JP7290790B2 - 表面実装機、及び、画像解析方法 - Google Patents
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Description
上記の表面実装機によると、画像データが表す画像の縦方向及び横方向のうちいずれか画像データの解析内容に応じて設定されている一方の方向について他方の方向より大きい間引き率で間引くか、又は、一方の方向について間引く一方、他方の方向については間引かない。このため、例えば解析内容が部品の厚みの計測である場合、一方の方向として横方向を設定しておけば、画像データを縦方向に間引かない(あるいは横方向より小さい間引き率で間引く)ことによって厚みの計測精度の低下を抑制しつつ、画像データを横方向に間引く(あるいは縦方向より大きい間引き率で間引く)ことによってデータ量を削減できる。
このように、上記の表面実装機によると、画像データを間引いてデータ量を削減する場合に、画像データの解析内容に応じて画像の縦方向と横方向とで間引き率を異ならせることにより、高精度な画像の解析を可能にしつつデータ量を削減できる。
問題が生じた場合の原因究明などの理由で、撮像部から受信した画像を表示装置に表示させることもある。間引いた画像を引き伸ばすと自然な画像(あるいは自然な画像に近い画像)を表示できるので、画像を見る作業者の利便性が向上するという利点もある。
実施形態1を図1から図10によって説明する。以降の説明では図1に示す左右方向をX軸方向、前後方向をY軸方向、図4に示す上下方向をZ軸方向という。また、以降の説明では図1に示す右側を上流側、左側を下流側という。また、以降の説明では同一の構成部材には一部を除いて図面の符号を省略している場合がある。
図1を参照して、実施形態1に係る表面実装機1の全体構成について説明する。表面実装機1はプリント基板P(以下、単に「基板P」という)に電子部品などの部品Eを実装する装置である。表面実装機1は基台10、搬送コンベア11、図示しないバックアップ装置、4つのテープ部品供給装置13、ロータリーヘッド14(ヘッド部の一例)、ヘッド移動部15(移動部の一例)、部品撮像カメラ16、基板撮像カメラ17などを備えている。図1では示されていないが、表面実装機1は図4に示す部品計測カメラ71(撮像部の一例)、図8に示す制御部80、図8に示す操作部90なども備えている。
搬送コンベア11は基板PをX軸方向の上流側から作業位置Aに搬入し、作業位置Aで部品Eが実装された基板Pを下流側に搬出する。搬送コンベア11はX軸方向に循環駆動する一対のコンベアベルト11A及び11B、それらのコンベアベルトを駆動するコンベア駆動モータ106(図8参照)などを備えている。後側のコンベアベルト11Aは前後方向に移動可能であり、基板Pの幅に応じて2つのコンベアベルト11Aと11Bとの間隔を調整できる。
テープ部品供給装置13は搬送コンベア11のY軸方向の両側においてX軸方向に並んで2箇所ずつ、計4箇所に配されている。これらのテープ部品供給装置13には複数のフィーダ20がX軸方向に横並び状に整列して取り付けられている。各フィーダ20は所謂テープフィーダであり、複数の部品Eが収容された部品テープが巻回されたリール、及び、リールから部品テープを引き出す電動式のテープ送出装置等を備えており、搬送コンベア11側の端部に設けられた部品供給位置から部品Eを一つずつ供給する。
ここではヘッド部としてロータリーヘッド14を例に説明するが、ヘッド部は実装ヘッド21が一列に配列された所謂インライン型であってもよい。
2つの基板撮像カメラ17はロータリーヘッド14に設けられている。基板撮像カメラ17は基板Pに付されている図示しないフィデューシャルマークを撮像して基板Pの位置や傾きを認識するためのものである。
図2から図5を参照して、ロータリーヘッド14について概略的に説明する。
図2に示すように、ロータリーヘッド14は本体であるヘッド本体部52がカバー53、54によって覆われたアーム状をなしている。ロータリーヘッド14はビーム22に支持されるヘッド本体部52、鉛直線周りに回転可能にヘッド本体部52に支持されている略円柱状の軸部55、ヘッド本体部52に固定されている一対のZ軸駆動装置60、軸部55を鉛直線周りに回転駆動するN軸サーボモータ104(図8参照)、実装ヘッド21を実装ヘッド21の軸線周りに自転させるR軸サーボモータ105(図8参照)、基板撮像カメラ17(図1参照)、部品計測カメラ71(図4参照)などを備えている。
ロータリーヘッド14はこの他に吸着ノズル58に負圧や正圧を供給するための機構などを備えているが、ここでは説明を省略する。
