２や搬送モータ３７を制御して、給紙トレイ５１から対向領域Ａに向けて用紙Ｐを搬送する。その後、ＣＰＵ１０１は、用紙センサ３８の検知結果等に基づいて用紙Ｐが対向領域Ａに位置しているか否かを判断する。そして、用紙Ｐが対向領域Ａに位置していると判断したときに、ＣＰＵ１０１は、生成した吐出データに係る印刷処理を開始する。この印刷処理では、ＣＰＵ１０１は、キャリッジ４の走査方向への１回の移動（パスともいう）の間に、吐出データに基づいてノズル１０からインクを吐出させる吐出処理と、搬送機構６により用紙Ｐを前方に所定量だけ搬送させる搬送処理とを交互に行う。

尚、１回のパスを印刷する吐出処理において、ＣＰＵ１０１は、キャリッジ４が目標速度で定速移動するよう、検出センサ２２の検出結果に基づいて取得した現在のキャリッジ速度Ｖｃｒと、当該目標速度との偏差に基づくフィードバック制御により、キャリッジ４の移動を制御する。また、プリンタ１では、キャリッジ４の目標速度として、複数段の速度を設定可能にされている。ＣＰＵ１０１は、印刷指示（印刷指示に含まれる、用紙Ｐに印刷する画像の走査方向の解像度に関する指示等）や、パスでの印刷範囲等に応じて、この複数段の速度のうちの何れか１つの速度を目標速度として設定して、吐出処理中は、当該目標速度でキャリッジ４が定速移動するようキャリッジモータ１６を制御する。

ところで、用紙Ｐは、インクを吸収すると、コックリングやカール等の用紙変形が生じる。このような用紙変形が生じると、以後のパスの印刷を行う際に、図６（ａ）に示すように、キャリッジ４の移動中に用紙Ｐとヘッド５のノズル面１０ａとの間で擦れ（以下、用紙擦れ）が生じることがある。この用紙擦れが生じた状態で、キャリッジ４の移動を継続すると、ノズル面１０ａの損傷に起因したインクの吐出不良や、ジャム等の要因となる。

そこで、ＣＰＵ１０１は、キャリッジ４を移動させる際に、キャリッジ４の現在の速度であるキャリッジ速度Ｖｃｒを取得し、このキャリッジ速度Ｖｃｒに基づいて用紙擦れが生じたか否かを判断する。そして、ＣＰＵ１０１は、用紙擦れが生じたと判断した場合には、キャリッジ４の移動を停止する処理等を行う。以下、詳細に説明する。

吐出処理においては、先に触れたように、ＣＰＵ１０１が、キャリッジ４を目標速度で移動するように、キャリッジモータ１６を制御する。この制御中においては、キャリッジ
４は、モータ変動の影響は多少受けるものの、大よそ目標速度で移動する。しかしながら、上記用紙擦れが生じると、ノズル面１０ａと用紙Ｐとの間の摩擦力により、キャリッジ速度Ｖｃｒは目標速度よりも大きく低下する。従って、キャリッジモータ１６の制御中に取得したキャリッジ速度Ｖｃｒが所定の閾値（以下、第１閾値）と比べて遅いときに、用紙擦れが生じたと判断することができる。尚、この第１閾値は、目標速度よりも遅い速度に対応する値であり、目標速度と第１閾値との差は、上記モータ変動による速度低下分よりも大きい。例えば、キャリッジ速度Ｖｃｒが、目標速度に対してモータ変動により５％前後は変動する場合には、第１閾値を、目標速度の９０％の値に設定する。

上記キャリッジ速度Ｖｃｒについては、下記の式１により算出することができる。尚、式１中において、Ｗは１つの非透過領域２１ｂの走査方向の領域幅であり、Ｆは発振回路１０５から出力されるクロック信号の周波数である。また、ＣＫは、検出センサ２２が１つの非透過領域２１ｂを検出している間に、発振回路１０５から出力されるクロック信号のクロック数である。

Ｖｃｒ＝Ｗ／（ＣＫ／Ｆ）・・・・（式１）
上記式１において、領域幅Ｗ及び周波数Ｆは、予め定められている固定値であるため、クロック数ＣＫを取得することでキャリッジ速度Ｖｃｒを算出することができる。そして、このクロック数ＣＫについては、検出センサ２２から出力されるパルス信号の電位が、Ｖ２からＶ１に立ち上がる時点から、Ｖ１からＶ２に立ち下がる時点までの期間、つまり、パルス信号の電位がＶ１に保持される期間（以下、Ｖ１保持期間ともいう）に、発振回路１０５から出力されるクロック信号のクロックをカウントすることで取得することができる。以上のようにして、キャリッジ４の移動中に、検出センサ２２の検出結果に基づいてキャリッジ速度Ｖｃｒを取得することで、用紙擦れを判断することが可能となる。尚、キャリッジ速度Ｖｃｒの取得は、検出センサ２２から出力されるパルス信号の電位がＶ１からＶ２に立ち下がる毎に実行される。

また、図６（ｂ）に示すように、用紙Ｐが上方に大きく浮き上がるように変形した場合、キャリッジ４の移動中に、用紙Ｐとキャリッジ４の側面等に衝突してジャムが生じることがある、このようなジャムが生じると、キャリッジ速度Ｖｃｒは、用紙擦れのときよりも大きく低下する。そこで、ＣＰＵ１０１は、検出センサ２２の検出結果に基づいて取得したキャリッジ速度Ｖｃｒが、上記第１閾値より遅い速度に対応する第３閾値と比べて遅いときに、ジャムが生じたと判断する。この第３閾値は、例えば、目標速度の３０％の値に設定する。

ところで、スケール２１は、その一部にインク汚れ等を要因とした異常が生じることがある。例えば、ジャムが生じた場合、ユーザにより詰まった用紙を除去する除去作業が行われるが、この除去作業の過程で、インクがスケール２１上に付着して汚れることがある。また、用紙Ｐの走査方向の長さよりも広い範囲に亘ってノズル１０からインクを吐出させて、用紙Ｐの走査方向の全長に亘って印刷を行う、いわゆる縁無し印刷を行うことがある。通常、ノズル１０からインクを吐出させる際にインクに付与される吐出エネルギーは、プラテン４１に支持された用紙Ｐの上面にインクを着弾させるのに必要なエネルギーしか付加されていないため、縁無し印刷において、用紙Ｐよりも走査方向外側の範囲においてノズル１０から吐出されたインクの一部は、プラテン４１に着弾せずにミスト化される。このミスト化したインクがスケール２１上に付着して汚れることがある。

