JP6760790B2

JP6760790B2 - 表面実装機

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Publication number: JP6760790B2
Application number: JP2016150164A
Authority: JP
Inventors: 保好半場
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2016-07-29
Filing date: 2016-07-29
Publication date: 2020-09-23
Anticipated expiration: 2036-07-29
Also published as: JP2018019028A

Description

本明細書で開示される技術は、表面実装機に関する。

従来、部品供給装置から供給される部品を基板に実装する実装部を備える表面実装機において、自己診断やメンテナンスなどの目的で実装部の非稼働時間にタスクを実行するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
具体的には、特許文献１に記載の多連結モジュール型表面実装装置は部品実装モジュールの待機時間にノズル検査処理を行うものであり、装置の稼働率を向上させるために、部品実装モジュールの待機時間とノズル検査処理に必要な処理時間とを大小比較し、待機時間が処理時間より長い場合にノズル検査処理を行っている。

特開２００８−１５３２９２号公報

しかしながら、上述した特許文献１に記載の多連結モジュール型表面実装装置によると、待機時間が処理時間より短い場合はノズル検査処理が行われないので、処理時間より長い待機時間が発生するまで待たなければならず、ノズル検査処理が実行されるタイミングが遅くなってしまう虞がある。

本明細書では、表面実装機の稼働率の低下を抑制しつつ、タスクが実行されるタイミングが遅くなってしまうことを抑制する技術を開示する。

本明細書で開示する表面実装機は、部品供給装置から供給される部品を基板に実装する実装部と、前記実装部が稼働不能な非稼働時間に複数のタスクを実行する制御部と、を備え、前記制御部は前記複数のタスクのうち前記非稼働時間内に実行できる分の前記タスクを実行し、残りの前記タスクを次回以降の前記非稼働時間に実行する。

上記の表面実装機によると、複数のタスクの実行に要する時間よりも非稼働時間が短い場合はこの非稼働時間内に実行できる分のタスクを実行するので、複数のタスクを全て実行できる非稼働時間が発生するのを待ってそれら複数のタスクを実行する場合に比べ、表面実装機の稼働率の低下を抑制しつつ、タスクが実行されるタイミングが遅くなってしまうことを抑制することができる。

また、前記制御部は前記複数のタスクを順に実行するものであり、一つの前記タスクの実行が完了する毎に前記実装部が稼働可能か否かを判断し、稼働不能な場合は次の前記タスクを実行し、稼働可能な場合は残りの前記タスクを次回以降の前記非稼働時間に実行してもよい。

上記の表面実装機によると、非稼働時間内に実行できる分のタスクを実行することができる。

また、前記制御部は前記非稼働時間の推定される長さである推定非稼働時間を取得し、未実行の前記タスクのうち前記推定非稼働時間内に実行が完了すると見込まれる分の前記タスクを実行してもよい。

上記の表面実装機によると、非稼働時間内に実行できる分のタスクを実行することができる。また、上記の表面実装機によると、タスクが途中で終了してしまうことを極力回避することができる。

また、前記制御部は、前記推定非稼働時間内に実行が完了すると見込まれる分の前記タスクの実行が完了する前に前記実装部が稼働可能になった場合は前記タスクの実行を途中で終了してもよい。

上記の表面実装機によると、表面実装機の稼働率の低下をより確実に抑制することができる。

また、前記実装部は複数の実装ヘッドを有し、前記制御部は前記実装ヘッド毎に前記非稼働時間に実行する前記タスクの設定を受け付ける設定受付処理を実行してもよい。

実装ヘッドによっては特定のタスクの実行が不要な場合もあり得る。上記の表面実装機によると、各実装ヘッドにその実装ヘッドで不要なタスクを設定しないことにより、当該不要なタスクを実行することによって他の必要なタスクが実行されるタイミングが遅くなってしまうことを抑制することができる。

また、前記複数のタスクには優先順位が設定されており、前記制御部は優先順位が高い前記タスクから先に実行してもよい。

上記の表面実装機によると、重要性が高いタスクを相対的に重要性が低いタスクより早いタイミングで実行することができる。

また、本明細書で開示する表面実装機は、部品供給装置から供給される部品を複数の実装ヘッドを用いて基板に実装する実装部と、前記実装部が稼働不能な非稼働時間に前記実装ヘッド毎に順にタスクを実行する制御部と、を備え、前記制御部は前記非稼働時間内に前記タスクを実行できる分の前記実装ヘッドについて前記タスクを実行し、残りの前記実装ヘッドについては次回以降の前記非稼働時間に前記タスクを実行する。

上記の表面実装機によると、実装ヘッド毎にタスクを実行する場合に、全ての実装ヘッドにタスクを実行するのに要する時間よりも非稼働時間が短い場合は当該非稼働時間内にタスクを実行できる分の実装ヘッドについてタスクを実行するので、複数の実装ヘッド全てにタスクを実行できる非稼働時間が発生するのを待ってそれら複数の実装ヘッドにタスクを実行する場合に比べ、表面実装機の稼働率の低下を抑制しつつ、タスクが実行されるタイミングが遅くなってしまうことを抑制することができる。

また、前記制御部は一つの前記実装ヘッドについての前記タスクの実行が完了する毎に前記実装部が稼働可能か否かを判断し、稼働不能な場合は次の前記実装ヘッドについて前記タスクを実行し、稼働可能な場合は残りの前記実装ヘッドについて次回以降の前記非稼働時間に前記タスクを実行してもよい。

上記の表面実装機によると、非稼働時間内にタスクを実行できる分の実装ヘッドについてタスクを実行することができる。

また、前記制御部は前記非稼働時間の推定される長さである推定非稼働時間を取得し、前記タスクが実行されていない前記実装ヘッドのうち前記推定非稼働時間内に実行が完了すると見込まれる分の前記実装ヘッドについて前記タスクを実行してもよい。

本明細書で開示される技術によれば、表面実装機の稼働率の低下を抑制しつつ、タスクが実行されるタイミングが遅くなってしまうことを抑制することができる。

実施形態１に係る表面実装システムを上側から見た模式図実装部の上面図実装部を前側から見た側面図ヘッドユニットを左側から見た側面図表面実装機の電気的構成を示すブロック図スケジュールタスクの実行処理のフローチャートノズルシャフトブロータスクのフローチャート実施形態２に係るスケジュールタスクの実行処理のフローチャート

