JP7177915B2 - 部品装着機および部品装着方法 - Google Patents
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Description
1-1.部品装着機10の構成例
部品装着機10は、基板90に複数の部品91を装着する。図1に示すように、部品装着機10は、基板搬送装置11、部品供給装置12、部品移載装置13、部品カメラ14、基板カメラ15および制御装置16を備えている。
図2に示すように、装着ヘッド20は、移動台132にクランプされるヘッド本体21を備えている。ヘッド本体21には、R軸モータ22によって所定の角度ごとに回転角度を割り出し可能に、ロータリヘッド23が設けられている。ロータリヘッド23は、R軸と同心の円周上において周方向に等間隔に複数(例えば、12本)のツール軸24を備えている。ロータリヘッド23は、Z軸およびR軸に平行なθ軸方向(図2の上下方向)に摺動可能に且つθ軸周りに回転可能にツール軸24を保持している。
図3~図5に示すように、本実施形態のツール軸24は、シャフト24aと、弾性部材24bと、第一部材24dとを備えている。
部品装着機10は、特徴部FP1と、撮像装置40と、検出部16aとを備えている。検出部16aは、撮像装置40によって撮像された特徴部FP1の撮像画像に基づいて、部品保持部材30に保持されている部品91をシャフト24aの昇降により基板90に装着するときのシャフト24aに対する部品保持部材30の相対変位を検出する。
撮像装置40は、ヘッド本体21に固定され且つ特徴部FP1を撮像する。撮像装置40は、部品保持部材30に保持されている部品91を側方から撮像するヘッドカメラユニット40aであると好適である。
図1に示すように、部品装着機10の制御装置16は、制御ブロックとして捉えると、検出部16aを備えている。検出部16aは、撮像装置40によって撮像された特徴部FP1の撮像画像に基づいて、部品保持部材30に保持されている部品91をシャフト24aの昇降により基板90に装着するときのシャフト24aに対する部品保持部材30の相対変位を検出する。
部品装着機10について既述したことは、部品装着方法についても同様に言える。具体的には、部品装着方法は、ヘッド本体21と、シャフト24aと、部品保持部材30と、弾性部材24bと、特徴部FP1と、撮像装置40とを備える部品装着機10を用いた部品装着方法であって、検出工程を備える。検出工程は、検出部16aが行う制御に相当する。また、部品装着方法は、検出工程によって検出された検出結果を、部品装着機10の使用者に通知する通知工程を備えることもできる。
部品装着機10によれば、ヘッド本体21と、シャフト24aと、部品保持部材30と、弾性部材24bと、特徴部FP1と、撮像装置40とを備える部品装着機10において、検出部16aを備える。また、撮像装置40は、ヘッド本体21に固定されている。これにより、部品装着機10は、ヘッド本体21に固定される撮像装置40を用いて、部品保持部材30を昇降させるシャフト24aに対する部品保持部材30の相対変位を検出することができる。よって、シャフト24aを昇降させる昇降機構の大型化が抑制される。部品装着機10について上述したことは、部品装着方法についても同様に言える。
24a:シャフト、24b:弾性部材、24d:第一部材、
30:部品保持部材、30a1:突出部、
40:撮像装置、40a:ヘッドカメラユニット、
90:基板、91:部品、FP1:特徴部、Z軸方向:鉛直方向。
Claims (6)
- ヘッド本体と、
前記ヘッド本体に昇降可能に設けられているシャフトと、
前記シャフトに対して鉛直方向に相対移動可能に設けられている部品保持部材と、
前記シャフトの下端に位置する前記部品保持部材を前記鉛直方向の下方に向けて付勢する弾性部材と、
前記部品保持部材と一体的に移動可能な第一部材、前記部品保持部材および前記シャフトのうちの少なくとも一つに設けられる特徴部と、
前記ヘッド本体に固定され且つ前記特徴部を撮像可能な撮像装置と、
前記撮像装置によって撮像された前記特徴部の撮像画像に基づいて、前記部品保持部材に保持されている部品を前記シャフトの昇降により基板に装着するときの前記シャフトに対する前記部品保持部材の相対変位を検出する検出部と、
を備え、
前記検出部は、前記部品を前記基板に装着させる装着動作において前記部品が前記基板に到達する設計上の位置から前記シャフトがさらに所定量下降しても、前記シャフトに対する前記部品保持部材の前記相対変位を検出できなかったときに、前記装着動作の失敗、または、前記シャフトと前記部品保持部材との間の移動抵抗が所定値を超える異常状態であると判断する部品装着機。 - ヘッド本体と、
前記ヘッド本体に昇降可能に設けられているシャフトと、
前記シャフトに対して鉛直方向に相対移動可能に設けられている部品保持部材と、
前記シャフトの下端に位置する前記部品保持部材を前記鉛直方向の下方に向けて付勢する弾性部材と、
前記部品保持部材と一体的に移動可能な第一部材、前記部品保持部材および前記シャフトのうちの少なくとも一つに設けられる特徴部と、
前記ヘッド本体に固定され且つ前記特徴部を撮像可能な撮像装置と、
前記撮像装置によって撮像された前記特徴部の撮像画像に基づいて、前記部品保持部材に保持されている部品を前記シャフトの昇降により基板に装着するときの前記シャフトに対する前記部品保持部材の相対変位を検出する検出部と、
を備え、