以上のように、スケール２１上に汚れ等が付着して異常が生じると、検出センサ２２から出力されるパルス信号が、本来出力されるべきパルス信号と異なることで、この検出センサ２２に基づいて取得するキャリッジ速度Ｖｃｒが、実際の速度よりも遅くなる場合がある。以下、具体的に説明する。

汚れが付着した部分が非透過領域２１ｂである場合には、非透過領域２１ｂは、元々、光を遮断する領域であるため、非透過領域２１ｂ上の汚れにより、検出センサ２２から出力されるパルス信号が、本来出力されるべきパルス信号と異なることはない。

一方で、汚れが付着した部分が透過領域２１ａである場合、発光素子２６から照射された光は、透過領域２１ａの汚れにより遮断されて、受光素子２７に到達しない。その結果、この透過領域２１ａの汚れにより、検出センサ２２から出力されるパルス信号が、本来出力されるべきパルス信号と異なることになる。

例えば、図４（ｂ）に示すように、透過領域２１ａにおいて、両隣の非透過領域２１ｂのうちの何れか一方にのみつながる汚れが付着すると、検出センサ２２の検出位置が、１つの非透過領域２１ｂにある期間に加えて、検出位置が汚れ部分にある期間の間、電位がＶ１に保持されることになる。

また、図４（ｃ）に示すように、透過領域２１ａの全体に汚れが付着すると、検出センサ２２の検出位置が、１つの非透過領域２１ｂにある期間に加えて、１つの非透過領域、及び、汚れが付着した１つの透過領域２１ａにある期間の間、電位がＶ１に保持されることになる。

以上のように、スケール２１の透過領域２１ａに汚れが付着すると、電位がＶ１に保持されるＶ１保持期間が、検出センサ２２の検出位置が１つの非透過領域２１ｂにある期間よりも長くなる。その結果として、Ｖ１保持期間中に取得するクロック数ＣＫは、検出センサ２２の検出位置が１つの非透過領域２１ｂにある期間にカウントされるクロック数よりも多くなる。つまり、上記式１におけるクロック数ＣＫは、実際の値よりも大きくなる。一方で、上記式１において、非透過領域２１ｂについての領域幅Ｗは固定値とされている。このため、クロック数ＣＫが実際の値よりも多くなることで、式１を用いて算出されるキャリッジ速度Ｖｃｒが、実際の速度よりも遅くなる。その結果として、図７（ａ）に示すように、用紙擦れが生じていないにも関わらず、キャリッジ速度Ｖｃｒが第１閾値未満となると、ＣＰＵ１０１は、用紙擦れが生じたと誤って判断することになる。これにより、キャリッジ４の移動を停止されて、印刷処理が不要に中断されるため、プリンタ１の使い勝手が悪くなる。

そこで、本実施形態では、この問題を解決すべく、ＣＰＵ１０１は、印刷処理よりも前において、スケール２１上の異常位置に関する異常位置情報を生成して、不揮発性メモリ１０４に記憶する異常位置検出処理を実行する。

また、ＣＰＵ１０１は、印刷処理におけるキャリッジモータ１６の制御中において、検出センサ２２の検出位置が異常位置以外の位置である場合には第１閾値を用いて用紙擦れを判断し、検出位置が異常位置である場合には、第１閾値とは異なる第２閾値を用いて用紙擦れを判断する擦れ判断処理を実行する。この第２閾値は、第１閾値よりも小さく、且つ、第３閾値よりも大きい値の閾値である。また、これら第１閾値〜第３閾値を設定する閾値設定処理を実行する。以下、これらの処理について詳細に説明する。

異常位置検出処理においては、ＣＰＵ１０１は、用紙Ｐが対向領域Ａに位置していないと判断した場合に、キャリッジモータ１６を制御してキャリッジ４を走査方向に定速で移動させる。このときのキャリッジ４の移動範囲は、待機位置からフラッシング位置までの範囲である。そして、このキャリッジ４の移動中における検出センサ２２の検出結果に基づいて、スケール２１上の異常位置、及び当該異常位置に対応する後述する速度低下率を含む異常位置情報を異常位置毎に生成する。以下、具体的に説明する。

異常位置検出処理中においては、用紙Ｐは対向領域Ａに位置していないため、キャリッジ速度Ｖｃｒが用紙擦れにより遅くなることはなく、キャリッジ４は設定された目標速度と略同じ速度で定速に移動することになる。従って、スケール２１上に汚れが付着していない場合には、図４（ａ）に示すように、Ｖ１保持期間それぞれの長さは全て同じであり、且つ、検出センサ２２が１つの非透過領域２１ｂを検出している期間と同じとなる。このため、Ｖ１保持期間それぞれにおいて取得されるクロック数ＣＫを上記式１に変数として代入して算出されるキャリッジ速度Ｖｃｒは、設定した目標速度と略同じとなる。

一方で、図４（ｂ）及び（ｃ）に示すように、スケール２１上の何れかの透過領域２１ａに非透過領域２１ｂにつながる汚れが付着していた場合、スケール２１上の、この透過領域２１ａの汚れ部分及び非透過領域２１ｂの位置は異常位置となる。そして、検出センサ２２の検出位置がこの異常位置があるときには、検出位置が異常位置以外の位置であるときと比べて、Ｖ１保持期間は長くなり、このＶ１保持期間において取得されるクロック数ＣＫも多くなる。このため、このクロック数ＣＫを上記式１に変数として代入して算出されるキャリッジ速度Ｖｃｒは、設定した目標速度よりも遅くなる。そこで、ＣＰＵ１０１は、算出したキャリッジ速度Ｖｃｒが、所定の閾値よりも遅い場合、検出センサ２２の現在の検出位置は、スケール２１上の異常位置であると判断する。尚、上記閾値は、上記モータ変動等の外乱による誤差を考慮した分だけ、上記目標速度よりも遅い速度である。

検出センサの現在の検出位置については、キャリッジ４の待機位置から検出センサ２２により検出される非透過領域２１ｂの数をカウントすることで取得する。不揮発性メモリ１０４には、キャリッジ４の待機位置からの、検出センサ２２により検出される非透過領域２１ｂの検出数を示すカウント値が記憶される。そして、ＣＰＵ１０１は、キャリッジ４が走査方向に沿って左方に移動する際に、検出センサ２２により非透過領域２１ｂが検出される（電位がＶ２からＶ１に立ち上がる）毎に、不揮発性メモリ１０４に記憶されたカウント値を１だけカウントアップする。一方で、ＣＰＵ１０１は、キャリッジ４が走査方向に沿って左方に移動する際に、検出センサ２２により非透過領域２１ｂが検出される毎に、不揮発性メモリ１０４に記憶されたカウント値を１だけカウントダウンする。これにより、検出センサ２２の現在の検出位置を取得することができる。

