JP4408069B2 - 部品認識装置及びこれを備えた表面実装機 - Google Patents

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本発明は、吸着ノズルによって吸着された電子部品の姿勢等を認識するための部品認識装置及びこれを備えた表面実装機に関するものである。
従来から、特定の平面上を移動可能なヘッドユニットと、このヘッドユニットに設けられた複数の吸着ノズルとを備え、これら吸着ノズルに吸着されているICチップ等の電子部品をプリント基板等に搬送して実装する表面実装機が知られている。
このような表面実装機においては、吸着ノズルと電子部品との間に生じた吸着時の位置ずれを検出するために、当該吸着ノズルに吸着されている電子部品の姿勢等を認識する部品認識装置を備えているのが一般である。
この種の部品認識装置としては、部品撮像用のラインセンサ等からなるカメラ及びミラー部が、それぞれ上記ヘッドユニットに取り付けられているものがある(例えば、特許文献1)。
上記特許文献1の部品認識装置では、上記ヘッドユニット上で各吸着ノズルとミラー部とを相対変位させながら、当該ミラー部により反射された電子部品の底面像をカメラによって撮像する工程を、各吸着ノズルについて順次実行するようになっている。
特開平8−340197号公報
しかしながら、上記特許文献1の部品認識装置では、吸着ノズルとミラー部とを相対変位させながら電子部品を撮像するようにしているので、当該相対変位に応じて画像ブレが生じやすく、また、移動しつつ撮像するので電子部品に比較的強い照明光をあてて、電子部品の底面を明るくすることが必要であった。
そこで、エリアセンサ等を利用して、撮像のたびにミラー部を吸着ノズルの下方位置で停止させることにより、上記照射光を照射することなく画像ブレを抑制することも考えられるが、このようにすると、撮像に要する時間が長くなり、作業性が悪かった。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、照明光の光量を別途調整することなく鮮明な画像が得られ、画像ブレを防止するとともに、撮像に要する時間を可及的に短縮することができる部品認識装置及びこれを備えた表面実装機を提供することを目的としている。
上記課題を解決するため、請求項1に係る発明は、電子部品を吸着可能な複数の吸着部材を有し、特定平面上で移動可能なヘッドユニットと、このヘッドユニットに取り付けられた撮像装置と、上記ヘッドユニットに対して上記平面と略垂直な方向に沿って上記各吸着部材を駆動して電子部品の吸着動作を実行する一方、各吸着部材に吸着されている電子部品の底面を順次撮像するように上記撮像装置をヘッドユニットに対して移動させる制御手段とを備えた部品認識装置であって、上記撮像装置は、エリアセンサからなる撮像手段を有しているとともに、各吸着部材に対応する部品撮像位置を通る軌道に沿って上記ヘッドユニットに対して移動可能に構成され、上記制御手段は、上記撮像装置を上記軌道上の一方向に移動するように駆動するとともに、上記撮像装置の現在位置から移動方向下流側の直近の吸着部材について吸着動作が完了しているか否かを判定した上で、さらに当該吸着部材に吸着された電子部品の底面側に移動したと想定したときの上記撮像装置が、当該吸着部材よりも上記移動方向下流側に配設された他の吸着部材又はこれに吸着された電子部品に干渉するか否かを判定し、当該判定で上記吸着動作が完了していると判定されかつ上記撮像装置が上記他の吸着部材又はこれに吸着された電子部品に干渉しないと判定された場合に、当該吸着部材に対する部品撮像位置に上記撮像装置を配置して停止させ、当該電子部品の底面画像を上記撮像手段によって撮像する一方、上記吸着動作が完了していないと判定された場合、又は上記撮像装置が上記他の吸着部材又はこれに吸着された電子部品に干渉すると判定された場合には、上記撮像装置を上記直近の吸着部材よりも上記移動方向上流側の位置である現在位置で停止させておくように構成されているものである。
請求項に係る発明は、請求項1に記載の部品認識装置において、上記制御手段は、上撮像装置が上記移動方向下流側へ所定のタイミングで移動を開始するとともに所定の速度で移動すると想定して上記判定を行い、当該判定において上記吸着動作が完了していると判定されかつ上記撮像装置が上記他の吸着部材又はこれに吸着された電子部品に干渉しないと判定された場合に、上記撮像装置の移動を上記所定のタイミングで開始するとともに、上記所定の速度で上記撮像装置を移動させるものである。
