JP6830029B2 - ヘッド昇降装置、ヘッドユニット及び表面実装機 - Google Patents

Description

本明細書で開示される技術はヘッド昇降装置、ヘッドユニット及び表面実装機に関する。

従来、部品を保持及び開放する実装ヘッドが昇降可能に設けられているヘッドユニットに設けられて実装ヘッドを下降させる昇降部を備えるヘッド昇降装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
具体的には、特許文献１に記載の実装ヘッド（ヘッドユニットに相当）は、２つのノズル（実装ヘッドに相当）を１つのノズル組とし、ノズル組毎に設けられている複数のアームと、アームをそれぞれ下降させる複数の昇降装置（昇降部に相当）と、ノズル選択機構とを備え、ノズル選択機構によって選択的にノズル組の少なくとも一方のノズルの降下を許可するものである。

特開２０１３−１７２００４号公報

しかしながら、上述した特許文献１に記載の実装ヘッドによると、２つのノズル毎に昇降装置を１つ備えなければならいので昇降装置の数が多くなってしまい、実装ヘッドの製造コストが上昇してしまうという問題があった。

本明細書では、実装ヘッドを下降させる昇降部の数を削減し、もって製造コストを低減することができる技術を開示する。

本明細書で開示するヘッド昇降装置は、部品を保持及び開放するｎ（ｎ≧３）個の実装ヘッドが昇降可能に設けられているヘッドユニットに設けられて前記実装ヘッドを昇降させるヘッド昇降装置であって、前記実装ヘッドを昇降させるための昇降部材と、いずれか下降させる１以上の前記実装ヘッドの上方に前記昇降部材を選択的に位置させる選択部と、前記昇降部材を昇降させる昇降部と、を備える。

上記のヘッド昇降装置によると、ｎ（ｎ≧３）個の実装ヘッドに対して昇降部が１つであるので、２つの実装ヘッドに対して昇降部が１つである場合に比べて昇降部の数を削減することができる。これによりヘッド昇降装置の製造コストを低減することができる。

また、前記ヘッドユニットにはｎ個の前記実装ヘッドからなる組が複数組設けられており、前記組毎に前記昇降部材及び前記選択部を備えていてもよい。

上記のヘッド昇降装置によると、製造コストを低減する効果が実装ヘッドの組毎に生じるので、製造コストを低減する効果がより大きくなる。

また、前記選択部は駆動源を用いて前記昇降部材を選択的に位置させるものであり、２以上の前記選択部によって１の前記駆動源が共有されていてもよい。

上記のヘッド昇降装置によると、ヘッド昇降装置の製造コストをより低減することができる。

また、前記昇降部材は、鉛直線周りに回転する本体部と、前記本体部の外周縁部から水平方向に張り出している昇降片とを有し、前記選択部は前記昇降部材を回転させることによっていずれか下降させる１以上の前記実装ヘッドの上方に前記昇降片を選択的に位置させてもよい。

上記のヘッド昇降装置によると、昇降部材を回転させることによっていずれか下降させる１以上の実装ヘッドの上方に昇降部材を選択的に位置させることができる。

また、前記ヘッドユニットには２以上の前記実装ヘッドが１列に並んだヘッド列が２列平行に配されており、前記昇降部材は、２つの前記ヘッド列の間に配されて前記鉛直線周りに回転する前記本体部と、いずれか１の前記実装ヘッドの上方に排他的に位置すること、及び、同一列にある複数の前記実装ヘッドの上方に同時に位置することが可能な前記昇降片とを有していてもよい。

上記のヘッド昇降装置によると、１の昇降部によって複数の実装ヘッドのうち任意の１つだけを下降させること、及び、同一列にある複数の実装ヘッドを同時に下降させることができる。

また、ｎ個の前記実装ヘッドは前記鉛直線を中心とする円周上に等間隔に配されており、前記昇降部材の一度の下降によって下降させられる前記実装ヘッドの数とそれらの前記実装ヘッドの相対的な位置関係とを表す異なる下降パターンの数がｍであるとき、前記本体部が前記鉛直線周りにｎ等分されてｎ個の大区画に区画されているとともに、各前記大区画がそれぞれ前記鉛直線周りにｍ等分されてｍ個の小区画に区画されており、各前記大区画の同じ位置にある前記小区画同士を１つの小区画グループとして各前記小区画グループにそれぞれ異なる１つの前記下降パターンが割り当てられており、前記小区画グループ毎に当該小区画グループに割り当てられている前記下降パターンに応じて前記昇降片が設けられていてもよい。

上記のヘッド昇降装置によると、１の昇降部によってｎ個の実装ヘッドを任意の組み合わせで同時に下降させることができる。

また、ｎ個の前記実装ヘッドは１列に配された３つの前記実装ヘッドであり、前記昇降部材は、前記本体部と、前記本体部の外周縁部から水平方向に張り出している３つの前記昇降片であって、いずれか隣り合う２つの前記実装ヘッドの上方に同時に位置すること及び３つの前記実装ヘッドの上方に同時に位置することが可能な第１の昇降片、一方の端にある前記実装ヘッドの上方及び中央の前記実装ヘッドの上方にそれぞれ排他的に位置することが可能な第２の昇降片、並びに、中央の前記実装ヘッドの上方及び他方の端にある前記実装ヘッドの上方にそれぞれ排他的に位置することが可能な第３の昇降片からなる３つの前記昇降片とを有しており、前記第２の昇降片と前記第３の昇降片とが両端の２つの前記実装ヘッドの上方に同時に位置することが可能であってもよい。

上記のヘッド昇降装置によると、１の昇降部によって３つの実装ヘッドのうち任意の１つだけを下降させること、及び、任意の２つ又は３つ全部を同時に下降させることができる。

また、前記実装ヘッドを軸周りに回転させる回転駆動部を有し、前記選択部は前記回転駆動部の回転駆動力を利用していずれか下降させる１以上の前記実装ヘッドの上方に前記昇降部材を選択的に位置させてもよい。

上記のヘッド昇降装置によると、回転駆動部の回転駆動力を利用するので、昇降部材をいずれか下降させる１以上の実装ヘッドの上方に選択的に位置させるための専用の駆動源が不要になる。このためヘッド昇降装置の製造コストをより低減することができる。

また、本明細書で開示する表面実装機は、部品を保持及び開放するｎ（ｎ≧３）個の実装ヘッドが昇降可能に設けられているヘッドユニットと、前記ヘッドユニットに設けられている請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載のヘッド昇降装置と、を備える。

上記の表面実装機によると、実装ヘッドを下降させる昇降部の数を削減し、もって製造コストを低減することができる。

また、各前記実装ヘッドに保持されている複数の前記部品を下から撮像する撮像部を備え、前記撮像部によって複数の前記部品を下から撮像するとき、前記選択部は下面が前記撮像部の被写界深度より上に位置している前記部品を保持している１以上の前記実装ヘッドの上方に前記昇降部材を位置させ、前記昇降部はそれらの前記実装ヘッドに保持されている前記部品の下面が前記被写界深度内に位置するように前記昇降部材を下降させてもよい。

一般に被写界深度が深い撮像部は高価である。上記の表面実装機によると、被写界深度が浅い撮像部を用いることができるので、被写界深度が深い撮像部を用いる場合に比べて表面実装機の製造コストを低減することができる。

また、本明細書で開示するヘッドユニットは、部品を保持及び開放するｎ（ｎ≧３）個の実装ヘッドであって昇降可能に設けられている実装ヘッドと、前記実装ヘッドを昇降させる請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載のヘッド昇降装置と、を備える。