以上のようにして、ＣＰＵ１０１は、スケール２１上の異常位置を判断する。また、ＣＰＵ１０１は、各異常位置に対応して取得したキャリッジ速度Ｖｃｒから、当該異常位置での汚れによる速度低下率を算出する。具体的には、目標速度を１００としたときの、取得したキャリッジ速度Ｖｃｒの割合を速度低下率とする。そして、ＣＰＵ１０１は、この異常位置、及び当該異常位置に対応する速度低下率、を含む異常位置情報を異常位置毎に生成して、不揮発性メモリ１０４に記憶する。尚、この異常位置検出処理中における、キャリッジ４の速度制御についても、目標速度と、検出センサ２２の検出結果に基づいて取得したキャリッジ速度Ｖｃｒとの偏差に基づくフィードバック制御により行われる。ここで、取得したキャリッジ速度Ｖｃｒが、スケール２１上の汚れにより、実際の速度よりも遅くなると、上記フィードバック制御を適切に行うことができない。そこで、取得したキャリッジ速度Ｖｃｒが、上記所定の閾値よりも遅い場合には、この取得したキャリッジ速度Ｖｃｒをフィードバック制御のパラメータとして使用しないようにしてもよい。

尚、キャリッジ４が加減速して移動する際には、モータ変動が大きい等の理由によりキャリッジ速度Ｖｃｒが大きく変動するため、検出センサ２２の検出結果に基づいて異常位置情報を生成した場合、その精度が低い場合がある。一方で、キャリッジ４が定速で移動するように制御している際には、キャリッジ速度Ｖｃｒの変動が小さい。このため、本実施形態のように、キャリッジ４が定速で移動するように制御して、検出センサ２２の検出結果に基づいて異常位置情報を生成することで、その精度を向上させることができる。ま
た、本実施形態では、異常位置検出処理において設定されるキャリッジ４の目標速度は、設定可能な複数段の速度のうち、最も早い速度である。これにより、異常位置検出処理に要する時間を短縮することができる。

閾値設定処理においては、ＣＰＵ１０１は、印刷処理の吐出処理中のキャリッジ４の目標速度に応じて、第１閾値及び第３閾値を設定する。例えば、上述したように、目標速度の９０％の値を第１閾値として設定し、目標速度の３０％の値を第３閾値として設定する。また、ＣＰＵ１０１は、吐出処理中のキャリッジ４の目標速度、及び、不揮発性メモリ１０４に記憶された異常位置情報に基づき、スケール２１上の異常位置毎に、第２閾値を設定する。例えば、或る異常位置に係る第２閾値については、目標速度に当該或る異常位置に対応する速度低下率を乗算して得られた値の、９０％の値と設定する。尚、第２閾値の設定方法はこれに限定されるものではなく、例えば、速度低下率と、各目標速度に対応する第２閾値との関係が、テーブルや算出式によってＲＯＭ１０２に記憶されており、これらを用いて、異常位置検出処理において取得した速度低下率に基づき第２閾値を設定してもよい。

尚、各異常位置の第２閾値を設定する際に、当該第２閾値が第３閾値よりも小さくなった場合には、スケール２１上において汚れの範囲が大きく、用紙擦れを精度よく判断することができないため、エラー画面をタッチパネル９９に表示させてもよい。若しくは、例外的に、この異常位置だけ、第３閾値を、第２閾値よりも小さくなるように設定してもよい。以上のように、キャリッジ４の目標速度に応じて第１〜第３閾値を設定することで、用紙擦れやジャムを精度よく判断することが可能となる。また、速度低下率に基づいて、異常位置毎に第２閾値を設定することで、用紙擦れをより精度よく判断することが可能となる。

擦れ判断処理においては、図５（ｂ）及び図６（ａ）に示すように、ＣＰＵ１０１は、印刷処理におけるキャリッジモータ１６の制御中において、検出センサ２２の検出位置が、不揮発性メモリ１０４に記憶された異常位置情報の異常位置以外の位置であるときには、そのときに取得したキャリッジ速度Ｖｃｒが第１閾値未満であり、且つ第３閾値以上である場合に、用紙擦れが生じたと判断する。また、ＣＰＵ１０１は、印刷処理におけるキャリッジモータ１６の制御中において、検出センサ２２の検出位置が、異常位置であるときには、図７（ｂ）に示すように、そのときに取得したキャリッジ速度Ｖｃｒが、当該異常位置に対応する第２閾値未満であり、且つ、第３閾値以上である場合に、用紙擦れが生じたと判断する。この用紙擦れの有無の判断は、キャリッジ速度Ｖｃｒを取得する毎に実行される。尚、図５（ｂ）に示すように、取得したキャリッジ速度Ｖｃｒが第３閾値未満である場合には、ＣＰＵ１０１は、検出センサ２２の検出位置に関わらず、ジャムが生じたと判断する。

以下、プリンタ１の、一連の動作について、図８及び図９を参照しつつ説明する。尚、図８の動作フロー開始時において、キャリッジ４は待機位置に位置づけられており、且つ、対向領域Ａを含む搬送経路上には用紙Ｐが存在しないものとする。

図８に示すように、ＣＰＵ１０１は、外部装置２００等から印刷指令を受信する（Ｓ１：ＹＥＳ）と、対向領域Ａへの用紙Ｐの搬送前であるため、対向領域Ａに用紙Ｐが位置していないと判断して、異常位置検出処理を実行する（Ｓ２）。具体的には、ＣＰＵ１０１は、キャリッジモータ１６を制御して、設定可能な最大速度を目標速度として、キャリッジ４を待機位置からフラッシング位置まで定速で移動させる。そして、このキャリッジの移動中における検出センサ２２の検出結果に基づいて異常位置情報を生成して、不揮発性メモリ１０４に記憶する。

次に、ＣＰＵ１０１は、ヘッド５にフラッシングを行わせるフラッシング処理を実行する（Ｓ３）。これにより、ノズル１０内で増粘したインクを排出することができる。そして、ＣＰＵ１０１は、ＲＡＭ１０３に記憶されている画像データから、吐出データを生成する（Ｓ４）。次に、ＣＰＵ１０１は、ピックアップローラ５２、搬送モータ３７等を制御して、給紙トレイ５１の用紙Ｐを対向領域Ａまで搬送する（Ｓ５）。このＳ５の処理により用紙Ｐが対向領域Ａに搬送されるため、ＣＰＵ１０１は、用紙Ｐが対向領域Ａに位置したと判断する。

