JP7088809B2 - ワーク作業装置、ワーク作業システム、及び、ワーク作業装置の制御方法 - Google Patents

Description

本明細書で開示する技術は、ワーク作業装置、ワーク作業システム、及び、ワーク作業装置の制御方法に関する。

従来、ワークに対して所定の作業を行う作業部と、演算処理部及び出力部を有する制御部とを備えるワーク作業装置において、作業に関する情報を、出力部を介して出力するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。具体的には、特許文献１に記載の技術は、複数台の実装機がスター型ＬＡＮでサーバに接続されており、各実装機で発生した画像処理エラーの情報（エラー画像と画像処理結果）がサーバに送信される。

特開２０１２－８９６３４号公報

ところで、制御部の負荷が高いときに作業に関する情報を出力すると制御部の負荷が更に増大し、所定のサイクルタイム内に作業が終了しないなどのように作業に影響する虞がある。しかしながら、従来は作業に関する情報の出力が作業に影響することについて十分に検討されていなかった。
本明細書では、作業に関する情報を、作業への影響を抑制しつつ早期に出力する技術を開示する。

本明細書で開示するワーク作業装置は、ワークに対して所定の作業を行うワーク作業装置であって、前記作業を行う作業部と、演算処理部及び第１の出力部を有する制御部と、を備え、前記制御部は、前記作業部に前記作業を実行させる制御処理と、前記作業に関する第１種の情報を、前記第１の出力部を介して出力する出力処理と、前記出力処理が単位時間当たりに出力する情報量を前記制御部の負荷に応じて変更する変更処理と、を実行する。

上記のワーク作業装置によると、制御部の負荷が高いほど出力処理が単位時間当たりに出力する情報量を少なくすることにより、第１種の情報の出力が作業に影響することを抑制できる。しかしながら、出力処理が単位時間当たりに出力する情報量が少ないままであると、第１種の情報の出力が完了する時期が遅くなるという問題がある。上記のワーク作業装置によると、制御部の負荷が低いほど出力処理が単位時間当たりに出力する情報量を多くすることにより、出力処理が単位時間当たりに出力する情報量が少ないままである場合に比べ、第１種の情報を、作業への影響を抑制しつつ早期に出力できる。

前記作業に関わる対象物を撮像して画像データを生成する撮像部を有し、前記第１種の情報は前記画像データであってもよい。

画像データはデータ量が多いため、制御部の負荷が高いときに画像データを出力すると作業に影響する虞がある。上記のワーク作業装置によると、作業への影響を抑制しつつ早期に画像データを出力できる。

前記制御部は、少なくとも前記画像データを含むデータを処理する専用の処理タスクを実行してもよい。

上記のワーク作業装置によると、画像データを含むデータの処理の実行に出力処理が影響することを抑制できる。

前記第１種の情報は当該ワーク作業装置の稼働ログであってもよい。

上記のワーク作業装置によると、作業への影響を抑制しつつ早期に稼働ログを出力できる。

前記制御処理は、前記作業に関する第２種の情報を、前記第１の出力部を介して出力する処理を含んでもよい。

制御処理が第２種の情報を出力する処理を含んでいる場合、第２種の情報の出力に遅れが生じると作業に影響する虞がある。上記のワーク作業装置によると、第２種の情報の出力への影響を抑制しつつ第１種の情報を早期に出力できる。

前記制御部は第２の出力部を備え、前記制御処理は、前記作業に関する第２種の情報を、前記第２の出力部を介して出力する処理を含んでもよい。

制御処理が第２種の情報を出力する処理を含んでいる場合、第２種の情報の出力に遅れが生じると作業に影響する場合がある。上記のワーク作業装置によると、第１種の情報については第２の出力部とは別の第１の出力部を介して出力するので、第２種の情報の出力への影響を抑制しつつ早期に第１種の情報を出力できる。

前記制御部は、前記変更処理において、前記出力処理の優先度を変更することにより、前記出力処理が単位時間当たりに出力する情報量を変更してもよい。

上記のワーク作業装置によると、出力処理の優先度を変更することにより、出力処理が単位時間当たりに出力する情報量を変更できる。

前記作業部の作業工程毎に前記出力処理の優先度が対応付けられている優先度テーブルを記憶している記憶部を備え、前記制御部は、前記変更処理において、前記作業工程が切り替わる毎に、前記出力処理の優先度を切り替わり後の前記作業工程に対応する優先度に変更してもよい。

制御部の負荷は作業部の作業工程によって異なる。このため、制御部の負荷が高い作業工程ほど出力処理に低い優先度を対応付けておくことにより、制御部の負荷が高いときに第１種の情報の出力が作業に影響することを抑制できる。逆に、制御部の負荷が低いときは作業への影響を抑制しつつ第１種の情報を早期に出力できる。

前記制御部は複数の処理を時分割で実行するものであり、前記変更処理において、前記出力処理の１回当たりの実行時間及び休止時間の少なくとも一方を前記制御部の負荷に応じて変更することにより、前記出力処理が単位時間当たりに出力する情報量を変更してもよい。

上記のワーク作業装置によると、制御部の負荷が高いほど出力処理の１回当たりの実行時間を短くするあるいは休止時間を長くすることにより、出力処理が単位時間当たりに出力する情報量を少なくすることができる。逆に、制御部の負荷が低いほど出力処理の１回当たりの実行時間を長くするあるいは休止時間を短くすることにより、出力処理が単位時間当たりに出力する情報量を多くすることができる。

前記制御部は、前記変更処理において、前記出力処理の実行中に前記制御部の負荷が閾値以上になると前記出力処理を中断し、前記出力処理の中断中に前記制御部の負荷が前記閾値未満になると前記出力処理を再開することにより、前記出力処理が単位時間当たりに出力する情報量を変更してもよい。

上記のワーク作業装置によると、制御部の負荷が閾値以上になると出力処理を中断するので、出力処理が単位時間当たりに出力する情報量を少なくすることができる。一方、出力処理の中断中に制御部の負荷が閾値未満になると出力処理を再開するので、出力処理が単位時間当たりに出力する情報量を多くすることができる。

前記制御部は、前記第１種の情報が緊急性を有する情報である場合は、緊急性を有しない情報である場合に比べ、前記出力処理が単位時間当たりに出力する情報量を多くしてもよい。

