CN1204801C - 元器件安装装置及方法 - Google Patents

Abstract

一种元器件安装装置及方法。在配置有2个进行包括元器件吸持、元器件识别及元器件安装的一系列元器件安装动作的安装单元(MU1、MU2)的情况下，在2个安装单元中的任意一方的安装单元进行元器件识别或电路板识别动作的期间内，控制任意另一方的安装单元使其不进行元器件安装或元器件吸持的动作。

Description

元器件安装装置及方法

技术领域

本发明涉及一种元器件安装装置及方法，尤其是关于分成2个安装元器件的元器件安装操作区域，在各个区域上分别进行元器件吸持、元器件识别及元器件安装的元器件安装装置及方法。

背景技术

人们知道有各种的元器件安装装置及方法。例如有一种是，在1个元器件安装装置中具有供给元器件的元器件供给盒、设有吸持由所述元器件供给盒供给的所述元器件的吸嘴的工作头部、工作头部的XY机器手、识别被所述吸嘴吸持的所述元器件的识别用照相机、用于吸持在其上面安装被所述识别照相机识别并被所述吸嘴吸持的所述元器件的电路板的XY平台，在把所述电路板吸持在所述XY平台上后，由所述XY机器手驱动所述工作头部进行移动，通过所述吸嘴从所述元器件供给盒中把所述元器件取出并吸持，通过所述识别照相机对被所述吸嘴吸持的所述元器件进行识别，然后把由所述吸嘴吸持的所述元器件安装到被吸持在所述XY平台上的所述电路板上。

但是，在具有所述构造的安装装置中，即使配置多个吸嘴，也只能在一片电路板上进行元器件的安装，然而为了提高安装速度或者说提高生产效率，人们希望能够对多个电路板同时进行元器件的安装。

于是，在需要时可考虑把2台所述构造的元器件安装装置配置在一起，然而这样的配置使设置座的面积增加了一倍，不仅没能提高单位面积的生产效率，而且在使2个元器件安装装置独立地进行元器件安装动作时，即使其中一个元器件安装装置可进行高精度的元器件识别，但如果此时另一个元器件安装装置正在进行元器件的安装动作，则全体装置将受到震动，从而导致识别精度的下降。

因此，本发明的目的是解决上述的问题，提供一种在配置2台可进行由元器件吸持、元器件识别及元器件安装构成的一系列的元器件安装动作的安装单元的情况下，可在独立进行各个元器件安装动作的同时提高元器件识别或电路板识别的精度，并且可提高单位面积生产效率的元器件安装装置及方法。

发明内容

为了达到上述的目的，本发明的构成如下。

本发明之一提供了一种具有如下构成的元器件安装装置，即包括：

把进行元器件安装的元器件安装工作区域以被安装体的搬送路径为界分割成第1安装区域和第2安装区域，在所述第1安装区域配置第1安装单元，同时在所述第2安装区域配置第2安装单元，

所述第1安装单元包括：

供给第1元器件的第1元器件供给装置，

具有吸持从所述第1元器件供给装置供给的所述第1元器件的第1元器件吸持部件的第1工作头部，

对由所述第1元器件吸持部件所吸持的所述第1元器件进行识别的第1元器件识别装置，

对用于安装被搬入到所述第1安装区域、并被所述第1元器件识别装置所识别、同时被所述第1元器件吸持部件吸持的所述第1元器件的第1被安装体进行吸持的第1被安装体吸持装置，和

使所述第1工作头部在所述第1元器件供给装置、所述第1元器件识别装置、所述第1被安装体吸持装置之间移动的第1工作头部移动装置；

所述第2安装单元包括：

供给第2元器件的第2元器件供给装置，

具有吸持从所述第2元器件供给装置供给的所述第2元器件的第2元器件吸持部件的第2工作头部，

对由所述第2元器件吸持部件所吸持的所述第2元器件进行识别的第2元器件识别装置，

对用于安装通过第1安装区域被搬入到所述第2安装区域、并被所述第2元器件识别装置所识别、同时被所述第2元器件吸持部件吸持的所述第2元器件的第2被安装体进行吸持的第2被安装体吸持装置，和

使所述第2工作头部在所述第2元器件供给装置、所述第2元器件识别装置、所述第2被安装体吸持装置之间移动的第2工作头部移动装置；

并且还包括独立动作控制部和相关动作控制部，所述独立动作控制部进行如下的控制：把所述第1被安装体搬入到所述第1安装区域的所述第1被安装体吸持装置上，由所述第1被安装体吸持装置吸持住所述第1被安装体，然后，用所述第1工作头部移动装置驱动所述第1工作头部移动，由所述第1元器件吸持部件从所述第1元器件供给装置上吸持起所述第1元器件，被吸持在所述第1元器件吸持部件上的所述第1元器件在被所述第1元器件识别装置进行了识别后，把被吸持在所述第1元器件吸持部件上的第1元器件安装到被所述第1被安装体吸持装置吸持的所述第1被安装体上；并且通过第1安装区域把所述第2被安装体搬入到所述第2安装区域的所述第2被安装体吸持装置上，由所述第2被安装体吸持装置吸持住所述第2被安装体，然后，用所述第2工作头部移动装置驱动所述第2工作头部移动，由所述第2元器件吸持部件从所述第2元器件供给装置上吸持起所述第2元器件，被吸持在所述第2元器件吸持部件上的所述第2元器件在被所述第2元器件识别装置进行了识别后，把被吸持在所述第2元器件吸持部件上的第2元器件安装到被所述第2被安装体吸持装置吸持的所述第2被安装体上；

所述相关动作控制部在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行动作时，在另一方的安装单元的动作对所述一方的安装单元产生不良影响的情况下，对所述一方的安装单元的动作和所述另一方的安装单元的动作进行动作控制。

本发明之2所提供的元器件安装装置是，在本发明之1所述的元器件安装装置中，在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行元器件识别动作时，控制所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元不进行元器件安装或元器件吸持的动作。

本发明之3所提供的元器件安装装置是，在本发明之1或2所述的元器件安装装置中，所述第1安装单元还包括对被吸持在所述第1被安装体吸持装置上的所述第1被安装体进行识别的第1被安装体识别装置，所述第2安装单元还包括对被吸持在所述第2被安装体吸持装置上的所述第2被安装体进行识别的第2被安装体识别装置；

所述相关动作控制部在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行被安装体识别动作时，控制所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元不进行元器件安装或元器件吸持的动作。

本发明之4所提供的元器件安装装置是，在本发明之1～3的任意发明所述的元器件安装装置中，所述相关动作控制部在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行安装高精度元器件例如C4元器件的安装动作期间，控制所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元不进行元器件安装或元器件吸持的动作。

本发明之5所提供的元器件安装装置是，在本发明之1～3的任意发明所述的元器件安装装置中，所述相关动作控制部在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元的所述识别动作过程中，通过在不影响所述识别动作的范围内对所述第1及第2安装单元的任意另一方安装单元的元器件安装动作前后或元器件吸持动作前后的区域上的动作速度实施加减速，来实现在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行所述识别动作的期间内，使所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元不进行元器件安装或元器件操持动作的动作控制。

本发明之6所提供的元器件安装装置是，在本发明之1～3的任意发明所述的元器件安装装置中，所述相关动作控制部通过在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行所述识别动作的期间内，使所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元停止动作，来实现不进行所述元器件安装或元器件吸持动作的动作控制。

本发明之7所提供的元器件安装装置是，在本发明之4所述的元器件安装装置中，所述相关动作控制部在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元的所述元器件安装动作过程中，通过在不影响所述识别动作的范围内对所述第1及第2安装单元的任意另一方安装单元的元器件安装动作前后或元器件吸持动作前后的区域上的动作速度实施加减速，来实现在所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元进行所述元器件安装动作的期间内，使所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元不进行元器件安装或元器件操持动作的动作控制。

本发明之8所提供的元器件安装装置是，在本发明之4发明所述的元器件安装装置中，所述相关动作控制部通过在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行所述元器件安装动作的期间内，使所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元停止动作，来实现不进行所述元器件安装或元器件吸持动作的动作控制。

本发明之9所提供的元器件安装装置是，在本发明之5或7的发明所述的元器件安装装置中，所述相关动作控制部在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行动作时，通过判断另一方的安装单元是否正在执行减速动作或停止动作，如果不是正在进行减速动作或停止动作，则使另一方的安装单元进行减速动作，由此来实现对所述一方的安装单元的动作和所述另一方的安装单元的动作的动作控制。

本发明之10所提供的元器件安装装置是，在本发明之6或8的发明所述的元器件安装装置中，所述相关动作控制部在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行动作时，通过判断另一方的安装单元是否正在执行减速动作或停止动作，如果不是正在进行减速动作或停止动作，则使另一方的安装单元进行停止动作，由此来实现对所述一方的安装单元的动作和所述另一方的安装单元的动作的动作控制。

本发明之11所提供的元器件安装装置是，在本发明之1～10的任意一项发明所述的元器件安装装置中，在所述第1安装区域上进行在所述第1被安装体上安装所述第1元器件的元器件安装动作，同时在所述第2安装区域上进行在所述第2被安装体上安装所述第2元器件的元器件安装动作，然后把所述第1被安装体搬入到所述第2安装区域内，进行安装所述第2元器件的元器件安装动作。

本发明之12所提供的元器件安装装置是，在本发明之1～10任意一项发明所述的元器件安装装置中，在所述第1安装区域上进行在所述第1被安装体上安装所述第1元器件的元器件安装动作，同时在所述第2安装区域上进行在所述第2被安装体上安装所述第2元器件的元器件安装动作，然后把所述第2被安装体从所述第2安装区域搬出，同时把所述第1被安装体通过所述第2安装区域搬出，然后把新的第2被安装体通过所述第1安装区域搬入到所述第2安装区域内，同时把新的第1被安装体搬入到所述第1安装区域内，在各个安装区域内进行元器件安装动作。

本发明之13所提供的元器件安装装置是，在由连接在一个连接方向上并在相同位置安装相同元器件的多个被安装区域构成的被安装体上，用多个元器件吸持部件从多个元器件供给部件上吸持起元器件，把被吸持在所述多个元器件吸持部件上的所述多个元器件安装到所述多个被安装区域上的元器件安装装置，其中，

在1个工作头部上，配置以对应所述多个元器件供给部件的配置间隔的间隔排成一列的所述多个元器件吸持部件，由所述多个元器件吸持部件同时从所述多个元器件供给部件上吸持起所述多个元器件，

