JP5524495B2 - 撮像システムおよび電子回路部品装着機 - Google Patents
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Description
上記課題はまた、電子回路部品装着機を、(A)回路基板を保持する基板保持装置と、(B)複数種類の電子回路部品を供給する部品供給装置と、(C)(a)複数の部品保持具をそれぞれ保持可能な複数の部品保持具保持部を備えた装着ヘッドと、(b)その装着ヘッドを部品供給装置と基板保持装置とに跨る移動領域内の任意の位置へ移動させ得るヘッド移動装置とを備え、部品供給装置により供給される複数種類の電子回路部品の各々を複数の部品保持具の各々によって受け取り、基板保持装置に保持された回路基板に装着する装着装置と、(D)複数の部品保持具の各々に保持された複数種類の電子回路部品を撮像する部品撮像システムと、(E)その部品撮像システムによる撮像結果に基づいて、複数の部品保持具の各々による電子回路部品の保持位置誤差を取得し、少なくともその保持位置誤差が補正されて電子回路部品の装着が行われるように、装着装置を制御する装着制御部と、(F)装着装置により装着される複数種類の電子回路部品の各々と対応付けて、各電子回路部品の部品撮像システムによる撮像に必要な撮像関連情報を記憶している情報記憶部とを含み、部品撮像システムが、前述の「条件設定部が、静止画像データ取得条件として、複数の着目エリアのうちの少なくとも2つの着目エリアの各々に対して互いに異なる露光時間を設定する露光時間設定部を含み、データ取得部が、少なくとも2つの着目エリアについて互いに露光時間を異にする静止画像データを取得する複数種露光時間データ取得部を含む撮像システム」により構成されて撮像関連情報に基づいて撮像を行うとともに、イメージセンサとして、装着ヘッドの複数の部品保持具の各々に保持された複数の電子回路部品の各々を複数の撮像対象として一括して撮像可能な大きさの撮像エリアを有するものを備え、かつ、エリア設定部が、撮像エリア内の、一斉に像が形成される複数の電子回路部品のうちの少なくとも一部のものの各々に対応する複数のエリアを複数の着目エリアとして設定する手段を含む電子回路部品装着機とすることにより解決される。
露光は1回行われてもよく、複数回行われてもよい。露光が複数回行われる場合、その回数は、露光時間設定部により設定された長さを異にする複数種類の露光時間の種類数と同じでもよく、それより多い回数でも、少ない回数でもよい。
また、露光が露光時間の種類数と同じ回数行われる場合、各回の露光時間は、露光時間設定部により設定された時間でもよく、少なくとも1回は設定された時間より短い時間でもよい。
上記課題はまた、電子回路部品装着機を、(A)回路基板を保持する基板保持装置と、(B)電子回路部品を供給する部品供給装置と、(C)の部品供給装置により供給される電子回路部品を部品保持具によって受け取り、基板保持装置に保持された回路基板に装着する装着装置と、(D)部品保持具に保持された電子回路部品を撮像する部品撮像システムと、(E)その部品撮像システムによる撮像結果に基づいて、部品保持具による電子回路部品の保持位置誤差を取得し、少なくともその保持位置誤差が補正されて電子回路部品の装着が行われるように、装着装置を制御する装着制御部と、(E)装着装置により装着される1つの電子回路部品の複数の部分の各々を複数の撮像対象とし、それら複数の部分の各々と対応付けて、各部分の部品撮像システムによる撮像に必要な撮像関連情報を記憶している情報記憶部とを含み、部品撮像システムが、前述の「条件設定部が、静止画像データ取得条件として、複数の着目エリアのうちの少なくとも2つの着目エリアの各々に対して互いに異なる露光時間を設定する露光時間設定部を含み、データ取得部が、少なくとも2つの着目エリアについて互いに露光時間を異にする静止画像データを取得する複数種露光時間データ取得部を含む撮像システム」により構成されるとともに撮像関連情報に基づいて撮像を行い、エリア設定部が、撮像エリアに像が形成される1つの電子回路部品の複数の部分の各々に対応する複数のエリアを複数の着目エリアとして設定する手段を含むものとすることにより解決される。