請求項に係る発明は、請求項1又は2に記載の部品認識装置と、上記ヘッドユニットを移動可能に支持する基台と、電子部品を供給する部品供給部とを備え、上記ヘッドユニットの吸着部材により部品供給部から電子部品を吸着するとともに上記部品認識装置による撮像を行ってから、上記基台上に載置されているプリント基板上に、上記吸着部材によって吸着された電子部品を装着するものである。
本発明によれば、エリアセンサからなる撮像手段を電子部品の底面側に停止した状態で、その底面画像を撮像することができるので、画像ブレを防止することができる。
さらに、本発明では、各吸着部材に対応する部品撮像位置を通る軌道上において、撮像装置の現在位置から移動方向下流側の直近の吸着部材であって吸着動作の完了したものについて、吸着した電子部品の底面を撮像するようにしているので、その他の吸着部材の吸着動作を実行しながら上記直近の吸着部材についての撮像を実行することができ、各吸着部材における吸着動作と撮像とを別々にそれぞれまとめて実行する場合と比較して、全ての吸着部材における吸着動作と撮像に要する合計時間を可及的に短縮することができ、その分、個々の撮像に要する時間を長く設定することができる。しかも、直近の吸着部材に対して移動したときの撮像装置が、さらに下流側の吸着部材と干渉すると判定された場合には、直近の吸着部材に対する撮像装置の移動を規制することができるので、撮像装置が他の吸着部材に接触してしまうことを防止することができる。
したがって、本発明によれば、画像ブレを防止するとともに、部品底面に対する照明光の光量を増大することなく鮮明な画像を得ることができる。
請求項に係る発明によれば、吸着部材による吸着動作の完了前に撮像装置の移動を開始することができるので、撮像のみ要する時間を可及的に短縮することができる。
請求項に係る表面実装機によれば、上記部品認識装置を備えているので、当該部品認識装置により認識された電子部品の位置に応じて、電子部品の位置ずれを補正しつつプリント基板に装着することができる。
以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。
図1は、本発明に係る部品認識装置が搭載される表面実装機を概略的に示しており、図2は、図1のヘッドユニットの底面図であり、図3は、図2のIII−III線断面図である。
各図を参照して、表面実装機の基台1上には、プリント基板搬送用のコンベア2が配置され、プリント基板3がこのコンベア2上を搬送されて所定の装着作業位置で停止されるようになっている。
上記コンベア2の両側には、部品供給部4、4が配置されている。これらの部品供給部4、4には、多数列のテープフィーダー4aが設けられている。各テープフィーダー4aは、各々、IC、トランジスタ、コンデンサ等の小片状のチップ部品(以下、電子部品Cと称す)を所定間隔おきに収納、保持したテープがリールから導出されるように構成されており、後述のヘッドユニット6により電子部品Cが間欠的に取り出されるようになっている。
上記基台1の上方には、部品装着用のヘッドユニット6が装備されている。このヘッドユニット6は、部品供給部4、4とプリント基板3が位置する部品装着部とにわたって移動可能とされ、特定平面(コンベア2に沿ったX軸方向と、水平面上でX軸と直交するY軸方向とを含む平面:本実施形態では水平面)上で移動可能となっている。
すなわち、基台1上には、Y軸方向の固定レール7と、Y軸サーボモータ9により回転駆動されるボールねじ軸8とが配設され、上記固定レール7上にヘッドユニット支持部材11が配置されて、この支持部材11に設けられたナット部分12が上記ボールねじ軸8に螺合している。また、上記支持部材11には、X軸方向のガイド部材13と、X軸サーボモータ15により駆動されるボールねじ軸14とが配設され、上記ガイド部材13にヘッドユニット6が移動可能に保持され、このヘッドユニット6に設けられたナット部分(図示せず)が上記ボールねじ軸14に螺合している。そして、Y軸サーボモータ9の作動により上記支持部材11がY軸方向に移動するとともに、X軸サーボモータ15の作動によりヘッドユニット6が支持部材11に対してX軸方向に移動するようになっている。