上記のヘッドユニットによると、２つの実装ヘッドに対して昇降部が１つである場合に比べてヘッドユニットの製造コストを低減することができる。

また、本明細書で開示するヘッド昇降装置は、部品を保持及び開放するｎ（ｎ≧３）個の実装ヘッドが昇降可能に設けられているヘッドユニットに設けられて前記実装ヘッドを昇降させるヘッド昇降装置であって、下方に押されている前記実装ヘッドが下降しないように支持するための昇降部材と、いずれか下降させない１以上の前記実装ヘッドの下方に前記昇降部材を選択的に位置させる選択部と、を備える。

上記のヘッド昇降装置によると、２つの実装ヘッドに対して昇降部が１つである場合に比べてヘッド昇降装置の製造コストを低減することができる。

本明細書で開示される技術によれば、実装ヘッドを下降させる昇降部の数を削減し、もって製造コストを低減することができる。

実施形態１に係る表面実装機の上面図 実装ヘッド及びヘッド昇降装置の側面図 実装ヘッド及びヘッド昇降装置の上面図 表面実装機の電気的構成を示すブロック図 実施形態２に係る実装ヘッド及びヘッド昇降装置の側面図 実装ヘッド及びヘッド昇降装置の上面図 実装ヘッドの側面図（実装ヘッドが下降していない状態） 実装ヘッドの側面図（一部の実装ヘッドが下降している状態） 実施形態３に係る昇降部材の上面図 下降パターンを示す模式図 実施形態４に係る実装ヘッド及びヘッド昇降装置の側面図 実装ヘッド及びヘッド昇降装置の上面図 実施形態５に係る実装ヘッド及びヘッド昇降装置の側面図 実施形態６に係る昇降部材の上面図 実施形態７に係る昇降部材の上面図 他の実施形態に係る昇降部材の上面図 他の実施形態に係る昇降部材の上面図（一部省略） 他の実施形態に係る下降パターンを示す模式図

＜実施形態１＞
実施形態１を図１ないし図４によって説明する。以降の説明では図１に示す左右方向をＸ軸方向、前後方向をＹ軸方向、紙面に垂直な方向（上下方向）をＺ軸方向という。また、以降の説明では図１に示す右側を上流側、左側を下流側という。また、以降の説明では同一の構成部材には一部を除いて図面の符号を省略している場合がある。

（１）表面実装機の全体構成
図１を参照して、実施形態１に係る表面実装機１の全体構成について説明する。表面実装機１は図示しないプリント基板に部品を実装するものであり、基台１０、搬送コンベア１１、図示しないバックアップ機構、４つの部品供給装置１２、ヘッドユニット１３、ヘッド搬送部１４、２台の部品撮像カメラ１５（撮像部の一例）、制御部３０（図４参照）などを備えている。

基台１０は平面視長方形状をなすとともに上面が平坦とされている。図１において二点鎖線で示す矩形枠Ａは部品Ｅが実装されるときにプリント基板が位置する作業位置を示している。
搬送コンベア１１はプリント基板をＸ軸方向の上流側から作業位置Ａに搬入し、作業位置Ａで部品Ｅが実装されたプリント基板を下流側に搬出するものである。搬送コンベア１１はＸ軸方向に循環駆動する一対のコンベアベルト１１Ａ及び１１Ｂと、それらのコンベアベルトを駆動するコンベア駆動モータ４３（図４参照）とを備えている。なお、搬送コンベア１１はプリント基板を下流側から上流側に搬送することもできる。
図示しないバックアップ機構は作業位置Ａの下方に配されており、作業位置Ａで停止したプリント基板を複数のバックアップピンによって下から支持する。

部品供給装置１２は搬送コンベア１１のＹ軸方向の両側においてＸ軸方向に並んで２箇所ずつ、計４箇所に配されている。これらの部品供給装置１２には複数のテープフィーダ１６がＸ軸方向に横並び状に整列して取り付けられている。
各テープフィーダ１６は複数の部品Ｅが収容された部品テープ（不図示）が巻回されたリール（不図示）、及び、リールから部品テープを引き出す電動式の送出装置（不図示）等を備えており、搬送コンベア１１側の端部に設けられた部品供給位置から部品Ｅを１つずつ供給する。なお、ここでは部品供給装置１２が複数のテープフィーダ１６を備えている場合を例に説明したが、部品供給装置１２はトレイフィーダなどであってもよい。

ヘッドユニット１３は部品Ｅを吸着（保持の一例）及び開放する複数（ここでは８個）の実装ヘッド１７を昇降可能に且つ軸周りに回転可能に支持するものである。本実施形態に係るヘッドユニット１３は所謂インライン型であり、４つの実装ヘッド１７がＸ軸方向に１列に配されたヘッド列が２列平行に配されている。

図２に示すように、ヘッドユニット１３には実装ヘッド１７を昇降させるヘッド昇降装置１８、及び、各実装ヘッド１７を一斉に軸周りに回転させる図示しないＲ軸サーボモータ４１（図４参照、回転駆動部の一例）が設けられている。ヘッド昇降装置１８の具体的な構成については後述する。

また、図２に示すように、各実装ヘッド１７はノズルシャフト１７Ａ、ノズルシャフト１７Ａの下端に着脱可能に取り付けられている吸着ノズル１７Ｂ、及び、後述する被押圧片１７Ｃを有している。吸着ノズル１７Ｂにはノズルシャフト１７Ａを介して外部の空気供給装置から負圧及び正圧が供給される。吸着ノズル１７Ｂは負圧が供給されることによって部品Ｅを吸着し、正圧が供給されることによってその部品Ｅを開放する。

ここで、図２では省略しているが、ノズルシャフト１７Ａは図示しないコイルばねによって上側に付勢されている。このためヘッド昇降装置１８の後述する昇降部材２２に押されて実装ヘッド１７が下降した後に昇降部材２２が上に移動すると実装ヘッド１７がコイルばねの付勢力によって上昇する。

図１に示すヘッド搬送部１４はヘッドユニット１３を所定の可動範囲内でＸ軸方向及びＹ軸方向に搬送するものである。ヘッド搬送部１４はヘッドユニット１３をＸ軸方向に往復移動可能に支持しているビーム１９、ビーム１９をＹ軸方向に往復移動可能に支持している一対のＹ軸ガイドレール２０、ヘッドユニット１３をＸ軸方向に往復移動させるＸ軸サーボモータ３８、ビーム１９をＹ軸方向に往復移動させるＹ軸サーボモータ３９などを備えている。

２つの部品撮像カメラ１５は実装ヘッド１７に吸着されている部品Ｅを下から撮像するものであり、搬送コンベア１１の両側（図１においてＹ軸方向の両側）においてＸ軸方向に並んだ２つの部品供給装置１２の間にそれぞれ配置されている。部品撮像カメラ１５は複数の受光素子がＹ軸方向に配列されたラインセンサを備えており、ヘッド搬送部１４によってヘッドユニット１３をＸ軸方向に搬送しながら部品Ｅを時系列で撮像することによって部品Ｅ全体が撮像される。なお、部品撮像カメラ１５はエリアセンサを用いて部品Ｅを撮像するものであってもよい。

（２）３以上の実装ヘッドからなる組
図３（ａ）を参照して、３以上の実装ヘッド１７からなる組について説明する。本実施形態では前列の左側の２つの実装ヘッド１７と後列の左側の２つの実装ヘッド１７との計４つの実装ヘッド１７によって１つの組が構成されており、同様に前列の右側の２つの実装ヘッド１７と後列の右側の２つの実装ヘッド１７との計４つの実装ヘッド１７によって別の組が構成されている。各組を構成している４つの実装ヘッド１７は２以上の実装ヘッド１７が１列に並んだヘッド列が２列平行に配されている一例である。

