JP2008091646A - 部品実装方法 - Google Patents

Abstract

【課題】生産効率の向上を図った部品実装方法を提供する。
【解決手段】部品実装方法は、部品が供給される部品供給位置で、供給された部品を移載ヘッドに保持させる保持ステップ（ステップＳ１００）と、部品を基板に実装し終えた他方の移載ヘッドが干渉エリア外への移動を開始したときに、移載ヘッドが干渉エリアに進入し得るような、移載ヘッドの部品供給位置からの移動開始のタイミングを特定するタイミング特定ステップ（ステップＳ１０６）と、タイミング特定ステップで特定されたタイミングに、部品供給位置にある移載ヘッドの干渉エリアへの移動を開始させる移動開始ステップ（ステップＳ１１０）とを含む。
【選択図】図８

Description

本発明は、部品を基板に実装する方法に関し、特に、複数の移載ヘッドが基板への部品実装を排他的に行う部品実装方法に関する。

従来、互いに独立して水平移動可能な２つの移載ヘッドを備え、１つの基板への部品実装を、その２つの移載ヘッドに排他的に実行させる部品実装機が提供されている。

部品実装機は、各移載ヘッドに対して、部品供給部から供給される複数の部品（電子部品など）を吸着させて基板へ水平移動させる。そして、部品実装機は、各移載ヘッドに対して、吸着された複数の部品を基板上の予め定められた各実装点に実装させ、吸着された全ての部品の実装が終了すると、部品供給部に水平移動させて再び部品を吸着させる。このように各移載ヘッドは、「部品の吸着」→「基板への移動」→「部品の実装」→「部品供給部への移動」の一連の動作（ターン）を繰り返す。

さらに、部品実装機は、基板上およびその周辺において、２つの移載ヘッドが互いに干渉してしまうことのないように、一方の移載ヘッドが部品の吸着を行っているときには、他の移載ヘッドに部品を実装させ、逆に、他方の移載ヘッドが部品の吸着を行っているときには、一方の移載ヘッドに部品を実装させる。このように部品実装機は、２つの移載ヘッドが交互に部品実装を行うように、つまり、２つの移載ヘッドが排他的に部品実装を行うように、これらの移載ヘッドを制御する。

したがって、このような部品実装機による部品実装方法では、一方の移載ヘッドが基板に対して部品を実装しているときには、他方の移載ヘッドによる部品の吸着が終了しても、その他方の移載ヘッドによる部品実装を直ぐに開始させることなく、他方の移載ヘッドを、部品を吸着させた状態で待機させておく。

図９は、従来の部品実装機の部品実装方法を説明するための説明図である。なお、図９では、部品実装機内部を上方から眺めた主要構成要素の外観のみを示す。つまり、図９の紙面手前側が上方を示し、図９の紙面奥行きが下方を示す。

従来の部品実装機の部品実装方法では、まず、移載ヘッド９０１ａを水平方向に移動させながら、部品供給部９０３から順次供給される部品をその移載ヘッド９０１ａに吸着させる。例えば、移載ヘッド９０１ａは、それぞれ上下動を行う８つのヘッドを備え、それらのヘッドに部品を１つずつ吸着させる。

移載ヘッド９０１ａによる１ターン分の部品の吸着が終了すると、部品実装機は、その移載ヘッド９０１ａが部品認識カメラ９０２上を通過するように、その移載ヘッド９０１ａを基板２に向けて移動させる。部品認識カメラ９０２は、移載ヘッド９０１ａに吸着された各部品のずれを検出して補正するために、それらの部品を下方から撮影する。

ここで、部品実装機は、他方の移載ヘッド９０１ｂが干渉エリアで基板２に対して部品実装を行っている場合には、移載ヘッド９０１ａを干渉エリアに進入させずに、干渉エリアの手前でその移載ヘッド９０１ａを停止させて待機させる。なお、干渉エリアは、移載ヘッド９０１ａ，９０１ｂおよびこれらを駆動させる機械構成上、移載ヘッド９０１ａ，９０１ｂが互いに干渉し得る領域であって、例えば、基板２の上方およびその周辺を含む領域である。

そして、部品実装機は、他方の移載ヘッド９０１ｂが吸着している全ての部品の実装を終了してその移載ヘッド９０１ｂに対して用意された部品供給部（図示せず）への移動を開始すると、干渉エリアの手前で待機させていた移載ヘッド９０１ａを移動させて干渉エリアに進入させる。その結果、部品実装機は、干渉エリアに進入した移載ヘッド９０１ａに対して、その移載ヘッド９０１ａに吸着されている部品を基板２に実装させる。また、部品実装機は、部品供給部へ移動した他方の移載ヘッド９０１ｂに対して、その部品供給部から供給される部品を吸着させる。

その後、部品実装機は、上述の例と逆に、部品を吸着した他方の移載ヘッド９０１ｂを干渉エリアの手前へ移動させて、移載ヘッド９０１ａによる部品実装が終了するまで、その干渉エリアの手前で待機させる。

このように、部品実装機は、移載ヘッド９０１ａ，９０１ｂによる部品実装を排他的に実行させ、何れか一方の移載ヘッドが部品実装を行っているときには、他方の移載ヘッドを干渉エリアの手前で待機させている。

なお、上記従来の部品実装方法では、移載ヘッドを干渉エリアの手前で待機させたが、移載ヘッドが部品認識カメラ上を通過した時点で、その移載ヘッドを待機させる技術も提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００２−１７１０９２号公報

しかしながら、上記特許文献１を含む従来の部品実装方法では、部品が実装された実装基板の生産効率が低下してしまうという問題がある。

つまり、上記従来の部品実装方法では、基板へ移動する移載ヘッドを干渉エリア外で停止させて待機させ、再びその移載ヘッドの移動を開始させるため、つまり、その移載ヘッドを急激に加減速させるため、大量の電力が必要となってしまう。さらに、他方の移載ヘッドの部品実装終了時に、干渉エリアの手前で停止している移載ヘッドを加速させて干渉エリアに進入させるため、移載ヘッドの干渉エリアへの進入のタイミングが遅れるとともに、移載ヘッドの干渉エリア進入時の移動速度が遅くなってしまう。その結果、その移載ヘッドによる基板への部品実装開始のタイミングが遅れて、実装基板の生産のスループットが低下してしまう。