＜実施形態１＞
図１から図８を参照して実施形態１を説明する。以降の説明では図１に示す左右方向をＸ軸方向、前後方向をＹ軸方向、紙面に垂直な方向（上下方向）をＺ軸方向という。また、以降の説明では図１に示す右側を上流側、左側を下流側という。また、以降の説明では同一の構成要素には一部を除いて図面の符号を省略している場合がある。

（１）表面実装システム
先ず、図１を参照して、表面実装システム１について説明する。表面実装システム１は直列に配列された３台の表面実装機２（２Ａ、２Ｂ、２Ｃ）、各表面実装機２に部品Ｅ（図２参照）を供給する複数の部品供給装置１３及び１４（図２参照）、各表面実装機２に通信ケーブルを介して接続されている管理装置３などを備えており、上流側の表面実装機２Ａから下流側の表面実装機２Ｃの順にプリント基板Ｐ（基板の一例）を搬送し、各表面実装機２が分担してプリント基板Ｐに部品Ｅを実装するものである。

（１−１）表面実装機の構成
表面実装機２は図２に示す実装部１０及び図５に示す制御部４０を備えている。図２に示すように、実装部１０は基台１１、搬送コンベア１２、図示しないバックアップ機構、ヘッド搬送部１５、ヘッドユニット１６、基板撮像部１７、部品撮像部１８、ノズルステーション１９などを備えている。
基台１１は平面視長方形状をなすとともに上面が平坦とされている。図２において一点鎖線で示す矩形枠Ｂは部品Ｅが実装されるときにプリント基板Ｐが位置する作業位置を示している。

搬送コンベア１２はプリント基板ＰをＸ軸方向の上流側（図２において右側）から作業位置Ｂに搬入し、作業位置Ｂで部品Ｅが実装されたプリント基板Ｐを下流側（図２において左側）に搬出するものである。搬送コンベア１２はＸ軸方向に循環駆動する一対のコンベアベルト１２Ａ及び１２Ｂと、コンベアベルト１２Ａ及び１２Ｂを駆動するコンベア駆動モータ６４（図５参照）とを備えている。後側のコンベアベルト１２ＡはＹ軸方向に移動可能に配置されており、作業者はコンベアベルト１２ＡをＹ軸方向に移動させることによって二つのコンベアベルト１２Ａ，１２Ｂの間隔をプリント基板Ｐのサイズに応じて調整することができる。
図示しないバックアップ機構は作業位置Ｂの下方に配置されており、作業位置Ｂで停止したプリント基板Ｐを複数のバックアップピンによって下から支持する。

ヘッド搬送部１５はＹ軸方向に平行に延びる一対のＹ軸ガイドレール２５、Ｙ軸方向に延伸するＹ軸ボールねじ２６、Ｙ軸ボールねじ２６に螺合しているＹ軸ボールナット（不図示）、Ｙ軸ボールねじ２６を軸周りに回転させるＹ軸サーボモータ６１、ヘッドユニット１６をＸ軸方向に往復移動可能に支持しているビーム２８、Ｘ軸方向に延伸するＸ軸ボールねじ２９、Ｘ軸ボールねじ２９に螺合しているＸ軸ボールナット（不図示）、Ｘ軸ボールねじ２９を軸周りに回転させるＸ軸サーボモータ６０などを備えている。

ビーム２８はＸ軸方向に延伸しており、Ｘ軸方向の両端部が一対のＹ軸ガイドレール２５に摺動可能に支持されている。Ｙ軸ボールナット（不図示）はＹ軸ボールねじ２６に螺合していると共にビーム２８に固定されており、Ｙ軸ボールねじ２６が軸周りに回転するとＹ軸ボールナットがＹ軸ボールねじ２６に沿って進退することによってビーム２８がＹ軸方向に移動する。

Ｘ軸ボールねじ２９及びＸ軸サーボモータ６０はビーム２８に支持されており、ビーム２８と共にＹ軸方向に移動する。Ｘ軸ボールナット（不図示）はＸ軸ボールねじ２９に螺合していると共にヘッドユニット１６に固定されており、Ｘ軸ボールねじ２９が軸周りに回転するとＸ軸ボールナットがＸ軸ボールねじ２９に沿って進退することによってヘッドユニット１６がＸ軸方向に移動する。

ヘッドユニット１６には複数（ここでは５個）の実装ヘッド３０がＸ軸方向に並んで配列されている。各実装ヘッド３０にはそれぞれ吸着ノズル３１（図３参照）が着脱可能に取り付けられている。また、実装ヘッド３０は上下方向に移動可能に、且つ、軸周りに回転可能にヘッドユニット１６に支持されている。そして、ヘッドユニット１６には各実装ヘッド３０を個別に昇降させる複数のＺ軸サーボモータ６２（図５参照）、及び、各実装ヘッド３０を一斉に軸周りに回転させるＲ軸サーボモータ６３（図５参照）が設けられている。

吸着ノズル３１には実装ヘッド３０を介して外部の空気供給装置から負圧及び正圧が供給される。吸着ノズル３１は負圧が供給されることによって部品Ｅを吸着（保持の一例）し、正圧が供給されることによってその部品Ｅを開放する。本実施形態ではサイズの違いなどによって吸着ノズル３１に複数の種類があり、各実装ヘッド３０にはその実装ヘッド３０を用いて実装される部品Ｅに応じた種類の吸着ノズル３１が取り付けられている。
図２に示す基板撮像部１７は撮像面を下に向けた姿勢でヘッドユニット１６に設けられている。基板撮像部１７は基板に付されているマークを撮像して基板の位置を認識するためのものである。

図４に示すように、部品撮像部１８もヘッドユニット１６に設けられている。部品撮像部１８は吸着ノズル３１及びその吸着ノズル３１に吸着されている部品Ｅを水平方向から撮像して吸着ノズル３１に部品Ｅが吸着されているか否か、及び、本来吸着されるべき部品Ｅとは異なる厚みの部品Ｅが吸着されていないかなどをチェックするためのものである。また、部品撮像部１８は後述するノズル形状チェックにも用いられる。

部品撮像部１８は吸着ノズル３１の前側に略４５度の角度で傾斜して配置されている反射ミラー３３、撮像面を下に向けた姿勢で反射ミラー３３の上方に配されているカメラ３４、反射ミラー３３及びカメラ３４を左右方向（図４において紙面垂直方向）に搬送する撮像部搬送モータ６５（図５参照）などを備えており、反射ミラー３３及びカメラ３４を移動させながら吸着ノズル３１を順に撮像する。