所述被安装体的所述多个相同形状的所述被安装区域以对应所述多个元器件供给部件的配置间隔的间隔被连接在所述连接方向上，所述工作头部使其所述排列方向与连接所述被安装体的所述多个被安装区域的连接方向吸持一致地在所述被安装体上移动，把被吸持在所述工作头部的所述多个元器件吸持部件上的所述多个元器件安装到所述多个被安装区域上。

本发明之14所提供的元器件安装装置是，在本发明之1～12的任意一项发明所述的元器件安装装置中，各个被安装体由被连接在一个连接方向上并在相同位置安装相同元器件的多个被安装区域构成，

各个安装单元的各个元器件供给装置具有多个元器件供给部件，用所述多个元器件吸持部件从所述多个元器件供给部件上吸持起所述各个元器件，把由被配置在所述各个工作头部上的所述多个元器件吸持部件吸持的所述多个元器件安装到所述多个被安装区域上，

在1个工作头部上，配置以对应所述多个元器件供给部件的配置间隔的间隔排成一列的所述多个元器件吸持部件，由所述多个元器件吸持部件同时从所述多个元器件供给部件上吸持起所述多个元器件，

所述被安装体的所述多个相同形状的所述被安装区域以对应所述多个元器件供给部件的配置间隔的间隔在所述连接方向上构成连接，所述工作头部使其所述排列方向与连接所述被安装体的所述多个被安装区域的连接方向吸持一致地在所述被安装体上移动，把被吸持在所述工作头部的所述多个元器件吸持部件的所述多个元器件安装到所述多个被安装区域上。

本发明之15所提供的元器件安装装置是，在本发明之13或14所述的元器件安装装置中，所述各个第1元器件吸持部件是可装卸自如地安装在所述第1工作头部的吸嘴吸持架上的吸嘴，并还具有以对应所述多个元器件供给部件的配置间隔的间隔一列地排列配置有能够与被配置在所述第1工作头部的多个吸嘴进行更换的更换吸嘴的第1吸嘴更换部，所述第2元器件吸持部件是可装卸自如地安装在所述第2工作头部的吸嘴吸持架上的吸嘴，并还具有以对应所述多个元器件供给部件的配置间隔的间隔一列地排列配置有能够与被配置在所述第2工作头部的多个吸嘴进行更换的更换吸嘴的第2吸嘴更换部，

在所述吸嘴更换部可同时进行所述多个吸嘴与所述多个更换吸嘴的更换。

本发明之16所提供的是一种元器件安装方法，即，把进行元器件安装的元器件安装工作区域以搬送第1及第2被安装体的搬送路径为界分割成第1安装区域和第2安装区域，在所述第1安装区域的第1安装单元中通过第1安装区域，把所述第1被安装体搬入到所述第1安装区域的所述第1被安装体吸持装置上，由所述第1被安装体吸持装置吸持住所述第1被安装体，然后，由所述第1元器件吸持部件吸持起第2元器件，对被吸持在所述第1元器件吸持部件上的第1元器件进行识别，把被吸持在所述第1元器件吸持部件上的第1元器件安装到被所述第1被安装体吸持装置吸持的所述第1被安装体上，同时在所述第2安装区域利用第2安装单元把所述第2被安装体搬入到所述第2安装区域的所述第2被安装体吸持装置上，由所述第2被安装体吸持装置吸持住所述第2被安装体，然后，由所述第2元器件吸持部件吸持起元器件，对被吸持在所述第2元器件吸持部件上的第2元器件进行识别，把被吸持在所述第2元器件吸持部件上的第2元器件安装到所述第2被安装体上；在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行动作时，在另一方的安装单元的动作对所述一方的安装单元的动作产生不良影响的情况下对所述一方的安装单元的动作和所述另一方的安装单元的动作进行动作控制。

本发明之17所提供的元器件安装方法是，在本发明之16所述的元器件安装方法中，在对所述一方的安装单元的动作和另一方的安装单元的动作进行动作控制时，在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行元器件识别动作期间，对所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元进行使其不进行元器件安装或元器件吸持的动作的动作控制。

本发明之18所提供的元器件安装方法是，在本发明之16或17所述的元器件安装方法中，在对所述一方的安装单元的动作和另一方的安装单元的动作进行动作控制时，在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行被安装体识别动作期间，对所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元进行使其不进行元器件安装或元器件吸持的动作的动作控制。

本发明之19所提供的元器件安装方法是，在本发明之16～18的任意发明所述的元器件安装方法中，所述相关动作控制部在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行安装作为所述元器件的高精度元器件例如C4元器件的安装动作期间，对所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元进行使其不进行元器件安装或元器件吸持的动作的动作控制。

本发明之20所提供的元器件安装方法是，在本发明之16或18所述的元器件安装方法中，在对所述一方的安装单元的动作和另一方的安装单元的动作进行动作控制时，在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元的所述元器件识别动作过程中，通过在不影响所述识别动作的范围内对所述第1及第2安装单元的任意另一方安装单元的元器件安装动作前后或元器件吸持动作前后的区域上的动作速度实施加减速，来实现在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行所述识别动作的期间内，使所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元不进行元器件安装或元器件吸持动作的动作控制。

本发明之21所提供的元器件安装方法是，在本发明之16或18所述的元器件安装方法中，在对所述一方的安装单元的动作和另一方的安装单元的动作进行动作控制时，在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行所述元器件识别动作期间，通过使所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元停止动作，来实现不进行所述元器件安装或元器件吸持动作的动作控制。

本发明之22所提供的元器件安装方法是，在本发明之19所述的元器件安装方法中，在对所述一方的安装单元的动作和另一方的安装单元的动作进行动作控制时，在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元的所述元器件安装动作过程中，通过在不影响所述识别动作的范围内对所述第1及第2安装单元的任意另一方安装单元的元器件安装动作前后或元器件吸持动作前后的区域上的动作速度实施加减速，来实现在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行所述元器件安装动作的期间内，使所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元不进行元器件安装或元器件吸持动作的动作控制。

本发明之23所提供的元器件安装方法是，在本发明之19所述的元器件安装方法中，在对所述一方的安装单元的动作和另一方的安装单元的动作进行动作控制时，在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行所述元器件安装动作的期间，通过使所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元停止动作，来实现不进行所述元器件安装或元器件吸持动作的动作控制。

本发明之24所提供的元器件安装方法是，在本发明之20或22所述的元器件安装方法中，在对所述一方的安装单元的动作和另一方的安装单元的动作进行动作控制时，通过在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行动作时，判断另一方的安装单元是否正在进行减速动作或停止动作，如果不是正在进行减速动作或停止动作，则使另一方的安装装置进行减速动作，来实现对所述一方的安装单元的动作和所述另一方的安装单元的动作的动作控制。

本发明之25所提供的元器件安装方法是，在本发明之21或23所述的元器件安装方法中，在对所述一方的安装单元的动作和另一方的安装单元的动作进行动作控制时，通过在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行动作时，判断另一方的安装单元是否正在进行减速动作或停止动作，如果不是正在进行减速动作或停止动作，则使另一方的安装装置进行停止动作，以此来实现对所述一方的安装单元的动作和所述另一方的安装单元的动作的动作控制。

本发明之26所提供的元器件安装方法是，在本发明之16～21任意一项所述的元器件安装方法中，在所述第1安装区域上进行在所述第1被安装体上安装所述第1元器件的元器件安装动作，同时在所述第2安装区域上进行在所述第2被安装体上安装所述第2元器件的元器件安装动作，然后把所述第1被安装体搬入到所述第2安装区域内，进行对所述第1被安装体安装所述第2元器件的元器件安装动作。

本发明之27所提供的元器件安装方法是，在本发明之16～21任意一项所述的元器件安装方法中，在所述第1安装区域上进行在所述第1被安装体上安装所述第1元器件的元器件安装动作，同时在所述第2安装区域上进行在所述第2被安装体上安装所述第2元器件的元器件安装动作，然后把所述第2被安装体从所述第2安装区域搬出，同时把所述第1被安装体通过所述第2安装区域搬出，然后把新的第2被安装体通过所述第1安装区域搬入到所述第2安装区域内，同时把新的第1被安装体搬入到所述第1安装区域内，在各个安装区域内进行元器件安装动作。

本发明之28所提供的元器件安装方法是，在由连接在一个连接方向上并在相同位置安装相同元器件的多个被安装区域构成的被安装体上，用多个元器件吸持部件从多个元器件供给部件上吸持起元器件，把被吸持在所述多个元器件吸持部件上的所述多个元器件安装到所述多个被安装区域上的元器件安装方法，在该安装方法中，

在1个工作头部上，配置以对应所述多个元器件供给部件的配置间隔的间隔排成一列的所述多个元器件吸持部件，由所述多个元器件吸持部件同时从所述多个元器件供给部件上吸持起所述多个元器件，

所述被安装体的所述多个相同形状的所述被安装区域以对应所述多个元器件供给部件的配置间隔的间隔在所述连接方向上构成连接，所述工作头部使其所述排列方向与连接所述被安装体的所述多个被安装区域的连接方向吸持一致地在所述被安装体上移动，把被吸持在所述工作头部的所述多个元器件吸持部件的所述多个元器件安装到所述多个被安装区域上。

本发明之29所提供的元器件安装方法是，在本发明之16～27任意一项所述的元器件安装方法中，各个被安装体由被连接在一个连接方向上并在相同位置安装相同元器件的多个被安装区域构成，

各个安装单元的各个元器件供给装置具有多个元器件供给部件，用所述多个元器件吸持部件从所述多个元器件供给部件上吸持起所述各个元器件，把由被配置在所述各个工作头部上的多个元器件吸持部件所吸持的所述多个元器件安装到所述多个被安装区域上，

在1个工作头部上，配置以对应所述多个元器件供给部件的配置间隔的间隔排成一列的所述多个元器件吸持部件，由所述多个元器件吸持部件同时从所述多个元器件供给部件上吸持起所述多个元器件，

所述被安装体的所述多个相同形状的所述被安装区域以对应所述多个元器件供给部件的配置间隔的间隔连接在所述连接方向上，所述工作头部使其所述排列方向与连接所述被安装体的所述多个被安装区域的连接方向吸持一致地在所述被安装体上移动，把被吸持在所述工作头部的所述多个元器件吸持部件的所述多个元器件安装到所述多个被安装区域上。

本发明之30所提供的元器件安装方法是，在本发明之28或29所述的元器件安装方法中，所述各个第1元器件吸持部件是可装卸自如地安装在所述第1工作头部的吸嘴吸持架上的吸嘴，在配置有以对应所述多个元器件供给部件的配置间隔的间隔排成一列的、能够与被配置在所述第1工作头部的多个吸嘴进行更换的更换吸嘴的第1吸嘴更换部上，在所述第1吸嘴更换部上同时进行所述第1工作头部的所述多个吸嘴与所述多个更换吸嘴的更换，另一方面，