図３（ａ）に示すように、各実装ヘッド１７の上端部にはそれぞれ後述する昇降部材２２によって押圧される被押圧片１７Ｃが設けられている。各被押圧片１７Ｃは上側から見て長方形状に形成されており、昇降部材２２の後述する昇降片２２Ｂの回転移動軌跡に重なる位置まで張り出している。同一の組に属する４つの実装ヘッド１７のうち前列の２つの実装ヘッド１７の被押圧片１７Ｃの左右方向の間隔、及び、後列の２つの実装ヘッド１７の被押圧片１７Ｃの左右方向の間隔はそれぞれ昇降片２２Ｂの左右方向の幅より狭くなっている。また、各被押圧片１７Ｃはノズルシャフト１７Ａが軸周りに回転しても図３（ａ）に示す位置を維持するように構成されている。

（３）ヘッド昇降装置
図２に示すように、ヘッド昇降装置１８は、実装ヘッド１７の組毎に、実装ヘッド１７を昇降させる昇降部材２２、昇降部材２２を回転させることによっていずれか１以上の実装ヘッド１７の上方に昇降部材２２を選択的に位置させる選択部６５、及び、昇降部材２２を下降させる昇降部６６を備えている。

図２に示すように、昇降部６６はＺ軸サーボモータ４０及び回転軸２１を有している。具体的には、図３（ａ）に示すように、回転軸２１は上面視で４つの実装ヘッド１７の中心に配されている。図２に示すように、Ｚ軸サーボモータ４０の出力軸にはピニオンギヤ２３が固定されている一方、回転軸２１の上端部はピニオンギヤ２３と噛み合うラックとして形成されている。ラックの各歯はそれぞれ回転軸２１の外周周りに環状に形成されており、ラックは回転軸２１の回転角度によらずピニオンギヤ２３と噛み合っている。このためＺ軸サーボモータ４０が回転すると回転軸２１は自身の回転角度によらず昇降する。

図２に示すように、選択部６５はヘッド選択モータ４２、回転軸２１に設けられているスプラインシャフト２１Ａ、ギヤ２４、ギヤ２５及びラック２６を有している。具体的には、回転軸２１は前述したラックより下の部分がスプラインシャフト２１Ａとして形成されている。そして、内周面及び外周面に歯が形成されている環状のギヤ２４がスプラインシャフト２１Ａに嵌め込まれている。一方、ヘッド選択モータ４２の出力軸にもギヤ２５が固定されており、ギヤ２４とギヤ２５とが共通のラック２６に噛み合っている。これによりヘッド選択モータ４２の回転がラック２６を介して回転軸２１に伝達される。

図２に示すように、昇降部材２２は回転軸２１の下端部に固定されており、回転軸２１と一体に回転する。図３（ｂ）に示すように、昇降部材２２は回転軸２１周り（即ち鉛直線周り）に回転する円形の本体部２２Ａと、本体部２２Ａの外周縁部から水平方向に張り出している１つの昇降片２２Ｂとを有している。昇降片２２Ｂは長方形状に形成されており、長辺が本体部２２Ａの接線方向に延びる姿勢で接続部２２Ｃを介して本体部２２Ａに接続されている。

次に、図３（ａ）〜図３（ｆ）を参照して、昇降部材２２と実装ヘッド１７との関係について説明する。便宜上、ここでは図３（ａ）に示すように昇降片２２Ｂが本体部２２Ａに対して前側に位置しているときの昇降部材２２の回転角度を０度として説明する。また、ここでは左側の４つの実装ヘッド１７からなる組（前列の左側の２つの実装ヘッド１７及び後列の左側の２つの実装ヘッド１７からなる組）を例に説明する。また、昇降部材２２は左回り及び右回りのどちらにも回転することが可能であるが、ここでは右回り（時計回り）に回転する場合を例に説明する。

図３（ａ）に示すように、昇降部材２２の回転角度が０度のとき、昇降片２２Ｂは前列の２つの実装ヘッド１７（同一列にある複数の実装ヘッドの一例）の被押圧片１７Ｃの上方に同時に位置する。この状態で昇降部材２２が下降することにより、前列の２つの実装ヘッド１７が昇降片２２Ｂに押されて同時に下降する。また、図３（ｂ）に示すように、昇降部材２２が１８０度回転すると昇降片２２Ｂは後列の２つの実装ヘッド１７の被押圧片１７Ｃの上方に同時に位置する。この状態で昇降部材２２が下降することにより、後列の２つの実装ヘッド１７が昇降片２２Ｂに押されて同時に下降する。

また、図３（ｃ）〜図３（ｆ）に示すように、昇降部材２２が左回りに４５度、１３５度、２２５度及び３１５度回転したとき、昇降片２２Ｂはいずれか１つの実装ヘッド１７の被押圧片１７Ｃの上方に排他的に位置する。このためこれらの回転角度にある昇降部材２２が下降すると４つの実装ヘッド１７のうち１つの実装ヘッド１７だけが下降する。

（４）表面実装機の電気的構成
図４に示すように、表面実装機１は制御部３０及び操作部３１を備えている。制御部３０は演算処理部３２、モータ制御部３３、記憶部３４、画像処理部３５、外部入出力部３６、フィーダ通信部３７などを備えている。

演算処理部３２はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えており、ＲＯＭに記憶されている制御プログラムを実行することによって表面実装機１の各部を制御する。
モータ制御部３３は演算処理部３２の制御の下でＸ軸サーボモータ３８、Ｙ軸サーボモータ３９、Ｚ軸サーボモータ４０、Ｒ軸サーボモータ４１、ヘッド選択モータ４２、コンベア駆動モータ４３などの各モータを回転させる。

記憶部３４には生産が予定されているプリント基板の生産枚数や品種に関する情報、プリント基板に実装される部品Ｅの個数や種類等を含む情報、プリント基板上の部品Ｅの搭載位置に関する情報、部品供給装置１２に保持された部品Ｅの数や種類に関する情報等の各種のデータが記憶されている。

画像処理部３５は部品撮像カメラ１５から出力される画像信号が取り込まれるように構成されており、出力された画像信号に基づいてデジタル画像を生成する。
外部入出力部３６はいわゆるインターフェースであり、表面実装機１の本体に設けられる各種センサ類４５から出力される検出信号が取り込まれるように構成されている。また、外部入出力部３６は演算処理部３２から出力される制御信号に基づいて各種アクチュエータ類４６に対する動作制御を行うように構成されている。

フィーダ通信部３７はテープフィーダ１６に接続されており、テープフィーダ１６を統括して制御する。
操作部３１は液晶ディスプレイなどの表示装置、タッチパネル、キーボード、マウスなどの入力装置を備えており、オペレータから各種の操作を受け付ける。

（５）表面実装機の作動
表面実装機１は、搬送コンベア１１によってプリント基板を作業位置Ａに搬送する搬送動作と、作業位置Ａに搬送されたプリント基板に部品Ｅを実装する実装動作とを交互に繰り返す。
実装動作では、表面実装機１はテープフィーダ１６によって供給される部品Ｅを複数の吸着ノズル１７Ｂにそれぞれ吸着させる吸着動作と、吸着した部品Ｅを部品撮像カメラ１５によって撮像する撮像動作と、部品撮像カメラ１５によって撮像された部品Ｅの画像に基づいて部品Ｅを１つずつプリント基板上の搭載位置に搭載する搭載動作とが繰り返される。

吸着動作では、制御部３０は前列の各実装ヘッド１７がそれぞれ部品供給位置の上方に位置するようにヘッドユニット１３を搬送し、図３（ａ）に示すように各昇降部材２２の昇降片２２Ｂをそれぞれ前列の２つの実装ヘッド１７の上方に同時に位置させる。この状態で各組のＺ軸サーボモータ４０を回転させることにより、前列の４つの実装ヘッド１７が一斉に下降して部品Ｅを同時吸着する。
なお、全ての実装ヘッド１７に同時に吸着させなくてもよい場合は部品Ｅを吸着させる実装ヘッド１７の上方に昇降部材２２を選択的に位置させてそれらの実装ヘッド１７だけを下降させてもよい。