上記のワーク作業装置によると、第１種の情報が緊急性を有する情報である場合は緊急性を有しない情報である場合に比べて早期に出力できる。

前記緊急性を有する情報は、当該ワーク作業装置のエラー情報であってもよい。

上記のワーク作業装置によると、エラー情報の場合は早期に出力するので、作業者がワーク作業装置のエラーに早期に対処できる。このためワーク作業装置の生産性の低下を抑制できる。

前記制御部は、前記変更処理において、前記演算処理部によって実行されるオペレーティングシステムから前記制御部の負荷を取得してもよい。

上記のワーク作業装置によると、オペレーティングシステムから制御部の負荷を取得するので、制御部の負荷を取得する処理が簡素になる。

本明細書で開示するワーク作業システムは、請求項１乃至請求項１２のいずれか一項に記載のワーク作業装置と、サーバコンピュータと、を備え、前記制御部は、前記出力処理において、前記作業に関する第１種の情報を、前記第１の出力部を介して前記サーバコンピュータに出力する。

上記のワーク作業システムによると、第１種の情報を、作業への影響を抑制しつつ早期に出力できる。

本明細書で開示するワーク作業装置の制御方法は、ワークに対して所定の作業を行う作業部と、演算処理部及び第１の出力部を有する制御部とを備えるワーク作業装置の制御方法であって、前記制御部が前記作業部に前記作業を実行させる制御ステップと、前記制御部が、前記作業に関する第１種の情報を、前記第１の出力部を介して出力する出力ステップと、前記制御部が、前記出力ステップが単位時間当たりに出力する情報量を前記制御部の負荷に応じて変更する変更ステップと、を含む。

上記の制御方法によると、第１種の情報を、作業への影響を抑制しつつ早期に出力できる。

実施形態１に係る基板製造システムの模式図 表面実装機の模式図 表面実装機の電気的構成を示すブロック図 制御部によって実行されるタスクの模式図 動作制御タスクのフローチャート 画像送信タスクのフローチャート 作業部の作業工程と制御部の負荷との関係を示すグラフ 優先度変更タスクのフローチャート 優先度テーブルを示す図 実施形態３に係る優先度テーブルを示す図 動作制御タスクのフローチャート 実施形態５に係る動作制御タスクのフローチャート 実施形態７に係る基板製造システムの模式図 表面実装機の電気的構成を示すブロック図

＜実施形態１＞
実施形態１を図１ないし図９に基づいて説明する。なお、以降の説明では同一の構成部材には一部を除いて図面の符号を省略している場合がある。

（１）基板製造システム
図１を参照して、実施形態１に係る基板製造システム１（ワーク作業システムの一例）について説明する。基板製造システム１は、基板２（図２参照、ワークの一例、及び、作業に関わる対象物の一例）に部品Ｅ（図２参照、作業に関わる対象物の一例）を実装する複数の部品実装ライン１０と、第１のサーバコンピュータ１１（以下、単に第１のサーバ１１という）とを備えている。

（１－１）部品実装ライン
部品実装ライン１０はローダー２０、スクリーン印刷機２１、印刷検査機２２、ディスペンサ２３、複数台の表面実装機２４（ワーク作業装置の一例）、実装後外観検査機２５、リフロー装置２６、硬化後外観検査装置２７及びアンローダー２８を備えており、これらが複数のコンベア２９を介して直列に接続されている。また。これらの装置はＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの第１の通信ネットワーク１２を介して第１のサーバ１１と通信可能に接続されている。

ローダー２０はラックに収納されている基板２をスクリーン印刷機２１に供給する装置である。
スクリーン印刷機２１は基板２の表面に半田ペーストをスクリーン印刷することによって回路を形成する装置である。
印刷検査機２２はスクリーン印刷機２１によってスクリーン印刷された回路を検査する装置である。

ディスペンサ２３は基板２に接着剤を塗布する装置である。
表面実装機２４は基板２に部品Ｅを実装する実装作業（所定の作業の一例）を行う装置である。表面実装機２４の構成については後述する。
実装後外観検査機２５は表面実装機２４によって部品Ｅが実装された後の基板２の外観を検査する装置である。

リフロー装置２６は半田ペーストを高温下で溶解させ、部品Ｅと基板２上の電極（いわゆるランド）とを電気的に接続する装置である。
硬化後外観検査装置２７はリフロー装置２６によって溶解された半田ペーストが硬化した後に基板２の外観を検査する装置である。
アンローダー２８は硬化後外観検査装置２７から送り出された基板２をラックに収納する装置である。

（１－２）表面実装機の構成
図２を参照して、表面実装機２４の構成について説明する。以降の説明では図２に示す左右方向をＸ方向、前後方向をＹ方向という。また、以降の説明では図２に示す右側を上流側、左側を下流側という。

表面実装機２４は基板２を搬送する基板搬送装置３０、図示しないバックアップ装置、基板２に搭載する部品Ｅを供給する４つのテープ部品供給装置３１、テープ部品供給装置３１によって供給された部品Ｅを基板２に実装する部品実装装置３２、制御部４０（図３参照）及び操作部５５（図３参照）を備えている。基板搬送装置３０、バックアップ装置、テープ部品供給装置３１及び部品実装装置３２は作業部の一例である。

基板搬送装置３０は基板２をＸ方向の上流側から作業位置Ａに搬入し、作業位置Ａで部品Ｅが実装された基板２を下流側に搬出するものである。基板搬送装置３０はＸ方向に循環駆動する一対のコンベアベルト３０Ａ及び３０Ｂ、それらのコンベアベルト３０Ａ及び３０Ｂを駆動するコンベア駆動モータ５２（図３参照）などを備えている。後側のコンベアベルト３０Ａは前後方向に移動可能であり、基板２の幅に応じて２つのコンベアベルト３０Ａと３０Ｂとの間隔を調整可能である。

図示しないバックアップ装置は作業位置Ａの下方に配置されている。バックアップ装置は基板２の品種に応じた位置にセットされている複数のバックアップピンを備えており、作業位置Ａに基板２が搬送されるとバックアップピンを上昇させて基板２を下から支持する。

テープ部品供給装置３１は部品実装装置３２のＹ方向の両側においてＸ方向に並んで２箇所ずつ、計４箇所に配されている。これらのテープ部品供給装置３１には複数のフィーダ３３がＸ方向に横並び状に整列して取り付けられている。各フィーダ３３は複数の部品Ｅが収容された部品テープが巻回されたリール、及び、リールから部品テープを引き出す電動式のテープ送出装置等を備えており、作業位置Ａ側の端部に設けられた部品供給位置から部品Ｅを一つずつ供給する。