図6を参照して、光源70及び部品計測カメラ71について説明する。図6に示すように、ロータリーヘッド14の軸部55の下面には実装ヘッド21に保持されている部品Eを水平方向から照明する光源70が固定されている。光源70は円柱状に形成されており、外周面が略一様に発光する。部品計測カメラ71はヘッド本体部52に固定されている。
図8に示すように、表面実装機1は制御部80及び操作部90を備えている。制御部80は演算処理部81、モータ制御部82、記憶部83、画像取り込みボード84、外部入出力部85、フィーダ通信部86などを備えている。演算処理部81及び画像取り込みボード84は解析部の一例である。
モータ制御部82は演算処理部81の制御の下でX軸サーボモータ101、Y軸サーボモータ102、Z軸リニアモータ103、N軸サーボモータ104、R軸サーボモータ105、コンベア駆動モータ106などの各モータの運転、停止及び回転速度を制御する。
外部入出力部85はいわゆるインターフェースであり、表面実装機1の本体に設けられている各種センサ類88から出力される検出信号が取り込まれるように構成されている。また、外部入出力部85は演算処理部81から出力される制御信号に基づいて各種アクチュエータ類89(図示しない空気供給装置、バックアップ装置を含む)に対する動作制御を行うように構成されている。
操作部90は液晶ディスプレイなどの表示部と、タッチパネルなどの入力部とを備えている。作業者は操作部90を操作して表面実装機1に対する各種の設定や動作の指示などを行うことができる。
図9に示すように、部品計測カメラ71は撮像センサ71A、FPGA71B(Field Programmable Gate Array)、及び、通信部71Cを備えている。FPGA71Bに代えてASIC(Application Specific Integrated Circuit)を備えていてもよい。
通信部71CはFPGA71Bが制御部80と通信するための回路である。通信部71Cは耐屈曲ケーブル110及び前述した別の耐屈曲ケーブルを介して画像取り込みボード84に接続されている。
図7を参照して、部品Eの厚み計測について説明する。部品計測カメラ71は実装ヘッド21に吸着されている部品Eを水平方向から撮像して画像データを生成し、生成した画像データを間引いて画像取り込みボード84に送信する。
部品Eの厚みを計測する場合、画像データが表す画像120の横方向は縦方向に比べて間引き率を大きくしても厚みの計測精度(解析精度の一例)への影響が小さい。このため、部品計測カメラ71(より具体的にはFPGA71B)には、高精度な画像の解析(厚みの計測)を可能にしつつデータ量を削減するために、画像データが表す画像の縦方向及び横方向のうちいずれか画像データの解析内容に応じて設定されている一方の方向として、厚みの計測精度への影響が小さい方向である横方向が設定されている。部品計測カメラ71は、画像データを間引くとき、設定されている方向である横方向について間引く一方、縦方向については間引かない。
実施形態1に係る表面実装機1によると、画像データが表す画像の縦方向及び横方向のうちいずれか画像データの解析内容(部品Eの厚みの計測)に応じて設定されている一方の方向(横方向)について間引く一方、他方の方向(縦方向)については間引かない。具体的には、実施形態1では横方向の間引き率が1/2であり、縦方向の間引き率が0である。このため、画像データを縦方向に間引かないことによって厚みの計測精度の低下を抑制しつつ、画像データを横方向に間引くことによってデータ量を削減できる。このように、表面実装機1によると、画像データを間引いてデータ量を削減する場合に、画像データの解析内容に応じて画像の縦方向と横方向とで間引き率を異ならせることにより、高精度な画像の解析を可能にしつつデータ量を削減できる。
部品Eの厚みを計測する場合、横方向は縦方向に比べて間引き率を大きくしても解析精度への影響が小さい。このため、「縦方向及び横方向のうちいずれか画像データの解析内容に応じて設定されている一方の方向」は、「縦方向及び横方向のうち相対的に解析精度への影響が小さい方向」と言い換えることもできる。
実施形態2を図11によって説明する。前述した実施形態1では画像データが表す画像120から部品Eの厚みを計測する場合を例に説明した。これに対し、実施形態2では部品Eの横方向の幅を計測する。
実施形態3を図12によって説明する。
実施形態3は実施形態1又は実施形態2の変形例である。ここでは実施形態1の変形例として説明する。実施形態3に係る演算処理部81は、横方向について間引かれた一方、縦方向については間引かれていない画像から、部品Eの厚みだけでなく部品Eの幅も計測する。