そこで、本発明は、かかる問題に鑑みてなされたものであって、生産効率の向上を図った部品実装方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明に係る部品実装方法は、それぞれ部品を保持して移動する第１および第２の移載ヘッドを用い、前記第１および第２の移載ヘッドによる基板への部品実装を、前記第１および第２の移載ヘッドが互いに干渉し得る干渉領域内で、排他的に実行させる部品実装方法であって、部品が供給される部品供給位置で、供給された部品を前記第１の移載ヘッドに保持させる保持ステップと、部品を前記基板に実装し終えた前記第２の移載ヘッドが前記干渉領域外への移動を開始したときに、前記第１の移載ヘッドが前記干渉領域に進入し得るような、前記第１の移載ヘッドの前記部品供給位置からの移動開始のタイミングを特定するタイミング特定ステップと、前記タイミング特定ステップで特定されたタイミングに、前記部品供給位置にある前記第１の移載ヘッドの前記干渉領域への移動を開始させる移動開始ステップとを含むことを特徴とする。

これにより、部品供給位置にある第１の移載ヘッドの移動開始のタイミングが上述のように決定されるため、第１の移載ヘッドが移動を開始すると、その第１の移載ヘッドは、第２の移載ヘッドが干渉領域外への移動を開始したときに、その干渉領域に進入することができる。その結果、第１の移載ヘッドによる基板への部品実装のタイミングを早めることができ、スループットを向上することができる。さらに、部品供給位置にある第１の移載ヘッドの移動開始のタイミングが上述のように決定されるため、第１の移載ヘッドは部品供給位置で暫く待機し、その部品供給位置から途中で止まることなく干渉領域に進入することができる。その結果、移載ヘッドを急激に加減速させることなく、消費電力の無駄を省くことができる。したがって、本発明では、実装基板の生産効率を向上することができる。

また、前記タイミング特定ステップは、前記第２の移載ヘッドによる部品の実装が終了するまでの残り時間を取得する時間取得サブステップと、前記第１の移載ヘッドが前記部品供給位置から移動を開始して前記干渉領域に進入するまでの移動時間を算出する時間算出サブステップと、前記残り時間が前記移動時間以下となったときを前記移動開始のタイミングとして特定する特定サブステップとを含むことを特徴としてもよい。

これにより、移動開始のタイミングを適切に特定することができる。
また、前記部品実装方法は、さらに、前記第１の移載ヘッドが前記部品供給位置から移動して前記干渉領域に進入するまでの、前記第１の移載ヘッドの移動経路および移動速度を導出する移動態様導出ステップを含み、前記時間算出サブステップでは、前記移動態様導出ステップで導出された前記移動経路および前記移動速度に基づいて前記移動時間を算出することを特徴としてもよい。例えば、前記移動態様導出ステップでは、前記第１の移載ヘッドが前記部品供給位置から停止することなく前記干渉領域に進入するような移動速度を導出する。また、例えば、前記移動態様導出ステップでは、前記第１の移載ヘッドに吸着された部品がカメラによって撮影されるような移動経路を導出する。

これにより、時間算出サブステップでは、第１の移載ヘッドが、部品供給位置からカメラの撮影領域を経由して、途中で停止することなく干渉領域に進入するような移動時間が算出される。その結果、カメラに部品を撮影させることによって、第１の移載ヘッドに対するその部品のずれなどを検出することができるとともに、第１の移載ヘッドを確実に停止させることなく干渉領域に進入させることができる。

また、前記移動態様導出ステップでは、前記第１の移載ヘッドが前記干渉領域に進入する際、進入前後で前記第１の移載ヘッドの速度が一定となるような前記移動速度を導出することを特徴としてもよい。

これにより、第１の移載ヘッドが干渉領域に進入する際には、第１の移載ヘッドの加速が完了して、第１の移載ヘッドは十分に早い速度で干渉領域に進入するため、第１の移載ヘッドによる基板への部品実装のタイミングをさらに早めることができ、スループットをさらに向上することができる。

なお、本発明は、このような部品実装方法として実現することができるだけでなく、その方法で部品実装を行う部品実装機や、プログラム、そのプログラムを格納する記憶媒体としても実現することができる。

本発明の部品実装方法は、実装基板の生産効率の向上を図ることができるという作用効果を奏する。

以下、本発明の実施の形態における部品実装方法を用いて部品を基板に実装する部品実装機について図面を参照しながら説明する。

図１は、本発明の実施の形態における部品実装機の斜視図である。
本実施の形態における部品実装機１００は、実装基板の生産効率を向上したものであって、部品実装を行う２つの部品実装ユニット１００ａ，１００ｂを備える。なお、実装基板とは、部品が実装された基板である。

部品実装ユニット１００ａは、複数の部品を供給する２つの部品供給部１０２を備え、それらの部品供給部１０２から供給される部品を、搬入口１０１から搬入された基板２に対して実装する。そして、部品実装ユニット１００ａは、部品が実装された基板２を部品実装ユニット１００ｂに搬出する。

部品実装ユニット１００ｂは、部品実装ユニット１００ａと略同一の構成を有する。すなわち、部品実装ユニット１００ｂは、複数の部品を供給する２つの部品供給部１０２を備え、それらの部品供給部１０２から供給される部品を、部品実装ユニット１００ａから搬出されて部品実装ユニット１００ｂに搬入された基板２に対して実装する。そして、部品実装ユニット１００ｂは、部品が実装された基板２を部品実装ユニット１００ｂの外に搬出する。

図２は、部品実装機１００の部品実装ユニット１００ａの内部構成図である。つまり、図２は、筐体が取り外された部品実装ユニット１００ａの上面側の構成を示す。

部品実装ユニット１００ａは、２つの部品供給部１０２（１０２ａ，１０２ｂ）と、基台１０３と、Ｘ軸テーブル１０４ａ，１０４ｂと、Ｙ軸テーブル１０５ａ，１０５ｂと、２本の搬送路１０６と、２つの移載ヘッド１１０（１１０ａ，１１０ｂ）と、２つの部品認識カメラ１２０とを備えている。

なお、図２では、部品実装ユニット１００ａ，１００ｂの配列方向がＸ軸方向とされ、水平面に沿ってＸ軸方向と垂直な方向がＹ軸方向とされている。また、本実施の形態において、上または下は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に対して垂直な方向を示し、上は、図２の紙面手前側の向きであって、下は、図２の紙面奥行き側の向きである。

２本の搬送路１０６は、Ｘ軸方向に沿って互いに平行になるように基台１０３上に配設されている。このような搬送路１０６は、基板２がＸ軸方向に沿って搬送されるようにその基板２を案内する。つまり、搬送路１０６は、搬入口１０１から搬入された基板２を、基台１０３の略中央部にある実装ステージに案内し、そこで部品が実装された基板２を部品実装ユニット１００ｂに案内する。