そして、ＣＰＵ１０１は、次の吐出処理で設定されるキャリッジ４の目標速度に応じて、第１及び第３閾値を設定するとともに、キャリッジ４の目標速度、及び不揮発性メモリ１０４に記憶されている異常位置情報に基づいて、異常位置毎に第２閾値を設定する閾値設定処理を実行する（Ｓ６）。この後、ＣＰＵ１０１は、１パス分の印刷に係る吐出処理を開始する（Ｓ７）。即ち、キャリッジモータ１６を制御してキャリッジ４の走査方向への移動を開始させ、且つ、ヘッド５を制御して吐出データに基づくノズル１０からのインクの吐出を開始する。このキャリッジモータ１６の制御中においては、検出センサ２２による検出結果に基づいて、検出センサ２２の検出位置、及び、キャリッジ速度Ｖｃｒの取得が行われる。尚、先に触れたように、この吐出処理中における、キャリッジ４の速度制御については、目標速度と、検出センサ２２の検出結果に基づいて取得したキャリッジ速度Ｖｃｒとの偏差に基づくフィードバック制御により行われる。しかしながら、検出センサ２２のスケール２１上の検出位置が異常位置にあるときには、そのときに取得したキャリッジ速度Ｖｃｒが、実際の速度よりも遅くなる。その結果として、吐出処理中のキャリッジ４の速度制御を適切に行うことができない可能性がある。そこで、検出センサ２２のスケール２１上の検出位置が異常位置にあるときには、取得したキャリッジ速度Ｖｃｒをフィードバック制御のパラメータとして使用しないようにしてもよい。若しくは、不揮発性メモリ１０４に記憶されている当該異常位置に対応する異常位置情報の速度低下率を参照して、取得したキャリッジ速度Ｖｃｒを補正した上で、フィードバック制御をしてもよい。

次に、ＣＰＵ１０１は、取得したキャリッジ速度Ｖｃｒが第３閾値未満か否かを判断する（Ｓ８）。そして、キャリッジ速度Ｖｃｒが第３閾値以上であると判断した場合（Ｓ８：ＮＯ）には、ＣＰＵ１０１は、ジャムが生じていないと判断してＳ９の処理に移る。一方で、キャリッジ速度Ｖｃｒが第３閾値未満であると判断した場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ１０１は、ジャムが生じていると判断して、Ｓ３０の処理に移る。

Ｓ９の処理では、ＣＰＵ１０１は、不揮発性メモリ１０４の異常位置情報を参照して、検出センサ２２の現在の検出位置が異常位置であるか否かを判断する（Ｓ９）。検出位置が異常位置以外の位置であると判断した場合（Ｓ９：ＮＯ）には、ＣＰＵ１０１は、取得したキャリッジ速度Ｖｃｒが第１閾値未満か否かを判断する（Ｓ１０）。そして、キャリッジ速度Ｖｃｒが第１閾値以上であると判断した場合（Ｓ１０：ＮＯ）には、ＣＰＵ１０１は、用紙擦れが生じていないと判断してＳ１２の処理に移る。一方で、キャリッジ速度Ｖｃｒが第１閾値未満であると判断した場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ１０１は、用紙擦れが生じていると判断して、Ｓ３５の処理に移る。

Ｓ９の処理で、検出位置が異常位置であると判断した場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ１０１は、取得したキャリッジ速度Ｖｃｒが第２閾値未満か否かを判断する（Ｓ１１）。そして、キャリッジ速度Ｖｃｒが第２閾値以上であると判断した場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、ＣＰＵ１０１は、用紙擦れが生じていないと判断してＳ１２の処理に移る。一方で、キャリッジ速度Ｖｃｒが第２閾値未満であると判断した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ１０１は、用紙擦れが生じていると判断して、Ｓ３５の処理に移る。

Ｓ１２の処理では、ＣＰＵ１０１は、吐出処理（１パス分の印刷）が終了したか否かを判断する。吐出処理が終了していないと判断した場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、吐出処理を継続すべく、Ｓ８の処理に戻る。一方で、吐出処理が終了したと判断した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、一枚の用紙Ｐへの印刷が終了したか否かを判断する（Ｓ１３）。一枚の用紙Ｐへの印刷が終了していないと判断した場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、ＣＰＵ１０１は、搬送モータ３７を制御して用紙Ｐを所定量だけ前方へ搬送し（Ｓ１４）、次のパスの印刷を実行すべく、Ｓ６の処理に移る。一方で、一枚の用紙Ｐへの印刷が終了したと判断した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ１０１は、搬送モータ３７を制御して、印刷した用紙Ｐを前方に搬送して対向領域Ａ内から排出し（Ｓ１５）、この後、受信した印刷指令に係る印刷が全て終了したか否かを判断する（Ｓ１６）。印刷が全て終了したと判断した場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ１０１は、キャリッジモータ１６を制御して、キャリッジ４を待機位置に移動させた後に、Ｓ１の処理に移る。

一方で、印刷が未だ終了していないと判断した場合（Ｓ１６：ＮＯ）には、直前に行った用紙Ｐへの画像の印刷が縁無し印刷であったか否かを判断する（Ｓ１７）。縁無し印刷ではないと判断した場合（Ｓ１７：ＮＯ）には、ＣＰＵ１０１は、次の用紙Ｐの印刷を実行すべく、Ｓ５の処理に移る。一方で、縁無し印刷であったと判断した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）には、スケール２１上に新たな汚れが発生した可能性があるとして、ＣＰＵ１０１は、異常位置検出処理を実行する（Ｓ１８）。これにより、不揮発性メモリ１０４に記憶される異常位置情報が更新される。この後、ＣＰＵ１０１は、次の用紙Ｐの印刷を実行すべく、Ｓ５の処理に移る。

図９に示すように、ジャムが生じていると判断したときに行うＳ３０の処理では、ＣＰＵ１０１は、キャリッジモータ１６を制御してキャリッジ４を停止させる。そして、ＣＰＵ１０１は、ジャムが発生した旨を示す画面をタッチパネル９９に表示させる（Ｓ３１）。この後、ユーザにより詰まった用紙の除去作業が行われる。そして、ユーザから除去作業が完了した旨を示す入力を、タッチパネル９９を介して受け付けると（Ｓ３２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、この除去作業中にスケール２１上に新たな汚れが発生した可能性があるとして、異常位置検出処理を実行する（Ｓ３３）。これにより、不揮発性メモリ１０４に記憶される異常位置情報が更新される。この後、ＣＰＵ１０１は、同じ吐出データに基づく印刷を新たな用紙Ｐで再度実行すべく、Ｓ５の処理に移る。