図２に示すノズルステーション１９は複数の吸着ノズル３１を格納するものであり、部品供給装置１３と作業位置Ｂとの間にＸ軸方向に延びる姿勢で設けられている。ノズルステーション１９は吸着ノズル３１が挿入される複数の格納穴を有するベース部、シャッタ、シャッタをスライドさせるシャッタ駆動部などを有している。

前述したように吸着ノズル３１には複数の種類があり、各実装ヘッド３０に取り付けられている吸着ノズル３１は生産するプリント基板Ｐの品種が切り替わるときに切り替わった後のプリント基板Ｐに実装する部品Ｅに応じた種類の吸着ノズル３１に交換される。すなわち、所謂吸着ノズル３１の段取りが行われる。
吸着ノズル３１の段取りでは、実装ヘッド３０に取り付けられている吸着ノズル３１がノズルステーション１９の格納穴に挿入されてシャッタが閉じられ、その状態で実装ヘッド３０が上に移動することによって吸着ノズル３１が取り外される。そして、別の格納穴に格納されている吸着ノズル３１が実装ヘッド３０に取り付けられる。

ここで、各吸着ノズル３１にはノズル番号が付与されており、そのノズル番号を示すマークが吸着ノズル３１の上面に張り付けられているものとする。そして、前述したようにヘッドユニット１６には基板撮像部１７が設けられており、表面実装機２はノズルステーション１９に格納されている吸着ノズル３１を基板撮像部１７によって撮像することによって各吸着ノズル３１のノズル番号を認識することができる。
また、本実施形態では生産が予定されているプリント基板Ｐの品種に基づいて管理装置３などで最適化プログラムを実行することにより、各実装ヘッド３０に取り付けられる吸着ノズル３１のノズル番号が事前に決定されているものとする。

次に、図５を参照して、表面実装機２の電気的構成について説明する。制御部４０は演算処理部４１を備えている。演算処理部４１はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えており、モータ制御部４２、記憶部４３、画像処理部４４、外部入出力部４５、部品供給装置通信部４６、管理装置通信部４７、操作部４８などが接続されている。

モータ制御部４２は演算処理部４１の制御の下でＸ軸サーボモータ６０、Ｙ軸サーボモータ６１、Ｚ軸サーボモータ６２、Ｒ軸サーボモータ６３、コンベア駆動モータ６４、撮像部搬送モータ６５などの各モータを回転させる。
記憶部４３には部品Ｅを実装するための実装プログラム、各種データなどが記憶されている。各種データには生産が予定されているプリント基板Ｐの生産枚数や品種に関する基板情報、プリント基板Ｐに実装される部品Ｅの個数や種類等を含む部品情報、プリント基板Ｐ上の部品Ｅの搭載位置に関する搭載位置情報、部品供給装置１３、１４に保持された部品Ｅの数や種類に関する情報等が含まれている。

画像処理部４４は基板撮像部１７や部品撮像部１８から出力される画像信号が取り込まれるように構成されており、出力された画像信号に基づいて画像を生成する。外部入出力部４５はいわゆるインターフェースであり、表面実装機２の本体に設けられる各種センサ類４９から出力される検出信号が取り込まれるように構成されている。また、外部入出力部４５は演算処理部４１から出力される制御信号に基づいて各種アクチュエータ類５０に対する動作制御を行うように構成されている。

部品供給装置通信部４６は部品供給装置１３、１４に接続されており、部品供給装置１３、１４を統括して制御する。管理装置通信部４７は通信ケーブルを介して管理装置３と通信可能に接続されている。
操作部４８は液晶ディスプレイなどの表示装置、キーボードやマウスなどの入力装置などを備えており、オペレータから各種の設定を受け付ける。なお、表面実装機２毎に操作部４８を設けるのではなく、オペレータが表面実装システム１の管理装置３を操作してそれら各種の設定を行う構成であってもよい。

（１−２）部品供給装置の構成
次に、図２を参照して、部品供給装置１３及び部品供給装置１４について説明する。
部品供給装置１３は所謂テープフィーダであり、搬送コンベア１２の前側に配置されている。部品供給装置１３には複数のフィーダ１３Ａが左右方向に横並び状に整列して取り付けられている。各フィーダ１３Ａは複数の部品Ｅが収容された部品テープ（不図示）が巻回されたリール（不図示）、及び、リールから部品テープを引き出す電動式の送出装置（不図示）等を備えており、搬送コンベア１２側に位置する端部に設けられた部品供給位置から部品Ｅが一つずつ供給される。

部品供給装置１４（１４Ａ，１４Ｂ）は所謂トレイフィーダであり、搬送コンベア１２の後側において左右方向に並んで配置されている。部品供給装置１４は複数のパレット２１、それら複数のパレット２１が段積みされるように収容されている多段のパレット収容部２４、パレット収容部２４を昇降させる昇降部（不図示）、パレット２１を前後方向に搬送するパレット搬送部２２などを備えている。

パレット２１には複数の部品Ｅが載せられている部品トレイ２３が載置されており、パレット搬送部２２によってパレット２１が前側に引き出されることによって複数の部品Ｅが一括して供給される。パレット２１の交換では前側に引き出されているパレット２１が後側に搬送されてパレット収容部２４の空いている段に収容され、パレット収容部２４が上昇又は下降されて別の段に収容されているパレット２１が前側に引き出される。

（２）表面実装機の作動
表面実装機２は、搬送コンベア１２によってプリント基板Ｐを搬入／搬出する搬送動作と、作業位置Ｂに搬入されたプリント基板Ｐに部品Ｅを実装する実装動作とを交互に繰り返す。実装動作では、部品供給装置１３、１４によって供給される部品Ｅを複数の吸着ノズル３１にそれぞれ吸着させる吸着動作と、各吸着ノズル３１に吸着されている部品Ｅをプリント基板Ｐ上の搭載位置に搭載する搭載動作とが交互に繰り返される。
以降の説明では表面実装機２が搬送動作と実装動作とを交互に繰り返しているときのことを稼働中というものとする。