所述各个第2元器件吸持部件是可装卸自如地安装在所述第2工作头部的吸嘴吸持架上的吸嘴，在配置有以对应所述多个元器件供给部件的配置间隔的间隔排成一列的、能够与被配置在所述第2工作头部的多个吸嘴进行更换的更换吸嘴的第2吸嘴更换部上，在所述第2吸嘴更换部上同时进行所述第2工作头部的所述多个吸嘴与所述多个更换吸嘴的更换。

对于本发明的其他目的与特征，下面结合附图及实施例给予进一步地说明。

附图说明

图1是本发明一实施例的电子元器件安装装置的整体立体图。

图2是本发明上述实施例的电子元器件安装装置的俯视图。

图3是表示图1中的元器件安装装置的整齐的详细的俯视图。

图4是表示对所述元器件安装装置的各个部件或装置进行控制的控制方框图。

图5是表示图1的元器件安装装置的元器件吸嘴升降装置的立体图。

图6是表示图1的元器件安装装置的元器件吸嘴升降装置的局部剖面说明图。

图7是表示在所述元器件安装装置中进行相关动作控制的流程图。

具体实施方式

在对本发明继续进行说明之前，对附图中的相同元器件标记相同的参照符号。

下面，结合附图，对本发明的实施例进行详细的说明。

如图1～图3所示，本发明实施例之一的元器件安装装置及方法是，以搬送例如元器件或电路板等的被安装体(在这里以电路板为例)2的路径为界把进行元器件安装的元器件安装操作区域200分割为第1安装区域201和第2安装区域202，在所述第1安装区域201上配置第1安装单元MU1，在所述第2安装区域202上配置第2安装单元MU2。

即，图1及图2是本发明所述实施例的电子元器件安装装置的全体立体图及俯视图。图3是图1的元器件安装装置整体的详细俯视图。在图1～图3中，1是被配置在所述元器件安装操作区域200的电路板搬入侧的、且把电子线路电路板2搬入到所述第1安装区域201与所述第2安装区域相邻接的所述元器件安装操作区域200的中央部分上的搬送装置，11是被配置在所述元器件安装操作区域200的电路板搬出侧上的，且用于把电子线路电路板2从所述第1安装区域201与所述第2安装区域202相邻接的所述元器件安装操作区域200的中央部分搬出的搬出装置。在所述实施例的电子元器件安装装置中，各个主要的构成部分的配置位置如下所述的那样，相对元器件安装操作区域200的中央点形成点对称。

所述第1安装单元MU1包括：供给第1元器件的第1元器件供给装置、例如是由元器件供给装置等的元器件供给盒构成的第1元器件供给部件8A、8B；吸持由所述元器件供给部件8A、8B供给的所述第1元器件的第1元器件吸持部件、例如是作为具有10个或4个第1吸嘴10、...、10的第1头部的第1工作头4；对被所述第1吸嘴10、...、10吸持的所述第1元器件进行识别的作为第1元器件识别装置的第1识别照相机9；具有作为吸持被所述第1识别照相机9识别并被所述第1吸嘴10、...、10吸持的并被搬入所述第1安装区域201上并且用于安装所述第1元器件的第1电路板2-1的第1电路板吸持装置的功能的第1电路板搬送吸持装置3；使所述第1工作头4在所述第1元器件供给部件8A、8B、所述第1识别照相机9、所述第1电路板搬送吸持装置3之间移动的作为第1工作头部移动装置的第1XY机器手5。

具体的是，第1电路板搬送吸持装置3，在第1安装区域201中，具有一对搬送吸持从载入装置1送来的第1电路板2的支撑导轨部21、22(对于与位置无关的支撑导轨部用参照符号21、22表示，对于特定位置的支撑导轨部用参照符号21-1、21-2、22-1、22-2表示)。第1工作头部4，如上所述，安装有多个例如是10个在第1安装区域201中吸持电子元器件的第1吸嘴10。第1XY机器手5把在第1安装区域201内的第1工作头4定位在第1安装区域201内的相互呈直角的XY二方向上的规定位置上。在图中，7是在第1安装区域201中被配置在第1元器件供给部件8A附近的，并且收容有适用于多种电子元器件的多种第1更换用吸嘴10、...、10，在必要时用来更换安装在第1工作头4上的吸嘴10的第1吸嘴更换台。第1元器件供给部件8A、8B被分别设置在相对第1安装区域201的操作者的手边一侧，也就是操作者前侧的端部，并且收容有把用于安装到所述第1电路板2上的元器件以带状形式收容的元器件输送带。在图中，8C是被配置在第1安装区域201的第1元器件供给部件8B附近并且收容有把用于安装到所述第1电路板2上的元器件以盘状形式收容的元器件托盘的第1元器件供给部件。第1识别照相机9在第1安装区域201内被配置在第1元器件供给部件8A附近并靠近元器件安装工作区域中央的一侧，并且，用于拍摄被第1工作头4的第1吸嘴10、...、10吸持的电子元器件的被吸持姿势。另外，图3的9a是第1识别照相机9中的2维照相机，9b是第1识别照相机9中的3维照相机。

所述第2安装单元MU2包括：供给第2元器件的第2元器件供给装置、例如是由元器件供给装置等的第2元器件供给盒构成的第2元器件供给部件18A、18B；吸持由所述元器件供给部件18A、18B供给的所述第2元器件的第2元器件吸持部件、例如是作为具有10个或4个第2吸嘴20、...、20的第2头部的第2工作头14；对被所述第2吸嘴20、...、20吸持的所述第2元器件进行识别的作为第2元器件识别装置的第2识别照相机19；具有作为吸持被所述第2识别照相机19识别并被所述第2吸嘴20、...、20吸持的并且是从所述第1安装区域201被搬入所述第2安装区域202上并且用于安装所述第2元器件的第2电路板2-2的作为第2电路板2吸持装置功能的第2电路板搬送吸持装置13；使所述第2工作头14在所述第2元器件供给部件18A、18B、所述第2识别照相机19、所述第2电路板搬送吸持装置13之间移动的作为第2头部移动装置的第2XY机器手15。

具体的是，第2电路板搬送吸持装置13在第2安装区域202中具有一对搬送吸持从第1安装区域201的第1电路板搬送吸持装置3搬送来的第2电路板2的支撑导轨部21、22。第2工作头14在第2安装区域202中，可更换地安装有多个例如是10个吸持电子元器件的第2吸嘴20、...、20。第2XY机器手15把在第2安装区域202内的第2工作头14定位在第2安装区域202内的相互呈直角的XY二方向上的规定位置上。在图中，17是在第2安装区域202中被配置在第2元器件供给部件18A附近并且收容有适用于多种电子元器件的多种第2更换用吸嘴20、...、20，在必要时用来更换安装在第2工作头14上的吸嘴20、...、20的第2吸嘴更换台。第2元器件供给部件18A、18B被分别设置在相对第2安装区域202的操作者的手边一侧，也就是操作者前侧的端部，并且收容有把用于安装到所述第2电路板2上的元器件以带状形式收容的元器件输送带。在图中，18C是被配置在第2安装区域202的第2元器件供给部件18B附近并且收容有把用于安装到所述第2电路板2上的元器件以盘状形式收容的元器件托盘的第2元器件供给部件。第2识别照相机19在第2安装区域202内被配置在第2元器件供给部件18A附近并靠近元器件安装工作区域中央的一侧并且用于拍摄被第2工作头14的第2吸嘴20、...、20吸持的电子元器件的被吸持姿势。另外，图3的19a是第2识别照相机19中的2维照相机，19b是第2识别照相机19中的3维照相机。

所述第1及第2XY机器手5、15分别构成如下的构造。XY机器手装置6的2根Y轴驱动部6a、6a被固定在安装装置基台16上的元器件安装操作区域200的电路板搬送方向上的前后端，配置在横跨2根Y轴驱动部6a、6a上的2根X轴驱动部6b、6c在Y轴方向上可独立地移动并相互不发生冲突，并且，在X轴驱动部6b上配置可在X方向上移动并可在第1安装区域201内移动的第1工作头4，同时在X轴驱动部6c上配置可在X方向上移动并可在第2安装区域202内移动的第2工作头14。这样，由被固定在安装装置基座16上的2根Y轴驱动部6a、6a、在Y轴驱动部6a、6a上能够在Y轴方向上移动的X轴驱动部6b及在X轴驱动部6b上能够在X轴方向上移动的第1工作头4构成所述第1XY机器手。另外由被固定在安装装置基座16上的2根Y轴驱动部6a、6a、在Y轴驱动部6a、6a上能够在Y轴方向上移动的X轴驱动部6c及在X轴驱动部6c上能够在X轴方向上移动的第2工作头14构成所述第2XY机器手。从而使工作头4、14可基本独立地在XY方向上移动。

如图4所示，所述元器件安装装置具有对所述各个部件或装置的动作进行控制的控制装置1000。该控制装置1000具有对各个安装单元MU1、MU2进行独立控制的独立动作控制部1000A和对安装单元MU1、MU2双方的相关动作进行控制的相关动作控制部1000B。另外，在图4中，1001是数据库，1002是运算部。在数据库1001中存储有表示进行安装的元器件、位置及顺序的NC数据、把元器件排列在相应元器件供给部件等的排列程序及排列后的状态信息、关于各个元器件的形状高度等的元器件信息的元器件信息库、关于各个电路板的形状等的电路板信息、以及其他的元器件吸嘴的形状和各个支撑导轨部的电路板搬送位置的信息等。运算部1002根据所述的信息及在安装过程中获得的信息进行必要的运算，例如根据元器件识别结果进行元器件的姿势及安装位置的运算。

所述独立动作控制部1000A对第1安装单元MU1实施如下的控制，即，把所述第1电路板2-1搬入到所述第1安装区域201的所述第1电路板搬送吸持装置3上并用所述第1电路板搬送吸持装置3吸持所述第1电路板2-1，然后通过所述XY机器手5的驱动，移动所述第1工作头4，使所述第1吸嘴10、..10从所述第1元器件供给部件8A、8B或8C上吸持起所述第1元器件，通过所述识别照相机9对被吸持在所述第1吸嘴10、...、10上的所述第1元器件进行识别，然后在被吸持在所述第1吸嘴10、...、10上的所述第1元器件安装到被吸持在所述第1电路板搬送吸持装置3上的所述第1电路板2-1上。另外，所述独立动作控制部1000A对第2安装单元MU2实施如下的控制，即，把所述第2电路板2-2通过所述第1安装区域201送到所述第2安装装置202的所述第2电路板搬送吸持装置13上，把所述第2电路板2-2吸持在所述第2电路板搬送吸持装置13上，然后通过所述XY机器手15的驱动，移动所述第2工作头14，使所述第2吸嘴20、...、20从所述第2元器件供给部件18A、18B或18C上吸取吸持所述第2元器件，用所述第2识别照相机19对被吸持在所述第2吸嘴20、...、20上的所述第2元器件进行识别，然后在被吸持在所述第2吸嘴20、...20上的所述第2元器件安装到被吸持在所述第2电路板搬送吸持装置13上的所述第2电路板2-2上。