上記ヘッドユニット6には、それぞれ吸着ノズル(吸着部材)16aを先端に備えた複数のヘッド16が設けられている。これらヘッド16は、図4に示すZ軸サーボモータ17及び図略のR軸サーボモータ等の回転駆動手段によって、ヘッドユニット6のフレームに対して昇降(Z軸方向の移動)及びノズル中心軸(R軸)回りの回転が可能とされている。また、上記Z軸サーボモータ17に応じて昇降する吸着ノズル16aの先端位置は、ロータリーエンコーダ等からなる昇降位置検出手段18(図4参照)により検出されるようになっている。なお、本実施形態では、上記ヘッド16がX軸方向で一列に6個配設された構成を示している。
さらに、上記ヘッドユニット6には、撮像装置19がX軸方向に沿って相対変位可能に取り付けられている。すなわち、撮像装置19は、ヘッドユニット6底面のレール20に沿って摺動自在に取り付けられたスライダ21のナット部分21aに対して螺合するボールねじ軸22が撮像装置移動モータ23(図4参照)によって回転駆動することにより、上記レール20及びボールねじ軸22に沿ってX軸方向へ駆動するようになっている。換言すると、撮像装置19は、水平面上で各吸着ノズル16aに対応する部品撮像位置を通る軌道(X軸方向)に沿ってヘッドユニット6に対して移動可能とされている。
上記撮像装置19のスライダ21は、各吸着ノズル16aからY軸方向に離間して配設され、その底面には、フレーム24が取り付けられている。このフレーム24は、上方へ開く容器状に形成され、その先端部は、吸着ノズル16aの下方位置までに延びるとともに、上方へ向かって傾斜しており、この傾斜上面24aには、反射ミラー25が固着されている。一方上記フレーム24内の根元部分には、エリアセンサからなるカメラ(撮像手段)26が格納され、このカメラ26は、吸着ノズル16aに吸着されている電子部品Cの底面を上記反射ミラー25を介して撮像可能となるようにその撮像範囲が設定されている。さらに、上記フレーム24内には、カメラ26とX軸方向(図3では紙面奥行き方向)に並んで照明手段27(図4参照)が格納され、この照明手段27は、上記反射ミラー25を介して吸着ノズル16aに吸着されている電子部品Cの底面に光を照射するようになっている。
つまり、撮像装置19は、撮像対象となる吸着ノズル16aの下方位置に反射ミラー25を配置することにより、当該吸着ノズル16aに吸着されている電子部品Cの底面画像を撮像し得るようになっている。一方、電子部品Cを吸着する場合、撮像装置19は、ヘッドユニット6から下降する吸着ノズル16aと干渉しないように、当該吸着ノズル16aの下方位置から退避することになる。なお、本実施形態では、ヘッドユニット6の6本の吸着ノズル16aを一単位として6個の電子部品Cを吸着して、これら部品Cをプリント基板3に装着することになるが、これら吸着ノズル16aの吸着動作の開始前においては、撮像装置19を各吸着ノズル16aの昇降位置からX軸方向に外れた退避位置P1、P2の何れかに退避させるようにしている。
ところで、上述した表面実装機には、図4に示す制御手段28が設けられている。この制御手段28は、論理演算を実行する周知のCPU、そのCPUによる制御プログラムなどを予め記憶するROM及び様々のデータを一時的に記憶するRAM等から構成されている。
具体的に、上記制御手段28は、軸制御手段29と、撮像装置制御手段30と、搭載情報記憶手段31と、判定手段32とを備えている。
軸制御手段29は、後述する搭載情報記憶手段31に記憶されている装着順序等の情報に基づいて、上記昇降位置検出手段18による検出情報を参照しつつサーボモータ9、15、17の駆動を制御して、電子部品Cの吸着動作及びプリント基板3に対する電子部品Cの装着動作を実行するようになっている。
撮像装置制御手段30は、上記撮像装置移動モータ23を駆動して、撮像装置19を撮像対象となる吸着ノズル16aの下方位置まで移動させ、当該吸着ノズル16aに吸着されている電子部品Cをカメラ26によって撮像するようになっている。さらに、撮像装置制御手段30は、ロータリーエンコーダ等からなる撮像装置位置検出手段33とも電気的に接続されており、この撮像装置位置検出手段33によって、撮像装置19の現在位置(X軸方向の位置)を検知するようになっている。また、撮像装置制御手段30は、カメラ26による撮像データを保存する画像メモリとしても機能するようになっている。