次に、制御部３０は後列の各実装ヘッド１７がそれぞれ部品供給位置の上方に位置するようにヘッドユニット１３を搬送し、図３（ｂ）に示すように各昇降部材２２の昇降片２２Ｂをそれぞれ後列の２つの実装ヘッド１７の上方に同時に位置させる。この状態で各組のＺ軸サーボモータ４０を回転させることにより、後列の４つの実装ヘッド１７が一斉に下降して部品Ｅを同時吸着する。

なお、ここでは前列から先に部品Ｅを吸着させる場合を例に説明したが、後列から先に吸着させてもよい。どちらの列から先に吸着させるかは適宜に決定することができる。

撮像動作では、制御部３０はヘッドユニット１３をＸ軸方向に搬送して部品撮像カメラ１５の上方を通過させることによって各部品Ｅを撮像する。詳しい説明は省略するが、撮像した画像は部品形状の良否の判定や、部品Ｅの搭載位置や搭載角度の補正などに用いられる。

搭載動作では、制御部３０は各実装ヘッド１７に吸着されている部品Ｅを１つずつ順にプリント基板に搭載する。具体的には、制御部３０は搭載対象の部品Ｅを吸着している実装ヘッド１７を搭載位置の上方に搬送し、その実装ヘッド１７が属する組の昇降部材２２を回転させてその実装ヘッド１７の上方に昇降片２２Ｂを排他的に位置させる（図３（ｃ）〜図３（ｆ）参照）。

そして、制御部３０はその実装ヘッド１７が属する組のＺ軸サーボモータ４０だけを回転させることによって当該組の昇降部材２２だけを下降させる。これによりその実装ヘッド１７だけが下降してプリント基板に部品Ｅが搭載される。これを実装ヘッド１７毎に繰り返すことにより、吸着された全ての部品Ｅが１つずつ順にプリント基板に搭載される。

（６）実施形態の効果
以上説明した実施形態１に係るヘッド昇降装置１８によると、図２及び図３（ａ）に示すように、４（＝ｎ）個の実装ヘッド１７に対して昇降部６６が１つであるので、２つの実装ヘッド１７に対して昇降部６６が１つである場合に比べて昇降部６６の数を削減することができる。これによりヘッド昇降装置１８の製造コストを低減することができる。また、ヘッド昇降装置１８によると、昇降部６６の数を削減することができるのでヘッドユニット１３を軽量化したり小型化したりすることもできる。

更に、ヘッド昇降装置１８によると、ヘッドユニット１３は４（＝ｎ）個の実装ヘッド１７からなる組を２組備えており、ヘッド昇降装置１８は組毎に昇降部材２２及び選択部６５を備えているので、製造コストを低減する効果が実装ヘッド１７の組毎に生じる。このため製造コストを低減する効果がより大きくなる。

更に、ヘッド昇降装置１８によると、昇降部材２２を回転させることによっていずれか下降させる１以上の実装ヘッド１７の上方に昇降部材２２を選択的に位置させることができる。

更に、ヘッド昇降装置１８によると、１の昇降部６６によって４つの実装ヘッド１７のうち任意の１つだけを下降させること、及び、同一列にある複数の実装ヘッド１７を同時に下降させることができる。

また、実施形態１に係る表面実装機１によると、実装ヘッド１７を昇降させる昇降部６６の数を削減し、もって製造コストを低減することができる。

また、実施形態１に係るヘッドユニット１３によると、実装ヘッド１７を昇降させる昇降部６６の数を削減し、もって製造コストを低減することができる。

＜実施形態２＞
次に、実施形態２を図５ないし図８によって説明する。

（１）ヘッド昇降装置
図５に示すように、実施形態２に係るヘッドユニットには６つの実装ヘッド１７がＸ軸方向に１列に配されており、左側の３つの実装ヘッド１７によって１つの組が構成され、右側の３つの実装ヘッド１７によって別の組が構成されている。
図６（ａ）に示すように、実施形態２に係るヘッド昇降装置２１８は回転軸２１が３つの実装ヘッド１７のうち中央の実装ヘッド１７からＹ軸方向に離間した位置に配されている。

また、図６（ａ）に示すように、実施形態２に係る昇降部材２２２は実施形態１に係る昇降部材２２と形状が異なっている。昇降部材２２２は鉛直線周りに回転する本体部５０と、本体部５０の外周縁部から水平方向に張り出している３つの昇降片５１（第１の昇降片５１Ａ、第２の昇降片５１Ｂ、及び、第３の昇降片５１Ｃ）とを有している。

第１の昇降片５１Ａは、いずれか隣り合う２つの実装ヘッド１７（左側の実装ヘッド１７と中央の実装ヘッド１７との２つ、あるいは中央の実装ヘッド１７と右側の実装ヘッド１７との２つ）の上方に同時に位置すること、及び、３つの実装ヘッド１７の上方に同時に位置することが可能な形状に形成されている。

具体的には、図６（ａ）に示す左側の昇降部材２２２のように、昇降部材２２２の回転角度が０度のとき、第１の昇降片５１Ａは３つの実装ヘッド１７の上方に同時に位置する。また、図６（ａ）に示す右側の昇降部材２２２のように、昇降部材２２２の回転角度が右回りに４５度のとき、第１の昇降片５１Ａは左側の実装ヘッド１７と中央の実装ヘッド１７との２つの上方に同時に位置する。また、図では示していないが、昇降部材２２２の回転角度が３１５度のとき、第１の昇降片５１Ａは中央の実装ヘッド１７と右側の実装ヘッド１７との２つの上方に同時に位置する。

第２の昇降片５１Ｂは、図６（ａ）に示す左側の昇降部材２２２のように、昇降部材２２２の回転角度が０度のとき、本体部５０から１３５度の方向に延びている。言い換えると第２の昇降片５１Ｂは本体部５０から左斜め後方向に４５度傾斜した姿勢で延びている。図６（ｂ）に示す左側の昇降部材２２２のように、昇降部材２２２の回転角度が２２５度のとき、第２の昇降片５１Ｂは中央の実装ヘッド１７の上方に排他的に位置する。また、図６（ｂ）に示す右側の昇降部材２２２のように、昇降部材２２２の回転角度が２７０度のとき、第２の昇降片５１Ｂは左側の実装ヘッド１７（一方の端にある実装ヘッドの一例）の上方に排他的に位置する。

第３の昇降片５１Ｃは、図６（ａ）に示す左側の昇降部材２２２のように、昇降部材２２２の回転角度が０度のとき、本体部５０から２２５度の方向に延びている。言い換えると第３の昇降片５１Ｃは右斜め後方向に４５度傾斜した姿勢で延びている。図６（ｃ）に示す左側の昇降部材２２２のように、昇降部材２２２の回転角度が１３５度のとき、第３の昇降片５１Ｃは中央の実装ヘッド１７の上方に排他的に位置する。また、図では示していないが、昇降部材２２２の回転角度が９０度のとき、第３の昇降片５１Ｃは右側の実装ヘッド１７（他方の端にある実装ヘッドの一例）の上方に排他的に位置する。

また、図６（ｃ）に示す右側の昇降部材２２２のように、昇降部材２２２の回転角度が１８０度のとき、第２の昇降片５１Ｂが右側の実装ヘッド１７の上方に排他的に位置するとともに、第３の昇降片５１Ｃが左側の実装ヘッド１７の上方に排他的に位置する。すなわち、第２の昇降片５１Ｂと第３の昇降片５１Ｃとは両端の２つの実装ヘッド１７の上方に同時に位置することが可能である。

