JP6906706B2 - 電子部品装着装置および制御方法 - Google Patents
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Description
電子部品装着装置の構成
図1に示すように、電子部品装着装置(以下、装着装置と略記する)12は、システムベース14および2つの装着機16を備えている。2つの装着機16は、システムベース14上に隣接して設置されている。装着機16は、装着機本体20、搬送装置22、装着ヘッド移動装置(以下、移動装置と略す)24、供給装置26、装着ヘッド28、上部カバー20a、パーツカメラ102、およびタッチパネル11を有している。装着装置12は、搬送装置22により搬送される例えばプリント基板などの基板に対して電子部品を装着して実装する作業を実施する。以下の説明において、方向は図1に示す方向を用いる。搬送装置22により基板が搬送される方向がX軸方向、X軸方向に直交する方向がY軸方向である。
以下の説明において、上記した1連に実行される保持する作業から装着する作業までの作業を1PP(pick up place)作業と称する。
図5を用いて、装着機16の制御システムの構成について説明する。装着機16は、上記した構成の他に、制御装置140、画像処理装置148、マークカメラ100などを備える。制御装置140は、CPU141、RAM142、ROM143、記憶部144などを有する。CPU141はROM143に記憶されている各種のプログラムを実行することによって、電気的に接続されている各部を制御する。ここで各部とは搬送装置22、移動装置24、装着ヘッド28、供給装置26、画像処理装置148などである。RAM142はCPU141が各種の処理を実行するための主記憶装置として用いられる。ROM143には検査最適化処理(後述)などのプログラム、制御プログラム、および各種のデータなどが記憶されている。記憶部144は例えばフラッシュメモリなどで実現され、ジョブデータ145および各種情報などが記録されている。
図10に示す検査最適化処理について、図6に示すシーケンスデータである場合を適宜例示して説明する。CPU141は装着作業の開始を受け付けると、ジョブデータ145を読み出し、1PP作業毎に、検査最適化処理を実行する。まず、CPU141は、シーケンスデータの最初の制御ステップの前検査処理を実行する(S3)。詳しくは、ジョブデータ145に従って、前検査処理の対象となるノズルホルダ47がシーケンスデータにて設定された撮像位置に位置するようにロータリー部84を回動させ、側面カメラ104に撮像させる。次に、検査最適化処理に使用する変数である変数nを2に設定する(S7)。次に、装着順データを参照し、装着順がnであるノズルホルダ47と、装着順が(n−1)であるノズルホルダ47とは配置順であるか否かを判断する(S9)。例えば、装着順が1のノズルホルダ47がAであり、装着順が2のノズルホルダ47がBである場合には、配置順であると判断される。配置順であると判断すると(S9:YES)、ジョブデータ145に従って前撮像処理および後撮像処理を行うため、ステップS21へ進む。
位置すると判断すると(S11:YES)、装着順が(n−1)の装着作業を行う制御ステップにて装着順がnのノズルホルダ47の前撮像処理を行うことを決定し、装着順がnの装着作業を行う制御ステップにて装着順が(n−1)のノズルホルダ47の後撮像処理を行うことを決定し、決定した内容をRAM142に記憶させる(S13)。ステップS13の実行後、ステップS21へ進む。
また、ステップS11は第1判断処理の一例であり、ステップS13は第1決定処理の一例であり、ステップS15は第2判断処理の一例であり、ステップS17は第2決定処理の一例であり、ステップS19は第3決定処理の一例である。また、装着順は昇降順の一例である。
検査最適化処理において、装着順がnであるノズルホルダ47が設定された昇降位置HP1,HP2に位置した場合に、装着順が(n−1)であるノズルホルダ47が、撮像位置の何れかに位置すると判断すると(S11:YES)、装着順が(n−1)の装着作業を行う制御ステップにて装着順がnのノズルホルダ47の前撮像処理を行うことを決定し、装着順がnの装着作業を行う制御ステップにて装着順が(n−1)のノズルホルダ47の後撮像処理を行うことを決定する。その後、ステップS21にて、装着順が(n−1)の装着作業を行う制御ステップにて装着順がnのノズルホルダ47の前撮像処理が行われ、装着順がnの装着作業を行う制御ステップにて装着順が(n−1)のノズルホルダ47の後撮像処理が行われる。これにより、昇降処理が実行される制御ステップと同じ制御ステップにて前撮像処理もしくは後撮像処理が実行されることにより、前撮像処理もしくは後撮像処理のみの制御ステップが設けられるよりも、制御ステップが削減されるため、効率良く処理が実行されることができる。