搭載情報記憶手段31は、プリント基板3に対する電子部品Cの装着順序及び、その電子部品Cの形状、寸法等の情報や、ヘッドユニット6に対する各吸着ノズル16aの位置等の情報を記憶している。
判定手段32は、上記撮像装置制御手段30により検知された撮像装置19の現在位置と、上記搭載情報記憶手段31に記憶された各吸着ノズル16aの位置情報とに基づいて、撮像装置19が駆動するX軸方向に沿った軌道上において、上記現在位置から直近の吸着ノズル16aを特定し、この吸着ノズル16aについて吸着動作が実行されているか否かを判定するようになっている。
次に、図5に基づいて、上記制御手段28により実行される処理について説明する。
まず、撮像装置19を退避位置P1(P1、P2の何れであってもよいが、ここでは説明の便宜上退避位置P1とする)に移動する(ステップS1)。次いで、当該処理は、吸着動作及び装着動作を実行させる実装側の処理と、吸着された電子部品の撮像側の処理とを並行して実行する。
上記実装側の処理では、まず、吸着動作に際し、対象となる吸着ノズル16aを選定するためのカウンタN1を1(初期値)に設定し(ステップS2)、当該N1番目の吸着ノズル16aの吸着動作を実行する(ステップS3)。
次いで、全6本の吸着ノズル16aについて吸着動作が完了したか否かを判定し(ステップS4)、ここで未だ吸着動作を実行していない吸着ノズル16aがあると判定されると、上記カウンタN1に1を加算して(ステップS5)、上記ステップS3を繰り返し実行する。
全ての吸着ノズル16aの吸着動作が完了したと判定されると、ヘッドユニット6がプリント基板3上に移動して、各吸着ノズル16aに吸着されている電子部品Cを順次装着していく。この際には、装着対象の吸着ノズル16aについて画像処理が完了していないと判定されると(ステップS6でNO)待機し、画像処理が完了したと判定されると(ステップS6でYES)、装着位置へ移動して各吸着ノズル16aに吸着されている電子部品Cの装着動作を実行する(ステップS7)。
次いで、各吸着ノズル16aに吸着されていた電子部品Cが全て装着されたか否かを判定し(ステップS8)、ここで、未だ装着されていない電子部品Cがあると判定されると、次の装着対象ノズル16aを選定した上で(ステップS9)、上記ステップS6からの処理を繰り返し実行する一方、全電子部品Cの装着が完了したと判定されると、当該処理を終了する。
一方、撮像側の処理では、まず、撮像装置19が、現在位置(最初の処理では退避位置P1)から退避位置P2へ移動する移動方向下流側における直近の吸着ノズル16a、すなわち、X軸方向において上記現在位置に最も近い吸着ノズル16aについて、吸着動作(上記ステップS3)が完了しているか否かを判定する(ステップS10)。
ここで、吸着動作が完了していないと判定された場合(ステップS9でNO)、例えば、図6の(a)に示すように、直近の吸着ノズル16aが下降している場合には、再び上記ステップS10を実行する。
一方、直近の吸着ノズル16aの吸着動作が完了していると判定された場合(ステップS10でYES)には、図6の(b)に示すように、撮像装置19の移動を開始する(ステップS11)とともに、図6の(c)に示すように、当該吸着ノズル16aの下方位置で撮像装置19を停止させる(ステップS12)。
次いで、上記吸着ノズル16aに吸着されている電子部品Cの底面画像を撮像し(ステップS13)、その画像を取り込む(ステップS14)。そして、この撮像動作が全ての吸着ノズル16aについて完了したか否かを判定する(ステップS15)。
ここで、未だ撮像動作が実行されていない吸着ノズル16aがあると判定されると(ステップS15でNO)、上記ステップS10を実行する一方、全ての吸着ノズル16aについて撮像動作が完了したと判定されると(ステップS15でYES)、反対側の退避位置(すなわち、今回の処理ではP2)へ撮像装置19を移動させる(ステップS16)。
なお、撮像側の処理においては、ステップS14で取り込まれた画像に基づき、部品吸着位置のずれを調べてそれに応じた装着位置の補正量を求めるといった画像処理が行なわれる。