所述相关动作控制部1000B用于在所述第1及第2安装单元MU1及MU2的任意一方的执行动作时，在因另一方的安装单元的动作的振动等对所述一方的动作产生不良影响的情况下，对所述一方的安装单元的动作和所述另一方的安装单元的动作进行动作控制。作为其一例，所述相关动作控制部1000B在所述第1及第2安装单元MU1、MU2中任意一方的安装单元进行元器件识别动作的期间内，控制所述第1及第2安装单元MU1、MU2中任意另一方的安装单元，使其不进行元器件安装或元器件吸持的动作。

另外，如图2所示，在所述第1安装单元MU1还具有对由所述第1电路板搬送吸持装置3吸持的所述第1电路板2-1进行识别的第1电路板识别装置4G、所述第2安装单元MU2具有对由所述第2电路板搬送吸持装置13吸持的所述第2电路板2-2进行识别的第2电路板识别装置14G的情况下，所述相关动作控制部1000B在所述第1及第2安装单元MU1、MU2中任意一方的安装单元进行电路板识别动作的期间内，控制所述第1及第2安装单元MU1、MU2中任意另一方的安装单元，使其不进行元器件安装或元器件吸持的动作。

具体是，所述相关动作控制部1000B在所述第1及第2安装单元MU1、MU2中任意一方的安装单元进行元器件或电路板识别动作的过程中，在所述第1及第2安装单元MU1、MU2中任意另一方的安装单元的元器件安装动作前后或元器件吸持动作前后的在区域内增减速度时，把速度的加减速限制在对元器件或电路板的识别不造成影响的范围内，也就是限制在其振动不会对元器件及电路板的识别产生不良影响的范围内，由此来实现在所述第1及第2安装单元MU1、MU2中任意一方的安装单元进行元器件识别动作的期间内，使所述第1及第2安装单元MU1、MU2中任意另一方的安装单元不进行元器件安装或元器件吸持的动作控制。取代这种在不影响元器件或电路板的识别动作的范围内加减速度的形式，所述相关动作控制部可通过在所述第1及第2安装单元MU1、MU2中任意一方的安装单元进行元器件或电路板识别动作的期间内，使所述第1及第2安装单元MU1、MU2中任意另一方的安装单元停止动作，以此来实现使其不进行元器件安装或元器件吸持的动作控制。

在所述控制装置1000的控制下，在同时进行了在所述第1安装区域201上的对所述第1电路板2-1的所述第1元器件的元器件安装动作和在所述第2安装区域202上的对所述第2电路板2-2的所述第2元器件的元器件安装动作之后，可把所述第1电路板2-1送到所述第2安装区域内，在所述第1电路板2-1上进行安装所述第2元器件的元器件安装动作。

另外，在所述控制装置1000的控制下，在同时进行了在所述第1安装区域201上的对所述第1电路板2-1的所述第1元器件的元器件安装动作和在所述第2安装区域202上的对所述第2电路板2-2的所述第2元器件的元器件安装动作之后，在把所述第2电路板2-2从所述第2安装区域202搬出的同时再把所述第1电路板2-1通过所述第2安装区域202搬出后，可在把新的第2电路板2-2通过所述第1安装区域201搬入到所述第2安装区域202内的同时，把新的第1电路板201搬入到所述第1安装区域201内，在各个安装区域201、202进行元器件安装动作。

另外，在所述控制装置1000的控制下，在所述各个电路板是由在1个连结方向连结的在同一位置安装相同元器件的多个安装区域2p、...、2p构成的情况下，也可以例如把多个象移动电话机那样的移动电子机器的电路板2p、...、2p，例如由5个连结成一个电路板2，用多个吸嘴10、...、10或20、...、20从多个元器件供给部件8A、8B、8C、18A、18B、18C把元器件吸吸持，把被吸持在所述多个吸嘴10、...、10或20、...、20上的所述多个元器件分别安装在所述第1电路板及所述第2电路板上的多个安装区域2p、...、2p上。

在这种情况下，所述多个吸嘴10、...、10及20、...、20以与所述多个元器件供给部件8A、8B、8C、18A、18B、18C的配置间隔相对应的间隔(这里的“与配置间隔相对应的间隔”是指与配置间隔相同的间隔，并且还指相当于配置间隔的整数倍的间隔，例如2倍、3倍、4倍等。即，例如在配置间隔为21.5mm时，该间隔可为21.5mm或其2倍的43mm)排成1列地配置在各个工作头4、14上，用所述多个吸嘴10、...、10及20、...、20从所述多个元器件吸持部件8A、8B、18A、18B、同时吸持多个元器件。这样，在把所述多个吸嘴以与所述多个元器件供给部件的配置间隔相对应的间隔排成一列地配置在1个工作头上时，当所述多个吸嘴的配置间隔在例如元器件供给部件的宽度为窄尺寸(例如21.5mm)和2倍于窄尺寸的宽尺寸(例如43mm)的情况下，可如下所述地，以宽度窄的所述多个元器件供给部件的配置间隔相对应的间隔(例如21.5mm间隔)排成一列地配置所述多个吸嘴(例如10个吸嘴)，在用所述多个吸嘴(例如10个吸嘴)对宽度宽的所述多个元器件供给部件进行元器件吸持时，可以每隔1个地使用所述多个吸嘴中的吸嘴(例如使用奇数或偶数的5个吸嘴)。

另外，所述各个电路板2-1、2-2以与所述多个吸嘴10、...、10及20、...、20的配置间隔相对应的间隔(例如在配置间隔为21.5mm时取21.5mm的间隔)使所述多个同一形状的所述安装区域2p、...、2p构成在所述连结方向上的连结，所述工作头4、14在其所述排列方向与所述电路板2上的连结所述多个安装区域2p、...、2p的连结方向吸持一致地在所述电路板2上移动，从而可把被吸持在所述工作头4、14的所述多个吸嘴10、...、10及20、...、20上的所述多个元器件安装到所述多个被安装区域2p、...、2p上。

另外，在各个安装单元MU1、MU2中具有各个元器件供给部件8A、8B、8C、18A、18B、18C，用所述吸嘴10、...、10及20、...、20从各个元器件供给部件8A、8B、8C、18A、18B、18C上吸持起所述各个元器件，然后把被吸持在所述各个工作头4、14中的所述多个吸嘴10、...、10及20、...、20上的所述多个元器件安装到所述多个被安装区域2p、...、2p上。然后，所述多个吸嘴10、...、10及20、...、20以与所述多个元器件供给部件8A、8B、8C、18A、18B、18C的配置间隔相对应的间隔排成一列地配置在各个工作头4、14上，用所述多个吸嘴10、...、10及20、...、20从所述多个元器件供给部件8A、8B、8C、18A、18B、18C同时吸持起所述多个元器件。

所述各个电路板以对应于所述多个吸嘴10、...、10及20、...、20的配置间隔的间隔使所述多个形状相同的所述被安装区域2p、...2P形成在所述连结方向上的连结，所述各个工作头部在其所述排列方向与所述各个被安装体上的连结所述多个安装区域2p、...、2p的连结方向吸持一致地在所述电路板2上移动，从而可把被吸持在所述工作头4、14的所述多个吸嘴10、...、10及20、...、20上的所述多个元器件安装到所述多个被安装区域2p、...、2p上。

另外，各个所述第1吸嘴10、...、10被拆装自如地安装在所述第1工作头4的吸嘴吸持部件上，第1吸嘴更换台7把能够与安装在所述工作头4上的多个吸嘴10、...、10进行更换的第1更换用吸嘴10、...、10，以对应于所述多个第1吸嘴10、...、10的配置间隔的间隔(这里的“对应于吸嘴配置间隔的间隔”是指与配置间隔相同的间隔以及相当于配置间隔的1/2的间隔。即，例如在配置间隔为43mm时，取43mm的间隔或其1/2的21.5mm的间隔)排成一列地配置，作为第1吸嘴更换部发挥其功能。另外，各个所述第2吸嘴20、...、20被拆装自如地安装在所述第2工作头14的吸嘴吸持部件上，第2吸嘴台17把能够与安装在所述工作头14上的多个吸嘴20、...、20进行更换的第2更换用吸嘴20、...、20，以对应于所述多个第2吸嘴20、...、20的配置间隔的间隔排成一列地配置，作为第2吸嘴更换部发挥其功能。从而，能够在所述吸嘴台上同时地进行所述多个吸嘴10、...、10或20、...、20与所述多个更换吸嘴10、...、10或20、...、20的更换。另外，所述元器件安装装置的各个工作头4、14具有元器件吸嘴升降装置41。

图5、图6是配置在各个工作头4、14内的元器件吸嘴升降装置的立体图。各个元器件吸嘴升降装置大致由多个例如10个吸嘴升降轴55、与吸嘴升降轴55数量相同的作为一例吸嘴选择器的吸嘴选择筒(例如可以是汽缸或电磁线圈等)45、作为一例升降用旋转驱动装置的1个升降驱动马达56、作为一例上顶点改变装置的至少1个改变上顶点用调节器，在本实施例中，作为2个改变上顶点用调节器的一例，采用了上顶点切换用的第1及第2上顶点改变缸(例如汽缸)61、62构成。

所述多个吸嘴升降轴55通过旋转接头69从各个吸嘴升降轴55的下端支撑吸持有元器件的吸嘴70(相当于在以上图1～图4中的参照符号10或20所表示的吸嘴)，并且在通常的情况下被弹簧65顶向上方。通过被固定在工作头4、14的支撑板42上的导向部件59使各个吸嘴升降轴55在其上下方向上进行升降动作。另外，虽在图中未进行具体的表示，但实际上是把各个吸嘴升降轴55的上端位置限制在各个吸嘴升降轴55被导向部件59上的扣锁突起扣锁的规定位置上，而不再向上方突出。