（３）スケジュールタスク
スケジュールタスク（タスクの一例）は自己診断やメンテナンスなどの目的で実行されるタスクであって、指定されている時刻に達したとき、一定時間間隔、プリント基板Ｐの品種が切り替わるときなどの予め設定されている実行開始条件が成立したときに実行されるタスクである。ここではスケジュールタスクとしてノズルシャフトブロータスク、真空圧チェックタスク、及び、ノズル形状チェックタスクを例に説明する。

ノズルシャフトブロータスクは実装ヘッド３０及び吸着ノズル３１に正圧を供給して空気流路内のゴミなどを噴き飛ばすノズルシャフトブローを実施するタスクである。例えばある実装ヘッド３０にノズル番号１番、３番、８番の３つの吸着ノズル３１が取り付けられるとすると、当該実装ヘッド３０にはそれら３つの吸着ノズル３１が順に取り付けられて合計３回ノズルシャフトブローが実施される。

真空圧チェックタスクは吸着ノズル３１が詰まっていないかチェックするタスクである。真空圧チェックでは実装ヘッド３０に取り付けられている全ての吸着ノズル３１に一斉に負圧を供給して空気を吸い込ませ、各吸着ノズル３１によって吸い込まれた空気の圧力をそれぞれ基準値と比較することによって詰まっているか否かが判断される。

理解を容易にするため、本実施形態では各実装ヘッド３０に現在取り付けられている吸着ノズル３１についてのみ真空圧チェックを実施するものとする。なお、真空圧チェックの対象とする吸着ノズル３１は適宜に決定することができる。例えばノズルステーション１９に格納されている吸着ノズル３１を含めて全ての吸着ノズル３１について真空圧チェックを実行してもよい。あるいは、生産が予定されているプリント基板Ｐの実装に用いられる吸着ノズル３１については全て真空圧チェックを実施する一方、実装に用いられない吸着ノズル３１については真空圧チェックを実施しないようにしてもよい。

ノズル形状チェックタスクは吸着ノズル３１の形状をチェックするノズル形状チェックを実施するタスクである。ノズル形状チェックでは実装ヘッド３０に取り付けられている吸着ノズル３１を部品撮像部１８によって一本ずつ順に撮像し、撮像した画像が表す形状を正常な形状と比較することによって形状がチェックされる。例えば吸着ノズル３１の先端が欠けていた場合は撮像された画像が表す形状が正常な形状と一致しないので、形状に異常があると判断される。

理解を容易にするため、本実施形態では各実装ヘッド３０に現在取り付けられている吸着ノズル３１についてのみノズル形状チェックを実施するものとする。なお、ノズル形状チェックの対象とする吸着ノズル３１は適宜に決定することができる。例えばノズルステーション１９に格納されている吸着ノズル３１を含めて全ての吸着ノズル３１についてノズル形状チェックを実施してもよい。あるいは、生産が予定されているプリント基板Ｐの実装に用いられる吸着ノズル３１については全てノズル形状チェックを実施する一方、実装に用いられない吸着ノズル３１についてはノズル形状チェックを実施しないようにしてもよい。

（４）オペレータによるスケジュールタスクの設定
前述した複数のスケジュールタスクの優先順位は必ずしも全ての表面実装機２で同じであるとは限らない。そのため、オペレータは操作部４８を操作してスケジュールタスクの優先順位を設定することができる。本実施形態ではノズルシャフトブロータスク、真空圧チェックタスク、及び、ノズル形状チェックタスクの順に高い優先順位が設定されており、この順でスケジュールタスクが実行されるものとする。

また、前述した複数のスケジュールタスクの重要度は必ずしも全ての実装ヘッド３０で同じであるとは限らず、実装ヘッド３０によっては実行されなくてもよいスケジュールタスクがある場合もある。このため、例えばヘッド番号１番の実装ヘッド３０については前述した３つのスケジュールタスクを全て実行し、ヘッド番号２番の実装ヘッド３０についてはノズルシャフトブロータスク及び真空圧チェックタスクの２つだけを実行するといったように、オペレータは操作部４８を操作して実装ヘッド３０毎にスケジュールタスクを設定することができる。いずれの実装ヘッド３０もオペレータによって設定されなかったスケジュールタスクは実行されない。制御部４０がオペレータからスケジュールタスクの設定を受け付ける処理は設定受付処理の一例である。

（５）制御部によるスケジュールタスクの実行処理
前述したようにスケジュールタスクは実行開始条件が成立すると実行されるが、実行開始条件が成立したときに直ちにスケジュールタスクを実行してしまうと実装部１０が稼働中の場合に稼働が中断されてしまい、稼働率が低下してしまう。そこで、制御部４０は、実行開始条件が成立した後、実装部１０が稼働不能な非稼働時間にスケジュールタスクを実行する。非稼働時間は、例えば２番目の表面実装機２Ｂを例に説明すると以下のような場合に発生する。

（ａ）１番目の表面実装機２Ａの方が２番目の表面実装機２Ｂより実装に要する時間が長い、１番目の表面実装機２Ａで非稼働時間が発生したなどの理由によって１番目の表面実装機２Ａからプリント基板Ｐが搬出されず、それにより２番目の表面実装機２Ｂで基板搬入待ちが生じた場合。なお、１番目の表面実装機２Ａで非稼働時間が発生する場合とは、１番目の表面実装機２Ａで部品テープや部品トレイ２３が交換される場合や、何らかのトラブルが発生した場合などである。
（ｂ）２番目の表面実装機２Ｂで部品テープや部品トレイ２３が交換される、あるいは何らかのトラブルが生じた場合。
（ｃ）３番目の表面実装機２Ｃの方が２番目の表面実装機２Ｂより実装に要する時間が長い、３番目の表面実装機２Ｃで非稼働時間が発生したなどの理由によって３番目の表面実装機２Ｃにプリント基板Ｐを搬出することができず、それにより２番目の表面実装機２Ｂで基板搬出待ちが生じた場合。なお、３番目の表面実装機２Ｃで非稼働時間が発生する場合とは、３番目の表面実装機２Ｃで部品テープや部品トレイ２３が交換される場合や、何らかのトラブルが発生した場合などである。

なお、これらは非稼働時間が発生する場合の一例であり、上述した場合以外に非稼働時間が発生することもあり得る。また、特定の理由で生じた非稼働時間についてはスケジュールタスクを実行しないようにしてもよい。例えば１番目の表面実装機２Ａの方が２番目の表面実装機２Ｂより実装に要する時間が長いことによって表面実装機２Ｂで非稼働時間が発生した場合はスケジュールタスクを実行しないようにしてもよい。