（２）表面実装機の作動
実施形態２に係る表面実装機は実施形態１と撮像動作が異なっている。以下、実施形態２に係る撮像動作について説明する。
図７に示すように、各実装ヘッド１７に吸着されている部品Ｅの厚みは必ずしも同じではないので、各実装ヘッド１７がコイルばねに付勢されて上端位置に位置しているとき、各実装ヘッド１７に吸着されている部品Ｅの下面の高さがばらついてしまうことがある。

その場合、例えば部品撮像カメラ１５の被写界深度がＬ１であればいずれの部品Ｅの下面にも焦点が合っていると認められる画像を撮像することができる。ここでＬ１の下端位置は想定される最も厚い部品Ｅの下端位置（あるいは余裕を持たせてそれより少し低い位置）であり、Ｌ１の上端位置は実装ヘッド１７の下端位置（より具体的には吸着ノズル１７Ｂの下端位置）であるとする。なお、Ｌ１の上端位置は想定される最も薄い部品Ｅの厚み分だけ実装ヘッド１７の下端位置から下がった位置であってもよい。

しかしながら、一般に被写界深度が深いカメラは高価であるためコストが上昇してしまう。そこで、図７に示すように、実施形態２ではコストを低減するために被写界深度がＬ１の１／２（以下、Ｌ２という）の部品撮像カメラ１５が用いられている。ここで、Ｌ２の下端位置はＬ１の下端位置と一致しているものとする。

そして、制御部３０は、いずれか下面がＬ２より上に位置している部品Ｅ（図７では部品Ｅ２及び部品Ｅ３）を吸着している実装ヘッド１７の上方に昇降部材２２２を位置させ、それらの実装ヘッド１７をＬ１の１／２に相当する距離（即ちＬ２に相当する距離）だけ下降させる。これにより、図８に示すように、３つの部品Ｅの下面をいずれもＬ２内に位置させることができる。

ここで、部品Ｅの下面の高さの判断は適宜の方法で行うことができる。例えば記憶部３４から部品Ｅの情報を読み出すことによって判断してもよいし、水平方向から部品Ｅを撮像するカメラをヘッドユニット１３に設け、そのカメラによって部品Ｅを撮像した画像から判断してもよい。
また、ここではＬ２がＬ１の１／２である場合を例に説明したが、Ｌ２は必ずしもＬ１の１／２でなくてもよい。ただし、全ての部品Ｅの下面に焦点を合わせるためにはＬ１の１／２以上であることが望ましい。

（３）実施形態の効果
以上説明した実施形態２に係るヘッド昇降装置２１８によると、１の昇降部６６によって３つの実装ヘッド１７のうち任意の１つだけを下降させること、及び、任意の２つ又は３つ全部を同時に下降させることができる。

更に、実施形態２に係る表面実装機１によると、被写界深度が浅い部品撮像カメラ１５を用いることができるので、被写界深度が深い部品撮像カメラ１５を用いる場合に比べて表面実装機１の製造コストを低減することができる。

＜実施形態３＞
次に、実施形態３を図９ないし図１０によって説明する。
図９に示すように、実施形態３では１つの組が４個の実装ヘッド１７によって構成されており、それら４個の実装ヘッド１７が鉛直線を中心とする円周上に等間隔に配されている。ここで、便宜上、図９では１つの組を構成している４つの実装ヘッド１７にＨ１〜Ｈ４の符号を付している。

先ず、図１０を参照して、これらの実装ヘッドを下降させる下降パターンについて説明する。下降パターンは昇降部材の一度の下降によって下降させられる実装ヘッドの数とそれらの実装ヘッドの相対的な位置関係とを表すものであり、実施形態３では「連続４本押す」、「連続３本押す」、「連続２本押す」、「１本間隔で２本押す」、「１本だけ押す」のＡ〜Ｅの５つの下降パターンがある。

そして、図９に示すように、実施形態３に係る昇降部材３２２の本体部６０は鉛直線周りに４（＝実装ヘッドの数）等分されて４つの大区画Ｄ１〜Ｄ４に区画されているとともに、各大区画がそれぞれ鉛直線周りに５（＝下降パターンの数）等分されて５つの小区画に区画されている。便宜上、図９では小区画に１〜２０の通し番号を付している。そして、以下に示すように各大区画の同じ位置にある小区画同士が１つの小区画グループとしてグループ化されている。

Ａグループ＝第１、第６、第１１、第１６小区画
Ｂグループ＝第２、第７、第１２、第１７小区画
Ｃグループ＝第３、第８、第１３、第１８小区画
Ｄグループ＝第４、第９、第１４、第１９小区画
Ｅグループ＝第５、第１０、第１５、第２０小区画

そして、以下に示すように各小区画グループにそれぞれ互いに異なる１つの下降パターンが割り当てられており、小区画グループ毎に当該小区画グループに割り当てられている下降パターンに応じて昇降片が設けられている。

Ａグループ＝連続４本押す
Ｂグループ＝連続３本押す
Ｃグループ＝連続２本押す
Ｄグループ＝１本間隔で２本押す
Ｅグループ＝１本だけ押す

具体的には、Ａグループには下降パターンとして「連続４本押す」が割り当てられているので、Ａグループの４つの小区画には全て昇降片６１（第１小区画、第６小区画、第１１小区画及び第１６小区画の昇降片６１）が設けられている。図９に示すように昇降片６１は小区画から水平方向に張り出すように設けられている。
例えば、図９に示す状態から昇降部材３２２を右回りに２区画分（すなわち３６度）回転させると、Ａグループの４つの昇降片６１がそれぞれ実装ヘッド１７の上方に位置する。この状態で昇降部材３２２を下降させると４つの実装ヘッド１７が全て下降する。

また、Ｂグループには下降パターンとして「連続３本押す」が割り当てられているので、Ｂグループの４つの小区画のうち３つの小区画に昇降片６１（第２小区画、第７小区画及び第１２小区画の昇降片６１）が設けられている。
例えば、図９に示す状態から昇降部材３２２を右回りに１区画分（すなわち１８度）回転させると、Ｂグループの３つの昇降片６１が実装ヘッドＨ１、Ｈ３及びＨ４の上方に位置する。このため実装ヘッドＨ１、Ｈ３及びＨ４の３つが同時に下降する一方、実装ヘッドＨ２は下降しない。このように、昇降部材３２２を回転させてＢグループの３つの昇降片６１を任意の３つの実装ヘッド１７の上方に位置させることにより、任意の３つの実装ヘッド１７を同時に下降させることができる。
なお、Ｂグループの４つの小区画のうちいずれの３つの小区画に昇降片６１を設けるかは任意に決定することができる。

また、Ｃグループには下降パターンとして「連続２本押す」が割り当てられているので、Ｃグループの４つの小区画のうち互いに隣り合う２つの小区画に昇降片６１（第３小区画及び第８小区画の昇降片６１）が設けられている。

図９に示す状態では、Ｃグループの２つの昇降片６１が実装ヘッドＨ３及びＨ４の上方に位置している。このためＨ３及びＨ４が同時に下降する一方、実装ヘッドＨ１及びＨ２は下降しない。このように、昇降部材３２２を回転させてＣグループの２つの昇降片６１を隣り合う任意の２つの実装ヘッド１７の上方に位置させることにより、隣り合う任意の２つの実装ヘッド１７を同時に下降させることができる。
なお、Ｃグループの４つの小区画のうちいずれの２つの小区画に昇降片６１を設けるかは任意に決定することができる。