用紙擦れが生じていると判断したときに行うＳ３５の処理では、ＣＰＵ１０１は、キャリッジモータ１６を制御してキャリッジ４を停止させる。そして、ＣＰＵ１０１は、所定時間だけ待機し（Ｓ３６）、この後、搬送モータ３７を制御して、印刷した用紙Ｐを対向領域Ａ内から排出する（Ｓ３７）。ここで、用紙Ｐの変形理由が、用紙Ｐがインクを吸収したことに由来する場合、その状態でしばらく待機させておくと、用紙Ｐ浮き上がりがおさまり、結果として、用紙Ｐがノズル面１０ａから離れる。従って、上記のように、用紙Ｐを対向領域Ａから排出させる前に、所定時間だけ待機することで、用紙Ｐの排出時に、用紙Ｐとノズル面１０ａとの間で用紙擦れが生じることを抑制することができる。

次に、ＣＰＵ１０１は、用紙Ｐの１枚当たりに吐出されるインクの吐出量が、先ほどの印刷処理で使用した吐出データよりも少なくなるように、同じ画像データから、吐出データを再度生成する（Ｓ３８）。例えば、量子化処理における閾値を変更する等して、中滴や大滴のインクが吐出される比率を低くする一方で、小滴のインクが吐出される比率を多くする。この後、生成した吐出データに基づく印刷を新たな用紙Ｐで実行すべく、Ｓ５の処理に移る。このように、用紙Ｐの１枚当たりに吐出されるインクの吐出量が少ない吐出データに変更することで、再印刷中において、ノズル１０から吐出されたインクにより用紙Ｐが変形する度合を抑えることができる。その結果として、再印刷中において、用紙擦れが生じることを抑制することができる。

以上、本実施形態によると、検出センサ２２の検出位置が異常位置である場合には、検出位置が異常位置以外の位置である場合に用いる第１閾値よりも遅い速度に対応する第２閾値を用いて、用紙擦れが判断される。このように、スケール２１上の異常位置と異常位置以外の位置とでは異なる閾値を用いることで、検出センサ２２の検出結果に基づいて取得したキャリッジ速度Ｖｃｒがスケール２１上の汚れに起因して低下したとしても、用紙擦れを精度よく判断することができる。

また、印刷処理前に行うフラッシング処理のためのキャリッジ４の待機位置からフラッシング位置への移動が、異常位置検出処理におけるキャリッジの移動を兼ねているため、異常位置検出処理のためだけにキャリッジ４を新たに移動させる必要がない。

また、縁無し印刷後やジャム後においては、スケール２１に汚れが新たに付着している可能性があるため、次の印刷を行う前に異常位置検出処理が実行される。その結果として、次の印刷中において、用紙擦れを精度よく判断することができる。尚、図８及び図９のフローチャート図では図示されていないが、ＣＰＵ１０１は、ロータリーエンコーダ４０のパルス信号、及び用紙センサ３８，３９の検出結果に基づいて、用紙Ｐのジャムが生じたと判断した場合においても、次の印刷を行う前に、異常位置検出処理を実行する。

以上説明した実施形態において、キャリッジモータ１６が「キャリッジ駆動部」に相当する。検出センサ２２が「検出部」に相当し、非透過領域２１ｂが「指標」に相当する。不揮発性メモリ１０４が「記憶部」に相当する。フラッシング受け９が「液体受け」に相当する。検出センサ２２の検出結果に基づいて取得するキャリッジ速度Ｖｃｒが速度パラメータ値に相当する。速度低下率が「速度情報」に相当する。用紙センサ３８，３９及びロータリーエンコーダ４０が「ジャム検出部」に相当する。

以上、本発明の好適な実施の形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。例えば、ＣＰＵ１０１が、用紙擦れが生じたと判断した（Ｓ１０：ＹＥＳ，Ｓ１１：ＹＥＳ）以降の処理を、図１０（ａ）や図１０（ｂ）に示すようにしてもよい。以下、これらの変形例について説明する。

まず、図１０（ａ）に示す変形例について説明する。ＣＰＵ１０１は、用紙擦れが生じたと判断した場合、キャリッジモータ１６を制御して、用紙擦れを判断したときのキャリッジ４の進行方向とは逆方向にキャリッジ４を、プラテン４１よりも外側となるまで移動させる（Ｓ４１）。尚、用紙擦れを判断するまでは、ヘッド５と用紙Ｐとは接触していないため、Ｓ４１の処理のように、進行方向とは逆方向にキャリッジ４を移動させたとしても、ヘッド５と用紙Ｐとの間で用紙擦れが生じる可能性は低い。

その後、ＣＰＵ１０１は、上述したＳ３７及びＳ３８と同様なＳ４２及びＳ４３の処理を実行した後に、生成した吐出データに基づく印刷を新たな用紙Ｐで実行すべく、Ｓ５の処理に移る。以上、本変形例でも、用紙擦れを判断した以降において、用紙擦れによりヘッド５が損傷等することを抑制することができる。

次に、図１０（ｂ）に示す変形例について説明する。本変形例では、ＣＰＵ１０１は、用紙擦れが生じたと判断したとしても、当該パスの印刷が終了していなければ、ジャムが生じない限り継続して行う。具体的には、ＣＰＵ１０１は、用紙擦れが生じたと判断した場合、１パス分の印刷が終了したか否かを判断する（Ｓ５１）。１パス分の印刷が終了していないと判断した場合（Ｓ５１：ＮＯ）には、印刷を継続し、取得したキャリッジ速度Ｖｃｒが第３閾値未満か否かを判断する（Ｓ５２）。キャリッジ速度Ｖｃｒが第３閾値以
上であると判断した場合（Ｓ５２：ＮＯ）には、Ｓ５１の処理に戻る。一方で、キャリッジ速度Ｖｃｒが第３閾値未満であると判断した場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）には、ジャムが生じたと判断して、Ｓ５３の処理に移る。

Ｓ５１の処理で、１パス分の印刷が終了したと判断した場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）には、一枚の用紙Ｐへの印刷が終了したか否かを判断する（Ｓ５３）。一枚の用紙Ｐへの印刷が終了したと判断した場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）には、Ｓ１５の処理に移る。一方で、一枚の用紙Ｐへの印刷が終了していないと判断した場合（Ｓ５３：ＮＯ）には、ＣＰＵ１０１は、所定時間だけ待機し（Ｓ５４）、この後、搬送モータ３７を制御して、用紙Ｐを所定量だけ前方へ搬送し（Ｓ５５）、次のパスの印刷を実行すべく、Ｓ６の処理に移る。以上により、用紙擦れが生じたと判断した場合には、所定時間待機した後に、次のパスの印刷が開始されることになる。つまり、用紙擦れが生じたと判断した場合には、用紙擦れが生じたと判断していない場合と比べて、次のパスの印刷開始タイミングが遅れることになる。これにより、次のパスの印刷開始タイミングにおいては、この所定時間待機した分だけ、用紙Ｐ浮き上がりがおさまっているため、次のパスの印刷時において用紙擦れが生じる可能性を低減することができる。加えて、用紙擦れが生じたと判断したとしても、印刷処理が継続して実行されるため、印刷処理に要する時間を短くすることができる。