次に、第2実施形態に係る検査最適化処理について説明する。第2実施形態に係る検査最適化処理は装着作業の開始前に実行され、検査最適化処理の実行後、装着作業が行われる。CPU141は、装着作業の開始を受け付けると、ジョブデータ145を読み出し、1PP作業を対象として図12に示す検査最適化処理を実行する。
検査最適化処理において、装着順がnであるノズルホルダ47がジョブデータ145にて設定された昇降位置に位置した時に、装着順が(n+1)以降のノズルホルダ47が撮像位置に位置すると判断すると(S37:YES)、撮像位置に位置するノズルホルダ47の前撮像処理を装着順がnの装着処理を行う制御ステップと同じ制御ステップで行うことを決定する(S39)。また、装着順がnであるノズルホルダ47がジョブデータ145にて設定された昇降位置に位置した時に、装着順が(n−1)以前のノズルホルダ47が撮像位置に位置すると判断すると(S43:YES)、撮像位置に位置するノズルホルダ47の後撮像処理を装着順がnの装着処理を行う制御ステップと同じ制御ステップで行うことを決定する(S45)。昇降処理の対象となるノズルホルダが昇降位置にある時に、撮像位置にあるノズルホルダ47について、前検査処理もしくは後検査処理を行うことができるので、制御ステップを効率的に削減することができる。
第3実施形態に係る装着装置は、図14(a),(b)に示すように、昇降位置HP1,HP2に対して前撮像位置AP1,AP2および後撮像位置BP1,BP2が移動するように撮像部103を移動させる移動部150を備える。詳しくは、移動部150は、図4で示した第1実施形態と同様の位置である図14(a)にて示す位置と、図14(b)に示す様に、昇降位置HP1と前撮像位置AP1とが重なる位置との何れかの位置となるように、撮像位置間の相対位置は維持したまま、撮像部103を装着ヘッド28に対して移動させる。以下の説明において、図14(a)に示す撮像部103の位置を位置a、図14(b)に示す撮像部103の位置を位置bと称する。
また、第3実施形態においては、第2実施形態に係る検査最適化処理の実行後に、更新されたジョブデータ145に対して、図15に示す再最適化処理を実行する。
図15へ戻り、ステップS69の実行後、CPU141はステップS61へ戻る。一方、ステップS61,S67にてNOと判断した場合、再最適化処理を終了する。
検査最適化処理が実行された後のシーケンスデータ(図16)と、図13とを比較すると、制御ステップの数は同じであるが、A,E,C,Bのノズルホルダ47の後撮像処理の実行タイミングが早くなっている。A,E,C,Bの何れの後撮像処理も、図13では装着処理の行われる制御ステップの2つ後の制御ステップに含まれているが、図16では装着処理の行われる制御ステップの1つ後の制御ステップに含まれることとなっている。このように、再最適化処理の実行により後撮像処理が早期に行われることができるようなシーケンスデータとすることができる。
検査再最適化処理において、装着処理のみの制御ステップがあると判断し(S61:YES)、装着順が(n−1)以前の後検査処理が含まれると判断すると(S67:YES)、対象制御ステップにて、撮像部103の位置を前撮像処理もしくは後撮像処理を実行可能な位置a,bの何れかとして、装着順が(n−1)以前の後検査処理を行うことを決定する。これにより、後撮像処理を昇降処理の後の制御ステップにて早期に行うことができる。
例えば、上記では、8個のノズルホルダ47を有する装着ヘッド28を例示したが、ノズルホルダ47の数を限定するものではない。
47 ノズルホルダ
28 装着ヘッド
80 吸着ノズル
28c Z軸駆動機構
103 撮像部
104 側面カメラ
141 CPU
Claims (5)
- 軸線を中心とする円周上にノズルホルダが複数配置され、前記軸線回りに回動可能な回転ヘッドと、
前記ノズルホルダに保持され、部品を吸着する吸着ノズルと、
前記吸着ノズルによる部品の吸着もしくは装着のため、前記円周上における昇降位置で前記ノズルホルダを昇降させる昇降部と、
前記昇降位置の前記円周上における前撮像位置および後撮像位置にて前記吸着ノズルを撮像する撮像部と、
制御ステップの順序が予め定められたジョブデータに従って制御する制御部と、を備え、
前記制御ステップには、前記昇降部による昇降処理、前記昇降処理の実行前の前記吸着ノズルが前記前撮像位置もしくは前記後撮像位置にて前記撮像部により撮像される前撮像処理、および前記昇降処理の実行後の前記吸着ノズルが前記前撮像位置もしくは前記後撮像位置にて前記撮像部により撮像される後撮像処理の少なくとも何れか1つが含まれ、
前記制御部は、