ここで、上記吸着動作(ステップS2〜S5)及び撮像動作(ステップS10〜S16)で実行される動作の具体例について、図7のタイミングチャートを参照して説明する。なお、図7では、説明の便宜上、各吸着ノズル16aを、撮像装置19の移動方向下流側における直近のものから順に、第一、第二・・・第六ノズルと称することにする。
この具体例では、まず、第一及び第四ノズルが吸着動作を実行する。そして、この第一ノズルの吸着動作の完了を待って、撮像装置19が当該第一ノズルの下方位置へ移動して、電子部品Cの底面画像を撮像する。次いで、第二ノズル、第三ノズルの順に吸着動作が実行されるが、ここでも、上記と同様に各ノズルの吸着動作完了を待って、撮像装置19により撮像動作が実行される。
そして、第四ノズルについては既に吸着動作が完了しているので、撮像装置19は、上記第三ノズルの撮像動作が完了した時点で、連続して第四ノズルの下方位置へ移動するとともに、その電子部品Cを撮像することになる。
一方、上記第四ノズルの撮像動作と並行して、第五ノズル、第六ノズルの順に吸着動作が実行されているので、撮像装置19は、上記第四ノズルの撮像動作完了の時点で、連続して第五ノズル、第六ノズルの順に撮像動作を実行することになる。
なお、上記実施形態では、吸着ノズル16aの上昇動作が完了するのを待って、撮像装置19を移動方向下流側へ移動させるようにしているが、吸着ノズル16aの上昇過程において撮像装置19の移動を開始させることにより、撮像のみに要する時間をさらに短縮することも可能である。
この場合、上記ステップS10(図5参照)に代えて又は加えて、以下の判定を実行することになる。すなわち、この実施形態では、撮像装置19が移動方向下流側へ所定のタイミングで移動を開始するとともに所定の速度で移動すると想定した場合に、この撮像装置19が直の吸着ノズル16aよりも移動方向下流側に配設された他の吸着ノズル16a又はこれに吸着された電子部品Cに干渉するか否かを判定し、この判定で干渉しないと判定された場合に、撮像装置19の移動を上記所定のタイミングで開始するとともに、上記所定の速度で撮像装置19を移動させることになる。一方、上記判定で干渉すると判定された場合には、上記判定を繰り返し実行することになる。
以上説明したように、上記表面実装機は、搭載された部品認識装置(ヘッドユニット6、撮像装置19及び、制御手段28)によって、カメラ26を電子部品Cの底面側に停止した状態で、その底面画像を撮像することができるので、画像ブレを防止することができる。
さらに、上記表面実装機では、上記部品認識装置により各吸着ノズル16aに対応する部品撮像位置を通る軌道(X軸)上において、撮像装置19の現在位置から移動方向下流側の直近の吸着ノズル16aであって吸着動作の完了したものについて、吸着した電子部品Cの底面を撮像するようにしているので、その他の吸着ノズル16aの吸着動作を実行しながら上記直近の吸着ノズル16aについての撮像動作を実行することができ、吸着動作と撮像動作とを別々に実行する場合と比較して、撮像のみに要する時間を可及的に短縮することができる。
したがって、上記表面実装機によれば、電子部品Cの底面に対する照明光の光量を別途調整することなく鮮明な画像を得ることができ、画像ブレを防止するとともに、撮像に要する時間を可及的に短縮することができる。
なお、上記実施形態では、直近の吸着ノズル16aの吸着動作が完了したときに、当該吸着ノズル16aについて撮像動作を実行するようにしているが、以下のような処理をさらに加えることも可能である。
つまり、直近の吸着ノズル16aの吸着動作が完了していると判定された場合(ステップS10でYES)に、当該吸着ノズル16aの下方位置へ移動したときの撮像装置19が、当該吸着ノズル16aよりも撮像装置19の移動方向下流側に位置する吸着ノズル16a又はこれに吸着されている電子部品Cと干渉するか否かを判定し、ここで、干渉すると判定された場合には、撮像装置19を現在位置で停止させておくこともできる。このようにすれば、吸着される電子部品Cの寸法や位置ずれの範囲が大きい場合でも、撮像装置19と吸着ノズル16aとの接触等を確実に防止することが可能となる。なお、この処理では、上記搭載情報記憶手段31に記憶されている電子部品Cの形状、寸法等の情報を利用することになる。