Ｙ軸テーブル１０５ａ，１０５ｂは、それぞれＹ軸方向に沿って平行となるように基台１０３の両縁側に配設されている。

Ｘ軸テーブル１０４ａ，１０４ｂは、それぞれＸ軸方向に沿って平行となり、Ｙ軸テーブル１０５ａ，１０５ｂに沿ってスライド自在に据え付けられている。そして、Ｘ軸テーブル１０４ａ，１０４ｂは、Ｙ軸モータ（図示せず）の駆動によってＹ軸方向に移動する。

移載ヘッド１１０は、部品供給部１０２から供給される部品を取り出して、実装ステージに配置された基板２に実装するものであって、Ｘ軸テーブル１０４ａ，１０４ｂのそれぞれにスライド自在に据え付けられている。そして、移載ヘッド１１０は、Ｘ軸モータ（図示せず）の駆動によってＸ軸方向に移動する。つまり、移載ヘッド１１０は、Ｘ軸モータおよびＹ軸モータの駆動によって、Ｘ軸方向およびＹ軸方向（水平方向）に移動する。

２つの移載ヘッド１１０のうち一方の移載ヘッド１１０ａは、Ｘ軸テーブル１０４ａに据え付けられて、部品供給部１０２ａから供給される部品を取り出す。他方の移載ヘッド１１０ｂは、Ｘ軸テーブル１０４ｂに据え付けられて、部品供給部１０２ｂから供給される部品を取り出す。つまり、２つの移載ヘッド１１０のうちの一方の移載ヘッド１１０ａには、２つの部品供給部１０２のうちの一方の部品供給部１０２ａが割り当てられ、２つの移載ヘッド１１０のうちの他方の移載ヘッド１１０ｂには、２つの部品供給部１０２のうちの他方の部品供給部１０２ｂが割り当てられている。したがって、１つの移載ヘッド１１０は、２つの部品供給部１０２のそれぞれから部品を取り出すような動作を行わず、予め割り当てられた１つの部品供給部１０２のみから部品を取り出す。

また、２つの移載ヘッド１１０はそれぞれ、８つのヘッド１１２と、基板認識カメラ１１１とを備えている。

８つのヘッド１１２は、４（Ｘ軸方向）×２（Ｙ軸方向）に配列され、それぞれＺ軸モータ（図示せず）の駆動によって上下方向（Ｚ軸方向）に移動する。そして、これらのヘッド１１２は、ヘッド１１２の内部を負圧にすることによって、部品供給部１０２から供給される部品を吸着し、その部品を取り出す。なお、各ヘッド１１２の先端には、吸着対象の部品に適したノズルが取り付けられる。したがって、各ヘッド１１２は、先端に取り付けられたノズルを介して部品を吸着する。また、これらのヘッド１１２は、θ軸モータ（図示せず）の駆動によってＺ軸方向に沿う中心軸を中心に回転する。

基板認識カメラ１１１は、実装ステージに配置された基板２の位置を認識し、基板２上の正確な位置に部品を実装するため、基板２に形成された基板認識用のマークを撮像する。

このような移載ヘッド１１０は、部品供給部１０２から供給される部品を吸着して、基板２に移動し、吸着された部品を１つずつ基板２に実装し、再び部品供給部１０２に移動する。この移載ヘッド１１０による一連の動作をターンという。また、移載ヘッド１１０が部品供給部１０２から基板２に移動するときには、部品認識カメラ１２０上を通過する。

さらに、２つの移載ヘッド１１０は、いわゆる交互打ちを行う。つまり、何れか一方の移載ヘッド１１０が部品を基板２に実装しているときには、他方の移載ヘッド１１０は部品供給部１０２から部品を取り出し、逆に、他方の移載ヘッド１１０が部品を基板２に実装しているときには、一方の移載ヘッド１１０は部品供給部１０２から部品を取り出す。

部品認識カメラ１２０は、移載ヘッド１１０の各ヘッド１１２に吸着されている部品を下方から撮像する。この撮像結果は、ヘッド１１２と部品との間のずれなどを示し、そのずれを解消するために利用される。

２つの部品供給部１０２は、２つの搬送路１０６を挟んで互いに対向するように配設されている。

部品供給部１０２は、部品テープが巻回された部品リールからその部品テープを引き出すための部品カセット２００を複数個備えて構成されている。部品リールには、部品を保持する部品テープが巻回されている。部品テープは、複数の部品を一列にそれぞれ略等間隔だけ離した状態で保持している。

図３は、部品供給部１０２に備えられた部品カセット２００と部品リールを示す図である。

部品カセット２００は、部品リール２１０から部品テープ２１１をその先端側から引き出し、引き出された部品テープ２１１の先端側にある部品を１つずつ、部品カセット２００の部品供給口２０１の下方に配置する。その結果、部品カセット２００の部品供給口２０１から部品が順次現れて、移載ヘッド１１０に吸着される部品として供給される。

図４は、本実施の形態における部品実装ユニット１００ａの制御系の機能構成を示す図である。なお、図４では、部品実装ユニット１００ａのうち、移載ヘッド１１０ａを用いて部品実装を行うために必要な構成ユニットのみを示す。つまり、部品実装ユニット１００ａは、図４に示す移載ヘッド１１０ａ用の構成ユニットを備えるとともに、移載ヘッド１１０ｂを用いて部品実装を行うために必要な移載ヘッド１１０ｂ用の構成ユニットも備えている。そして、移載ヘッド１１０ｂ用の機能ユニットは、移載ヘッド１１０ａ用の構成ユニットと同様の機能および構成を有する。

部品実装ユニット１００ａに含まれる移載ヘッド１１０ａ用の構成ユニットは、制御部１３０と、部品実装データ記憶部１３１と、部品配列データ記憶部１３２と、基板認識カメラ１１１と、部品認識カメラ１２０と、動作時間算出部１３３と、残り時間取得部１３４と、カウントダウン部１３５と、モータ制御部１４０と、Ｘ軸モータ１４１と、Ｙ軸モータ１４２と、Ｚ軸モータ１４３と、θ軸モータ１４４とを備えている。なお、本実施の形態では、制御部１３０およびモータ制御部１４０から保持制御手段と移動開始制御手段とが構成され、制御部１３０、動作時間算出部１３３、および残り時間取得部１３４からタイミング特定手段が構成されている。