所述吸嘴选择汽缸45(对于与位置无关的吸嘴选择汽缸的情况用参照符号45表示，对于第1～10号吸嘴选择汽缸分别用参照符号45-1、45-2、45-3、45-4、45-5、45-6、45-7、45-8、45-9、45-10表示)当在相对工作头4、14的支撑板42上升的升降部件58上选择了分别与所述多个吸嘴升降轴55对应固定的所述多个吸嘴70中的应下降的1个吸嘴70时，使对应具有该被选择的吸嘴70的被选择的吸嘴升降轴55的所述吸嘴择汽缸45的活塞杆46在所述活塞杆46不接触到被选择的所述吸嘴升降轴55的范围内，向该吸嘴升降轴55的上端部下降。例如，图5是表示对应第8吸嘴的所述吸嘴选择汽缸45-8的活塞杆46-8下降到下端位置的状态。各个活塞杆46的下端固定有圆板，形成T字状的侧面，使其如后述的那样易于下压吸嘴升降轴55。

升降部件58可升降地支撑工作头4、14的支撑板42。即，在支撑板42上设有2根平行的直线导轨部件43、43，通过使设置在所述升降部件58背面的上下个2个滑动槽44沿着各个直线导轨部件43进行升降运动，来引导所述升降部件58的升降动作。并且，所述升降部件58具有使所述各个吸嘴升降轴的上端部贯通的贯通孔或缺口(在图5中为缺口)58a，当选择了所述多个吸嘴70中的应下降的1个吸嘴70时，在所述吸嘴升降轴55的上端部在不突出到所述缺口58a以上的范围内位于所述缺口58a内的同时，使所述吸嘴选择汽缸45的所述活塞杆46的下端下降到与所述缺口58a的边缘的升降部件58相接触的位置，形成所述活塞杆46的下端与所述吸嘴升降轴55的上端部之间的间隙A位于所述缺口58a内，当通过所述升降驱动马达56的旋转驱动使所述升降部件58下降时，通过所述吸嘴升降轴55的上端部从所述缺口58a中突出，形成所述活塞杆46的下端与所述吸嘴升降轴55的上端部的接触，从而通过所述活塞杆46的下端使所述吸嘴升降轴55下降。所述升降驱动马达56通过马达托架60被固定在工作头4、14的支撑板42上。在所述升降驱动马达56的旋转轴上连接作为螺纹轴的一例的螺杆轴57，螺杆轴57螺合在升降部件58的螺母49上。这样，通过所述螺杆轴57的正反旋转来带动升降部件58的升降，从而使所述全部的吸嘴选择汽缸45同时进行一体的升降。因此，在使所述全部的吸嘴选择汽缸45同时进行一体的下降时，被选择的从所述吸嘴选择汽缸45下降的所述活塞杆56也一同下降，使该活塞杆46接触到所述被选择的吸嘴升降轴55，从而使该吸嘴升降轴55下降。

所述第1上顶点变更汽缸62与第2上顶点变更汽缸61用于改变所述各个吸嘴升降轴55的上顶点位置，在各个上顶点变更汽缸62、61的活塞杆的前端上设有与所述吸嘴升降轴55的旋转连接部件69的上端部形成扣合的扣合部64、63。使所述第1上顶点变更汽缸62位于第2上顶点变更汽缸61下方地分别固定在工作头4、14的支撑板42上。

所述第1上顶点变更汽缸62的所述活塞杆上的所述扣合部64由其内径尺寸大于各个吸嘴升降轴55下部的旋转连接部件69的外径尺寸的贯通旋转连接部件69，但不形成扣合的非扣合贯通孔部64a和分别形成有其内径尺寸小于旋转连接部件69的外径尺寸的，与旋转连接部件69相扣合的扣合贯通孔部64b构成。这样，通过所述第1上顶点变更汽缸62向所述活塞杆的横方向的移动，使不用于扣合的非扣合贯通孔部64a和用于扣合的扣合贯通孔部64b位于对应全部吸嘴升降轴55下部的旋转连接部件69的被选择的位置，从而可一齐进行对于全部吸嘴升降轴55的扣合解除动作或扣合动作。

所述第2上顶点变更汽缸61的所述活塞杆上的所述扣合部63由其内径尺寸大于各个吸嘴升降轴55下部的旋转连接部件69的外径尺寸的贯通旋转连接部件69的，但不形成扣合的非扣合贯通孔部63a和分别形成有其内径尺寸小于旋转连接部件69的外径尺寸的，与旋转连接部件69相扣合的扣合贯通孔部63b构成。这样，通过所述第2上顶点变更汽缸61向所述活塞杆的横方向的移动，使不用于扣合的非扣合贯通孔部63a和用于扣合的扣合贯通孔部63b位于对应全部吸嘴升降轴55下部的旋转连接部件69的被选择的位置，从而可一齐进行对于全部吸嘴升降轴55的扣合解除动作或扣合动作。

另外，在图6中，为了明确地理解扣合动作和扣合解除动作，形成缺口孔而不是贯通孔的所述各个扣合部64、63，在扣合时，与吸嘴升降轴55的旋转连接部件69上端的扣合部64、63接触，以限制上顶点，而在非扣合时，与吸嘴升降轴55分离，虽然在图中表示出了与所述构造的不同，但关于扣合动作和非扣合动作的构思，与所述非扣合贯通孔部63a和扣合贯通孔部63b完全相同。

另外，在图5中，50是通过使吸嘴升降轴55旋转到其圆周上的θ方向，来调整被吸嘴70吸起的元器件姿势的θ旋转驱动用马达，52是固定在θ旋转驱动用马达50的旋转轴上的齿轮，53是固定在各个吸嘴升降轴55的中间部上的θ旋转用齿轮，51是咬合在各个吸嘴升降轴55的θ旋转用齿轮53及θ旋转驱动用马达50的齿轮52上的双面齿齿轮皮带。从而，当θ旋转用驱动马达50进行驱动旋转时，通过双面齿齿轮皮带51使全部吸嘴升降轴55的θ旋转用齿轮53旋转，由此来调整被吸嘴70吸起的元器件的姿势。

这样，例如在具有10个吸嘴70、...、70的情况下，在元器件识别后的元器件安装之前根据元器件识别结果，运转θ旋转驱动用马达50使吸嘴旋转到规定的角度位置，在对被吸持在吸嘴上的元器件进行了姿势的调整后，再安装到电路板2上，对于其后的吸嘴也是同样，运转θ旋转驱动用马达50使吸嘴旋转到规定的角度位置，在对被吸持在吸嘴上的元器件进行了姿势的调整后，再安装到电路板2上。即，在识别元器件时，对被吸持在各个吸嘴上的各个元器件的旋转位置进行识别，通过运算部1002计算出电路板2的各个安装位置上的与旋转位置的位置差。此时，在把在识别时的各个元器件的位置作为初始旋转位置，只计算了初始旋转位置与电路板2的各个安装位置上的旋转位置的位置差的情况下，例如，使对应第1吸嘴选择汽缸45-1的第1吸嘴70与其他吸嘴70一同从初始旋转位置到第1旋转角度旋转了θ角后，安装到电路板2，然后，在安装对应第2吸嘴选择汽缸45-2的第2吸嘴70时，一旦把第2吸嘴70返回到初始位置，便不能确定第2吸嘴70在安装位置上的第2旋转角度旋转量。然而，由于安装节奏的加快，只要计算出在第1吸嘴70的安装位置的第1旋转角度与第2吸嘴70的安装位置上的第2旋转角度的差量，则可不必从第1旋转角度再返回到初始位置便可使其进行到第2旋转角度的θ角的旋转，从而可加快安装的节奏。

依照这样的构成，与对于每个吸嘴都要使其先返回到初始位置，然后再使其旋转到所希望的旋转角度位置的构造比较，可使其以极快的速度到达旋转角度位置。另外，从削减步骤的角度考虑，最好在识别动作完成之后，而不是在安装时，立即进行所述的计算。

同样，在吸嘴配置间隔与电路板上的安装区域之间间隔不同等的情况下的对各个吸嘴的XY位置的位置偏差调整，也可以考虑进行对当前的吸嘴安装位置的位置偏移调整，通过同样地取得差量使其进行差量的移动，可使其非常迅速地移动到规定的XY坐标位置上。此时如从削减步骤的角度考虑，也是最好在识别动作完成之后，而不是在安装时，立即进行所述的计算。

依照所述的实施例，通过配置2个安装单元，在进行相互基本独立的包括元器件吸持、元器件识别及元器件安装的一系列元器件安装动作的同时，在所述第1及第2安装单元中的任意一方的安装单元进行动作时，因另一方的安装单元的动作的振动等对所述一方的安装单元的动作产生不良影响的情况下，通过对所述一方的安装单元的动作和所述另一方的安装单元的动作进行动作控制，可防止由另一方的安装单元的动作振动等对所述一方的安装单元的动作产生不良影响，可进行相互独立的各个元器件安装动作，使各个安装单元的安装动作实现最佳化，可提高元器件识别或电路板识别的精度，并可提高单位面积的生产效率。作为一例，在由所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行元器件或电路板的识别期间，通过控制，使所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元不进行元器件安装或元器件吸持的动作，防止了由另一方的安装单元的元器件安装或元器件吸持动作的振动等对所述一方的安装单元的元器件或电路板的识别动作产生不良影响，通过进行相互独立的各个元器件安装动作，使各个安装单元的安装动作实现最佳化，可提高元器件识别或电路板识别的精度，并可提高单位面积的生产效率。

另外，在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元在元器件或电路板的识别过程中，通过使所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元不影响所述元器件或电路板的识别动作的范围内对元器件安装动作前后或元器件吸持动作前后的区域内的动作速度的增减，控制所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元在进行所述元器件或电路板的识别期间不进行元器件的安装或元器件的吸持，可不降低整体的安装节奏，并可防止因另一方的安装单元的元器件安装或元器件吸持动作的振动等对所述一方的安装单元的元器件或电路板的识别动作产生不良影响，提高元器件识别或电路板识别的精度。

另外，在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元在元器件或电路板的识别过程中，通过使所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元停止动作，控制所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元不进行元器件的安装或元器件的吸持动作，可防止由另一方的安装单元的元器件安装或元器件吸持动作的振动等对所述一方的安装单元的元器件或电路板的识别动作产生不良影响，可更切实地提高元器件识别或电路板识别的精度。

另外，对于由把连接在一个连接方向上的在同一位置安装同一元器件的多个被安装区域所构成的被安装体上用多个元器件吸持部件从多个元器件供给部件上吸持起元器件，然后把被吸持在所述多个元器件吸持部件上的所述多个元器件安装到所述多个被安装区域上的情况下，只要以对应于所述多个元器件供给部件的配置间隔的间隔排成一列地配置所述多个元器件吸持部件，便从所述多个元器件供给部件上用所述多个元器件吸持部件同时吸持起所述多个元器件，从而可提高安装的节奏。