ところで、非稼働時間にスケジュールタスクの実行を開始した場合、全てのスケジュールタスクの実行が完了する前に実装部１０が稼働可能になる場合もある。その場合、スケジュールタスクの完了を待って実装部１０の稼働を開始すると稼働率が低下してしまう。そこで、制御部４０は、スケジュールタスクが完了する前に実装部１０が稼働可能になった場合はスケジュールタスクを途中で終了し（言い換えるとスケジュールタスクを中断し）、次回以降の非稼働時間に残りのスケジュールタスクを実行する。

以下、図６を参照して、制御部４０によるスケジュールタスクの実行処理についてより具体的に説明する。本処理は非稼働時間が発生すると開始される。ここで、以下の説明ではいずれの実装ヘッド３０も前述した３つのスケジュールタスクが全て設定されているものとして説明するが、前述したようにいずれの実装ヘッド３０もオペレータによって設定されなかったスケジュールタスクは実行されないものとする。

Ｓ１０１では、制御部４０はノズルシャフトブロータスクが未実行であるか否かを判断する。具体的には、制御部４０は最後にスケジュールタスクの実行開始条件が成立した後に一度もノズルシャフトブロータスクを実行していなければ未実行であると判断する。例えば最後にスケジュールタスクの実行開始条件が成立した後に非稼働時間が２回発生しており、今回が２回目の非稼働時間である場合もある。その場合、前回の非稼働時間にノズルシャフトブロータスクが実行されていれば実行済みであると判断される。制御部４０は、ノズルシャフトブロータスクが未実行である場合はＳ１０２に進み、実行済みの場合はＳ１０４に進む。

ここで、詳しくは後述するが、制御部４０はノズルシャフトブロータスクの途中で実装部１０が稼働可能になった場合にはノズルシャフトブロータスクを途中で終了する。ノズルシャフトブロータスクが途中で終了した場合は、次回の非稼働時間にＳ１０１が実行されたとき、途中までは実行されているものの、ノズルシャフトブロータスクは未実行であると判断されるものとする。

Ｓ１０２では、制御部４０はノズルシャフトブロータスクを実行する。ノズルシャフトブロータスクについての説明は後述する。
Ｓ１０３では、制御部４０は表面実装機２が稼働可能であるか否かを判断する。例えば１番目の表面実装機２が稼働を停止したことによって２番目の表面実装機２に非稼働時間が発生していた場合、１番目の表面実装機２が稼働可能になると２番目の表面実装機２も稼働可能になる。制御部４０は稼働不能な場合はＳ１０４に進み、稼働可能な場合は本処理を終了する。

Ｓ１０４では、制御部４０は真空圧チェックタスクが未実行であるか否かを判断し、未実行である場合はＳ１０５に進み、実行済みの場合はＳ１０７に進む。
Ｓ１０５では、制御部４０は真空圧チェックタスクを実行する。前述したように真空圧チェックは各実装ヘッド３０に現在取り付けられている吸着ノズル３１に一斉に実施される。このため、本実施形態では真空圧チェックタスクの実行中に実装部１０が稼働可能になっても真空圧チェックタスクは最後まで実行されるものとする。

Ｓ１０６では、制御部４０は表面実装機２が稼働可能であるか否かを判断し、稼働不能な場合はＳ１０７に進み、稼働可能な場合は本処理を終了する。
Ｓ１０７では、制御部４０はノズル形状チェックタスクが未実行であるか否かを判断し、未実行である場合はＳ１０８に進み、実行済みの場合は本処理を終了する。

Ｓ１０８では、制御部４０はノズル形状チェックタスクを実行する。前述したようにノズル形状チェックタスクでは実装ヘッド３０に取り付けられている吸着ノズル３１を１本ずつ撮像して形状のチェックが行われる。
ノズル形状チェックタスクでは、１つの吸着ノズル３１の撮像が完了した後、次の吸着ノズル３１を撮像する前に実装部１０が稼働可能になる場合もある。そのため、制御部４０は１本の吸着ノズル３１についてノズル形状チェックを実施する毎に表面実装機２が稼働可能であるか否かを判断し、稼働可能な場合はノズル形状チェックタスク及び本処理を終了する。すなわち、実装部１０が稼働可能な場合はノズル形状チェックタスクだけでなくスケジュールタスクの実行処理も途中で終了される。そして、残りの吸着ノズル３１については次回以降の非稼働時間にノズル形状チェックが実施される。

ここで、本実施形態では表面実装機２がヘッドユニット１６とヘッド搬送部１５とを一組だけ備えているが、表面実装機２の機種によってはヘッドユニット１６とヘッド搬送部１５とを複数組備えており、それら複数組のヘッドユニット１６とヘッド搬送部１５とを用いてプリント基板Ｐに部品Ｅを実装する場合がある。その場合は複数のヘッドユニット１６について上述したスケジュールタスクの実行処理を並行して実行してもよい。

ただし、複数のヘッドユニット１６に対してノズルステーション１９が共通に設けられていることもある。その場合は複数のヘッドユニット１６についてスケジュールタスクの実行処理を並行して実行するとノズルステーション１９へのアクセスが競合してしまう可能性があるので、ヘッドユニット１６毎に順にスケジュールタスクの実行処理を実行してもよい。
（５−１）ノズルシャフトブロータスク
次に、図７を参照して、前述したＳ１０２で実行されるノズルシャフトブロータスクについて説明する。
Ｓ２０１では、制御部４０は実装ヘッド３０の番号を表す変数であるヘッド番号ｘに初期値として１を設定する。

Ｓ２０２では、制御部４０はヘッド番号ｘの実装ヘッド３０はノズルシャフトブローが未実施であるか否かを判断する。詳しくは後述するが、ノズルシャフトブロータスクは途中で実装部１０が稼働可能になると終了される。このため前回の非稼働時間に途中までノズルシャフトブロータスクが実行されたことにより、一部の実装ヘッド３０はノズルシャフトブローを実施済みである場合もある。このため制御部４０はノズルシャフトブローが未実施であるか否かを判断する。