Ｘ軸モータ１４１は、上述のように、移載ヘッド１１０ａをＸ軸テーブル１０４ａに沿ってＸ軸方向に移動させる。

Ｙ軸モータ１４２は、上述のように、Ｘ軸テーブル１０４ａ、つまりそのＸ軸テーブル１０４ａに取り付けられた移載ヘッド１１０ａを、Ｙ軸テーブル１０５ａ，１０５ｂに沿ってＹ軸方向に移動させる。

Ｚ軸モータ１４３は、上述のように、移載ヘッド１１０ａの各ヘッド１１２をＺ軸方向に移動させ、θ軸モータ１４４は、移載ヘッド１１０ａの各ヘッド１１２を中心軸を中心に回転させる。

モータ制御部１４０は、制御部１３０からの指示に基づいて、Ｘ軸モータ１４１、Ｙ軸モータ１４２、Ｚ軸モータ１４３およびθ軸モータ１４４を駆動する。

部品実装データ記憶部１３１は、基板２に対して実装すべき部品の名称や実装点、向きなどを示す部品実装データを予め記憶している。なお、この実装点は、部品が実装されるべき基板２上の位置を示す。

部品配列データ記憶部１３２は、部品供給部１０２ａから供給される部品の名称や位置（座標）を示す部品配列データを予め記憶している。

動作時間算出部１３３は、移載ヘッド１１０ａが１ターン分の部品を吸着し終えると、移動進入時間と移動実装時間とを算出する。移動進入時間は、移載ヘッド１１０ａが１ターン分の部品を吸着し終えた位置（以下、部品供給位置という）から移動して部品認識カメラ１２０上を経由して干渉エリアに進入するまでの時間である。また、移動実装時間は、移載ヘッド１１０ａが部品供給位置から移動して１ターン分の部品を実装し終えるまでの時間である。また、干渉エリアは、移載ヘッド１１０ａ，１１０ｂおよびこれらを駆動させる機械構成上、移載ヘッド１１０ａ，１１０ｂが互いに干渉し得る領域であって、例えば、基板２の上方およびその周辺を含む領域である。

例えば、動作時間算出部１３３は、部品実装データの示す実装点や、部品配列データの示す位置、部品認識カメラ１２０の位置などに基づいて、移載ヘッド１１０ａの移動経路を導出する。つまり、動作時間算出部１３３は、部品配列データの示す位置に基づいて上述の部品供給位置を特定し、部品実装データの示す実装点に基づいて、移載ヘッド１１０ａが干渉エリアに進入する地点（以下、進入地点という）を特定する。さらに、動作時間算出部１３３は、移載ヘッド１１０ａに吸着された部品を部品認識カメラ１２０に撮影させるために、部品認識カメラ１２０の撮影領域、つまり部品認識カメラの上方の領域を特定する。その結果、動作時間算出部１３３は、移載ヘッド１１０ａが部品供給位置から撮影領域を経由して進入地点に到達するような移動経路を導出する。

さらに、動作時間算出部１３３は、移載ヘッド１１０ａに吸着されている部品に応じた移載ヘッド１１０ａの移動最大速度および最大加速度を、例えば、予め設定されたデータテーブルなどから特定する。そして、動作時間算出部１３３は、移載ヘッド１１０ａが上述の移動経路に沿って移動する移動速度を導出する。例えば、動作時間算出部１３３によって導出される移動速度では、移載ヘッド１１０ａは、部品供給位置から上記最大加速度で移動を開始し、上述の移動経路に沿って途中で止まることなく上記移動最大速度で干渉エリアに進入し、上記最大加速度で減速しながら部品実装位置で停止する。なお、部品実装位置とは、移載ヘッド１１０ａに吸着された１ターン分の部品のうち最初に実装される部品が、その部品に応じた実装点上に配置されるような、移載ヘッド１１０ａの位置である。

そして、動作時間算出部１３３は、上述のように導出された移動経路および移動速度に基づいて移動進入時間を算出する。

また、動作時間算出部１３３は、上述のように算出された移動進入時間に対して、部品実装時間を加算することにより、上述の移動実装時間を算出する。つまり、動作時間算出部１３３は、移載ヘッド１１０ａに吸着されている１ターン分の各部品の実装点と、上記移動最大速度および最大加速度となどに基づいて、移載ヘッド１１０ａが進入地点から干渉エリアに進入してから、１ターン分の部品を実装し終えるまでの部品実装時間を特定する。そして、動作時間算出部１３３は、その部品実装時間を移動進入時間に加算して移動実装時間を算出する。

残り時間取得部１３４は、他方の移載ヘッド１１０ｂが１ターン分の部品を実装し終えるまでの残り時間を、移載ヘッド１１０ｂ用の構成ユニットから取得する。

カウントダウン部１３５は、１ターン分の部品を吸着した移載ヘッド１１０ａが部品供給位置から移動を開始すると、動作時間算出部１３３で算出された移動実装時間を初期値として、その移動実装時間からのカウントダウンを開始する。そして、カウントダウン部１３５は、そのカウントダウンされた結果を示す時間を、移載ヘッド１１０ａによる部品実装終了までの残り時間として計測する。このようなカウントダウン部１３５によって計測される残り時間は、他方の移載ヘッド１１０ｂ用の構成ユニットの制御に利用される。

制御部１３０は、部品実装データおよび部品配列データなどから、例えば生産性（スループット）が向上するような各部品の実装順序や、１ターンで実装されるべき部品のグループ（タスク）などを決定する。

また、制御部１３０は、移載ヘッド１１０ａに部品を吸着させるときには、部品供給部１０２ａから供給される吸着対象の部品の座標を、部品配列データから特定して、その部品の座標をモータ制御部１４０に通知することで、モータ制御部１４０に移載ヘッド１１０ａの駆動を指示する。その結果、モータ制御部１４０は、その座標に応じて各モータ１４１〜１４３を制御することにより、適切な位置に移載ヘッド１１０ａを移動させて、その移載ヘッド１１０ａのヘッド１１２に部品を吸着させる。