另外，以对应于所述多个元器件供给部件的配置间隔的间隔在所述被安装体的所述连接方向上连接所述多个同一形状的所述被安装区域，只要使所述工作头部中的所述排列方向与连接所述被安装体的所述多个被安装区域的所述连接方向一致，通过使所述工作头在所述被安装体上移动，把被所述工作头部的所述多个元器件吸持部件吸持的所述多个元器件安装到所述多个被安装区域上，可不需要所述工作头部在每个被安装区域内进行大范围的移动，可进一步提高移动效率，进一步提高安装节奏。

另外，本发明不限于所述的实施例，可构成各种的实施方式。

例如，由于在1个主体上安装了2个安装单元，即第1安装单元MU1和第2安装单元MU2，所以除了在所述的识别时，最好还在进行对吸嘴在XY方向的位置偏差的校准、或高精度元器件，例如C4(Controlled ChipCollapse Connection)的安装等时，限制其他安装单元的动作，通过减少振动的影响来确保精度。即，在一方的安装单元进行需要一定精度的动作时，使另一方的安装单元停止动作，或者使其动作速度下降到不影响精度的速度，或使另一个安装单元进行既不加速也不减速的匀速运动。此时，在一方的安装单元完成了需要一定精度的的动作后，再使其他安装单元进行可加减速的动作。由于其他安装单元的加速或减速是造成振动的主要原因，所以可能的话，应使其他安装单元不进行加速或减速的动作。

依照这样的构成，通过在所述第1及第2安装单元MU1及MU2的任意一方的安装单元进行安装如C4元器件那样的高精度的所述元器件的安装动作期间，控制所述第1及第2安装单元MU1及MU2的任意另一方的安装单元，使其不进行元器件安装或元器件吸持的动作，可防止由另一方的安装单元的元器件安装或元器件吸持动作的振动等对所述一方的安装单元的高精度元器件安装动作产生不良影响，通过进行相互独立的各个元器件安装动作，使各个安装单元的安装动作实现最佳化，可提高元器件识别或电路板识别的精度，并可提高单位面积的生产效率。另外，通过在所述第1及第2安装单元MU1及MU2的任意一方的安装单元进行安装如C4元器件那样的高精度的所述元器件的安装动作过程中，使所述第1及第2安装单元MU1及MU2的任意另一方的安装单元在不影响所述元器件安装动作的范围内对元器件安装动作前后或元器件吸持动作前后的区域内的动作速度进行加减，通过在所述第1及第2安装单元MU1及MU2的任意一方的安装单元进行安装如C4元器件那样的高精度的所述元器件的安装动作期间，控制所述第1及第2安装单元MU1及MU2的任意另一方的安装单元，使其不进行元器件安装或元器件吸持的动作，不会降低整体的安装节奏，可防止由另一方的安装单元的元器件安装或元器件吸持动作的振动等对所述一方的安装单元的高精度元器件安装动作产生不良影响，可提高元器件安装的精度。另外，通过在所述第1及第2安装单元MU1及MU2的任意一方的安装单元进行安装如C4元器件那样的高精度的所述元器件的安装动作期间，使所述第1及第2安装单元MU1及MU2的任意另一方的安装单元停止动作，只要控制其不进行所述元器件安装或元器件吸持的动作，便可防止由另一方的安装单元的元器件安装或元器件吸持动作的振动等对所述一方的安装单元的高精度元器件安装动作产生不良影响，更切实地提高元器件安装的精度。

另外，在所述的实施例中，当所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行动作时，在另一方的安装单元的动作对所述一方的安装单元的动作造成了不良影响的情况下，也可以在对所述一方的安装单元的动作及所述另一方的安装单元的动作进行动作控制时，判断另一方的安装单元的动作是否正处于减速或停止动作过程中，如果不是处于减速或停止的动作过程中，则使另一方的安装单元进行减速动作地，对所述一方的安装单元的动作及所述另一方的安装单元的动作进行控制。

具体的是进行如下的控制。

即，在第1安装单元MU1一侧，当进行电路板识别、元器件识别或者是进行高精度元器件，例如是多脚窄间距的BGA(Ball Grid Array)或者是CSP(Chip Sized Package)的C4(Controlled Collapse ChipConnection)元器件等的高精度安装时，在第2安装单元MU2一侧进行使其进行非通常速度动作的减速或停止动作的相关动作控制。下面结合图7对该相关动作控制子程序的流程图进行说明。

这里，对在第1安装单元MU1侧进行电路板识别、元器件识别、或者是安装高精度元器件、例如C4元器件等的高精度安装动作等的相关动作控制所必要的动作举例说明。另外，对在第2安装单元MU2侧进行电路板识别、元器件识别、或者是安装高精度元器件、例如C4元器件等的高精度安装动作等的相关动作控制所必要的动作的情况，只要在下述的动作中把第1安装单元MU1换为第2安装单元MU2，把第2安装单元MU2换为第1安装单元MU1便可。

首先，在步骤S11中，判断要使第1安装单元MU1进行的动作是否是电路板识别、元器件识别、或者是安装高精度元器件、例如C4元器件等的高精度安装动作等的相关动作控制所必要的动作。如果不是相关动作控制所必要的动作，则进行该动作。

如果是相关动作控制所必要的动作，则在步骤S12中判断第2安装单元MU2是否正在进行减速或停止动作。如果第2安装单元MU2正在进行减速或停止的动作，为了使该动作继续进行，使第1安装单元MU1的电路板识别、元器件识别、或者是安装高精度元器件、例如C4元器件等的高精度安装动作处于待机状态，等到第2安装单元MU2的减速或停止动作的结束。即，一旦该相关动作控制子程序结束，便再次进行步骤S11及步骤S12。

然后，在步骤S13中，如果第2安装单元MU2不是正在进行减速货停止的动作，而是正在以通常速度动作时，向第2安装单元MU2发出进行减速或停止动作的要求。

然后，在步骤S14中，使在第2安装单元MU2中正在以通常速度动作的移动装置或元器件进行减速或停止的动作。具体的是，例如，降低安装头的移动速度，或使其停止在吸引位置的上方、识别位置、安装位置的上方中的任意的位置上。

然后，在步骤S15中，在第1安装单元MU1进行电路板识别、元器件识别、或者是安装高精度元器件、例如C4元器件等的高精度安装动作等的相关动作控制所必要的动作。

按照如上所述的那样，即可进行相关动作的控制动作。

另外，作为这种相关动作的控制动作的一例，在由所述控制装置1000进行的情况下，是由控制装置1000的相关动作控制部1000B和独立动作控制部1000A来进行。即，具体的是，控制装置1000尽管具有在各个安装单元MU1、MU2中进行动作控制的独立动作控制部1000A和在双方的安装单元MU1、MU2中控制相关动作的相关动作控制部1000B，但独立动作控制部1 000A是由对第1安装单元MU1的动作进行控制的第1独立动作控制部1000A-1和对第2安装单元MU2的动作进行控制的第2独立动作控制部1000A-2构成。另外，在实际中也可以分别把第1独立动作控制部1000A-1设置在第1安装单元MU1内，把第2独立动作控制部1000A-2设置在第2安装单元MU2内。

首先，在步骤S11中，由相关动作控制部1000B判断要使第1安装单元MU1进行的动作是否是电路板识别、元器件识别、或者是安装高精度元器件、例如C4元器件等的高精度安装动作等的相关动作控制所必要的动作。如果不是相关动作控制所必要的动作，则在第1安装单元MU1的第1独立动作控制部1000A-1的控制下进行该动作。

如果是相关动作控制所必要的动作，则在步骤S12中，由相关动作控制部1000B参照第2独立动作控制部1000A-2的动作控制状态，判断第2安装单元MU2是否正在进行减速或停止动作。如果第2安装单元MU2正在进行减速或停止的动作，为了使该动作继续进行，相关动作控制部1000B控制第1独立动作控制部1000A-1，使第1安装单元MU1的电路板识别、元器件识别、或者是安装高精度元器件、例如C4元器件等的高精度安装动作处于待机状态，等到第2安装单元MU2的减速或停止动作的结束。即，一旦该相关动作控制子程序结束，便再次进行步骤S11及步骤S12。

然后，在步骤S13中，如果第2安装单元MU2不是正在进行减速或停止的动作，而是正在以通常速度动作时，相关动作控制部1000B向第2安装单元MU2的第2独立动作控制部1000A-2发出进行减速或停止动作的要求。

然后，在步骤S14中，第2独立动作控制部1000A-2在接收到减速或停止动作要求后，控制第2安装单元MU2，使正在以通常速度动作的移动装置或元器件进行减速或停止的动作。具体的是，例如，降低安装头的移动速度，或使其停止在吸引位置的上方、识别位置、安装位置的上方中的任意的位置上。这样，在确认了在第2安装单元MU2中的减速或停止动作是正在进行还是已进行完的确认信号是否从第2独立动作控制部1000A-2被发送到相关动作控制部1000B，或第2独立动作控制部1000A-2接收到减速或停止动作要求信号后，由相关动作控制部1000B向第1独立动作控制部1000A-1发送进行相关动作控制所必要的动作开始许可信号，然后在第1独立动作控制部1000A-1的控制下，在第1安装单元MU1进行电路板识别、元器件识别、或者是安装高精度元器件、例如C4元器件等的高精度安装动作等的相关动作控制所必要的动作。

另外，在大致同时发生第1安装单元MU1侧的进行电路板识别、元器件识别、或者是安装高精度元器件、例如C4元器件等的高精度安装动作等的相关动作控制所必要的动作的情况和在第2安装单元MU2侧的进行电路板识别、元器件识别、或者是安装高精度元器件、例如C4元器件等的高精度安装动作等的相关动作控制所必要的动作的情况时，也可以根据情况预先确定好安装单元的优先顺序。

在所述的实施例中，例如在对工作头的移动动作速度实施减速时，其动作速度比率，在进行识别动作时，例如通常速度为24.5m/s时，如果减速速度为11.7m/s，则可实现约48％的减速。另外，在进行C4元器件等的高精度元器件的安装动作时，例如当通常速度为2.45m/s时，如果减速速度为0.58m/s，则可实现约24％的减速。

另外，作为发出减速或停止动作的要求的时刻，如果是在识别电路板标识之前的减速或停止动作的要求，则在工作头向XY方向开始移动之前发出。如果是在识别元器件之前的减速或停止动作要求，则在吸嘴的下降过程中或在工作头向X方向开始移动之前发出。另外，对于校准识别之前的减速或停止动作要求可在工作头向X方向移动之前发出。