具体的には例えば、図12に示すように、画像120を横方向に1/2に間引いた場合、画像取り込みボード84は間引かれた画像121の各列についてその列の右側(あるいは左側)にその列をコピーする。例えば元の画像120の偶数列を間引いた場合、間引かれた後の画像121には元の画像120の1列目、3列目、5列目のように奇数列のデータが残っている。この場合、画像取り込みボード84は1列目と3列目との間に1列目をコピーして2列目とし、3列目と5列目との間に3列目をコピーすることによって4列目とする。これにより元のサイズの画像データが生成される。画像140は生成された元のサイズの画像を示している。ただし、奇数列をコピーしただけであるので、元の画像データ(間引かれる前の画像データ)は完全には復元されない。
問題が生じた場合の原因究明などの理由で、部品計測カメラ71から受信した画像を操作部90の表示部に表示させることもある。間引いた画像を引き伸ばすと自然な画像(あるいは自然な画像に近い画像)を表示できるので、画像を見る作業者の利便性が向上するという利点もある。
本明細書によって開示される技術は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本明細書によって開示される技術的範囲に含まれる。
14…ロータリーヘッド(ヘッド部の一例)
15…ヘッド移動部(移動部の一例)
21…実装ヘッド(部品保持部の一例)
71…部品計測カメラ(撮像部の一例)
81…演算処理部(解析部の一例)
84…画像取り込みボード(解析部の一例)
110…耐屈曲ケーブル(通信ケーブルの一例)
E…部品
P…プリント基板(基板の一例)
Claims (7)
- 基板に部品を実装する表面実装機であって、
前記部品を保持する部品保持部を昇降可能に支持するヘッド部と、
前記ヘッド部を前記基板の板面に平行な方向に移動させる移動部と、
前記ヘッド部に設けられている撮像部であって、前記部品保持部によって保持されている前記部品を撮像して画像データを生成し、生成した画像データを間引いて送信する撮像部と、
通信ケーブルを介して前記撮像部と接続されており、前記撮像部から受信した間引き後の前記画像データを解析する解析部と、
を備え、
前記撮像部は、前記画像データが表す画像の縦方向及び横方向のうちいずれか前記画像データの解析内容に応じて設定されている一方の方向について他方の方向より大きい間引き率で間引くか、又は、前記一方の方向について間引く一方、前記他方の方向については間引かない、表面実装機。 - 請求項1に記載の表面実装機であって、
前記撮像部は、前記部品保持部に保持されている前記部品を水平方向から撮像する、表面実装機。 - 請求項2に記載の表面実装機であって、
前記画像データの解析は前記部品の厚みの計測であり、
前記一方の方向は前記横方向である、表面実装機。 - 請求項2に記載の表面実装機であって、
前記画像データの解析は前記部品の幅の計測であり、
前記一方の方向は前記縦方向である、表面実装機。 - 請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の表面実装機であって、
前記解析部は、前記撮像部から受信した画像データが表す画像を引き伸ばす引き伸ばし処理を実行し、引き伸ばした画像を解析する、表面実装機。 - 基板に部品を実装する表面実装機における画像解析方法であって、
前記表面実装機は、
前記部品を保持する部品保持部を昇降可能に支持するヘッド部と、
前記ヘッド部を前記基板の板面に平行な方向に移動させる移動部と、
前記ヘッド部に設けられており、前記部品保持部によって保持されている前記部品を撮像して画像データを生成する撮像部と、
通信ケーブルを介して前記撮像部と接続されており、前記撮像部から受信した前記画像データを解析する解析部と、
を備え、
当該画像解析方法は、
前記撮像部が、前記画像データが表す画像の縦方向及び横方向のうちいずれか前記画像データの解析内容に応じて設定されている一方の方向について他方の方向より大きい間引き率で間引くか、又は、前記一方の方向について間引く一方、前記他方の方向については間引かない間引きステップと、
前記撮像部が、前記間引きステップで間引かれた後の前記画像データを前記解析部に送信する送信ステップと、
を含む、画像解析方法。 - 請求項5に記載の表面実装機であって、
前記解析部は、前記引き伸ばし処理において、前記撮像部から受信した画像データが表す画像を、前記撮像部によって間引かれた方向に引き伸ばして元のサイズの画像データを生成する、表面実装機。
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