さらに、制御部１３０は、部品認識カメラ１２０が移載ヘッド１１０ａのヘッド１１２に吸着されている部品を撮影すると、その撮影結果に基づいて、ヘッド１１２に対する部品のずれを検出し、そのずれが解消されるようなヘッド１１２の回転角度をモータ制御部１４０に通知する。その結果、モータ制御部１４０は、θ軸モータ１４４を制御することにより、ヘッド１１２をその回転角度だけ回転させる。また、制御部１３０は、上述のずれが解消されるようなヘッド１１２のＸ軸方向およびＹ軸方向への移動距離を、上述の回転角度とともにモータ制御部１４０に通知してもよい。この場合には、モータ制御部１４０は、Ｘ軸モータ１４１、Ｙ軸モータ１４２およびθ軸モータ１４４を制御することにより、ヘッド１１２をその回転角度だけ回転させるとともに、ヘッド１１２をＸ軸方向およびＹ軸方向に上述の移動距離だけ移動させる。

また、制御部１３０は、移載ヘッド１１０ａに対して部品を基板２に実装させるときには、基板２上に実装されるべき部品の実装点や向きを、部品実装データから特定する。そして、制御部１３０は、その実装点および向きをモータ制御部１４０に通知することで、モータ制御部１４０に移載ヘッド１１０ａの駆動を指示する。

その結果、モータ制御部１４０は、各モータ１４１〜１４４を制御することにより、まず、移載ヘッド１１０ａを基板２上に移動させて、移載ヘッド１１０ａの基板認識カメラ１１１に基板２の基板認識用のマークを撮像させる。そして、モータ制御部１４０は、そのマークの位置を基準にして、制御部１３０から通知された実装点上に、ヘッド１１２に吸着された部品が位置するように、移載ヘッド１１０ａを移動させる。このとき、モータ制御部１４０は、ヘッド１１２に吸着された部品の向きが、制御部１３０から通知された向きに向くように、そのヘッド１１２を回転させる。そして、モータ制御部１４０は、そのヘッド１１２を下降させることによって、ヘッド１１２に吸着されている部品を実装点に正確に実装させる。

また、本実施の形態における制御部１３０は、動作時間算出部１３３によって算出された移動進入時間と、残り時間取得部１３４によって取得された残り時間とに基づいて、１ターン分の部品を吸着し終えた移載ヘッド１１０ａの部品供給位置からの移動開始のタイミングを検出（特定）する。そして、制御部１３０は、部品供給位置にある移載ヘッド１１０ａの基板２への移動を、その検出したタイミングで開始させる。

図５は、本実施の形態における部品実装方法を説明するための説明図である。なお、図５では、部品実装ユニット１００ａ内部を上方から眺めた主要構成要素の外観のみを示す。つまり、図５の紙面手前側が上方を示し、図５の紙面奥行きが下方を示す。

本実施の形態における部品実装方法では、制御部１３０は、移載ヘッド１１０ａが１ターン分の部品を吸着すると、その移載ヘッド１１０ａを部品供給位置で待機させる。そして、制御部１３０は、１ターン分の部品を基板２に実装し終えた他方の移載ヘッド１１０ｂが干渉エリア外への移動を開始したときに、移載ヘッド１１０ａが干渉エリアに進入し得るタイミングで、移載ヘッド１１０ａの部品供給位置からの基板２への移動を開始させる。その結果、移載ヘッド１１０ａは、部品認識カメラ１２０上を通過して、他方の移載ヘッド１１０ｂの部品供給部１０２ｂへの移動開始と同時に、途中で停止することなく干渉エリアに進入することができる。その結果、無駄な電力消費を抑えることができるとともに、移載ヘッド１１０ａを迅速に部品実装位置に移動させることができ、スループットの向上を図ることができる。

具体的に、制御部１３０は、まず、移載ヘッド１１０ａが１ターン分の部品を吸着すると、動作時間算出部１３３に対して、移動進入時間および移動実装時間の算出を指示する。そして、移動進入時間および移動実装時間が算出されると、制御部１３０は、残り時間取得部１３４で取得された他方の移載ヘッド１１０ｂの残り時間が、算出された移動進入時間以下になったか否かを判別する。つまり、制御部１３０は、残り時間が移動進入時間よりも長い間だけ、１ターン分の部品を吸着している移載ヘッド１１０ａを部品供給位置で待機させる。

そして、制御部１３０は、残り時間が移動進入時間以下になったときに、モータ制御部１４０に対して移載ヘッド１１０ａの移動開始を指示することにより、その移載ヘッド１１０ａの基板２への移動を開始させる。

図６は、移載ヘッド１１０ａおよび移載ヘッド１１０ｂのＹ軸方向の移動を示す図である。

移載ヘッド１１０ａは、Ｙ座標＝Ｙ４０の位置でＸ軸方向に移動しながら、１ターン分の部品の吸着を行い、時刻ｔ２１にその吸着を完了する。そして、移載ヘッド１１０ａは、上述の制御部１３０によって検出されるタイミングまで、つまり時刻ｔ２２まで、１ターン分の最後の部品を吸着した位置である部品供給位置で待機している。そして、時刻ｔ２２に、移載ヘッド１１０ａは、基板２への移動を開始する。

一方、他方の移載ヘッド１１０ｂは、干渉エリアであるＹ座標＝Ｙ２０〜Ｙ３０の範囲内でＸ軸方向およびＹ軸方向に移動しながら、１ターン分の部品の実装を行っている。

そして、上述のように移動を開始した移載ヘッド１１０ａは、移載ヘッド１１０ｂが１ターン分の最後の部品を実装して部品供給部１０２ｂへの移動を開始する時刻ｔ２４に、Ｙ座標＝Ｙ３０以下まで移動する、つまり途中で停止することなく干渉エリアに進入する。干渉エリアへの進入時には、移載ヘッド１１０ａは既に十分に加速されており、例えばその加速度は０であって、干渉エリアの進入前後で移載ヘッド１１０ａの速度は一定となっている。即ち、本実施の形態では、移載ヘッド１１０ａを迅速に干渉エリアに進入させることができるとともに、その進入時における移載ヘッド１１０ａの移動速度を十分に速くすることができる。このように干渉エリアに進入した移載ヘッド１１０ａは、基板２上を水平移動して迅速に部品実装位置に到達し、吸着している全ての部品を予め定められた実装順で実装する。

また、他方の移載ヘッド１１０ｂは、移載ヘッド１１０ａが部品実装をしている間である時刻ｔ２５に、部品供給部１０２ｂのあるＹ座標＝Ｙ１０に到達し、その位置でＸ軸方向に移動しながら、次の１ターン分の部品の吸着を行う。