依照所述本发明，通过配置2个安装单元，在进行相互基本独立的包括元器件吸持、元器件识别及元器件安装的一系列元器件安装动作的同时，使所述第1及第2安装单元中的任意一方的安装单元进行动作时，因另一方的安装单元的动作的振动等对所述一方的安装单元的动作产生不良影响的情况下，通过对所述一方的安装单元的动作和所述另一方的安装单元的动作进行动作控制，防止了由另一方的安装单元的动作振动等对所述一方的安装单元的动作产生不良影响，可进行相互独立的各个元器件安装动作，使各个安装单元的安装动作实现最佳化，可提高元器件识别或电路板识别的精度，并可提高单位面积的生产效率。

另外，在由所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行元器件或电路板的识别期间，通过控制，使所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元不进行元器件安装或元器件吸持的动作，可防止由另一方的安装单元的元器件安装或元器件吸持动作的振动等对所述一方的安装单元的元器件或电路板的识别动作产生不良影响，通过进行相互独立的各个元器件安装动作，使各个安装单元的安装动作实现最佳化，可提高元器件识别或电路板识别的精度，并可提高单位面积的生产效率。

另外，在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元在元器件或电路板的识别过程中，通过使所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元不影响所述元器件或电路板的识别动作的范围内对元器件安装动作前后或元器件吸持动作前后的区域内的动作速度的增减，控制所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元在进行所述元器件或电路板的识别期间不进行元器件的安装或元器件的吸持，可不降低整体的安装节奏，并可防止由另一方的安装单元的元器件安装或元器件吸持动作的振动等对所述一方的安装单元的元器件或电路板的识别动作产生不良影响，提高元器件识别或电路板识别的精度。

另外，在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元在元器件或电路板的识别过程中，通过使所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元停止动作，控制所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元不进行元器件的安装或元器件的吸持动作，可防止由另一方的安装单元的元器件安装或元器件吸持动作的振动等对所述一方的安装单元的元器件或电路板的识别动作产生不良影响，可更切实地提高元器件识别或电路板识别的精度。

另外，通过在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行安装如所述C4元器件那样的元器件的安装动作期间，通过控制所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元，使其不进行元器件安装或元器件吸持的动作，可防止由另一方的安装单元的元器件安装或元器件吸持动作的振动等对所述一方的安装单元的高精度元器件安装动作产生不良影响，通过进行相互独立的各个元器件安装动作，使各个安装单元的安装动作实现最佳化，可提高元器件识别或电路板识别的精度，并可提高单位面积的生产效率。

另外，通过在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行安装如C4元器件那样的所述元器件的安装动作过程中，使所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元在不影响所述元器件安装动作的范围内对元器件安装动作前后或元器件吸持动作前后的区域内的动作速度进行加减，只要在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行安装如C4元器件那样的所述元器件的安装动作期间，控制所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元，使其不进行元器件安装或元器件吸持的动作，不会降低整体的安装节奏，可防止由另一方的安装单元的元器件安装或元器件吸持动作的振动等对所述一方的安装单元的高精度元器件安装动作产生不良影响，可提高元器件安装的精度。

另外，通过在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行安装如C4元器件那样的所述元器件的安装动作期间，使所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元停止动作，只要控制其不进行所述元器件安装或元器件吸持的动作，便可防止由另一方的安装单元的元器件安装或元器件吸持动作的振动等对所述一方的安装单元的高精度元器件安装动作产生不良影响，更切实地提高元器件安装的精度。

另外，对于由把连接在一个连接方向上的在同一位置安装同一元器件的多个被安装区域所构成的被安装体上用多个元器件吸持部件从多个元器件供给部件上吸持起元器件，然后把被吸持在所述多个元器件吸持部件上的所述多个元器件安装到所述多个被安装区域上的情况下，只要以对应于所述多个元器件供给部件的配置间隔的间隔排成一列地配置所述多个元器件吸持部件，便从所述多个元器件供给部件上用所述多个元器件吸持部件同时吸持起所述多个元器件，从而可提高安装的节奏。

另外，以对应于所述多个元器件供给部件的配置间隔的间隔在所述被安装体的所述连接方向上连接所述多个同一形状的所述被安装区域，只要使所述工作头部中的所述排列方向与连接所述被安装体的所述多个被安装区域的所述连接方向一致，通过使所述工作头在所述被安装体上移动，把被所述工作头部的所述多个元器件吸持部件吸持的所述多个元器件安装到所述多个被安装区域上，可不需要所述工作头部在每个被安装区域内进行大范围的移动，可进一步提高移动效率，进一步提高安装节奏。

另外，通过对所述的各种实施例中的任意实施例进行适当的组合，可获得各个被组合的实施例所具有的综合效果。

以上，通过参照附图并结合良好的实施例对本发明进行了充分的说明，但对于精通此技术的技术人员来说，很明显可以进行各种的变形和修改。但这种变形和修改只要不超出本发明的权利要求书所述范围，都应认为是包括在本发明的保护范围。

Claims (27)

1.一种元器件安装装置，把进行元器件安装的元器件安装工作区域(200)以被安装体(2)的搬送路径为界分割成第1安装区域(201)和第2安装区域(202)，在所述第1安装区域配置第1安装单元(MU1)，同时在所述第2安装区域配置第2安装单元(MU2)，

所述第1安装单元包括：

供给第1元器件的第1元器件供给装置(8A、8B、8C)，

具有吸持从所述第1元器件供给装置供给的所述第1元器件的第1元器件吸持部件(10)的第1工作头部(4)，

对由所述第1元器件吸持部件所吸持的所述第1元器件进行识别的第1元器件识别装置(9)，

对用于安装被搬入到所述第1安装区域、并被所述第1元器件识别装置所识别、同时被所述第1元器件吸持部件吸持的所述第1元器件的第1被安装体进行吸持的第1被安装体吸持装置(3)，和

使所述第1工作头部在所述第1元器件供给装置、所述第1元器件识别装置、所述第1被安装体吸持装置之间移动的第1工作头部移动装置(5)；

所述第2安装单元包括：

供给第2元器件的第2元器件供给装置(18A、18B、18C)，

具有吸持从所述第2元器件供给装置供给的所述第2元器件的第2元器件吸持部件(20)的第2工作头部(14)，

对由所述第2元器件吸持部件所吸持的所述第2元器件进行识别的第2元器件识别装置(19)，

对用于安装通过第1安装区域被搬入到所述第2安装区域、并被所述第2元器件识别装置所识别、同时被所述第2元器件吸持部件吸持的所述第2元器件的第2被安装体进行吸持的第2被安装体吸持装置(13)，和

使所述第2工作头部在所述第2元器件供给装置、所述第2元器件识别装置、所述第2被安装体吸持装置之间移动的第2工作头部移动装置(15)，

并且还包括独立动作控制部(1000A)和相关动作控制部(1000B)，所述独立动作控制部(1000A)进行如下的动作控制：把所述第1被安装体搬入到所述第1安装区域的所述第1被安装体吸持装置上，由所述第1被安装体吸持装置吸持住所述第1被安装体，然后，用所述第1工作头部移动装置驱动所述第1工作头部移动，由所述第1元器件吸持部件从所述第1元器件供给装置上吸持起所述第1元器件，被吸持在所述第1元器件吸持部件上的所述第1元器件在被所述第1元器件识别装置进行了识别后，把被吸持在所述第1元器件吸持部件上的第1元器件安装到被所述第1被安装体吸持装置吸持的所述第1被安装体上；并且通过第1安装区域把所述第2被安装体搬入到所述第2安装区域的所述第2被安装体吸持装置上，由所述第2被安装体吸持装置吸持住所述第2被安装体，然后，用所述第2工作头部移动装置驱动所述第2工作头部移动，由所述第2元器件吸持部件从所述第2元器件供给装置上吸持起所述第2元器件，被吸持在所述第2元器件吸持部件上的所述第2元器件在被所述第2元器件识别装置进行了识别后，把被吸持在所述第2元器件吸持部件上的第2元器件安装到被所述第2被安装体吸持装置吸持的所述第2被安装体上；

所述相关动作控制部(1000B)在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行动作时，在另一方的安装单元的动作对所述一方的安装单元产生不良影响的情况下，对所述一方的安装单元的动作和所述另一方的安装单元的动作进行动作控制。

2.根据权利要求1所述的元器件安装装置，在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行元器件识别动作时，控制所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元不进行元器件安装或元器件吸持的动作。

3.根据权利要求1或2所述的元器件安装装置，所述第1安装单元还包括对被吸持在所述第1被安装体吸持装置上的所述第1被安装体进行识别的第1被安装体识别装置(4G)，所述第2安装单元还包括对被吸持在所述第2被安装体吸持装置上的所述第2被安装体进行识别的第2被安装体识别装置(14G)，

所述相关动作控制部在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行被安装体识别动作时，控制所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元不进行元器件安装或元器件吸持的动作。

4.根据权利要求1或2所述的元器件安装装置，所述相关动作控制部(1000B)在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行安装作为所述元器件的C4元器件的安装动作期间，控制所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元不进行元器件安装或元器件吸持的动作。

5.根据权利要求1或2所述的元器件安装装置，所述相关动作控制部在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元的所述识别动作过程中，通过在不影响所述识别动作的范围内对所述第1及第2安装单元的任意另一方安装单元的元器件安装动作前后或元器件吸持动作前后的区域上的动作速度实施加减速，来实现在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行所述识别动作的期间内，使所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元不进行元器件安装或元器件操持动作的动作控制。

6.根据权利要求1或2所述的元器件安装装置，所述相关动作控制部通过在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行所述识别动作的期间内，使所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元停止动作，来实现不进行所述元器件安装或元器件吸持动作的动作控制。

7.根据权利要求4所述的元器件安装装置，所述相关动作控制部在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元的所述元器件安装动作过程中，通过在不影响所述识别动作的范围内对所述第1及第2安装单元的任意另一方安装单元的元器件安装动作前后或元器件吸持动作前后的区域上的动作速度实施加减速，来实现在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行所述元器件安装动作的期间内，使所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元不进行元器件安装或元器件操持动作的动作控制。

8.根据权利要求4所述的元器件安装装置，所述相关动作控制部通过在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行所述元器件安装动作的期间内，使所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元停止动作，来实现不进行所述元器件安装或元器件吸持动作的动作控制。

9.根据权利要求5所述的元器件安装装置，所述相关动作控制部在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行动作时，通过判断另一方的安装单元是否正在执行减速动作或停止动作，如果不是正在进行减速动作或停止动作，则使另一方的安装单元进行减速动作，由此来实现对所述一方的安装单元的动作和所述另一方的安装单元的动作的动作控制。