また、Ｄグループには下降パターンとして「１本間隔で２本押す」が割り当てられているので、Ｄグループの４つの小区画のうち互いに隣り合わない２つの小区画に昇降片６１（第４小区画及び第１４小区画の昇降片６１）が設けられている。
例えば、図９に示す状態から昇降部材３２２を左回りに１区画分（すなわち−１８度）回転させると、Ｄグループの２つの昇降片６１が、対角線上にある２つの実装ヘッドＨ１及びＨ３の上方に位置する。このためＨ１及びＨ３が同時に下降する一方、実装ヘッドＨ２及びＨ４は下降しない。このように、昇降部材３２２を回転させてＤグループの２つの昇降片６１を対角線上にある２つの実装ヘッド１７の上方に位置させることにより、１本間隔で任意の２つの実装ヘッド１７を同時に下降させることができる。
なお、Ｄグループの４つの小区画のうちいずれの２つの小区画に昇降片６１を設けるかは任意に決定することができる。

また、Ｅグループには下降パターンとして「１本だけ押す」が割り当てられているので、Ｅグループの４つの小区画のうち１つの小区画だけに昇降片６１（第５小区画の昇降片６１）が設けられている。
例えば、図９に示す状態から昇降部材３２２を左回りに２区画分（すなわち−３６度）回転させると、Ｅグループの１つの昇降片６１が実装ヘッドＨ３の上方に位置する。このためＨ３だけが下降する。このように、昇降部材３２２を回転させてＥグループの１つの昇降片６１を任意の１つの実装ヘッド１７の上方に位置させることにより、任意の実装ヘッド１７を１つだけ下降させることができる。
なお、Ｅグループの４つの小区画のうちいずれの小区画に昇降片６１を設けるかは任意に決定することができる。

以上説明した実施形態３に係るヘッド昇降装置によると、１の昇降部６６によって４つの実装ヘッド１７を任意の組み合わせで同時に下降させることができる。

＜実施形態４＞
次に、実施形態４を図１１ないし図１２によって説明する。
実施形態４は実施形態１の変形例である。実施形態４も実施形態１と同様に一方の列の左側の２つの実装ヘッド１７と他方の列の左側の２つの実装ヘッド１７との計４つの実装ヘッド１７によって１つの組が構成されている。

図１１に示すように、実施形態４に係るヘッド昇降装置４１８では、２つの選択部４６５によって１のヘッド選択モータ４２（駆動源の一例）が共有されている。具体的には、実施形態４では左側の選択部４６５に設けられているギヤ２４、右側の選択部４６５に設けられているギヤ２４、及び、ヘッド選択モータ４２の出力軸に設けられているギヤ２５が１列に並んでおり、これらのギヤが共通のラック４２６と噛み合っている。

次に、図１２（ａ）〜図１２（ｆ）を参照して、実施形態４に係るヘッド昇降装置４１８の作動について説明する。図１２（ａ）〜図１２（ｆ）に示すように、ヘッド選択モータ４２は２つの選択部４６５に対して１つ設けられているので、一方の選択部４６５によって回転させられる昇降部材２２と他方の選択部４６５によって回転させられる昇降部材２２とは常に同じ角度回転する。すなわちこれら２つの昇降部材２２の相対的な位相は常に一定である。

以上説明した実施形態４に係るヘッド昇降装置４１８によると、２つの選択部４６５によって１のヘッド選択モータ４２が共有されているので、実施形態１に比べて実装ヘッド１７の選択の自由度は低下するものの、ヘッド昇降装置４１８の製造コストをより低減することができる。

例えば、４×２列の計８つの実装ヘッド１７の場合、従来の一般的なヘッド昇降装置は実装ヘッド１７毎にＺ軸サーボモータ４０を備えるとともに、列毎にＲ軸サーボモータ４１を備えていたため計１０個のサーボモータが必要であった。これに対し、実施形態４に係るヘッド昇降装置４１８によると、２つのＺ軸サーボモータ４０と２つのＲ軸サーボモータ４１との計４つのサーボモータがあればよいので、従来の一般的なヘッド昇降装置に比べてサーボモータの数を半分以下にすることができる。

＜実施形態５＞
次に、実施形態５を図１３によって説明する。
実施形態５は実施形態１の変形例である。図１３に示すように、実施形態５に係るヘッド昇降装置５１８はヘッド選択モータ４２を備えておらず、実装ヘッド１７を軸周りに回転させるＲ軸サーボモータ４１の回転駆動力を利用して昇降部材５２２を回転させる。

具体的には、Ｒ軸サーボモータ４１は出力軸７０が上側に延びる姿勢で配されており、出力軸７０の上下の２か所にギヤ７１及び７２が固定されている。また、各実装ヘッド１７のノズルシャフト１７Ａは部分的にスプラインシャフト７３として形成されており、環状のギヤ７４がスプラインシャフト７３に嵌め込まれている。そして、左側の実装ヘッド１７のギヤ７４、右側の実装ヘッド１７のギヤ７４、及び、Ｒ軸サーボモータ４１の出力軸７０に設けられているギヤ７２が１列に並んでおり、これらのギヤが共通のラック７５に噛み合っている。

また、回転軸２１のスプラインシャフト２１Ａに嵌め込まれているギヤ２４には下側に大径のギヤ７６が一体に設けられている。そして、ギヤ２４とＲ軸サーボモータ４１の出力軸７０に設けられているギヤ７１とが共通のラック７７に噛み合っている。また、大径のギヤ７６の下面には凹部７８が形成されている。

実施形態５に係る昇降部材５２２は実施形態１に係る昇降部材２２と同形状であるが、回転軸２１に対して相対回転可能である点、及び、大径のギヤ７６の凹部７８に嵌る凸部７９が上面に形成されている点で実施形態１に係る昇降部材２２と異なっている。

次に、実装ヘッド１７に吸着されている部品Ｅをプリント基板に搭載するときに昇降部材５２２を回転させる作動、及び、実装ヘッド１７を軸周りに回転させる作動について説明する。
図１３では図示しないコイルばねに付勢されて上端位置に位置している実装ヘッド１７を示している。実装ヘッド１７が上端位置に位置しているとき、実装ヘッド１７の被押圧片１７Ｃは昇降部材５２２の下端に僅かに圧接している。このため、回転軸２１に対して相対回転可能な昇降部材５２２は回転軸２１が回転しても実装ヘッド１７との摩擦力によって回転が規制されている。

図１３に示す状態において、制御部３０は先ずＲ軸サーボモータ４１を回転させて大径のギヤ７６を回転させ、大径のギヤ７６の凹部７８と昇降部材５２２の凸部７９とを位置合わせする。ここで、上述したように昇降部材５２２は実装ヘッド１７との摩擦力によって回転が規制されているので大径のギヤ７６が回転しても昇降部材５２２は回転しない。このため大径のギヤ７６と昇降部材５２２とが相対回転し、凹部７８と凸部７９とを位置合わせすることができる。

次に、制御部３０は、Ｚ軸サーボモータ４０を回転させて回転軸２１を上昇させることにより、昇降部材５２２の凸部７９を大径のギヤ７６の凹部７８に嵌合させる。これによりＲ軸サーボモータ４１の回転駆動力が大径のギヤ７６を介して昇降部材５２２に伝達される状態になる。また、この状態では昇降部材５２２が上昇していることによって実装ヘッド１７が昇降部材５２２に圧接していないので、昇降部材５２２は回転が規制されていない状態となる。

次に、制御部３０はＲ軸サーボモータ４１を回転させて昇降部材５２２をいずれか下降させる実装ヘッド１７の上方に位置させる。このとき各実装ヘッド１７もＲ軸サーボモータ４１の回転駆動力によって軸周りに回転する。
次に、制御部３０はＺ軸サーボモータ４０を回転させて実装ヘッド１７が昇降部材５２２に圧接する高さ（図１３に示す高さ）まで昇降部材５２２を下降させる。これによって昇降部材５２２の回転が再度規制される。