ところで、従来の部品実装方法では、図６の点線に示すように、移載ヘッドは、時刻ｔ２１に部品吸着を終了すると、直ぐに基板２への移動を開始して、時刻ｔ２３に、干渉エリアの手前に到達する。移載ヘッドは、ここでしばらく待機して、他方の移載ヘッドが部品供給部への移動を開始する時刻ｔ２４に、再び移動を開始する。つまり、移載ヘッドは、その時刻ｔ２４には干渉エリアに進入することができず、さらに、干渉エリアの手前から移動を開始するため、十分加速されていない状態、即ち十分な移動速度で移動できていない状態で干渉エリアに進入する。その結果、移載ヘッドの部品実装位置への到着が遅くなってしまうのである。

図７は、移載ヘッド１１０ａ用の構成ユニットおよび移載ヘッド１１０ｂ用の構成ユニットの動作タイミングを示す図である。

時刻ｔ１に移載ヘッド１１０ａによる部品吸着が終了すると、移載ヘッド１１０ａ用の動作時間算出部１３３は、移載ヘッド１１０ａの移動進入時間Ａ１および移動実装時間Ａ２を算出する。

一方、時刻ｔ１には、移載ヘッド１１０ｂは干渉エリア内において部品実装を行っており、移載ヘッド１１０ｂ用のカウントダウン部１３５は、移載ヘッド１１０ｂが１ターン分の部品を実装し終えるまでの残り時間Ｔｂを計測している。つまり、移載ヘッド１１０ｂ用のカウントダウン部１３５は、既に算出された移載ヘッド１１０ｂの移動実装時間Ｂ２をカウントダウンの初期値に用い、移載ヘッド１１０ｂの部品供給位置からの移動が開始された時点からカウントダウンを開始することにより、残り時間Ｔｂを計測している。なお、移載ヘッド１１０ｂは時刻ｔ３まで１ターン分の部品の実装を行う。

ここで、移載ヘッド１１０ａ用の残り時間取得部１３４は、移載ヘッド１１０ｂ用のカウントダウン部１３５から残り時間Ｔｂを周期的に取得している。そして、時刻ｔ１において、移載ヘッド１１０ａ用の制御部１３０は、残り時間取得部１３４で取得された移載ヘッド１１０ｂの残り時間Ｔｂと、移載ヘッド１１０ａの移動進入時間Ａ１とを比較する。そして、制御部１３０は、残り時間Ｔｂの方が移動進入時間Ａ１よりも長いので、１ターン分の部品を吸着した移載ヘッド１１０ａを部品供給位置で待機させる。

移載ヘッド１１０ａ用の制御部１３０は、上述のような比較を、時々刻々更新される残り時間Ｔｂが残り時間取得部１３４で取得されるごとに行う。その結果、制御部１３０は、時刻ｔ２に、移載ヘッド１１０ｂの残り時間Ｔｂが移載ヘッド１１０ａの移動進入時間Ａ１以下になったと判断する。このとき、制御部１３０は、移載ヘッド１１０ａ用のカウントダウン部１３５に対して、上述のように算出された移載ヘッド１１０ａの移動実装時間Ａ２のカウントダウンを開始するように指示する。さらにこのとき、制御部１３０は、移載ヘッド１１０ａ用のモータ制御部１４０に対して、移載ヘッド１１０ａを干渉エリアに進入させるように指示する。これにより、移載ヘッド１１０ａは干渉エリア（基板２）への移動を開始し、部品認識カメラ１２０上を経由して時刻ｔ３に干渉エリアに進入する。つまり、移載ヘッド１１０ａは、他方の移載ヘッド１１０ｂが１ターン分の最後の部品を実装し終えて部品供給部１０２ｂへの移動を開始したときに、干渉エリアに進入する。

そして、移載ヘッド１１０ａ用の制御部１３０は、移載ヘッド１１０ａを部品実装位置に移動させ、時刻ｔ４から基板２に対する部品実装を開始させる。

一方、移載ヘッド１１０ｂの制御部１３０は、時刻ｔ５に、移載ヘッド１１０ｂが部品供給部１０２ｂに到達すると、その移載ヘッド１１０ｂに次のターン分の部品の吸着を開始させる。

以後、移載ヘッド１１０ａの構成ユニットは、上述の移載ヘッド１１０ｂの移載ユニットと同様の動作を行い、移載ヘッド１１０ｂの構成ユニットは、上述の移載ヘッド１１０ａの構成ユニットと同様の動作を行う。

つまり、時刻ｔ６に移載ヘッド１１０ｂによる部品吸着が終了すると、移載ヘッド１１０ｂ用の動作時間算出部１３３は、移載ヘッド１１０ｂの移動進入時間Ｂ１および移動実装時間Ｂ２を算出する。

一方、時刻ｔ６には、移載ヘッド１１０ａは干渉エリア内において部品実装を行っており、移載ヘッド１１０ａ用のカウントダウン部１３５は、移載ヘッド１１０ａが１ターン分の部品を実装し終えるまでの残り時間Ｔａを計測している。つまり、移載ヘッド１１０ａ用のカウントダウン部１３５は、既に算出された移載ヘッド１１０ａの移動実装時間Ａ２をカウントダウンの初期値に用い、移載ヘッド１１０ａの部品供給位置からの移動が開始された時点（時刻ｔ２）からカウントダウンを開始することにより、残り時間Ｔａを計測している。なお、移載ヘッド１１０ａは時刻ｔ８まで１ターン分の部品の実装を行う。

ここで、移載ヘッド１１０ｂ用の残り時間取得部１３４は、移載ヘッド１１０ａ用のカウントダウン部１３５から残り時間Ｔａを周期的に取得している。そして、時刻ｔ６において、移載ヘッド１１０ｂ用の制御部１３０は、残り時間取得部１３４で取得された移載ヘッド１１０ａの残り時間Ｔａと、移載ヘッド１１０ｂの移動進入時間Ｂ１とを比較する。そして、制御部１３０は、残り時間Ｔａの方が移動進入時間Ｂ１よりも長いので、１ターン分の部品を吸着した移載ヘッド１１０ｂを部品供給位置で待機させる。