ここで、詳しくは後述するが、ヘッド番号ｘの実装ヘッド３０に取り付けられるノズル番号ｎの吸着ノズル３１にノズルシャフトブローを実施した場合は後述するＳ２０７で記憶部４３にヘッド番号ｘとノズル番号ｎとが対応付けられて記憶される。このため、制御部４０はヘッド番号ｘに取り付けられる全ての吸着ノズル３１のノズル番号が記憶部４３に記憶されていれば、ヘッド番号ｘの実装ヘッド３０はノズルシャフトブローが実施済みであると判断することができる。
制御部４０は、ヘッド番号ｘの実装ヘッド３０はノズルシャフトブローが未実施である場合はＳ２０３に進み、実施済みの場合はＳ２１０に進む。

Ｓ２０３では、制御部４０はヘッド番号ｘの実装ヘッド３０に取り付けられる吸着ノズル３１の中からまだ選択していない吸着ノズル３１を一つ選択する。例えばヘッド番号ｘの実装ヘッド３０に取り付けられる吸着ノズル３１のノズル番号が１番、３番、８番であり、いずれのノズル番号もまだ選択されていないとする。この場合、ノズル番号が小さい吸着ノズル３１から先に選択するとした場合、今回のＳ２０３の実行では１番が選択され、次回Ｓ２０３が実行されたときに３番が選択され、その後にＳ２０３が実行されたときに８番が選択されることになる。ここでは選択した吸着ノズル３１のノズル番号をｎとする。

Ｓ２０４では、制御部４０は、ノズル番号ｎの吸着ノズル３１はノズルシャフトブローが未実施であるか否かを判断し、ノズルシャフトブローが未実施である場合はＳ２０５に進み、実施済みの場合はＳ２０８に進む。

Ｓ２０５では、制御部４０はヘッド番号ｘの実装ヘッド３０に、ノズルステーション１９に格納されているノズル番号ｎの吸着ノズル３１を取り付ける。なお、ヘッド番号ｘの実装ヘッド３０に既にノズル番号ｎの吸着ノズル３１が取り付けられている場合は本ステップがスキップされる。

Ｓ２０６では、制御部４０はヘッド番号ｘの実装ヘッド３０及びその実装ヘッド３０に取り付けられている吸着ノズル３１にノズルシャフトブローを実施する。
Ｓ２０７では、制御部４０はヘッド番号Ｘとノズル番号ｎとを対応付けて記憶部４３に記憶する。

Ｓ２０８では、制御部４０は実装部１０が稼働可能であるか否かを判断する。すなわち、制御部４０は一つの吸着ノズル３１にノズルシャフトブローを実施する毎（ひいては一つの実装ヘッド３０にノズルシャフトブローを実施する毎）に実装部１０が稼働可能か否かを判断する。制御部４０は稼働不能な場合はＳ２０９に進み、稼働可能な場合はノズルシャフトブロータスク及びスケジュールタスクの実行処理が途中のときでも、ノズルシャフトブロータスク及びスケジュールタスクの実行処理を終了する。すなわち実装部１０が稼働可能な場合はノズルシャフトブロータスクだけでなくスケジュールタスクの実行処理も終了する。

Ｓ２０９では、制御部４０はヘッド番号ｘの実装ヘッド３０に取り付けられる全ての吸着ノズル３１を選択したか否かを判断し、選択した場合はＳ２１０に進み、まだ選択していない吸着ノズル３１がある場合はＳ２０３に戻って処理を繰り返す。
Ｓ２１０では、制御部４０はヘッド番号ｘに１を加算する。
Ｓ２１１では、制御部４０は全ての実装ヘッド３０についてノズルシャフトブローが終了したか否かを判断し、終了していない場合はＳ２０２に戻って処理を繰り返し、終了している場合はスケジュールタスクの実行処理に戻る。

なお、ノズルシャフトブロータスクの流れは上述した流れに限定されるものではない。例えば上述したノズルシャフトブロータスクでは一つの実装ヘッド３０に吸着ノズル３１を取り付ける毎にノズルシャフトブローを実施しているが、各実装ヘッド３０にそれぞれ吸着ノズル３１を取り付けた後に、それら複数の吸着ノズル３１に一斉にノズルシャフトブローを実施してもよい。その場合、ある実装ヘッド３０に吸着ノズル３１を取り付けた後、別の実装ヘッド３０に吸着ノズル３１を取り付ける前に実装部１０が稼働可能になることもある。このため、一つの実装ヘッド３０に吸着ノズル３１を取り付ける毎に実装部１０が稼働可能か否か判断してもよい。

（６）実施形態の効果
以上説明した実施形態１に係る表面実装機２によると、複数のスケジュールタスクの実行に要する時間よりも非稼働時間が短い場合はこの非稼働時間内に実行できる分のスケジュールタスクを実行するので、複数のスケジュールタスクを全て実行できる非稼働時間が発生するのを待ってそれら複数のスケジュールタスクを実行する場合に比べ、表面実装機２の稼働率の低下を抑制しつつ、スケジュールタスクが実行されるタイミングが遅くなってしまうことを抑制することができる。

更に、表面実装機２によると、制御部４０は複数のスケジュールタスクを順に実行するものであり、一つのスケジュールタスクの実行が完了する毎に実装部１０が稼働可能か否かを判断し、稼働不能な場合は次のスケジュールタスクを実行し、稼働可能な場合は残りのスケジュールタスクを次回以降の非稼働時間に実行するので、非稼働時間内に実行できる分のスケジュールタスクを実行することができる。

更に、表面実装機２によると、実行するスケジュールタスクの設定を実装ヘッド３０毎に受け付ける。実装ヘッド３０によっては特定のスケジュールタスクの実行が不要な場合もあり得る。表面実装機２によると、各実装ヘッド３０にその実装ヘッド３０で不要なスケジュールタスクを設定しないことにより、当該不要なスケジュールタスクを実行することによって他の必要なスケジュールタスクが実行されるタイミングが遅くなってしまうことを抑制することができる。

更に、表面実装機２によると、複数のスケジュールタスクには優先順位が設定されており、制御部４０は優先順位が高いスケジュールタスクから先に実行するので、重要性が高いスケジュールタスクを相対的に重要性が低いスケジュールタスクより早いタイミングで実行することができる。

更に、表面実装機２によると、ノズルシャフトブロータスクやノズル形状チェックタスクのように実装ヘッド３０毎にスケジュールタスクを実行する場合に、全ての実装ヘッド３０にスケジュールタスクを実行するのに要する時間よりも非稼働時間が短い場合は当該非稼働時間内にスケジュールタスクを実行できる分の実装ヘッド３０についてスケジュールタスクを実行するので、複数の実装ヘッド３０全てにスケジュールタスクを実行できる非稼働時間が発生するのを待ってそれら複数の実装ヘッド３０にスケジュールタスクを実行する場合に比べ、表面実装機２の稼働率の低下を抑制しつつ、スケジュールタスクが実行されるタイミングが遅くなってしまうことを抑制することができる。