10.根据权利要求6所述的元器件安装装置，所述相关动作控制部在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行动作时，通过判断另一方的安装单元是否正在执行减速动作或停止动作，如果不是正在进行减速动作或停止动作，则使另一方的安装单元进行停止动作，由此来实现对所述一方的安装单元的动作和所述另一方的安装单元的动作的动作控制。

11.根据权利要求1或2所述的元器件安装装置，在所述第1安装区域上进行在所述第1被安装体上安装所述第1元器件的元器件安装动作，同时在所述第2安装区域上进行在所述第2被安装体上安装所述第2元器件的元器件安装动作，然后把所述第1被安装体搬入到所述第2安装区域内，进行安装所述第2元器件的元器件安装动作。

12.根据权利要求1或2所述的元器件安装装置，在所述第1安装区域上进行在所述第1被安装体上安装所述第1元器件的元器件安装动作，同时在所述第2安装区域上进行在所述第2被安装体上安装所述第2元器件的元器件安装动作，然后把所述第2被安装体从所述第2安装区域搬出，同时把所述第1被安装体通过所述第2安装区域搬出，然后把新的第2被安装体通过所述第1安装区域搬入到所述第2安装区域内，同时把新的第1被安装体搬入到所述第1安装区域内，在各个安装区域内进行元器件安装动作。

13.根据权利要求1或2所述的元器件安装装置，各个被安装体由连接在一个连接方向上并在相同位置安装相同元器件的多个被安装区域构成，

各个安装单元的各个元器件供给装置具有多个元器件供给部件(8A、8B、8C、18A、18B、18C)，用所述多个元器件吸持部件从所述多个元器件供给部件上吸持起所述各个元器件，把由被配置在所述各个工作头部上的所述多个元器件吸持部件吸持的所述多个元器件安装到所述多个被安装区域上，

在1个工作头部上，配置以对应所述多个元器件供给部件的配置间隔的间隔排成一列的所述多个元器件吸持部件，由所述多个元器件吸持部件同时从所述多个元器件供给部件上吸持起所述多个元器件，

所述被安装体的所述多个相同形状的所述被安装区域以对应所述多个元器件供给部件的配置间隔的间隔被连接在所述连接方向上，所述工作头部使其所述排列方向与连接所述被安装体的所述多个被安装区域的连接方向吸持一致地在所述被安装体上移动，把被吸持在所述工作头部的所述多个元器件吸持部件的所述多个元器件安装到所述多个被安装区域上。

14.根据权利要求1所述的元器件安装装置，在1个工作头部上，配置以对应所述多个元器件供给部件的配置间隔的间隔排成一列的所述多个元器件吸持部件，由所述多个元器件吸持部件同时从所述多个元器件供给部件上吸持起所述多个元器件，

所述被安装体的所述多个相同形状的所述被安装区域以对应所述多个元器件供给部件的配置间隔的间隔被连接在所述连接方向上，所述工作头部使其所述排列方向与连接所述被安装体的所述多个被安装区域的连接方向吸持一致地在所述被安装体上移动，把被吸持在所述工作头部的所述多个元器件吸持部件上的所述多个元器件安装到所述多个被安装区域上，

所述各个第1元器件吸持部件是可装卸自如地安装在所述第1工作头部的吸嘴吸持架上的吸嘴，并还具有以对应所述多个元器件供给部件的配置间隔的间隔一列地排列配置有能够与被配置在所述第1工作头部的多个吸嘴进行更换的更换吸嘴的第1吸嘴更换部(7)；所述各个第2元器件吸持部件是可装卸自如地安装在所述第2工作头部的吸嘴吸持架上的吸嘴，并还具有以对应所述多个元器件供给部件的配置间隔的间隔一列地排列配置有能够与被配置在所述第2工作头部的多个吸嘴进行更换的更换吸嘴的第2吸嘴更换部(17)，

在所述吸嘴更换部可同时进行所述多个吸嘴与所述多个更换吸嘴的更换。

15.一种元器件安装方法，把进行元器件安装的元器件安装工作区域(200)以第1及第2被安装体(2)的搬送路径为界分割成第1安装区域(201)和第2安装区域(202)，在所述第1安装区域的第1安装单元(MU1)中，把所述第1被安装体搬入到所述第1安装区域的所述第1被安装体吸持装置(3)上，由所述第1被安装体吸持装置吸持住所述第1被安装体，然后，由所述第1元器件吸持部件(10)吸持起元器件，对被吸持在所述第1元器件吸持部件上的第1元器件进行识别，把被吸持在所述第1元器件吸持部件上的第1元器件安装到所述第1被安装体上，同时在所述第2安装区域的第2安装单元(MU2)中，通过第1安装区域，把所述第2被安装体搬入到所述第2安装区域的所述第2被安装体吸持装置上，由所述第2被安装体吸持装置吸持住所述第2被安装体，然后，由所述第2元器件吸持部件(20)吸持起元器件，对被吸持在所述第2元器件吸持部件上的第2元器件进行识别，把被吸持在所述第2元器件吸持部件上的第2元器件安装到被所述第2被安装体吸持装置吸持的所述第2被安装体上；在第1及第2安装单元的任意一方的所述安装单元进行动作时，在另一方的安装单元的动作对所述一方的安装单元的动作产生不良影响的情况下，对所述一方的安装单元的动作和所述另一方的安装单元的动作进行动作控制。

16.根据权利要求15所述的元器件安装方法，在对所述一方的安装单元的动作和另一方的安装单元的动作进行动作控制时，在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行元器件识别动作期间，对所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元进行使其不进行元器件安装或元器件吸持的动作的动作控制。

17.根据权利要求15或16所述的元器件安装方法，在对所述一方的安装单元的动作和另一方的安装单元的动作进行动作控制时，在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行被安装体识别动作期间，对所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元进行使其不进行元器件安装或元器件吸持的动作的动作控制。

18.根据权利要求15或16任意一项所述的元器件安装方法，在对所述一方的安装单元的动作和另一方的安装单元的动作进行动作控制时，在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行安装作为所述元器件的C4元器件的安装动作期间，对所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元进行使其不进行元器件安装或元器件吸持的动作的动作控制。

19.根据权利要求15所述的元器件安装方法，在对所述一方的安装单元的动作和另一方的安装单元的动作进行动作控制时，在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元的所述元器件识别动作过程中，通过在不影响所述识别动作的范围内对所述第1及第2安装单元的任意另一方安装单元的元器件安装动作前后或元器件吸持动作前后的区域上的动作速度实施加减速，来实现在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行所述识别动作的期间内，使所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元不进行元器件安装或元器件吸持动作的动作控制。

20.根据权利要求15所述的元器件安装方法，在对所述一方的安装单元的动作和另一方的安装单元的动作进行动作控制时，在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行所述元器件识别动作期间，通过使所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元停止动作，来实现不进行所述元器件安装或元器件吸持动作的动作控制。

21.根据权利要求18所述的元器件安装方法，在对所述一方的安装单元的动作和另一方的安装单元的动作进行动作控制时，在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元的所述元器件安装动作过程中，通过在不影响所述识别动作的范围内对所述第1及第2安装单元的任意另一方安装单元的元器件安装动作前后或元器件吸持动作前后的区域上的动作速度实施加减速，来实现在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行所述元器件安装动作的期间内，使所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元不进行元器件安装或元器件吸持动作的动作控制。

22.根据权利要求18所述的元器件安装方法，在对所述一方的安装单元的动作和另一方的安装单元的动作进行动作控制时，在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行所述元器件安装动作的期间，通过使所述第1及第2安装单元的任意另一方的安装单元停止动作，来实现不进行所述元器件安装或元器件吸持动作的动作控制。

23.根据权利要求19所述的元器件安装方法，在对所述一方的安装单元的动作和另一方的安装单元的动作进行动作控制时，通过在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行动作时，判断另一方的安装单元是否正在进行减速动作或停止动作，如果不是正在进行减速动作或停止动作，则使另一方的安装装置进行减速动作，来实现对所述一方的安装单元的动作和所述另一方的安装单元的动作的动作控制。

24.根据权利要求20所述的元器件安装方法，在对所述一方的安装单元的动作和另一方的安装单元的动作进行动作控制时，通过在所述第1及第2安装单元的任意一方的安装单元进行动作时，判断另一方的安装单元是否正在进行减速动作或停止动作，如果不是正在进行减速动作或停止动作，则使另一方的安装装置进行停止动作，以此来实现对所述一方的安装单元的动作和所述另一方的安装单元的动作的动作控制。

25.根据权利要求15或16所述的元器件安装方法，在所述第1安装区域上进行在所述第1被安装体上安装所述第1元器件的元器件安装动作，同时在所述第2安装区域上进行在所述第2被安装体上安装所述第2元器件的元器件安装动作，然后把所述第1被安装体搬入到所述第2安装区域内，对第1被安装体进行安装所述第2元器件的元器件安装动作。

26.根据权利要求15所述的元器件安装方法，在所述第1安装区域上进行在所述第1被安装体上安装所述第1元器件的元器件安装动作，同时在所述第2安装区域上进行在所述第2被安装体上安装所述第2元器件的元器件安装动作，然后把所述第2被安装体从所述第2安装区域搬出，同时把所述第1被安装体通过所述第2安装区域搬出，然后把新的第2被安装体通过所述第1安装区域搬入到所述第2安装区域内，同时把新的第1被安装体搬入到所述第1安装区域内，在各个安装区域内进行元器件安装动作。

27.根据权利要求15所述的元器件安装方法，各个被安装体由被连接在一个连接方向上并在相同位置安装相同元器件的多个被安装区域构成，

各个安装单元的各个元器件供给装置具有多个元器件供给部件(8A、8B、8C、18A、18B、18C)，用所述多个元器件吸持部件从所述多个元器件供给部件上吸持起所述各个元器件，把由被配置在所述各个工作头部上的所述多个元器件吸持部件所吸持的所述多个元器件安装到所述多个被安装区域上，

在1个工作头部上，配置以对应所述多个元器件供给部件的配置间隔的间隔排成一列的所述多个元器件吸持部件，由所述多个元器件吸持部件同时从所述多个元器件供给部件上吸持起所述多个元器件，

所述被安装体的所述多个相同形状的所述被安装区域以对应所述多个元器件供给部件的配置间隔的间隔被连接在所述连接方向上，所述工作头部使其所述排列方向与连接所述被安装体的所述多个被安装区域的连接方向吸持一致地在所述被安装体上移动，把被吸持在所述工作头部的所述多个元器件吸持部件的所述多个元器件安装到所述多个被安装区域上。

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