なお、本明細書において、「撮像対象」は、1つの物体全体でもよく、1つの物体の一部分でもよいものとする。後者の場合、1つの物体の複数の部分の各々について1つずつの着目エリアが設定されてもよく、複数の物体の各一部について1つずつの着目エリアが設定されてもよい。また、必要に応じて、撮像対象が1つの物体全体である場合に撮像対象物、1つの物体の部分である場合に撮像対象部と称することとする。
そのイメージセンサの前記撮像エリア内に、少なくとも1つの着目エリアを設定するエリア設定部と、
そのエリア設定部により設定された着目エリアにおける画像データ取得条件を設定する条件設定部と、
少なくとも前記着目エリアについて、前記条件設定部により設定された画像データ取得条件で画像データを取得するデータ取得部と
を含む撮像システム。
イメージセンサには、複数の単位セルがそれぞれCCDにより構成されたCCDイメージセンサや、次項に記載のCMOSイメージセンサが含まれる。
着目エリアの形状は、長方形,正方形,矩形以外の多角形,正円形,楕円形およびそれらの組合わせ等、種々の形状が採用可能である。
撮像エリア内に着目エリアを設定すれば、例えば、撮像エリアに形成された全部の像のうち、必要な部分についてのみ画像データを取得してデータ量を減少させ、処理時間を短縮することができる。また、着目エリアを複数設定し、少なくとも2つの着目エリアについて互いに異なる画像データ取得条件を設定することにより、1つの撮像エリアにおいて、画像データ取得条件を互いに異にする複数の撮像対象について適切な画像を得ることができる。
撮像エリアの一部に着目エリアが設定される場合、着目エリア以外の部分は非着目エリアであることとなる。非着目エリアについて画像データは取得されてもよく、取得されなくてもよいが、取得される場合は、全ての撮像対象に共通の一律に設定された画像データ取得条件で取得される。
(2)前記イメージセンサが、前記単位セルがCMOSにより構成されたCMOSイメージセンサである(1)項に記載の撮像システム。
CMOSは、CCDに比較して低電圧,低消費電力,安価である。
CMOSイメージセンサでは、撮像エリアを構成する複数の単位セルを座標値等によって指定し、作動させることができ、撮像エリア内における任意の形状,寸法のエリアの設定や、それら設定されたエリアの各々について設定条件による画像データの取得が容易である。
(3)前記エリア設定部が、前記撮像エリア内に前記着目エリアを複数設定するものであり、前記条件設定部が、前記画像データ取得条件として、前記複数の着目エリアのうちの少なくとも2つの着目エリアの各々に対して互いに異なる露光時間を設定する露光時間設定部を含み、前記データ取得部が、前記少なくとも2つの着目エリアについて互いに露光時間を異にする画像データを取得する複数種露光時間データ取得部を含む(1)項または(2)項に記載の撮像システム。
(4)前記複数種露光時間データ取得部が、(a)前記イメージセンサに複数回の露光を行う複数回露光部と、(b)前記少なくとも2つの着目エリアについて前記複数回の露光に対応する出力の加算を互いに異なる態様で行うことにより、前記複数の着目エリアの各々について前記露光時間設定部により設定された露光時間の画像データを取得する加算部とを含む(3)項に記載の撮像システム。
複数の着目エリアは、撮像エリア全体を複数に分割した各エリアでもよく、撮像エリアの互いに異なる部分にそれぞれ設定された複数の着目エリアでもよい。前者の場合には、撮像エリア内に非着目エリアは存在しないこととなり、後者の場合には、撮像エリアのうちいずれの着目エリアにも包含されない部分は非着目エリアであることになる。また、上記「互いに異なる態様の加算」には、一方については加算を行い、他方については加算を行わない態様も含まれる。
撮像対象を撮像する場合、その撮像対象について露光時間設定部により設定された時間、撮像エリアについて露光が行われなくても、設定された露光時間を複数に分割することにより得られる時間ずつ撮像エリアを露光し、各露光により得られる出力を加算すれば、設定露光時間の画像データを得ることができる。