なお、上記実施形態では、ヘッドユニット6に対して各吸着ノズル16aを水平面上で直線状に配列した構成について説明しているが、各吸着ノズル16aを円形に配置してもよい。このとき、撮像装置19は、水平面上で円形の軌道に沿ってヘッドユニット6に対して相対変位可能となるように構成する必要がある。
また、上記実施形態においては、表面実装機を例に挙げて説明しているが、表面実装機に限定されることはなく、部品認識装置(ヘッドユニット6、撮像装置19及び、制御手段28)は、例えば、ICチップ等の電子部品を試験する部品試験装置に対して装着することも可能である。
本発明に係る部品認識装置が搭載される表面実装機を概略的に示す平面図である。 図1のヘッドユニットの底面図である。 図2のIII−III線断面図である。 図1の表面実装機の制御手段の電気的構成を示すブロック図である。 図4の制御手段による処理を示すフローチャートである。 撮像装置の動作を示す正面一部略図であり、(a)は撮像装置が待機している状態、(b)は撮像装置が直近の吸着ノズルに対する移動を開始した状態、(c)は撮像装置が直近の吸着ノズルの下方で停止している状態をそれぞれ示している。 吸着動作及び撮像動作の一例を示すタイミングチャートである。
符号の説明
1 基台
3 プリント基板
6 ヘッドユニット
16a 吸着ノズル(吸着部材)
19 撮像装置
26 カメラ
28 制御手段
C 電子部品

Claims (3)

  1. 電子部品を吸着可能な複数の吸着部材を有し、特定平面上で移動可能なヘッドユニットと、このヘッドユニットに取り付けられた撮像装置と、上記ヘッドユニットに対して上記平面と略垂直な方向に沿って上記各吸着部材を駆動して電子部品の吸着動作を実行する一方、各吸着部材に吸着されている電子部品の底面を順次撮像するように上記撮像装置をヘッドユニットに対して移動させる制御手段とを備えた部品認識装置であって、
    上記撮像装置は、エリアセンサからなる撮像手段を有しているとともに、各吸着部材に対応する部品撮像位置を通る軌道に沿って上記ヘッドユニットに対して移動可能に構成され、
    上記制御手段は、上記撮像装置を上記軌道上の一方向に移動するように駆動するとともに、上記撮像装置の現在位置から移動方向下流側の直近の吸着部材について吸着動作が完了しているか否かを判定した上で、さらに当該吸着部材に吸着された電子部品の底面側に移動したと想定したときの上記撮像装置が、当該吸着部材よりも上記移動方向下流側に配設された他の吸着部材又はこれに吸着された電子部品に干渉するか否かを判定し、当該判定で上記吸着動作が完了していると判定されかつ上記撮像装置が上記他の吸着部材又はこれに吸着された電子部品に干渉しないと判定された場合に、当該吸着部材に対する部品撮像位置に上記撮像装置を配置して停止させ、当該電子部品の底面画像を上記撮像手段によって撮像する一方、上記吸着動作が完了していないと判定された場合、又は上記撮像装置が上記他の吸着部材又はこれに吸着された電子部品に干渉すると判定された場合には、上記撮像装置を上記直近の吸着部材よりも上記移動方向上流側の位置である現在位置で停止させておくことを特徴とする部品認識装置。
  2. 請求項1に記載の部品認識装置において、上記制御手段は、上記撮像装置が上記移動方向下流側へ所定のタイミングで移動を開始するとともに所定の速度で移動すると想定して上記判定を行い、当該判定において上記吸着動作が完了していると判定されかつ上記撮像装置が上記他の吸着部材又はこれに吸着された電子部品に干渉しないと判定された場合に、上記撮像装置の移動を上記所定のタイミングで開始するとともに、上記所定の速度で上記撮像装置を移動させることを特徴とする部品認識装置。
  3. 請求項1又は2に記載の部品認識装置と、上記ヘッドユニットを移動可能に支持する基台と、電子部品を供給する部品供給部とを備え、上記ヘッドユニットの吸着部材により部品供給部から電子部品を吸着するとともに上記部品認識装置による撮像を行ってから、上記基台上に載置されているプリント基板上に、上記吸着部材によって吸着された電子部品を装着するように構成されたことを特徴とする表面実装機。
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