なお、ここでは部品供給装置としてテープ部品供給装置３１を例に説明するが、部品供給装置は部品Ｅが載置されているトレイを供給する所謂トレイフィーダであってもよいし、半導体ウェハを供給するものであってもよい。

部品実装装置３２はヘッドユニット３４、ヘッド搬送部３５、基板撮像カメラ３６（撮像部の一例）、及び、２つの部品撮像カメラ３７（撮像部の一例）を備えている。

ヘッドユニット３４は一列に配列されている複数の実装ヘッド３４Ａ、実装ヘッド３４Ａを昇降させるＺ軸サーボモータ５０（図３参照）、実装ヘッド３４Ａを軸周りに回転させるＲ軸サーボモータ５１（図３参照）などを有している。実装ヘッド３４Ａは部品Ｅを吸着及び解放するものであり、ノズルシャフトと、ノズルシャフトの下端部に着脱可能に取り付けられている吸着ノズルとを有している。吸着ノズルにはノズルシャフトを介して図示しない空気供給装置から負圧及び正圧が供給される。吸着ノズルは負圧が供給されることによって部品Ｅを吸着し、正圧が供給されることによってその部品Ｅを解放する。

なお、ここでは複数の実装ヘッド３４Ａが一列に配列されているインライン型のヘッドユニット３４を例に説明するが、ヘッドユニット３４は例えば複数の実装ヘッド３４Ａが円周上に配列された所謂ロータリーヘッドであってもよい。

ヘッド搬送部３５はヘッドユニット３４を所定の可動範囲内でＸ方向及びＹ方向に搬送するものである。ヘッド搬送部３５はヘッドユニット３４をＸ方向に往復移動可能に支持しているビーム３５Ａ、ビーム３５ＡをＹ方向に往復移動可能に支持している一対のＹ軸ガイドレール３５Ｂ、ヘッドユニット３４をＸ方向に往復移動させるＸ軸サーボモータ４８、ビーム３５ＡをＹ方向に往復移動させるＹ軸サーボモータ４９などを備えている。

基板撮像カメラ３６はヘッドユニット３４に設けられている。基板撮像カメラ３６は基板２に付されている図示しないフィデューシャルマークを上から撮像して基板２の位置や傾きなどを認識するためのものであり、撮像面を下に向けた姿勢で配されている。

２つの部品撮像カメラ３７はそれぞれＸ軸方向に並んだ２つのテープ部品供給装置３１の間に設けられている。部品撮像カメラ３７は実装ヘッド３４Ａに吸着されている部品Ｅを下から撮像して部品Ｅの形状、実装ヘッド３４Ａに対する部品Ｅの位置、実装ヘッド３４Ａの中心軸線周りの部品Ｅの回転角度などを認識するためのものであり、撮像面を上に向けた姿勢で配されている。

図３を参照して、表面実装機２４の電気的構成について説明する。表面実装機２４は制御部４０及び操作部５５を備えている。
制御部４０は演算処理部４１、モータ制御部４２、記憶部４３、画像処理部４４、外部入出力部４５、フィーダ通信部４６、第１の通信部４７（第１の出力部の一例）などを備えている。

演算処理部４１はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ４１Ａ（図４参照）などを備えている。ＲＯＭにはオペレーティングシステム（ＯＳ）６０（図４参照）、制御プログラム、各種のデータなどが記憶されている。ＯＳ６０は複数のタスクを時分割で実行するマルチタスクＯＳである。ＣＰＵはＯＳ６０及び制御プログラムを実行することによって表面実装機２４の各部を制御する。

モータ制御部４２は演算処理部４１の制御の下でＸ軸サーボモータ４８、Ｙ軸サーボモータ４９、Ｚ軸サーボモータ５０、Ｒ軸サーボモータ５１、コンベア駆動モータ５２などの各モータを回転させる。
記憶部４３には表面実装機２４の動作を定義した生産プログラムなどの各種のデータが記憶される。生産プログラムには生産が予定されている基板２の生産枚数や品種に関する情報、部品Ｅの実装座標や実装角度に関する情報、部品Ｅの実装順序に関する情報等が定義されている。

画像処理部４４は基板撮像カメラ３６や部品撮像カメラ３７から出力される画像信号が取り込まれるように構成されており、出力された画像信号に基づいて画像データを生成する。
外部入出力部４５はいわゆるインターフェースであり、表面実装機２４に設けられている各種センサ５３（部品吸着用負圧センサ、モータに流れる電流値を検出する電流センサなどを含む）から出力される検出信号が取り込まれるように構成されている。また、外部入出力部４５は演算処理部４１から出力される制御信号に基づいて各種アクチュエータ類５４に対する動作制御を行うように構成されている。

フィーダ通信部４６はフィーダ３３に接続されており、フィーダ３３を統括して制御する。
第１の通信部４７は制御部４０を第１の通信ネットワーク１２に接続するためのものである。
操作部５５は液晶ディスプレイなどの表示装置や、タッチパネル、キーボード、マウスなどの入力装置を備えている。作業者は操作部５５を操作して各種の設定などを行うことができる。

（２）制御部によって実行されるタスク
図４に示すように、制御部４０はセンサ監視タスク６２、動作制御タスク６３（制御処理の一例）、画像処理タスク６４（専用の処理タスクの一例）、ＵＩ（ユーザインタフェース）制御タスク６５、履歴保存タスク６６、画像送信タスク６７（出力処理の一例）、優先度変更タスク６８（変更処理の一例）などを実行する。これらのタスクはＲＡＭ４１Ａを介して連携して動作する。

センサ監視タスク６２は各種センサ５３の状態を取得するタスクである。次に説明する動作制御タスク６３はセンサ監視タスク６２によって取得した各種センサ５３の状態から表面実装機２４の動作のタイミングや動作量などを決定する。

動作制御タスク６３は作業部（基板搬送装置３０、バックアップ装置、テープ部品供給装置３１及び部品実装装置３２）に実装作業を実行させるタスクである。動作制御タスク６３の具体的な説明は後述する。

画像処理タスク６４は基板撮像カメラ３６や部品撮像カメラ３７によって撮像された画像データを処理するタスクである。具体的には、画像処理タスク６４は基板撮像カメラ３６によって撮像された画像データを解析して基板２の位置や傾きを認識する。また、画像処理タスク６４は部品撮像カメラ３７によって撮像された画像データを解析して部品Ｅの形状、実装ヘッド３４Ａに対する部品Ｅの位置、実装ヘッド３４Ａの中心軸線周りの部品Ｅの回転角度などを認識する。