以下、別の変形例について説明する。上述したように、キャリッジ４の速度制御は、検出センサ２２の検出結果に基づいて取得した現在のキャリッジ速度Ｖｃｒと、目標速度との偏差に基づくフィードバック制御により行っている。このため、検出センサ２２の検出位置が異常位置を跨ぐときには、ＣＰＵ１０１は、キャリッジ４の速度が目標速度よりも低下したと誤って判断して、キャリッジ４の速度が上昇するようにキャリッジモータ１６を制御する。このため、キャリッジ４の実際の速度が目標速度よりも高くなる。この後、フィードバック制御により、キャリッジ４の速度（取得したキャリッジ速度Ｖｃｒ）は目標速度に収束することになるが、その過程において、キャリッジ４の速度は、目標速度を中心として上下に変動する。また、このときの、キャリッジ４の速度変動の変動幅は、吐出処理中のキャリッジ４の目標速度が高いほど大きい。従って、目標速度が高い場合には、キャリッジ４の速度変動により、検出センサ２２の検出結果に基づいて取得したキャリッジ速度Ｖｃｒが、第１閾値未満となる場合がある。つまり、検出センサ２２の検出位置が、異常位置以外の位置のときでも、異常位置の前後の所定範囲内においては、スケール２１上の汚れに起因して、キャリッジ４の実際の速度（キャリッジ速度Ｖｃｒ）が第１閾値未満となる場合がある。これにより、用紙擦れが生じていないにも関わらず、用紙擦れが生じた誤って判断する虞がある。

そこで、本変形例では、設定可能な複数段の速度のうち、所定の速度閾値未満の速度（第２速度）を、吐出処理中のキャリッジ４の目標速度として設定した際には、擦れ判断処理を、上記実施形態と同様の処理内容で行う。一方で、上記速度閾値未満の速度（第１速度）を、吐出処理中のキャリッジ４の目標速度として設定した際には、擦れ判断処理の処理内容を変更する。

具体的には、ＣＰＵ１０１は、検出センサ２２の検出位置が、不揮発性メモリ１０４に記憶された異常位置情報の異常位置以外の位置であるときでも、異常位置の前後の所定範囲内にあるときは、そのときに取得したキャリッジ速度Ｖｃｒが第２閾値未満であり、且つ第３閾値以上である場合に、用紙擦れが生じたと判断する。つまり、取得したキャリッジ速度Ｖｃｒが第１閾値未満であり、且つ第２閾値以上である場合には、用紙擦れが生じたとは判断しない。より詳細には、プリンタ１の動作において、図１１に示すように、上述したＳ９の処理の代わりに、Ｓ６０の処理を実行する。Ｓ６０の処理では、ＣＰＵ１０１は、検出センサ２２の現在の検出位置が、異常位置又は異常位置の前後の所定範囲内にあるか否かを判断する。そして、検出位置が異常位置以外の位置であり、且つ、異常位置の前後の所定範囲外にあると判断した場合（Ｓ６０：ＮＯ）に、Ｓ１０の処理に移る。一方で、検出位置が異常位置又は異常位置の前後の所定範囲内にあると判断した場合（Ｓ６０：ＹＥＳ）には、Ｓ１１の処理に移る。

以上により、スケール２１上の汚れに起因して生じるキャリッジ４の速度変動によって、用紙擦れが生じた誤って判断する可能性を低減することができる。なお、ＣＰＵ１０１は、吐出処理中のキャリッジ４の目標速度に関わらず、検出センサ２２の検出位置が、異常位置の前後の所定範囲内にあるときは、そのときに取得したキャリッジ速度Ｖｃｒが第２閾値未満であり、且つ第３閾値以上である場合に、用紙擦れが生じたと判断してもよい。

以下、その他の変形例について説明する。

上述の実施形態では、検出センサ２２は、エンコーダ７の非透過領域２１ｂを指標として検出するように構成されていたが、透過領域２１ａを指標として検出するように構成されていてもよい。また、エンコーダ７がいわゆる透過型のリニアエンコーダであったが、特にこれには限られるものではなく、反射型のリニアエンコーダであってもよい。この場合、上述の非透過領域２１ｂを、光を反射しない非反射領域に変え、透過領域２１ａを、光を反射する反射領域に変える。そして、検出センサ２２の発光素子２６及び受光素子２７を共にスケール２１の前方側又は後方側に配置することで、検出センサ２２から上述の実施形態と同様な、パルス信号を出力することは可能である。さらに、エンコーダは、光学式以外のエンコーダであってもよく、例えば、磁気エンコーダを用いてもよい。この場合、上述の非透過領域２１ｂを磁気を帯びた領域、透過領域２１ａを磁気を帯びていない領域にすればよい。

また、異常位置検出処理におけるキャリッジ４の目標速度は、設定可能な最大速度である必要はなく、設定可能な他の速度であってもよい。またスケール２１を、走査方向に複数の分割領域に分割し、異常位置検出処理においては、当該分割領域を単位として異常位置情報を生成してもよい。例えば、分割領域それぞれが、複数の非透過領域２１ｂを有するように分割する。そして、この分割領域内で取得したキャリッジ速度Ｖｃｒの何れかが所定の閾値よりも低い場合には、当該分割領域全体を異常位置としてもよい。なお、スケール２１上の汚れが、隣接する２つの分割領域に跨っている場合には、これら２つの分割領域を共に、分割領域全体が異常位置としてもよい。以上のように、分割領域を単位として異常位置情報を生成することで、不揮発性メモリ１０４に異常位置情報を記憶する際の記憶容量を少なくすることができる。また、異常位置検出処理においては、待機位置からフラッシング位置までの範囲に亘って、キャリッジ４を移動させていたが、異常位置検出処理中の移動範囲は、特にこれに限定されるものではない。従って、異常位置検出処理においては、不揮発性メモリ１０４に記憶されている異常位置情報のうち、キャリッジ４を移動させた移動範囲に対応する異常位置情報のみ更新してもよい。