本項に記載の撮像システムにおいては、露光時間が異なる長さに設定された複数の着目エリアについて、出力の加算が異なる態様で行われることにより、それぞれに設定された露光時間の画像データが得られる。そして、複数回行われる露光のうちの少なくとも1回を複数の着目エリアについて共通とすることもでき、そのようにすれば、各回の露光時間の和を、複数の着目エリアの各々について設定された露光時間ずつ、露光を行う場合における各回の露光時間の和より短くすることができ、撮像に要する時間を短縮することができる。
出力の加算は、実際に行われた露光により得られた出力を加算するのに限らず、複数回の露光のうちの少なくとも1回により得られた出力を複数加算することによっても行うことができ、そのようにすれば、撮像に要する時間を短縮することができる。しかし、複数回の露光のうち、時間が同じ露光が複数あっても、同時間の複数回の露光により得られる複数の出力が加算されるようにすることが望ましい場合もある。1回の露光により得られた出力を複数加算すれば、ランダムに発生するノイズ(以下、ランダムノイズと称する)も複数倍されてしまうのに対し、同時間の複数回の露光により得られた出力を加算すれば、ランダムノイズが分散するため、ノイズの軽減を図り得るからである。
(5)前記複数回露光部が、前記複数回の露光のうち少なくとも2回の露光時間を互いに異ならせる手段を含む(4)項に記載の撮像システム。
複数回露光部が、複数回の露光のすべてを同じ露光時間で行う手段を含むものとすることも可能であるが、本項に記載の構成を採用すれば、露光回数が少なくて済む場合が多い。
(6)前記加算部が、前記複数の着目エリアのうちの少なくとも1つからの、前記複数回の露光のうちの少なくとも1回の露光に対応する出力に1以外の係数を掛けた上で前記加算を行う手段を含む(4)項または(5)項に記載の撮像システム。
本項に記載の構成を採用すれば、1回の露光時間の、1より小さい係数を掛けた露光時間や、1より大きい係数を掛けた露光時間で露光を行ったかのような画像データが得られる。後者の場合、係数は、2以上の値も含む。また、本項の加算部は、負の係数を掛けて加算を行う広義の加算部、すなわち減算部も含む。
実際に露光を行わなくても、演算により、露光を行なったかのような出力を得ることができ、露光回数を減らし、撮像時間を短縮しつつ、複数の着目エリアの各々について設定された露光時間の画像データを得ることができる。
加算後の出力データに係数を掛けることにより、設定された露光時間の画像データが得られるようにしてもよい。
(7)前記加算部が、前記着目エリアからの出力が階調値に変更された後に加算を行う手段を含む(4)項ないし(6)項のいずれかに記載の撮像システム。
本項に係る撮像システムにおいては、撮像システムに内蔵されたコンピュータにより加算が行われることとなる。
(8)前記加算部が、前記着目エリアからの出力が階調値に変更される前に加算を行う手段を含む(4)項ないし(7)項のいずれかに記載の撮像システム。
本項に係る撮像システムにおいては電子回路により加算が行われることとなる。イメージセンサにより積分露光が行われる場合がその一例である。
(9)回路基板を保持する基板保持装置と、
複数種類の電子回路部品を供給する部品供給装置と、
その部品供給装置により供給される複数種類の電子回路部品の各々を部品保持具によって受け取り、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する装着装置と、
前記部品保持具に保持された電子回路部品を撮像する部品撮像システムと、
その部品撮像システムによる撮像結果に基づいて、前記部品保持具による電子回路部品の保持位置誤差を取得し、少なくともその保持位置誤差が補正されて電子回路部品の装着が行われるように、前記装着装置を制御する装着制御部と
を含む電子回路部品装着機。
部品保持具による電子回路部品の保持位置誤差の補正により、電子回路部品が回路基板に装着される際の装着位置精度および装着姿勢精度が向上する。
なお、部品撮像システムは、電子回路部品全体を撮像するものでも、電子回路部品の一部を撮像するものでもよい。前者の場合は電子回路部品が撮像対象物であり、後者の場合は電子回路部品の一部が撮像対象部であることになる。ただし、煩雑さを避けるために、特に必要がない限り、「電子回路部品の撮像」には、「電子回路部品全体の撮像」も「電子回路部品の一部の撮像」も含まれるものとする。