ＵＩ制御タスク６５は、オペレータによる例えばタッチパネルなどの入出力装置である操作部５５への操作を受け付けて反応を返したり、制御部４０への動作指令を発行したりするタスクである。
履歴保存タスク６６は表面実装機２４の動作の履歴を記憶部４３に書き込むタスクである。

画像送信タスク６７は、部品撮像カメラ３７によって撮像された画像データ（第１種の情報の一例）を、第１の通信部４７を介して第１のサーバ１１に送信するタスクである。第１のサーバ１１に送信された画像データは実装品質の向上や実装状況の見える化などに用いられる。画像送信タスク６７の具体的な説明は後述する。

なお、本実施形態では第１種の情報として部品撮像カメラ３７によって撮像された画像データを例に説明するが、第１種の情報は基板撮像カメラ３６によって撮像された画像データであってもよいし、部品撮像カメラ３７によって撮像された画像データと基板撮像カメラ３６によって撮像された画像データとの両方であってもよい。あるいは、これらの撮像カメラ以外の撮像カメラを有している場合は、第１種の情報はその撮像カメラによって撮像された画像データであってもよい。

優先度変更タスク６８は、画像データの送信が実装作業に影響することを抑制しつつ早期に画像データを第１のサーバ１１に送信するために、画像送信タスク６７が単位時間当たりに送信する情報量を制御部４０の負荷に応じて変更するタスクである。実施形態１に係る優先度変更タスク６８は画像送信タスク６７の優先度を変更することによって画像送信タスク６７が単位時間当たりに送信する情報量を変更する。優先度変更タスク６８の具体的な説明は後述する。

なお、画像送信タスク６７が単位時間当たりに送信する情報量を変更する方法は、画像送信タスク６７の優先度を変更する方法に限られない。例えば、画像送信タスク６７が情報を送信する送信速度を変更することによって変更してもよい。或いは、画像送信タスク６７の単位時間当たりの実行時間を変更することによって変更してもよい。

（２－１）動作制御タスク
図５を参照して、動作制御タスク６３の処理について具体的に説明する。動作制御タスク６３が作業部に実行させる実装作業には基板２の搬送、基板２への部品Ｅの実装、段取り替えなどの複数の作業が含まれるが、ここでは基板２の搬送及び基板２への部品Ｅの実装について説明する。

Ｓ１０１では、動作制御タスク６３は基板搬送装置３０を制御して作業位置Ａに基板２を搬入する。
Ｓ１０２では、動作制御タスク６３は基板撮像カメラ３６によって基板２上のフィデューシャルマークを撮像する。
Ｓ１０３では、動作制御タスク６３はヘッド搬送部３５を制御してヘッドユニット３４を部品供給位置に移動させ、実装ヘッド３４Ａを下降させて部品Ｅを吸着する。

Ｓ１０４では、動作制御タスク６３は実装ヘッド３４Ａに吸着されている部品Ｅを部品撮像カメラ３７によって撮像する。
Ｓ１０５では、動作制御タスク６３はＳ１０４で部品Ｅを撮像して生成した画像データを記憶部４３に記憶する。
Ｓ１０６では、動作制御タスク６３はヘッドユニット３４及びヘッド搬送部３５を制御して基板２に部品Ｅを実装する。動作制御タスク６３は、基板２に部品Ｅを実装するとき、画像処理タスク６４の認識結果に基づいて部品形状の良否判定、部品Ｅの実装座標や実装角度の補正などを行う。

Ｓ１０７では、動作制御タスク６３は全ての部品Ｅを実装したか否かを判断し、全ての部品Ｅを実装した場合はＳ１０８に進み、未だ実装していない部品Ｅがある場合はＳ１０３に戻って処理を繰り返す。
Ｓ１０８では、動作制御タスク６３は基板搬送装置３０を制御して基板２を搬出する。

（２－２）画像送信タスク
図６を参照して、画像送信タスク６７の処理について具体的に説明する。画像送信タスク６７は基板２の生産が行われている間、常に実行されている。
Ｓ２０１では、画像送信タスク６７は記憶部４３に未だ第１のサーバ１１に送信していない画像データが記憶されているか否かを判断し、記憶されている場合はＳ２０２に進み、記憶されていない場合は一定時間が経過した後に再度Ｓ２０１を実行する。

Ｓ２０２では、画像送信タスク６７は記憶部４３に記憶されている画像データを読み出す。
Ｓ２０３では、画像送信タスク６７は第１の通信部４７を介して第１のサーバ１１に画像データを送信する。制御部４０は画像データを送信した後、Ｓ２０１に戻って処理を繰り返す。

（２－３）優先度変更タスク
先ず、図７を参照して、作業部の作業工程と制御部４０の負荷との関係について説明する。図７に示すように、基板２への部品Ｅの実装中は制御部４０の負荷が高くなる。これに対し、基板２の搬送中は制御部４０の負荷が低くなる。段取り替え中は基板２の搬送中より更に制御部４０の負荷が低くなる。

制御部４０の負荷が高いときに画像データを送信すると制御部４０の負荷が更に増大し、実装作業に影響する虞がある。このため、優先度変更タスク６８は、画像データの送信が実装作業に影響することを抑制するために、制御部４０の負荷が高いほど画像送信タスク６７の優先度を低くする（すなわち、画像送信タスク６７が単位時間当たりに送信する情報量を少なくする）。

なお、画像送信タスク６７が情報を送信する送信速度を遅くすることによって単位時間当たりに送信する情報量を少なくしてもよい。或いは、画像送信タスク６７の単位時間当たりの実行時間を短くすることによって単位時間当たりに送信する情報量を少なくしてもよい。

これに対し、制御部４０の負荷が低いときは画像データを送信しても実装作業への影響は小さい。このため、優先度変更タスク６８は、制御部４０の負荷が低いときは早期に画像データを送信するために、制御部４０の負荷が低いほど画像送信タスク６７の優先度を高くする（すなわち、画像送信タスク６７が単位時間当たりに送信する情報量を多くする）。

なお、画像送信タスク６７が情報を送信する送信速度を速くすることによって単位時間当たりに送信する情報量を多くしてもよい。或いは、画像送信タスク６７の単位時間当たりの実行時間を長くすることによって単位時間当たりに送信する情報量を多くしてもよい。