また、異常位置情報は、異常位置のみ有する情報であってもよい。この場合、第２閾値は、異常位置毎に設定するのではなく、目標速度に応じた一律の値を設定すればよい。また、異常位置情報に含まれる速度情報は、速度低下率である必要はなく、例えば、異常位置に対応するキャリッジ速度Ｖｃｒであってもよい。

また、上述の実施形態では、検出センサ２２の検出結果に基づいてキャリッジ速度Ｖｃｒを取得していたが、キャリッジ速度Ｖｃｒ自体ではなく、キャリッジ速度Ｖｃｒに関する速度パラメータ値であってもよい。例えば、キャリッジ速度Ｖｃｒを算出するのではなく、Ｖ１保持期間中に取得したクロック数ＣＫを速度パラメータ値として取得してもよい。この場合、速度パラメータ値は、キャリッジ４の速度が遅いほど大きくなる。従って、上記第１閾値〜第３閾値において、第１閾値が最も値が小さく、第３閾値が最も値が大きくなる。

また、上述の実施形態では、用紙擦れが生じたと判断した場合には、吐出データを変更することで、再印刷の際の、用紙Ｐ一枚当たりに吐出されるインクの吐出量を少なくしていたが、特にこれに限定されるものではない。例えば、ヘッド５のアクチュエータが備える駆動素子に対する駆動電圧を調整することで、インクの吐出量を少なくしてもよい。

また、上述の実施形態では、用紙センサ３８の検知結果等に基づいて、用紙Ｐが対向領域Ａに位置しているか否かを判断していたが、これに限定されるものではない。例えば、用紙Ｐが対向領域Ａに位置するか否かを直接検知可能なセンサを設け、このセンサの検知結果に基づいて、用紙Ｐが対向領域Ａに位置しているか否かを判断してもよい。

また、上述の実施形態では、第１閾値は、目標速度の９０％の値に設定されていたが、これに限定されるものではない。例えば、ＣＰＵ１０１は、異常位置検出処理を実行したときに、異常位置以外と判断した複数の位置のキャリッジ速度の中で、最も速度が遅いキャリッジ速度Ｖｃｒを検出する。そして、ＣＰＵ１０１は、第１閾値を、最も速度が遅いキャリッジ速度Ｖｃｒの９０％の値に設定してもよい。

キャリッジ速度Ｖｃｒは、キャリッジ４がガイドレール１１、１２上の小さな異物等と接触することにより、異常位置以外の位置で僅かに変動する。ＣＰＵ１０１が、このようなキャリッジ速度Ｖｃｒの変動に基づいて、用紙擦れが発生したと誤って判断しないように、最も速度が遅いキャリッジ速度Ｖｃｒを基準にして第１閾値を設定している。これにより、ＣＰＵ１０１が、用紙擦れと誤って判断するのを防ぐことができる。尚、上記最も速度が遅いキャリッジ速度Ｖｃｒは、目標速度よりも遅い。

１ プリンタ（記録装置）
４ キャリッジ
５ インクジェットヘッド
７ エンコーダ
２１ スケール
２１ｂ 非透過領域（指標）
２２ 検出センサ（検出部）
１０１ ＣＰＵ（制御部）
１０４ 不揮発性メモリ（記憶部）

Claims (16)