(10)さらに、前記装着装置により装着される複数種類の電子回路部品の各々と対応付けて、各電子回路部品の前記部品撮像システムによる撮像に必要な撮像関連情報を記憶している情報記憶部を含み、前記部品撮像システムがその情報記憶部に記憶されている前記撮像関連情報に基づいて撮像を行う(9)項に記載の電子回路部品装着機。
撮像関連情報には、種々の情報が含まれる。例えば、後述するエリア設定データ,画像データ取得条件データがあり、その他に、電子回路部品の正面像とシルエット像とのいずれを撮像するかの情報があり、情報記憶部には、それら撮像関連情報の少なくとも1つが記憶される。
撮像関連情報の設定により、複数種類の電子回路部品についてそれぞれ、その特性に応じた条件で撮像を行うことができる。
(11)前記情報記憶部がさらに、前記複数種類の電子回路部品の各々と対応付けて、各電子回路部品の装着に必要な装着関連情報を記憶し、前記装着制御部が前記装着関連情報に基づいて装着を行う(10)項に記載の電子回路部品装着機。
撮像は電子回路部品の回路基板への装着時に行われ、装着と関連しているため、撮像関連情報が装着関連情報と共に電子回路部品と対応付けられるようにすることにより、利用が容易となる。
(12)前記部品撮像システムが、(1)項ないし(8)項のいずれかに記載の撮像システムにより構成された(9)項に記載の電子回路部品装着機。
例えば、撮像エリアの電子回路部品が撮像される部分に着目エリアを設定し、その着目エリアに対して設定された画像データ取得条件に従って撮像することにより、画像データの処理時間を短縮することと、電子回路部品の精度の良い画像を得ることとの少なくとも一方の効果が得られる。
(13)前記部品撮像システムが、(1)項ないし(8)項のいずれかに記載の撮像システムにより構成された(10)項または(11)項に記載の電子回路部品装着機。
(14)前記エリア設定部と前記条件設定部との少なくとも一方が、前記情報記憶部に記憶された撮像関連情報に基づいて設定を行う手段を含む(13)項に記載の電子回路部品装着機。
本項に記載の電子回路部品装着機の情報記憶部には、エリア設定部と条件設定部との少なくとも一方に設定を行わせるための情報が撮像関連情報として記憶させられる。
着目エリアの設定と画像データ取得条件の設定との少なくとも一方を、例えば、作業者の入力装置を使用したデータ入力に基づいて行うこともできるが、時間がかかり、面倒であるのに対し、本項の特徴によれば情報記憶部からの情報の読出しに基づいて設定が行われ、容易である。撮像する電子回路部品の種類が多いほど効果が大きい。
(15)前記情報記憶部に記憶された撮像関連情報が、前記少なくとも1つの着目エリアのエリア設定データを含む(14)項に記載の電子回路部品装着機。
情報記憶部にエリア設定データ自体が記憶され、エリア設定部は情報記憶部から読み出したエリア設定データに従って着目エリアを設定することとなる。
(16)前記情報記憶部に記憶された撮像関連情報が、前記着目エリアにおける画像データ取得条件データを含む(14)項または(15)項に記載の電子回路部品装着機。
情報記憶部に画像データ取得条件データ自体が記憶され、条件設定部は情報記憶部から読み出した画像データ取得条件データに従って画像データ取得条件を設定することとなる。
(17)前記部品撮像システムが、(1)項ないし(8)項のいずれかに記載の撮像システムにより構成され、
前記装着装置が、
前記部品保持具をそれぞれ保持可能な複数の部品保持具保持部を備えた装着ヘッドと、
その装着ヘッドを前記部品供給装置と前記基板保持装置とに跨る移動領域内の任意の位置へ移動させるヘッド移動装置と
を含み、前記イメージセンサが、前記装着ヘッドの前記複数の部品保持具保持部に保持された部品保持具に保持された複数の電子回路部品を一括して撮像可能な大きさの撮像エリアを有し、前記エリア設定部が、前記撮像エリア内の、前記単位セルの受光により撮像エリアに一斉に像が形成される複数の電子回路部品のうちの少なくとも一部の各々に対応する複数のエリアを前記着目エリアとして設定する手段を含む(9)項ないし(16)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