更に、表面実装機２によると、制御部４０は一つの実装ヘッド３０についてのスケジュールタスクの実行が完了する毎に実装部１０が稼働可能か否かを判断し、稼働不能な場合は次の実装ヘッド３０についてスケジュールタスクを実行し、稼働可能な場合は残りの実装ヘッド３０について次回以降の非稼働時間にスケジュールタスクを実行するので、非稼働時間内にタスクを実行できる分の実装ヘッドについてタスクを実行することができる。

＜実施形態２＞
次に、本発明の実施形態２を図８によって説明する。
前述した実施形態１では非稼働時間になるとスケジュールタスクの実行を開始し、表面実装機２が稼働可能になるとスケジュールタスクを途中で終了する場合を例に説明した。これに対し、実施形態２に係る制御部４０は、非稼働時間が発生するとその非稼働時間の長さを推定し、推定した非稼働時間内に実行が完了すると見込まれる分のスケジュールタスクを実行する。

図８を参照して、実施形態２に係るスケジュールタスクの実行処理について説明する。ここでは実施形態１と実質的に同一の処理には同一の符号を付して説明を省略する。
Ｓ３０１では、制御部４０は非稼働時間の長さを推定する。具体的には、制御部４０は管理装置３から非稼働時間の推定される長さである推定非稼働時間を取得することによって非稼働時間の長さを推定する。例えば表面実装機２Ｂの場合、表面実装機２Ｂ自身が部品テープや部品トレイ２３の交換のために停止し、それにより非稼働時間が生じたとする。前述した管理装置３はシステム全体の時間管理も行っており、表面実装機２Ｂの過去の交換時間を記憶している。このため、表面実装機２Ｂの制御部４０は管理装置３から過去の交換時間を取得してその平均値を求め、求めた平均値を推定非稼働時間とする。これにより推定非稼働時間が取得される。なお、予め過去の交換時間の平均値が求められて管理装置３に記憶されており、制御部４０は管理装置３からその平均値を推定非稼働時間として取得してもよい。

あるいは、例えば表面実装機２Ｂで基板搬入待ちのための非稼働時間や基板搬出待ちのための非稼働時間が生じたとする。管理装置３は表面実装機２Ｂの過去の基板搬入待ち時間や基板搬出待ち時間を記憶しており、表面実装機２Ｂの制御部４０は管理装置３から過去の基板搬入待ち時間あるいは基板搬出待ち時間を取得してその平均値を求め、求めた平均値を推定非稼働時間とする。これにより推定非稼働時間が取得される。なお、予め過去の基板搬入待ち時間や基板搬出待ち時間の平均値が求められて管理装置３に記憶されており、制御部４０は管理装置３からその平均値を推定非稼働時間として取得してもよい。

なお、各表面実装機２は過去の非稼働時間をその非稼働時間が発生した理由とともに自身の記憶部４３に記憶しておき、記憶部４３から過去の非稼働時間を読み出して平均化することによって推定非稼働時間を取得してもよい。また、予め非稼働時間を測定して管理装置３や各表面実装機２の記憶部４３に記憶しておき、その非稼働時間を推定非稼働時間として読み出すことによって推定非稼働時間を取得してもよい。

ただし、推定非稼働時間を取得することが困難な場合もある。例えば何らかのトラブルが発生したような場合である。推定非稼働時間を取得することが困難な場合は実施形態１と同様に表面実装機２が稼働可能になるまでスケジュールタスクを実行するようにしてもよい。

Ｓ３０２では、制御部４０は各スケジュールタスクの実行時間を推定する。具体的には例えば、記憶部４３には過去に各スケジュールタスクを実行したときの実行時間が記憶されており、制御部４０はスケジュールタスク毎に過去の平均的な実行時間を記憶部４３から読み出すことによって実行時間を推定することができる。また、制御部４０は、ノズルシャフトブロータスク及びノズル形状チェックタスクについては一つの実装ヘッド３０当たりの実行時間も推定する。

Ｓ３０３では、制御部４０は推定非稼働時間とノズルシャフトブロータスクの推定した実行時間（以下「推定実行時間」という）とを比較してノズルシャフトブロータスクを推定非稼働時間内に実行可能であるか否かを判断し、実行可能な場合、すなわち全ての実装ヘッド３０についてノズルシャフトブローを実施可能な場合はＳ１０２に進む。

一方、実行不能な場合は、制御部４０は推定非稼働時間内にノズルシャフトブローを実施可能な実装ヘッド３０の数を一つの実装ヘッド３０当たりの実行時間から判断し、少なくとも一つの実装ヘッド３０についてノズルシャフトブローを実施できる場合はＳ１０２に進み、一つの実装ヘッド３０についても実施できない場合は本処理を終了する。少なくとも一つの実装ヘッド３０についてノズルシャフトブローを実施できる場合は、Ｓ１０２において、推定非稼働時間内に実施可能な数の実装ヘッド３０についてのみノズルシャフトブローが実施され、残りの実装ヘッド３０については次回以降の非稼働時間にノズルシャフトブローが実施される。

Ｓ３０４では、制御部４０は推定非稼働時間の残り時間（推定非稼働時間からＳ１０２に要した時間を減じた時間）と真空圧チェックタスクの推定実行時間とを比較して真空圧チェックタスクを推定非稼働時間の残り時間内に実行可能であるか否かを判断し、実行可能な場合はＳ１０５に進み、実行不能な場合は本処理を終了する。ここで、上述したＳ１０２に要した時間は、例えば制御部４０に設けられたタイマー（図示せず）によりカウントされた時間である。

Ｓ３０５では、制御部４０は推定非稼働時間の残り時間（すなわち推定非稼働時間からＳ１０２及びＳ１０５に要した時間を減じた時間）とノズル形状チェックタスクの推定実行時間とを比較してノズル形状チェックタスクを推定非稼働時間の残り時間内に実行可能であるか否かを判断し、実行可能な場合、すなわち全ての実装ヘッド３０についてノズル形状チェックを実施可能な場合はＳ１０８に進む。ここで、上述したＳ１０２及びＳ１０５に要した時間は、例えば制御部４０に設けられたタイマー（図示せず）によりカウントされた時間である。