図８を参照して、優先度変更タスク６８の処理について説明する。優先度変更タスク６８は基板２の生産が行われている間、常に実行されている。
Ｓ３０１では、優先度変更タスク６８はＯＳ６０から制御部４０の負荷を取得する。具体的には、実施形態１に係る優先度変更タスク６８は制御部４０の負荷として以下の負荷を取得する。
・ＣＰＵ負荷（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｌｏａｄ）［％］

Ｓ３０２では、優先度変更タスク６８は取得したＣＰＵ負荷に基づいて画像送信タスク６７の優先度を決定する。
具体的には、記憶部４３には図９に示す優先度テーブル６９が記憶されている。優先度テーブル６９ではＣＰＵ負荷が複数の範囲に分割されており、分割された範囲毎に画像送信タスク６７の優先度が対応付けられている。優先度テーブル６９にはＣＰＵ負荷が高い範囲ほど低い優先度が対応付けられている（言い換えると、ＣＰＵ負荷が低い範囲ほど高い優先度が対応付けられている）。優先度変更タスク６８はＣＰＵ負荷に対応する優先度を優先度テーブル６９から特定することによって画像送信タスク６７の優先度を決定する。

Ｓ３０３では、優先度変更タスク６８は画像送信タスク６７の優先度をＳ３０２で決定した優先度に変更するようＯＳ６０に命令する。
なお、単位時間当たりに送信する情報量を変更する方法は、ＯＳ６０を介して画像送信タスク６７の優先度を変更する方法に限られない。例えば、「１単位のデータを送信したらｘミリ秒休止する」ことを、優先度変更タスク６８がＯＳ６０を介さずにＲＡＭ４１Ａを介して画像送信タスク６７に直接指示することによって単位時間当たりに送信する情報量を変更してもよい。

（４）実施形態の効果
実施形態１に係る表面実装機２４によると、制御部４０の負荷が高いほど画像送信タスク６７が単位時間当たりに送信する情報量を少なくする。画像送信タスク６７が単位時間当たりに送信する情報量を少なくすると制御部４０の負荷の増大を抑制できるので、画像データの送信が実装作業に影響することを抑制できる。また、表面実装機２４によると、制御部４０の負荷が低いほど画像送信タスク６７が単位時間当たりに送信する情報量を多くするので、単位時間当たりに送信する情報量が少ないままである場合に比べ、画像データを、実装作業への影響を抑制しつつ早期に送信できる。

表面実装機２４によると、第１種の情報は、作業に関わる対象物を撮像して生成された画像データである。画像データはデータ量が多いため、画像データの送信には表面実装機２４内のハードウェアリソース（ＣＰＵ、ＲＡＭ４１Ａ、第１の通信部４７など）を多く使用する。このため、制御部４０の負荷が高いときに画像データを送信すると表面実装機２４の動作が遅くなり、実装作業に影響する虞がある。表面実装機２４によると、制御部４０の負荷が高いほど画像送信タスク６７が単位時間当たりに送信する情報量を少なくし、制御部４０の負荷が低いほど画像送信タスク６７が単位時間当たりに送信する情報量を多くするので、実装作業への影響を抑制しつつ早期に画像データを送信できる。

表面実装機２４によると、画像データを認識する画像処理タスク６４を画像送信タスク６７とは別の専用の処理タスクとして実行するので、画像送信タスク６７が画像データの認識に影響することを抑制できる。
なお、専用の処理タスクは画像データの認識に加えて他のデータを処理するものであってもよい。

表面実装機２４によると、画像送信タスク６７の優先度を変更することにより、画像送信タスク６７が単位時間当たりに送信する情報量を変更できる。

表面実装機２４によると、ＯＳ６０から制御部４０の負荷を取得するので、制御部４０の負荷を取得する処理が簡素になる。

＜実施形態２＞
実施形態２に係る動作制御タスク６３は、作業部（基板搬送装置３０、バックアップ装置、テープ部品供給装置３１及び部品実装装置３２）に実装作業を実行させる処理に加え、作業に関する第２種の情報を、第１の通信部４７を介して第１のサーバ１１との間で送受信する処理も実行する。

第２種の情報は、具体的には例えば作業履歴、段取り情報、生産プログラムなどである。作業履歴は操作部５５の操作、運転開始時刻、運転終了時刻などの装置に発生したイベントのログである。段取り情報は段取り替えに関する情報である。第２種の情報は送受信に遅れが生じると実装作業に影響する虞がある情報である。

実施形態２に係る優先度変更タスク６８は、制御部４０の負荷としてＯＳ６０から以下の負荷を取得する。
・ＣＰＵ負荷（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｌｏａｄ）［％］
・第１の通信部４７の送信負荷（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｓｅｎｄ）［キロバイト／秒］

実施形態２では、実施形態１で説明した優先度テーブル６９の他に、第１の通信部４７の送信負荷の範囲に画像送信タスク６７の優先度が対応付けられている図示しない優先度テーブルが記憶部４３に記憶されている。当該優先度テーブルには第１の通信部４７の送信負荷が高い範囲ほど低い優先度が対応付けられている。

優先度変更タスク６８は、ＣＰＵ負荷及び第１の通信部４７の送信負荷のそれぞれについて優先度テーブルを参照して画像送信タスク６７の優先度を決定する。そして、優先度変更タスク６８はＣＰＵ負荷から決定した優先度と第１の通信部４７の送信負荷から決定した優先度とのうちいずれか低い方の優先度を画像送信タスク６７の優先度として決定する。

実施形態２に係る表面実装機２４によると、制御部４０の負荷（ＣＰＵ負荷及び第１の通信部４７の送信負荷）が高いほど画像送信タスク６７の優先度を低くするので、画像データの送信が第２種の情報の送信に影響することを抑制できる。逆に、制御部４０の負荷が低いほど画像送信タスク６７の優先度を高くするので、第２種の情報の送信への影響を抑制しつつ画像データを早期に送信できる。

＜実施形態３＞
実施形態３では作業部（基板搬送装置３０、バックアップ装置、テープ部品供給装置３１及び部品実装装置３２）の作業工程毎に画像送信タスク６７の優先度が対応付けられている優先度テーブル７０（図１０参照）が記憶部４３に記憶されている。実施形態３に係る優先度変更タスク６８は、作業工程が切り替わる毎に、画像送信タスク６７の優先度を切り替わり後の作業工程に対応する優先度に変更する。