移載ヘッド１１０ｂ用の制御部１３０は、上述のような比較を、時々刻々更新される残り時間Ｔａが残り時間取得部１３４で取得されるごとに行う。その結果、制御部１３０は、時刻ｔ７に、移載ヘッド１１０ａの残り時間Ｔａが移載ヘッド１１０ｂの移動進入時間Ｂ１以下になったと判断する。このとき、制御部１３０は、移載ヘッド１１０ｂ用のカウントダウン部１３５に対して、上述のように算出された移載ヘッド１１０ｂの移動実装時間Ｂ２のカウントダウンを開始するように指示する。さらにこのとき、制御部１３０は、移載ヘッド１１０ｂ用のモータ制御部１４０に対して、移載ヘッド１１０ｂを干渉エリア内に進入させるように指示する。これにより、移載ヘッド１１０ｂは干渉エリア（基板２）への移動を開始し、部品認識カメラ１２０上を経由して時刻ｔ８に干渉エリアに進入する。つまり、移載ヘッド１１０ｂは、他方の移載ヘッド１１０ａが１ターン分の最後の部品を実装し終えて部品供給部１０２ａへの移動を開始したときに、干渉エリアに進入する。

そして、移載ヘッド１１０ｂ用の制御部１３０は、移載ヘッド１１０ｂを部品実装位置に移動させ、時刻ｔ９から基板２に対する部品実装を開始させる。

このように、移載ヘッド１１０ａ用の構成ユニットと、移載ヘッド１１０ｂ用の構成ユニットとは、それぞれ同様の動作を交互に実行する。

図８は、本実施の形態における移載ヘッド１１０ａ用の構成ユニットの動作を示すフローチャートである。

まず、移載ヘッド１１０ａ用の制御部１３０は、モータ制御部１４０を制御することにより、制御対象である移載ヘッド１１０ａ（制御対象ヘッド）に１ターン分の部品を吸着させる（ステップＳ１００）。そして、制御部１３０は、動作時間算出部１３３に、移載ヘッド１１０ａの移動進入時間Ａ１と移動実装時間Ａ２とを算出させる（ステップＳ１０２）。

次に、制御部１３０は、他方の移載ヘッド１１０ｂ（他方のヘッド）用の構成ユニットから、残り時間取得部１３４を介して、その移載ヘッド１１０ｂによる部品実装の残り時間Ｔｂを取得する（ステップＳ１０４）。そして、制御部１３０は、ステップＳ１０２で算出された移動進入時間Ａ１と、ステップＳ１０４で取得された残り時間Ｔｂとを比較し、残り時間Ｔｂが移動進入時間Ａ１以下であるか否かを判別する（ステップＳ１０６）。

ここで、制御部１３０は、残り時間Ｔｂが移動進入時間Ａ１よりも長いと判別すると（ステップＳ１０６のＮ）、１ターン分の部品を吸着した移載ヘッド１１０ａを部品供給位置で待機させ（ステップＳ１０８）、再びステップＳ１０４からの動作を繰り返して実行する。一方、制御部１３０は、残り時間Ｔｂが移動進入時間Ａ１以下であると判別すると（ステップＳ１０６のＹ）、モータ制御部１４０を制御することにより、部品供給位置にある移載ヘッド１１０ａの干渉エリアへの移動を開始させる（ステップＳ１１０）。さらにこのとき、制御部１３０は、カウントダウン部１３５に対して、ステップＳ１０２で算出された移動実装時間Ａ２を初期値とするカウントダウンを開始させる（ステップＳ１１２）。これにより、カウントダウン部１３５は、移載ヘッド１１０ａによる部品実装の残り時間Ｔａを計測する。

そして、制御部１３０は、移動している移載ヘッド１１０ａに吸着されている部品が部品認識カメラ１２０によって撮影されると、その撮影結果に基づいて部品認識を行う（ステップＳ１１４）。つまり、制御部１３０は、移載ヘッド１１０ａのヘッド１１２に吸着されている部品が正しい部品であるか否かを判別したり、ヘッド１１２に対する部品のずれなどを検出する。ここで、例えば、制御部１３０は、その吸着されている部品が正しい部品でないと判別したときには、その部品を破棄させる。また、制御部１３０は、ずれを検出したときには、モータ制御部１４０を制御することにより、そのずれが解消されるように移載ヘッド１１０ａのヘッド１１２を回転させたり、その部品を破棄させる。

次に、制御部１３０は、ステップＳ１１０で移動を開始した移載ヘッド１１０ａが干渉エリアに進入して部品実装位置に到達すると、モータ制御部１４０を制御することにより、その移載ヘッド１１０ａに部品実装を開始させる（ステップＳ１１６）。そして、移載ヘッド１１０aが吸着していた１ターン分の全ての部品が実装されると、制御部１３０は、移載ヘッド１１０ａを部品供給部１０２ａに移動させる（ステップＳ１１８）。

ここで、制御部１３０は、実装されていない部品があるか否かを判別し（ステップＳ１２０）、あると判別したときには（ステップＳ１２０のＹ）、ステップＳ１００からの動作を繰り返して実行し、ないと判別したときには（ステップＳ１２０のＮ）、全ての処理を終了する。

このように本実施の形態では、部品供給位置にある移載ヘッド１１０の移動開始のタイミングが適切に決定されるため、その移載ヘッド１１０が移動を開始すると、その移載ヘッド１１０は、他方の移載ヘッド１１０が干渉エリア外への移動を開始したときに、その干渉エリアに進入することができる。その結果、干渉エリアに進入した移載ヘッド１１０による基板への部品実装のタイミングを早めることができ、スループットを向上することができる。さらに、部品供給位置にある移載ヘッド１１０の移動開始のタイミングが適切に決定されるため、部品吸着を終えた移載ヘッド１１０は部品供給位置で暫く待機し、その部品供給位置から途中で止まることなく干渉エリアに進入することができる。その結果、移載ヘッド１１０を急激に加減速させることなく、消費電力の無駄を省くことができる。したがって、本発明では、実装基板の生産効率を向上することができる。

以上、本発明に係る部品実装方法について、上記実施の形態を用いて説明したが、本発明は、これらに限定されるものではない。

例えば、本実施の形態では、動作時間算出部１３３は、部品認識カメラ１２０の撮影結果に関わらず移動実装時間を算出したが、その撮影結果などを考慮して移動実装時間を修正してもよい。例えば、制御部１３０は、部品認識カメラ１２０の撮影結果に基づいて、部品のずれを検出したときには、そのずれを解消するように移載ヘッド１１０のヘッド１１２を回転させたり、そのヘッド１１２に吸着されている部品を破棄させる。このように、部品認識カメラ１２０の撮影結果に応じて移載ヘッド１１０の動きが変化する。したがって、動作時間算出部１３３は、一度算出された移動実装時間を、その動きの変化に応じて修正する。これにより、移載ヘッド１１０の動きに変化が生じても、移動実装時間を正確に修正して、他方の移載ヘッド１１０の干渉エリアへの進入のタイミングを適切にすることができる。

