JP6415996B2 - 実装装置、荷重検出方法及びそのプログラム - Google Patents
実装装置、荷重検出方法及びそのプログラム Download PDFInfo
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Description
22 ノズル撮像部(撮像部)
31 吸着ヘッド
35 ノズル
39 コイルバネ(付勢部)
42 位置変換部
43 荷重算出部
44 記憶部
45 判定部
46 報知部
Ha ノズルの認識位置
Hb ノズルの制御位置
Hc ノズルの現在位置
P 部品
W 基板
Claims (8)
- ノズルに設けた付勢部を収縮させながら、前記ノズルに吸着された部品を基板に押し込むことで、前記部品を前記基板に搭載する実装装置であって、
制御軸上の目標の制御位置まで前記ノズルを移動させて前記部品を押し込ませ、当該目標の制御位置で前記ノズルを撮像して撮像画像を生成するノズル撮像部と、
撮像画像における前記ノズルの認識位置を実空間における前記ノズルの現在位置に変換する位置変換部と、
前記目標の制御位置と前記ノズルの現在位置との差分から求めた前記付勢部の収縮量に基づいて前記部品に対する押し込み荷重を算出する荷重算出部とを備えたことを特徴とする実装装置。 - 前記撮像部は、前記部品の搭載動作前のキャリブレーション時に前記基板の搭載面から異なる距離で複数回に亘って前記ノズルを撮像し、
前記位置変換部は、複数の撮像画像における前記ノズルの認識位置と当該複数の撮像画像が撮像されたときの前記ノズルの制御位置との対応関係に基づいて変換することを特徴とする請求項1に記載の実装装置。 - 部品押し込み時の前記ノズルの撮像画像と前記部品に対する押し込み荷重とをトレーサビリティ情報として関連付けて記憶する記憶部を備えることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の実装装置。
- 前記部品に対する押し込み荷重が閾値以上の場合に異常と判定する判定部を備え、
前記判定部に異常と判定された場合に前記部品の搭載動作を停止することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれかに記載の実装装置。 - 前記判定部に異常と判定された場合に押し込み荷重の異常を報知する報知部を備えることを特徴とする請求項4に記載の実装装置。
- ノズルに設けた付勢部を収縮させながら、前記ノズルに吸着された部品が基板に押し込まれたときの前記部品に対する押し込み荷重を実装装置において検出する荷重検出方法であって、
制御軸上の目標の制御位置まで前記ノズルを移動させて前記部品を押し込ませ、当該目標の制御位置で前記ノズルを撮像して撮像画像を生成するステップと、
撮像画像における前記ノズルの認識位置を実空間における前記ノズルの現在位置に変換するステップと、
前記目標の制御位置と前記ノズルの現在位置との差分から求めた前記付勢部の収縮量に基づいて前記部品に対する押し込み荷重を算出するステップとを有することを特徴とする荷重検出方法。 - 前記部品の搭載動作前のキャリブレーション時に前記基板の搭載面から異なる距離で複数回に亘って前記ノズルを撮像するステップを有し、
前記変換するステップは、複数の撮像画像における前記ノズルの認識位置と当該複数の撮像画像が撮像されたときの前記ノズルの制御位置との対応関係に基づいて変換することを特徴とする請求項6に記載の荷重検出方法。 - 請求項6又は請求項7に記載の荷重検出方法の各ステップを前記実装装置に実行させることを特徴とするプログラム。
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