図１０を参照して、優先度テーブル７０について説明する。図１０に示すように、作業部の作業工程には基板搬入待ち、基板搬入・固定、部品吸着動作、部品認識動作、部品搭載動作、基板固定解除・搬出、段取り替え、自動ノズル清掃、自動ノズルチェンジなどの複数の工程がある。制御部４０の負荷は作業部の作業工程によって異なっており、制御部４０の負荷が高い作業工程ほど画像送信タスク６７に低い優先度が対応付けられている。

具体的には、制御部４０の負荷が「高」である作業工程（部品吸着動作、部品認識動作及び部品搭載動作）には画像送信タスク６７の優先度として「低」が対応付けられている。同様に、制御部４０の負荷が「中」である作業工程（自動ノズル清掃及び自動ノズルチェンジ）には「中」、制御部４０の負荷が「低」である作業工程（基板搬入・固定及び基板固定解除・搬出）には「高」、制御部４０の負荷が「最低」である作業工程（基板搬入待ち及び段取り替え）には「最高」が対応付けられている。

図１１を参照して、実施形態３に係る動作制御タスク６３について説明する。実施形態３では画像送信タスク６７の優先度を変更する処理が動作制御タスク６３に組み込まれており、動作制御タスク６３によって画像送信タスク６７の優先度が変更される。すなわち、実施形態３では動作制御タスク６３が制御処理と変更処理とを兼ねている。

Ｓ４０１では、動作制御タスク６３は基板搬入待ちを実行する。動作制御タスク６３は基板搬入待ちを開始すると優先度テーブル７０を参照して画像送信タスク６７の優先度を決定し（Ｓ４０１＿１）、画像送信タスク６７の優先度をＳ４０１＿１で決定した優先度に変更するようＯＳ６０に命令する（Ｓ４０１＿２）。

Ｓ４０２では、動作制御タスク６３は基板搬入・固定を実行する。動作制御タスク６３は基板搬入・固定を開始すると優先度テーブル７０を参照して画像送信タスク６７の優先度を決定し（Ｓ４０２＿１）、画像送信タスク６７の優先度をＳ４０２＿１で決定した優先度に変更するようＯＳ６０に命令する（Ｓ４０２＿２）。
以降の工程についても同様であるので以降の工程についての説明は省略する。

実施形態３に係る表面実装機２４によると、制御部４０の負荷が高い作業工程ほど画像送信タスク６７に低い優先度が対応付けられているので、制御部４０の負荷が高いときに画像データの送信が実装作業に影響することを抑制できる。逆に、制御部４０の負荷が低いときは実装作業への影響を抑制しつつ画像データを早期に出力できる。

＜実施形態４＞
実施形態４に係る優先度変更タスク６８は、画像送信タスク６７の１回当たりの実行時間及び休止時間の少なくとも一方を制御部４０の負荷に応じて変更することにより、画像送信タスク６７が単位時間当たりに送信する情報量を変更する。

マルチタスクＯＳであるＯＳ６０では各タスクがそれぞれ複数回に分けて実行される。例えば、制御部４０の負荷が高いときの画像送信タスク６７の１回当たりの実行時間が５ｍｓ［ミリ秒］であるとする。また、画像送信タスク６７を１回実行した後、次に画像処理タスク６４を実行するまでの休止時間は一定であるとする。この場合、実施形態４に係る優先度変更タスク６８は、制御部４０の負荷が小さいときは画像送信タスク６７の１回当たりの実行時間を例えば１０ｍｓに変更する。このようにすると、１回当たりの実行時間が５ｍｓである場合に比べて画像送信タスク６７が単位時間当たりに送信する情報量が多くなるので、画像データを早期に送信できる。

あるいは、画像送信タスク６７の１回当たりの実行時間を変更するのではなく、休止時間を変更してもよい。例えば、制御部４０の負荷が高いときの画像送信タスク６７の１回当たりの休止時間が１０ｍｓ［ミリ秒］であるとする。この場合、優先度変更タスク６８は、制御部４０の負荷が小さいときは１回当たりの休止時間を５ｍｓに変更する。このようにすると、１回当たりの休止時間が１０ｍｓである場合に比べて画像送信タスク６７が単位時間当たりに送信する情報量が多くなるので、画像データを早期に送信できる。

実施形態４に係る表面実装機２４によると、制御部４０の負荷が高いほど画像送信タスク６７の１回当たりの実行時間を短くするあるいは休止時間を長くするので、画像送信タスク６７が単位時間当たりに送信する情報量を少なくすることができる。逆に、制御部４０の負荷が低いほど画像送信タスク６７の１回当たりの実行時間を長くするあるいは休止時間を短くするので、画像送信タスク６７が単位時間当たりに送信する情報量を多くすることができる。

＜実施形態５＞
実施形態５に係る優先度変更タスク６８は、画像送信タスク６７の実行中に制御部４０の負荷（例えばＣＰＵ負荷）が閾値以上になると画像送信タスク６７を中断し、画像送信タスク６７の中断中に制御部４０の負荷が閾値未満になると画像送信タスク６７を再開することにより、画像送信タスク６７が単位時間当たりに送信する情報量を変更する。

図１２を参照して、実施形態５に係る優先度変更タスク６８の処理について説明する。
Ｓ５０１では、優先度変更タスク６８はＯＳ６０から制御部４０の負荷（ＣＰＵ負荷）を取得する。
Ｓ５０２では、優先度変更タスク６８はＣＰＵ負荷が閾値以上であるか否かを判断し、閾値以上である場合はＳ５０３に進み、閾値未満である場合はＳ５０５に進む。なお、閾値は適宜に決定できる。

Ｓ５０３では、優先度変更タスク６８は画像送信タスク６７が実行中であるか否かを判断し、実行中である場合はＳ５０４に進み、実行中でない場合はＳ５０１に戻る。
Ｓ５０４では、優先度変更タスク６８はＯＳ６０に画像送信タスク６７の中断を命令する。

Ｓ５０５では、優先度変更タスク６８は画像送信タスク６７が中断中であるか否かを判断し、中断中である場合はＳ５０６に進み、中断中でない場合はＳ５０７に進む。
Ｓ５０６では、優先度変更タスク６８は中断中の画像送信タスク６７を再開するようＯＳ６０に命令する。