また、本実施の形態では、部品実装を終えた他方の移載ヘッド１１０が干渉エリア外への移動を開始したときに、一方の移載ヘッド１１０が干渉エリアに進入し得るような、移載ヘッド１１０の部品供給位置からの移動開始のタイミングを特定したが、２つの移載ヘッド１１０が干渉しなければ他のタイミングであってもよい。つまり、２つの移載ヘッド１１０が干渉しなければ、一方の移載ヘッド１１０による部品実装が終了してから、他方の移載ヘッド１１０による部品実装が開始するまでの間隔は短ければ短いほどよい。したがって、このような間隔が短くなるようなタイミングであれば、どのようなタイミングを特定してもよい。

本発明の部品実装方法は、生産効率を向上することができるという効果を奏し、例えば電子部品などの部品を基板上に実装する部品実装機などに適用することができる。

本発明の実施の形態における部品実装機の斜視図である。 同上の部品実装機の部品実装ユニットの内部構成図である。 同上の部品供給部に備えられた部品カセットと部品リールを示す図である。 同上の部品実装ユニットの制御系の機能構成を示す図である。 同上の部品実装方法を説明するための説明図である。 同上の２つの移載ヘッドのＹ軸方向の移動を示す図である。 同上の２つの移載ヘッド用の構成ユニットの動作タイミングを示す図である。 同上の一方の移載ヘッド用の構成ユニットの動作を示すフローチャートである。 従来の部品実装方法を説明するための説明図である。

符号の説明

２ 基板
１００ 部品実装機
１００ａ，１００ｂ 部品実装ユニット
１０２ 部品供給部
１１０ａ，１１０ｂ 移載ヘッド
１１１ 基板認識カメラ
１１２ ヘッド
１２０ 部品認識カメラ
１３０ 制御部
１３１ 部品実装データ記憶部
１３２ 部品配列データ記憶部
１３３ 動作時間算出部
１３４ 残り時間取得部
１３５ カウントダウン部
１４０ モータ制御部
２００ 部品カセット
２０１ 部品供給口
２１０ 部品リール
２１１ 部品テープ

Claims (8)

1. それぞれ部品を保持して移動する第１および第２の移載ヘッドを用い、前記第１および第２の移載ヘッドによる基板への部品実装を、前記第１および第２の移載ヘッドが互いに干渉し得る干渉領域内で、排他的に実行させる部品実装方法であって、
   部品が供給される部品供給位置で、供給された部品を前記第１の移載ヘッドに保持させる保持ステップと、
   部品を前記基板に実装し終えた前記第２の移載ヘッドが前記干渉領域外への移動を開始したときに、前記第１の移載ヘッドが前記干渉領域に進入し得るような、前記第１の移載ヘッドの前記部品供給位置からの移動開始のタイミングを特定するタイミング特定ステップと、
   前記タイミング特定ステップで特定されたタイミングに、前記部品供給位置にある前記第１の移載ヘッドの前記干渉領域への移動を開始させる移動開始ステップと
   を含むことを特徴とする部品実装方法。
2. 前記タイミング特定ステップは、
   前記第２の移載ヘッドによる部品の実装が終了するまでの残り時間を取得する時間取得サブステップと、
   前記第１の移載ヘッドが前記部品供給位置から移動を開始して前記干渉領域に進入するまでの移動時間を算出する時間算出サブステップと、
   前記残り時間が前記移動時間以下となったときを前記移動開始のタイミングとして特定する特定サブステップとを含む
   ことを特徴とする請求項１記載の部品実装方法。
3. 前記部品実装方法は、さらに、
   前記第１の移載ヘッドが前記部品供給位置から移動して前記干渉領域に進入するまでの、前記第１の移載ヘッドの移動経路および移動速度を導出する移動態様導出ステップを含み、
   前記時間算出サブステップでは、前記移動態様導出ステップで導出された前記移動経路および前記移動速度に基づいて前記移動時間を算出する
   ことを特徴とする請求項２記載の部品実装方法。
4. 前記移動態様導出ステップでは、前記第１の移載ヘッドが前記部品供給位置から停止することなく前記干渉領域に進入するような移動速度を導出する
   ことを特徴とする請求項３記載の部品実装方法。
5. 前記移動態様導出ステップでは、前記第１の移載ヘッドに吸着された部品がカメラによって撮影されるような移動経路を導出する
   ことを特徴とする請求項３記載の部品実装方法。
6. 前記移動態様導出ステップでは、前記第１の移載ヘッドが前記干渉領域に進入する際、進入前後で前記第１の移載ヘッドの速度が一定となるような前記移動速度を導出する
   ことを特徴とする請求項３記載の部品実装方法。
7. それぞれ部品を保持して移動する第１および第２の移載ヘッドを用い、前記第１および第２の移載ヘッドによる基板への部品実装を、前記第１および第２の移載ヘッドが互いに干渉し得る干渉領域内で、排他的に実行させる部品実装機であって、
   部品が供給される部品供給位置で、供給された部品を前記第１の移載ヘッドに保持させる保持制御手段と、
   部品を前記基板に実装し終えた前記第２の移載ヘッドが前記干渉領域外への移動を開始したときに、前記第１の移載ヘッドが前記干渉領域に進入し得るような、前記第１の移載ヘッドの前記部品供給位置からの移動開始のタイミングを特定するタイミング特定手段と、
   前記タイミング特定手段で特定されたタイミングに、前記部品供給位置にある前記第１の移載ヘッドの前記干渉領域への移動を開始させる移動開始制御手段と
   を備えることを特徴とする部品実装機。
8. それぞれ部品を保持して移動する第１および第２の移載ヘッドを用い、前記第１および第２の移載ヘッドによる基板への部品実装を、前記第１および第２の移載ヘッドが互いに干渉し得る干渉領域内で、排他的に実行させるためのプログラムであって、
   部品が供給される部品供給位置で、供給された部品を前記第１の移載ヘッドに保持させる保持ステップと、
   部品を前記基板に実装し終えた前記第２の移載ヘッドが前記干渉領域外への移動を開始したときに、前記第１の移載ヘッドが前記干渉領域に進入し得るような、前記第１の移載ヘッドの前記部品供給位置からの移動開始のタイミングを特定するタイミング特定ステップと、
   前記タイミング特定ステップで特定されたタイミングに、前記部品供給位置にある前記第１の移載ヘッドの前記干渉領域への移動を開始させる移動開始ステップと
   をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。

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