前記シャフトの内側に設けられる前記部品保持部材は、前記シャフトを貫通して外側に突出する突出部を備え、
前記シャフトの外側に設けられる前記第一部材は、前記突出部を押さえる押さえ部材であり、
前記特徴部は、前記第一部材に設けられており、
前記弾性部材は、前記第一部材を介して前記部品保持部材を前記下方に向けて付勢する部品装着機。 - 前記弾性部材の付勢力は、前記部品を前記基板に装着させる装着動作において前記部品が前記基板に到達してから前記シャフトがさらに下降するときに、前記弾性部材が弾性変形するように設定されている請求項1または請求項2に記載の部品装着機。
- 前記部品を前記基板に装着させる装着動作において前記部品が前記基板に到達してから前記シャフトがさらに下降するときに、前記部品保持部材が静止し、
前記検出部は、前記弾性部材の付勢力に抗して前記部品保持部材が前記シャフトに対して相対移動したときの前記シャフトに対する前記部品保持部材の前記相対変位を検出する請求項1~請求項3のいずれか一項に記載の部品装着機。 - 前記撮像装置は、前記部品保持部材に保持されている前記部品を側方から撮像するヘッドカメラユニットである請求項1~請求項4のいずれか一項に記載の部品装着機。
- ヘッド本体と、
前記ヘッド本体に昇降可能に設けられているシャフトと、
前記シャフトに対して鉛直方向に相対移動可能に設けられている部品保持部材と、
前記シャフトの下端に位置する前記部品保持部材を前記鉛直方向の下方に向けて付勢する弾性部材と、
前記部品保持部材と一体的に移動可能な第一部材、前記部品保持部材および前記シャフトのうちの少なくとも一つに設けられる特徴部と、
前記ヘッド本体に固定され且つ前記特徴部を撮像可能な撮像装置と、
を備える部品装着機を用いた部品装着方法であって、
前記撮像装置によって撮像された前記特徴部の撮像画像に基づいて、前記部品保持部材に保持されている部品を前記シャフトの昇降により基板に装着するときの前記シャフトに対する前記部品保持部材の相対変位を検出する検出工程を備え、
前記検出工程は、前記部品を前記基板に装着させる装着動作において前記部品が前記基板に到達する設計上の位置から前記シャフトがさらに所定量下降しても、前記シャフトに対する前記部品保持部材の前記相対変位を検出できなかったときに、前記装着動作の失敗、または、前記シャフトと前記部品保持部材との間の移動抵抗が所定値を超える異常状態であると判断する部品装着方法。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2019/015872 WO2020208798A1 (ja) | 2019-04-11 | 2019-04-11 | 部品装着機および部品装着方法 |
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JPWO2020208798A1 JPWO2020208798A1 (ja) | 2021-12-09 |
JP7177915B2 true JP7177915B2 (ja) | 2022-11-24 |
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ID=72751148
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2021513128A Active JP7177915B2 (ja) | 2019-04-11 | 2019-04-11 | 部品装着機および部品装着方法 |
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WO (1) | WO2020208798A1 (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012151239A (ja) | 2011-01-18 | 2012-08-09 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 電子部品の装着装置及び装着方法 |
JP2015076529A (ja) | 2013-10-09 | 2015-04-20 | 三星テクウィン株式会社Samsung Techwin Co., Ltd | 表面実装機の部品保持ヘッド |
JP2016134560A (ja) | 2015-01-21 | 2016-07-25 | Juki株式会社 | 実装装置、荷重検出方法及びそのプログラム |
WO2017029704A1 (ja) | 2015-08-18 | 2017-02-23 | 富士機械製造株式会社 | 部品装着機 |
WO2018142468A1 (ja) | 2017-01-31 | 2018-08-09 | ヤマハ発動機株式会社 | 部品搭載装置および吸着ノズルの検査方法 |
-
2019
- 2019-04-11 WO PCT/JP2019/015872 patent/WO2020208798A1/ja active Application Filing
- 2019-04-11 JP JP2021513128A patent/JP7177915B2/ja active Active
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JPWO2020208798A1 (ja) | 2021-12-09 |
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