次に、制御部３０は、部品Ｅの搭載角度を補正するために、Ｒ軸サーボモータ４１を回転させて実装ヘッド１７を軸周りに回転させる。ここで、Ｒ軸サーボモータ４１を回転させると回転軸２１も回転するが、昇降部材５２２は実装ヘッド１７によって回転が規制されているので回転軸２１が回転しても昇降部材５２２は回転しない。このため昇降部材５２２は下降させる実装ヘッド１７の上方に位置したままとなる。

以上説明した実施形態５に係るヘッド昇降装置５１８によると、実装ヘッド１７を軸周りに回転させるＲ軸サーボモータ４１（回転駆動部の一例）の回転駆動力を利用して昇降部材５２２を回転させるので、実施形態１に係るヘッド選択モータ４２（専用の駆動源の一例）が不要になる。このためヘッド昇降装置５１８の製造コストをより低減することができる。

＜実施形態６＞
次に、実施形態６を図１４によって説明する。
図１４（ａ）に示すように、実施形態６に係るヘッドユニットは３つの実装ヘッド１７が一列に配されている。そして、実施形態６に係る昇降部材９０は長板状に形成されており、左右方向に移動可能に、且つ、上下方向に移動可能に設けられている。また、図１４（ａ）では省略しているが、実施形態６に係るヘッドユニットには、昇降部材９０を左右方向に移動させることによっていずれか下降させる１以上の実装ヘッド１７の上方に昇降部材９０を選択的に位置させる選択部、及び、昇降部材９０を下降させる昇降部が設けられている。

図１４（ａ）に示すように、昇降部材９０は前側の縁部から２つの昇降片９１（第１の昇降片９１Ａ、第２の昇降片９１Ｂ）が張り出している。第１の昇降片９１Ａの左右方向の幅は３つの実装ヘッド１７の上方に同時に位置することができる長さである。第２の昇降片９１Ｂは第１の昇降片９１Ａの右側に１つの実装ヘッド１７分の間隔をおいて設けられている。第２の昇降片９１Ｂの左右方向の幅は１つの実装ヘッド１７の上方だけに位置することができる長さである。

次に、図１４（ａ）及び図１４（ｂ）を参照して、実装ヘッド１７を下降させる作動について説明する。昇降部材９０が図１４（ｂ）に示す１番の位置にあるときは第１の昇降片９１Ａが３つの実装ヘッド１７の上方に同時に位置することにより、３つの実装ヘッド１７が第１の昇降片９１Ａによって同時に下に押される。以下、同様に、２番の位置にあるときは左側の２つ、３番の位置にあるときは左右の２つ、４番の位置にあるときは右側の２つ、５番の位置にあるときは左側の１つ、６番の位置にあるときは真中の１つ、７番の位置にあるときは右側の１つの実装ヘッド１７が押される。

このように、実施形態６に係るヘッド昇降装置も、１の昇降部によって３つの実装ヘッド１７のうち任意の１つの実装ヘッド１７だけを下降させること、及び、任意の２つ又は３つ全てを同時に下降させることができる。

＜実施形態７＞
次に、実施形態７を図１５によって説明する。
実施形態７は実施形態６の変形例である。図１５（ａ）に示すように、実施形態７に係るヘッドユニットは４つの実装ヘッド１７が一列に配されている。そして、実施形態７に係る昇降部材１００も長板状に形成されており、前側の縁部から４つの昇降片１０１（第１の昇降片１０１Ａ、第２の昇降片１０１Ｂ、第３の昇降片１０１Ｃ、第４の昇降片１０１Ｄ）が張り出している。

第１の昇降片１０１Ａの左右方向の幅は４つの実装ヘッド１７の上方に同時に位置することができる長さである。第２の昇降片１０１Ｂは第１の昇降片１０１Ａの右側に１つの実装ヘッド１７分の間隔をおいて設けられている。第２の昇降片１０１Ｂの左右方向の幅は２つの実装ヘッド１７の上方に同時に位置することができる長さである。

また、第３の昇降片１０１Ｃは第２の昇降片１０１Ｂの右側に２つの実装ヘッド１７分の間隔をおいて設けられている。第３の昇降片１０１Ｃの左右方向の幅は１つの実装ヘッド１７の上方だけに位置することができる長さである。第４の昇降片１０１Ｄは第３の昇降片１０１Ｃの右側に１つの実装ヘッド１７分の間隔をおいて設けられている。第４の昇降片１０１Ｄの左右方向の幅は１つの実装ヘッド１７の上方だけに位置することができる長さである。

詳しい説明は省略するが、図１５（ａ）及び図１５（ｂ）に示すように、実施形態７に係るヘッド昇降装置も１の昇降部によって４つの実装ヘッド１７のうち任意の１つの実装ヘッド１７だけを下降させること、及び、任意の２つ、任意の３つ又は４つ全てを同時に下降させることができる。

＜他の実施形態＞
本明細書で開示される技術は上記既述及び図面によって説明した各実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような各実施形態も技術的範囲に含まれる。

（１）上記実施形態１では２つの実装ヘッド１７が１列に並んだヘッド列が２列平行に配されている場合を例に説明したが、１つのヘッド列を構成する実装ヘッド１７の数は２つに限定されるものではない。
例えば、図１６は３つの実装ヘッド１７が１列に並んだヘッド列が２列平行に配されている場合を示している。図１６に示す昇降部材６２２は中心角が概ね４５度の扇型に形成されており、鉛直線周りに９等分されて１〜９の区画に区画されている。そして、第３〜第５区画及び第７区画に昇降片６３１がそれぞれ形成されている。昇降部材６２２が３つの実装ヘッド１７を下降させるパターンは実施形態６の図１４に示すパターンと実質的に同一であるので説明は省略する。

（２）上記実施形態で示した実装ヘッド１７の数は一例であり、実装ヘッド１７の数はこれらの実施形態で示した数に限定されるものではない。例えば実施形態１の場合、実装ヘッド１７は１２個であってもよいし、１６個であってもよい。

（３）上記実施形態ではヘッド選択モータ４２、Ｚ軸サーボモータ４０、Ｒ軸サーボモータ４１などの例として回転モータを例に説明したが、これらのモータはリニアモータであってもよい。他のモータについても同様である。

（４）上記実施形態２では被写界深度が浅い部品撮像カメラ１５を用いる場合を例に説明したが、被写界深度が浅い部品撮像カメラ１５は実施形態１や実施形態３〜７に適用されてもよい。ただし、実施形態１では任意の２つや任意の３つの実装ヘッド１７を下降させることができないので、実施形態２や実施形態３のように１以上の実装ヘッド１７を任意の組み合わせで下降させることができる実施形態に適用することが望ましい。

（５）上記実施形態３では実装ヘッドの数ｎが４個であり、下降パターンの数ｍが５である場合を例に説明したが、実装ヘッド１７の数や下降パターンの数はこれらに限られるものではない。

例えば、図１７に示すように、１つの組が６個の実装ヘッド１７によって構成されており、それら６個の実装ヘッド１７が円周上に等間隔に配されていてもよい。なお、図１７では６個の実装ヘッド１７のうち一部の実装ヘッド１７を省略して示している。便宜上、ここでは上述した６個の実装ヘッド１７にＨ１〜Ｈ６の符号が付されているものとする。また、図１７では昇降部材７２２の下側を省略しているが、昇降部材７２２の形状は円形であるものとする。
図１７に示す例の場合、下降パターンの数は図１８に示すようにＡ〜Ｍの１３パターンとなる。なお、下降パターンの数は必ずしも１３である必要はなく、不要な下降パターンは含めないようにしてもよい。

図１７に示すように、実装ヘッドの数が６（＝ｎ）個であり、下降パターンの数が１３（＝ｍ）のとき、昇降部材７２２は本体部７２３が鉛直線周りに６等分されて６個の大区画Ｄ１〜Ｄ６に区画されるとともに、各大区画がそれぞれ鉛直線周りに１３等分されてＡ〜Ｍの１３の小区画に区画される。そして、各大区画の同じ位置にある小区画同士を１つの小区画グループとして、各小区画グループにそれぞれ異なる１つの下降パターンが割り当てられる。そして、小区画グループ毎に当該小区画グループに割り当てられている下降パターンに応じて昇降片７２４が設けられている。なお、図１７では３つの昇降片７２４にのみ符号を付している。