前記ジョブデータにおける前記昇降処理の対象となる前記ノズルホルダの順序である昇降順が前記円周上における配置順でない場合に、
前記昇降順にてn番目の前記ノズルホルダが前記昇降位置に位置した時に、前記昇降順がn番より前である前記ノズルホルダが前記前撮像位置もしくは前記後撮像位置に位置する場合、当該ノズルホルダを対象とする前記後撮像処理をn番目の前記ノズルホルダの前記昇降処理と同じ前記制御ステップにて実行し、
前記昇降順にてn番目の前記ノズルホルダが前記昇降位置に位置した時に、前記ノズルホルダの前記昇降順がn番より後である前記ノズルホルダが前記前撮像位置もしくは前記後撮像位置に位置する場合、当該ノズルホルダを対象とする前記前撮像処理をn番目の前記ノズルホルダの前記昇降処理と同じ前記制御ステップにて実行する電子部品装着装置。 - 前記昇降位置は複数あり、
前記昇降部は、複数の前記昇降位置で前記ノズルホルダを個別に昇降させ、
前記撮像部は、複数の前記昇降位置の各々の前記前撮像位置および前記後撮像位置にて前記吸着ノズルを撮像する請求項1に記載の電子部品装着装置。 - 前記昇降位置に対して前記前撮像位置および前記後撮像位置が移動するように前記撮像部を移動させる移動部を備え、
前記制御部は、
前記昇降処理が含まれる前記制御ステップに、前記前撮像処理および前記後撮像処理の何れも含まれない場合、当該制御ステップの次の前記制御ステップに含まれる前記前撮像処理もしくは前記後撮像処理の対象となる前記ノズルホルダの位置に前記前撮像位置もしくは前記後撮像位置が位置するように前記移動部を制御する請求項1または2に記載の電子部品装着装置。 - 前記制御部は、
n番目の前記ノズルホルダが前記昇降位置に位置した時に(n−1)番目の前記ノズルホルダが前記前撮像位置もしくは前記後撮像位置に位置するか否かを判断する第1判断処理と、
前記第1判断処理にて位置すると判断すると、n番目の前記ノズルホルダの前記昇降処理が実行される前記制御ステップにて(n−1)番目の前記ノズルホルダの前記後撮像処理を実行することを決定する第1決定処理と、
前記第1判断処理にて位置しないと判断すると、(n−1)番目の前記ノズルホルダが前記前撮像位置もしくは前記後撮像位置に位置した時にn番目の前記ノズルホルダが前記前撮像位置もしくは前記後撮像位置に位置するか否かを判断する第2判断処理と、
前記第2判断処理にて位置すると判断すると、(n−1)番目の前記ノズルホルダの前記昇降処理が実行される前記制御ステップの次の前記制御ステップにて(n−1)番目の前記ノズルホルダの前記後撮像処理およびn番目の前記ノズルホルダの前記前撮像処理を実行することを決定する第2決定処理と、
前記第2判断処理にて位置しないと判断すると、(n−1)番目の前記ノズルホルダの前記昇降処理が実行される前記制御ステップの次の前記制御ステップにて(n−1)番目の前記ノズルホルダの前記後撮像処理を行うこと決定する第3決定処理と、を実行する請求項1または2に記載の電子部品装着装置。 - 軸線を中心とする円周上にノズルホルダが複数配置され、前記軸線回りに回動可能な回転ヘッドと、前記ノズルホルダに保持され、部品を吸着する吸着ノズルと、前記円周上における昇降位置で前記ノズルホルダを昇降させる昇降部と、前記昇降位置の前記円周上における前撮像位置および後撮像位置にて前記吸着ノズルを撮像する撮像部と、制御ステップの順序が予め定められたジョブデータに従って制御する制御部と、を備える電子部品装着装置の制御方法であって、
前記制御ステップには、前記昇降部による昇降処理、前記昇降処理の実行前の前記吸着ノズルが前記前撮像位置もしくは前記後撮像位置にて前記撮像部により撮像される前撮像処理、および前記昇降処理の実行後の前記吸着ノズルが前記前撮像位置もしくは前記後撮像位置にて前記撮像部により撮像される後撮像処理の少なくとも何れか1つが含まれ、
前記ジョブデータにおける前記昇降処理の対象となる前記ノズルホルダの順序である昇降順が前記円周上における配置順でない場合に、
前記昇降順にてn番目の前記ノズルホルダが前記昇降位置に位置した時に、前記昇降順がn番より前である前記ノズルホルダが前記前撮像位置もしくは前記後撮像位置に位置する場合、当該ノズルホルダを対象とする前記後撮像処理をn番目の前記ノズルホルダの前記昇降処理と同じ前記制御ステップにて実行し、
前記昇降順にてn番目の前記ノズルホルダが前記昇降位置に位置した時に、前記ノズルホルダの前記昇降順がn番より後である前記ノズルホルダが前記前撮像位置もしくは前記後撮像位置に位置する場合、当該ノズルホルダを対象とする前記前撮像処理をn番目の前記ノズルホルダの前記昇降処理と同じ前記制御ステップにて実行する制御方法。
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