前記装着ヘッドは、回転軸線のまわりに回転可能な回転体と、その回転体の前記回転軸線を中心とする一円周上の複数の位置に複数の部品保持具保持部を備えた回転型ヘッドであっても、一直線に沿った複数の位置に複数の部品保持具保持部を備えた非回転型ヘッドであってもよい。
撮像エリアに一斉に像が形成される複数の電子回路部品の種類が異なる場合、それら電子回路部品の寸法,形状,材質,色等に応じて、鮮明な画像を得るための画像データ取得条件が異なるが、そのような場合でも電子回路部品をそれぞれに適した画像データ取得条件で撮像し、質の高い画像を得ることができ、保持位置誤差取得精度が向上する。
本項が(10)項に従属する態様では、情報記憶部が撮像関連情報を記憶している効果を有効に享受することができる。電子回路部品の種類が多いため、撮像関連情報が予め設定されて記憶されていることにより、情報記憶部から読み出して迅速に着目エリアを設定することができるからである。
装着ヘッドが回転型である場合には、部品保持具に保持された電子回路部品の回転姿勢が、装着ヘッドの回転につれて変化するが、着目エリアが矩形の場合、各辺は、電子回路部品装着機に設定されたXY座標面のX軸,Y軸に平行に設定されてもよく、回転した電子回路部品に合わせて回転した状態で設定されてもよい。
撮像エリア内の、一斉に像が形成される複数の電子回路部品のすべてに対して、各々着目エリアが設定されるようにすることが、画像データの処理時間を短縮する観点から望ましいが、不可欠ではない。例えば、一斉に像が形成される複数の電子回路部品のうち、特に他の電子回路部品と画像データ取得条件を異ならせたいものの各々について着目エリアを設定することも有効なのである。
各装着モジュール10はそれぞれ、図2に示すように、モジュール本体18,基板搬送装置20,基板保持装置22,部品供給装置24,装着装置26,基準マーク撮像装置28(図3参照),請求可能発明の一実施形態である部品撮像システム30および制御装置32を備えている。
また、複数回、ここでは4回行われる露光の各回の露光時間3msec,2msec,3msec,2msecの和は10msecであり、4種類の設定露光時間3msec,5msec,8msec,10msecの和である26msecより短く、部品撮像時間を短縮し、装着サイクルタイムを短縮することができる。
さらに、設定露光時間を複数種類に異ならせることにより、CMOSイメージセンサ120を階調の広いものとしてデータ量を増やすことなく、反射率が異なる複数の電子回路部品についてそれぞれ、明瞭な画像を得ることができる。
例えば、前記図9に例示する12個の電子回路部品の場合、設定露光時間の種類と同じ回数、露光が行われ、露光回数は4回、各回露光時間は3msec,2msec,3msec,2msecとされていたが、時間が同じである露光が2回ずつあるため、図15に示すように、ROI1〜12について3msecの露光を行い、ROI5〜12について2msecの露光を行い、設定露光時間が5msecであるROI5〜8については3msecの露光の出力と2msecの露光の出力とを加算し、設定露光時間8msecであるROI9〜10については3msecの露光の出力を2倍にするとともに、2msecの露光の出力を加算して、8msecの露光の画像データを得る。また、設定露光時間が10msecであるROI11〜12については、3msecの露光の出力と2msecの露光の出力とをそれぞれ2倍にして加算し、10msecの露光の画像データを得る。このようにすれば、3msecの露光と2msecの露光とをそれぞれ2回ずつ行う場合に比較して露光回数が少なくて済むとともに、実際に行われる露光時間の和がより短く、撮像に要する時間が短くてむ。本実施形態の加算部は、複数の着目エリアのうちの少なくとも1つからの、複数回の露光のうちの少なくとも1回の露光に対応する出力に1以外の係数であって、2以上の整数を掛けた上で加算を行う手段を含むこととなる。