一方、実行不能な場合は、ノズルシャフトブロータスクの場合と同様に非稼働時間内にノズル形状チェックを実施可能な実装ヘッドの数を一つの実装ヘッド３０当たりの実行時間から判断し、少なくとも一つの実装ヘッド３０についてノズル形状チェックを実施できる場合はＳ１０８に進み、一つの実装ヘッド３０についても実施できない場合は本処理を終了する。少なくとも一つの実装ヘッドについてノズル形状チェックを実施できる場合は、Ｓ１０８において、推定非稼働時間内に実施可能な数の実装ヘッド３０についてのみノズル形状チェックが実施され、残りの実装ヘッド３０については次回以降の非稼働時間にノズル形状チェックが実施される。

ところで、実際には推定した非稼働時間よりも早く部品テープや部品トレイ２３の交換が完了するなどにより、非稼働時間に収まると見込まれる分のスケジュールタスクの実行が完了する前に表面実装機２が稼働可能になることもあり得る。前述したようにノズルシャフトブロータスクやノズル形状チェックタスクでは表面実装機２が稼働可能になったか否かを一つの実装ヘッド３０毎に判断するので、当該見込まれる分のスケジュールタスクの実行が完了する前に表面実装機２が稼働可能になった場合は、当該見込まれる分のスケジュールタスクの実行が完了する前にスケジュールタスクの実行処理が終了することになる。その場合は、次回の非稼働時間にＳ３０２を実行するとき、スケジュールタスクが未実施の実装ヘッド３０について実行時間を推定するものとする。

以上説明した実施形態２に係る表面実装機２によると、制御部４０は推定非稼働時間を取得し、未実行のスケジュールタスクのうち推定非稼働時間内に実行が完了すると見込まれる分のスケジュールタスクを実行するので、非稼働時間内に実行できる分のタスクを実行することができる。また、表面実装機２によると、スケジュールタスクが途中で終了してしまうことを極力回避することができる。

更に、実施形態２に係る表面実装機２によると、推定非稼働時間内に実行が完了すると見込まれる分のスケジュールタスクの実行が完了する前に実装部１０が稼働可能になった場合はスケジュールタスクの実行を途中で終了するので、表面実装機２の稼働率の低下をより確実に抑制することができる。

更に、実施形態２に係る表面実装機２によると、制御部４０は推定非稼働時間を取得し、スケジュールタスクが実行されていない実装ヘッド３０のうち推定非稼働時間内に実行が完了すると見込まれる分の実装ヘッド３０についてスケジュールタスクを実行するので、非稼働時間内にスケジュールタスクを実行できる分の実装ヘッド３０についてスケジュールタスクを実行することができる。

＜他の実施形態＞
本明細書で開示される技術は上記既述及び図面によって説明した各実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような各実施形態も技術的範囲に含まれる。

（１）上記実施形態ではスケジュールタスクとして３つのスケジュールタスクを例に説明したが、スケジュールタスクの種類及び数はこれらに限られるものではなく、必要に応じて任意のスケジュールタスクを実行することができる。例えば、スケジュールタスクはノズル先端の汚れをチェックするノズル先端汚れチェックタスク、ノズルを洗浄するノズル洗浄タスクなどであってもよい。

（２）上記実施形態２では複数のスケジュールタスクを順に実行する場合を例に説明したが、可能であれば２以上のスケジュールタスクを並行して実行してもよい。

（３）上記実施形態では真空圧チェックタスクにおいて複数の実装ヘッド３０に一斉に真空圧チェックを実施する場合を例に説明したが、ノズルシャフトブロータスクなどと同様に実装ヘッド３０毎に順に真空圧チェックを実施してもよい。

（４）上記実施形態ではノズル形状チェックタスクにおいて実装ヘッド３０毎に順にノズル形状チェックを実施する場合を例に説明したが、可能であれば複数の実装ヘッド３０に同時にノズル形状チェックを実施してもよい。

１０…実装部、３０…実装ヘッド、４０…制御部、Ｅ…部品、Ｐ…プリント基板（基板の一例）

Claims

部品供給装置から供給される部品を基板に実装する実装部と、
前記実装部が稼働不能な非稼働時間に複数のタスクを順に実行する制御部と、
を備え、
前記タスクは、予め指定されている時刻に達したとき、または、一定時間間隔で実行されるスケジュールタスクであり、
前記制御部は、前記実装部の稼働中に前記スケジュールタスクを実行する時刻になった後、前記非稼働時間に前記複数のスケジュールタスクを順に実行するとき、一つの前記スケジュールタスクの実行が完了する毎に前記実装部が稼働可能か否かを判断し、稼働不能な場合はまだ実行していない前記スケジュールタスクの実行に戻り、稼働可能な場合は前記スケジュールタスクの実行を終了して残りの前記スケジュールタスクを次回以降の前記非稼働時間に実行する、表面実装機。
前記実装部は複数の実装ヘッドを有し、
前記制御部は前記実装ヘッド毎に前記非稼働時間に実行する前記スケジュールタスクの設定を受け付ける設定受付処理を実行する、請求項１に記載の表面実装機。
前記複数のスケジュールタスクには優先順位が設定されており、
前記制御部は優先順位が高い前記スケジュールタスクから先に実行する、請求項１又は請求項２に記載の表面実装機。
部品供給装置から供給される部品を複数の実装ヘッドを用いて基板に実装する実装部と、
前記実装部が稼働不能な非稼働時間に前記実装ヘッド毎に順にタスクを実行する制御部と、
を備え、
前記タスクは、予め指定されている時刻に達したとき、または、一定時間間隔で実行されるスケジュールタスクであり、
前記制御部は、前記実装部の稼働中に前記スケジュールタスクを実行する時刻になった後、前記非稼働時間に前記実装ヘッド毎に前記スケジュールタスクを順に実行するとき、一つの前記実装ヘッドについての前記スケジュールタスクの実行が完了する毎に前記実装部が稼働可能か否かを判断し、稼働不能な場合は前記スケジュールタスクが未実行の前記実装ヘッドについての前記スケジュールタスクの実行に戻り、稼働可能な場合は前記スケジュールタスクの実行を終了し、残りの前記実装ヘッドについては次回以降の前記非稼働時間に前記スケジュールタスクを実行する、表面実装機。