（６）上記実施形態４では２つの選択部４６５によって１のヘッド選択モータ４２（駆動源の一例）が共有される場合を例に説明したが、ヘッド選択モータ４２は３つ以上の選択部４６５によって共有されてもよい。

（７）上記実施形態では吸着ノズル１７Ｂによって部品Ｅを吸着する実装ヘッド１７を例に説明したが、実装ヘッド１７はこれに限られるものではなく、例えば部品Ｅを挟んで保持する所謂チャックを用いて部品Ｅを保持するものであってもよい。

（８）上記実施形態では実装ヘッド１７が図示しないコイルばねによって上側に付勢されており、昇降部材がコイルばねの付勢力に抗して実装ヘッド１７を押し下げることによって実装ヘッド１７を下降させる場合を例に説明した。これに対し、上昇位置にある実装ヘッド１７がコイルばねによって下側に付勢されていてもよい。そして、それらの実装ヘッド１７の下方に昇降部材を配し、実装ヘッド１７の下降を昇降部材によって規制する構成であってもよい。この場合、いずれか下降させない実装ヘッド１７の下方に昇降部材を位置させると、下降させる実装ヘッド１７の下方に昇降部材がないことにより、下降させる実装ヘッド１７がコイルばねに付勢されて下降することになる。

１…表面実装機、１３…ヘッドユニット、１５…部品撮像カメラ（撮像部の一例）、１７…実装ヘッド、１８…ヘッド昇降装置、２１…回転軸（選択部及び昇降部の一例）、２１Ａ…スプラインシャフト（選択部の一例）、２２…昇降部材、２２Ａ…本体部、２２Ｂ…昇降片、２４…ギヤ（選択部の一例）、２５…ギヤ（選択部の一例）、２６…ラック（選択部の一例）、４０…Ｚ軸サーボモータ（昇降部の一例）、４１…Ｒ軸サーボモータ（回転駆動部の一例）、４２…ヘッド選択モータ（選択部及び駆動源の一例）、５０…本体部、５１…昇降片、５１Ａ…昇降片、５１Ｂ…昇降片、５１Ｃ…昇降片、６０…本体部、６１…昇降片、６１Ａ…第１の昇降片、６１Ｂ…第２の昇降片、６１Ｃ…第３の昇降片、６１Ｄ…第４の昇降片、６５…選択部、６６…昇降部、９０…昇降部材、１００…昇降部材、２１８…ヘッド昇降装置、２２２…昇降部材、３２２…昇降部材、４１８…ヘッド昇降装置、４６５…選択部、５１８…ヘッド昇降装置、５２２…昇降部材、Ｅ…部品

Claims (7)

1. 部品を保持及び開放するｎ（ｎ≧３）個の実装ヘッドが昇降可能に設けられているヘッドユニットに設けられて前記実装ヘッドを昇降させるヘッド昇降装置であって、
   前記実装ヘッドを昇降させるための昇降部材と、
   いずれか下降させる１以上の前記実装ヘッドの上方に前記昇降部材を選択的に位置させる選択部と、
   前記昇降部材を昇降させる昇降部と、
   を備え、
   前記昇降部材は、鉛直線周りに回転する本体部と、前記本体部の外周縁部から水平方向に張り出している昇降片と、を有し、
   ｎ個の前記実装ヘッドは前記鉛直線を中心とする円周上に等間隔に配されており、
   前記昇降部材の一度の下降によって下降させられる前記実装ヘッドの数とそれらの前記実装ヘッドの相対的な位置関係とを表す異なる下降パターンの数がｍであるとき、前記本体部が前記鉛直線周りにｎ等分されてｎ個の大区画に区画されているとともに、各前記大区画がそれぞれ前記鉛直線周りにｍ等分されてｍ個の小区画に区画されており、各前記大区画の同じ位置にある前記小区画同士を１つの小区画グループとして各前記小区画グループにそれぞれ異なる１つの前記下降パターンが割り当てられており、前記小区画グループ毎に当該小区画グループに割り当てられている前記下降パターンに応じて前記昇降片が設けられており、
   前記選択部は前記昇降部材を回転させることによっていずれか下降させる１以上の前記実装ヘッドの上方に前記昇降片を選択的に位置させる、ヘッド昇降装置。
2. 部品を保持及び開放するｎ（ｎ≧３）個の実装ヘッドが昇降可能に設けられているヘッドユニットに設けられて前記実装ヘッドを昇降させるヘッド昇降装置であって、
   前記実装ヘッドを昇降させるための昇降部材と、
   いずれか下降させる１以上の前記実装ヘッドの上方に前記昇降部材を選択的に位置させる選択部と、
   前記昇降部材を昇降させる昇降部と、
   を備え、
   ｎ個の前記実装ヘッドは１列に配された３つの前記実装ヘッドであり、
   前記昇降部材は、鉛直線周りに回転する本体部と、前記本体部の外周縁部から水平方向に張り出している３つの昇降片であって、いずれか隣り合う２つの前記実装ヘッドの上方に同時に位置すること及び３つの前記実装ヘッドの上方に同時に位置することが可能な第１の昇降片、一方の端にある前記実装ヘッドの上方及び中央の前記実装ヘッドの上方にそれぞれ排他的に位置することが可能な第２の昇降片、並びに、中央の前記実装ヘッドの上方及び他方の端にある前記実装ヘッドの上方にそれぞれ排他的に位置することが可能な第３の昇降片からなる３つの昇降片とを有しており、
   前記第２の昇降片と前記第３の昇降片とが両端の２つの前記実装ヘッドの上方に同時に位置することが可能であって、
   前記選択部は前記昇降部材を回転させることによっていずれか下降させる１以上の前記実装ヘッドの上方に前記昇降片を選択的に位置させる、ヘッド昇降装置。
3. 前記ヘッドユニットにはｎ個の前記実装ヘッドからなる組が複数組設けられており、
   前記組毎に前記昇降部材及び前記選択部を備えている、請求項１または２に記載のヘッド昇降装置。
4. 前記選択部は駆動源を用いて前記昇降部材を選択的に位置させるものであり、２以上の前記選択部によって１の前記駆動源が共有されている、請求項３に記載のヘッド昇降装置。
5. 前記実装ヘッドを軸周りに回転させる回転駆動部を有し、
   前記選択部は前記回転駆動部の回転駆動力を利用していずれか下降させる１以上の前記実装ヘッドの上方に前記昇降部材を選択的に位置させる、請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載のヘッド昇降装置。
6. 部品を保持及び開放するｎ（ｎ≧３）個の実装ヘッドが昇降可能に設けられているヘッドユニットと、
   前記ヘッドユニットに設けられている請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載のヘッド昇降装置と、
   を備える表面実装機であって、
   各前記実装ヘッドに保持されている複数の前記部品を下から撮像する撮像部を備え、
   前記撮像部によって複数の前記部品を下から撮像するとき、前記選択部は下面が前記撮像部の被写界深度より上に位置している前記部品を保持している１以上の前記実装ヘッドの上方に前記昇降部材を位置させ、前記昇降部はそれらの前記実装ヘッドに保持されている前記部品の下面が前記被写界深度内に位置するように前記昇降部材を下降させる、表面実装機。
7. 部品を保持及び開放するｎ（ｎ≧３）個の実装ヘッドであって昇降可能に設けられている実装ヘッドと、
   前記実装ヘッドを昇降させる請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載のヘッド昇降装置と、
   を備えるヘッドユニット。

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