例えば、図16に示すように、ROIが撮像エリア内の4箇所に設定され、それぞれ設定露光時間が異なり、3msec,7msec,12msec,18msecである場合、設定露光時間の種類と同じ回数、露光を行い、複数種類の設定露光時間が長さの順に並べられた際に互いに隣り合う設定露光時間同士の差および最も短い設定露光時間を各回露光時間とすれば、露光回数は4回、各回露光時間は3msec,4msec,5msec,6msecとなるが、露光回数を3回とし、各回の露光時間を3msec,4msec,5msecとし、ROI1〜4について3msecの露光を行い、ROI2〜4について4msecの露光を行い、ROI3,4について5msecの露光を行う。そして、設定露光時間が7msecであるROI2については3msecおよび4msecの各露光の出力を加算し、設定露光時間が12msecであるROI3については3msec,4msecおよび5msecの各露光の出力を加算し、設定時間が18msecであるROI4については3msec,4msecおよび5msecの各露光の出力を加算するとともに、4msecの露光の出力に係数1.5を掛け、6msecの露光により得られる出力に相当する値を加えて18msecの露光の画像データを得る。このようにすれば、露光回数を少なくすることができるとともに、撮像に要する時間を短縮することができる。なお、5msecの露光の出力に係数1.2を掛け、あるいは3msecの露光の出力に係数2を掛けて、6msecの露光により得られる出力に相当する値を得てもよい。
例えば、図17に示すように、ROIが撮像エリア内の4箇所に設定され、それぞれ設定露光時間が異なり、3msec,5msec,9msec,16msecである場合、設定露光時間の種類と同じ回数、露光を行い、複数種類の設定露光時間が長さの順に並べられた際に互いに隣り合う設定露光時間同士の差および最も短い設定露光時間を各回露光時間とすれば、露光回数は4回、各回露光時間は3msec,2msec,4msec,7msecとなるが、露光回数を3回とし、各回の露光時間を5msec,4msec,7msecとし、ROI2〜4について5msecの露光を行い、ROI1,3,4について4msecの露光を行い、ROI1,4について7msecの露光を行う。そして、設定露光時間が9msecであるROI3については5msecおよび4msecの各露光の出力を加算し、設定露光時間が16msecであるROI4については5msec,4msecおよび7msecの各露光の出力を加算し、設定時間が3msecであるROI1については7msecの露光の出力に、4msecの露光の出力に係数−1を掛けることにより得られる値を加算し、3msecの露光の画像データを得る。このようにすれば、露光回数を少なくすることができる。
Claims (9)
- 静止状態にある複数の撮像対象を、それら複数の撮像対象を一斉に照明する照明装置と、撮像エリアに形成されてそれぞれ光電変換を行う複数の単位セルを備えたイメージセンサとにより撮像する撮像システムであって、
撮像の際、複数の撮像対象を、前記イメージセンサに対する一定の相対位置において静止状態に保つ相対位置保持装置と、
前記イメージセンサの前記撮像エリア内に、撮像前に予め、前記静止状態にある複数の撮像対象の各々に対応した複数の着目エリアを設定するとともに、それら複数の着目エリア以外のエリアを非着目エリアとするエリア設定部と、
そのエリア設定部により設定された前記複数の着目エリアの各々における静止画像データ取得条件を撮像前に予め設定する条件設定部と、
少なくとも前記複数の着目エリアの各々について、前記条件設定部により設定された静止画像データ取得条件で静止画像データを取得するデータ取得部と
を含み、前記条件設定部が、前記静止画像データ取得条件として、前記複数の着目エリアのうちの少なくとも2つの着目エリアの各々に対して互いに異なる露光時間を設定する露光時間設定部を含み、前記データ取得部が、前記少なくとも2つの着目エリアについて互いに露光時間を異にする静止画像データを取得する複数種露光時間データ取得部を含むことを特徴とする撮像システム。 - 前記複数種露光時間データ取得部が、(a)前記イメージセンサに複数回の露光を行う複
数回露光部と、(b)前記少なくとも2つの着目エリアについて前記複数回の露光に対応す
る出力の加算を互いに異なる態様で行うことにより、前記複数の着目エリアの各々について前記露光時間設定部により設定された露光時間の静止画像データを取得する加算部とを含む請求項1に記載の撮像システム。 - 前記複数回露光部が、前記複数回の露光のうち少なくとも2回の露光時間を互いに異ならせる手段を含む請求項2に記載の撮像システム。