1. 液体を吐出するためのノズルを有するヘッドと、
   前記ヘッドが搭載されたキャリッジと、
   前記キャリッジを所定の走査方向に往復移動させるキャリッジ駆動部と、
   前記走査方向に沿って設けられ、所定間隔毎に指標が形成されたスケール、及び、前記キャリッジに搭載され、前記スケールに形成された前記指標を検出するための検出部を有するエンコーダと、
   記憶部と、
   制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   被記録媒体が前記キャリッジと対向可能な領域に位置するか否かを判断する媒体位置判断処理と、
   前記媒体位置判断処理により被記録媒体が前記キャリッジと対向可能な領域に位置していないと判断した場合に、前記キャリッジが前記走査方向に移動するよう前記キャリッジ駆動部を制御し、このキャリッジの移動中における前記検出部による前記指標の検出結果に基づいて前記スケール上の異常位置を含む異常位置情報を生成し、この異常位置情報を前記記憶部に記憶する異常位置検出処理と、
   前記媒体位置判断処理により被記録媒体が前記キャリッジと対向可能な領域に位置していると判断した場合に、前記キャリッジが前記走査方向に目標速度で移動するように、前記検出部の前記指標の検出結果により取得した前記キャリッジの速度に関する速度パラメータ値に基づいて前記キャリッジ駆動部を制御し、且つ、画像データに基づいて前記ノズルから被記録媒体に液体を吐出させるよう前記ヘッドを制御して、被記録媒体に画像を印刷する印刷処理と、
   前記印刷処理における前記キャリッジ駆動部の制御中において、前記検出部の前記スケール上の検出位置が、前記記憶部に記憶された前記異常位置情報の前記異常位置以外の位置であるときに、そのときに取得した前記速度パラメータ値が、前記印刷処理における前記目標速度よりも遅い速度に対応する第１閾値と比べて、対応する速度が遅い値の場合には、前記ヘッドと被記録媒体との間で擦れが生じたと判断し、
   前記印刷処理における前記キャリッジ駆動部の制御中において、前記検出部の前記スケール上の前記検出位置が、前記記憶部に記憶された前記異常位置情報の前記異常位置であるときに、そのときに取得した前記速度パラメータ値が、前記第１閾値よりも遅い速度に対応する第２閾値と比べて、対応する速度が遅い値の場合には、前記ヘッドと被記録媒体との間で擦れが生じたと判断する擦れ判断処理と、
   を実行可能であることを特徴とする記録装置。
2. 前記制御部は、
   前記印刷処理中において、前記擦れ判断処理により前記ヘッドと被記録媒体との間で擦れが生じたと判断した場合には、前記キャリッジの移動を停止するよう前記キャリッジ駆動部を制御することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
3. 前記制御部は、
   前記印刷処理中において、前記擦れ判断処理により前記ヘッドと被記録媒体との間で擦れが生じたと判断した場合には、当該擦れが生じたと判断した際の前記キャリッジの進行方向とは逆方向に前記キャリッジが移動するよう前記キャリッジ駆動部を制御することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
4. 前記制御部は、
   前記印刷処理中において、前記擦れ判断処理により前記ヘッドと被記録媒体との間で擦れが生じたと判断した場合には、当該擦れが生じたと判断した際の前記キャリッジの前記走査方向のパスに係る印刷は継続して行い、次のパスに係る印刷については、前記擦れ判断処理により前記ヘッドと被記録媒体との間で擦れが生じたと判断していない場合と比べて、その印刷の開始タイミングを遅らせることを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
5. 前記制御部は、
   前記異常位置検出処理においては、前記検出部による前記指標の検出結果に基づいて前記異常位置に対応する前記速度パラメータ値も取得して、前記異常位置に加えて、前記異常位置に対応する前記速度パラメータ値に関する速度情報を含む前記異常位置情報を生成して、前記記憶部に記憶し、
   さらに、
   前記記憶部に記憶された前記異常位置情報それぞれの前記異常位置に対応する前記速度情報に基づいて、前記第２閾値を前記異常位置毎に設定する第１設定処理を実行することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の記録装置。
6. 前記制御部は、
   前記異常位置検出処理においては、前記キャリッジが前記走査方向において一定速度で移動するよう前記キャリッジ駆動部を制御し、このキャリッジの移動中における前記検出部による前記指標の検出結果に基づいて、前記異常位置情報を生成することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の記録装置。
7. 前記制御部は、
   前記キャリッジ駆動部を制御して前記キャリッジを前記走査方向において一定速度で移動させる際の目標速度として、複数段の速度を設定可能であり、
   前記制御部は、
   前記異常位置検出処理においては、前記複数段の速度のうち最も速い速度を目標速度として設定して、前記キャリッジを前記走査方向において一定速度で移動するよう前記キャリッジ駆動部を制御することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の記録装置。
8. 前記制御部は、
   前記キャリッジ駆動部を制御して前記キャリッジを前記走査方向において一定速度で移動させる際の目標速度として、複数段の速度を設定可能であり、
   前記制御部は、
   前記印刷処理においては、前記複数段の速度のうちの何れか１つの速度を目標速度として設定して、前記キャリッジが前記走査方向において一定速度で移動するよう前記キャリッジ駆動部を制御するものであり、
   さらに、
   前記印刷処理において設定される前記キャリッジの目標速度に応じて、前記第１閾値及び前記第２閾値を設定する第２設定処理を実行することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の記録装置。
9. 前記制御部は、
   前記擦れ判断処理において、前記印刷処理における前記キャリッジ駆動部の制御中において、前記検出部の前記スケール上の検出位置が、前記記憶部に記憶された前記異常位置情報の前記異常位置以外の位置であるときでも、前記異常位置の前後の所定範囲内にあるときには、そのときに取得した前記速度パラメータ値が、前記第２閾値と比べて、対応する速度が遅い値の場合に、前記ヘッドと被記録媒体との間で擦れが生じたと判断することを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載の記録装置。
10. 前記制御部は、
    前記キャリッジ駆動部を制御して前記キャリッジを前記走査方向において一定速度で移動させる際の目標速度として、第１速度と、前記第１速度よりも遅い第２速度とを設定可能であり、
    前記制御部は、
    前記印刷処理においては、前記第１速度及び前記第２速度のうちの何れか１つの速度を目標速度として設定して、前記キャリッジが前記走査方向において一定速度で移動するよう前記キャリッジ駆動部を制御するものであり、
    さらに、
    前記擦れ判断処理において、
    前記印刷処理において設定される前記キャリッジの目標速度が前記第１速度である場合のみ、
    前記印刷処理における前記キャリッジ駆動部の制御中において、前記検出部の前記スケール上の検出位置が、前記記憶部に記憶された前記異常位置情報の前記異常位置以外の位置であるときでも、前記異常位置の前後の所定範囲内にあるときには、そのときに取得した前記速度パラメータ値が、前記第２閾値と比べて、対応する速度が遅い値の場合に、前記ヘッドと被記録媒体との間で擦れが生じたと判断することを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載の記録装置。
11. 前記キャリッジと対向可能であり、被記録媒体を支持するプラテンと、
    前記走査方向において前記プラテンより外側に位置し、前記ヘッドの前記ノズルを覆うことが可能なキャップと、
    前記走査方向において前記プラテンに対して前記キャップと反対側に位置する液体受けと、
    を備え、
    前記制御部は、
    前記ノズルから前記液体受けへ液体を排出可能なフラッシング位置に前記キャリッジが位置付けられたときに、前記ヘッドを制御して、前記ノズルから前記液体受けへ液体を排出させるフラッシング処理を実行可能であり、
    さらに、
    前記制御部は、
    前記キャリッジが前記キャップと対向する待機位置に位置付けられている際に、前記印刷処理の実行指令を受信したときに、当該印刷処理よりも前に、
    前記キャリッジ駆動部を制御して、前記キャリッジを前記待機位置から前記フラッシング位置まで移動させ、且つ、このキャリッジの移動中における前記検出部による前記指標の検出結果に基づいて前記異常位置情報を生成して、前記記憶部に記憶する前記異常位置検出処理を実行し、且つ、この異常位置検出処理により前記キャリッジが前記フラッシング位置に位置付けられた後に、前記フラッシング処理を実行することを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一項に記載の記録装置。
12. 前記制御部は、
    前記印刷処理において、前記ヘッドを制御して、被記録媒体の前記走査方向の長さよりも広い範囲に亘って、前記ノズルから液体を吐出させた場合に、前記印刷処理を次に実行する前に、前記異常位置検出処理を実行することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一項に記載の記録装置。
13. ジャムを検出するジャム検出部をさらに備え、
    前記制御部は、
    前記ジャム検出部に基づいてジャムが発生したと判断したときに、前記印刷処理を次に実行する前に、前記異常位置検出処理を実行することを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一項に記載の記録装置。
14. 前記制御部は、
    前記印刷処理中において、前記擦れ判断処理により前記ヘッドと被記録媒体との間で擦れが生じたと判断した場合には、当該印刷処理を中止し、その後に、この中止した前記印刷処理と同じ画像データに基づく新たな前記印刷処理を、１つの被記録媒体当たりに対して前記ノズルから吐出される液体の吐出量を減らして行うことを特徴とする請求項１〜１３のいずれか一項に記載の記録装置。
15. 前記制御部は、
    前記異常位置検出処理において、前記スケールを複数の前記指標をそれぞれ有する複数の分割領域に分割し、当該分割領域を単位として前記異常位置情報を生成することを特徴とする請求項１〜１４のいずれか一項に記載の記録装置。
16. 前記制御部は、
    前記印刷処理における前記キャリッジ駆動部の制御中において、前記検出部の前記指標の検出結果により取得した前記速度パラメータ値が、前記第２閾値よりも遅い速度に対応する第３閾値と比べて、対応する速度が遅い値になったときに、ジャムが発生したと判断することを特徴とする請求項１〜１５のいずれか一項に記載の記録装置。

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