Ｓ５０７では、優先度変更タスク６８は画像送信タスク６７の優先度を決定する。
Ｓ５０８では、優先度変更タスク６８は画像送信タスク６７の優先度をＳ５０７で決定した優先度に変更するようＯＳ６０に命令する。

実施形態５に係る表面実装機２４によると、制御部４０の負荷が閾値以上になると画像送信タスク６７を中断するので、画像送信タスク６７が単位時間当たりに送信する情報量を少なくすることができる。一方、画像送信タスク６７の中断中に制御部４０の負荷が閾値未満になると画像送信タスク６７を再開するので、画像送信タスク６７が単位時間当たりに送信する情報量を多くすることができる。

＜実施形態６＞
実施形態６に係る制御部４０は、実施形態１～５の画像送信タスク６７に替えて出力タスク（出力処理の一例）を実行する。出力タスクは第１種の情報として画像データ（緊急性を有しない情報）の他に表面実装機２４のエラー情報（緊急性を有する情報の一例）も送信する。

実施形態６に係る優先度変更タスク６８は、実施形態１～５で説明した画像送信タスク６７と同様に、出力タスクが単位時間当たりに送信する情報量を制御部４０の負荷に応じて変更する。ただし、優先度変更タスク６８は、出力タスクが送信する情報がエラー情報である場合は、画像データである場合に比べて出力タスクの優先度を高くする。

例えば、画像データを送信するとき、制御部４０の負荷が高いことによって出力タスクの優先度が「低」になるとする。この場合、優先度変更タスク６８は、エラー情報を送信するときは、制御部４０の負荷が同じであっても出力タスクの優先度を「低」より高い優先度（例えば「最高」）に変更する。

実施形態６に係る表面実装機２４によると、第１種の情報が緊急性を有する情報である場合は緊急性を有しない情報である場合に比べて早期に出力できる。

表面実装機２４によると、緊急性を有する情報は表面実装機２４のエラー情報であるので、作業者が表面実装機２４のエラーに早期に対処できる。このため表面実装機２４の生産性の低下を抑制できる。

＜実施形態７＞
図１３に示すように、実施形態７では部品実装ライン１０を構成する各装置がそれぞれ第１の通信ネットワーク１２を介して第１のサーバ１１に接続されていることに加えて、各装置がそれぞれ第２の通信ネットワーク７１を介して第２のサーバコンピュータ７３（以下、単に第２のサーバ７３という）に接続されている。第１のサーバ１１と第２のサーバ７３とは第３の通信ネットワーク７４によって接続されている。

図１４に示すように、実施形態７に係る制御部４０は第１の通信部４７とは別に第２の通信部７５（第２の出力部の一例）を備えている。第２の通信部７５は第２の通信ネットワーク７１を介して第２のサーバ７３に接続されている。

実施形態７に係る動作制御タスク６３は、作業部（基板搬送装置３０、バックアップ装置、テープ部品供給装置３１及び部品実装装置３２）に実装作業を実行させる処理に加え、作業に関する第２種の情報（作業履歴、段取り情報、生産プログラムなど）を、第２の通信部７５を介して第２のサーバ７３との間で送受信する処理も実行する。

実施形態７に係る表面実装機２４によると、画像データ（第１種の情報）については第２の通信部７５とは別の第１の通信部４７を介して送信するので、第２種の情報の送受信への影響を抑制しつつ早期に画像データを送信できる。
ただし、画像データの送信が第２種の情報の送受信に影響することは抑制できるが、ＣＰＵ負荷が高いときに画像データを送信すると実装作業に影響する虞がある。このため、実施形態７においても、優先度変更タスク６８は制御部４０の負荷（ただし第１の通信部４７の送信負荷を除く）に応じて画像送信タスク６７の優先度を変更する。

＜他の実施形態＞
本明細書によって開示される技術は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本明細書によって開示される技術的範囲に含まれる。

（１）上記実施形態では第１種の情報として画像データを説明したが、第１種の情報は画像データに限られない。例えば第１種の情報は表面実装機２４の稼動ログであってもよい。稼動ログは表面実装機２４が有する各種センサ５３のある期間での検出値の記録である。検出値は具体的には例えば部品吸着用負圧センサの検出値、Ｘ軸サーボモータやＹ軸サーボモータ等のモータに流れる電流値を検出する電流センサの検出値などである。第１種の情報が稼働ログである場合、表面実装機２４によると、実装作業への影響を抑制しつつ早期に稼働ログを出力できる。

（２）上記実施形態では第１の出力部として第１の通信部４７を例に説明したが、第１の出力部は第１の通信部４７に限られない。例えば第１の出力部はＲＡＭ４１Ａであってもよい。すなわち、出力処理は第１種の情報をＲＡＭ４１Ａに記憶する処理であってもよい。そして、制御部４０は制御部４０の負荷として以下の負荷を取得してもよい。
・ＣＰＵ負荷（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｌｏａｄ）［％］
・ＲＡＭ４１Ａの空き容量（Ｍｅｍｏｒｙ Ａｖａｉｌａｂｌｅ）［メガバイト］

あるいは、第１の出力部は記憶部４３であってもよい。すなわち、出力処理は第１種の情報を記憶部４３に書き込む処理であってもよい。そして、動作制御タスク６３は、作業に関する第２種の情報を記憶部４３に書き込む処理を含んでもよい。そして、制御部４０は制御部４０の負荷として以下の負荷を取得してもよい。
・ＣＰＵ負荷（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｌｏａｄ）［％］
・記憶部４３への書き込み負荷（Ｐｈｙｓｉｃａｌ Ｄｉｓｋ Ｗｒｉｔｅ）［メガバイト／秒］

あるいは、制御部４０は制御部４０の負荷として以下の負荷を取得し、取得した全ての負荷に基づいて出力処理の優先度を決定してもよい。
・ＣＰＵ負荷（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｌｏａｄ）［％］
・ＲＡＭ４１Ａの空き容量（Ｍｅｍｏｒｙ Ａｖａｉｌａｂｌｅ）［メガバイト］
・第１の通信部４７の送信負荷（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｓｅｎｄ）［キロバイト／秒］
・記憶部４３への書き込み負荷（Ｐｈｙｓｉｃａｌ Ｄｉｓｋ Ｗｒｉｔｅ）［メガバイト／秒］