- 前記加算部が、前記複数の着目エリアのうちの少なくとも1つからの、前記複数回の露光のうちの少なくとも1回の露光に対応する出力に1以外の係数を掛けた上で前記加算を行う手段を含む請求項2または3に記載の撮像システム。
- 回路基板を保持する基板保持装置と、
複数種類の電子回路部品を供給する部品供給装置と、
(a)複数の部品保持具をそれぞれ保持可能な複数の部品保持具保持部を備えた装着ヘッ
ドと、(b)その装着ヘッドを前記部品供給装置と前記基板保持装置とに跨る移動領域内の
任意の位置へ移動させ得るヘッド移動装置とを備え、前記部品供給装置により供給される複数種類の電子回路部品の各々を複数の部品保持具の各々によって受け取り、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する装着装置と、
前記複数の部品保持具の各々に保持された前記複数種類の電子回路部品を撮像する部品撮像システムと、
その部品撮像システムによる撮像結果に基づいて、前記複数の部品保持具の各々による電子回路部品の保持位置誤差を取得し、少なくともその保持位置誤差が補正されて電子回路部品の装着が行われるように、前記装着装置を制御する装着制御部と、
前記装着装置により装着される複数種類の電子回路部品の各々と対応付けて、各電子回路部品の前記部品撮像システムによる撮像に必要な撮像関連情報を記憶している情報記憶部と
を含み、前記部品撮像システムが、請求項1ないし4のいずれかに記載の撮像システムにより構成されて前記撮像関連情報に基づいて撮像を行うとともに、前記イメージセンサとして、前記装着ヘッドの前記複数の部品保持具の各々に保持された複数の電子回路部品の各々を前記複数の撮像対象として一括して撮像可能な大きさの撮像エリアを有するものを備え、かつ、前記エリア設定部が、前記撮像エリア内の、一斉に像が形成される複数の電子回路部品のうちの少なくとも一部のものの各々に対応する複数のエリアを前記複数の着目エリアとして設定する手段を含む電子回路部品装着機。 - 前記情報記憶部がさらに、前記複数種類の電子回路部品の各々と対応付けて、各電子回路部品の装着に必要な装着関連情報を記憶し、前記装着制御部が、前記装着関連情報に基づいて装着を行う請求項5に記載の電子回路部品装着機。
- 前記情報記憶部に記憶された前記撮像関連情報が、前記複数の着目エリアのエリア設定データを含み、前記エリア設定部が、そのエリア設定データに基づいて着目エリアの設定を行う手段を含む請求項5または6に記載の電子回路部品装着機。
- 前記情報記憶部に記憶された撮像関連情報が、前記複数の着目エリアの各々における静止画像データ取得条件データを含み、前記条件設定部が、その静止画像データ取得条件データに基づいて前記複数の着目エリアの各々における静止画像データ取得条件の設定を行う手段を含む請求項5ないし7のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
- 回路基板を保持する基板保持装置と、
電子回路部品を供給する部品供給装置と、
その部品供給装置により供給される電子回路部品を部品保持具によって受け取り、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する装着装置と、
前記部品保持具に保持された電子回路部品を撮像する部品撮像システムと、
その部品撮像システムによる撮像結果に基づいて、前記部品保持具による電子回路部品の保持位置誤差を取得し、少なくともその保持位置誤差が補正されて電子回路部品の装着が行われるように、前記装着装置を制御する装着制御部と、
前記装着装置により装着される1つの電子回路部品の複数の部分の各々を前記複数の撮像対象とし、それら複数の部分の各々と対応付けて、各部分の前記部品撮像システムによ
る撮像に必要な撮像関連情報を記憶している情報記憶部と
を含み、前記部品撮像システムが、請求項1ないし4のいずれかに記載の撮像システムにより構成されるとともに前記撮像関連情報に基づいて撮像を行い、前記エリア設定部が、前記撮像エリアに像が形成される1つの電子回路部品の複数の部分の各々に対応する複数のエリアを前記複数の着目エリアとして設定する手段を含む電子回路部品装着機。
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