（３）上記実施形態では制御部４０の負荷がＣＰＵ負荷を含む場合を例に説明したが、制御部４０の負荷はＣＰＵ負荷を含まなくてもよい。例えば、制御部４０の負荷はＲＡＭ４１Ａの空き容量、第１の通信部４７の送信負荷及び記憶部４３への書き込み負荷のうちのいずれか１つ以上であってもよい。

（４）上記実施形態２では動作制御タスク６３が第２種の情報を第１のサーバ１１に送信する場合を例に説明した。これに対し、第２種の情報の送信は動作制御タスク６３とは別のタスクによって実行されてもよい。すなわち、制御処理は複数のタスクによって実現されてもよい。

（５）上記実施形態ではワークとして基板２を例に説明したが、ワークは基板２に限定されない。例えばワーク作業装置は自動車のヘッドライトなどの３次元形状を有する対象物に部品Ｅを３次元実装する表面実装機２４であってもよい。その場合、３次元形状を有する対象物がワークの一例である。

（６）上記実施形態ではワーク作業装置として表面実装機２４を例に説明したが、ワーク作業装置はこれに限られない。例えば、ワーク作業装置はスクリーン印刷機２１であってもよいし、ディスペンサ２３であってもよい。

１…基板製造システム（ワーク作業システムの一例）、２…基板（ワークの一例、及び、作業に関わる対象物の一例）、１１…第１のサーバコンピュータ（サーバコンピュータの一例）、２４…表面実装機（ワーク作業装置の一例）、３０…基板搬送装置（作業部の一例）、３１…テープ部品供給装置（作業部の一例）、３２…部品実装装置（作業部の一例）、３６…基板撮像カメラ（撮像部の一例）、３７…部品撮像カメラ（撮像部の一例）、４０…制御部、４１…演算処理部、４１Ａ…ＲＡＭ（第１の出力部の一例）、４３…記憶部（第１の出力部の一例）、４７…第１の通信部（第１の出力部の一例）、６０…オペレーティングシステム（ＯＳ）、６３…動作制御タスク（制御処理の一例）、６４…画像処理タスク（専用の処理タスクの一例）、６７…画像送信タスク（出力処理の一例）、６８…優先度変更タスク（変更処理の一例）、７０…優先度テーブル、７５…第２の通信部（第２の出力部の一例）、Ｅ…部品（作業に関わる対象物の一例）

Claims (15)

1. ワークに対して所定の作業を行うワーク作業装置であって、
   前記作業を行う作業部と、
   演算処理部及び第１の出力部を有する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記作業部に前記作業を実行させる制御処理と、
   前記作業に関する第１種の情報を、前記第１の出力部を介して出力する出力処理と、
   前記出力処理が単位時間当たりに出力する情報量を前記制御部の負荷に応じて変更する変更処理と、
   を実行する、ワーク作業装置。
2. 請求項１に記載のワーク作業装置であって、
   前記作業に関わる対象物を撮像して画像データを生成する撮像部を有し、
   前記第１種の情報は前記画像データである、ワーク作業装置。
3. 請求項２に記載のワーク作業装置であって、
   前記制御部は、少なくとも前記画像データを含むデータを処理する専用の処理タスクを実行する、ワーク作業装置。
4. 請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のワーク作業装置であって、
   前記第１種の情報は当該ワーク作業装置の稼働ログである、ワーク作業装置。
5. 請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載のワーク作業装置であって、
   前記制御処理は、前記作業に関する第２種の情報を、前記第１の出力部を介して出力する処理を含む、ワーク作業装置。
6. 請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載のワーク作業装置であって、
   前記制御部は第２の出力部を備え、
   前記制御処理は、前記作業に関する第２種の情報を、前記第２の出力部を介して出力する処理を含む、ワーク作業装置。
7. 請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載のワーク作業装置であって、
   前記制御部は、前記変更処理において、前記出力処理の優先度を変更することにより、前記出力処理が単位時間当たりに出力する情報量を変更する、ワーク作業装置。
8. 請求項７に記載のワーク作業装置であって、
   前記作業部の作業工程毎に前記出力処理の優先度が対応付けられている優先度テーブルを記憶している記憶部を備え、
   前記制御部は、前記変更処理において、前記作業工程が切り替わる毎に、前記出力処理の優先度を切り替わり後の前記作業工程に対応する優先度に変更する、ワーク作業装置。
9. 請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載のワーク作業装置であって、
   前記制御部は複数の処理を時分割で実行するものであり、前記変更処理において、前記出力処理の１回当たりの実行時間及び休止時間の少なくとも一方を前記制御部の負荷に応じて変更することにより、前記出力処理が単位時間当たりに出力する情報量を変更する、ワーク作業装置。
10. 請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載のワーク作業装置であって、
    前記制御部は、前記変更処理において、前記出力処理の実行中に前記制御部の負荷が閾値以上になると前記出力処理を中断し、前記出力処理の中断中に前記制御部の負荷が前記閾値未満になると前記出力処理を再開することにより、前記出力処理が単位時間当たりに出力する情報量を変更する、ワーク作業装置。
11. 請求項１乃至請求項１０のいずれか一項に記載のワーク作業装置であって、
    前記制御部は、前記第１種の情報が緊急性を有する情報である場合は、緊急性を有しない情報である場合に比べ、前記出力処理が単位時間当たりに出力する情報量を多くする、ワーク作業装置。
12. 請求項１１に記載のワーク作業装置であって、
    前記緊急性を有する情報は、当該ワーク作業装置のエラー情報である、ワーク作業装置。
13. 請求項１乃至請求項１２のいずれか一項に記載のワーク作業装置であって、
    前記制御部は、前記変更処理において、前記演算処理部によって実行されるオペレーティングシステムから前記制御部の負荷を取得する、ワーク作業装置。
14. 請求項１乃至請求項１３のいずれか一項に記載のワーク作業装置と、
    サーバコンピュータと、
    を備え、
    前記制御部は、前記出力処理において、前記作業に関する第１種の情報を、前記第１の出力部を介して前記サーバコンピュータに出力する、ワーク作業システム。
15. ワークに対して所定の作業を行う作業部と、演算処理部及び第１の出力部を有する制御部とを備えるワーク作業装置の制御方法であって、
    前記制御部が前記作業部に前記作業を実行させる制御ステップと、
    前記制御部が、前記作業に関する第１種の情報を、前記第１の出力部を介して出力する出力ステップと、
    前記制御部が、前記出力ステップが単位時間当たりに出力する情報量を前記制御部の負荷に応じて変更する変更ステップと、
    を含む、制御方法。

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